KR20190047266A - Performance evaluation apparatus and method for linear axis actuator - Google Patents
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Abstract
Description
본 발명은 액추에이터의 성능 평가에 관한 것으로서, 보다 구체적으로는 직선 축 액추에이터의 성능 평가 장치 및 방법에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE
종래에는 액추에이터의 성능을 평가하기 위한 장치로서 다이나모미터 시스템이 이용되었다. 다이나모미터 시스템은, 전동기, 엔진, 롤러 등의 부하 기기와 상기 부하 기기에서 발생한 동력을 흡수하는 다이나모미터를 공통 축으로 연결함과 동시에, 인코더 또는 축토크 미터의 검출 신호를 바탕으로 다이나모미터의 속도 또는 위치를 제어하여 부하 기기에 적당한 부하를 인가하면서, 부하 기기의 출력 성능을 시험하는 시스템을 칭한다. Conventionally, a dynamometer system has been used as an apparatus for evaluating the performance of an actuator. In the dynamometer system, a load device such as an electric motor, an engine, a roller, and the dynamometer that absorbs the power generated by the load device are connected on a common axis, and the speed of the dynamometer based on the detection signal of the encoder or shaft torque meter Or a position is controlled to apply an appropriate load to the load device, thereby testing the output performance of the load device.
다이나모미터 시스템의 일 예가 대한민국 특허 제 10-1525421 호에 공개되어 있다.An example of a dynamometer system is disclosed in Korean Patent No. 10-1525421.
상기 대한민국 특허의 대표도를 도시한, 도 1a 및 도 1b를 참조하면, 종래 기술의 다이나모미터 시스템의 속도 제어장치(6C)는, 각속도 지령값 ωref 및 다이나모미터 각속도 ωM을 바탕으로 토크 전류 지령값 T2를 산출하는 속도 제어 회로부(61A), 외란 옵저버 Tobs를 속도 제어 회로부(61A)에 의해 산출된 토크 전류 지령값 T2에서 감산하여 해당 토크 전류 지령값을 보정하는 외란 옵저버 보상부(63C), 및 축토크 검출값 Tsh에 필터 전달 함수 GBPF 및 억제 게인 K1을 곱해서 수득된 축토크 검출 보상량 Tsh_K를 토크 전류 지령값 T1에 가산하여 해당 토크 전류 지령값을 보정하는 축토크 검출 보상부(62A)를 구비하여 구성된다. 이 때, 축토크 검출 보상부(62A)의 필터 전달 함수 GBPF는 부하 기기 및 다이나모미터로 이루어지는 기계계의 공진 주파수 및 그 근방만을 통과 대역으로 하여 설정된다.1A and 1B showing a representative view of the Korean patent, the speed control apparatus 6C of the prior art dynamometer system calculates the torque current command value (torque command value) based on the angular speed command value? Ref and the dynamometer angular speed? A disturbance
최근 산업현장에서는 직선 축의 이동을 통한 물건의 이송, 정밀 위치 제어에 대한 성능을 요구하고 있다. 그러나, 다이나모미터 시스템을 이용한 종래 기술은 회전기기의 제어성능을 판단하기 위한 방법으로 회전기기의 자체 성능을 검증하기에 적합한 방식이나 리니어 모터 혹은 모터-볼스크류가 연동된 직선 축의 경우 외란에 대한 위치결정능력, 충돌에 대한 제어기 동작 성능평가가 어렵다는 단점이 있다. Recently, in the industrial field, it is required to perform performance of conveying objects by moving linear axes and precise position control. However, the conventional technique using the dynamometer system is a method for judging the control performance of a rotating machine, which is a method suitable for verifying the self-performance of the rotating machine, or a method for checking the position of the linear motor, It is difficult to evaluate the performance of the controller for the determination ability and the collision.
본 발명이 해결하고자 하는 과제는 직선 축 액추에이터의 성능을 효과적으로 평가할 수 있는 직선 축 액추에이터의 성능 평가 장치 및 방법을 제공하는 것이다. SUMMARY OF THE INVENTION It is an object of the present invention to provide an apparatus and method for evaluating the performance of a linear axis actuator capable of effectively evaluating the performance of a linear axis actuator.
상술한 과제를 해결하기 위한 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 직선 축 액추에이터 성능 평가 장치는, 서보 모터에 연동되어 회전하는 볼 스크류; 상기 볼 스크류에 결합되어 상기 볼 스크류가 회전함에 따라서 직선 축 이동하는 이동판; 상기 이동판의 위치를 측정하는 제 1 위치 측정부; 직선 이동하여 상기 이동판에 대해서 반발력을 제공하여 부하로서 작용하는 리니어 모터; 상기 리니어 모터의 위치를 측정하는 제 2 위치 측정부; 상기 리니어 모터에 설치되어 상기 리니어 모터가 상기 이동판에 인가하는 반발력을 측정하는 반발력 측정부; 상기 이동판의 위치를 입력받아 메인 콘트롤러로 출력하고, 상기 리니어 모터의 위치 및 상기 반발력을 수신하여 상기 메인 콘트롤러로부터 입력받은 직선 축 부하 모델에 적용하여 상기 리니어 모터를 구동하는 리니어 모터 구동부; 및 사용자 단말로부터 부하 정보를 입력받아 상기 직선 축 부하 모델을 생성하여 상기 리니어 모터 구동부로 출력하고, 상기 서보 모터의 구동에 관한 직선 축 이동 정보를 입력받아 서보 모터 구동부를 제어하며, 상기 리니어 모터 구동부로부터 입력받은 상기 이동판의 위치와 상기 직선 축 이동정보를 이용하여 상기 서보 모터 및 상기 서보 모터 구동부로 구성되는 직선 축 액추에이터의 성능을 평가하는 상기 메인 콘트롤러를 포함한다.According to another aspect of the present invention, there is provided an apparatus for evaluating performance of a linear axis actuator, including: a ball screw rotating in conjunction with a servo motor; A moving plate coupled to the ball screw and linearly moving as the ball screw rotates; A first position measuring unit for measuring a position of the moving plate; A linear motor that linearly moves and acts as a load by providing a repulsive force to the moving plate; A second position measuring unit for measuring a position of the linear motor; A repulsive force measuring unit installed in the linear motor for measuring a repulsive force applied to the moving plate by the linear motor; A linear motor driving unit for receiving the position of the moving plate and outputting the position to the main controller, receiving the position of the linear motor and the repulsive force, and applying the linear motor to the linear axis load model received from the main controller to drive the linear motor; And a controller for controlling the servo motor driving unit to receive the linear axis movement information related to the driving of the servo motor and to control the servo motor driving unit, And the main controller for evaluating the performance of the linear axis actuator including the servo motor and the servo motor driving unit using the position of the moving plate and the linear axis movement information received from the main controller.
또한, 상기 메인 콘트롤러는, 물체의 재질 및 위치를 규정하는 상기 부하 정보를 상기 리니어 모터가 각 위치에서 상기 이동판에 인가해야하는 반발력의 크기를 규정하는 상기 직선 축 부하 모델로 변환하여 상기 리니어 모터 구동부로 출력할 수 있다.The main controller converts the load information that defines the material and position of the object into the linear axis load model that specifies the magnitude of the repulsive force that the linear motor should apply to the moving plate at each position, .
또한, 상기 리니어 모터 구동부는 상기 직선 축 부하 모델이 규정한 위치에서 상기 반발력 측정부에서 측정된 힘의 크기가 상기 직선 축 부하 모델이 규정한 반발력의 크기 이상인 경우에 위치를 이동할 수 있다.The linear motor driving unit may move the position when the magnitude of the force measured by the repulsive force measuring unit at the position defined by the linear axial load model is equal to or larger than the magnitude of the repulsive force defined by the linear axial load model.
또한, 상기 메인 콘트롤러는, 직선 축 이동정보를 사용자 단말로부터 입력받고, 보간 알고리즘을 수행하여, 특정 샘플링 시간에 대한 위치 지령을 상기 서보 모터 구동부로 출력하여 상기 서보 모터를 제어할 수 있다.The main controller receives the linear axis movement information from the user terminal, performs an interpolation algorithm, and outputs a position command for a specific sampling time to the servo motor driving unit to control the servo motor.
또한, 상기 메인 콘트롤러는, 상기 부하 정보를 상기 직선 축 부하 모델로 변환하여 상기 리니어 모터 구동부로 출력하는 부하 모델 설정부; 보간 알고리즘을 수행하여, 특정 샘플링 시간에 대한 위치 지령을 나타내는 보간 지령을 생성하고, 상기 보간 지령을 상기 서보 모터 구동부로 출력하여 상기 서보 모터를 제어하는 서보 모터 제어부; 및 상기 리니어 모터 구동부를 통해서 상기 이동판의 위치를 입력받아 저장하고, 상기 서보 모터 구동부로 출력된 위치 지령과의 오차를 비교하여 직선 축 액추에이터의 성능을 평가하는 주 제어부를 포함할 수 있다.The main controller may further include: a load model setting unit for converting the load information into the linear axial load model and outputting the linear axial load model to the linear motor driving unit; A servo motor control unit for performing an interpolation algorithm to generate an interpolation command indicating a position command for a specific sampling time and outputting the interpolation command to the servo motor driving unit to control the servo motor; And a main controller for receiving and storing the position of the moving plate through the linear motor driving unit and comparing the error with the position command output to the servo motor driving unit to evaluate the performance of the linear axis actuator.
한편, 상술한 과제를 해결하기 위한 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 직선 축 액추에이터 성능 평가 방법은 (a) 메인 콘트롤러가 부하 정보 및 직선 축 액추에이터의 직선 축 이동 정보를 입력 받는 단계; (b) 상기 메인 콘트롤러가 상기 부하 정보를 직선 축 부하 모델로 변환하는 단계; (d) 상기 메인 콘트롤러가 상기 직선 축 부하 모델을 리니어 모터 구동부로 출력하여 리니어 모터를 직선 축 부하 모델에 따라서 초기화하여, 초기 위치에 배치하는 단계; (e) 상기 메인 콘트롤러가 서보 모터 구동부로 위치 지령을 출력하여 서보 모터에 결합된 볼 스크류를 따라서 이동판이 리니어 모터에 접촉하는 단계; (f) 상기 리니어 모터 구동부가 직선 축 부하 모델에 따라서 리니어 모터의 위치를 제어하고, 상기 메인 콘트롤러가 직선 축 이동 정보에 따라서 보간 알고리즘을 수행하여 상기 서보 모터의 위치 제어를 수행하는 단계; (g) 상기 이동판의 위치를 측정하여 저장하는 단계; (h) 상기 이동판의 직선 축 이동이 종료될 때까지 상기 (f) 내지 (g) 단계를 반복적으로 수행하는 단계; 및 (i) 성능 평가가 시작된 시점부터 종료된 시점까지의 각 샘플링 시간에, 이동판의 목표 위치와, 상기 (g) 단계에서 저장된 위치간의 위치 오차에 따라서 직선 축 액추에이터의 성능을 평가하는 단계를 포함한다.According to another aspect of the present invention, there is provided a method of evaluating performance of a linear axis actuator, including: (a) receiving a load information and linear axis movement information of a linear axis actuator; (b) converting the load information into a linear axial load model by the main controller; (d) the main controller outputs the linear axial load model to the linear motor driving unit to initialize the linear motor in accordance with the linear axial load model, and to arrange the linear motor at the initial position; (e) the main controller outputs a position command to the servo motor driving unit and the moving plate contacts the linear motor along the ball screw coupled to the servo motor; (f) controlling the position of the linear motor in accordance with the linear axis load model, and performing the interpolation algorithm according to the linear axis movement information to perform the position control of the servo motor; (g) measuring and storing the position of the moving plate; (h) repeatedly performing the steps (f) to (g) until the linear axis movement of the moving plate is completed; And evaluating the performance of the linear axis actuator according to a position error between the target position of the moving plate and the position stored in the step (g) at each sampling time from the start of the performance evaluation to the end of the performance evaluation .
또한, 상기 (f) 단계는, 상기 리니어 모터에 설치된 반발력 측정부가 이동판에 대한 리니어 모터의 반발력을 측정하고, 상기 리니어 모터 구동부가 측정된 반발력과 상기 리니어 모터의 위치를 직선 축 부하 모델에 적용하여 리니어 모터의 위치를 제어할 수 있다.In the step (f), the repulsive force measuring part provided on the linear motor measures the repulsive force of the linear motor relative to the moving plate, and the repulsive force measured by the linear motor driving part and the position of the linear motor are applied to the linear axial load model The position of the linear motor can be controlled.
또한, 상기 (f) 단계에서, 상기 메인 콘트롤러는 직선 축 이동정보에 따라서 보간 알고리즘을 수행하여, 특정 샘플링 시간에 대한 위치 지령을 나타내는 보간 지령을 생성하여 제어 신호로서 서보 모터 구동부로 출력하여 서보 모터를 제어할 수 있다.In the step (f), the main controller performs an interpolation algorithm according to the linear axis movement information to generate an interpolation command indicating a position command for a specific sampling time, and outputs the interpolation command to the servo motor driving unit as a control signal, Can be controlled.
또한, 상기 (b) 단계는, 물체의 재질 및 위치를 규정하는 상기 부하 정보를 상기 리니어 모터가 각 위치에서 상기 이동판에 인가해야 하는 반발력의 크기를 규정하는 상기 직선 축 부하 모델로 변환하여 상기 리니어 모터 구동부로 출력할 수 있다.In the step (b), the load information for specifying the material and the position of the object is converted into the linear axial load model that specifies the magnitude of the repulsive force to be applied to the moving plate by the linear motor at each position, Can be output to the linear motor driving unit.
또한, 상기 (f) 단계는, 상기 직선 축 부하 모델이 규정한 위치에서 상기 이동판에 인가하는 힘의 크기가 상기 직선 축 부하 모델이 규정한 반발력의 크기 이상인 경우에 리니어 모터의 위치를 이동할 수 있다.In the step (f), when the magnitude of the force applied to the moving plate at the position defined by the linear axial load model is equal to or larger than the magnitude of the repelling force defined by the linear axial load model, have.
또한, 상기 (b) 단계와 (d) 단계 사이에, (c) 메인 콘트롤러가 G코드 형태로 입력된 상기 부하 정보와 상기 직선 축 이동정보를 서로 비교하여 오류가 존재하는지 여부를 확인하고, 오류가 있는 경우에는 사용자로 하여금 상기 부하 정보 및 상기 직선 축 이동 정보를 수정하도록 하는 단계를 더 포함할 수 있다.Between the steps (b) and (d), (c) the main controller compares the load information and the linear axis movement information input in G code form to check whether an error exists, The step of correcting the load information and the linear axis movement information may be further provided.
본 발명은 모의 부하의 재질 및 위치 등을 나타내는 부하 정보를 사용자가 입력아 직선 축 부하 모델로 변환한 후, 직선 축 부하 모델에 따라서 리니어 모터로, 성능 평가 대상인 서보 모터 및 서보 모터 구동부에 볼 스크류로 연결되어 직선 축 이동하는 이동판에 반발력을 제공하면서 위치 편차를 측정함으로써 직선 축 액추에이터의 성능 평가가 가능하다.In the present invention, the load information representing the material and position of the simulated load is converted into a linear axial load model by the user, and then the linear motor is driven in accordance with the linear axial load model, The performance of the linear axis actuator can be evaluated by measuring the positional deviation while providing a repulsive force to the moving plate moving in a linear axis.
도 1a 및 도 2b는 종래 기술에 따른 액추에이터 성능 평가 장치의 구성을 도시하는 도면이다.
도 2는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 직선 축 액추에이터 성능 평가 장치의 구성을 도시하는 도면이다.
도 3은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 직선 축 액추에이터 성능 평가 장치의 물리적 구성을 도시하는 도면이다.
도 4는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 직선 축 액추에이터 성능 평가 장치에 포함된 메인 콘트롤러의 세부 구성을 도시하는 도면이다.
도 5는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 직선 축 액추에이터 성능 평가 방법을 설명하는 도면이다.Figs. 1A and 2B are diagrams showing a configuration of an actuator performance evaluation apparatus according to the related art.
2 is a diagram showing a configuration of a linear-axis actuator performance evaluating apparatus according to a preferred embodiment of the present invention.
3 is a diagram showing a physical configuration of a linear axis actuator performance evaluating apparatus according to a preferred embodiment of the present invention.
FIG. 4 is a diagram illustrating a detailed configuration of a main controller included in a linear axis actuator performance evaluating apparatus according to a preferred embodiment of the present invention.
5 is a view for explaining a linear axis actuator performance evaluation method according to a preferred embodiment of the present invention.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예들을 설명한다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.
도 2는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 직선 축 액추에이터 성능 평가 장치의 구성을 도시하는 도면이고, 도 3은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 직선 축 액추에이터 성능 평가 장치의 물리적 구성을 도시하는 도면이다.FIG. 2 is a diagram illustrating a configuration of a linear axis actuator performance evaluation apparatus according to a preferred embodiment of the present invention, and FIG. 3 is a diagram illustrating a physical configuration of a linear axis actuator performance evaluation apparatus according to a preferred embodiment of the present invention .
도 2 및 도 3을 참조하면, 본 발명의 성능 평가 대상인 직선 축 액추에이터는 서보 모터(310) 및 서보 모터(310)를 구동하는 서보 모터 구동부(300)로 구성되고, 직선 축 액추에이터 평가 장치는 볼 스크류(320), 이동판(330), 제 1 위치 측정부(331), 리니어 모터(210,220), 제 2 위치 측정부(211), 반발력 측정부(212), 리니어 모터 구동부(200), 및 메인 콘트롤러(100)를 포함하여 구성된다.2 and 3, the linear axis actuator to be a performance evaluation object of the present invention is constituted of a
먼저, 볼 스크류(320)는 커플링 수단에 의해서 서보 모터(310)와 연결되고, 서보 모터(310)에 연동되어 회전함으로써, 볼 스크류(320)에 결합된 이동판(330)을 전방 또는 후방으로 이동시킨다.The
이동판(330)은 볼 스크류(320)에 결합되어 볼 스크류(320)의 회전 방향에 따라서 전방 또는 후방으로 직선 이동한다. The moving
제 1 위치 측정부(331)는 이동판(330)의 위치를 측정하여 리니어 모터 구동부(200)로 출력하는데, 본 발명의 바람직한 실시예에서, 제 1 위치 측정부(331)는 리니어 스케일러로 구현되었으나, 이동판(330)의 위치 측정이 가능한 구성이라면 그 구현 방식에 제한이 없다.The first
리니어 모터 구동부(200)는 메인 콘트롤러(100)로부터 입력되는 직선 축 부하 모델에 따라서 리니어 모터(210,220)를 구동하고, 리니어 모터(210,220)는 리니어 모터 구동부(200)로부터 입력되는 전류에 의해서 직선 이동하여 이동판(330)에 대해서 부하로서 작용한다. 리니어 모터(210,220)는 도 2에 도시된 바와 같이, 영구 자석이 설치된 한 쌍의 가이드 레일(220) 위를 이동하는 전자석(210)으로 구현될 수 있다.The linear
제 2 위치 측정부(211)는 리니어 모터(210,220)의 위치를 측정하여 리니어 모터 구동부(200)로 출력한다. 제 2 위치 측정부(211) 역시 리니어 스케일러로 구현될 수 있고, 리니어 모터(210,220)의 위치를 측정할 수 있는 것이라면, 그 구현 방식에 제한이 없다.The second
반발력 측정부(212)는 리니어 모터(210,220)에 설치되어 리니어 모터(210,220)가 이동판(330)에 인가하는 반발력을 측정하여 리니어 모터 구동부(200)로 출력한다. 본 발명의 바람직한 실시예에서, 반발력 측정부(212)는 로드셀로 구현되어 리니어 모터(210,220)에 설치되되, 리니어 모터(210,220)와 이동판(330)이 접촉하는 면에 설치된다. The repulsive
메인 콘트롤러(100)는 사용자 단말(400)로부터 부하 정보(410)를 입력받고, 부하 정보(410)를 직선 축 부하 모델로 변환하여 리니어 모터 구동부(200)로 출력함으로써 리니어 모터(210,220)를 제어한다.The
또한, 메인 콘트롤러(100)는 사용자 단말(400)로부터 직선 축 이동정보(430)를 입력받고, 이를 서보 모터 구동부(300)로 출력함으로써 서보 모터(310)를 제어한다.The
그 후, 메인 콘트롤러(100)는 리니어 모터 구동부(200)로부터 제 1 위치 측정부(331)에서 측정된 이동판(330)의 위치를 입력받아 저장하고, 각 샘플링 시간에 따른 이동판(330)의 실제 위치와 직선 축 이동정보에 의해 예정된 위치간의 위치 오차를 이용하여 서보 모터(310) 및 서보 모터 구동부(300)로 구성되는 직선 축 액추에이터의 성능을 평가하고, 평가 결과를 사용자 단말(400)을 통해서 그래프로 표시한다.Thereafter, the
도 4는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 직선 축 액추에이터 성능 평가 장치에 포함된 메인 콘트롤러(100)의 세부 구성을 도시하는 도면이다. 도 4를 더 참조하여, 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 직선 축 액추에이터 성능 평가 장치의 기능을 설명한다.4 is a view showing the detailed configuration of the
메인 콘트롤러(100)는 리니어 모터 구동부(200)와 연동되는 부하 모델 설정부(120), 서보 모터 구동부(300)와 연동되는 서보 모터 제어부(130), 및 부하 모델 설정부(120) 및 서보 모터 제어부(130)를 제어하면서 직선 축 액추에이터의 성능을 평가하는 주 제어부(110)를 포함하여 구성된다.The
먼저, 주 제어부(110)는 성능 평가를 수행하는 사용자의 사용자 단말(400)로부터 부하 정보 및 직선 축 이동 정보를 입력받아, 부하 정보는 부하 모델 설정부(120)로 출력하고, 직선 축 이동 정보는 서보 모터 제어부(130)로 출력한다.First, the
이 때, 부하 정보는 사용자가 설정하고자 하는 가상 부하의 재질 및 위치 정보를 기본적으로 포함하고, 여기에 형상 정보를 추가로 포함할 수도 있다.At this time, the load information basically includes the material and position information of the virtual load that the user desires to set, and may additionally include the shape information.
직선 축 이동정보는 직선 축 액추에이터에 의해서 이동판(330)이 이동하는 정보를 나타내는 것으로서, 이동 속도 정보 또는 시간 및 위치 정보로 구성될 수 있다.The linear axis movement information represents information on which the
부하 정보 및 직선 축 이동정보는 G코드 형태로 입력될 수 있고, 주 제어부(110)는 G코드 형태로 입력된 부하 정보와 직선 축 이동정보를 서로 비교하여 오류가 존재하는지 여부(예컨대, 도 2 및 도 3에서 이동판(330)이 리니어 모터(210,220)의 좌측에 위치하는 것으로 초기 설정된 경우 등)를 먼저 확인한 후, 오류가 없는 경우에 부하 정보를 부하 모델 설정부(120)로 출력하고, 직선 축 이동정보를 서보 모터 제어부(130)로 출력할 수 있다.The load information and the linear axis movement information can be input in the G code form. The
부하 모델 설정부(120)는 내부에 저장된 기계적 물성치 정보 및 진동 부하 정보에 따라서 주 제어부(110)로부터 입력된 부하 정보(부하의 재질 및 위치 정보 등)를 직선 축 부하 모델로 변환하여 리니어 모터 구동부(200)로 출력한다. The load
리니어 모터 구동부(200)는 직선 축 부하 모델에 따라서 리니어 모터(210,220)가 특정 위치에서 사전에 정의된 반발력을 제공하도록 제어하고, 이동판(330)에 의해서 리니어 모터(210,220)에 인가되는 힘이 사전에 정의된 반발력 이상이 되면 위치를 이동하도록 제어한다.The linear
서보 모터 제어부(130)는 직선 축 이동정보에 따라서 보간 알고리즘을 수행하여, 특정 샘플링 시간에 대한 위치 지령을 나타내는 보간 지령을 생성하여 제어 신호로서 서보 모터 구동부(300)로 출력한다. 제어 신호를 수신한 서보 모터 구동부(300)는 서보 모터(310)에 설치된 회전식 엔코더(311)를 통해서 위치를 계산하고, 위치 지령에 따라서 서보 모터(310)로 흐르는 전류를 제어하여 서보 모터(310)의 위치 제어를 수행한다. The servo
메인 콘트롤러(100)가 성능 평가를 시작하면, 리니어 모터 구동부(200)는 리니어 모터(210,220)를 초기 위치(부하가 위치한 것으로 설정된 위치)로 이동시키고, 서버 모터 구동부가 서보 모터(310)를 구동하면 볼 스크류(320)가 회전하여 이동판(330)이 리니어 모터 방향으로 이동한다. When the
이동판(330)이 볼 스크류(320)를 따라서 직선 축 이동함에 따라서 이동판(330)의 위치 정보는 제 1 위치 측정부(331)에 의해서 측정되어 리니어 모터 구동부(200)로 입력되고, 리니어 모터 구동부(200)는 이를 주 제어부(110)로 출력하며, 주 제어부(110)는 데이터 저장부(112)에 샘플링 시간마다의 이동판(330)의 위치를 저장한다.The position information of the moving
이동판(330)이 볼 스크류(320)를 따라서 직선 축 이동하여 리니어 모터(210,220)와 접촉하게 되면, 반발력 측정부(212)는 이동판(330)과 리니어 모터(210,220) 사이에 인가되는 힘, 즉, 리니어 모터(210,220)가 이동판(330)에 인가하는 반발력을 측정하여 리니어 모터 구동부(200)로 출력하고, 리니어 모터 구동부(200)는 반발력이 해당 위치에서 부하 모델에 정의된 반발력에 이를 때까지 뒤로 밀리지 않도록 리니어 모터(210,220)를 제어한다.When the moving
리니어 모터(210,220)의 반발력에 의해서 이동판(330)이 더 이상 진행하지 못하면, 서보 모터 구동부(300)는 위치 제어를 수행하여 서보 모터(310)로 인가되는 전류를 증가시키고, 이에 따라서 이동판(330)이 리니어 모터(210,220)에 인가하는 힘의 크기가 점점 증가하고, 이에 비례하여 뒤로 밀리지 않기 위하여 리니어 모터(210,220)가 이동판(330)에 인가하는 반발력의 크기도 함께 증가한다. If the moving
리니어 모터 구동부(200)는 제 2 위치 측정부(211)로부터 입력되는 리니어 모터(210,220)의 위치와 반발력 측정부(212)로부터 입력되는 반발력에 따라서 리니어 모터(210,220)가 부하 모델을 만족하도록 제어를 수행하고, 반발력이 부하 모델에 규정된 반발력에 도달하면 위치를 뒤로 이동시킨다.The linear
그 후, 리니어 모터 구동부(200)는 제 2 위치 측정부(211)로부터 리니어 모터(210,220)의 위치를 입력받으면서 리니어 모터(210,220)가 이동된 위치를 유지하도록 제어하고, 해당 위치에 대해서 부하 모델에 규정된 반발력이 반발력 측정부(212)를 통해서 입력되면, 다시 리니어 모터(210,220)를 뒤로 이동시키고, 이러한 과정이 성능 평가가 종료될 때까지 반복된다.Thereafter, the linear
주 제어부(110)는 성능 평가가 시작된 시점부터 종료된 시점까지 서보 모터 제어부(130)를 통해서 서보 모터(310)로 출력된 위치 제어 신호가 나타내는 이동판(330)의 목표 위치와, 리니어 모터 구동부(200)를 통해서 제 1 위치 측정부(331)로부터 수신되어 저장된 이동판(330)의 위치를 비교하여, 위치 오차에 따른 직선 축 액추에이터의 성능을 평가하여 사용자 단말(400)로 출력한다. The
도 5는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 직선 축 액추에이터 성능 평가 방법을 설명하는 도면이다.5 is a view for explaining a linear axis actuator performance evaluation method according to a preferred embodiment of the present invention.
도 5를 더 참조하여, 직선 축 액추에이터 성능 평가 방법을 설명한다. 다만, 도 5에 도시된 직선 축 액추에이터 성능 평가 방법은 도 2 내지 도 4를 참조하여 설명한 직선 축 액추에이터 성능 평가 장치에서 수행되는 것이므로, 전체적인 기능이 동일하다. 따라서, 이하에서는 중복되는 세부적인 기능 설명은 생략하고 직선 축 액추에이터 성능 평가 방법의 전체적인 흐름에 대해서 설명한다. With reference to Fig. 5, a linear axis actuator performance evaluation method will be described. However, since the linear axis actuator performance evaluation method shown in FIG. 5 is performed in the linear axis actuator performance evaluation apparatus described with reference to FIGS. 2 to 4, the overall functions are the same. Therefore, the overall flow of the performance evaluation method of the linear axis actuator will be described below, omitting redundant detailed function descriptions.
먼저, 사용자 단말(400)을 통해서 부하 정보(가상 부하의 재질 및 위치 정보 등을 포함함)와, 서보 모터(310) 및 서보 모터 구동부(300)를 포함하는 직선 축 액추에이터의 직선 축 이동정보가 주 제어부(110)로 입력되고, 주 제어부(110)는 부하 정보를 부하 모델 설정부(120)로 출력하고, 직선 축 액추에이터 이동 정보를 서보 모터 제어부(130)로 출력한다(S410).First, the linear axis movement information of the linear axis actuator including the load information (including the material and position information of the virtual load and the like) and the
부하 모델 설정부(120)는 내부에 저장된 기계적 물성치 정보 및 진동 부하 정보에 따라서 주 제어부(110)로부터 입력된 부하 정보(부하의 재질 및 위치 정보 등)를 직선 축 부하 모델로 변환하여 리니어 모터 구동부(200)로 출력한다(S420). The load
그 후, 주 제어부(110)는 G코드 형태로 입력된 부하 정보와 직선 축 이동정보를 서로 비교하여 오류가 존재하는지 여부(예컨대, 도 2 및 도 3에서 이동판(330)이 리니어 모터(210,220)의 좌측에 위치하는 것으로 초기 설정된 경우 등)를 확인한 후(S432), 오류가 있는 경우에는 사용자로 하여금 부하 정보 및 직선 축 이동 정보를 수정하도록 한다(S434).Thereafter, the
만약, 오류가 없다면, 부하 모델 설정부(120)는 직선 축 부하 모델을 리니어 모터 구동부(200)로 출력하여 리니어 모터(210,220)를 직선 축 부하 모델에 따라서 초기화하여, 초기 위치에 배치한다(S440).If there is no error, the load
그 후, 서보 모터 제어부(130)는 서모 모터 구동부로 위치 지령을 출력하여 서보 모터(310)를 구동하고, 서보 모터(310)가 회전함에 따라서, 이동판(330)이 볼 스크류(320)를 따라서 리니어 모터(210,220)로 진행하여 접촉하게 된다(S450).Thereafter, the servo
이동판(330)이 리니어 모터(210,220)에 접촉하면, 반발력 측정부(212)는 힘을 측정하여 리니어 모터 구동부(200)로 출력하고, 제 1 위치 측정부(331) 및 제 2 위치 측정부(211)는 각각 이동판(330) 및 리니어 모터(210,220)의 위치를 측정하여 리니어 모터 구동부(200)로 출력하며, 리니어 모터 구동부(200)는, 도 2 내지 도 4를 참조하여 이미 설명한 바와 같이, 리니어 모터의 현재 위치 및 반발력을 직선 축 부하 모델에 적용하여 리니어 모터(210,220)의 위치를 제어한다. 이와 동시에, 서보 모터 제어부(130)는 직선 축 이동정보에 따라서 보간 알고리즘을 수행하여, 특정 샘플링 시간에 대한 위치 지령을 나타내는 보간 지령을 생성하여 제어 신호로서 서보 모터 구동부(300)로 출력하여 서보 모터(310)를 제어한다(S460). 리니어 모터(210,220)를 제어하는 과정 및 서보 모터(310)를 제어하는 과정에 대해서는 도 2 내지 도 4를 참조하여 전술하였으므로, 자세한 설명은 생략한다.When the moving
아울러, 제 S460 단계가 수행되는 동안, 주 제어부(110)는 리니어 모터 구동부(200)로부터 입력되는 이동판(330)의 현재 위치 정보를 저장하고(S470), 이동판(330)의 직선 축 이동이 종료되었는지 조사하여, 이동이 종료되지 않은 경우에는 제 S460 단계로 진행하여 제 S460 단계 내지 제 S470 단계를 반복적으로 수행한다(S480).During the operation S460, the
한편, 이동판(330)의 이동이 종료된 경우에, 주 제어부(110)는 성능 평가가 시작된 시점부터 종료된 시점까지의 각 샘플링 시간에, 서보 모터 제어부(130)를 통해서 서보 모터(310)로 출력된 위치 제어 신호가 나타내는 이동판(330)의 목표 위치와, 저장된 이동판(330)의 위치를 비교하여, 위치 오차에 따른 직선 축 액추에이터의 성능을 평가하여 평가 결과를 사용자 단말(400)로 출력한다(S490).When the movement of the moving
이제까지 본 발명에 대하여 그 바람직한 실시예들을 중심으로 살펴보았다. 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명이 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 변형된 형태로 구현될 수 있음을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 개시된 실시예들은 한정적인 관점이 아니라 설명적인 관점에서 고려되어야 한다. 본 발명의 범위는 전술한 설명이 아니라 특허청구범위에 나타나 있으며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 차이점은 본 발명에 포함된 것으로 해석되어야 할 것이다.The present invention has been described with reference to the preferred embodiments. It will be understood by those skilled in the art that various changes in form and details may be made therein without departing from the spirit and scope of the invention as defined by the appended claims. Therefore, the disclosed embodiments should be considered in an illustrative rather than a restrictive sense. The scope of the present invention is defined by the appended claims rather than by the foregoing description, and all differences within the scope of equivalents thereof should be construed as being included in the present invention.
100 : 메인 콘트롤러
110 : 주 제어부
120 : 부하 모델 설정부
130 : 서보 모터 제어부
200 : 리니어 모터 구동부
211 : 제 2 위치 측정부(리니어 스케일러)
212 : 반발력 측정부
300 : 서보 모터 구동부
310 : 서보 모터
320 : 볼 스크류
330 : 이동판
331 : 제 1 위치 측정부(리니어 스케일러)100: main controller 110: main controller
120: Load model setting unit 130: Servo motor control unit
200: Linear motor drive unit
211: second position measuring unit (linear scaler)
212: repulsive force measuring unit 300: servo motor driving unit
310: Servo motor 320: Ball screw
330: moving plate
331: First position measuring unit (linear scaler)
Claims (11)
상기 볼 스크류에 결합되어 상기 볼 스크류가 회전함에 따라서 직선 축 이동하는 이동판;
상기 이동판의 위치를 측정하는 제 1 위치 측정부;
직선 이동하여 상기 이동판에 대해서 반발력을 제공하여 부하로서 작용하는 리니어 모터;
상기 리니어 모터의 위치를 측정하는 제 2 위치 측정부;
상기 리니어 모터에 설치되어 상기 리니어 모터가 상기 이동판에 인가하는 반발력을 측정하는 반발력 측정부;
상기 이동판의 위치를 입력받아 메인 콘트롤러로 출력하고, 상기 리니어 모터의 위치 및 상기 반발력을 수신하여 상기 메인 콘트롤러로부터 입력받은 직선 축 부하 모델에 적용하여 상기 리니어 모터를 구동하는 리니어 모터 구동부; 및
사용자 단말로부터 부하 정보를 입력받아 상기 직선 축 부하 모델을 생성하여 상기 리니어 모터 구동부로 출력하고, 상기 서보 모터의 구동에 관한 직선 축 이동 정보를 입력받아 서보 모터 구동부를 제어하며, 상기 리니어 모터 구동부로부터 입력받은 상기 이동판의 위치와 상기 직선 축 이동정보를 이용하여 상기 서보 모터 및 상기 서보 모터 구동부로 구성되는 직선 축 액추에이터의 성능을 평가하는 상기 메인 콘트롤러를 포함하는 것을 특징으로 하는 직선 축 액추에이터 성능 평가 장치.A ball screw rotated in association with the servo motor;
A moving plate coupled to the ball screw and linearly moving as the ball screw rotates;
A first position measuring unit for measuring a position of the moving plate;
A linear motor that linearly moves and acts as a load by providing a repulsive force to the moving plate;
A second position measuring unit for measuring a position of the linear motor;
A repulsive force measuring unit installed in the linear motor for measuring a repulsive force applied to the moving plate by the linear motor;
A linear motor driving unit for receiving the position of the moving plate and outputting the position to the main controller, receiving the position of the linear motor and the repulsive force, and applying the linear motor to the linear axis load model received from the main controller to drive the linear motor; And
And a controller for controlling the servo motor driving unit to receive the linear axis movement information related to the driving of the servo motor and to control the servo motor driving unit to output the linear axis load model to the linear motor driving unit, And the main controller evaluating the performance of the linear axis actuator composed of the servo motor and the servo motor driving unit using the position of the moving plate and the linear axis movement information inputted thereto Device.
물체의 재질 및 위치를 규정하는 상기 부하 정보를 상기 리니어 모터가 각 위치에서 상기 이동판에 인가해야하는 반발력의 크기를 규정하는 상기 직선 축 부하 모델로 변환하여 상기 리니어 모터 구동부로 출력하는 것을 특징으로 하는 직선 축 액추에이터 성능 평가 장치.The apparatus of claim 1, wherein the main controller
The load information for specifying the material and the position of the object is converted into the linear axial load model that defines the magnitude of the repulsive force to be applied to the moving plate at each position by the linear motor and is output to the linear motor driving unit A linear axis actuator performance evaluation device.
상기 직선 축 부하 모델이 규정한 위치에서 상기 반발력 측정부에서 측정된 힘의 크기가 상기 직선 축 부하 모델이 규정한 반발력의 크기 이상인 경우에 위치를 이동하는 것을 특징으로 하는 직선 축 액추에이터 성능 평가 장치.3. The apparatus of claim 2, wherein the linear motor driver
When the magnitude of the force measured by the repulsive force measuring unit at the position defined by the linear axial load model is equal to or larger than the magnitude of the repulsive force defined by the linear axial load model.
직선 축 이동정보를 사용자 단말로부터 입력받고, 보간 알고리즘을 수행하여, 특정 샘플링 시간에 대한 위치 지령을 상기 서보 모터 구동부로 출력하여 상기 서보 모터를 제어하는 것을 특징으로 하는 직선 축 액추에이터 성능 평가 장치.The apparatus of claim 1, wherein the main controller
Wherein the controller receives the linear axis movement information from a user terminal, performs an interpolation algorithm, and outputs a position command for a specific sampling time to the servo motor driver to control the servo motor.
상기 부하 정보를 상기 직선 축 부하 모델로 변환하여 상기 리니어 모터 구동부로 출력하는 부하 모델 설정부;
보간 알고리즘을 수행하여, 특정 샘플링 시간에 대한 위치 지령을 나타내는 보간 지령을 생성하고, 상기 보간 지령을 상기 서보 모터 구동부로 출력하여 상기 서보 모터를 제어하는 서보 모터 제어부; 및
상기 리니어 모터 구동부를 통해서 상기 이동판의 위치를 입력받아 저장하고, 상기 서보 모터 구동부로 출력된 위치 지령과의 오차를 비교하여 직선 축 액추에이터의 성능을 평가하는 주 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 직선 축 액추에이터 성능 평가 장치.
5. The apparatus according to any one of claims 2 to 4, wherein the main controller
A load model setting unit for converting the load information into the linear axial load model and outputting the linear axial load model to the linear motor driving unit;
A servo motor control unit for performing an interpolation algorithm to generate an interpolation command indicating a position command for a specific sampling time and outputting the interpolation command to the servo motor driving unit to control the servo motor; And
And a main control unit for receiving and storing the position of the moving plate through the linear motor driving unit and comparing the error with the position command outputted to the servo motor driving unit to evaluate the performance of the linear axis actuator. Axial actuator performance evaluation device.
(b) 상기 메인 콘트롤러가 상기 부하 정보를 직선 축 부하 모델로 변환하는 단계;
(d) 상기 메인 콘트롤러가 상기 직선 축 부하 모델을 리니어 모터 구동부로 출력하여 리니어 모터를 직선 축 부하 모델에 따라서 초기화하여, 초기 위치에 배치하는 단계;
(e) 상기 메인 콘트롤러가 서보 모터 구동부로 위치 지령을 출력하여 서보 모터에 결합된 볼 스크류를 따라서 이동판이 리니어 모터에 접촉하는 단계;
(f) 상기 리니어 모터 구동부가 직선 축 부하 모델에 따라서 리니어 모터의 위치를 제어하고, 상기 메인 콘트롤러가 직선 축 이동 정보에 따라서 보간 알고리즘을 수행하여 상기 서보 모터의 위치 제어를 수행하는 단계;
(g) 상기 이동판의 위치를 측정하여 저장하는 단계;
(h) 상기 이동판의 직선 축 이동이 종료될 때까지 상기 (f) 내지 (g) 단계를 반복적으로 수행하는 단계; 및
(i) 성능 평가가 시작된 시점부터 종료된 시점까지의 각 샘플링 시간에, 이동판의 목표 위치와, 상기 (g) 단계에서 저장된 위치간의 위치 오차에 따라서 직선 축 액추에이터의 성능을 평가하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 직선 축 액추에이터 성능 평가 방법.(a) a main controller receiving load information and linear axis movement information of a linear axis actuator;
(b) converting the load information into a linear axial load model by the main controller;
(d) the main controller outputs the linear axial load model to the linear motor driving unit to initialize the linear motor in accordance with the linear axial load model, and to arrange the linear motor at the initial position;
(e) the main controller outputs a position command to the servo motor driving unit and the moving plate contacts the linear motor along the ball screw coupled to the servo motor;
(f) controlling the position of the linear motor in accordance with the linear axis load model, and performing the interpolation algorithm according to the linear axis movement information to perform the position control of the servo motor;
(g) measuring and storing the position of the moving plate;
(h) repeatedly performing the steps (f) to (g) until the linear axis movement of the moving plate is completed; And
(i) evaluating the performance of the linear axis actuator according to the positional error between the target position of the moving plate and the position stored in the step (g), at each sampling time from the start of the performance evaluation to the end of the performance evaluation Wherein the linear axis actuator performance evaluation method is a linear axis actuator performance evaluation method.
상기 리니어 모터에 설치된 반발력 측정부가 이동판에 대한 리니어 모터의 반발력을 측정하고, 상기 리니어 모터 구동부가 측정된 반발력과 상기 리니어 모터의 위치를 직선 축 부하 모델에 적용하여 리니어 모터의 위치를 제어하는 것을 특징으로 하는 직선 축 액추에이터 성능 평가 방법.7. The method of claim 6, wherein step (f)
The repulsive force measuring unit provided on the linear motor measures the repulsive force of the linear motor with respect to the moving plate and the position of the linear motor is controlled by applying the measured repulsive force and the position of the linear motor to the linear axial load model A method for evaluating the performance of a linear axis actuator.
상기 메인 콘트롤러는 직선 축 이동정보에 따라서 보간 알고리즘을 수행하여, 특정 샘플링 시간에 대한 위치 지령을 나타내는 보간 지령을 생성하여 제어 신호로서 서보 모터 구동부로 출력하여 서보 모터를 제어하는 것을 특징으로 하는 직선 축 액추에이터 성능 평가 방법.7. The method of claim 6, wherein in step (f)
Wherein the main controller performs an interpolation algorithm in accordance with the linear axis movement information to generate an interpolation command indicating a position command for a specific sampling time and outputs the interpolation command to the servo motor driving unit as a control signal to control the servo motor. Method of evaluating actuator performance.
물체의 재질 및 위치를 규정하는 상기 부하 정보를 상기 리니어 모터가 각 위치에서 상기 이동판에 인가해야 하는 반발력의 크기를 규정하는 상기 직선 축 부하 모델로 변환하여 상기 리니어 모터 구동부로 출력하는 것을 특징으로 하는 직선 축 액추에이터 성능 평가 방법.7. The method of claim 6, wherein step (b)
And converts the load information that specifies the material and the position of the object into the linear axial load model that specifies the magnitude of the repulsive force that the linear motor should apply to the moving plate at each position and outputs the converted information to the linear motor driving unit A method for evaluating the performance of a linear axis actuator.
상기 직선 축 부하 모델이 규정한 위치에서 상기 이동판에 인가하는 힘의 크기가 상기 직선 축 부하 모델이 규정한 반발력의 크기 이상인 경우에 리니어 모터의 위치를 이동하는 것을 특징으로 하는 직선 축 액추에이터 성능 평가 방법.10. The method of claim 9, wherein step (f)
And the position of the linear motor is moved when the magnitude of the force applied to the moving plate at the position specified by the linear axial load model is equal to or larger than the magnitude of the repulsive force defined by the linear axial load model Way.
(c) 메인 콘트롤러가 G코드 형태로 입력된 상기 부하 정보와 상기 직선 축 이동정보를 서로 비교하여 오류가 존재하는지 여부를 확인하고, 오류가 있는 경우에는 사용자로 하여금 상기 부하 정보 및 상기 직선 축 이동 정보를 수정하도록 하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 직선 축 액추에이터 성능 평가 방법.The method according to claim 1, further comprising the steps of:
(c) The main controller compares the load information inputted in G code form with the linear axis movement information to check whether or not an error exists, and if there is an error, the user makes the load information and the linear axis movement And correcting the information of the linear axis actuator.
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