KR20190030455A

KR20190030455A - Amphibious vehicle with front shape transforming system and method thereof

Info

Publication number: KR20190030455A
Application number: KR1020170117921A
Authority: KR
Inventors: 이수인
Original assignee: 국방과학연구소
Priority date: 2017-09-14
Filing date: 2017-09-14
Publication date: 2019-03-22
Also published as: KR101999716B1

Abstract

The present invention provides an amphibious vehicle including a front extension unit installed on left and right sides of a vehicle body and moving forward or backward in a traveling direction; a control unit controlling the front extension unit; and a front flap installed below the front end of the vehicle body. In the amphibious vehicle, traveling resistance is adjusted by the length of the amphibious vehicle being changed during the forward and backward movement of the front extension unit. Also, the present invention relates to an amphibious vehicle operation method including a trim angle determination step of determining a trim angle with reference to a sea level, a change speed determination step of determining the rate of change in the trim angle, a second threshold angle reaching determination step of determining whether or not the second threshold angle has been reached based on the acceleration of the trim angle change, a front flap operation step of developing or accommodating the front flap, and an output changing step of increasing or decreasing the output of a propeller. The second threshold angle is the angle of the front flap at which lift changes from 0N or more to less than 0N or changes from less than 0N to 0N or more.

Description

전방 형상 변형이 가능한 수상주행차량 및 그 운용방법{AMPHIBIOUS VEHICLE WITH FRONT SHAPE TRANSFORMING SYSTEM AND METHOD THEREOF}BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a water-

본 발명은 전방 형상의 변형이 가능한 수상주행차량 및 그 운용방법에 관한 것으로, 수상주행차량의 길이를 변형하여 주행저항을 조절하는 것을 특징으로 하는 수상주행차량 및 그 운용방법에 관한 것이다.The present invention relates to a water running vehicle capable of deforming the front shape and a method of operating the water running vehicle, and more particularly, to a water running vehicle and a method of operating the water running vehicle, characterized in that the running resistance is adjusted by modifying the length of the water running vehicle.

수상주행차량은 수상을 주행한 후 해안가 상륙을 통해 지면에 도달하는 차량으로써, 군용으로는 수륙양용차량으로 분류될 수 있다. 본 차량들은 충분한 부력과 밀폐설계를 통해 수상에 떠 있을 수 있도록 되어 있으며, 추진을 위해서는 차륜 혹은 궤도의 회전을 통해서 이동할 수 있으나 대부분의 경우 고속 달성을 위해 프로펠러, 덕트팬, 워터제트 등의 부가적인 장치를 활용한다. 또한, 고속 추진 시에 파도를 용이하게 해쳐 나가기 위해, 형태가 가변될 수 있는 전방 플랩, 후방 플랩 등을 장착하고 이를 가변하여 유동을 유도하는 경우도 있다. 특히 20 kph 이상의 고속 달성을 위해서 미국 EFV의 사례와 같이 궤도를 차체 저판 높이까지 들어올리고 궤도 하단을 차체 저판에 위치한 패널을 회전시켜 막음으로써 궤도로 들어가는 물을 막음으로써 저항을 극소화시키는 방법 등도 존재하고 있다.A water-driving vehicle is a vehicle that arrives at the ground through coastal landings after driving a watercraft, and can be classified as an amphibious vehicle for military purposes. These vehicles are designed to be able to float on the water due to sufficient buoyancy and airtight design. For propulsion, they can travel through rotation of wheels or orbits. In most cases, however, additional propellants, duct fans, water jets, Device. Further, in order to easily break the wave during high-speed propulsion, a front flap or a rear flap which can be changed in shape may be mounted and the flow may be induced by varying the front flap or the rear flap. Particularly, there is a method of minimizing the resistance by lifting the trajectory to the height of the car bottom plate as in the case of the US EFV and closing the bottom of the track by rotating the panel located on the bottom of the car body to block water entering the track have.

본 발명은 복잡한 구성요소 및 기동부를 최대한 억제함과 동시에, 수중에서의 고속달성을 위한 형상 변형을 함으로써 적은 비용, 높은 신뢰성, 고속 주행성능 달성을 도모하고자 한다.The present invention aims at achieving low cost, high reliability, and high-speed running performance by suppressing a complicated component and a starting portion as much as possible and deforming the shape for achieving high speed in water.

본 발명은 수상주행차량에 있어서, 차체의 좌우측면에 설치되어 주행 방향으로 전진 또는 복귀되는 전방 연장유닛, 전방 연장유닛을 제어하는 제어부, 차체의 선단의 하측에 설치되는 전방 플랩을 포함하며 전방 연장유닛을 전진 또는 복귀하며 수상주행차량의 길이를 변경하여 주행저항을 조절하는 것을 특징으로 하는 수상주행차량과, 해수면을 기준으로 트림각을 판단하는 트림각 판단단계, 트림각의 변화의 속도를 판단하는 변화속도 판단단계, 트림각 변화의 가속도로 제2임계각에 도달했는지 판단하는 제2임계각 도달판단단계, 플랩을 전개 또는 수납하는 플랩 운전단계, 추진기의 출력을 증가 또는 감소시키는 출력 변경단계를 포함하며, 제2임계각은 양력이 0N 이상에서 0N 미만으로 변하거나 0N 미만에서 0N 이상으로 변하는 전방 플랩의 각도인 것을 특징으로 하는 수상주행차량의 운용방법이다.The present invention relates to a water running vehicle comprising: a front extension unit installed on left and right sides of a vehicle body and forward or backward in a traveling direction; a control unit controlling a front extension unit; and a front flap provided below the front end of the vehicle body, Wherein the running resistance is adjusted by changing the length of the water running vehicle by advancing or returning the unit, determining a trim angle for determining a trim angle based on the sea level, determining a rate of change of the trim angle A second critical angle reaching determination step of determining whether a second critical angle has reached the acceleration of the change of the trim angle, a flap operation step of deploying or storing the flap, and an output changing step of increasing or decreasing the output of the propeller And the second critical angle is the angle of the front flap where the lift changes from more than 0N to less than 0N or less than 0N to more than 0N The operating methods of the award vehicles that feature.

본 발명에 따른 수상주행차량은 차량의 장폭비를 증대시켜 주행저항을 저감할 수 있고, 군사용으로는 속력 증대를 주목적으로 사용할 수 있다.The water running vehicle according to the present invention can reduce the running resistance by increasing the width-to-width ratio of the vehicle, and for military use, the speed increase can be used for the main purpose.

본 발명에 따른 실시예 중 적어도 하나에 의하면, 차량의 장폭비를 증대시켜 해상상황에 따른 피칭을 줄일 수 있다.According to at least one of the embodiments of the present invention, the pitch ratio according to the sea condition can be reduced by increasing the width ratio of the vehicle.

본 발명에 따른 실시예 중 적어도 하나에 의하면, 기존의 경우 고속달성을 위해 궤도를 들어올리는 방식(궤도 리트렉션)의 경우 좌우 십수 개 가량 장착되는 경량의 로드암을 제어하기 위해 수십 개에 달하는 유압 제어기가 필요함으로 인해 신뢰성과 비용 상승의 문제가 있으나 본 발명은 상기와 같이 궤도 리트렉션을 적용하지 않고도 충분히 저항을 줄일 수 있다.According to at least one embodiment of the present invention, in the case of the conventional method of raising the trajectory (track retraction) for achieving high-speed, there are several tens of Although there is a problem of reliability and cost increase due to the necessity of the hydraulic controller, the present invention can sufficiently reduce the resistance without applying the orbital retraction as described above.

도 1은 본 발명에 따른 수상주행차량의 차체의 투상도이다
도 2는 본 발명에 따른 수상주행차량의 전방 연장유닛의 투상도이다.
도 3은 본 발명에 따른 전방 연장유닛과 전방 플랩과 차체가 결합되는 형상을 나타내는 투상도이다.
도 4는 본 발명에 따른 전방 형상을 변형하는 모습을 나타내는 투상도이다.
도 5는 차량 형상에 따른 속력별 저항곡선을 나타내는 도면이다.
도 6은 수상주행차량의 트림각에 따른 전방 플랩 조절방법을 설명하기 위한 간략도이다.
도 7은 본 발명에 따른 수상주행차량의 운용 순서도이다.1 is a projection view of a vehicle body of an water-moving vehicle according to the present invention
2 is a perspective view of a front extension unit of an water-moving vehicle according to the present invention.
3 is a perspective view showing a shape in which a front extension unit, a front flap, and a vehicle body are coupled with each other according to the present invention.
4 is a projection view showing a state in which the front shape according to the present invention is deformed.
5 is a diagram showing a resistance curve for each speed according to the shape of a vehicle.
6 is a schematic view for explaining a front flap adjusting method according to the trim angle of the water running vehicle.
7 is an operational flowchart of the water running vehicle according to the present invention.

본 발명을 충분히 이해하기 위해서 본 발명의 바람직한 실시 예를 첨부 도면을 참조하여 설명한다. 본 발명의 실시 예는 여러 가지 형태로 변형될 수 있으며, 본 발명의 범위가 아래에서 상세히 설명하는 실시 예로 한정되는 것으로 해석되어서는 안 된다. 본 실시 예는 당업계에서 평균적인 지식을 가진 자에게 본 발명을 보다 완전하게 설명하기 위해서 제공되는 것이다. 따라서 도면에서의 요소의 형상 등은 보다 명확한 설명을 강조하기 위해서 과장되어 표현될 수 있다. 각 도면에서 동일한 구성은 동일한 참조부호로 도시한 경우가 있음을 유의하여야 한다. 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 공지 기능 및 구성에 대한 상세한 기술은 생략된다.For a better understanding of the present invention, a preferred embodiment of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings. The embodiments of the present invention can be modified in various forms, and the scope of the present invention should not be construed as being limited to the embodiments described in detail below. The present embodiments are provided to enable those skilled in the art to more fully understand the present invention. Therefore, the shapes and the like of the elements in the drawings can be exaggeratedly expressed to emphasize a clearer description. It should be noted that the same components are denoted by the same reference numerals in the drawings. Detailed descriptions of well-known functions and constructions which may be unnecessarily obscured by the gist of the present invention are omitted.

본 발명은 차체(100)의 좌우측면에 설치되어 주행 방향으로 전진 또는 복귀되는 전방 연장유닛(200A), 상기 전방 연장유닛을 제어하는 제어부를 포함하며 상기 전방 연장유닛을 전진 또는 복귀하며 수상주행차량의 길이를 변경하여 주행저항을 조절하는 것을 특징으로 하는 수상주행차량에 관한 것이다. The present invention includes a front extension unit (200A) installed on the left and right sides of the vehicle body (100) and forward or backward in the direction of travel, and a control unit for controlling the front extension unit. The forward extension unit And the running resistance is adjusted by changing the length of the running vehicle.

도 3은 본 발명에 따른 전방 연장유닛과 차체가 결합되는 형상을 나타내는 투상도이고, 도 4는 본 발명에 따른 전방 형상을 변형하는 모습을 나타내는 투상도이다. 도 3과 도 4를 참고하여 좀더 상세하게 설명하면, 상기 수상주행차량은 상기 차체의 선단의 하측에 설치되는 전방 플랩(300)을 포함하며 상기 전방 플랩은 상기 차체의 플랩 연결부(150)와 체결되고 상기 플랩 연결부를 기준으로 전개 또는 수납되며 상기 제어부에 의해 상기 전방 플랩의 각도를 변경하며 양력을 조절하는 것을 특징으로 한다.FIG. 3 is a projection view showing a shape in which a front extension unit according to the present invention is coupled with a vehicle body, and FIG. 4 is a projection view showing a modification of a front shape according to the present invention. 3 and 4, the water running vehicle includes a front flap 300 provided below the front end of the vehicle body, and the front flap is fastened to the flap connection part 150 of the vehicle body. And the front flap is opened or closed based on the flap connection part, and the angle of the front flap is changed by the control part and the lifting force is adjusted.

상기 전방 연장유닛(200A)은 좌측 연장유닛, 우측 연장유닛, 상기 제어부와 연동하여 상기 좌측 연장유닛과 상기 우측 연장유닛의 이격거리를 제어하는 연결유닛을 포함하며 상기 전방 연장유닛은 주행 방향으로 갈수록 점차 좁아지는 형태를 갖는다.The front extension unit 200A includes a left extension unit, a right extension unit, and a connection unit for interlocking with the control unit to control a distance between the left extension unit and the right extension unit. And has a gradually narrowing shape.

상기 좌측 연장유닛은 좌측 연장부재(200-L), 상기 좌측 연장부재의 선단에 상기 주행 방향에 수직되게 체결되는 좌측 수평부재(210-L)를 포함하고 상기 우측 연장유닛은 우측 연장부재(200-R), 상기 우측 연장부재의 선단에 상기 주행 방향에 수직되게 체결되는 우측 수평부재(210-R)를 포함한다.The left extension unit includes a left extension member 200-L and a left horizontal member 210-L fastened at the tip of the left extension member perpendicularly to the running direction, and the right extension unit includes a right extension member 200- -R), and a right horizontal member 210-R fastened at the tip of the right extension member perpendicularly to the running direction.

상기 우측 수평부재(210-R)와 상기 좌측 수평부재(210-L)는 상기 전방 연장유닛(200A)이 완전 전진 시 접하도록 서로 대응하는 형태로 형성되며, 상기 우측 수평부재와 상기 좌측 수평부의 접촉면(213)은 요철형상일 수 있다.The right horizontal member 210-R and the left horizontal member 210-L are formed in a shape corresponding to each other so that the forward extending unit 200A is in full advancement, The contact surface 213 may have a concavo-convex shape.

상기 연결유닛은 상기 좌측 연장유닛과 상기 우측 연장유닛을 연결하는 연결부재(212), 상기 연결부재를 감거나 푸는 모터를 포함한다.The connecting unit includes a connecting member (212) for connecting the left extending unit and the right extending unit, and a motor for winding or loosening the connecting member.

상기 좌측 연장부재(200-L)는 내측면에 상기 좌측 연장유닛의 전진 또는 복귀 시에 가이드가 되는 좌측 체결부(220-L)를 포함하고, 외측면에 후단으로 기울어진 형태의 좌측 해수 유도핀(230-L)을 포함하며 상기 우측 연장부재(200-R)는 내측면에는 상기 우측 연장유닛의 전진 또는 복귀 시에 가이드가 되는 우측 체결부(220-R)를 포함하고, 외측면에는 후단으로 기울어진 형태의 우측 해수 유도핀(230-R)을 포함하며 상기 우측 및 좌측 해수 유도핀은 상기 수상주행차량의 전방으로 유입된 상기 해수를 상기 수상주행차량의 하부로 유도하는 역할을 한다.The left side extension member 200-L includes a left side coupling part 220-L that is a guide when the left side extension unit is advanced or returned to the inner side, (230-L), and the right side extension member (200-R) includes a right side fastening portion (220-R) on the inner side thereof as a guide for advancing or returning the right side extension unit, And a right sea water induction pin 230-R that is inclined toward the rear end, and the right and left seawater induction pins serve to guide the seawater introduced into the water running vehicle ahead of the water running vehicle to the lower portion of the water running vehicle .

도 1은 본 발명에 따른 수상주행차량의 차체의 투상도로 이를 참고하여 상기 차체를 설명하면, 상기 차체는 선단으로 갈수록 폭이 일정하게 좁아지는 형태의 돌출부를 포함하며 상기 돌출부는 좌측에 좌측 슬라이딩면(110-L) 및 우측에 우측 슬라이딩면(110-R)을 포함하며 상기 전방 연장유닛(200A)은 상기 좌측 슬라이딩면 및 우측 슬라이딩면과 접하여 전진 또는 복귀하는 것을 특징으로 한다. FIG. 1 is a perspective view of a vehicle body of a water-based driving vehicle according to the present invention. Referring to FIG. 1, the vehicle body includes a protruding portion whose width gradually narrows toward the front end, (110-L) and a right sliding surface (110-R), and the forward extending unit (200A) is in contact with the left sliding surface and the right sliding surface to advance or return.

상기 좌측 슬라이딩면(110-R)은 상기 좌측 체결부(220-L)와 대응되도록 형성된 좌측 체결부 삽입홀(120-L)을 포함하고 상기 우측 슬라이딩면(110-R)은 상기 우측 체결부(220-R)와 대응되도록 형성된 우측 체결부 삽입홀(120-R)을 포함한다.The left sliding surface 110-R includes a left fastening portion insertion hole 120-L formed to correspond to the left fastening portion 220-L, and the right sliding surface 110- And a right fastening portion insertion hole 120-R formed so as to correspond to the fastening portion 220-R.

상기 돌출부는 해수면을 기준으로 가장 높이 위치하는 해수 유도부(130)를 포함하며 상기 해수 유도부는 상기 전방 연장유닛(200A)을 넘어 상기 차체(100) 전방으로 유입되는 해수를 상기 차체의 좌우측으로 유도하여 상기 해수가 상기 차체의 상부로 이동하는 것을 차단하는 것을 특징으로 한다.The protruding portion includes a seawater induction portion 130 positioned at the highest level with respect to the sea surface. The seawater induction portion guides seawater flowing in front of the vehicle body 100 beyond the forward extending unit 200A to the left and right sides of the vehicle body Thereby preventing the seawater from moving to the upper portion of the vehicle body.

상기 해수 유도부(130)는 상기 차체의 최상면과 동일한 높이를 가지고 상기 진행 방향으로 돌출된 V자 형태로 형성되며 상기 차체의 선단으로부터 좌측 최대 이격거리(l2)와 우측 최대 이격거리(l1)가 동일하다.The sea water guiding portion 130 is formed in a V-shape having the same height as the uppermost surface of the vehicle body and protruding in the traveling direction, and the maximum left distance l2 and the right maximum distance l1 from the front end of the vehicle body are the same Do.

상기 좌측 연장부재(200-L)는 상기 해수 유도부(130)에 의해 상기 차체(100)의 좌측으로 유도된 해수를 상기 수상주행차량의 외측으로 배출하기 위한 좌측 해수 배출부(240-L)를 포함하고 상기 우측 연장부재(200-R)는 상기 해수 유도부에 의해 상기 차체의 우측으로 유도된 해수를 상기 수상주행차량의 외측으로 배출하기 위한 우측 해수 배출부(240-R)를 포함한다.The left extension member 200-L includes a left seawater discharge unit 240-L for discharging seawater induced to the left of the vehicle body 100 by the seawater induction unit 130 to the outside of the water running vehicle And the right extension member 200-R includes a right sea water discharge portion 240-R for discharging seawater induced to the right side of the vehicle body by the sea water guidance portion to the outside of the water running vehicle.

도 6은 수상주행차량의 트림각에 따른 플랩 조절방법을 설명하기 위한 간략도이고, 도 7은 본 발명에 따른 수상주행차량의 운용 순서도이다. 도 6 및 도 7을 참고하여 본 발명에 따른 수상주행차량의 운용방법에 대해 설명하면 다음과 같다. FIG. 6 is a simplified diagram for explaining a flap adjustment method according to a trim angle of the water running vehicle, and FIG. 7 is an operation flowchart of the water running vehicle according to the present invention. 6 and 7, a method of operating the water-moving vehicle according to the present invention will now be described.

본 발명에 따른 수상주행차량의 운용방법은 해수면을 기준으로 트림각을 판단하는 트림각 판단단계, 트림각의 변화의 속도를 판단하는 변화속도 판단단계, 상기 트림각 변화 의 가속도로 제2임계각에 도달했는지 혹은, 현 추세대로라면 언제쯤 제2임계각에 도달할건지 여부를 판단하는 제2임계각 도달판단단계, 전방 플랩을 전개 또는 수납하는 전방 플랩 운전단계, 추진기의 출력을 증가 또는 감소시키는 출력 변경단계를 포함하며 상기 제2임계각은 상기 수상주행차량이 받는 양력이 0N 이상에서 0N 미만으로 변하거나 0 N 미만에서 0N 이상으로 변하는 상기 전방 플랩의 각도를 의미한다.A method for operating an water-driving vehicle according to the present invention includes a step of determining a trim angle based on a sea level, a step of determining a rate of change of a trim angle, a step of determining a rate of change of a trim angle, A second threshold angle reaching judging step of judging when the second threshold angle is reached when the current trend is reached, a front flap operating step of deploying or accommodating the front flap, an output changing step of increasing or decreasing the output of the thrusters And the second critical angle means an angle of the front flap in which the lift received by the water vehicle is changed from 0N to less than 0N or less than 0N to 0N or more.

도 6의 (A)를 참고하여 설명하면, 본 발명에 따른 수상주행차량의 운용은 상기 전방 플랩의 전개각도가 제1임계각(a1) 미만일 때 진행되는 것을 전제로 하며, 상기 제1임계각은 상기 전방 플랩의 압력 중심에서 상기 수직방향으로 연장한 가상의 선 상에 상기 수상주행차량의 무게중심(G)이 위치하는 각도이다. 또한, 상기 수상주행차량의 무게중심(G)보다 높지 않은 곳에 추력 공급 시스템이 위치하는 것을 상기 수상주행차량의 운용 전제로 한다.6A, it is assumed that the water running vehicle according to the present invention is operated when the deployment angle of the front flap is less than the first critical angle a1, Is the angle at which the center of gravity (G) of the water running vehicle is located on a virtual line extending in the vertical direction from the pressure center of the front flap. Further, it is assumed that the thrust supply system is located at a position not higher than the center of gravity G of the water running vehicle, as a premise of operation of the water running vehicle.

상기 변화속도 판단단계는 기설정 된 기준값 보다 상기 트림각의 변화의 속도가 클 경우 상기 트림각의 변화가 빠르다고 판단하고 상기 기준값 보다 상기 트림각의 변화의 속도가 작을 경우 상기 트림각의 변화가 느리다고 판단하며, 상기 기준값은 상기 수상주행차량의 형상, 제원, 해수의 유속 등의 다양한 요인의 영향을 받는다. Wherein the change rate determining step determines that the change of the trim angle is faster when the rate of change of the trim angle is faster than the preset reference value and the change of the trim angle is slow when the rate of change of the trim angle is smaller than the reference value And the reference value is influenced by various factors such as the shape, specification, flow rate of seawater, and the like of the water-moving vehicle.

도 7을 참고하면 알 수 있듯이, 상기 트림각 판단단계에서 상기 트림각이 0도 미만일 경우 상기 변화속도 판단단계를 진행하여 상기 트림각의 변화가 빠르면 상기 추진기의 출력을 증대하고, 상기 트림각의 변화가 느리면 상기 제2임계각 판단단계를 진행하여 상기 전방 플랩을 전개 또는 수납한다.7, when the trim angle is less than 0 degrees in the trim angle determination step, the process proceeds to the change speed determination step to increase the output of the propeller when the trim angle changes rapidly, If the change is slow, the second threshold angle determination step is performed to develop or store the front flap.

또한, 상기 트림각 판단단계에서 상기 트림각이 0도 미만일 경우, 상기 변화속도 판단단계를 만족할 경우, 상기 추진기의 출력이 증대 가능한지 판단하는 출력 증대 가능여부 판단단계를 진행하여 출력 증대가 가능하면 상기 추진기이 출력을 높이고 출력 증대가 불가능하면 현재 출력을 유지한다. 따라서, 상기 변화속도 판단단계를 불만족할 경우와 상기 출력 증대 가능여부 판단단계를 불만족할 경우 상기 제2임계각 판단단계를 진행한다.If it is determined that the output of the propeller can be increased in the step of determining the rate of change of the propeller when the trim angle is less than 0 degrees, The propeller boosts the output and maintains the current output if output increase is not possible. Therefore, if the change rate determination step is unsatisfactory and the output increase possibility determination step is unsatisfactory, the second critical angle determination step is performed.

상기 트림각 판단단계에서 상기 트림각이 0도 이상일 경우 상기 변화속도 판단단계를 진행하여 상기 트림각의 변화가 빠르면 상기 추진기의 출력을 감소하고, 상기 트림각의 변화가 느리면 상기 추진기의 출력을 감소하거나 상기 전방 플랩을 전개한다.Wherein when the trim angle is equal to or greater than 0 degrees, the step of determining the change speed is performed to decrease the output of the propeller if the change in the trim angle is early and decrease the output of the propeller if the change in the trim angle is slow Or the front flap is deployed.

상기 제2임계각 판단단계를 만족하면 상기 전방 플랩을 수납하고 상기 제2임계각 판단단계를 불만족하면 상기 전방 플랩을 전개하거나 전개상태를 유지한다.The front flap is received if the second threshold angle determination step is satisfied, and the front flap is deployed or maintained in the deployed state if the second threshold angle determination step is unsatisfactory.

본 발명은 수상주행차량의 전방형상을 변화시킴으로써, 주행저항을 감소시키는 것을 제 1 목표로 한다. 통상적으로 장폭비가 길면 길수록 차체/선체의 피칭은 줄어들게 되며, 이로 인해 안정적인 성능이 발휘됨은 물론, 저항이 줄어들어 속력이 증대되는 효과를 얻게 된다. 이에 다양한 이유가 있을 수 있지만, 주된 이유 중 하나로 길이가 길어지면 선체를 만나면서 물이 좌우로 갈라지는 각도를 보다 완만히 할 수 있기 때문이며, 이는 물의 운동량 변화를 줄임으로써 저항을 줄이는 효과를 발휘하게 된다.The present invention aims at reducing the running resistance by changing the front shape of the water running vehicle as the first aim. Generally, the longer the width ratio is, the smaller the pitch of the body / hull is, and the stable performance is exhibited, and the resistance is reduced and the speed is increased. There are various reasons for this, but one of the main reasons is that as the length becomes longer, the angle of splitting the water to the right and left can be made more gently while meeting the hull. This reduces the resistance of the water by reducing the change of the momentum of the water.

그러나 대부분의 수상주행차량은 선박과 달리 육상에서의 기동도 고려가 되어야 하며, 이로 인해 차량의 길이에 제한을 받을 수밖에 없으며, 특히 연약지반을 통과해야 하는 차량 특성상 궤도가 탑재되거나 내부에 무장, 수송인원 등이 탑승됨으로 인해 유선형을 띄는 것이 특히나 곤란한 군용차량 등은 그 형태가 각질 수밖에 없어서 큰 저항을 받을 수밖에 없다. 도 5의 (A)는 통상의 배수형 수상주행차량의 속력-저항 곡선을 나타낸 것으로, 대략적으로 속력의 2~3승 내외로 저항이 증대되는 모습을 나타내고 있다.However, the majority of watercraft vehicles have to be considered on land, unlike vessels, and this limits the length of the vehicle. In particular, due to the nature of the vehicle that must pass through the soft ground, Military vehicles that are particularly difficult to be streamlined due to boarding of passengers are inevitably subject to great resistance. 5 (A) shows a speed-resistance curve of a conventional drainage type water-moving vehicle, which shows a state in which the resistance is increased to approximately two to three speeds of the speed.

즉, 고속 영역으로 갈수록 저항이 기하급수적으로 증대됨에 따라 속력 증가가 점점 곤란해진다. 이러한 문제를 극복하기 위해서, 미국의 EFV의 경우 궤도 로드휠을 접어서 차체에 수납하고, 후방 플랩을 통해 트립각을 줄이고, 궤도 밑단을 차폐하는 등 적극적으로 차체형상을 변형함으로써 저항을 줄이는 기법을 사용하고 있다. 그리고 고출력의 동력원을 통해 충분한 속력에 도달하는 경우 전방 플랩, 차체 밑면, 후방 플랩을 통해 생성된 양력이 충분해짐에 따라 차체가 뜸으로써 일정 속력 이상 (이하 험프 속력)에서는 오히려 저항이 감소하면서 초고속 달성이 가능한 형태이며 이는 활주형 수상주행차량으로 분류된다. 이에 따른 저항은 도 5의 (B)와 같은 그래프를 띄게 된다. 당연히 초고속영역으로 도달하기에는 이와 같은 형상이 유리한 것은 틀림없다.That is, as the resistance increases exponentially in the high-speed region, the speed increase becomes increasingly difficult. To overcome this problem, the US EFV uses a technique of folding orbiting roadwheel to house the vehicle body, reducing the trip angle through the rear flap, shielding the foot of the track, and reducing the resistance by positively deforming the body shape have. When the vehicle reaches a sufficient speed through a high output power source, the vehicle body is matured as the lifting force generated through the front flap, the vehicle body underside, and the rear flap becomes sufficient, so that the resistance is lowered at a constant speed (hump speed) Which is classified as a sliding type watercraft. The resulting resistance is shown in the graph of FIG. 5 (B). Obviously, such a shape is advantageous for reaching the ultra-high-speed region.

하지만 이를 위해 다양한 구동부위, 유압라인, 험프 속력을 돌파하기 위한 대출력 엔진 등이 필요해지며 신뢰성 및 차량 가격 측면에서 현실적으로 적용하기 곤란한 면이 다수 존재한다. 실제로 미국의 경우도 이와 같은 문제를 극복하지 못해 사업이 취소되었다. 따라서 도 5의 (T) 영역과 같이 기존의 배수형 차량보다는 속력이 높지만, 매우 높은 속력이 목표가 아니라면 적절한 수의 구동부위, 적당한 가격, 높은 신뢰성을 달성할 수 있는 다른 기법이 필요하다. 이 때, (T) 영역은 양력이 불충분하기 때문에 활주형은 적합한 형상이라 볼 수 없으며, 따라서 배수형을 기준으로 차량의 형상을 적극적으로 변경하는 것을 고민할 필요가 있으며, 이를 통해 도 5의 (A)와 같은 저항곡선을 (C)와 같이 만드는 것을 목표로 할 수 있다. 실제로 본 발명의 일 실시예를 CFD 해석을 통해 분석한 결과, 저항을 상당량 감소시킬 수 있음을 확인할 수 있었다.However, this requires a variety of driving parts, hydraulic lines, large-output engines to break through hump speeds, and there are many aspects that are difficult to apply in terms of reliability and vehicle cost. In fact, the United States was unable to overcome this problem and the business was canceled. Therefore, as in the area (T) of FIG. 5, if the target speed is higher than that of the existing drain type vehicle but the high speed is not the target, another technique capable of achieving an appropriate number of driving parts, reasonable price and high reliability is required. In this case, since the (T) region is insufficient in lifting force, the sliding type can not be regarded as a suitable shape, and therefore it is necessary to consider aggressively changing the shape of the vehicle on the basis of the drainage type. A) as shown in (C). As a result of analyzing an embodiment of the present invention through the CFD analysis, it was confirmed that the resistance can be significantly reduced.

본 발명의 일 실시예에 따른 차체(100)는 차량 전방 좌우측에 슬라이딩면(110-L/110-R)를 지니며, 상기 좌측 슬라이딩면 및 우측 슬라이딩면을 따라 앞뒤로 선형운동을 하는 전방 연장유닛(200A), 상기 전방 연장유닛을 제어하는 제어부를 포함한다. The vehicle body 100 according to an embodiment of the present invention includes a front extension unit 110 having a sliding surface 110-L / 110-R on the front left and right sides of the vehicle and linearly moving back and forth along the left and right sliding surfaces, (200A), and a control unit for controlling the front extension unit.

상기 좌측 및 우측 슬라이딩부(110-R/110-L)를 따라 전방 연장유닛(200A)이 움직이기 위해서 일 실시예로써 우측 및 좌측 체결부 삽입홀(120-R/120-L)과 우측 및 좌측 체결부(220-R/220-L)가 구비될 수 있다. 상기 우측 및 좌측 체결부는 다양한 방법으로 형성이 될 수 있으나, 적절한 신뢰성을 갖출 수 있도록 상기 우측 및 좌측 체결부 삽입홀(120-R/120-L) 일측에는 웜기어 혹은 피니언기어, 상기 우측 및 좌측 체결부(220-R/220-L)의 표면에는 기어산을 두어 웜기어-평기어 구성 혹은 랙 앤 피니언 체결구성 등을 고려할 수 있다. 이 때, 피니언 구동을 위해서는 전기 혹은 유압 모터 등의 적용이 가능하며, 차량이 고속으로 수상을 주행할 때의 피니언 구동은 많은 부하를 받을 수 있으므로 구동 가능한 속력범위를 설정할 필요가 있다. In order to move the front extension unit 200A along the left and right sliding portions 110-R / 110-L, the right and left fastening portion insertion holes 120-R / 120- And a left coupling part 220-R / 220-L. The right and left coupling portions may be formed in various ways, but a worm gear or a pinion gear may be provided at one side of the right and left coupling portion insertion holes 120-R / 120-L, A gear tooth may be placed on the surface of the portion 220-R / 220-L to take into consideration a worm gear-spur gear configuration or a rack-and-pinion gear structure. In this case, electric or hydraulic motors can be applied to the pinion drive, and since the pinion drive when the vehicle travels at high speeds can receive a large load, it is necessary to set the driveable speed range.

한편, 상기 우측 및 좌측 체결부(220-R/220-L)는 상기 전방 연장유닛(200A)의 좌우 측면에서 인가되는 응력에 취약한 점을 보강하는 역할을 수행하기도 한다.Meanwhile, the right and left coupling parts 220-R / 220-L also reinforce the weakness of the stress applied from the right and left sides of the front extension unit 200A.

상기 전방 연장유닛(200A)의 전면에는 상기 차체(100)의 전면부 경사에 맞추어 아래로 연장시킨 우측 및 좌측 수평부재(210-R/210-L)를 설치할 수 있다. 이를 통해 차량으로부터 이격된 전방으로부터 차량의 앞부분을 들리게 만드는 힘을 생성시킬 수 있다. 이는 고속 주행 시 차체 전방 하부에서 받는 저항으로 인하여 차량 앞부분이 침수되려는 경향을 억제하는 힘을 생성하기 위함이다.Right and left horizontal members 210-R / 210-L extending downward in accordance with the inclination of the front portion of the vehicle body 100 may be provided on the front surface of the front extension unit 200A. This can create a force that makes the front of the vehicle hear from the front, away from the vehicle. This is to generate a force that suppresses the tendency of the front part of the vehicle to be flooded due to the resistance received from the lower front part of the vehicle at high speed.

도 3과 같이 상기 차체(100) 전방과 맞닿아 있는 상기 우측 및 좌측 연장부재(200-R/200-L)는 상기 차체 좌우측을 따라 전방으로 이동하게 되는데, 차량이 전방으로 갈수록 점차 좁아지도록 상기 돌출부의 우측 및 좌측 슬라이딩면(110-R/110-L)에 경사도를 줌으로써 상기 전방 연장유닛(200A)이 완전 전진하면 상기 우측 및 좌측 수평부재(210-R/210-L)는 접촉하여 결합된다. 본 실시예에서는 상기 경사도를 일정하게 직선으로 주었지만, 곡률을 주어 보다 완만한 유선형태로 상기 전방 연장유닛(200A)이 전방으로 신장될 수 있게 구성하는 것도 가능하다.As shown in FIG. 3, the right and left extension members 200-R / 200-L, which are in contact with the front of the vehicle body 100, are moved forward along the right and left sides of the vehicle body. The right and left horizontal members 210-R / 210-L are brought into contact with each other when the front extension unit 200A is fully advanced by inclining the right and left sliding surfaces 110-R / 110- do. In the present embodiment, although the inclination is constantly given as a straight line, it is also possible to configure the forward extending unit 200A to be extended forward in a wired form with a curvature.

상기와 같이 경사도를 줄 경우 자연스럽게 우측 및 좌측 연장부재(200-R/200-L)는 연장되다가 어느 순간 상기 우측 및 좌측 수평부재(210-R/210-L)가 맞닿게 된다. 그런데 아무리 강건하게 설계하더라도 고속주행 및 선회 시에는 상기 우측 연장부재(200-R)와 상기 좌측 연장부재(200-L)가 맞닿는 면을 따라 진동을 하게 되고 틈이 벌어질 수밖에 없다. 따라서 진동을 줄임과 동시에 강건성을 유지하기 위해 상기 우측 및 좌측 연장부재(200-R/200-L)간을 이어주는 연결부재(212)가 필요하다. 선형식 유압 액츄에이터 등도 적용이 가능하겠지만 일 실시예로써 통상의 와이어-윈치 구조와 같이 상기 연결유닛은 상기 우측 연장부재(200-R)와 상기 좌측 연장부재(200-L) 간에 연결되는 상기 연결부재(212) 및 이를 구동하기 위한 모터로 구성될 수 있다. 상기 모터의 설치 위치는 좌우측 어디가 되었든 상관이 없으며 전방 연장유닛(200A)의 일측에 마련된 연결부재 보관부(211)에 배치될 수 있다. 우측 및 좌측 슬라이딩면(110-R/110-L)을 통해 상기 전방 연장유닛(200A)이 전후로 이동하는 정도에 맞추어 상기 연결부재(212)의 감기/풀기 속도 및 토크 제어를 수행할 수 있다. 또한 상기 전방 연장유닛(200A)이 완전히 상기 차체(100) 전방으로 이송한 경우, 상기 연결부재(212)의 위치 혹은 장력을 그대로 유지할 수 있도록 상기 모터에는 브레이킹부(도면 미도시)를 설치할 수 있다.When the inclination is reduced as described above, the right and left extension members 200-R / 200-L extend naturally and the right and left horizontal members 210-R / 210-L come into contact with each other at any moment. However, even if it is designed to be robust, at the time of high-speed traveling and turning, the right extending member 200-R and the left extending member 200-L are vibrated along the contact surface, Therefore, a connecting member 212 for connecting the right and left extension members 200-R / 200-L is required in order to reduce vibration and to maintain robustness. A linear type hydraulic actuator or the like may be applied. However, in an embodiment, as in the case of a conventional wire-winch structure, the connection unit may be formed by connecting the right extension member 200-R and the left extension member 200- (212) and a motor for driving the same. The mounting position of the motor may be located at a connecting member storage unit 211 provided at one side of the front extension unit 200A regardless of whether the motor is installed on the right or left side. It is possible to perform the winding / unwinding speed and torque control of the connecting member 212 according to the degree of movement of the front extension unit 200A through the right and left sliding surfaces 110-R / 110-L. A braking unit (not shown) may be installed on the motor so that the position or tension of the connecting member 212 can be maintained when the front extension unit 200A is completely transferred to the front of the vehicle body 100 .

한편, 위와 같이 상기 연결부재(212)를 통해서 차량 전방의 좌우측을 단단히 연결하는 방법은 좌우로의 벌어짐을 억제하는데 효과적이지만, 상기 우측 연장부재(200-R)와 상기 좌측 연장부재(200-L)가 다른 정도로 상하로 움직이면서 발생하는 좌우 뒤틀림을 막기에는 한계가 있다. 따라서 이를 억제하기 위해서 상기 우측 및 좌측 수평부재(210-R/210-L)가 맞닿는 수평부재 접촉면(213)은 대응되는 형상으로 형성되며 요철 처리함으로써 강건성을 향상시킬 수 있다.The right extension member 200-R and the left extension member 200-L (i.e., the left extension member 200-L and the right extension member 200-L) ) Is moved up and down to a different extent, there is a limit to preventing the left and right twist. Therefore, in order to suppress this, the horizontal member contact surfaces 213 to which the right and left horizontal members 210-R / 210-L abut are formed in corresponding shapes and can be improved in toughness by embossing.

이상 위에서 설명된 상기 전방 연장유닛(200A)는 상기 좌측 연장부재(200-L)와 상기 우측 연장부재(200-R)로 분리가 되어 있는 형태였으며 좌우측을 잇기 위해 차량의 측면부가 전방을 기준으로 좁아지도록 설계되었다. 그러나 반드시 상기 전방 연장유닛(200A)이 분리되어 있을 필요는 없으며, 또다른 실시예에서는 상기 전방 연장유닛은 한 덩어리로 설계 및 체결될 수 있으며, 이 때 상기 연결부재(212) 및 상기 수평부재 접촉면(213)의 요철 처리 등은 불필요하다.The front extension unit 200A described above is separated from the left extension member 200-L and the right extension member 200-R. In order to connect the right and left sides, It is designed to narrow. However, the forward extension unit 200A need not be separated, and in another embodiment, the forward extension unit may be designed and fastened in one lump, wherein the connection member 212 and the horizontal member contact surface The concavo-convex treatment of the concave portion 213 is unnecessary.

상기 좌측 연장부재(200-L)는 내측면에 상기 좌측 연장유닛의 전진 또는 복귀 시에 가이드가 되는 좌측 체결부(220-L)를 포함하고, 외측면에 후단으로 기울어진 형태의 좌측 해수 유도핀(230-L)을 포함하며 상기 우측 연장부재(200-R)는 내측면에는 상기 우측 연장유닛의 전진 또는 복귀 시에 가이드가 되는 우측 체결부(220-R)을 포함하고, 외측면에는 후단으로 기울어진 형태의 우측 해수 유도핀(230-R)을 포함하며, 이는 해수를 아래로 유도함으로써 부가적으로 양력을 생성시키는 용도, 해수를 아래쪽 바깥으로 유도함으로써 차체 쪽으로 해수가 밀려들어 오는 것을 방지하는 용도, 좌우로부터 상기 전방 연장유닛(200A)에 인가되는 응력에 대하여 강도를 보강하는 용도를 겸하게 된다.The left side extension member 200-L includes a left side coupling part 220-L that is a guide when the left side extension unit is advanced or returned to the inner side, (230-L), and the right side extension member (200-R) includes a right side fastening portion (220-R) on the inner side thereof to be a guide when advancing or returning the right side extension unit, And includes a right-side seawater induction pin (230-R) tilted to the rear end, which is used to generate additional lift by directing the seawater downward, and to draw seawater toward the vehicle body by directing the seawater outward And to reinforce the strength against the stress applied to the front extension unit 200A from the left and right.

한편 파도 등으로 인하여, 해수가 상기 전방 연장유닛(200A)를 타고 넘어서 차체로 향하는 경우가 발생할 수 있다. 상기 차체 상부에는 흡배기 그릴, 해치 등 차량 생존에 중요한 설비들이 위치해 있으므로 최대한 해수가 차량 상부로 이송되는 것을 억제해야 하며, 이를 위해 차체 전방 상부에는 해수를 좌우측으로 유도해야 한다. 이는 전방으로부터 동일한 거리상을 기준으로 차체 중앙부를 주변부보다 높게끔 형상을 설계함으로써 달성할 수 있으며, 편의상 해수 유도부(130)로 표기될 수 있다. 그러나 상기 우측 연장부재(200-R) 및 좌측 연장부재(200-L)가 좌우측으로 설치됨에 따라 상기 해수 유도부(130)만 설치되어서는 해수를 차량 좌우측으로 보내는 데 한계가 있다. 따라서 상기 우측 연장부재(200-R) 및 좌측 연장부재(200-L)에는 구조 강건성을 최대한 해치지 않는 선에서 요(凹) 형태와 같이 일부가 패이거나, 구멍이 뚫린 형태의 우측 및 좌측 해수 유도부(240-R/240-L)가 설계될 수 있다. On the other hand, due to waves or the like, seawater may pass over the front extension unit 200A to the vehicle body. In the upper part of the car body, important equipments for survival of the vehicle such as the intake / exhaust grill and the hatch are positioned. Therefore, it is necessary to prevent the seawater from being transferred to the upper part of the vehicle. This can be achieved by designing the shape of the center of the vehicle body higher than the peripheral portion on the basis of the same distance from the front, and can be represented by the sea water guiding portion 130 for convenience. However, since the right elongated member 200-R and the left elongated member 200-L are installed on the left and right sides, only the seawater induction unit 130 is installed, which limits the sending of seawater to left and right sides of the vehicle. Therefore, the right extension member 200-R and the left extension member 200-L may be provided with right and left seawater guide portions 200- (240-R / 240-L) can be designed.

한편, 상기 전방 연장유닛(200A)을 통해 해수와 맞닿는 부분을 최대한 원거리로 이격시킨 결과, 차량의 피칭을 안정시킬 수는 있지만, 높은 파고가 치는 환경에서는 해수 밑으로 잠길 우려가 있다. 이러한 현상을 최대한 억제하기 위해서 부가적으로 차량 전방 하부에 상기 플랩 연결부(150)를 두고, 상기 전방 플랩(300)을 설치할 수 있다. 일 실시예로써 상기 전방 플랩(300)은 액츄에이터를 통해 회전 운동이 가능하다. 상기 전방 플랩(300)은 상기 플랩 연결부(150)를 기준으로 회전하여 아래로 전개되며, 이를 통해 부가적인 양력을 제공할 수 있으며, 적극적인 제어를 통해 차량 전방에 가해지는 양력을 조절함으로써 피칭을 조절하는 역할도 수행할 수 있다. 이에 대한 일 실시예로써 차체 앞부분이 가라앉을 때(트림각 감소)에는 상기 전방 플랩(300)을 전개(아래쪽으로 전개)하고, 트림각 증대 시에는 상기 전방 플랩(300)을 수납(위쪽으로 수납)할 수 있다. 그러나 이는 차량 형상에 따라, 전방 플랩 전개각도에 따라, 파도 조건에 따라 달라질 수 있는데 차량의 트림이 없다고 가정할 때, 상기 전방 플랩의 압력중심점에서 상기 전방 플랩의 각도와 수직이 되도록 연장한 가상의 선이 상기 차량의 무게중심(G)보다 상방에 위치하는 경우에는 트림각 증대에 도움을 주지만, 그 반대의 경우에는 트림각 증대에 역효과를 발생시키게 되며 이 각도를 제1임계각(a1)이라 한다. 따라서, 본 발명에 따른 수상주행차량의 운용은 상기 전방 플랩(300)의 전개각도가 상기 제1임계각(a1) 미만일 때, 상기 수상주행차량의 무게중심(G)보다 낮은 위치에서 추력이 공급되는 상황일 때를 전제로 한다. On the other hand, as a result of separating the portion contacting with the seawater through the forward extension unit 200A as far as possible, the pitching of the vehicle can be stabilized, but there is a fear of locking under the seawater in an environment of high digging. In order to minimize such a phenomenon, the front flap 300 may be additionally provided with the flap connection part 150 at the lower front of the vehicle. In an embodiment, the front flap 300 is rotatable through an actuator. The front flap 300 rotates about the flap connection part 150 and is deployed downward to provide an additional lifting force. By adjusting the lifting force applied to the front of the vehicle through aggressive control, Can also play a role. In one embodiment, the front flap 300 is expanded (downwardly expanded) when the front portion of the vehicle body sinks (the trim angle is reduced), and when the trim angle is increased, the front flap 300 is accommodated )can do. However, depending on the shape of the vehicle, it can be assumed that there is no trim of the vehicle, which may vary depending on the wave condition depending on the front flap deployment angle, When the line is located above the center of gravity G of the vehicle, it helps to increase the trim angle, but in the opposite case, it causes an adverse effect on the increase of the trim angle, and this angle is called the first critical angle a1 . Therefore, the operation of the water-moving vehicle according to the present invention is such that when the deployment angle of the front flap 300 is less than the first critical angle a1, the thrust is supplied at a position lower than the center of gravity G of the water- The premise is the situation.

또한, 도 6(A)에서와 같이 평상시에는 전방에 양력을 공급하는 상기 전방 플랩(300)에 있어, 외력 등으로 인해 차량의 트림이 낮아지는 경우(마이너스 트림, 차량의 전방부가 하방을 향해 기울어진 경우)에 있어, 상기 전방 플랩의 각도가 그대로 유지되는 경우, 일정 이상으로 차량이 기울어진 경우, 도 6 (B)와 같이 마이너스 양력이 발생함으로 인해 트림각을 더 낮추는 요인으로 작용할 수 있다. 따라서 도 6(C)와 같이 상기 전방 플랩(300)의 각도를 조절해주어야 하며, 이 때의 플러스-마이너스 양력이 변화하는 전방 플랩의 각도(제2임계각)는 차량의 각도 및 그 순간의 전방 플랩의 차량과의 상대 각도에 따라 변화하기 때문에 조절되어야 한다. 한편, 이와 같은 적극적인 트림각 조절은 출력 조절과 함께 수행될 수 있다. 도 7을 참조하여 설명하면 즉, 엔진 출력 감소 혹은 동력전달장치 내의 출력조절 기법을 통해 추진기로의 동력 전달 비율을 조절하는 기법을 통해, 추진기의 추력을 조절하는 기법과 연동하여 상기 전방 플랩(300)의 각도를 가변할 수 있다. 일 실시예로써 추진기가 차량 무게중심(G)과 같거나 보다 낮게 설치된 차량에 있어 트림각이 감소하는 경우, 추진력을 증대시킴과 동시에 상기 전방 플랩(300)을 아래 방향을 향해 회전(전개)시키는 방법이 구사될 수 있으며 이를 자동 제어할 수 있다. 특히 이와 같은 구성이 필요해질 수 있는 경우는 해상에서 육상으로 천이하는 구간일 가능성이 높은데, 천이 구간은 프로펠러 등의 해상추진기와 궤도를 동시에 구동해야 하므로 추진력이 부족해지는 상황에 처할 수 있다. 통상적인 수상주행차량은 엔진-동력분배기-트랜스미션으로 동력축이 연결되어 있으며, 동력분배기에서는 수상모드/천이모드/육상모드에 따른 동력 분배를 수행하게 되는데 이때 상기 전방 플랩의 각도를 조절함과 동시에 추진력을 보조하기 위한 방법으로 경량의 하이브리드 추진 시스템을 도입할 수 있다. 상기 하이브리드 추진 시스템은 고압공기로 보조하는 공기 하이브리드 및 배터리/캐패시터 전력을 활용하는 통상의 하이브리드 추진 시스템 등이 고려될 수 있다.6 (A), when the trim of the vehicle is lowered due to an external force or the like in the front flap 300 that supplies lift to the front in the normal state (negative trim, when the front portion of the vehicle is inclined downward In the case where the angle of the front flap is maintained as it is, and when the vehicle is inclined at a predetermined angle or more, the negative angle of lift is generated as shown in FIG. 6 (B). Therefore, the angle of the front flap 300 should be adjusted as shown in FIG. 6 (C), and the angle of the front flap (second critical angle) at which the positive-negative lift varies is determined by the angle of the vehicle and the front flap Since it varies depending on the relative angle with respect to the vehicle. On the other hand, such aggressive trim angle adjustment can be performed with output adjustment. Referring to FIG. 7, in conjunction with the technique of adjusting the throttle power of the propeller through the technique of reducing the engine power or controlling the power transmission ratio to the propeller through the output regulation technique in the power transmission device, the front flap 300 Can be varied. In one embodiment, when the trim angle is reduced in a vehicle in which the propeller is equal to or lower than the center of gravity G of the vehicle, the front flap 300 is rotated (deployed) The method can be used and can be controlled automatically. Particularly, if such a configuration is required, it is highly likely that the vehicle is transiting from the sea to the land. In the transition section, since the marine propeller such as the propeller and the orbit must be driven simultaneously, the driving force may become insufficient. In a conventional water-powered vehicle, a power shaft is connected to an engine-power distributor-transmission, and a power distributor performs power distribution according to a winning mode / a transition mode / a land mode. At this time, Lightweight hybrid propulsion systems can be introduced as a means to assist propulsion. The hybrid propulsion system may be an air hybrid that assists with high pressure air and a conventional hybrid propulsion system that utilizes battery / capacitor power.

한편, 상기 전방 플랩(300)과 상기 전방 연장유닛(200A)이 전개되지 않고 차체 전면부에 접해있는 수납 상태에 있을 때, 상기 우측 및 좌측 수평부재(210-R/210-L)과 상기 전방 플랩(300) 간 상호 간섭이 일어날 수 있다. 어느 것이 앞에 위치해야 하는지 여부는 중요하지 않으나, 이에 따른 전개-수납에 따른 순서 분류가 필요하다. 즉, 상기 전방 플랩(300)이 상기 전방 연장유닛(200A)보다 앞에 위치한 경우에는 상기 전방 플랩부터 전개를 시켜야 한다.When the front flap 300 and the front extension unit 200A are in a collapsed state in contact with the front face of the vehicle body without being deployed, the right and left horizontal members 210-R / 210- Mutual interference between the flaps 300 may occur. It does not matter which is located in front, but it is necessary to classify the order according to the deployment and storage accordingly. That is, when the front flap 300 is located in front of the front extension unit 200A, the front flap 300 should be deployed from the front flap.

상기에서는 단수를 기준으로 상기 전방 플랩(300)을 설명하였으나, 복수의 전방 플랩 혹은 다단 전방 플랩의 형태에서도 동일하게 설명이 가능하다. In the above description, the front flap 300 has been described on the basis of the number of stages. However, the same description can be made in the form of a plurality of front flaps or multi-stage front flaps.

상기와 같이 경사도를 줄 경우 자연스럽게 우측 및 좌측 연장부재(200-R/200-L)는 연장되다가 어느 순간 상기 우측 및 좌측 수평부재(210-R/210-L)가 맞닿게 된다. 그런데 아무리 강건하게 설계하더라도 고속주행 및 선회 시에는 상기 우측 연장부재(200-R)와 상기 좌측 연장부재(200-L)가 맞닿는 면을 따라 진동을 하게 되고 틈이 벌어질 수밖에 없다. 따라서 진동을 줄임과 동시에 강건성을 유지하기 위해 상기 우측 및 좌측 연장부재(200-R/200-L)간을 이어주는 연결부재(212)가 필요하다. 선형식 유압 액츄에이터 등도 적용이 가능하겠지만 일 실시예로써 상기 연결유닛은 상기 우측 연장부재(200-R)와 상기 좌측 연장부재(200-L) 간에 연결되는 상기 연결부재(212) 및 이를 구동하기 위한 모터로 구성될 수 있다. 상기 모터의 설치 위치는 좌우측 어디가 되었든 상관이 없으며 전방 연장유닛(200A)의 일측에 마련된 연결부재 보관부(211)에 배치될 수 있다. 우측 및 좌측 슬라이딩면(110-R/110-L)을 통해 상기 전방 연장유닛(200A)이 전후로 이동하는 정도에 맞추어 상기 연결부재(212)의 감기/풀기 속도 및 토크 제어를 수행할 수 있다. 또한 상기 전방 연장유닛(200A)이 완전히 상기 차체(100) 전방으로 이송한 경우, 상기 연결부재(212)의 위치 혹은 장력을 그대로 유지할 수 있도록 상기 모터에는 브레이킹부(도면 미도시)를 설치할 수 있다.When the inclination is reduced as described above, the right and left extension members 200-R / 200-L extend naturally and the right and left horizontal members 210-R / 210-L come into contact with each other at any moment. However, even if it is designed to be robust, at the time of high-speed traveling and turning, the right extending member 200-R and the left extending member 200-L are vibrated along the contact surface, Therefore, a connecting member 212 for connecting the right and left extension members 200-R / 200-L is required in order to reduce vibration and to maintain robustness. The connecting unit may include a connecting member 212 connected between the right extending member 200-R and the left extending member 200-L, and a connecting member 212 connected to the left extending member 200- Motor. The mounting position of the motor may be located at a connecting member storage unit 211 provided at one side of the front extension unit 200A regardless of whether the motor is installed on the right or left side. It is possible to perform the winding / unwinding speed and torque control of the connecting member 212 according to the degree of movement of the front extension unit 200A through the right and left sliding surfaces 110-R / 110-L. A braking unit (not shown) may be installed on the motor so that the position or tension of the connecting member 212 can be maintained when the front extension unit 200A is completely transferred to the front of the vehicle body 100 .

또한, 도 6(A)에서와 같이 평상시에는 전방에 양력을 공급하는 상기 전방 플랩(300)에 있어, 외력 등으로 인해 차량의 트림이 낮아지는 경우(마이너스 트림, 차량의 전방부가 하방을 향해 기울어진 경우)에 있어, 상기 전방 플랩의 각도가 그대로 유지되는 경우, 일정 이상으로 차량이 기울어진 경우, 도 6 (B)와 같이 마이너스 양력이 발생함으로 인해 트림각을 더 낮추는 요인으로 작용할 수 있다. 따라서 도 6(C)와 같이 상기 전방 플랩(300)의 각도를 조절해주어야 하며, 이 때의 플러스-마이너스 양력이 변화하는 전방 플랩의 각도(제2임계각)는 차량의 각도 및 그 순간의 전방 플랩의 차량과의 상대 각도에 따라 변화하기 때문에 조절되어야 한다. 한편, 이와 같은 적극적인 트림각 조절은 출력 조절과 함께 수행될 수 있다. 도 7을 참조하여 설명하면 즉, 엔진 출력 감소 혹은 동력전달장치 내의 출력조절 기법을 통해 추진기로의 동력 전달 비율을 조절하는 기법을 통해, 추진기의 추력을 조절하는 기법과 연동하여 상기 전방 플랩(300)의 각도를 가변할 수 있다. 일 실시예로써 추진기가 차량 무게중심(G)보다 하부에 설치된 차량에 있어 트림각이 감소하는 경우, 추진력을 증대시킴과 동시에 상기 전방 플랩(300)을 아래 방향을 향해 회전(전개)시키는 방법이 구사될 수 있으며 이를 자동 제어할 수 있다. 특히 이와 같은 구성이 필요해질 수 있는 경우는 해상에서 육상으로 천이하는 구간일 가능성이 높은데, 천이 구간은 프로펠러 등의 해상추진기와 궤도를 동시에 구동해야 하므로 추진력이 부족해지는 상황에 처할 수 있다. 통상적인 수상주행차량은 엔진-동력분배기-트랜스미션으로 동력축이 연결되어 있으며, 동력분배기에서는 수상모드/천이모드/육상모드에 따른 동력 분배를 수행하게 되는데 이때 상기 전방 플랩의 각도를 조절함과 동시에 추진력을 보조하기 위한 방법으로 경량의 하이브리드 추진 시스템을 도입할 수 있다. 상기 하이브리드 추진 시스템은 고압공기로 보조하는 공기 하이브리드 및 배터리/캐패시터 전력을 활용하는 통상의 하이브리드 추진 시스템이 고려될 수 있다.6 (A), when the trim of the vehicle is lowered due to an external force or the like in the front flap 300 that supplies lift to the front in the normal state (negative trim, when the front portion of the vehicle is inclined downward In the case where the angle of the front flap is maintained as it is, and when the vehicle is inclined at a predetermined angle or more, the negative angle of lift is generated as shown in FIG. 6 (B). Therefore, the angle of the front flap 300 should be adjusted as shown in FIG. 6 (C), and the angle of the front flap (second critical angle) at which the positive-negative lift varies is determined by the angle of the vehicle and the front flap Since it varies depending on the relative angle with respect to the vehicle. On the other hand, such aggressive trim angle adjustment can be performed with output adjustment. Referring to FIG. 7, in conjunction with the technique of adjusting the throttle power of the propeller through the technique of reducing the engine power or controlling the power transmission ratio to the propeller through the output regulation technique in the power transmission device, the front flap 300 Can be varied. As one embodiment, when the propeller is lower than the center of gravity G of the vehicle and the trim angle decreases, the propulsion force is increased and the front flap 300 is rotated (deployed) downward And can be controlled automatically. Particularly, if such a configuration is required, it is highly likely that the vehicle is transiting from the sea to the land. In the transition section, since the marine propeller such as the propeller and the orbit must be driven simultaneously, the driving force may become insufficient. In a conventional water-powered vehicle, a power shaft is connected to an engine-power distributor-transmission, and a power distributor performs power distribution according to a winning mode / a transition mode / a land mode. At this time, Lightweight hybrid propulsion systems can be introduced as a means to assist propulsion. The hybrid propulsion system may be a conventional hybrid propulsion system that utilizes air hybrids assisted by high pressure air and battery / capacitor power.

이상에서 설명된 본 발명의 실시 예는 예시적인 것에 불과하며, 본 발명이 속한 기술분야의 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 잘 알 수 있을 것이다. 그러므로 본 발명은 상기의 상세한 설명에서 언급되는 형태로만 한정되는 것은 아님을 잘 이해할 수 있을 것이다. 따라서 본 발명의 진정한 기술적 보호 범위는 첨부된 특허청구범위의 기술적 사상에 의해 정해져야 할 것이다. 또한, 본 발명은 첨부된 청구범위에 의해 정의되는 본 발명의 정신과 그 범위 내에 있는 모든 변형물과 균등물 및 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.It will be apparent to those skilled in the art that various modifications and equivalent arrangements may be made therein without departing from the spirit and scope of the invention as defined by the appended claims. Therefore, it is to be understood that the present invention is not limited to the above-described embodiments. Accordingly, the true scope of the present invention should be determined by the technical idea of the appended claims. It is also to be understood that the invention includes all modifications, equivalents, and alternatives falling within the spirit and scope of the invention as defined by the appended claims.

100 : 차체
200A : 전방 연장유닛
300 : 전방 플랩
110-R(L) : 우측(좌측) 슬라이딩면
120-R(L) : 우측(좌측) 체결부 삽입홀
130: 해수 유도부
150 : 플랩 연결부
200-R(L) : 우측(좌측) 연장부재
210-R(L) : 우측(좌측) 수평부재
220-R(L) : 우측(좌측) 체결부
230-R(L) : 우측(좌측) 해수 유도핀
240-R(L) : 우측(좌측) 해수 배출부
211 : 연결부재 보관부
212 : 연결부재
213 : 수평부재 접촉면
a1 : 제1임계각
G : 차량 무게중심
l1 : 해수 유도부 우측 최대 이격거리
l2 : 해수 유도부 좌측 최대 이격거리100:
200A: forward extension unit
300: front flap
110-R (L): Right (Left) Sliding face
120-R (L): Right (Left) Fastening part Insertion hole
130:
150: flap connection
200-R (L): Right (left) extension member
210-R (L): right (left) horizontal member
220-R (L): Right (Left)
230-R (L): Right (left)
240-R (L): Right (left)
211:
212: connecting member
213: Horizontal member contact surface
a1: First critical angle
G: Vehicle center of gravity
l1: Maximum distance to the right of the seawater induction section
l2: Maximum distance to the left of the seawater guidance section

Claims

수상주행차량에 있어서,
차체의 좌우측면에 설치되어 주행 방향으로 전진 또는 복귀되는 전방 연장유닛;
상기 전방 연장유닛을 제어하는 제어부; 를 포함하며
상기 전방 연장유닛을 전진 또는 복귀하며 수상주행차량의 길이를 변경하여 주행저항을 조절하는 것을 특징으로 하는 수상주행차량.In a water-driving vehicle,
A front extension unit installed on the left and right sides of the vehicle body and being advanced or returned in the traveling direction;
A control unit for controlling the front extension unit; And it includes a
Wherein the running resistance is adjusted by advancing or returning the forward extending unit and changing the length of the water running vehicle.

제1항에 있어서,
상기 수상주행차량은
상기 차체의 선단의 하측에 설치되는 전방 플랩; 을 포함하며
상기 전방 플랩은 상기 차체의 플랩 연결부와 체결되고 상기 플랩 연결부를 기준으로 전개 또는 수납되며 상기 제어부에 의해 상기 전방 플랩의 각도를 변경하며 양력을 조절하는 것을 특징으로 하는 수상주행차량.The method according to claim 1,
The water-
A front flap installed below the front end of the vehicle body; It includes
Wherein the front flap is engaged with a flap connection portion of the vehicle body and is deployed or housed based on the flap connection portion, and the controller adjusts lift by changing the angle of the front flap.

제2항에 있어서,
상기 전방 연장유닛은
좌측 연장유닛; 우측 연장유닛;
상기 제어부와 연동하여 상기 좌측 연장유닛과 상기 우측 연장유닛의 이격거리를 제어하는 연결유닛; 을 포함하며
상기 전방 연장유닛은 주행 방향으로 갈수록 점차 좁아지는 형태인 것을 특징으로 하는 수상주행차량.3. The method of claim 2,
The front extension unit
A left extension unit; Right extension unit;
A connection unit for interlocking with the control unit to control a distance between the left extension unit and the right extension unit; It includes
And the forward extending unit is gradually narrowed toward the traveling direction.

제3항에 있어서,
상기 좌측 연장유닛은
좌측 연장부재;
상기 좌측 연장부재의 선단에 상기 주행 방향에 수직되게 체결되는 좌측 수평부재; 를 포함하고
상기 우측 연장유닛은
우측 연장부재;
상기 우측 연장부재의 선단에 상기 주행 방향에 수직되게 체결되는 우측 수평부재; 를 포함하는 것을 특징으로 하는 수상주행차량The method of claim 3,
The left-
A left side extension member;
A left horizontal member which is fastened to the tip end of the left extension member perpendicularly to the running direction; Including the
The right extension unit
A right side extension member;
A right horizontal member fastened to the tip of the right extension member perpendicularly to the running direction; And the water-running vehicle

제4항에 있어서,
상기 우측 수평부재와 상기 좌측 수평부재는 상기 전방 연장유닛이 완전 전진 시 접하도록 서로 대응하는 형태로 형성된 것을 특징으로 하는 수상주행차량.5. The method of claim 4,
Wherein the right horizontal member and the left horizontal member are formed so as to correspond to each other so that the forward extending unit is in contact with the front extension unit when fully extended.

제5항에 있어서,
상기 우측 수평부재와 상기 좌측 수평부의 접하는 면은 요철형상인 것을 특징으로 하는 수상주행차량.6. The method of claim 5,
And the contact surface between the right horizontal member and the left horizontal portion has a concavo-convex shape.

제3항에 있어서,
상기 연결유닛은
상기 좌측 연장유닛과 상기 우측 연장유닛을 연결하는 연결부재;
상기 연결부재를 감거나 푸는 모터; 를 포함하는 것을 특징으로 하는 수상주행차량.The method of claim 3,
The connection unit
A connecting member connecting the left extending unit and the right extending unit;
A motor for winding or loosening the connecting member; And the water-moving vehicle.

제4항에 있어서,
상기 좌측 연장부재는
내측면에 상기 좌측 연장유닛의 전진 또는 복귀 시에 가이드가 되는 좌측 체결부;
외측면에 후단으로 기울어진 형태의 좌측 해수 유도핀; 을 포함하며
상기 좌측 해수 유도핀은 상기 수상주행차량의 전방으로 유입된 상기 해수를 상기 수상주행차량의 하부로 유도하는 것을 특징으로 하는 수상주행차량.5. The method of claim 4,
The left-
A left fastening portion provided on the inner side of the inner side surface and serving as a guide when advancing or returning the left extending unit;
A left seawater induction pin inclined rearwardly on the outer side; It includes
Wherein the left seawater induction pin directs the seawater flowing in front of the water running vehicle to a lower portion of the water running vehicle.

제8항에 있어서,
상기 우측 연장부재는
내측면에는 상기 우측 연장유닛의 전진 또는 복귀 시에 가이드가 되는 우측 체결부;
외측면에는 후단으로 기울어진 형태의 우측 해수 유도핀; 을 포함하며
상기 우측 해수 유도핀은 상기 수상주행차량의 전방으로 유입된 상기 해수를 상기 수상주행차량의 하부로 유도하는 것을 특징으로 하는 수상주행차량.9. The method of claim 8,
The right-
A right side fastening portion serving as a guide when the right side extension unit is advanced or returned;
A right-hand seawater induction pin on the outer side of which is inclined rearward; It includes
Wherein the right sea water guiding pin guides the seawater flowing in front of the water running vehicle to a lower portion of the water running vehicle.

제9항에 있어서,
상기 차체는 선단으로 갈수록 폭이 일정하게 좁아지는 형태의 돌출부; 를 포함하며
상기 돌출부는 좌측에 좌측 슬라이딩면; 및 우측에 우측 슬라이딩면; 을 포함하며
상기 전방 연장유닛은 상기 좌측 슬라이딩면 및 우측 슬라이딩면과 접하여 전진 또는 복귀하는 것을 특징으로 하는 수상주행차량.10. The method of claim 9,
Wherein the vehicle body has a protruding portion whose width gradually narrows toward the front end; And it includes a
The projection has a left sliding surface on the left side; And a right side sliding surface on the right side; It includes
Wherein the forward extending unit is in contact with the left sliding surface and the right sliding surface to advance or return.

제10항에 있어서,
상기 좌측 슬라이딩면은
상기 좌측 체결부와 대응되도록 형성된 좌측 체결부 삽입홀; 을 포함하고
상기 우측 슬라이딩면은
상기 우측 체결부와 대응되도록 형성된 우측 체결부 삽입홀; 을 포함하는 것을 특징으로 하는 수상주행차량.11. The method of claim 10,
The left sliding surface
A left fastening portion insertion hole formed to correspond to the left fastening portion; And
The right sliding surface
A right fastening portion insertion hole formed to correspond to the right fastening portion; And the water-moving vehicle.

제11항에 있어서,
상기 돌출부는
해수면을 기준으로 가장 높이 위치하는 해수 유도부; 를 포함하며
상기 해수 유도부는 상기 전방 연장유닛을 넘어 상기 차체 전방으로 유입되는 해수를 상기 차체의 좌우측으로 유도하여 상기 해수가 상기 차체의 상부로 이동하는 것을 차단하는 것을 특징으로 하는 수상주행차량.12. The method of claim 11,
The protrusion
A seawater induction portion positioned at the highest level with respect to the sea level; And it includes a
Wherein the seawater inducing unit guides the seawater flowing in front of the vehicle body beyond the forward extending unit to the right and left sides of the vehicle body to prevent the seawater from moving to the upper portion of the vehicle body.

제12항에 있어서,
상기 해수 유도부는
상기 차체의 최상면과 동일한 높이를 가지고 상기 수상주행차량의 진행 방향으로 돌출된 V자 형태로 형성되며
상기 차체의 선단으로부터 좌우의 최대 이격거리가 동일한 것을 특징으로 하는 수상주행차량.13. The method of claim 12,
The sea-
And is formed in a V-shape having the same height as the uppermost surface of the vehicle body and protruding in the running direction of the water running vehicle
Wherein a maximum distance between the right and left ends of the vehicle body is equal to the maximum distance from the front end of the vehicle body.

제13항에 있어서,
상기 좌측 연장부재는 상기 해수 유도부에 의해 상기 차체의 좌측으로 유도된 해수를 상기 수상주행차량의 외측으로 배출하기 위한 좌측 해수 배출부; 를 포함하고
상기 우측 연장부재는 상기 해수 유도부에 의해 상기 차체의 우측으로 유도된 해수를 상기 수상주행차량의 외측으로 배출하기 위한 우측 해수 배출부; 를 포함하는 것을 특징으로 하는 수상주행차량.14. The method of claim 13,
The left extension member includes a left seawater discharge unit for discharging seawater induced to the left side of the vehicle body by the seawater induction unit to the outside of the water running vehicle; Including the
The right extension member includes a right sea water discharge portion for discharging seawater induced to the right side of the vehicle body by the sea water guiding portion to the outside of the water running vehicle; And the water-moving vehicle.

제1항 내지 제 14항 중 어느 한 항의 수상주행차량의 운용방법에 있어서,
해수면을 기준으로 트림각을 판단하는 트림각 판단단계;
트림각의 변화의 속도를 판단하는 변화속도 판단단계;
상기 트림각 변화의 가속도로 제2임계각에 도달했는지 판단하는 제2임계각 도달판단단계;
전방 플랩을 전개 또는 수납하는 전방 플랩 운전단계;
추진기의 출력을 증가 또는 감소시키는 출력 변경단계; 를 포함하며
상기 제2임계각은 양력이 0N 이상에서 0N 미만으로 변하거나 0N 미만에서 0N 이상으로 변하는 상기 전방 플랩의 각도인 것을 특징으로 하는 수상주행차량의 운용방법.A method of operating an water-driving vehicle according to any one of claims 1 to 14,
A trim angle determining step of determining a trim angle based on the sea level;
A change speed determining step of determining a change speed of the trim angle;
A second critical angle reaching determination step of determining whether the acceleration of the trim angle change has reached a second critical angle;
A front flap operation step of expanding or accommodating the front flap;
An output changing step of increasing or decreasing the output of the propeller; And it includes a
Wherein the second critical angle is an angle of the front flap in which lift is changed from 0N to less than 0N or less than 0N to 0N or more.

제15항에 있어서,
상기 수상주행차량의 운용은 상기 전방 플랩의 전개각도가 제1임계각 미만일 때 진행되며
상기 제1임계각은 상기 전방 플랩의 압력 중심에서 수직방향으로 연장한 가상의 선 상에 상기 수상주행차량의 무게중심이 위치하는 각도인 것을 특징으로 하는 수상주행차량의 운용방법.16. The method of claim 15,
Wherein the operation of the water running vehicle progresses when the deployment angle of the front flap is less than the first critical angle
Wherein the first critical angle is an angle at which the center of gravity of the water running vehicle is positioned on an imaginary line extending in a direction perpendicular to the pressure center of the front flap.

제15항에 있어서,
상기 변화속도 판단단계는
기설정 된 기준값보다 상기 트림각의 변화의 속도가 클 경우 상기 트림각의 변화가 빠르다고 판단하고
상기 기준값보다 상기 트림각의 변화의 속도가 작을 경우 상기 트림각의 변화가 느리다고 판단하는 것을 특징으로 하는 수상주행차량의 운용방법.16. The method of claim 15,
The changing rate determining step
When the rate of change of the trim angle is larger than the preset reference value, it is determined that the change of the trim angle is fast
And determines that the change of the trim angle is slow when the rate of change of the trim angle is smaller than the reference value.

제17항에 있어서,
상기 트림각 판단단계에서 상기 트림각이 0도 미만일 경우
상기 변화속도 판단단계를 진행하여 상기 트림각의 변화가 빠르면 상기 추진기의 출력을 증대하고,
상기 트림각의 변화가 느리면 상기 제2임계각 판단단계를 진행하여 상기 전방 플랩을 전개 또는 수납하는 것을 특징으로 하는 수상주행차량의 운용방법.18. The method of claim 17,
If the trim angle is less than 0 degrees in the trim angle determination step
The output of the propeller is increased if the change in the trim angle is fast,
And if the change in the trim angle is slow, proceeding to the second critical angle determination step to develop or store the front flap.

제18항에 있어서,
상기 트림각 판단단계에서 상기 트림각이 0도 이상일 경우
상기 변화속도 판단단계를 진행하여 상기 트림각의 변화가 빠르면 상기 추진기의 출력을 감소하고,
상기 트림각의 변화가 느리면 상기 추진기의 출력을 감소하거나 상기 전방 플랩을 전개하는 것을 특징으로 하는 수상주행차량의 운용방법.19. The method of claim 18,
If the trim angle is equal to or greater than 0 degrees in the trim angle determination step
The output of the propeller is decreased when the change in the trim angle is fast,
Wherein when the change in the trim angle is slow, the output of the propeller is reduced or the front flap is developed.

제18항에 있어서,
상기 제2임계각 판단단계를 만족하면 상기 전방 플랩을 수납하고
상기 제2임계각 판단단계를 불만족하면 상기 전방 플랩을 전개하거나 전개상태를 유지하는 것을 특징으로 하는 수상주행차량의 운용방법.19. The method of claim 18,
When the second critical angle determination step is satisfied, the front flap is received
And when the second critical angle determination step is unsatisfactory, the front flap is deployed or maintained in a deployed state.