KR20190024687A - Washing machine and controlling method for the same - Google Patents

Abstract

According to one embodiment of the present invention, a washing machine includes: a main body having a laundry entrance on the front surface portion; a water tank provided inside the main body and storing water; a drum rotationally provided inside the water tank; a pulsator provided inside the drum and capable of relatively rotating about the drum; a motor providing driving force to the pulsator; and a control unit controlling the level of a current flowing in the motor based on the rotational speed of the pulsator rotating through motion of laundry received in the drum and controlling the motor based on the rotational speed of the pulsator and the drum.

Description

세탁기 및 그 제어방법{WASHING MACHINE AND CONTROLLING METHOD FOR THE SAME}[0001] WASHING MACHINE AND CONTROLLING METHOD FOR THE SAME [0002]

드럼 내부에 펄세이터가 마련되는 세탁기 및 그 제어방법에 관한 것이다.And a pulsator provided inside the drum, and a control method thereof.

세탁기는 전력을 이용하여 의류를 세탁하는 기계로서, 일반적으로 물을 저장하는 수조와, 수조의 내부에서 기계적 에너지를 일으켜 세탁물로부터 오염을 분리하는 드럼을 포함한다.A washing machine is a machine for washing clothing using electric power, and generally includes a water tank for storing water and a drum for generating mechanical energy inside the water tank to separate contamination from the laundry.

이러한 세탁기는 드럼의 회전축이 수직 방향으로 배치되는 탑-로딩(Top-loading)방식과 수평 방향으로 배치되는 프론트-로딩(Front-loading)방식으로 분류될 수 있다. Such a washing machine can be classified into a top-loading type in which the rotational axis of the drum is arranged in the vertical direction and a front-loading type in which the drum is arranged in the horizontal direction.

프론트-로딩 방식은 일 예로, 수조 바닥에 원반 모양의 회전판을 회전시켜, 세탁물을 회전시키고 서로 마찰을 일으켜 오염을 분리시킨다. 이러한 프론트-로딩 방식은 물 소비가 많고, 기계적 에너지가 수조 바닥에 편중되므로 세탁물의 엉킴이 많아 옷감 손상률이 높으며, 세탁이 균일하지 않은 단점이 있었다.In the front-loading method, for example, a disk-like rotating plate is rotated on the bottom of a water tank to rotate the laundry and cause friction with each other to separate the contamination. This front-loading method has a disadvantage in that water consumption is high and mechanical energy is concentrated on the bottom of the water tank, so that laundry tends to be entangled so that the damage rate of the cloth is high and washing is not uniform.

이와 비교하여 탑-로딩 방식은 드럼의 회전에 의해서 세탁물을 상측으로 끌어올렸다가 낙하시킴으로써, 떨어지는 힘을 이용해 오염을 분리시킨다. 이러한 탑-로딩 방식은 프론트-로딩 방식의 단점을 극복할 수 있지만, 낙하라는 단순한 방식에 의해서 세탁을 수행하여 세탁 성능이 떨어지는 한계가 있었고, 이러한 한계를 극복하기 위해 세탁 시간을 오랫동안 유지해야 하는 단점이 있었다.Compared with this, the top-loading method pulls the laundry upwards by the rotation of the drum and drops it, thereby separating the contamination using the falling force. Although this top-loading method can overcome the disadvantages of the front-loading method, there is a limitation in that the washing performance is lowered by performing the washing by a simple method of falling, and the disadvantage of maintaining the washing time for a long time in order to overcome such limitations .

각각의 방식에서 발생하는 단점을 극복하기 위해서 최근 탑-로딩 방식에 펄세어터를 추가적으로 마련하는 기술적 융합 방식이 연구되고 있다. 구체적으로 이러한 융합 방식은 드럼 내측에 독립적으로 회전 가능한 펄세이터 및 펄세이터 구동을 위한 모터를 마련한다. 또한, 융합 방식은 드럼과 펄세이터를 서로 다른 방향으로 독립적으로 제어함으로써, 전술한 각 방식에 따른 단점을 보완할 수 있다.In order to overcome the disadvantages of each method, a technological convergence method which additionally provides a pulse generator to the top-loading method has been studied. Specifically, such a fusing system provides a pulsator capable of independently rotating inside the drum and a motor for driving the pulsator. In addition, the fusing system can compensate the disadvantages of each of the above-described methods by independently controlling the drum and pulsator in different directions.

한편, 이러한 융합 방식이 드럼 내부의 세탁물 상태를 고려하지 않고 드럼 및 펄세이터를 제어하면, 오히려 탈수 능력이 저하될 수 있다. 구체적으로 부하가 적거나 혹은 세탁물이 제대로 정렬되어 있는 드럼 내부에 펄세이터를 함께 구동시켜 탈수를 진행하면, 펄세이터에 의해서 세탁물의 엉킴이 증가할 수 있다. 반대로 세탁물이 제대로 정렬되지 않은 드럼에서 펄세이터를 동작하지 않으면, 펄세이터를 구비한 장점이 사라질 수 있다.On the other hand, if the fusion method controls the drum and pulsator without considering the state of the laundry in the drum, the dewatering ability may be lowered. Specifically, if the load is small or the pulsator is driven in conjunction with the drum in which the laundry is properly aligned, dehydration may proceed, and the entanglement of the laundry may increase due to the pulsator. Conversely, if the laundry does not operate the pulsator on a drum that is not properly aligned, the advantage of having a pulsator may disappear.

이러한 문제점을 해결하기 위해서 이하에서는 펄세이터를 구비한 탑-로딩 방식에서 필요한 탈수 제어 방법을 제안한다.In order to solve such a problem, a dewatering control method necessary for a top-loading system equipped with a pulsator is proposed below.

개시된 일 측면은 드럼의 회전으로 인해 드럼 내 부하의 상태에 따라 변화할 수 있는 펄세이터의 회전을 제어함으로써, 세탁물의 탈수 능력을 향상시키고, 펄세이터의 불안정한 제어로 인해 발생하는 소음을 방지하는 드럼 내부에 펄세이터가 마련되는 세탁기 및 그 제어방법을 제공한다.The disclosed one side includes a drum for preventing the noise generated due to unstable control of the pulsator by improving the dewatering ability of the laundry by controlling the rotation of the pulsator which can change according to the state of the load in the drum due to the rotation of the drum, A washing machine having a pulsator therein and a control method thereof are provided.

다른 측면은 드럼과 펄세이터를 적절히 제어함으로써, 기동 실패 확률을 감소시키고, 강하된 DC 링크 전압을 다시 충전하는 시간을 확보하여 제어의 안정성을 도모하는 세탁기 및 그 제어방법을 제공한다.Another aspect of the present invention provides a washing machine and its control method for controlling the drum and pulsator to reduce the probability of starting failure and secure the time for recharging the dropped DC link voltage.

전면부에 세탁물 투입구를 갖는 본체; 상기 본체의 내부에 마련되며, 물을 저장하는 수조; 상기 수조의 내부에 회전 가능하게 마련되는 드럼; 상기 드럼의 내부에 마련되고, 상기 드럼에 대하여 상대적으로 회전 가능한 펄세이터; 상기 펄세이터에 구동력을 제공하는 모터; 및 상기 드럼 내에 수용된 세탁물의 운동에 의해 회전하는 상기 펄세이터의 회전 속도에 기초하여 상기 모터에 흐르는 전류를 제어하고, 상기 드럼의 회전 속도에 기초하여 상기 모터의 제어를 개시하는 제어부;를 포함한다.A main body having a laundry loading port on a front portion thereof; A water tank provided inside the main body and storing water; A drum rotatably installed in the water tub; A pulsator provided inside the drum and relatively rotatable with respect to the drum; A motor for providing driving force to the pulsator; And a control unit for controlling a current flowing through the motor based on the rotational speed of the pulsator rotated by the motion of the laundry accommodated in the drum and for starting the control of the motor based on the rotational speed of the drum .

상기 제어부는, 상기 펄세이터의 회전 속도가 기준 속도 미만이면, 상기 모터에서 발생하는 역기전력에 기초하여 상기 모터에 흐르는 전류의 크기를 제어할 수 있다.The control unit may control the magnitude of the current flowing in the motor based on the counter electromotive force generated in the motor when the rotational speed of the pulsator is less than the reference speed.

상기 제어부는, 상기 펄세이터의 회전 속도가 기준 속도 이상이면, 상기 펄세이터의 회전 속도 및 상기 드럼의 회전 속도에 기초하여 속도 보상 비율을 산출할 수 있다.The control unit may calculate the speed compensation ratio based on the rotational speed of the pulsator and the rotational speed of the drum when the rotational speed of the pulsator is not less than the reference speed.

상기 제어부는, 상기 속도 보상 비율에 기초하여 상기 모터의 회전 속도를 결정하고, 결정된 상기 모터의 회전 속도에 기초하여 상기 모터를 제어할 수 있다.The control unit may determine the rotation speed of the motor based on the speed compensation ratio, and may control the motor based on the determined rotation speed of the motor.

상기 제어부는, 미리 설정된 주기에 기초하여 상기 모터의 회전 속도를 다시 결정할 수 있다.The control unit may again determine the rotational speed of the motor based on a preset cycle.

상기 제어부는, 상기 모터를 제어하는 도중, 상기 드럼의 회전 속도에 기초하여 상기 모터의 회전 속도를 변경할 수 있다.The control unit may change the rotational speed of the motor based on the rotational speed of the drum while the motor is being controlled.

상기 모터를 회전시키는 제1 구동 장치 및 상기 드럼에 구동력을 제공하는 제2 모터를 회전시키는 제2 구동 장치;를 더 포함할 수 있다.And a second driving device for rotating the first motor driving the motor and the second motor driving the drum.

사용자의 세탁 행정 시작 명령을 수신하는 컨트롤 패널;을 더 포함하고, 상기 제어부는, 상기 세탁 행정 시작 명령에 기초하여 상기 제2 구동 장치 및 상기 제1 구동 장치를 순차적으로 제어할 수 있다.And a control panel for receiving a washing start command of the user, wherein the controller can sequentially control the second driving device and the first driving device based on the washing start command.

상기 제어부는, 상기 모터에 흐르는 전류를 기초로 상기 드럼 내에 수용된 세탁물의 운동에 의해 회전하는 상기 펄세이터의 회전 속도를 판단할 수 있다.The control unit may determine the rotating speed of the pulsator rotated by the motion of the laundry contained in the drum based on the current flowing in the motor.

상기 제어부는, 상기 드럼과 상기 펄세이터가 서로 다른 방향으로 회전하도록 제어할 수 있다.The controller may control the drum and the pulsator to rotate in different directions.

개시된 다른 실시예에 따른 드럼의 내부에 마련되고, 상기 드럼에 대하여 상대적으로 회전하는 펄세이터 및 상기 펄세이터에 구동력을 제공하는 모터를 포함하는 세탁기의 제어방법은, 상기 드럼을 회전시키는 제어 신호를 생성하고; 상기 드럼 내에 수용된 세탁물의 운동에 의해 회전하는 상기 펄세이터의 회전 속도에 기초하여 발생하는 전류를 감지하고; 상기 감지 결과에 기초하여 산출되는 상기 펄세이터의 회전 속도에 기초하여 상기 모터에 흐르는 전류를 제어하고; 및 상기 드럼의 회전 속도에 기초하여 상기 모터의 제어를 개시하는 것;을 포함한다.A control method of a washing machine provided inside a drum according to another disclosed embodiment and including a pulsator rotating relative to the drum and a motor for providing a driving force to the pulsator includes a control signal for rotating the drum Generate; Detecting a current generated based on a rotational speed of the pulsator rotated by the movement of laundry contained in the drum; Controlling a current flowing in the motor based on a rotation speed of the pulsator calculated based on the detection result; And initiating control of the motor based on the rotational speed of the drum.

상기 제어하는 것은, 상기 세탁물에 의해서 회전하는 상기 펄세이터의 회전에 의해서 발생하는 역기전력을 상쇄하는 것;을 포함할 수 있다.The controlling may include canceling counter electromotive force generated by rotation of the pulsator rotated by the laundry.

상기 개시하는 것은, 상기 펄세이터의 회전 속도가 기준 속도 미만이면, 상기 모터에서 발생하는 역기전력에 기초하여 상기 모터에 흐르는 전류의 크기를 제어하는 것;을 포함할 수 있다.The method may further include controlling the magnitude of the current flowing in the motor based on the counter electromotive force generated in the motor when the rotational speed of the pulsator is less than the reference speed.

상기 개시하는 것은, 상기 펄세이터의 회전 속도가 기준 속도 이상이면, 상기 펄세이터의 회전 속도 및 상기 드럼의 회전 속도에 기초하여 속도 보상 비율을 산출하는 것;을 포함할 수 있다.The method may further include calculating a speed compensation ratio based on the rotation speed of the pulsator and the rotation speed of the drum when the rotational speed of the pulsator is not less than the reference speed.

상기 개시하는 것은, 상기 속도 보상 비율에 기초하여 상기 모터의 회전 속도를 결정하고; 및 상기 결정된 상기 모터의 회전 속도에 기초하여 상기 모터를 제어하는 것;을 포함할 수 있다.Said starting determining a rotational speed of said motor based on said speed compensation ratio; And controlling the motor based on the determined rotational speed of the motor.

상기 개시하는 것은, 미리 설정된 주기에 기초하여 상기 모터의 회전 속도를 다시 결정하는 것;을 포함할 수 있다.The above disclosure may include determining again the rotational speed of the motor based on a predetermined period.

상기 개시하는 것은, 상기 모터를 제어하는 도중, 상기 드럼의 회전 속도에 기초하여 상기 모터의 회전 속도를 변경하는 것;을 포함할 수 있다.The above disclosure may include changing the rotational speed of the motor based on the rotational speed of the drum while the motor is being controlled.

상기 개시하는 것은, 상기 드럼과 상기 펄세이터가 서로 다른 방향으로 회전하도록 제어하는 것;을 포함할 수 있다.The above disclosure may include controlling the drum and the pulsator to rotate in different directions.

일 측면에 따른 세탁기 및 그 제어방법에 따르면, 드럼의 회전 중 펄세이터 제어 불안정으로 인한 이상 소음을 방지할 수 있다.According to the washing machine and the control method thereof according to one aspect, it is possible to prevent an abnormal noise due to instability of pulse generator control during rotation of the drum.

다른 측면에 따른 세탁기 및 그 제어방법에 따르면, 드럼과 펄세이터의 고속 동기 운전으로 펄세이터와 세탁물의 접촉에 의한 세탁물 손상을 방지할 수 있다.According to another aspect of the washing machine and the control method therefor, it is possible to prevent the laundry from being damaged by contact between the pulsator and the laundry by the high-speed synchronous operation of the drum and the pulsator.

또한, 펄세이터에 의해 발생되는 드럼의 제어 불안정을 방지함으로써, 드럼의 제어 안정성을 높일 수 있다.In addition, the control instability of the drum caused by the pulsator is prevented, so that the control stability of the drum can be enhanced.

도 1은 개시된 발명의 일 실시예에 따른 세탁기의 개략적인 구성을 도시한 측단면도이다.
도 2는 도 1에 도시된 세탁기의 수조와, 구동 장치를 도시한 사시도이다. 도 3은 도 1에 도시된 세탁기의 드럼과, 펄세이터와, 구동 장치를 도시한 측단면도이다. 도 4는 도 1에 도시된 세탁기의 펄세이터와, 제 1 구동 장치를 도시한 사시도이다. 도 5는 도 1에 도시된 세탁기의 드럼과, 제 2 구동 장치를 도시한 사시도이다. 도 6은 도 2에 도시된 수조와, 구동 장치의 배면을 도시한 도면이다.
도 7 은 개시된 발명의 일 실시예에 따른 세탁기의 제어 블록도이고, 도 8은 도 7의 구동부에 포함된 구동 회로에 관한 회로도이다.
도 9는 드럼 내 세탁물이 펄세이터와 마찰을 일으키지 않는 상태에 대한 개략도이고, 도 10은 드럼 내 세탁물이 펄세이터와 마찰을 일으켜 펄세이터를 회전시키는 상태에 관한 개략도이고, 도 11은 도 9 및 도 10과 같은 조건에서 세탁기의 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 12는 결합 조건에서 또 다른 펄세이터의 속도 제어에 따른 문제점을설명하기 위한 도면이다.
도 13 및 도 14은 결합 조건에서 펄세이터의 속도 제어에서 발생하는 문제점을 설명하기 위한 도면이다.
도 15는 개시된 속도 보상 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 16은 일 실시예에 따른 세탁기의 제어방법을 설명하기 위한 순서도이다.
도 17은 결합 조건에서 세탁기의 제어방법을 설명하기 위한 순서도이다.1 is a side sectional view showing a schematic configuration of a washing machine according to an embodiment of the disclosed invention.
FIG. 2 is a perspective view showing a water tub and a driving device of the washing machine shown in FIG. 1. FIG. 3 is a side sectional view showing a drum, a pulsator, and a driving device of the washing machine shown in Fig. 4 is a perspective view showing the pulsator of the washing machine shown in FIG. 1 and the first driving device. FIG. 5 is a perspective view showing the drum of the washing machine and the second driving device shown in FIG. 1. FIG. Fig. 6 is a view showing the water tank shown in Fig. 2 and the back surface of the drive device.
FIG. 7 is a control block diagram of a washing machine according to an embodiment of the present invention, and FIG. 8 is a circuit diagram of a driving circuit included in the driving unit of FIG.
FIG. 9 is a schematic view of a state in which the laundry in the drum does not cause friction with the pulsator, FIG. 10 is a schematic view of a state in which the laundry in the drum rubs against the pulsator to rotate the pulsator, 10 is a view for explaining the operation of the washing machine under the same conditions as in FIG.
FIG. 12 is a view for explaining a problem according to speed control of another pulsator in a coupling condition. FIG.
FIGS. 13 and 14 are diagrams for explaining a problem occurring in the speed control of the pulsator under the coupling condition.
15 is a diagram for explaining the disclosed speed compensation method.
16 is a flowchart illustrating a method of controlling a washing machine according to an embodiment of the present invention.
FIG. 17 is a flowchart for explaining the control method of the washing machine in the coupling condition. FIG.

본 명세서에 기재된 실시 예와 도면에 도시된 구성은 개시된 발명의 바람직한 일 예에 불과할 뿐이며, 본 출원의 출원시점에 있어서 본 명세서의 실시 예와 도면을 대체할 수 있는 다양한 변형 예들이 있을 수 있다.It is to be understood that both the foregoing general description and the following detailed description of the present invention are exemplary and explanatory only and are not restrictive of the invention, as claimed, and it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed embodiments.

또한, 본 명세서의 각 도면에서 제시된 동일한 참조번호 또는 부호는 실질적으로 동일한 기능을 수행하는 부품 또는 구성요소를 나타낸다.In addition, the same reference numerals or signs shown in the respective figures of the present specification indicate components or components performing substantially the same function.

또한, 본 명세서에서 사용한 용어는 실시 예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 개시된 발명을 제한 및/또는 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 명세서에서, "포함하다" 또는 "가지다"등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는다.Also, the terms used herein are used to illustrate the embodiments and are not intended to limit and / or limit the disclosed invention. The singular expressions include plural expressions unless the context clearly dictates otherwise. In this specification, the terms "comprises" or "having" and the like refer to the presence of stated features, integers, steps, operations, elements, components, or combinations thereof, But do not preclude the presence or addition of one or more features, integers, steps, operations, elements, components, or combinations thereof.

또한, 본 명세서에서 사용한 "제 1", "제 2" 등과 같이 서수를 포함하는 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되지는 않으며, 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다. 예를 들어, 본 발명의 권리 범위를 벗어나지 않으면서 제 1 구성요소는 제 2 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제 2 구성요소도 제 1 구성요소로 명명될 수 있다. It is also to be understood that terms including ordinals such as " first ", "second ", and the like used herein may be used to describe various elements, but the elements are not limited by the terms, It is used only for the purpose of distinguishing one component from another. For example, without departing from the scope of the present invention, the first component may be referred to as a second component, and similarly, the second component may also be referred to as a first component.

"및/또는"이라는 용어는 복수의 관련된 기재된 항목들의 조합 또는 복수의 관련된 기재된 항목들 중의 어느 항목을 포함한다.The term "and / or" includes any combination of a plurality of related listed items or any of a plurality of related listed items.

한편, 하기의 설명에서 사용된 용어 "전방", "후방"등은 도면을 기준으로 정의한 것이며, 이 용어에 의하여 각 구성요소의 형상 및 위치가 제한되는 것은 아니다.The terms "front "," rear "and the like used in the following description are defined with reference to the drawings, and the shape and position of each component are not limited by this term.

이하에서는 개시된 발명의 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명한다.Hereinafter, embodiments of the disclosed invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1은 개시된 발명의 일 실시예에 따른 세탁기의 개략적인 구성을 도시한 측단면도이다.1 is a side sectional view showing a schematic configuration of a washing machine according to an embodiment of the disclosed invention.

도 1을 참조하면, 세탁기(1)는 외관을 형성하고 내부에 각종 구성품을 수용하는 본체(10)와, 본체(10)의 내부에 마련되는 수조(20)와, 세탁물을 수용하고 회전하는 드럼(30)과, 드럼(30)의 내부에 마련되는 펄세이터(40)와, 펄세이터(40)를 구동시키는 제 1 구동 장치(110) 및 드럼(30)을 구동시키는 제 2 구동 장치(130)를 포함할 수 있다.1, a washing machine 1 includes a main body 10 forming an outer appearance and containing various components therein, a water tub 20 provided inside the main body 10, A pulsator 40 provided in the drum 30, a first driving device 110 for driving the pulsator 40 and a second driving device 130 for driving the drum 30 ).

본체(10)는 박스 형상을 가질 수 있다. 본체(10)의 전면부(2)에는 드럼(30)의 내부로 세탁물을 투입할 수 있도록 세탁물 투입구(10a)가 형성될 수 있다. The main body 10 may have a box shape. A laundry inlet 10a may be formed in the front portion 2 of the main body 10 to allow laundry to be introduced into the drum 30. [

본체(10)의 세탁물 투입구(10a)는 도어(60)에 의해 개폐될 수 있다. 도어(60)는 힌지 부재에 의해 본체(10)에 회전 가능하게 결합될 수 있으며, 글라스 부재와 글라스 부재를 지지하는 도어 프레임으로 구성될 수 있다.The laundry inlet 10a of the main body 10 can be opened and closed by the door 60. [ The door 60 may be rotatably coupled to the main body 10 by a hinge member, and may be composed of a glass member and a door frame that supports the glass member.

글라스 부재는 본체(10) 내부를 투시할 수 있도록 투명한 강화 유리 재질로 형성될 수 있다. 글라스 부재는 세탁물이 도어(60) 측으로 치우치는 것을 방지하도록 수조(20)의 내부를 향해 돌출되도록 마련될 수 있다.The glass member may be formed of a transparent tempered glass so that the glass member can be seen through the inside of the main body 10. The glass member may be provided so as to protrude toward the inside of the water tub 20 to prevent the laundry from being biased toward the door 60 side.

수조(20)는 물을 저장하며 원통 모양으로 형성될 수 있다. 수조(20)는 현가 장치(27)에 의해 지지될 수 있다. 수조(20)의 일 측에 본체(10)의 세탁물 투입구(10a)에 대응되도록 형성되는 개구(22)와, 수조(20)의 타측에 형성되는 후면부(23)를 포함할 수 있다.The water tank 20 stores water and may be formed into a cylindrical shape. The water tank 20 can be supported by the suspension device 27. An opening 22 formed in one side of the water tray 20 so as to correspond to the laundry inlet 10a of the main body 10 and a rear side 23 formed on the other side of the water tray 20.

수조(20)의 후면부(23)에는 방사 방향과 원주 방향을 따라 일정한 간격을 유지하면서 격자형의 보강 리브(24, 도 2 참조)가 형성될 수 있다. 보강 리브(24)는 수조(20)를 사출할 때 휨을 방지하고, 세탁이나 탈수 시 수조(20)로 전달되는 하중에 의해 수조(20)의 후벽이 비틀리는 것을 방지할 수 있다.A reinforcing rib 24 (see FIG. 2) may be formed on the rear portion 23 of the water tub 20 while maintaining a constant spacing along the radial direction and the circumferential direction. The reinforcing ribs 24 prevent warping when the water tank 20 is injected and prevent the rear wall of the water tank 20 from twisting due to a load transmitted to the water tank 20 during washing or dewatering.

본체(10)의 전면부(2)의 세탁물 투입구(10a)와, 수조(20)의 개구(22)는 다이아프램(50)에 의해 연결될 수 있다. 다이아프램(50)은 본체(10)의 세탁물 투입구(10a)와 수조(20)의 개구(22)를 연결하는 통로를 형성하여, 세탁물 투입구(10a)로 투입된 세탁물을 드럼(30)의 내부로 안내하고, 드럼(30)의 회전 시에 발생하는 진동이 본체(10)로 전달되는 것을 감소시킬 수 있다. 아울러, 다이아프램(50)은 수조(20)와 도어(60)의 글라스 부재 사이를 실링(Sealing)할 수도 있다.The laundry inlet 10a of the front part 2 of the main body 10 and the opening 22 of the water tub 20 can be connected by the diaphragm 50. [ The diaphragm 50 forms a passage connecting the laundry inlet 10a of the main body 10 and the opening 22 of the water tub 20 so that the laundry introduced into the laundry inlet 10a flows into the drum 30 So that the vibration generated during rotation of the drum 30 can be prevented from being transmitted to the main body 10. In addition, the diaphragm 50 may seal between the water tub 20 and the glass member of the door 60.

드럼(30)은 전면이 개방된 대략 원통 형상을 가지며, 수조(20)의 내부에 회전 가능하게 마련될 수 있다. 즉, 드럼(30)은 전면에 형성되는 개구(31)를 포함할 수 있다. 드럼(30)은 그 중심 축이 수조(20)의 중심 축과 평행하게 배치될 수 있다.The drum 30 has a substantially cylindrical shape with its front surface opened and can be rotatably provided inside the water tray 20. [ That is, the drum 30 may include an opening 31 formed in the front surface thereof. The drum 30 may be disposed such that the center axis of the drum 30 is parallel to the center axis of the water tray 20. [

드럼(30)은 수조(20)의 내부에서 회전할 수 있다. 드럼(30)은 회전하면서 세탁물을 상승 및 낙하시킴으로써 세탁을 수행할 수 있다. 드럼(30)의 둘레에는 수조(20)에 저수된 세탁수가 유통되도록 다수의 통공(34)이 형성될 수 있다. 아울러, 드럼(30)의 둘레에는 드럼(30)의 내부를 통해 돌출된 적어도 하나의 돌기(35)를 포함할 수 있다. 돌기(35)는 세탁물이 세탁될 때, 세탁물과 마찰하여 세탁 성능을 향상시킬 수 있다.The drum 30 can rotate inside the water tub 20. [ The drum 30 can perform washing by raising and lowering the laundry while rotating. Around the drum 30, a plurality of through holes 34 may be formed to allow the washing water stored in the water tub 20 to flow. In addition, the drum 30 may include at least one protrusion 35 protruding through the inside of the drum 30. When the laundry is washed, the protrusions 35 may rub against the laundry to improve the washing performance.

일 실시예에서 드럼(30)은 다수의 통공(34) 및/또는 돌기(35)가 드럼(30)의 둘레면을 따라 연속적으로 형성될 수 있다.In one embodiment, the drum 30 may be continuously formed along the circumferential surface of the drum 30 with a plurality of through holes 34 and / or projections 35.

펄세이터(40)는 드럼(30)의 후방의 내측에 배치되며, 회전 축을 중심으로 회전하도록 마련될 수 있다. 펄세이터(40)는 제1 구동 장치(110)가 전달하는 구동력을 회전력으로 변환하고, 세탁물을 회전시킨다. The pulsator (40) is disposed inside the rear of the drum (30) and may be provided to rotate about the rotational axis. The pulsator 40 converts the driving force transmitted from the first driving device 110 into rotational force and rotates the laundry.

펄세이터(40)의 회전 축은 드럼(30)의 회전 축과 동일하게 마련될 수 있다. 다만, 펄세이터(40)와 드럼(30)의 회전 축 설정 예가 이에 한정되는 것은 아니며, 실시예에 따라 펄세이터(40)와 드럼(30)의 회전 축을 다르게 설정할 수도 있다.The rotational axis of pulsator 40 may be the same as the rotational axis of drum 30. However, the rotational axis of pulsator 40 and drum 30 are not limited thereto, and the rotational axis of pulsator 40 and drum 30 may be set differently according to the embodiment.

펄세이터(40)는 드럼(30) 에 대하여 상대적으로 회전 가능하게 구성될 수 있다. 즉, 펄세이터(40)는 드럼(30)과 동일한 방향으로 회전할 수 있으며, 드럼(30)과 상이한 방향으로 회전할 수도 있다. 이와 관한 구체적인 설명은 이하 도 7를 통해 구체적으로 후술한다.The pulsator (40) can be configured to be relatively rotatable with respect to the drum (30). That is, the pulsator 40 may rotate in the same direction as the drum 30, and may rotate in a direction different from that of the drum 30. A detailed description thereof will be described later in detail with reference to FIG.

수조(20)의 상부에는 수조(20)의 내부로 세탁수를 공급하기 위한 급수 장치(11)가 마련될 수 있다. 급수 장치(11)는 외부의 급수 원으로부터 세탁수가 공급되는 급수관(12)과, 급수관(12)을 개폐하는 급수 밸브(13)로 구성될 수 있다.A water supply device 11 for supplying wash water to the inside of the water tank 20 may be provided on the water tank 20. The water supply device 11 may include a water supply pipe 12 for supplying wash water from an external water supply source and a water supply valve 13 for opening and closing the water supply pipe 12.

본체(10)의 전방 상부에는 수조(20)에 세제를 공급하는 세제 공급 장치(14)가 마련될 수 있다. 세제 공급 장치(14)는 연결관(15)을 통해 수조(20)와 연결될 수 있다. 급수관(12)을 통해 공급되는 세탁수는 세제 공급 장치(14)를 경유하여 세제와 함께 수조(20)의 내부로 공급될 수 있다.A detergent supply device 14 for supplying detergent to the water tub 20 may be provided at the front upper portion of the main body 10. [ The detergent supply device 14 may be connected to the water tub 20 through a connection pipe 15. The wash water supplied through the water supply pipe 12 can be supplied to the inside of the water tank 20 together with the detergent via the detergent supply device 14. [

세탁기(1)는 수조(20)의 저면부(24)에 세탁수를 배수할 수 있는 배수 장치(16)를 포함할 수 있다. 배수 장치(16)는 수조(20)의 하부에 연결되어 세탁수를 본체(10)의 외부로 안내하는 배수관(17)과, 수조(20)의 세탁수를 펌핑하는 배수 펌프(18)로 구성될 수 있다.The washing machine 1 may include a drainage device 16 capable of draining wash water to the bottom surface portion 24 of the water tank 20. [ The drainage device 16 is constituted by a drain pipe 17 connected to the lower portion of the water tank 20 for guiding the wash water to the outside of the main body 10 and a drain pump 18 for pumping the wash water of the water tank 20 .

도 2는 도 1에 도시된 세탁기의 수조와, 구동 장치를 도시한 사시도이다. 도 3은 도 1에 도시된 세탁기의 드럼과, 펄세이터와, 구동 장치를 도시한 측단면도이다. 도 4는 도 1에 도시된 세탁기의 펄세이터와, 제 1 구동 장치를 도시한 사시도이다. 도 5는 도 1에 도시된 세탁기의 드럼과, 제 2 구동 장치를 도시한 사시도이다. 도 6은 도 2에 도시된 수조와, 구동 장치의 배면을 도시한 도면이다. 중복되는 설명을 피하기 위해 이하 함께 설명한다.FIG. 2 is a perspective view showing a water tub and a driving device of the washing machine shown in FIG. 1. FIG. 3 is a side sectional view showing a drum, a pulsator, and a driving device of the washing machine shown in Fig. 4 is a perspective view showing the pulsator of the washing machine shown in FIG. 1 and the first driving device. FIG. 5 is a perspective view showing the drum of the washing machine and the second driving device shown in FIG. 1. FIG. Fig. 6 is a view showing the water tank shown in Fig. 2 and the back surface of the drive device. In order to avoid redundant explanations, the following will be described together.

수조(20)의 후면부(23)에는 펄세이터(40)에 동력을 제공하는 제1 구동 장치(110)와 드럼(30)에 동력을 제공하는 제2 구동 장치(130)를 포함하는 구동 장치(100)가 마련될 수 있다.The rear portion 23 of the water tank 20 is provided with a driving device 110 including a first driving device 110 for supplying power to the pulsator 40 and a second driving device 130 for supplying power to the drum 30 100 may be provided.

제1 구동 장치(110)는 펄세이터(40)를 회전시키기 위한 회전력을 발생시키는 제1 구동 모터(111)와, 펄세이터(40)로부터 후방으로 연장되며 펄세이터(40)의 회전 축이 되는 제1 샤프트(113)와, 제1 샤프트(113)에 연결되는 제1 풀리(115)와, 제1 구동 모터(111)와 제1 풀리(115)를 연결하는 제1 벨트(117)를 포함할 수 있다.The first driving device 110 includes a first driving motor 111 for generating a rotational force for rotating the pulsator 40 and a second driving motor 111 for driving the pulsator 40, A first shaft 113 and a first pulley 115 connected to the first shaft 113 and a first belt 117 connecting the first drive motor 111 and the first pulley 115 can do.

제1 구동 모터(111)는 수조(20)의 외측에 고정될 수 있으며, 일 실시예로 제1 구동 모터(111)는 수조(20)의 하단부(24)에 장착될 수 있다.The first driving motor 111 may be fixed to the outer side of the water tub 20. The first driving motor 111 may be mounted on the lower end 24 of the water tub 20 as an example.

제 1 구동 모터(111)는 제 1 모터 샤프트(111a)를 포함하며, 이러한 제 1 모터 샤프트(111a)는 후술할 제 2 구동 모터(131)의 제 2 모터 샤프트(131a)보다 본체(10)의 후방으로 더 연장되도록 마련될 수 있다. 이러한 구성에 따라, 개시된 세탁기(1)는 제 1 모터 샤프트(111a)와 연결되는 제 1 벨트(117)가 형성하는 제 1 회전 경로(P1)가 제 2 모터 샤프트(131a)와 연결되는 제 2 벨트(137)가 형성하는 제 2 회전 경로(P2)와 중첩되지 않도록 구성될 수 있다. 즉, 제 1 벨트(117)는 제 2 벨트(137)와 간섭되지 않도록 배치될 수 있다.The first drive motor 111 includes a first motor shaft 111a which is connected to the main body 10 via a second motor shaft 131a of a second drive motor 131, As shown in FIG. According to this configuration, the disclosed washing machine 1 is configured such that the first rotation path P1 formed by the first belt 117 connected to the first motor shaft 111a is connected to the second motor shaft 131a, Can be configured not to overlap the second rotation path (P2) formed by the belt (137). That is, the first belt 117 may be disposed so as not to interfere with the second belt 137.

제 1 구동 모터(111)는 정회전 및 역회전이 가능한 모터일 수 있다. 이에 따라, 제 1 구동 모터(111)는 펄세이터(40)를 드럼(30) 의 회전 방향과 동일한 방향 및 드럼(30)의 회전 방향과 반대 방향 중 어느 한 방향으로 선택적으로 회전시킬 수 있다. 제 1 구동 모터(111)는 BLDC모터(Brushless DC Motor)일 수 있다.The first drive motor 111 may be a motor capable of forward rotation and reverse rotation. The first driving motor 111 can selectively rotate the pulsator 40 in the same direction as the rotating direction of the drum 30 and in the opposite direction to the rotating direction of the drum 30. [ The first drive motor 111 may be a BLDC motor (Brushless DC Motor).

제 1 샤프트(113)는 펄세이터(40)의 후면에 연결될 수 있으며, 펄세이터(40)로부터 펄세이터(40)의 회전 축을 따라 연장될 수 있다. 즉, 제 1 샤프트(113)는 펄세이터(40)의 후방으로 연장될 수 있다. 도 3과 같이, 제 1 샤프트(113)는 펄세이터(40)과 별도로 형성되어 펄세이터(40)에 결합될 수 있으나, 펄세이터(40)와 일체로 형성될 수도 있다.The first shaft 113 may be connected to the rear surface of the pulsator 40 and may extend from the pulsator 40 along the rotational axis of the pulsator 40. That is, the first shaft 113 can extend to the rear of the pulsator 40. 3, the first shaft 113 may be formed separately from the pulsator 40 and may be coupled to the pulsator 40, but may be formed integrally with the pulsator 40.

제 1 샤프트(113)의 일 단부는 펄세이터(40)와 연결되고, 제 1 샤프트(113)의 타 단부는 후술할 제 1 풀리(115)와 연결될 수 있다. 이러한 구성에 따라, 제 1 샤프트(113)는 제 1 풀리(115)가 제 1 구동 모터(111)로부터 전달받은 동력을 펄세이터(40)로 전달하여 펄세이터(40)를 회전시킬 수 있다.One end of the first shaft 113 is connected to the pulsator 40 and the other end of the first shaft 113 can be connected to the first pulley 115 to be described later. The first shaft 113 can rotate the pulsator 40 by transmitting the power received from the first drive motor 111 to the pulsator 40 by the first pulley 115.

제 1 샤프트(113)는 제 2 샤프트(133)의 내부에 회전 가능하게 삽입될 수 있다. 이에 따라, 제 1 샤프트(113)는 제 2 샤프트(133)와 동일한 방향으로 회전할 수도 있으며, 제 2 샤프트(133)와 반대 방향으로 회전할 수도 있다.The first shaft 113 may be rotatably inserted into the second shaft 133. Accordingly, the first shaft 113 may rotate in the same direction as the second shaft 133, or may rotate in the opposite direction to the second shaft 133.

제 1 샤프트(113)는 제 2 샤프트(133)보다 길게 형성되어 제 2 샤프트(133)의 양 단부로부터 돌출되도록 제 2 샤프트(133)에 삽입될 수 있다.The first shaft 113 may be longer than the second shaft 133 and may be inserted into the second shaft 133 so as to protrude from both ends of the second shaft 133.

제 1 풀리(115)는 제 1 샤프트(113)의 드럼(30)과 연결된 일 단부와 반대되는 타 단부에 연결될 수 있다. 제 1 풀리(115)는 제 1 샤프트(113)와 연결되는 제 1 베이스부(115a)와, 후술할 제 1 벨트(117)와 결합되어 제 1 벨트(117)의 회전을 가이드하는 제 1 결합부(115b)와, 제 1 베이스부(115a)와 제 1 결합부(115b)를 연결하는 제 1 연장부(115c)를 포함할 수 있다.The first pulley 115 may be connected to the other end of the first shaft 113 opposite to the one end connected to the drum 30. The first pulley 115 includes a first base portion 115a connected to the first shaft 113 and a first coupling portion 115a coupled to the first belt 117 to be described later to guide the rotation of the first belt 117. [ And a first extension portion 115c connecting the first base portion 115a and the first coupling portion 115b.

제 1 베이스부(115a)는 제 1 샤프트(113)의 타 단부가 고정되며, 이에 따라, 제 1 풀리(115)가 회전하는 경우 제 1 샤프트(113)도 제 1 풀리(115)와 함께 회전할 수 있도록 마련된다.The first base 113a is fixed to the first shaft 113 so that the first shaft 113 rotates together with the first pulley 115 when the first pulley 115 rotates, .

제 1 결합부(115b)는 제 1 풀리(115)의 둘레를 따라 마련되며, 제 1 벨트(117)와 연결될 수 있다. 제 1 결합부(115b)가 제 1 벨트(117)와 연결됨에 따라, 제 1 풀리(115)는 제 1 구동 모터(111)에서 발생된 구동력을 전달받을 수 있다. 제 1 풀리(115)는 제 1 결합부(115b)를 통해 전달받은 구동력을 제 1 베이스부(115a)와 연결된 제 1 샤프트(113)로 전달할 수 있다.The first coupling portion 115b is provided along the circumference of the first pulley 115 and may be connected to the first belt 117. [ The first coupling part 115b is connected to the first belt 117 so that the first pulley 115 can receive the driving force generated by the first driving motor 111. [ The first pulley 115 may transmit the driving force transmitted through the first coupling portion 115b to the first shaft 113 connected to the first base portion 115a.

제 1 연장부(115c)는 제 1 베이스부(115a)와 제 1 결합부(115b)를 연결할 수 있도록 제 1 샤프트(113)의 반경 방향을 따라 적어도 하나 이상이 연장될 수 있다. 다만, 도 3에 도시된 바와 달리, 제 1 연장부(115c)는 제 1 베이스부(115a)로부터 제 1 결합부(115b)까지 하나의 플레이트가 연장될 수도 있다. 제 1 연장부(115c)는 제 1 결합부(115b)가 제 1 구동 모터(111)로부터 전달받은 구동력을 제 1 베이스부(115a)로 전달할 수 있다.At least one or more of the first extension portions 115c may extend along the radial direction of the first shaft 113 so as to connect the first base portion 115a and the first engagement portion 115b. 3, one plate may extend from the first base portion 115a to the first coupling portion 115b in the first extension portion 115c. The first extension portion 115c can transmit the driving force transmitted from the first driving motor 111 to the first base portion 115a by the first coupling portion 115b.

제 1 벨트(117)는 제 1 구동 모터(111)와 제 1 풀리(115)를 연결하여 제 1 구동 모터(111)의 동력을 제 1 풀리(115)로 전달할 수 있다. 구체적으로, 제 1 벨트(117)의 내측면은 제 1 구동 모터(111)의 제 1 모터 샤프트(111a) 및 제 1 풀리(115)의 제 1 결합부(115b)와 접촉하며 결합될 수 있다. 즉, 제 1 벨트(117)는 제 1 구동 모터(111)의 제 1 모터 샤프트(111a)와 제 1 풀리(115)의 제 1 결합부(115b)에 의해 회전 이동이 안내될 수 있다.The first belt 117 connects the first drive motor 111 and the first pulley 115 to transmit the power of the first drive motor 111 to the first pulley 115. Specifically, the inner surface of the first belt 117 can be brought into contact with the first motor shaft 111a of the first drive motor 111 and the first engagement portion 115b of the first pulley 115 . That is, the first belt 117 can be guided to rotate by the first motor shaft 111a of the first driving motor 111 and the first engaging part 115b of the first pulley 115.

이러한 제 1 벨트(117)는 제 2 벨트(137)와 소정 간격(d)만큼 이격되어 배치될 수 있다. 이에 따라, 제 2 벨트(137)는 제 1 벨트(117)에 의해 간섭되지 않을 수 있다.The first belt 117 may be spaced apart from the second belt 137 by a predetermined distance d. Accordingly, the second belt 137 may not be interfered with by the first belt 117. [

도 4를 참조하면, 제 2 구동 장치(130)는 드럼(30)을 회전시키기 위한 회전력을 발생시키는 제 2 구동 모터(131)와, 드럼(30)으로부터 후방으로 연장되며 드럼(30)을 의 회전 축이 되는 제 2 샤프트(133)와, 제 2 샤프트(133)에 연결되는 제 2 풀리(135)와, 제 2 구동 모터(131)와 제 2 풀리(135)를 연결하는 제 2 벨트(137)를 포함할 수 있다.4, the second driving device 130 includes a second driving motor 131 for generating a rotational force for rotating the drum 30, and a second driving motor 131 extending rearward from the drum 30, A second shaft 133 serving as a rotation shaft, a second pulley 135 connected to the second shaft 133, and a second belt 135 connecting the second drive motor 131 and the second pulley 135 137).

제 2 구동 모터(131)는 수조(20)의 외측에 고정될 수 있으며, 드럼(30)에 동력을 제공할 수 있다. 도 6과 같이, 제 2 구동 모터(131)는 제 1 구동 모터(111)가 고정된 수조(20)의 외주면의 하단부의 일 부분과 다른 일 부분에 장착될 수 있다.The second driving motor 131 may be fixed to the outside of the water tub 20 and may provide power to the drum 30. [ 6, the second drive motor 131 may be mounted on a portion of the lower end of the outer circumferential surface of the water tank 20 to which the first drive motor 111 is fixed.

제 2 구동 모터(131)는 제 2 모터 샤프트(131a)를 포함하며, 이러한 제 2 모터 샤프트(131a)는 제 1 구동 모터(111)의 제 1 모터 샤프트(111a)보다 본체(10)의 후방으로 덜 연장되도록 마련될 수 있다. 이러한 구성에 따라, 개시된 세탁기(1)는 제 2 모터 샤프트(131a)와 연결되는 제 2 벨트(137)가 형성하는 제 2 회전 경로(P2)가 제 1 모터 샤프트(111a)와 연결되는 제 1 벨트(117)가 형성하는 제 1 회전 경로(P1)와 중첩되지 않도록 구성될 수 있다. The second drive motor 131 includes a second motor shaft 131a which is connected to the rear of the main body 10 via the first motor shaft 111a of the first drive motor 111, As shown in FIG. According to this structure, in the washing machine 1, the second rotation path P2 formed by the second belt 137 connected to the second motor shaft 131a is connected to the first motor shaft 111a, Can be configured not to overlap the first rotation path (P1) formed by the belt (117).

제 2 구동 모터(131)는 제 1 구동 모터(111)와 같이 정회전 및 역회전이 가능한 모터일 수 있다. 이에 따라, 제 2 구동 모터(131)는 드럼(30)을 제 1 방향 또는 제 1 방향과 상이한 제 2 방향으로 회전시킬 수 있다. 제 2 구동 모터(131)는 제 1 구동 모터(111)와 같이 BLDC모터일 수 있다.The second drive motor 131 may be a motor capable of forward rotation and reverse rotation like the first drive motor 111. Accordingly, the second driving motor 131 can rotate the drum 30 in the first direction or in the second direction different from the first direction. The second drive motor 131 may be a BLDC motor like the first drive motor 111.

제 2 샤프트(133)는 드럼(30)의 후면에 연결될 수 있으며, 드럼(30)으로부터 드럼(30)의 회전 축을 따라 연장될 수 있다. The second shaft 133 may be connected to the rear surface of the drum 30 and extend from the drum 30 along the rotation axis of the drum 30. [

제 2 샤프트(133)는 펄세이터(40)의 회전 축이 될 수 있다. 제 2 샤프트(133)는 수조(20)의 후면부(24)를 관통하여 드럼(30)과 제 2 풀리(135)를 연결할 수 있다. 제 2 샤프트(133)는 펄세이터(40)과 별도로 형성되어 드럼(30)에 결합될 수 있으나, 반드시 이에 제한되지 않고 드럼(30)과 일체로 형성될 수도 있다.The second shaft 133 may be the rotational axis of the pulsator 40. The second shaft 133 may pass through the rear portion 24 of the water tub 20 to connect the drum 30 and the second pulley 135. The second shaft 133 may be formed separately from the pulsator 40 and coupled to the drum 30, but is not limited thereto and may be integrally formed with the drum 30. [

제 2 샤프트(133)의 외주면에는 제 2 샤프트(133)를 회전 가능하게 지지하는 제 2 베어링(134)이 마련될 수 있다. 제 2 베어링(134)은 수조(20)에 고정될 수 있다.And a second bearing 134 for rotatably supporting the second shaft 133 may be provided on the outer circumferential surface of the second shaft 133. And the second bearing 134 can be fixed to the water tub 20. [

제 2 샤프트(133)는 내부에 제 1 샤프트(113)가 회전 가능하게 삽입될 수 있도록 내부에 중공이 형성될 수 있다. 구체적으로, 제 2 샤프트(133)의 중공은 제 1 샤프트(113)가 내부의 중공에 삽입되어 회전할 수 있도록 제 1 샤프트(113)의 지름보다 소정 크기만큼 크게 형성될 수 있다. 이러한 구성에 따라, 제 2 샤프트(133)는 제 1 샤프트(113)와 동일한 방향으로 회전할 수도 있으며, 제 1 샤프트(113)와 반대 방향으로 회전할 수도 있다.The second shaft 133 may have a hollow therein so that the first shaft 113 can be rotatably inserted therein. Specifically, the hollow of the second shaft 133 may be formed to have a predetermined size larger than the diameter of the first shaft 113 so that the first shaft 113 can be inserted into the hollow and rotate. According to this configuration, the second shaft 133 may rotate in the same direction as the first shaft 113, or may rotate in the direction opposite to the first shaft 113.

제 2 샤프트(133)는 제 1 샤프트(113)보다 짧게 형성되어 제 1 샤프트(113)가 제 2 샤프트(133)의 양 단부로부터 돌출되도록 마련될 수 있다. 이러한 구성에 따라, 제 2 샤프트(133)의 일 단부에 연결되는 드럼(30)의 후면판은 제 1 샤프트(113)의 일 단부에 연결되는 펄세이터(40)에 비해 후방에 배치될 수 있으며, 제 2 샤프트(133)의 타 단부에 연결되는 제 2 풀리(135)는 제 1 샤프트(113)의 타 단부에 연결되는 제 1 풀리(115)보다 드럼(30)에 가깝게 배치될 수 있다.The second shaft 133 may be shorter than the first shaft 113 so that the first shaft 113 protrudes from both ends of the second shaft 133. According to this configuration, the rear plate of the drum 30 connected to one end of the second shaft 133 can be disposed rearward relative to the pulsator 40 connected to one end of the first shaft 113 The second pulley 135 connected to the other end of the second shaft 133 may be disposed closer to the drum 30 than the first pulley 115 connected to the other end of the first shaft 113.

드럼(30)에 구동력을 전달하기 위한 제 2폴리(135), 제 2 베이스부(135a), 제 2 결합부(135b) 및 제 2 연장부(135c)는 드럼(30)과 관련되어 전술한 역할을 수행할 수 있다.The second poly 135, the second base 135a, the second engaging portion 135b and the second extending portion 135c for transmitting the driving force to the drum 30 are connected to the drum 30, Can play a role.

제 2 벨트(137)는 제 2 구동 모터(131)와 제 2 풀리(135)를 연결하여 제 2 구동 모터(131)의 동력을 제 2 풀리(135)로 전달할 수 있다. 구체적으로, 제 2 벨트(137)의 내측면은 제 2 구동 모터(131)의 제 2 모터 샤프트(131a) 및 제 2 풀리(135)의 제 2 결합부(135b)와 접촉하며 결합될 수 있다. 즉, 제 2 벨트(137)는 제 2 구동 모터(131)의 제 2 모터 샤프트(131a)와 제 2 풀리(135)의 제 2 결합부(135b)에 의해 회전 이동이 안내될 수 있다.The second belt 137 connects the second drive motor 131 and the second pulley 135 to transmit the power of the second drive motor 131 to the second pulley 135. Specifically, the inner surface of the second belt 137 can be brought into contact with the second motor shaft 131a of the second drive motor 131 and the second engagement portion 135b of the second pulley 135 . That is, the second belt 137 can be guided to rotate by the second motor shaft 131a of the second driving motor 131 and the second coupling portion 135b of the second pulley 135.

이러한 제 2 벨트(137)는 제 1 벨트(117)와 소정 간격(d)만큼 이격되어 배치될 수 있다. 이에 따라, 제 2 벨트(137)는 제 1 벨트(117)에 의해 간섭되지 않을 수 있다.The second belt 137 may be spaced apart from the first belt 117 by a predetermined distance d. Accordingly, the second belt 137 may not be interfered with by the first belt 117. [

개시된 일 실시예에서 제 2 벨트(137)는 제 1 벨트(117)와 동일한 벨트일 수 있다. 구체적으로, 제 2 벨트(137)는 제 1 벨트(117)의 길이와 동일한 길이를 갖도록 마련될 수 있다.In one disclosed embodiment, the second belt 137 may be the same belt as the first belt 117. Specifically, the second belt 137 may be provided to have the same length as the length of the first belt 117.

다시 말해, 개시된 세탁기(1)의 제 1 구동 장치(110)의 제 1 구동 모터(111), 제 1 풀리(115) 및 제 1 벨트(117)는 각각 제 2 구동 장치(130)의 제 2 구동 모터(131), 제 2 풀리(135) 및 제 2 벨트(137)와 동일한 구동 모터, 풀리 및 벨트가 사용될 수 있다.In other words, the first driving motor 111, the first pulley 115, and the first belt 117 of the first driving device 110 of the disclosed washing machine 1 are respectively driven by the second A drive motor, a pulley, and a belt that are the same as the drive motor 131, the second pulley 135, and the second belt 137 may be used.

한편, 개시된 세탁기(1)는 전술한 구성의 위치를 변환할 수 있다. 일 예로, 드럼(30)은 제 1 구동 장치(110) 및 그와 관련된 구성에 의해서 회전할 수 있고, 펄세이터(40)는 제 2 구동 장치(130) 및 그와 관련된 구성에 의해서 회전할 수도 있다.On the other hand, the disclosed washing machine 1 can change the position of the above-described configuration. The drum 30 may be rotated by the first drive device 110 and its associated configuration and the pulsator 40 may be rotated by the second drive device 130 and its associated configuration have.

도 7 은 개시된 발명의 일 실시예에 따른 세탁기의 제어 블록도이고, 도 8은 도 7의 구동부에 포함된 구동 회로에 관한 회로도이다.FIG. 7 is a control block diagram of a washing machine according to an embodiment of the present invention, and FIG. 8 is a circuit diagram of a driving circuit included in the driving unit of FIG.

도 7을 참조하면, 개시된 세탁기(1)는, 사용자로부터 동작 명령을 입력 받는 컨트롤 패널(200), 세탁기(1) 제어에 이용되는 각종 정보가 저장되는 메모리(300), 펄세이터(40) 및 드럼(30)에 동력을 제공하는 구동 장치(100), 구동 장치(100)를 제어하는 구동부(500) 및 전술한 세탁기(1)의 구성을 제어하는 제어부(400)를 포함할 수 있다.7, the disclosed washing machine 1 includes a control panel 200 that receives an operation command from a user, a memory 300 that stores various information used for controlling the washing machine 1, a pulsator 40, A driving unit 500 for controlling the driving unit 100 and a control unit 400 for controlling the structure of the washing machine 1 described above.

구체적으로 컨트롤 패널(200)은 사용자로부터 세탁기(1)의 동작 명령을 입력 받고, 사용자에게 세탁기(1)의 동작 정보를 표시한다. 컨트롤 패널(200)은 사용자로부터 동작 명령을 입력 받는 입력부와, 세탁기(1)의 동작 정보를 표시하는 표시부를 포함한다. Specifically, the control panel 200 receives an operation command of the washing machine 1 from a user, and displays operation information of the washing machine 1 to the user. The control panel 200 includes an input unit for receiving an operation command from a user and a display unit for displaying operation information of the washing machine 1. [

입력부는 세탁기(1)의 전원 온/오프 명령, 세탁 모드 선택 명령, 세탁수 급수 명령, 세탁수 급수량 선택 명령, 세탁수 온도 선택 명령, 세탁 행정 시작/중지/종료 명령, 등을 입력 받을 수 있다. The input unit can receive a power on / off command of the washing machine 1, a wash mode selection command, a wash water supply command, a wash water selection command, a wash water temperature selection command, a wash start / stop / .

여기서 세탁 행정이란, 제조사 등이 세탁기(1)를 제조할 때, 사용자를 안내하기 위해서 표준으로 제시하는 행정을 의미하며, 구체적으로 예비 세탁, 본 세탁, 헹굼 및 탈수 등으로 구분된다. Herein, the washing process refers to a process which is presented as a standard for guiding a user when a manufacturer or the like manufactures the washing machine 1. Specifically, the process is divided into preliminary washing, main washing, rinsing and dehydration.

예비 세탁은 본 세탁 전 미리 설정된 시간 동안 애벌 세탁을 진행하는 것으로, 소량의 세제를 물과 함께 드럼(30)에 투입하면서 진행된다. 헹굼은 세제 없이 물만을 투입하여 세탁물에 포함된 세제를 제거하는 동작으로 미리 설정된 횟수로 여러 차례 진행될 수 있다. 탈수는 드럼(30)에 포함된 물을 제거하는 동작으로, 기계적 에너지를 통해 세탁물에 흡수된 물을 제거한다. 이하에서 설명하는 세탁 행정은 전술한 예비 세탁, 본 세탁, 헹굼 및 탈수를 모두 포함하거나 구체적인 세부 행정을 지칭할 수 있다.The preliminary washing is carried out for a predetermined time before the main washing, and a small amount of detergent is introduced into the drum 30 together with water. The rinsing may be performed several times in a predetermined number of times by the operation of removing the detergent contained in the laundry by injecting only water without the detergent. Dehydration is an operation of removing the water contained in the drum 30, and removes the water absorbed by the laundry through the mechanical energy. The washing cycle described below may include all of the above-described preliminary washing, main washing, rinsing and dehydration, or may refer to a specific detailed stroke.

입력부는 가압식 스위치 또는 터치 패드를 채용할 수 있으며, 표시부는 액정 디스플레이(Liquid Crystal Display; LCD) 패널 또는 발광 다이오드(Light Emitting Diode; LED) 패널을 채용할 수 있다. The input unit may employ a pressure switch or a touch pad, and the display unit may employ a liquid crystal display (LCD) panel or a light emitting diode (LED) panel.

컨트롤 패널(200)의 입력부와 표시부는 별도로 마련될 수 있으며, 실시 예에 따라 입력부와 표시부가 일체로 마련된 터치 스크린 패널(Touch Screen Panel; TSP)를 채용할 수도 있다. 다만, 입력부와 표시부의 구현 방식이 전술한 예에 의해 제한되는 것은 아니며 통상의 기술자가 쉽게 설계할 수 있는 범위 내에서 다양한 방식으로 구현될 수 있다. The input unit and the display unit of the control panel 200 may be separately provided. Alternatively, a touch screen panel (TSP) having an input unit and a display unit may be employed. However, the implementation method of the input unit and the display unit is not limited by the above-described example, and various methods can be implemented within a range that can be easily designed by a typical engineer.

메모리(300)는 세탁기(1)를 구동하고 제어하기 위한 다양한 데이터, 제어 프로그램 또는 어플리케이션을 저장할 수 있다. 예를 들어, 메모리(300)는 세탁기(1)의 동작을 제어하고 컨트롤 패널(200)의 표시부에 제어 화면을 가시화하여 제공하기 위한 세탁기(1) 구동 프로그램 또는 어플리케이션을 저장할 수 있다. The memory 300 may store various data, a control program, or an application for driving and controlling the washing machine 1. For example, the memory 300 may store a washing machine 1 driving program or application for controlling the operation of the washing machine 1 and providing a control screen on the display unit of the control panel 200 for visualization.

예를 들어, 메모리(300)는 드럼(30) 및 펄세이터(40)의 동작 순서 정보, 동작 개시 시점 정보 및 회전 방향 정보 등을 저장할 수 있으며, 드럼(30) 및 펄세이터(40)의 동작을 제어하기 위해 필요한 기타 다른 정보들을 함께 저장할 수 있다. For example, the memory 300 may store operation order information of the drum 30 and pulsator 40, operation start time information, rotational direction information, and the like, and the operation of the drum 30 and pulsator 40 Lt; RTI ID = 0.0 > and / or < / RTI >

일 실시예에 따른 메모리(300)는 탈수 행정에서 드럼(30)에 구동력을 제공하는 제2 구동 모터(133)의 회전 속도에 관한 동작 정보를 미리 저장할 수 있다. 구체적으로 메모리(300)에는 탈수 행이 개시된 후, 400 RPM(Revolution Per Minute), 800 RPM 및 1200RPM 등 순차적으로 회전 속도를 증가시키는 동작 정보가 저장될 수 있다.The memory 300 according to the embodiment may previously store operation information related to the rotational speed of the second drive motor 133 that provides a driving force to the drum 30 in the dewatering stroke. Specifically, the memory 300 may store operation information for sequentially increasing the rotation speed such as 400 RPM (Revolution Per Minute), 800 RPM, and 1200 RPM after the start of the dehydration operation.

이러한 메모리(300)는 플래시 메모리 타입(flash memory type), 하드디스크 타입(hard disk type), 멀티미디어 카드 마이크로 타입(multimedia card micro type), 카드 타입의 메모리(예를 들어 SD 또는 XD 메모리 등), 램(Random Access Momory; RAM), SPAM(Static Random Access Momory), 롬(ROM; Read-Only Memory), EEPROM(Electrically Erasable Programmable Read-Only Meomory), PROM(Programmable Read-Only Memory), 자기 메모리, 자기 디스크, 광 디스크 중 적어도 하나의 타입의 저장매체를 포함할 수 있다. 다만 메모리(126)의 종류가 이에 한정되는 것은 아니며 통상의 기술자에게 알려져 있는 여러 형태로 구현될 수도 있다. The memory 300 may be a flash memory type, a hard disk type, a multimedia card micro type, a card type memory (for example, SD or XD memory) (Random Access Memory), SPAM (Static Random Access Memory), ROM (Read Only Memory), EEPROM (Electrically Erasable Programmable Read Only Memory), PROM (Programmable Read-Only Memory) Magnetic disk, optical disk, or other type of storage medium. However, the type of the memory 126 is not limited thereto and may be implemented in various forms known to those skilled in the art.

구동 장치(100)는 제어부(400)에서 생성된 제어 신호를 드럼(30) 또는 펄세이터(40)에 구동력으로 전달하는 구성으로, 도 1 내지 도 6에서 전술한 제 1 구동 장치(110)와 제 2 구동 장치(130)를 포함한다. The driving apparatus 100 is configured to transmit the control signal generated by the control unit 400 to the drum 30 or the pulsator 40 by a driving force. The driving apparatus 100 includes the first driving apparatus 110, And a second driving device 130.

제 1 구동장치(110)는 제어부(400)로부터 생성된 제어 명령에 기초하여 펄세이터(40)를 구동시키고, 제 2 구동장치(130)는 제어부(400)로부터 생성된 제어 명령에 기초하여 드럼(30)을 구동시킨다. The first driving apparatus 110 drives the pulsator 40 based on the control command generated from the control unit 400 and the second driving apparatus 130 drives the pulsator 40 based on the control command generated from the control unit 400. [ (30).

펄세이터(40) 및 드럼(30)이 구동 장치(100)에 의해서 동일한 방향으로 회전할 경우, 개시된 세탁기(1)는 프론트-로딩 방식의 세탁기와 동일한 동작을 수행할 수 있다.When the pulsator 40 and the drum 30 are rotated in the same direction by the driving device 100, the disclosed washing machine 1 can perform the same operation as that of the front-loading type washing machine.

펄세이터(40)와 드럼(30)이 반대 방향으로 회전할 경우, 개시된 세탁기(1)는 프론트-로딩 방식의 세탁기가 세탁물을 상하 방향으로만 낙하시키며 세탁물을 세탁하던 것과는 달리, 세탁물을 상하 방향뿐만 아니라 전후 방향으로도 이동시킬 수 있다.When the pulsator 40 and the drum 30 are rotated in opposite directions, the washing machine 1 disclosed in the above is different from the washing machine in that the front-loading type washing machine drops the laundry only in the vertical direction, But also in the forward and backward directions.

또한, 세탁 행정이 시작된 후, 개시된 세탁기(1)는 드럼(30)과 펄세이터(40)를 순차적으로 기동시킬 수 있다. 즉, 세탁기(1)는 드럼(30)을 우선적으로 기동되고 미리 설정된 시간 경과 후 펄세이터(40)를 기동시키거나 펄세이터(40)를 우선적으로 기동하고, 미리 설정된 시간 경과 후 드럼(30)이 기동시킬 수도 있다.Further, after the washing cycle is started, the washing machine 1 can start the drum 30 and the pulsator 40 sequentially. That is, the washing machine 1 starts the pulsator 40 or starts the pulsator 40 preferentially after a preset time has elapsed and the drum 30 is operated for a predetermined time, May be activated.

구동부(500)는 제어부(400)에서 생성된 제어 신호를 기초로 구동 장치(100)에 동력을 전달하며, 구동 장치(100)를 동작시킨다. 구체적으로, 구동부(500)는 구동 장치(100)에 포함된 구동 모터(111, 131)에 흐르는 전류의 크기를 조절하며, 궁극적으로 구동 모터(111, 131)의 회전 속도를 제어한다. The driving unit 500 transmits power to the driving unit 100 based on the control signal generated by the control unit 400 and operates the driving unit 100. More specifically, the driving unit 500 controls the magnitude of the current flowing through the driving motors 111 and 131 included in the driving unit 100, and ultimately controls the rotational speeds of the driving motors 111 and 131.

구동부(500)의 구성 및 동작에 관한 도 8를 참조하여 구체적으로 후술한다.The construction and operation of the driving unit 500 will be described later in detail with reference to Fig.

도 8을 참조하면, 구동부(500)는 외부 전원(AC)로부터 입력되는 교류 전력을 정류시키는 정류 회로(511), 정류된 전력의 리플을 제거하는 평활 회로(512), 구동 모터에 공급할 구동 전류를 생성하는 인버터(513 a, 513b), 인버터(513a, 513b) 및 구동 모터(111, 131) 사이에 흐르는 전류를 감지하는 전류 감지 회로(514a, 514b)를 포함한다.8, the driving unit 500 includes a rectifying circuit 511 for rectifying AC power input from the external power supply AC, a smoothing circuit 512 for removing ripples of the rectified power, a driving current And current sensing circuits 514a and 514b for sensing the current flowing between the inverters 513a and 513b, the inverters 513a and 513b, and the driving motors 111 and 131, respectively.

정류 회로(511)는 외부 전원(AC)으로부터 공급되는 50Hz 또는 60Hz의 교류 전력을 정류시킬 수 있다. 구체적으로, 정류 회로(511)는 (+) 및 (-)의 양방향으로 인가되는 교류 전압을 (+) 방향으로 인가되도록 전압의 극성을 제어하고, (+) 및 (-)의 양방향으로 흐르는 교류 전류를 (+) 방향으로 흐르도록 전류의 방향을 제어할 수 있다. 일 예로, 정류 회로(511)는 도 8에 도시된 바와 같이 복수의 다이오드(D1, D2, D3, D4)가 브리지 형태로 연결된 다이오드 브리지(Diode Bridge)를 포함할 수 있다.The rectifying circuit 511 can rectify alternating current power of 50 Hz or 60 Hz supplied from the external power source AC. Specifically, the rectifying circuit 511 controls the polarity of the voltage so that the alternating voltage applied in both directions of (+) and (-) is applied in the (+) direction and the alternating current The direction of the current can be controlled so as to flow the current in the (+) direction. For example, the rectifier circuit 511 may include a diode bridge in which a plurality of diodes D1, D2, D3, and D4 are connected in a bridge form as shown in FIG.

평활 회로(512)는 정류 회로(511)로부터 출력된 전압의 리플을 제거하고, 일정한 크기의 전압을 출력할 수 있다. 즉, 평활 회로(512)는 정류 회로(511)가 출력하는 전압의 크기를 조절하여 정전압을 출력할 수 있다. 일 예로, 평활 회로(512)는 도 8에 도시되 바와 같이 서로 대면하는 한 쌍의 도체 플레이트와 한 쌍의 도체 플레이트 사이에 마련되는 유전체를 포함하는 커패시터(capacitor)를 포함할 수 있다.The smoothing circuit 512 can remove the ripple of the voltage output from the rectifying circuit 511 and output a voltage of a predetermined magnitude. That is, the smoothing circuit 512 can output the constant voltage by adjusting the magnitude of the voltage output from the rectifying circuit 511. For example, the smoothing circuit 512 may include a capacitor including a dielectric provided between a pair of conductor plates and a pair of conductor plates facing each other as shown in FIG.

한편, 평활 회로(512)가 출력하는 정전압(DC 링크 전압)의 크기는 평활 회로(512)에 포함된 커패시터의 용량과 관련이 있으며, 구동 모터(111, 131)의 동작에서 소모되는 전류만큼 DC 링크 전압은 강하된다. 즉, 구동 모터(111, 131)가 많은 전류를 소모할수록, 평활 회로(512)는 큰 커패시터 용량으로 마련되어야 한다.On the other hand, the magnitude of the constant voltage (DC link voltage) output from the smoothing circuit 512 is related to the capacity of the capacitor included in the smoothing circuit 512, The link voltage is lowered. That is, as the drive motors 111 and 131 consume a large amount of current, the smoothing circuit 512 must be provided with a large capacitor capacity.

개시된 세탁기(1)에 포함된 드럼(30) 및 펄세이터(40)를 독립적으로 제어하기 위해서 구동 모터(111, 131)의 개수가 늘어나면, 평활 회로(512)에 필요한 커패시터의 용량도 증가하게 된다.If the number of the driving motors 111 and 131 is increased in order to independently control the drum 30 and pulsator 40 included in the disclosed washing machine 1, the capacity of the capacitor required for the smoothing circuit 512 also increases do.

드럼(30)이 동작하면, 드럼(30)내에 수용된 세탁물은 낙하 운동을 할 수 있다. 또한, 낙하 운동하는 세탁물의 운동에 의해서 동작하지 않던 펄세이터(40)는 회전할 수 있다. 이러한 펄세이터(40)의 동작에 의해서 제1 구동 모터(111)에 과전류가 발생하면, DC 링크 전압의 급격한 강화가 발생한다. 급격한 DC 링크 전압의 급격한 강화는 기동 실패 및 제어 불안정이 발생시킬 수 있다.When the drum 30 is operated, the laundry contained in the drum 30 can perform a falling motion. In addition, the pulsator 40, which has not been operated by the movement of laundry falling down, can rotate. When an overcurrent occurs in the first drive motor 111 due to the operation of the pulsator 40, a sudden strengthening of the DC link voltage occurs. Rapid reinforcement of the abrupt DC link voltage can cause start failure and control instability.

이를 해결하기 위해서 개시된 세탁기(1)는 제1 구동 모터(111)에 역기전력이 발생하지 않도록 제1 구동 모터(111)에 흐르는 전류를 0A로 제어한다. 이에 관한 자세한 설명은 다른 도면을 통해 후술한다.In order to solve this problem, the washing machine 1 controls the current flowing through the first driving motor 111 to 0A so that no counter electromotive force is generated in the first driving motor 111. A detailed description thereof will be described later with reference to other drawings.

인버터(513a, 513b)는 평활 회로(512)로부터 출력된 직류 전압을 펄스폭 변조(PWM)를 통해 임의의 가변 주파수를 가진 펄스 형태의 3상 교류로 바꾸어 구동 모터(111, 131)의 동작을 제어한다. 일 예로, 인버터(513a, 513b)는 복수 개의 스위칭 회로를 포함하며, 스위칭 회로(Q11~Q23)는 고전압 접합형 트랜지스터(High Voltage Bipolar Junction Transistor), 고전압 전계 효과 트랜지스터(High Voltage Field Effect Transistor), 또는 IGBT(Insulated Gate Bipolar Transistor) 등의 고전압 스위치와 환류 다이오드(Free Wheeling Diode)를 통해 구현될 수 있다.The inverters 513a and 513b convert the DC voltage output from the smoothing circuit 512 into pulse-shaped three-phase alternating current having an arbitrary variable frequency through pulse width modulation (PWM) to control the operation of the drive motors 111 and 131 . For example, the inverters 513a and 513b include a plurality of switching circuits, and the switching circuits Q11 to Q23 may include a high voltage bipolar junction transistor, a high voltage field effect transistor, Or a high voltage switch such as an IGBT (Insulated Gate Bipolar Transistor) and a free wheeling diode.

개시된 세탁기(1)는 드럼(30)과 펄세이터(40)를 독립적으로 제어한다. 따라서 구동부(50)는 평활 회로(512)에서 출력되는 직류 전력을 드럼(30)을 회전시키는 제1 인버터(513a) 및 펄세이터(40)를 회전시키는 제2 인버터(51b)에 나누어 전달할 수 있다.The disclosed washing machine 1 independently controls the drum 30 and pulsator 40. The driving unit 50 can divide the DC power output from the smoothing circuit 512 into a first inverter 513a for rotating the drum 30 and a second inverter 51b for rotating the pulsator 40 .

전류 감지 회로(514a, 514b)는 인버터(513a, 513b) 및 구동 모터(111, 131) 사이에 흐르는 전류를 검출할 수 있다. 제어부(400)는 전류 감지 회로(514a, 514b)가 감지하는 전류의 크기를 통해 구동 모터(111, 131)의 회전 속도를 판단할 수 있다.The current sensing circuits 514a and 514b can detect the current flowing between the inverters 513a and 513b and the drive motors 111 and 131. [ The control unit 400 can determine the rotation speed of the drive motors 111 and 131 through the magnitude of the current sensed by the current sensing circuits 514a and 514b.

개시된 세탁기(1)는 전류 감지 회로(514a, 514b)를 통해 드럼(30) 및 펄세이터(40)의 회전 속도를 판단한다. 전술한 바와 같이 드럼(30)의 회전에 의해서 운동하는 세탁물에 의해서 펄세이터(40)가 회전할 때도, 전류 감지 회로(514a)는 펄세이터(40)의 회전 속도를 감지할 수 있으며, 세탁기(1)는 이를 기초로 현재 드럼(30)내 세탁물의 상태를 판단할 수 있다.The disclosed washing machine 1 determines the rotational speed of the drum 30 and the pulsator 40 through the current sensing circuits 514a and 514b. The current sensing circuit 514a can sense the rotational speed of the pulsator 40 even when the pulsator 40 is rotated by the laundry moving by the rotation of the drum 30 as described above, 1 can determine the state of the laundry in the drum 30 on the basis thereof.

전류 감지 회로(514a, 514b)는 구동 전류의 크기를 비례 감소시키는 변류기(current transformer: CT)와 비례 감소된 전류의 크기를 검출하는 전류계(ampere meter)를 포함할 수 있다. 즉, 전류 감지 회로(514a, 514b)는 변류기를 이용하여 구동 전류의 크기를 비례 감소시킨 후 비례 감소된 전류의 크기를 측정함으로써 전류를 검출할 수 있다.Current sensing circuits 514a and 514b may include a current transformer (CT) that proportionally reduces the magnitude of the drive current and an ampere meter that detects the magnitude of the proportionally reduced current. That is, the current sensing circuits 514a and 514b can detect the current by proportionally decreasing the magnitude of the driving current using a current transformer and then measuring the magnitude of the proportionally reduced current.

제어부(400)는 세탁기(1)의 전반적인 동작 및 세탁기(1)의 내부 구성요소들 사이의 신호 흐름을 제어하고, 데이터를 처리한다. 제어부(400)는 사용자로부터 제어 명령이 입력되거나 미리 설정된 조건을 만족하는 경우 메모리(300)에 저장된 세탁기 제어 프로그램 또는 어플리케이션을 실행할 수 있다. The control unit 400 controls the overall operation of the washing machine 1 and the signal flow between the internal components of the washing machine 1 and processes the data. The control unit 400 may execute a washing machine control program or an application stored in the memory 300 when a control command is input from a user or a predetermined condition is satisfied.

제어부(400)는 컨트롤 패널(200)로부터 사용자의 명령에 따라 드럼(30) 및 펄세이터(40)를 제어한다. 즉, 제어부(400)는 사용자의 명령 및 미리 설정된 동작 정보에 기초하여 펄세이터(40) 및 드럼(30)을 순차적으로 회전시킨다. The control unit 400 controls the drum 30 and pulsator 40 according to a user's command from the control panel 200. That is, the control unit 400 sequentially rotates the pulsator 40 and the drum 30 based on the user's command and predetermined operation information.

일 예로, 제어부(400)는 드럼(30)를 먼저 회전시킨다. 드럼(30)은 메모리(300)에 저장된 동작 정보 및 제어부(400)의 제어 신호에 의해서 미리 설정된 시간 및 동작 정보에 따라 회전 속도가 증가한다.For example, the controller 400 rotates the drum 30 first. The rotational speed of the drum 30 increases according to the time and operation information preset by the operation information stored in the memory 300 and the control signal of the controller 400. [

드럼(30)을 회전시키면서, 제어부(400)는 펄세이터(40)에 구동력을 제공하는 제1 구동 모터(111)에 흐르는 전류의 크기를 0A로 제어하여 역기전력의 발생을 억제한다. While rotating the drum 30, the controller 400 controls the magnitude of the current flowing through the first driving motor 111, which provides the driving force to the pulsator 40, to 0A, thereby suppressing the generation of counter electromotive force.

제어부(400)는 드럼(30)의 회전 속도가 미리 설정된 속도에 도달하면, 제1 구동 모터(111)를 동작시킨다. 구체적으로 제어부(400)는 세탁물에 의해서 상대적으로 회전하는 펄세이터(40)의 회전 속도에 기초하여 제1 구동 모터(111)의 제어 방법을 구분하여 제어할 수 있다. The controller 400 operates the first driving motor 111 when the rotational speed of the drum 30 reaches a preset speed. Specifically, the controller 400 can control the first driving motor 111 in a controlled manner based on the rotating speed of the pulsator 40 rotating relatively by the laundry.

일 예로, 드럼(30)에 의해서 회전하는 세탁물의 부하량이 적거나 세탁물의 순간적인 이동에 의해서 펄세이터(40)는 회전하지 않을 수 있다. 제1 구동 모터(111)에 흐르는 전류의 크기가 0A이므로, 펄세이터(40)의 회전 속도는 0 RPM이다. 만약 드럼(30)의 회전 속도가 미리 설정된 속도에 도달하면, 제어부(400)는 제 1 구동 모터(111)의 회전 속도를 0 RPM에서 현재 드럼(30)의 회전 속도까지 상승시킨다.For example, the load of the laundry rotating by the drum 30 may be small, or the pulsator 40 may not rotate due to the instantaneous movement of the laundry. Since the magnitude of the current flowing through the first drive motor 111 is 0A, the rotational speed of the pulsator 40 is 0 RPM. If the rotational speed of the drum 30 reaches a preset speed, the controller 400 raises the rotational speed of the first driving motor 111 from 0 RPM to the rotational speed of the current drum 30. [

다른 예로, 드럼(30)내 수용된 세탁물의 낙하 운동에 의해서 펄세이터(40)가 회전할 수 있다. 만약 펄세이터(40)가 회전하면서 동시에 드럼(30)이 미리 설정된 속도에 도달하면, 제어부(400)는 현재 펄세이터(40)의 제1 구동 모터(111)의 회전 속도를 상승시킨다. 전술한 예와 달리, 제어부(400)는 실제 펄세이터(40)의 회전 속도 및 현재 드럼(30)의 회전 속도를 통해 속도 보상 비율을 산출하고, 산출된 속도 보상 비율을 적용하여 제1 구동 모터(111)의 회전 속도를 결정한다. 즉, 제어부(40)는 결정된 회전 속도에 기초하여 제1 구동 모터(111)의 회전 속도를 상승시킨다.As another example, the pulsator 40 may be rotated by the falling motion of the laundry contained in the drum 30. [ If the pulsator 40 rotates and the drum 30 reaches a preset speed, the controller 400 raises the rotational speed of the first driving motor 111 of the pulsator 40 at present. The control unit 400 calculates the speed compensation ratio based on the rotational speed of the actual pulsator 40 and the rotational speed of the current drum 30 and applies the calculated speed compensation ratio, The rotational speed of the rotor 111 is determined. That is, the controller 40 raises the rotational speed of the first drive motor 111 based on the determined rotational speed.

이를 통해서 개시된 세탁기(1)는 실제 펄세이터(40)의 회전 속도 및 제1 구동 모터(111)의 회전 속도의 차이에 의해서 발생할 수 있는 DC 링크 전압 강하를 방지하고, 제어의 안정성을 추구할 수 있다. 이와 관한 구체적인 설명은 이하 다른 도면을 통해 후술한다.The washing machine 1 disclosed in the above is capable of preventing the DC link voltage drop which may be caused by the difference between the rotational speed of the actual pulsator 40 and the rotational speed of the first driving motor 111, have. A specific description thereof will be described later with reference to other drawings.

한편, 제어부(400)는 적어도 하나의 프로세서, 세탁기(1)의 제어를 위한 세탁기 제어 프로그램 또는 어플리케이션이 저장된 롬(ROM), 세탁기(1)의 외부에서부터 입력되는 신호 또는 데이터를 저장하거나 세탁기(1)에서 수행되는 다양한 작업에 대응되는 저장 영역으로 사용되는 램(RAM)을 포함할 수 있다. 이하, 제어부(400)의 롬과 램은 메모리(300)의 롬과 램을 포함하는 개념일 수 있다.The control unit 400 includes at least one processor, a ROM storing a washing machine control program or application for controlling the washing machine 1, a ROM for storing signals or data input from the outside of the washing machine 1, (RAM) used as a storage area corresponding to various jobs to be performed in the work area. Hereinafter, the ROM and the RAM of the controller 400 may be concepts including the ROM and the RAM of the memory 300. [

개시된 세탁기(1)는 도 7 및 도 8에 도시된 구성 이외에도 다양한 구성을 더 포함할 수 있으며, 구성 요소의 상호 위치는 시스템의 성능 또는 구조에 대응하여 변경될 수 있다.The disclosed washing machine 1 may further include various configurations other than the configurations shown in FIGS. 7 and 8, and mutual positions of the components may be changed corresponding to the performance or structure of the system.

도 9는 드럼 내 세탁물이 펄세이터와 마찰을 일으키지 않는 상태에 대한 개략도이고, 도 10은 드럼 내 세탁물이 펄세이터와 마찰을 일으켜 펄세이터를 회전시키는 상태에 관한 개략도이고, 도 11은 도 9 및 도 10과 같은 조건에서 세탁기의 동작을 설명하기 위한 도면이다.FIG. 9 is a schematic view of a state in which the laundry in the drum does not cause friction with the pulsator, FIG. 10 is a schematic view of a state in which the laundry in the drum rubs against the pulsator to rotate the pulsator, 10 is a view for explaining the operation of the washing machine under the same conditions as in FIG.

도 9를 먼저 참조하면, 제어부(400)는 사용자로부터 입력 명령을 수신한 후, 세탁 행정을 실행할 수 있다. 일 예로, 제어부(400)는 사용자로부터 탈수에 관한 세탁 행정 개시 명령을 수신하고, 드럼(30)을 회전시키는 제어 신호를 생성하여 구동부(500)를 제어할 수 있다.Referring to FIG. 9, the controller 400 may execute a washing cycle after receiving an input command from a user. For example, the control unit 400 may receive a wash start command for dehydration from a user, and may control the driving unit 500 by generating a control signal for rotating the drum 30.

구동부(500)는 제어부(400)의 제어 신호에 기초하여 제2 인버터(513b)를 동작시켜 제2 구동 모터(131)를 구동한다. 제2 구동 모터(131)에 의해서 드럼(30)은 회전한다. 동시에 제어부(400)는 펄세이터(40)에 구동력을 제공하는 제1 구동 모터(111)로 흐르는 전류를 0A로 제어한다. The driving unit 500 operates the second inverter 513b based on the control signal of the control unit 400 to drive the second driving motor 131. [ And the drum 30 is rotated by the second drive motor 131. [ At the same time, the control unit 400 controls the current flowing to the first driving motor 111, which provides the driving force to the pulsator 40, to 0A.

드럼(30)의 회전에 의해서 드럼(30)내 수용된 세탁물(W)은 낙하 운동을 반복할 수 있다. 세탁물(W)의 낙하 운동에 의해서 펄세이터(40)는 회전할 수 있으며, 제어부(400)는 제1 감지 회로(514a)에서 감지되는 역기전력의 전류를 통해 펄세이터(40)의 회전 여부를 판단한다. The laundry W contained in the drum 30 can be repeatedly dropped by the rotation of the drum 30. [ The pulsator 40 can be rotated by the dropping motion of the laundry W and the controller 400 determines whether the pulsator 40 rotates through the current of the counter electromotive force sensed by the first sensing circuit 514a do.

구체적으로 제어부(400)는 검출된 펄세이터(40)의 회전 속도가 기준 속도 이상이면, 펄세이터(40)가 세탁물(W)에 의해서 회전하는 것으로 판단할 수 있다. 여기서 기준 속도는 다양할 수 있으며, 사용자가 입력한 세탁물(W)의 부하에 의해서 변경될 수도 있다.The control unit 400 can determine that the pulsator 40 rotates by the laundry W when the rotational speed of the pulsator 40 detected is greater than the reference speed. Here, the reference speed may vary and may be changed depending on the load of the laundry W inputted by the user.

한편, 세탁물(W)의 부하가 적거나 돌출된 펄세이터(30)와의 마찰이 적지 않은 경우, 펄세이터(40)는 회전하지 않을 수 있다. 즉, 도 9와 같은 상황에서는, 제2 구동 모터(131)에 의해서 드럼(30)이 회전하고, 펄세이터(40)는 회전하지 않고 정지해 있다. 이하에서는 도 9와 같은 상태를 분리 조건으로 지칭하여 설명한다.On the other hand, when the load of the laundry W is small or the friction with the projected pulsator 30 is not small, the pulsator 40 may not rotate. 9, the drum 30 is rotated by the second drive motor 131, and the pulsator 40 is stopped without rotating. Hereinafter, the state shown in FIG. 9 will be described as a separation condition.

도 10을 참조하면, 개시된 세탁기(1)는 드럼(30)을 회전시키는 제2 구동 모터(131)를 동작시시킨다. 드럼(30)이 회전에 의해 낙하 운동을 반복하는 세탁물(W)은 도 10에 도시된 바와 같이 많은 세탁물이 삽입되거나 삽입된 세탁물의 엉킴 및 무작위적인 이동에 의해 펄세이터(40)를 회전시킬 수 있다. 이하에서는 이러한 상태를 결합 조건이라고 지칭하여 설명한다.Referring to FIG. 10, the disclosed washing machine 1 operates a second driving motor 131 for rotating the drum 30. The laundry W in which the drum 30 repeats the dropping motion by rotation can rotate the pulsator 40 due to the entanglement and random movement of a lot of laundry inserted or inserted as shown in Fig. have. Hereinafter, this state will be referred to as a coupling condition.

결합 조건에서, 펄세이터(40)는 세탁물(W)의 의해서 회전 속도를 가지게 된다. 세탁기(1)는 펄세이터(40)의 회전에 의해서 제1 구동 모터(111)에 역기전력이 발생하게 된다. 펄세이터(40)의 회전에 의해서 제1 구동 모터(111)와 제2 인버터(513a)사이에는 전류가 흐르고, 제1 전류 감지 회로(514a)는 감지된 전류를 제어부(400)로 전달할 수 있다. 발생하는 역기전력을 감소시키기 위해서 개시된 세탁기(1)는 제1 구동 모터(111)에 발생한 역기전력을 감소시킬 만큼의 전류를 생성하여 인가한다. 이를 통해서 개시된 세탁기(1)는 제1 구동 모터(111)에 흐르는 전류를 0A로 유지시킨다.In the coupling condition, the pulsator 40 has a rotating speed by the laundry W. In the washing machine 1, a back electromotive force is generated in the first driving motor 111 by the rotation of the pulsator 40. A current flows between the first drive motor 111 and the second inverter 513a by the rotation of the pulsator 40 and the first current sensing circuit 514a can transmit the sensed current to the controller 400 . To reduce the generated back EMF, the disclosed washing machine 1 generates and applies a current to reduce the back electromotive force generated in the first driving motor 111. The washing machine 1 thus started maintains the current flowing through the first driving motor 111 at 0A.

한편, 결합 조건에서도 개시된 세탁기(1)는 제1 구동 모터(111)에 흐르는 전류를 0A로 유지하므로, 펄세이터(40)는 계속하여 일정한 회전 속도를 가지게 된다.On the other hand, the washing machine 1 disclosed in the coupling condition keeps the current flowing through the first driving motor 111 at 0A, so that the pulsator 40 continues to have a constant rotational speed.

도 11을 참조하면, 개시된 세탁기(1)는 분리 조건 및 결합 조건에서 서로 다른 제어방법을 수행한다. Referring to FIG. 11, the disclosed washing machine 1 performs different control methods in separation conditions and coupling conditions.

개시된 세탁기(1)는 탈수 행정이 시작되면, 드럼(30)의 회전 속도를 도 11과 같이 순차적으로 증가시킨다. 즉, 드럼(30)을 회전시키는 제2 구동 모터(131)의 회전 속도는 0 RPM, 400RPM, 및 800RPM으로 일정한 시간 간격으로 증가한다. The disclosed washing machine 1 sequentially increases the rotational speed of the drum 30 as shown in FIG. 11 when the dewatering stroke starts. That is, the rotation speed of the second driving motor 131 for rotating the drum 30 increases at a constant time interval of 0 RPM, 400 RPM, and 800 RPM.

분리 조건에서 펄세이터(40)는 영 전류 제어에 의해서 회전하지 않거나 기준 속도 이하의 속도로 회전한다. In the separating condition, pulsator 40 does not rotate by zero current control or rotates at a speed lower than the reference speed.

한편, 드럼(30)의 회전 속도가 계속하여 증가하면, 드럼(30)내 세탁물(W)의 운동 에너지도 증가한다. 분리 조건에서도, 세탁물(W)은 펄세이터(40)의 돌출부와 마찰을 일으킬 수 있다. 즉, 증가한 세탁물(W)의 운동 에너지는 펄세이터(40)와의 마찰로 열 에너지로 변환하고, 이는 세탁물(W)의 손상을 일으킬 수 있다.On the other hand, as the rotational speed of the drum 30 continuously increases, the kinetic energy of the laundry W in the drum 30 also increases. Even under the separation condition, the laundry W may cause friction with the projecting portion of the pulsator 40. That is, the kinetic energy of the increased laundry W is converted into thermal energy by friction with the pulsator 40, which may cause the laundry W to be damaged.

개시된 세탁기(1)는 이러한 세탁물(W) 손상을 방지하기 위해서 드럼(30)이 400RPM의 회전 속도로 회전하면, 펄세이터(30)를 구동하는 제1 구동 모터(111)를 동작시킨다. 구체적으로, 세탁기(1)는 제1 구동 모터(111)의 회전 속도를 현재 드럼(30)의 회전 속도까지 상승시키며, 이후에는 드럼(30)을 동작시키는 제2 구동 모터(131)와 동일한 속도로 제1 구동 모터(111)를 제어하게 된다.The disclosed washing machine 1 operates the first driving motor 111 that drives the pulsator 30 when the drum 30 rotates at a rotational speed of 400 RPM to prevent the laundry W from being damaged. Specifically, the washing machine 1 raises the rotational speed of the first driving motor 111 to the rotational speed of the current drum 30, and thereafter the same speed as that of the second driving motor 131 that operates the drum 30 Thereby controlling the first drive motor 111. [

한편, 도 11에서 도시된 미리 설정된 속도, 즉 400 RPM은 일 예에 불과하며, 다양하게 변경될 수 있다.On the other hand, the predetermined speed shown in FIG. 11, that is, 400 RPM is merely an example, and can be variously changed.

결합 조건에서 펄세이터(40)는 세탁물(W)에 의해서 일정 속도 이상의 회전 속도로 회전할 수 있다. 도 11에 도시된 결합 조건의 그래프는 세탁물(W)에 의한 펄세이터(40)의 회전 속도를 점선으로 도시하였다.The pulsator 40 can rotate at a rotational speed equal to or higher than a predetermined speed by the laundry W under the coupling condition. The graph of the coupling condition shown in FIG. 11 shows the rotation speed of the pulsator 40 by the laundry W as a dotted line.

펄세이터(40)가 회전하면, 연결된 제1 구동 모터(111)에는 역기전력이 발생할 수 있다. 역기전력의 발생은 과전류는 구동 장치(500)로 흘러 들어갈 수 있으므로, 제어 회로의 손상을 일으킬 수 있다.When the pulsator 40 rotates, a back electromotive force may be generated in the first driving motor 111 connected thereto. The generation of the counter electromotive force can cause the overcurrent to flow into the driving device 500, and thus cause damage to the control circuit.

역기전력을 방지하기 위한 일반적인 방법으로 Open Brake 제어, Short Brake 제어 및 약계자 제어가 있다.Open Brake control, Short Brake control, and weak field control are general methods for preventing back EMF.

구체적으로 Short Brake 제어는 제1 인버터(513a) 내 포함된 6개의 스위치(Q11~Q23) 모두를 단락시키는 방법이다. 스위치의 단락으로 인해 펄세이터(40)는 강제적으로 회전이 중단된다. 그러나, 제1 구동 모터(111)의 제동력으로 인해 평활 회로(512)에서 출력되는 동일한 전압을 사용하는 제2 구동 모터(131)의 부하는 증가하게 되고, Short Brake 제어는 세탁기(1)의 탈수 능력을 저하시킬 수 있는 문제가 있다.Specifically, the short brake control is a method of short-circuiting all six switches Q11 to Q23 included in the first inverter 513a. Due to the short-circuiting of the switch, pulsator 40 is forced to stop rotating. However, due to the braking force of the first drive motor 111, the load of the second drive motor 131 using the same voltage output from the smoothing circuit 512 is increased, and the Short Brake control is performed by the dehydration There is a problem that can degrade your ability.

Open Brake 제어는 제1 인버터(513a) 내 포함된 6개의 스위치(Q11~ Q23) 모두를 개방시킨다. 이 경우 제1 구동 모터(111)는 펄세이터(40)의 회전에 의해서 발전기로 동작하고, 제1 인버터(513a)에 포함된 다이오드를 통해서 역기전력에 의해 발생된 전류가 제2 인버터(513b) 및 제2 구동 모터(131)로 인가될 수 있다. 즉, 역기전력에 의해 인가되는 전류와 제2 구동 모터(131)의 제어를 위한 전류 간에 위상차가 발생하고, 전류 센싱의 문제를 일으킨다. 결국, Open Brake 제어는 제2 구동 모터(131)의 효율적인 제어를 방해하는 문제가 있다.The open brake control opens all six switches Q11 to Q23 included in the first inverter 513a. In this case, the first drive motor 111 operates as a generator by the rotation of the pulsator 40, and the current generated by the counter electromotive force through the diode included in the first inverter 513a is supplied to the second inverter 513b and And may be applied to the second drive motor 131. That is, a phase difference occurs between the current applied by the counter electromotive force and the current for controlling the second drive motor 131, causing a problem of current sensing. As a result, there is a problem that the open brake control interferes with the efficient control of the second drive motor 131.

약계자 제어는, 제1 구동 모터(111)에 인가하는 전류와 동일한 전류를 제2 구동 모터에 인가하여 토크를 약하게 하는 방법이다. 그러나 약계자 제어는, 펄세이터(40)가 매우 큰 속도, 예를 들어 400 RPM의 회전 속도를 가질 때 발생하는 역기전력에 의한 DC 링크 전압의 급격한 상승을 대처하기 힘든 문제점이 있었다.The weak field control is a method of applying a current equal to the current applied to the first drive motor 111 to the second drive motor to weaken the torque. However, the weak field control has a problem in that it is difficult to cope with a sudden rise of the DC link voltage due to the counter electromotive force generated when the pulsator 40 has a very large speed, for example, a rotation speed of 400 RPM.

전술한 Short Brake 제어, Open Brake 및 약계자 제어의 문제점을 해결하기 위해서 개시된 세탁기(1)는 결합 조건에서 드럼(30)의 회전 속도가 400 RPM 이상으로 증가하면, 영 전류 제어를 중단하고, 제1 구동 모터(111)의 속도를 제어부(400)가 직접 제어한다. 또한, 제어부(400)는 이러한 속도 제어에서 제1 구동 모터(111)를 현재 드럼(30)을 구동시키는 제2 구동 모터(131)의 회전 속도에 기초하여 제어한다.In order to solve the problems of the above-described Short Brake control, Open Brake and weak field control, when the rotational speed of the drum 30 is increased to 400 RPM or more under the coupling condition, the washing machine 1 stops the zero current control, The control unit 400 directly controls the speed of the first drive motor 111. [ The control unit 400 controls the first driving motor 111 based on the rotational speed of the second driving motor 131 that drives the drum 30 under the speed control.

즉, 개시된 세탁기(1)는 세탁물(W)에 의한 펄세이터(40)의 회전 속도가 400 RPM 이상이면, 제1 구동 모터(111)에 제어 신호를 인가하여 제2 구동 모터(131)와 동일한 회전 속도로 제어한다.That is, the disclosed washing machine 1 applies a control signal to the first driving motor 111 and outputs the same control signal to the second driving motor 131 when the rotational speed of the pulsator 40 by the laundry W is 400 RPM or more The speed is controlled by the rotation speed.

한편, 결합 조건에서도 400 RPM은 일 예에 불과하고, 미리 설정된 것이면 충분하다.On the other hand, even under the coupling condition, 400 RPM is merely an example, and it is sufficient if it is set in advance.

도 12는 결합 조건에서 또 다른 펄세이터의 속도 제어에 따른 문제점을설명하기 위한 도면이다. FIG. 12 is a view for explaining a problem according to speed control of another pulsator in a coupling condition. FIG.

세탁기(1)는 결합 조건에서 미리 설정된 시간이 지난 후에 도 12와 같이 제1 구동 모터(111)의 회전 속도를 일정한 속도, 예를 들어 50 RPM으로 일정하게 제어할 수 있다.The washing machine 1 can control the rotational speed of the first driving motor 111 to a constant speed, for example, 50 RPM, as shown in FIG. 12, after a predetermined time has elapsed under the coupling condition.

이 경우, 드럼(30)의 회전 속도 증가에 따라 펄세이터(40)의 상대적인 회전 속도 차이는 증가할 수 있다. 상대 속도가 증가하면 펄세이터(40)와 세탁물(W) 사이의 마찰력은 더욱 증가할 수 있고, 이는 세탁물의 손상을 발생시킬 수 있는 문제가 있었다.In this case, the relative rotational speed difference of the pulsator 40 may increase as the rotational speed of the drum 30 increases. As the relative speed increases, the frictional force between the pulsator 40 and the laundry W may further increase, which may cause damage to the laundry.

개시된 세탁기(1)는 도 11에서 전술한 바와 같이 결합 조건에서 펄세이터(40)에 구동력을 제공하는 제1 구동 모터(111)의 회전 속도를 제2 구동 모터(131)의 회전 속도에 따라 동일하게 제어함으로써, 전술한 문제점을 해결한다.11, the rotation speed of the first driving motor 111, which provides the driving force to the pulsator 40 under the coupling condition, is set to be equal to the rotation speed of the second driving motor 131 , Thereby solving the above-described problems.

도 13 및 도 14은 결합 조건에서 펄세이터의 속도 제어에서 발생하는 문제점을 설명하기 위한 도면이다. 중복되는 설명을 방지하기 위해 이하 함께 설명한다.FIGS. 13 and 14 are diagrams for explaining a problem occurring in the speed control of the pulsator under the coupling condition. In order to avoid redundant explanations, the following will be described together.

도 11에서 전술한 바와 같이, 개시된 세탁기(1)는 결합 조건에서 펄세이터(40)를 구동시키는 제1 구동 모터(111)의 회전 속도를 드럼(30)을 구동시키는 제2 구동 모터(131)의 회전 속도에 기초하여 제어할 수 있다.11, the disclosed washing machine 1 includes a second driving motor 131 for driving the drum 30 at a rotational speed of the first driving motor 111 for driving the pulsator 40 under the coupling condition, As shown in FIG.

드럼(30)을 회전시키는 제2 구동 모터(131)에 의해서 드럼(30)은 400 RPM으로 회전할 수 있다. 만약 개시된 세탁기(1)가 펄세이터(40)의 회전 속도를 드럼(30)의 회전 속도와 동일하게 제어하기 위해서 제1 구동 모터(111)를 400RPM으로 동작시켜도, 결합 조건에서 펄세이터(40)의 실제 회전 속도는 405 RPM일 수 있다.The drum 30 can be rotated at 400 RPM by the second driving motor 131 that rotates the drum 30. Even if the first driving motor 111 is operated at 400 RPM in order to control the rotational speed of the pulsator 40 to be equal to the rotational speed of the drum 30 in the disclosed washing machine 1, May be 405 RPM.

도 14를 참조하면, 제어부(400)는 동일한 제어 신호, 예를 들어 400 RPM으로 제1 구동 모터(111) 및 제2 구동 모터(131)를 회전시켜도 풀리(113, 115) 및 벨트(117, 137)의 구성 또는 길이에 따른 기계적 오차 및 드럼(30)에 의해서 회전하는 세탁물(W)의 운동 에너지에 의해서 실제 펄세이터(40)의 회전 속도는 제1 구동 모터(111)의 회전 속도와 오차가 발생할 수 있다.14, the control unit 400 rotates the first drive motor 111 and the second drive motor 131 with the same control signal, for example, 400 RPM to rotate the pulleys 113, 115 and the belts 117, The rotating speed of the actual pulsator 40 is controlled by the rotational speed of the first driving motor 111 and the error of the actual pulsator 40 due to the mechanical error of the structure or length of the pulsator 137 and the kinetic energy of the laundry W rotating by the drum 30, May occur.

이에 따라 펄세이터(40)는 제어부(400)의 제어 신호보다 큰 회전력으로 회전할 수 있고, 실제 회전 속도와 제1 구동 모터(111)의 회전 속도의 차이는 도 13과 같이 DC 링크 전압이 순간적으로 증가되어 제어 이탈이 발생하는 문제점을 가질 수 있다.Accordingly, the pulsator 40 can rotate at a larger rotational force than the control signal of the control unit 400, and the difference between the actual rotational speed and the rotational speed of the first drive motor 111 can be determined by the DC link voltage And the control deviation may be generated.

이러한 문제를 해결하기 위해서 개시된 세탁기(1)는 결합 조건에서 제1 구동 모터(111)의 회전 속도를 제2 구동 모터(131)의 회전 속도와 다른 속도를 산출한다.In order to solve such a problem, the washing machine 1 disclosed in the present invention calculates the rotational speed of the first driving motor 111 at a speed different from the rotational speed of the second driving motor 131 under the coupling condition.

도 15는 개시된 속도 보상 방법을 설명하기 위한 도면이다.15 is a diagram for explaining the disclosed speed compensation method.

도 15를 참조하면, 제어부(400)는 제1 전류 감지 회로(513a)에서 전달하는 검출 결과에 기초하여 세탁물(W)에 의한 펄세이터(40)의 회전 속도를 모니터링한다.Referring to FIG. 15, the controller 400 monitors the rotation speed of the pulsator 40 by the laundry W based on the detection result transmitted from the first current sensing circuit 513a.

드럼의 회전 속도 또는 펄세이터(40)의 회전 속도가 미리 설정된 속도가 400 RPM 이상이면, 제어부(400)는 현재 펄세이터(40)의 회전 속도와 드럼(30)의 회전 속도를 기초로 d1구간에서 속도 보상 비율을 산출한다.The control unit 400 controls the rotation speed of the pulsator 40 and the rotation speed of the pulsator 40 based on the rotational speed of the pulsator 40 and the rotational speed of the drum 30, The speed compensation ratio is calculated.

속도 보상 비율은, 아래의 수학식 1을 통해서 산출된다.The speed compensation ratio is calculated by the following equation (1).

[수학식 1][Equation 1]

속도 보상 비율(α)= (펄세이터의 회전 속도)/(드럼의 회전 속도)Speed compensation ratio (?) = (Rotational speed of pulsator) / (rotational speed of drum)

도 15의 일 예에서 속도 보상 비율(α)은 1.0125일 수 있다. 제어부(400)는 d1 구간에서 속도 보상 비율을 결정하고, 속도 보상 비율을 적용한 제1 구동 모터(111)의 회전 속도를 산출한다. 제1 구동 모터(111)의 회전 속도는 아래의 수학식 2를 통해 산출될 수 있다.In the example of FIG. 15, the speed compensation ratio alpha may be 1.0125. The control unit 400 determines the speed compensation ratio in the interval d1 and calculates the rotation speed of the first driving motor 111 to which the speed compensation ratio is applied. The rotational speed of the first drive motor 111 can be calculated by the following equation (2).

[수학식 2]&Quot; (2) "

제1 구동 모터(111)의 회전 속도 = 드럼의 회전 속도 x 속도 보상 비율(α)The rotational speed of the first drive motor 111 = the rotational speed of the drum x the speed compensation ratio [alpha]

도 15의 일 예에서 산출되는 제1 구동 모터(111)의 회전 속도는 405 RPM일 수 있다.The rotation speed of the first driving motor 111 calculated in the example of FIG. 15 may be 405 RPM.

제어부(400)는 산출된 제1 구동 모터(111)의 회전 속도를 기초로 d2 구간에서 제1 구동 모터(111)를 제어한다. 즉, 결합 조건에서 제어부(400)는 각기 다른 제어 신호를 제1 구동 모터(111)와 제2 구동 모터(131)로 전달한다.The control unit 400 controls the first drive motor 111 in the d2 section based on the calculated rotation speed of the first drive motor 111. [ That is, under the coupling condition, the control unit 400 transmits different control signals to the first driving motor 111 and the second driving motor 131.

또한, 제어부(400)는 속도 보상 비율의 계산이 완료된 후, 미리 설정된 주기(d3)마다 제1 구동 모터(111)의 회전 속도와 관련된 제어 신호를 계속적으로 생성한다. 즉, 도 15에서 드럼(30)의 회전 속도가 400 RPM에서 800RPM으로 증가하는 구간에서 제어부(400)는 1ms(d3)마다 산출된 속도 보상 비율을 적용하여 제1 구동 모터(111)를 제어하는 회전 속도를 산출하여 적용할 수 있다.Further, after the calculation of the speed compensation ratio is completed, the control unit 400 continuously generates a control signal related to the rotation speed of the first drive motor 111 every predetermined period (d3). 15, the controller 400 controls the first driving motor 111 by applying the calculated speed compensation ratio every 1 ms (d3) in a period in which the rotational speed of the drum 30 increases from 400 RPM to 800 RPM The rotation speed can be calculated and applied.

한편, 1ms는 미리 설정된 주기로, 다양하게 변경될 수 있다.On the other hand, 1 ms can be variously changed in a predetermined cycle.

도 16은 일 실시예에 따른 세탁기의 제어방법을 설명하기 위한 순서도이다.16 is a flowchart illustrating a method of controlling a washing machine according to an embodiment of the present invention.

도 16을 참조하면, 세탁 행정 시작 명령이 입력되었는지 확인하고(600), 드럼(30)의 회전을 제어하고(610), 제1 구동 모터에 흐르는 전류를 0A로 제어한다(620).Referring to FIG. 16, a check is made to see if a command for starting a washing cycle is input (600), the rotation of the drum 30 is controlled (610), and the current flowing to the first driving motor is controlled to 0A (620).

일 실시예에 따른 세탁 행정 시작 명령은, 탈수 행정일 수 있다. 탈수 행정은, 미리 저장된 동작 방법에 의해서 개시될 수 있으며, 또는 사용자의 명령에 의해서 시작될 수 있다. 한편, 반드시 개시된 세탁 행정이 탈수 행정에만 해당하는 것은, 아니며 다른 세탁 행정에도 적용될 수 있다.The washing start command according to one embodiment may be a dehydration process. The dehydration stroke can be started by a pre-stored operation method, or can be started by a user's command. On the other hand, the disclosed washing stroke does not necessarily correspond to the dewatering stroke, but may be applied to other washing strokes.

탈수 행정이 시작되면, 제어부(400)는 제2 구동 모터(131)를 제어하여 드럼(30)을 동작시킨다. 제2 구동 모터(131)의 동작에 의해서 드럼(30)은 회전하고, 드럼(30)내에 수용된 세탁물(W)에 의해서 펄세이터(40)가 회전할 수 있다. 펄세이터(40)의 회전에 의해서 제1 구동 모터(111)에는 역기전력이 발생할 수 있다. 전술한 바와 같이, 제어부(400)는 역기전력에 의해서 제1 구동 모터(111)의 파손 등을 방지하기 위해서 제1 구동 모터(111)에 흐르는 전류를 0A로 제어한다.When the dewatering process is started, the controller 400 controls the second driving motor 131 to operate the drum 30. The drum 30 is rotated by the operation of the second driving motor 131 and the pulsator 40 can be rotated by the laundry W contained in the drum 30. [ A back electromotive force can be generated in the first drive motor 111 by the rotation of the pulsator. As described above, the controller 400 controls the current flowing through the first drive motor 111 to 0A in order to prevent damage to the first drive motor 111 due to counter electromotive force.

즉, 제1 구동 모터(111)에 흐르는 전류를 0A로 제어하면, 세이터(40)는 세탁물(W) 의 부하에 따라 회전 또는 회전하지 않을 수 있다.That is, if the current flowing through the first driving motor 111 is controlled to 0 A, the cleaner 40 may not rotate or rotate depending on the load of the laundry W.

이후, 제어부(400)는 펄세이터(40)의 회전 속도가 미리 설정된 속도에 도달하는지 여부를 판단한다(630).Thereafter, the controller 400 determines whether the rotational speed of the pulsator 40 reaches a predetermined speed (630).

펄세이터(40)의 회전 속도가 미리 설정된 속도에 도달하면, 제어부(400)는 제1 구동 모터(111)의 속도 제어를 개시한다(640).When the rotational speed of the pulsator 40 reaches a preset speed, the control unit 400 starts the speed control of the first drive motor 111 (640).

구체적으로 분리 조건에서 제어부(400)는 드럼(30)의 회전 속도에 기초하여 제1 구동 모터(111)의 속도 제어를 개시한다. 또한 결합 조건에서 제어부(400)는 드럼(30)의 회전 속도 및 감지된 펄세이터(40)의 회전 속도를 종합하여 제1 구동 모터(111)의 속도 제어를 개시한다. 구체적인 설명은 이하의 도 17을 통해서 후술한다.Specifically, under the separation condition, the control unit 400 starts the speed control of the first drive motor 111 based on the rotation speed of the drum 30. [ Also, under the coupling condition, the controller 400 starts controlling the speed of the first driving motor 111 by integrating the rotational speed of the drum 30 and the rotational speed of the pulsator 40 sensed. A detailed description will be given later with reference to FIG.

한편, 제어부(400)는 드럼(30) 또는 펄세이터(40)의 회전 속도가 미리 설정된 속도에 도달하지 않으면, 계속하여 제1 구동 모터(111)에 흐르는 전류를 0A로 계속 제어한다.On the other hand, if the rotational speed of the drum 30 or pulsator 40 does not reach the predetermined speed, the control unit 400 continuously controls the current flowing to the first driving motor 111 to 0A.

도 17은 결합 조건에서 세탁기의 제어방법을 설명하기 위한 순서도이다.FIG. 17 is a flowchart for explaining the control method of the washing machine in the coupling condition. FIG.

도 17을 참조하면, 제어부(400)는 펄세이터(40)의 회전 속도를 감지한다(700).Referring to FIG. 17, the controller 400 senses the rotational speed of the pulsator 40 (700).

제어부(400)는 제1 전류 감지 회로(514a)의 감지 결과에 기초하여 펄세이터(40)의 회전 속도를 판단한다.The controller 400 determines the rotational speed of the pulsator 40 based on the detection result of the first current sensing circuit 514a.

제어부(400)는 판단된 펄세이터(40)의 회전 속도를 기준 속도와 비교한다(710).The control unit 400 compares the rotational speed of the pulsator 40 with the reference speed (710).

만약 펄세이터(40)의 회전 속도가 기준 속도 이상이면, 제어부(400)는 펄세이터(40)가 세탁물(W)에 의해서 회전하는 결합 조건으로 판단한다. 이 경우, 제어부(400)는 감지된 펄세이터(40)의 회전 속도에 기초하여 속도 보상 비율을 산출한다(720).If the rotational speed of the pulsator 40 is higher than the reference speed, the controller 400 determines that the pulsator 40 is rotated by the laundry W. In this case, the controller 400 calculates the speed compensation ratio based on the rotational speed of the pulsator 40 sensed (720).

구체적으로 속도 보상 비율은 판단된 펄세이터(40)의 회전 속도 및 드럼(30)의 회전 속도에 의해서 산출된다. 전술한 바와 같이 드럼(30)의 회전 속도는 제어부(400)가 제1 구동 모터(111)를 제어할 기준이 된다. 따라서 제어부(400)는 드럼(30)의 회전 속도 및 펄세이터(40)의 현재 회전 속도에 기초하여 속도 보상 비율을 산출한다.Specifically, the speed compensation ratio is calculated by the rotational speed of the pulsator 40 and the rotational speed of the drum 30 determined. As described above, the rotation speed of the drum 30 becomes a reference for the control unit 400 to control the first drive motor 111. [ Accordingly, the control unit 400 calculates the speed compensation ratio based on the rotational speed of the drum 30 and the current rotational speed of the pulsator 40.

제어부(400)는 산출된 속도 보상 비율을 적용하여 제1 구동 모터(111)의 회전 속도를 결정한다(730). 결정된 회전 속도를 기초로 제어부(400)는 제1 구동 모터를 제어한다(750).The controller 400 determines the rotation speed of the first driving motor 111 by applying the calculated speed compensation ratio (730). Based on the determined rotation speed, the controller 400 controls the first drive motor (750).

이와 달리 펄세이터(40)의 회전 속도가 기준 속도 미만이면, 제어부(400)는 분리 조건으로 판단한다. 제어부(400)는 결합 조건과 달리 드럼(30)의 회전 속도, 즉 제2 구동 모터(131)의 속도에 기초하여 제1 구동 모터(111) 의 회전 속도를 결정한다(740). 제어부(400)는 결정된 회전 속도에 기초하여 분리 조건에서도 제1 구동 모터(111)를 동작시킨다(750).Otherwise, if the rotation speed of the pulsator 40 is less than the reference speed, the control unit 400 determines that the pulsator is a separation condition. The control unit 400 determines the rotational speed of the first driving motor 111 based on the rotational speed of the drum 30, that is, the speed of the second driving motor 131, unlike the coupling condition (740). The control unit 400 operates the first drive motor 111 even under the separation condition based on the determined rotation speed (750).

한편, 제어부(400)는 변경되는 드럼(30)의 회전 속도 및 미리 설정된 주기에 기초하여 제1 구동 모터(111)의 회전 속도를 변경한다(760).On the other hand, the control unit 400 changes the rotational speed of the first driving motor 111 based on the rotational speed of the drum 30 to be changed and the preset period (760).

구체적으로 결합 조건에서 제어부(400)는 주기에 따라 미리 산출한 속도 보상 비율 및 드럼(30)의 회전 속도를 종합하여 1 구동 모터(111)의 회전 속도를 결정하고, 이를 적용한다. 이와 달리 분리 조건에서 제어부(400)는 드럼(30)의 속도가 변경되면, 이에 따라 1 구동 모터(111)의 회전 속도를 변경한다.Specifically, under the coupling condition, the control unit 400 determines the rotation speed of the one drive motor 111 by integrating the speed compensation ratio previously calculated according to the period and the rotation speed of the drum 30, and applies the rotation speed. In contrast, under the separation condition, when the speed of the drum 30 is changed, the control unit 400 changes the rotation speed of the first drive motor 111 accordingly.

이를 통해서 개시된 세탁기(1)는 드럼의 회전 중 펄세이터 제어 불안정으로 인한 이상 소음을 방지하고, 드럼과 펄세이터의 고속 동기 운전으로 펄세이터와 세탁물의 접촉에 의한 세탁물 손상을 방지하며, 드럼(30)의 단독 운전으로 발생할 수 있는 구동장치의 파손을 방지하여 안정적인 제어를 수행할 수 있다.The washing machine 1 disclosed above prevents the abnormal noise due to the instability of the pulse generator control during the rotation of the drum and prevents the laundry from being damaged by contact between the pulsator and the laundry due to the high speed synchronous operation of the drum and pulsator, It is possible to prevent the breakage of the drive unit which may occur in the single operation of the control unit.

1: 세탁기 30: 드럼
40: 펄세이터 100: 구동 장치
110: 제 1 구동 장치 130: 제 2 구동 장치
200: 컨트롤 패널 300: 메모리
400: 제어부 500: 구동부1: washer 30: drum
40: pulsator 100: driving device
110: first driving device 130: second driving device
200: Control panel 300: Memory
400: control unit 500:

Claims (18)

전면부에 세탁물 투입구를 갖는 본체;
상기 본체의 내부에 마련되며, 물을 저장하는 수조;
상기 수조의 내부에 회전 가능하게 마련되는 드럼;
상기 드럼의 내부에 마련되고, 상기 드럼에 대하여 상대적으로 회전 가능한 펄세이터;
상기 펄세이터에 구동력을 제공하는 모터; 및
상기 드럼 내에 수용된 세탁물의 운동에 의해 회전하는 상기 펄세이터의 회전 속도에 기초하여 상기 모터에 흐르는 전류를 제어하고, 상기 드럼의 회전 속도에 기초하여 상기 모터의 제어를 개시하는 제어부;를 포함하는 세탁기.A main body having a laundry loading port on a front portion thereof;
A water tank provided inside the main body and storing water;
A drum rotatably installed in the water tub;
A pulsator provided inside the drum and relatively rotatable with respect to the drum;
A motor for providing driving force to the pulsator; And
And a control unit for controlling the current flowing through the motor based on the rotational speed of the pulsator rotated by the motion of the laundry accommodated in the drum and starting the control of the motor based on the rotational speed of the drum . 제 1항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 펄세이터의 회전 속도가 기준 속도 미만이면, 상기 모터에서 발생하는 역기전력에 기초하여 상기 모터에 흐르는 전류의 크기를 제어하는 세탁기.The method according to claim 1,
Wherein,
And controls the magnitude of the current flowing in the motor based on the counter electromotive force generated in the motor when the rotational speed of the pulsator is less than the reference speed. 제 1항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 펄세이터의 회전 속도가 기준 속도 이상이면, 상기 펄세이터의 회전 속도 및 상기 드럼의 회전 속도에 기초하여 속도 보상 비율을 산출하는 세탁기.The method according to claim 1,
Wherein,
And calculates the speed compensation ratio based on the rotational speed of the pulsator and the rotational speed of the drum when the rotational speed of the pulsator is not less than the reference speed. 제 3항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 속도 보상 비율에 기초하여 상기 모터의 회전 속도를 결정하고, 결정된 상기 모터의 회전 속도에 기초하여 상기 모터를 제어하는 세탁기.The method of claim 3,
Wherein,
Determines the rotational speed of the motor based on the speed compensation ratio, and controls the motor based on the determined rotational speed of the motor. 제 4항에 있어서,
상기 제어부는,
미리 설정된 주기에 기초하여 상기 모터의 회전 속도를 다시 결정하는 세탁기.5. The method of claim 4,
Wherein,
And determines the rotational speed of the motor based on a predetermined cycle. 제1 항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 모터를 제어하는 도중, 상기 드럼의 회전 속도에 기초하여 상기 모터의 회전 속도를 변경하는 세탁기.The method according to claim 1,
Wherein,
And changes the rotational speed of the motor based on the rotational speed of the drum while the motor is being controlled. 제1 항에 있어서,
상기 모터를 회전시키는 제1 구동 장치 및 상기 드럼에 구동력을 제공하는 제2 모터를 회전시키는 제2 구동 장치;를 더 포함하는 세탁기.The method according to claim 1,
And a second driving device for rotating the first motor for rotating the motor and the second motor for providing driving force to the drum. 제 7항에 있어서,
사용자의 세탁 행정 시작 명령을 수신하는 컨트롤 패널;을 더 포함하고,
상기 제어부는,
상기 세탁 행정 시작 명령에 기초하여 상기 제2 구동 장치 및 상기 제1 구동 장치를 순차적으로 제어하는 세탁기.8. The method of claim 7,
Further comprising: a control panel for receiving a wash start command of the user;
Wherein,
And sequentially controls the second drive device and the first drive device based on the wash start command. 제 1항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 모터에 흐르는 전류를 기초로 상기 드럼 내에 수용된 세탁물의 운동에 의해 회전하는 상기 펄세이터의 회전 속도를 판단하는 세탁기.The method according to claim 1,
Wherein,
And determines the rotating speed of the pulsator rotated by the movement of laundry contained in the drum based on a current flowing in the motor. 제 1항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 드럼과 상기 펄세이터가 서로 다른 방향으로 회전하도록 제어하는 세탁기.The method according to claim 1,
Wherein,
And controls the drum and the pulsator to rotate in different directions. 드럼의 내부에 마련되고, 상기 드럼에 대하여 상대적으로 회전하는 펄세이터 및 상기 펄세이터에 구동력을 제공하는 모터를 포함하는 세탁기의 제어방법에 있어서,
상기 드럼을 회전시키는 제어 신호를 생성하고;
상기 드럼 내에 수용된 세탁물의 운동에 의해 회전하는 상기 펄세이터의 회전 속도에 기초하여 발생하는 전류를 감지하고;
상기 감지 결과에 기초하여 산출되는 상기 펄세이터의 회전 속도에 기초하여 상기 모터에 흐르는 전류를 제어하고; 및
상기 드럼의 회전 속도에 기초하여 상기 모터의 제어를 개시하는 것;을 포함하는 세탁기의 제어방법.1. A control method for a washing machine including a pulsator provided inside a drum and rotating relative to the drum and a motor for providing a driving force to the pulsator,
Generating a control signal to rotate the drum;
Detecting a current generated based on a rotational speed of the pulsator rotated by the movement of laundry contained in the drum;
Controlling a current flowing in the motor based on a rotation speed of the pulsator calculated based on the detection result; And
And starting control of the motor based on the rotational speed of the drum. 제 11항에 있어서,
상기 제어하는 것은,
상기 세탁물에 의해서 회전하는 상기 펄세이터의 회전에 의해서 발생하는 역기전력을 상쇄하는 것;을 포함하는 세탁기의 제어방법.12. The method of claim 11,
The above-
And canceling counter electromotive force generated by rotation of the pulsator rotating by the laundry. 제 11항에 있어서,
상기 개시하는 것은,
상기 펄세이터의 회전 속도가 기준 속도 미만이면, 상기 모터에서 발생하는 역기전력에 기초하여 상기 모터에 흐르는 전류의 크기를 제어하는 것;을 포함하는 세탁기의 제어방법.12. The method of claim 11,
The above-
And controlling the magnitude of a current flowing in the motor based on a counter electromotive force generated in the motor when the rotational speed of the pulsator is less than a reference speed. 제 11항에 있어서,
상기 개시하는 것은,
상기 펄세이터의 회전 속도가 기준 속도 이상이면, 상기 펄세이터의 회전 속도 및 상기 드럼의 회전 속도에 기초하여 속도 보상 비율을 산출하는 것;을 포함하는 세탁기의 제어방법.12. The method of claim 11,
The above-
And calculating a speed compensation ratio based on the rotational speed of the pulsator and the rotational speed of the drum when the rotational speed of the pulsator is not less than the reference speed. 제 14항에 있어서,
상기 개시하는 것은,
상기 속도 보상 비율에 기초하여 상기 모터의 회전 속도를 결정하고; 및
상기 결정된 상기 모터의 회전 속도에 기초하여 상기 모터를 제어하는 것;을 포함하는 세탁기의 제어방법.15. The method of claim 14,
The above-
Determine a rotation speed of the motor based on the speed compensation ratio; And
And controlling the motor based on the determined rotational speed of the motor. 제 15항에 있어서,
상기 개시하는 것은,
미리 설정된 주기에 기초하여 상기 모터의 회전 속도를 다시 결정하는 것;을 포함하는 세탁기의 제어방법.16. The method of claim 15,
The above-
And determining again the rotational speed of the motor based on a predetermined cycle. 제11항에 있어서,
상기 개시하는 것은,
상기 모터를 제어하는 도중, 상기 드럼의 회전 속도에 기초하여 상기 모터의 회전 속도를 변경하는 것;을 포함하는 세탁기의 제어방법.12. The method of claim 11,
The above-
And changing the rotational speed of the motor based on the rotational speed of the drum while the motor is being controlled. 제 11항에 있어서,
상기 개시하는 것은,
상기 드럼과 상기 펄세이터가 서로 다른 방향으로 회전하도록 제어하는 것;을 포함하는 세탁기의 제어방법.12. The method of claim 11,
The above-
And controlling the drum and the pulsator to rotate in different directions.

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