KR20190024604A - Beam steering method and device including the same - Google Patents

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KR20190024604A
KR20190024604A KR1020180053204A KR20180053204A KR20190024604A KR 20190024604 A KR20190024604 A KR 20190024604A KR 1020180053204 A KR1020180053204 A KR 1020180053204A KR 20180053204 A KR20180053204 A KR 20180053204A KR 20190024604 A KR20190024604 A KR 20190024604A
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주원제
마크 엘. 브롱거스마
박정현
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삼성전자주식회사
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더 보드 어브 트러스티스 어브 더 리랜드 스탠포드 주니어 유니버시티
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    • G03H2001/026—Recording materials or recording processes

Abstract

Provided are a beam steering method and an apparatus thereof. The beam steering method outputs a signal light, having specific steering information responding to an optical characteristic of a reference light incident on a hologram recording medium which records a plurality of signal lights having different steering information in a hologram system, to an external environment, and obtains information on a target body existing in the external environment by using the outputted signal light.

Description

광 스티어링 방법 및 그 장치{Beam steering method and device including the same}TECHNICAL FIELD [0001] The present invention relates to an optical steering method,

본 개시는 광 스티어링 장치 및 그 방법에 에 관한 것이다.The present disclosure relates to an optical steering apparatus and a method thereof.

광(빔:beam)을 이용해서 사물까지의 거리나 방향을 측정하거나 물체나 지형 등을 식별하거나 속도와 온도 및 물질 분포 등을 감지할 수 있는 기술에 대한 관심이 높아지고 있다. 이와 관련해서, 레이저 광을 방출하는 광원과 광원으로부터 발생된 광(빔)의 방향을 조향, 즉, 스티어링(steering)하는 방식에 대한 연구가 이루어지고 있다.There is a growing interest in techniques for measuring the distance and direction to objects, identifying objects, terrain, etc., and detecting speed, temperature, and material distribution using beams. In this regard, studies have been made on a method of steering (steering) the direction of light (beam) emitted from a light source and a light source emitting laser light.

광을 원하는 위치로 스티어링하기 위해, 일반적으로 광원을 기계적으로 회전시켜 주는 방법과 OPA(Optical Phased Array) 방식을 이용하여 다수의 단위셀 또는 다수의 도파로로부터 나오는 다발 형태의 광의 간섭을 이용하는 방법이 사용되고 있다. 광원을 기계적으로 회전시켜 주는 방법은 모터 또는 MEMS(Micro Electro Mechanical System)가 적용되는 바, 부피가 커지고 비용이 상승할 수 있다. OPA 방식에서는 단위셀들이나 도파로들을 전기적 또는 열적으로 제어함으로써 광을 스티어링할 수 있다. OPA 방식은 다수의 도파로를 구비하여야 하므로 전체 부피가 크고, 위상을 변조하는데 있어 에러가 발생할 수 있다. In order to steer light to a desired position, a method of mechanically rotating a light source and a method of using an interference of bundle-type light coming from a plurality of unit cells or a plurality of waveguides by using an OPA (Optical Phased Array) have. As a method of mechanically rotating the light source, a motor or a MEMS (Micro Electro Mechanical System) is applied, which may increase the volume and increase the cost. In the OPA system, light can be steered by electrically or thermally controlling unit cells or waveguides. Since the OPA system must have a plurality of waveguides, the total volume is large and an error may occur in modulating the phase.

본 개시는 구조가 간단한 광 스티어링 장치 및 그 방법을 제공한다. The present disclosure provides a simple optical steering apparatus and a method thereof.

본 개시는 홀로그램 방식으로 기록된 광을 이용한 광 스티어링 장치 및 그 방법을 제공한다. The present disclosure provides an optical steering device using light recorded in a hologram-based manner and a method thereof.

일 유형에 따르는 광 스티어링 방법은, 서로 다른 스티어링 정보를 갖는 복수 개의 신호광이 홀로그램 방식으로 기록되어 있는 홀로그램 기록 매체에 참조광을 입사시키는 단계; 상기 홀로그램 기록 매체에서 상기 복수 개의 신호광 중 상기 참조광의 광 특성에 반응한 특정 스티어링 정보를 갖는 신호광이 외부 환경에 출력되는 단계; 및 출력된 상기 신호광을 이용하여 상기 외부 환경에 존재하는 대상체에 대한 정보를 획득하는 단계;를 포함한다. The optical steering method according to one type includes the steps of: inputting a reference beam to a hologram recording medium in which a plurality of signal lights having different steering information are recorded in a hologram system; The signal light having specific steering information responsive to optical characteristics of the reference light among the plurality of signal lights in the hologram recording medium is output to an external environment; And acquiring information on a target object existing in the external environment using the output signal light.

그리고, 상기 신호광이 출력되는 단계는, 제1 광 특성을 갖는 제1 참조광에 반응하여 제1 스티어링 정보를 갖는 제1 신호광이 출력되고, 상기 제1 광 특성과 다른 제2 광 특성을 갖는 제2 참조광에 반응하여 상기 제1 스티어링 정보와 다른 제2 스티어링 정보를 갖는 제2 신호광이 출력될 수 있다.The step of outputting the signal light may include outputting a first signal light having first steering information in response to a first reference light having a first optical characteristic and outputting a second signal light having a second optical characteristic different from the first optical characteristic, The second signal light having the second steering information different from the first steering information may be output in response to the reference light.

또한, 상기 광 특성은, 광의 파장 및 위상 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.\Further, the optical characteristic may include at least one of a wavelength and a phase of light.

그리고, 상기 스티어링 정보는, 상기 신호광의 출력 방향 및 발산각 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.The steering information may include at least one of an output direction and a divergence angle of the signal light.

또한, 상기 대상체에 대한 정보는, 상기 대상체의 존재 유무, 상기 대상체의 위치 및 상기 대상체까지의 거리 정보 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.The information on the object may include at least one of the presence or absence of the object, the position of the object, and the distance information to the object.

그리고, 상기 신호광을 출력하는 단계는, 기준각보다 큰 발산각을 갖는 복수 개의 신호광을 포함하는 제1 신호광 군을 출력하는 단계; 및 상기 기준각보다 작은 발산각을 갖는 복수 개의 신호광을 포함하는 제2 신호광 군을 출력하는 단계;를 포함할 수 있다.The step of outputting the signal light may include: outputting a first signal light group including a plurality of signal light beams having a divergent angle larger than a reference angle; And outputting a second signal group including a plurality of signal lights having divergent angles smaller than the reference angle.

또한, 상기 제1 신호광 군을 출력하는 단계는, 상기 제1 신호광 군 중 복수 개의 신호광을 출력 방향을 다르게 출력함으로써 상기 외부 환경을 스캔할 수 있다.The outputting of the first signal light group may include scanning the external environment by outputting a plurality of signal light among the first signal light groups differently in the output direction.

그리고, 상기 제1 신호광 군을 출력하는 단계는, 상기 제1 신호광 군 중 복수 개의 신호광을 하나씩 순차적으로 출력될 수 있다.The outputting of the first signal light group may sequentially output a plurality of signal lights of the first signal light group.

또한, 상기 대상체에 대한 정보를 획득하는 단계는, 상기 제1 신호광 군을 이용하여 상기 외부 환경 중 상기 대상체가 존재하는 타겟 영역을 결정하는 단계;를 포함할 수 있다.The step of acquiring information on the object may include determining a target region in which the object exists in the external environment using the first signal light group.

그리고, 상기 제2 신호광 군을 출력하는 단계는, 상기 제2 신호광 군 중 복수 개의 신호광을 출력 방향을 다르게 출력함으로써 상기 타겟 영역을 스캔할 수 있다.The outputting of the second signal light group may scan the target region by outputting a plurality of signal light among the second signal light groups differently in the output direction.

또한, 상기 대상체에 대한 정보를 획득하는 단계는, 상기 제2 신호광 군을 이용하여 상기 대상체까지의 거리 정보를 획득할 수 있다. In addition, the step of acquiring information on the object may acquire distance information to the object using the second signal light group.

한편, 일 실시예에 따른 광 스티어링 장치는, 광 특성이 다른 복수 개의 참조광을 출력하는 광원; 및 서로 다른 스티어링 정보를 갖는 복수 개의 신호광이 홀로그램 방식으로 기록되어 있으며, 상기 광원으로부터 입사된 상기 복수 개의 참조광의 광 특성 각각에 반응하여 스티어링 정보가 서로 다른 복수 개의 신호광을 출력함으로써 외부 환경을 스캔하는 홀로그램 기록 매체;를 포함할 수 있다. Meanwhile, the optical steering apparatus according to an embodiment includes a light source that outputs a plurality of reference lights having different optical characteristics; And a plurality of signal lights having different steering information are recorded in a hologram manner and a plurality of signal lights having different steering information are output in response to respective optical characteristics of the plurality of reference lights incident from the light source, And a hologram recording medium.

그리고, 상기 홀로그램 기록 매체는, 제1 광 특성을 갖는 제1 참조광에 반응하여 제1 스티어링 정보를 갖는 제1 신호광을 출력하고, 상기 제1 광 특성과 다른 제2 광 특성을 갖는 제2 참조광에 반응하여 상기 제1 스티어링 정보와 다른 제2 스티어링 정보를 갖는 제2 신호광을 출력할 수 있다.The hologram recording medium outputs a first signal light having first steering information in response to a first reference light having a first optical characteristic and a second signal light having a second optical characteristic different from the first optical characteristic, And output a second signal having a second steering information different from the first steering information.

또한, 상기 광 특성은, 파장 및 위상 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.In addition, the optical characteristic may include at least one of a wavelength and a phase.

그리고, 상기 스티어링 정보는, 상기 신호광의 출력 방향 및 발산각 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.The steering information may include at least one of an output direction and a divergence angle of the signal light.

또한, 출력된 신호광을 이용하여 상기 외부 환경에 존재하는 대상체에 대한 정보를 획득하는 프로세서;를 더 포함할 수 있다.The apparatus may further include a processor for acquiring information on a target object existing in the external environment using the output signal light.

그리고, 상기 대상체에 대한 정보는, 상기 대상체의 존재 유무, 상기 대상체의 위치 및 상기 대상체까지의 거리 정보 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.The information on the object may include at least one of the presence or absence of the object, the position of the object, and the distance information to the object.

또한, 상기 홀로그램 기록 매체는 기준각보다 큰 발산각을 갖는 복수 개의 신호광을 포함하는 제1 신호광 군 및 상기 기준각보다 작은 발산각을 갖는 복수 개의 신호광을 포함하는 제2 신호광 군 중 적어도 하나를 출력할 수 있다.The hologram recording medium may include at least one of a first signal group including a plurality of signal lights having divergent angles larger than a reference angle and a second signal group including a plurality of signal lights having a divergent angle smaller than the reference angle, can do.

그리고, 상기 홀로그램 기록 매체는, 상기 제1 신호광 군 중 복수 개의 신호광 각각을 출력 방향이 서로 다르게 출력할 수 있다.The hologram recording medium may output a plurality of signal lights among the first signal light groups differently in the output direction.

또한, 상기 프로세서는, 상기 제1 신호광 군을 이용하여 상기 외부 환경 중 상기 대상체가 존재하는 타겟 영역을 결정하고, 상기 제2 신호광 군을 이용하여 상기 대상체까지의 거리 정보를 획득할 수 있다.The processor may determine a target area in which the target object exists in the external environment using the first signal light group and obtain distance information to the object using the second signal light group.

도 1은 일 실시예에 따른 광 스티어링 장치를 나타내는 블록도이다.
도 2a 및 도 2b는 일 실시예에 따른 광범위 신호광을 설명하는 참조도면이다.
도 3은 일 실시예에 따른 광범위 신호광으로 외부 환경을 스캔하는 방법을 설명하는 참조도면이다.
도 4a 및 도 4b는 일 실시예에 따른 협범위 신호광을 설명하는 참조도면이다.
도 5는 일 실시예에 따른 협범위 신호광으로 외부 환경을 스캔하는 방법을 설명하는 참조도면이다.
도 6a는 일 실시예에 따른 참조광과 신호광과의 관계를 설명하는 참조도면이다.
도 6b는 일 실시예에 따른 신호광이 외부 환경을 스캔하는 예를 도시한 도면이다.
도 7은 다른 실시예에 따른 신호광으로 외부 환경을 스캔하는 방법을 설명하는 흐름도이다.
도 8a 및 도 8b는 복수 개의 홀로그램 기록 매체를 포함하는 스캔 장치를 도시한 도면이다. 1 is a block diagram illustrating an optical steering apparatus according to an embodiment of the present invention.
2A and 2B are reference diagrams illustrating a wide-band signal light according to an embodiment.
3 is a reference diagram illustrating a method of scanning an external environment with wide-band signal light according to an exemplary embodiment.
4A and 4B are reference diagrams illustrating a narrow-range signal light according to an embodiment.
5 is a reference diagram illustrating a method of scanning an external environment with narrow-range signal light according to an exemplary embodiment.
6A is a reference diagram for explaining a relationship between a reference light and a signal light according to an embodiment.
6B is a diagram illustrating an example in which signal light according to an embodiment scans an external environment.
7 is a flowchart illustrating a method of scanning an external environment with signal light according to another embodiment.
8A and 8B are views showing a scanning apparatus including a plurality of hologram recording media.

본 발명에서 사용되는 용어는 본 발명에서의 기능을 고려하면서 가능한 현재 널리 사용되는 일반적인 용어들을 선택하였으나, 이는 당 분야에 종사하는 기술자의 의도 또는 판례, 새로운 기술의 출현 등에 따라 달라질 수 있다. 또한, 특정한 경우는 출원인이 임의로 선정한 용어도 있으며, 이 경우 해당되는 발명의 설명 부분에서 상세히 그 의미를 기재할 것이다. 따라서 본 발명에서 사용되는 용어는 단순한 용어의 명칭이 아닌, 그 용어가 가지는 의미와 본 발명의 전반에 걸친 내용을 토대로 정의되어야 한다. While the present invention has been described in connection with what is presently considered to be the most practical and preferred embodiment, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed embodiments. Also, in certain cases, there may be a term selected arbitrarily by the applicant, in which case the meaning thereof will be described in detail in the description of the corresponding invention. Therefore, the term used in the present invention should be defined based on the meaning of the term, not on the name of a simple term, but on the entire contents of the present invention.

본 명세서에서 사용되는 '구성된다' 또는 '포함한다' 등의 용어는 명세서 상에 기재된 여러 구성 요소들, 도는 여러 단계들을 반드시 모두 포함하는 것으로 해석되지 않아야 하며, 그 중 일부 구성 요소들 또는 일부 단계들은 포함되지 않을 수도 있고, 또는 추가적인 구성 요소 또는 단계들을 더 포함할 수 있는 것으로 해석되어야 한다.As used herein, the terms " comprises " or " comprising ", etc. should not be construed as necessarily including the various elements or stages described in the specification, May not be included, or may be interpreted to include additional components or steps.

이하에서, '상부' 나 '상'이라고 기재된 것은 접촉하여 바로 위에 있는 것뿐만 아니라 비접촉으로 위에 있는 것도 포함할 수 있다. 이하에서, '제1', '제2' 등의 용어는 한정적인 의미가 아니라 하나의 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하는 목적으로 사용된다. In the following, what is referred to as an 'upper' or an 'upper' may include not only being directly on, but also being noncontact. Hereinafter, terms such as 'first', 'second', and the like are used for the purpose of distinguishing one component from another component rather than limiting.

이하 첨부된 도면을 참조하면서 오로지 예시를 위한 실시예에 의해 발명을 상세히 설명하기로 한다. 하기 실시예는 발명을 구체화하기 위한 것일 뿐 발명의 권리 범위를 제한하거나 한정하는 것이 아님은 물론이다. 상세한 설명 및 실시예로부터 발명이 속하는 기술분야의 전문가가 용이하게 유추할 수 있는 것은 발명의 권리범위에 속하는 것으로 해석된다.DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. The following examples are intended to illustrate the invention and are not intended to limit or limit the scope of the invention. It will be understood by those of ordinary skill in the art that various changes in form and details may be made therein without departing from the spirit and scope of the invention as defined by the appended claims.

도 1은 일 실시예에 따른 광 스티어링 장치(10)를 나타내는 블록도이다. 도 1를 참조하면, 광 스티어링 장치(10)는 광을 이용하여 외부 환경을 스캔하는 스캔 장치(120) 및 외부 환경에서 반사 또는 산란된 광을 이용하여 외부 환경에 존재하는 대상체에 대한 정보를 획득하는 처리 장치(140)를 포함할 수 있다. 1 is a block diagram showing an optical steering apparatus 10 according to an embodiment. Referring to FIG. 1, the optical steering apparatus 10 includes a scanning device 120 for scanning an external environment using light and information about a target object existing in an external environment using reflected or scattered light in an external environment (Not shown).

스캔 장치(120)는 광 특성이 서로 다른 복수 개의 광을 출력하는 광원(122) 및 광원(122)에서 출력된 광에 반응하여 특정 스티어링 정보를 갖는 광을 출력함으로써 외부 환경을 스캔하는 홀로그램 기록 매체(124)를 포함할 수 있다. The scanning device 120 includes a light source 122 that outputs a plurality of lights having different optical characteristics and a hologram recording medium 120 that outputs light having specific steering information in response to light output from the light source 122, (Not shown).

광원(122)은 광 특성이 서로 다른 복수 개의 광을 출력할 수 있다. 여기서 광 특성은 파장 및 위상 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 예를 들어, 광원(122)은 파장이 서로 다른 복수 개의 광을 출력하거나, 위상이 다른 복수 개의 광을 출력할 수 있다. 또는 광원(122)은 파장 및 위상이 서로 다른 복수 개의 광을 출력할 수도 있다. The light source 122 can output a plurality of lights having different optical characteristics. Here, the optical characteristic may include at least one of a wavelength and a phase. For example, the light source 122 may output a plurality of lights having different wavelengths, or may output a plurality of lights having different phases. Or the light source 122 may output a plurality of lights having different wavelengths and phases.

광원(122)은 높은 간섭성을 갖는 광을 발생시키는 레이저 다이오드(laser diode)를 포함할 수 있다. 그러나, 이에 한정되지 않는다. 어느 정도의 공간 간섭성(spatial coherence)을 가지고 있다면 홀로그램 기록 매체(124)에서 충분히 회절 및 변조될 수 있기 때문에, 어느 정도의 공간 간섭성을 갖는 광을 출사한다면 다른 어떤 광원도 사용이 가능하다.The light source 122 may include a laser diode that generates light having high coherence. However, it is not limited thereto. If it has some degree of spatial coherence, it can be sufficiently diffracted and modulated by the hologram recording medium 124, so that any other light source can be used if it emits light with some degree of spatial coherence.

광원(122)은 광 특성이 서로 다른 광을 제공하는 서브 광원들을 포함할 수 있다. 예를 들어, 제1 파장을 갖는 광을 제공하는 제1 서브 광원 및 상기 제1 파장과 다른 제2 파장의 광을 제공하는 제2 서브 광원을 포함할 수 있다. The light source 122 may include sub-light sources that provide different light characteristics of the light. For example, a first sub-light source providing light having a first wavelength and a second sub-light source providing light having a second wavelength different from the first wavelength.

또는 광원(122)은 서로 다른 파장의 광을 제공할 수 있는 파장 가변 레이저(tunable laser)을 포함할 수 있다. 파장 가변 레이저는 좁은 선폭과 넓은 파장 튜닝의 범위를 가질 수 있다. 예를 들어, 선폭은 100kHz 이고 파장 튜닝의 범위는 약 50 내지 80nm일 수 있다. 그러면, 하나의 파장 가변 레이저로 파장이 서로 다른 많은 수의 광을 출력할 수 있다. 파장 가변 레이저는 전기적 신호에 따라 서로 다른 파장의 광을 출력할 수 있으며, 파장 대역은 약 600 내지 1500nm일 수 있다. 파장의 튜닝은 연속적일 수도 있고, 불연속적일 수도 있다. 또는 광원(122)은 서로 다른 위상의 광을 제공하는 위상 변조기도 포함할 수 있다. Or the light source 122 may comprise a tunable laser capable of providing light of different wavelengths. Tunable lasers can have narrow line widths and wide tuning range. For example, the line width may be 100 kHz and the wavelength tuning range may be about 50 to 80 nm. Then, a single tunable laser can output a large number of lights having different wavelengths. The wavelength tunable laser can output light of different wavelengths according to an electrical signal, and the wavelength band can be about 600 to 1500 nm. The tuning of the wavelength may be continuous or discontinuous. Or light source 122 may also include a phase modulator that provides light of different phases.

홀로그램 기록 매체(124)에는 서로 다른 스티어링 정보를 갖는 복수 개의 광이 홀로그램 방식으로 기록되어 있으며, 기록된 광들 중 입사된 광의 광 특성에 반응한 광이 출력될 수 있다. 설명의 편의를 도모하기 위해 홀로그램 기록 매체(124)로 입사되는 광을 참조광이라고 하고, 홀로그램 기록 매체(124)에서 출력된 광을 신호광이라고 칭한다.In the hologram recording medium 124, a plurality of lights having different steering information are recorded in a hologram manner, and light responsive to the optical characteristics of the incident light among the recorded lights can be output. The light incident on the hologram recording medium 124 is referred to as a reference light and the light output from the hologram recording medium 124 is referred to as a signal light.

홀로그램 기록 매체(124)는 복수 개의 신호광이 기록될 수 있는 물질로서, 비휘발성(non-volatile) 물질일 수 있다. 홀로그램 기록 매체(124)의 두께가 클수록 많은 신호광(Ls)이 기록될 수 있다. 여기서 홀로그램 기록 매체(124)의 두께는 광원(122)에서 출력된 광이 입사되는 면의 법선과 나란한 방향에 있는 홀로그램 기록 매체(124)의 크기를 의미한다.The hologram recording medium 124 may be a material on which a plurality of signal lights can be recorded, and may be a non-volatile material. The larger the thickness of the hologram recording medium 124, the more the signal light Ls can be recorded. Here, the thickness of the hologram recording medium 124 refers to the size of the hologram recording medium 124 in a direction parallel to the normal of the plane on which the light output from the light source 122 is incident.

신호광이 기록될 수 있는 홀로그램 기록 매체(124)로서, 다양한 물질이 알려져 있다. 예를 들어 LiNbO3 와 같은 비선형 결정, PTR 유리(Photo-Thermo-Refractive glass), 및 포토 폴리머라는 유기 고분자 물질이 있다. 홀로그램을 기록할 수 있는 용량을 판단하기 위해 다이내믹 레인지 (dynamic range) 라는 수치를 사용하는데, 이는 일정 두께의 물질에서 회절 효율이 100% 인 홀로그램을 몇 개나 중복하여 기록할 수 있는지로 정의된다. 이는 단위 두께당 최대 변조가 가능한 굴절율 크기와 비례하여 증가된다. LiNbO3 결정 물질의 다이내믹 레인지는 1 - 2 (cm-1)로 약 1cm 두께의 LiNbO3 결정 물질에 하나 또는 두 개의 신호광이 기록될 수 있기 때문에 일 실시예에 따른 광 스티어링 장치(10)에 적용하는 것은 적합하지 않다. PTR 유리(Photo-Thermo-Refractive glass)에도 신호광이 기록될 수 있으나, 1mm 두께의 PTR 유리 물질에 1개의 신호광이 기록될 수 있는 바, 많은 신호광을 기록하기 위해서는 PTR 유리의 두께가 커지는 문제가 있다. As the hologram recording medium 124 on which the signal light can be recorded, various materials are known. For example, non-linear crystals such as LiNbO3, PTR glass (Photo-Thermo-Refractive glass), and organic polymer materials such as photopolymers. In order to determine the capacity for recording a hologram, a numerical value called a dynamic range is used. This is defined as how many holograms having a diffraction efficiency of 100% can be recorded in a certain thickness of material. This increases in proportion to the refractive index size at which maximum modulation per unit thickness is possible. The dynamic range of the LiNbO 3 crystal material is 1 to 2 (cm -1), and one or two signal lights can be recorded on the LiNbO 3 crystal material of about 1 cm in thickness, so that it can be applied to the optical steering device 10 according to the embodiment Is not appropriate. Signal light can also be recorded on a PTR glass (Photo-Thermo-Refractive glass). However, since one signal light can be recorded on a PTR glass material having a thickness of 1 mm, there is a problem that the thickness of the PTR glass increases in order to record a large amount of signal light .

일 실시예에 따른 홀로그램 기록 매체(124)는 포토 폴리머(photo-polymer) 및 무기 결정(inorganic crystal) 중 적어도 하나를 포함하는 물질로 형성될 수 있다. 홀로그램 기록 매체(124)의 두께는 약 1mm 내지 약 10mm일 수 있다. 예를 들어, 두께가 약 1mm인 포토 폴리머(photo-polymer)에는 약 0.26nm의 대역폭을 갖는 참조광으로 약 190개 정도의 신호광이 기록될 수 있으며, 두께가 약 3mm인 포토 폴리머에는 약 0.1nm의 대역폭을 갖는 참조광으로 약 500개 정도의 신호광이 기록될 수 있고, 두께가 약 5mm인 포토 폴리머에는 약 0.05nm의 대역폭을 갖는 참조광으로 약 500개 정도의 신호광이 기록될 수 있다.The hologram recording medium 124 according to one embodiment may be formed of a material including at least one of a photo-polymer and an inorganic crystal. The thickness of the hologram recording medium 124 may be about 1 mm to about 10 mm. For example, a photo-polymer having a thickness of about 1 mm may record about 190 signal lights with a reference light having a bandwidth of about 0.26 nm, and a photopolymer having a thickness of about 3 mm may record about 0.1 nm About 500 signal lights can be recorded with a reference light having a bandwidth and about 500 signal lights can be recorded with a reference light having a bandwidth of about 0.05 nm in a photopolymer having a thickness of about 5 mm.

홀로그램 기록 매체(124)에 기록된 신호광들 각각은 특정한 스티어링 정보를 포함할 수 있다. 여기서 스티어링 정보는 신호광의 출력 방향과 발산각 중 적어도 하나에 대한 정보를 포함할 수 있다. 그리하여, 홀로그램 기록 매체(124)에서 출력되는 신호광은 자신의 스티어링 정보로 출력될 수 있다. 예를 들어, 제1 출력 방향 및 제1 발산각을 포함하는 제1 스티어링 정보를 갖는 제1 신호광은 제1 출력 방향 및 제1 발산각으로 출력될 수 있다. 또한, 상기한 신호광 각각은 고유한 광특성, 예를 들어, 파장, 위상 또는 변조 특성을 가질 수 있다. Each of the signal lights recorded in the hologram recording medium 124 may include specific steering information. Here, the steering information may include information on at least one of an output direction and a divergence angle of the signal light. Thus, the signal light output from the hologram recording medium 124 can be output as its own steering information. For example, the first signal light having the first steering information including the first output direction and the first diverging angle may be output in the first output direction and the first diverging angle. Further, each of the above-mentioned signal lights may have a unique optical characteristic, for example, a wavelength, a phase, or a modulation characteristic.

상기한 신호광은 참조광에 의해 홀로그램 기록 매체(124)에 홀로그램 방식으로 기록되고, 참조광과 동일한 광 특성을 갖는 광에 의해 홀로그램 기록 매체(124)에서 출력될 수 있다. 예를 들어, 제1 스티어링 정보를 갖는 제1 신호광과 제1 광 특성을 갖는 제1 참조광이 홀로그램 기록 매체(124)에 입사되면 제1 신호광과 제1 참조광의 간섭 패턴이 기록되는 홀로그램 방식으로 제1 신호광이 홀로그램 기록 매체(124)에 기록될 수 있다. 홀로그램 방식은 투과 방식, 반사 방식 및 플로팅 방식 등이 있으며, 상기한 방식 중 임의의 방식이 적용될 수 있다. 이후 제1 참조광과 동일한 광 특성을 갖는 광이 상기한 홀로그램 기록 매체(124)에 입사되면 홀로그램 기록 매체(124)에 기록된 신호광 중 제1 신호광(Ls)만이 출력된다. 제1 신호광(Ls)은 제1 광 특성을 갖는 광에만 반응하여 출력될 뿐 제1 광 특성과 다른 제2 광 특성에는 반응하지 않는다. The above-mentioned signal light is hologram-recorded on the hologram recording medium 124 by the reference light, and can be output from the hologram recording medium 124 by light having the same optical characteristics as the reference light. For example, when the first signal light having the first steering information and the first reference light having the first optical characteristic are incident on the hologram recording medium 124, the interference pattern of the first signal light and the first reference light is recorded. 1 signal light can be recorded in the hologram recording medium 124. [ The hologram method includes a transmission method, a reflection method, and a floating method, and any of the above methods can be applied. Then, when light having the same optical characteristic as the first reference light is incident on the hologram recording medium 124, only the first signal light Ls of the signal light recorded in the hologram recording medium 124 is output. The first signal light Ls is only output in response to light having the first optical characteristic but not the second optical characteristic different from the first optical characteristic.

그리하여, 일 실시예에 따른 광 스티어링 장치(10)는 홀로그램 기록 매체(124)에 광 특성이 서로 다른 광을 입사시켜 스티어링 정보가 서로 다른 신호광을 출력함으로써 외부 환경을 스캔할 수 있다. 상기와 같이, 홀로그램 기록 매체(124)를 이용하여 외부 환경을 스캔하면, 광의 출력 방향 등을 조절하는 별도의 기계적 장치를 구비하지 않아도 된다. Thus, the optical steering apparatus 10 according to the embodiment can scan the external environment by outputting signal lights having different steering information by inputting light having different optical characteristics to the hologram recording medium 124. [ As described above, when an external environment is scanned using the hologram recording medium 124, it is not necessary to provide a separate mechanical device for controlling the output direction of light or the like.

처리 장치(140)는 스캔 장치(120)에서 출력된 신호광을 이용하여 외부 환경에 존재하는 대상체에 대한 정보를 획득할 수 있다. 처리 장치(140)는 홀로그램 기록 매체(124)에서 출력된 신호광 중 대상체에 의해 산란 또는 반사된 광을 수신하는 광 수신기(142) 및 광 수신기(142)에서 수신된 결과로 대상체에 대한 정보를 획득하는 프로세서(144)를 포함할 수 있다. The processing unit 140 can acquire information on a target object existing in the external environment using the signal light output from the scanning unit 120. [ The processing unit 140 acquires information about the object as a result of being received by the optical receiver 142 and the optical receiver 142 that receive the light scattered or reflected by the object among the signal lights output from the hologram recording medium 124 (Not shown).

광 수신기(142)는 광에 대응하는 전기 신호, 예를 들어 전류를 출력하는 광검출기, 광검출기에서 출력된 전류를 전압으로 변환하는 전류-전압 변환 회로 및 전압의 진폭을 증폭시키는 증폭기 등을 포함할 수 있다. 이외에도 광 수신기(142)는 대상체에서 반사된 광을 집광하는 렌즈 및 특정 주파수의 전기 신호를 필터링하는 필터, 예를 들어, 하이패스 필터 등을 더 포함할 수 있다. The optical receiver 142 includes an optical signal corresponding to the light, for example, a photodetector for outputting current, a current-to-voltage conversion circuit for converting the current output from the photodetector into a voltage, and an amplifier for amplifying the amplitude of the voltage can do. In addition, the optical receiver 142 may further include a lens for condensing the light reflected from the object and a filter for filtering an electric signal of a specific frequency, for example, a high pass filter.

광검출기는 수광 소자일 수 있다. 예를 들어, 광검출기는 애벌런치 포토 다이오드(Avalanche Photo Diode; APD) 또는 싱글 포톤 애벌런치 다이오드(Single Photon Avalanche Diode; SPAD)를 포함할 수 있다. 광 수신기(142)는 APD 또는 SPAD중 어떤 수광소자를 포함하는지에 따라 AFE(Analog Front End), TDC(Time Digital Counter) 등의 구체적 회로 구성을 다르게 가질 수 있다. 이러한 구체적인 회로 구성은 통상의 기술일 수 있으므로, 자세한 설명은 생략한다.The photodetector may be a light receiving element. For example, the photodetector may include an Avalanche Photo Diode (APD) or a Single Photon Avalanche Diode (SPAD). The optical receiver 142 may have a specific circuit configuration such as an AFE (Analog Front End) and a TDC (Time Digital Counter) depending on whether the optical receiver 142 includes an APD or a SPAD. Since such a specific circuit configuration may be a usual technology, a detailed description thereof will be omitted.

프로세서(144)는 광 수신기(142)로부터 인가된 전기적 신호를 이용하여 대상체에 대한 정보를 획득할 수 있다. 프로세서(144)는 전기 신호의 피크를 검출함으로써 대상체에 대한 정보를 획득할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(144)는 아날로그적으로 전기 신호의 폭을 검출함으로써 피크를 검출할 수 있다. 또는 프로세서(144)는 전기 신호를 디지털 신호로 변환한 다음 디지털 신호의 상승 에지 및 하강 에지를 검출함으로써 피크를 검출할 수 있다. 또는 프로세서(144)는 전기 신호를 복수 개의 신호로 나누고, 일부 신호를 반전 및 시간 지연시킨 후 나머지 신호와 결합하여 0을 지나는 지점(zero cross point)를 검출하는 CFD(Constant Fraction Discriminator) 방식을 이용하여 피크를 검출할 수 있다. 프로세서(144)는 비교기를 더 포함하여, 검출된 피크를 펄스 신호로 출력할 수도 있다. The processor 144 may obtain information about the object using the electrical signal applied from the optical receiver 142. [ The processor 144 may obtain information about the object by detecting a peak of the electrical signal. For example, the processor 144 may detect a peak by detecting the width of the electrical signal in an analog manner. Or processor 144 may detect the peak by converting the electrical signal to a digital signal and then detecting the rising and falling edges of the digital signal. Alternatively, the processor 144 may use a CFD (Constant Fraction Discriminator) method to divide an electric signal into a plurality of signals, to invert and time-delay some signals, and then to combine the signals with the remaining signals to detect zero cross points So that a peak can be detected. The processor 144 may further include a comparator to output the detected peak as a pulse signal.

프로세서(144)는 피크의 검출 여부로 대상체의 존재 유무를 결정할 수 있다. 그리고, 프로세서(144)는 피크가 검출된 광에 대응하는 신호광을 결정함으로써 대상체의 위치를 결정할 수 있다. 예를 들어, 피크가 검출된 광의 변조 특성으로부터 신호광을 특정할 수 있다. 그리고, 프로세서(144)는 광특성과 스티어링 정보가 매칭된 룩업테이블을 이용하여 검출된 광의 광 특성으로부터 신호광의 스티어링 정보를 특정할 수 있으며, 특정된 신호광의 스티어링 정보로부터 대상체의 위치를 결정할 수 있다. 뿐만 아니라, 프로세서(144)는 검출된 피크의 검출 시간과 스캔 장치(120)에서 출력된 신호광의 출력 시간을 이용하여 대상체까지의 거리 정보, 즉 대상체의 깊이 정보를 결정할 수 있다. 피크를 이용한 거리 측정 방법은 통상의 기술인 바, 자세한 설명은 생략한다. The processor 144 may determine the presence or absence of a target object based on whether a peak is detected or not. Then, the processor 144 can determine the position of the object by determining the signal light corresponding to the light whose peak is detected. For example, the signal light can be specified from the modulation characteristic of the light whose peak is detected. The processor 144 can specify the steering information of the signal light from the optical characteristics of the detected light using the lookup table matched with the optical characteristics and the steering information and can determine the position of the object from the steering information of the specified signal light . In addition, the processor 144 can determine the distance information to the target object, that is, the depth information of the target object, using the detection time of the detected peak and the output time of the signal light output from the scanning device 120. [ Since the distance measuring method using peaks is a conventional technique, a detailed description thereof will be omitted.

일 실시예에 따른 홀로그램 기록 매체(124)는 기준각보다 큰 발산각을 갖는 신호광(이하 '광범위 신호광'이라고 칭할 수 있다)이 출력할 수 있고, 기준각보다 작은 발산각을 갖는 신호광 (이하 '협범위 신호광'이라고 칭할 수 있다.)을 출력할 수 있다. 여기서 기준각은 광범위와 협범위를 구분하기 위한 각도로서 적용되는 어플리케이션에 따라 설계자에 의해 정의될 수 있다. The hologram recording medium 124 according to the embodiment can output signal light having a divergence angle larger than the reference angle (hereinafter, referred to as 'broad signal light') and having a divergent angle smaller than the reference angle Quot; narrow-band signal light "). Where the reference angle can be defined by the designer depending on the application being applied as an angle to distinguish between a wide range and a narrow range.

광범위 신호광은 발산각이 크기 때문에 광범위 신호광으로 넓은 범위의 외부 환경을 스캔할 수 있다. 예를 들어, 광범위 신호광은 대상체의 존재 여부 또는 외부 환경 중 대상체가 존재하는 타겟 영역을 결정하는 이용될 수 있다. 그리고, 협범위 신호광은 발산각이 작기 때문에 협범위 신호광으로 외부 환경 중 일부 영역, 예를 들어, 타겟 영역을 스캔할 수 있다. 협범위 신호광은 대상체의 보다 정밀한 정보, 예를 들어, 대상체까지의 거리 정보를 획득하는데 이용될 수 있다. 또한, 광범위 신호광에 비해 협범위 신호광의 개수는 많을 수 있다. 예를 들어, 하나의 광범위 신호광이 출력되는 영역에 약 50개의 협범위 신호광이 출력되도록 광범위 신호광과 협범위 신호광이 할당될 수 있다. Because of the large divergence angle of the broad signal beam, a wide range of external environments can be scanned over a wide range of signal beams. For example, the broad signal light can be used to determine the presence or absence of the target or the target area in which the object is present in the external environment. Since the narrow-angle signal light has a small divergence angle, it is possible to scan some area of the external environment, for example, the target area with narrow-range signal light. The narrow-band signal light can be used to obtain more precise information of the object, for example, distance information to the object. In addition, the number of narrow-band signal lights may be larger than that of a broad-band signal light. For example, a wide-area signal and a narrow-area signal light can be allocated so that about 50 narrow-area signal lights are output in a region where one wide-area signal light is output.

도 2a 및 도 2b는 일 실시예에 따른 광범위 신호광을 설명하는 참조도면이다. 도 2a를 참조하면, 홀로그램 기록 매체(124)에는 기준각보다 큰 수렴각(θc1)을 갖는 광범위 신호광(Lbs)을 참조광(Lbr)을 이용하여 기록할 수 있다. 홀로그램 기록 매체(124)에 참조광(Lbr)을 조사한 상태에서 광범위 신호광(Lbs)을 조사할 수 있다. 그러면, 참조광(Lbr)과 광범위 신호광(Lbs)의 간섭 패턴이 기록됨으로써 광범위 신호광(Lbs)이 홀로그램 기록 매체(124)에 기록될 수 있다. 2A and 2B are reference diagrams illustrating a wide-band signal light according to an embodiment. Referring to FIG. 2A, the hologram recording medium 124 can record the broad signal light Lbs having a convergence angle? C1 larger than the reference angle using the reference light Lbr. The broad signal light Lbs can be irradiated while the reference light Lbr is irradiated to the hologram recording medium 124. [ Then, the interference pattern of the reference light Lbr and the broad signal light Lbs is recorded, so that the broad signal light Lbs can be recorded in the hologram recording medium 124. [

그리고, 도 2b에 도시된 바와 같이, 광범위 신호광(Lbs)이 기록된 홀로그램 기록 매체(124)에 참조광(Lbr)과 동일한 광 특성을 갖는 광(Lbr')을 조사하면, 간섭 패턴으로 기록된 광범위 신호광(Lbs)이 홀로그램 기록 매체(124)에서 출력된다. 출력된 광범위 신호광(Lbs)의 발산각(θd1)은 광범위 신호광(Lbs)이 기록될 때의 수렴각(θc1)과 같고, 출력된 광범위 광의 출력 방향(d1')은 광범위 신호광(Lbs)이 기록될 때의 입사 방향(d1)과 같을 수 있다. 광범위 신호광(Lbs)은 광범위 신호광(Lbs)이 기록될 때의 참조광(Lbr)과 같은 광 특성을 갖는 광(Lbr')에만 반응하여 출력할 뿐 광 특성이 다른 광에는 출력되지 않는다. 따라서, 홀로그램 기록 매체(124)에서 출력되는 광범위 신호광(Lbs)의 스티어링 정보는 홀로그램 기록 매체(124)에 입사되는 광범위 신호광(Lbs)의 입사 방향(d1) 및 수렴각(θc1)으로 특정할 수 있고, 광범위 신호광(Lbs)은 특정 광 특성을 갖는 광에 의해서만 출력될 수 있다. As shown in FIG. 2B, when the hologram recording medium 124 on which the broad signal light Lbs is recorded is irradiated with the light Lbr 'having the same optical characteristic as the reference light Lbr, And the signal light Lbs is output from the hologram recording medium 124. [ The divergence angle? D1 of the wide range signal light Lbs outputted is the same as the convergence angle? C1 when the wide range signal light Lbs is recorded and the output direction d1 ' The direction of incidence d1 at the time of incidence. The broad signal light Lbs only outputs in response to the light Lbr 'having the same optical characteristics as the reference light Lbr when the wide-range signal light Lbs is recorded, but is not outputted to the light having the different optical characteristics. The steering information of the broad signal light Lbs output from the hologram recording medium 124 can be specified by the incidence direction d1 of the broad signal light Lbs incident on the hologram recording medium 124 and the convergence angle? And the broad signal light Lbs can be output only by light having a specific optical characteristic.

도 3은 일 실시예에 따른 광범위 신호광으로 외부 환경을 스캔하는 방법을 설명하는 참조도면이다. 도 3의 도시된 홀로그램 기록 매체(124)에는 스티어링 정보가 서로 다른 복수 개의 광범위 신호광이 기록되어 있다. 도 3의 홀로그램 기록 매체(124)에 광특성이 서로 다른 복수 개의 참조광을 조사하면, 복수 개의 광범위 신호광 중 각 참조광에 반응한 광범위 신호광이 회절하면서 외부로 출력될 수 있다. 광특성이 서로 다른 복수 개의 참조광이 순차적으로 하나씩 홀로그램 기록 매체(124)에 입사되면 각 참조광에 반응한 복수 개의 광범위 신호광이 하나씩 순차적으로 출력될 수 있다. 복수 개의 광범위 신호광 각각은 스티어링 정보가 서로 다를 수 있으며, 스티어링 정보에 대응하는 출력 방향 및 발산각으로 출력될 수 있다. 3 is a reference diagram illustrating a method of scanning an external environment with wide-band signal light according to an exemplary embodiment. The hologram recording medium 124 shown in Fig. 3 records a plurality of broad signal lights having different steering information. When a plurality of reference light beams having different optical characteristics are irradiated to the hologram recording medium 124 of FIG. 3, the broad-band signal light in response to each reference light among the plurality of wide-band signal light beams can be diffracted and output to the outside. When a plurality of reference light beams having different optical characteristics are sequentially incident on the hologram recording medium 124 one by one, a plurality of wide-band signal light beams in response to each reference light beam can be sequentially output one by one. Each of the plurality of wide-band signal lights may have different steering information, and may be output at an output direction and a divergent angle corresponding to the steering information.

예를 들어, 제1 참조광(Lbr)이 홀로그램 기록 매체(124)에 입사되면, 제1 참조광(Lbr)과 함께 간섭 패턴을 형성하여 기록된 제1 광범위 신호광(Lbs1)이 제1 출력 방향(d11) 및 제1 발산각(θd11)으로 출력될 수 있다. 또한, 제1 참조광(Lbr1)과 광특성이 다른 제2 참조광(Lbr1)이 홀로그램 기록 매체(124)에 입사되면, 제2 참조광(Lbr2)과 함께 간섭 패턴을 형성하여 기록된 제2 광범위 신호광(Lbs2)이 제2 출력 방향(d12) 및 제2 발산각(θd12)으로 출력될 수 있다. 제2 출력 방향(d12)은 제1 출력 방향(d11)과 다를 수 있다. 제1 발산각(θd11)과 제2 발산각(θd12)은 같을 수도 있고 다를 수 있으나, 제1 발산각(θd11) 및 제2 발산각(θd12) 모두 기준각보다 클 수 있다. For example, when the first reference beam Lbr is incident on the hologram recording medium 124, an interference pattern is formed together with the first reference beam Lbr so that the recorded first broad signal light Lbs1 is incident on the hologram recording medium 124 in the first output direction d11 And the first divergence angle? D11. When the second reference beam Lbr1 having a different optical characteristic from the first reference beam Lbr1 is incident on the hologram recording medium 124, an interference pattern is formed together with the second reference beam Lbr2, Lbs2 may be output as the second output direction d12 and the second diverging angle? D12. The second output direction d12 may be different from the first output direction d11. The first diverging angle? D11 and the second diverging angle? D12 may be the same or different, but both the first diverging angle? D11 and the second diverging angle? D12 may be larger than the reference angle.

예를 들어, 광범위 신호광으로 전방 180도의 외부 환경을 스캔하고자 하는 경우, 홀로그램 기록 매체(124)는 이웃하는 광범위 신호광의 출력 방향의 사이각이 30도이고, 발산각이 30도 이상인 6개의 광범위 신호광을 출력함으로써 외부 환경을 스캔할 수 있다. 광범위 신호광의 개수 및 스티어링 정보는 어플리케이션에 따라 조정될 수 있음은 물론이다. For example, when it is desired to scan an external environment of 180 degrees forward with a wide-band signal light, the hologram recording medium 124 has six broad signal light beams having an angle of 30 degrees in the output direction of the neighboring broad- So that the external environment can be scanned. It goes without saying that the number of the broad-band signal lights and the steering information can be adjusted depending on the application.

도 4a 및 도 4b는 일 실시예에 따른 협범위 신호광을 설명하는 참조도면이다. 도 4a를 참조하면, 홀로그램 기록 매체(124)에는 기준각보다 작은 수렴각(θc2)을 갖는 협범위 신호광(Lfs)을 참조광(Lfr)을 이용하여 기록할 수 있다. 홀로그램 기록 매체(124)에 참조광(Lfr)을 조사한 상태에서 제1 협범위 신호광(Lfs)이 입사될 수 있다. 그러면, 참조광(Lfr)과 협범위 신호광(Lfs)의 간섭 패턴이 기록됨으로써 협범위 신호광(Lfs)이 홀로그램 기록 매체(124)에 기록될 수 있다. 4A and 4B are reference diagrams illustrating a narrow-range signal light according to an embodiment. Referring to FIG. 4A, narrow-range signal light Lfs having a convergence angle? C2 smaller than the reference angle can be recorded on the hologram recording medium 124 by using the reference light Lfr. The first narrow range signal light Lfs may be incident on the hologram recording medium 124 while irradiating the reference light Lfr. Then, the narrow-band signal light Lfs can be recorded in the hologram recording medium 124 by recording the interference pattern of the reference light Lfr and the narrow-range signal light Lfs.

그리고, 도 4b에 도시된 바와 같이, 협범위 신호광이 기록된 홀로그램 기록 매체(124)에 협범위 신호광(Lfs)이 기록될 때의 참조광(Lfr)과 광특성이 동일한 광(Lfr')이 입사되면, 간섭 패턴으로 기록된 협범위 신호광(Lfs)이 홀로그램 기록 매체(124)에서 출력된다. 출력된 협범위 신호광(Lfs)의 발산각(θd2)은 협범위 신호광(Lfs)이 기록될 때의 수렴각(θc2)과 같고, 출력된 협범위 광의 출력 방향(d2')은 협범위 신호광(Lfs)이 기록될 때의 입사 방향(d2)과 같을 수 있다. 협범위 신호광(Lfs)은 기록될 때의 참조광(Lfr)과 같은 광 특성을 갖는 광에만 반응하여 출력할 뿐 기록될 때의 참조광(Lfr)과 광 특성이 다른 광에는 출력되지 않는다. 따라서, 홀로그램 기록 매체(124)에서 출력되는 협범위 신호광(Lfs)의 스티어링 정보는 홀로그램 기록 매체(124)에 입사되는 협범위 신호광(Lbs)의 입사 방향(d2) 및 수렴각(θc2)으로 특정할 수 있고, 협범위 신호광(Lfs)은 특정 광 특성을 갖는 광에 의해서만 출력될 수 있다. As shown in FIG. 4B, the light Lfr 'having the same optical property as the reference light Lfr when the narrow-range signal light Lfs is recorded in the hologram recording medium 124 on which the narrow- The narrow-range signal light Lfs recorded in the interference pattern is output from the hologram recording medium 124. [ The divergence angle d2 of the narrow range signal light Lfs outputted is the same as the convergence angle c2 when the narrow range signal light Lfs is recorded and the output direction d2 ' Lfs may be the same as the incidence direction d2 at the time of recording. The narrow-range signal light Lfs outputs only the light having the same optical characteristic as the reference light Lfr at the time of recording, but not the light having the different optical characteristics from the reference light Lfr when the recording is performed. Therefore, the steering information of the narrow-range signal light Lfs output from the hologram recording medium 124 is specified by the incidence direction d2 and the convergence angle? C2 of the narrow-range signal light Lbs incident on the hologram recording medium 124 And the narrow-range signal light Lfs can be output only by light having a specific optical characteristic.

도 5는 일 실시예에 따른 협범위 신호광으로 외부 환경을 스캔하는 방법을 설명하는 참조도면이다. 도 5의 도시된 홀로그램 기록 매체(124)에는 스티어링 정보가 서로 다른 복수 개의 협범위 신호광이 기록되어 있다. 도 5의 홀로그램 기록 매체(124)에 광 특성이 서로 다른 복수 개의 참조광을 조사하면, 복수 개의 협범위 신호광 중 각 참조광에 반응한 협범위 신호광이 회절하면서 외부로 출력될 수 있다. 광특성이 서로 다른 복수 개의 참조광이 순차적으로 하나씩 홀로그램 기록 매체(124)에 입사되면 각 참조광에 반응한 복수 개의 협범위 신호광(Lfs)이 하나씩 순차적으로 출력될 수 있다. 복수 개의 광범위 신호광 각각은 스티어링 정보가 서로 다를 수 있으며, 스티어링 정보에 대응하는 출력 방향 및 발산각으로 출력될 수 있다. 예를 들어, 제n 참조광(Lfr1)이 홀로그램 기록 매체(124)에 입사되면, 제n 참조광(Lfr1)과 함께 간섭 패턴을 형성하여 기록된 제1 협범위 신호광(Lfs1)이 제n 출력 방향(d21) 및 제n 발산각(θd21)으로 출력될 수 있다. 또한, 제n 참조광(Lfr1)과 광특성이 다른 제n+1 참조광(Lfr2)이 홀로그램 기록 매체(124)에 입사되면, 제n+1 참조광(Lfr2)과 함께 간섭 패턴을 형성하여 기록된 제2 협범위 신호광(Lfs3)이 제n+1 출력 방향(d22) 및 제n+1 발산각(θd22)으로 출력될 수 있다. 제n+1 출력 방향(d22)은 제n 출력 방향(d21)과 다를 수 있다. 제n 발산각(θd21)과 제n+1 발산각(θd22)은 같을 수도 있고 다를 수 있으나, 제n 발산각(θd21) 및 제n+1 발산각(θd22) 모두 기준각보다 작을 수 있다. 5 is a reference diagram illustrating a method of scanning an external environment with narrow-range signal light according to an exemplary embodiment. A plurality of narrow range signal lights having different steering information are recorded in the hologram recording medium 124 shown in Fig. When a plurality of reference light beams having different optical characteristics are irradiated to the hologram recording medium 124 of FIG. 5, the narrow-range signal light in response to each reference light among a plurality of narrow-range signal light beams can be diffracted and output to the outside. When a plurality of reference lights having different optical characteristics are sequentially incident on the hologram recording medium 124 one by one, a plurality of narrow-range signal lights Lfs in response to each reference light can be sequentially output one by one. Each of the plurality of wide-band signal lights may have different steering information, and may be output at an output direction and a divergent angle corresponding to the steering information. For example, when the n-th reference light Lfr1 is incident on the hologram recording medium 124, an interference pattern is formed together with the n-th reference light Lfr1 to record the recorded first narrow range signal light Lfs1 in the n-th output direction d21 and the n-th divergence angle? d21. When the (n + 1) th reference light Lfr2 having a different optical characteristic from the nth reference light Lfr1 is incident on the hologram recording medium 124, an interference pattern is formed together with the (n + 1) th reference light Lfr2, 2 narrow-range signal light Lfs3 can be output in the (n + 1) th output direction d22 and the (n + 1) th divergence angle? D22. The (n + 1) th output direction d22 may be different from the n th output direction d21. The n-th divergence angle? D21 and the (n + 1) -th divergent angle? D22 may be equal to or less than the reference angle.

예를 들어, 홀로그램 기록 매체(124)는 이웃하는 협범위 신호광간의 출력 방향에 대한 사이각은 0.1도이고, 발산각(θd)은 0.1도 이상인 300개의 협범위 신호광을 출력함으로싸 전방 30도의 외부 환경을 스캔할 수 있다. 협범위 신호광의 개수 및 스티어링 정보는 어플리케이션에 따라 조정될 수 있음은 물론이다. For example, the hologram recording medium 124 outputs 300 narrow-range signal lights with an angle of 0.1 degrees with respect to an output direction between neighboring narrow-range signal lights and a divergence angle? D of 0.1 degrees or more, The environment can be scanned. It goes without saying that the number of narrow-band signal lights and the steering information can be adjusted depending on the application.

도 6a는 일 실시예에 따른 참조광과 신호광과의 관계를 설명하는 참조도면이고, 도 6b는 일 실시예에 따른 신호광이 외부 환경을 스캔하는 예를 도시한 도면이다. 홀로그램 기록 매체(124)에는 복수 개의 광범위 신호광과 복수 개의 협범위 신호광이 기록되어 있을 수 있다. 광범위 신호광 및 협범위 신호광은 파장이 다른 참조광에 의해 기록되도록 출력될 수 있다. 예를 들어, 광범위 신호광은 제1 파장 대역의 참조광에 의해 기록되고 출력될 수 있으며, 협범위 신호광은 제2 파장 대역이 참조광에 의해 기록되고 출력될 수 있다. 광범위 신호광은 출력되는 영역에 따라 제1 내지 제5 광범위 신호광을 분류될 수 있으며, 협범위 신호광은 광범위 신호광이 출력되는 영역 각각에 복수 개의 협범위 신호광이 할당되어 제1 내지 제5 협범위 신호광 군으로 분류될 수 있다. FIG. 6A is a reference diagram for explaining a relationship between a reference light and a signal light according to an embodiment, and FIG. 6B is a diagram illustrating an example in which a signal light according to an embodiment scans an external environment. The hologram recording medium 124 may record a plurality of wide-band signal lights and a plurality of narrow-band signal lights. The wide-band signal light and the narrow-band signal light can be output so as to be recorded by the reference light having a different wavelength. For example, the wide-band signal light can be recorded and output by the reference light of the first wavelength band, and the narrow-band signal light can be recorded and output by the reference light in the second wavelength band. The wide-range signal light can be classified into the first to fifth wide-band signal lights according to the output region, and the narrow-range signal light is allocated to each of the regions in which the wide-band signal light is output, . ≪ / RTI >

광범위 신호광과 협범위 신호광은 발산각의 범위 및 출력 방향의 범위가 다르다 하더라도, 홀로그램 기록 매체(124)에 함께 기록될 수 있고, 광 특성이 다른 참조광에 의해 출력될 수 있기 때문에 제어가 용이하다.The broad signal light and the narrow range signal light can be recorded together in the hologram recording medium 124 even if the range of the divergence angle and the output direction are different, and the control can be easily performed because the optical characteristics can be output by the reference light with different characteristics.

또한, 광범위 신호광과 협범위 신호광)을 함께 이용함으로써 외부 환경을 보다 효율적으로 스캔할 수 있다. 도 7은 다른 실시예에 따른 신호광으로 외부 환경을 스캔하는 방법을 설명하는 흐름도이다. 도 7을 참조하면, 스캔 장치(120)는 광범위 신호광(Lbs)을 이용하여 외부 환경을 광범위하게 스캔할 수 있다(S710). 광원(122)은 파장이 서로 다른 복수 개의 참조광을 출력할 수 있고, 홀로그램 기록 매체(124)는 복수 개의 참조광의 파장에 대응하여 스티어링 정보가 서로 다른 복수 개의 광범위 신호광을 출력할 수 있다. 광원(122)으로부터 파장이 다른 복수 개의 참조광이 하나씩 순차적으로 홀로그램 기록 매체(124)에 입사되면, 홀로그램 기록 매체(124)도 스티어링 정보가 서로 다른 복수 개의 광범위 신호광이 순차적으로 출력할 수 있다. 광범위 신호광이 순차적으로 출력될 때 특정 방향으로 순차적으로 출력될 수 있다. 예를 들어, 광원(122)에서 파장이 큰 방향으로 참조광이 순차적으로 출력되면, 홀로그램 기록 매체(124)는 출력 방향(d)이 시계 "?袖막* 변하도록 제1 내지 제5 광범위 신호광을 순차적으로 출력할 수 있다. In addition, by using the broad signal light and the narrow-range signal light together, the external environment can be scanned more efficiently. 7 is a flowchart illustrating a method of scanning an external environment with signal light according to another embodiment. Referring to FIG. 7, the scanning apparatus 120 may scan the external environment extensively using the broad signal light Lbs (S710). The hologram recording medium 124 may output a plurality of broad signal lights having different steering information corresponding to the wavelengths of the plurality of reference lights. When a plurality of reference lights having different wavelengths are sequentially incident on the hologram recording medium 124 from the light source 122 one by one, the hologram recording medium 124 can sequentially output a plurality of wide-band signal lights having different steering information. And can be sequentially output in a specific direction when the broad-band signal light is output sequentially. For example, when reference light is sequentially output in a direction with a large wavelength in the light source 122, the hologram recording medium 124 outputs first through fifth broad signal lights such that the output direction d changes clockwise? Can be output sequentially.

처리 장치(140)는 광범위 신호광(Lbs)을 이용하여 외부 환경 중 대상체가 존재하는 타겟 영역을 결정할 수 있다(S720). 처리 장치(140)는 고유한 스티어링 정보로 출력된 복수 개의 광범위 신호광 중 대상체에 의해 산란 또는 반사된 광을 검출하고, 검출된 광에 대응하는 전기적 신호의 피크를 이용하여 외부 환경 중 타겟 영역을 결정할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(144)는 피크의 갯수가 기준 개수 이상인 전기적 신호에 대응하는 광범위 신호광을 결정하고, 결정된 광범위 신호광의 스티어링 정보로 타겟 영역을 결정할 수 있다. 예를 들어, 도 6b에서 제4 영역에서 반사된 광에 대응하는 전기적 신호로부터 기준 개수 이상의 피크 개수를 획득하면, 프로세서(144)는 제4 영역을 타겟 영역으로 결정할 수 있다. The processing unit 140 may determine a target area in which the object exists in the external environment using the broad signal light Lbs (S720). The processing unit 140 detects light scattered or reflected by the target among the plurality of wide signal lights output as the unique steering information and determines the target area of the external environment using the peak of the electrical signal corresponding to the detected light . For example, the processor 144 may determine the broad signal light corresponding to the electrical signal whose number of peaks is greater than or equal to the reference number, and determine the target area with the steering information of the determined broad signal light. For example, if the number of peaks equal to or greater than the reference number is obtained from the electrical signal corresponding to the light reflected in the fourth region in Fig. 6B, the processor 144 can determine the fourth region as the target region.

스캔 장치(120)는 협범위 신호광으로 타겟 영역을 스캔할 수 있다(S730). 예를 들어, 도 6b의 제 4 영역을 타겟 영역으로 결정하면, 프로세서(144)는 상기한 타겟 영역에 협범위 신호광이 출력될 수 있도록 광원(122)을 제어할 수 있다. 광원(122)은 협범위 신호광 중 타겟 영역에 출력될 수 있는 협범위 신호광과 반응하는 파장을 갖는 참조광을 홀로그램 기록 매체(124)에 입사시킬 수 있고, 홀로그램 기록 매체(124)는 광원(122)에서 입사된 광과 반응한 제4 협범위 신호광(Lfs) 군을 출력한다. The scanning device 120 may scan the target area with narrow-range signal light (S730). For example, if the fourth region of FIG. 6B is determined as the target region, the processor 144 may control the light source 122 so that the narrow-range signal light may be output to the target region. The hologram recording medium 124 may include a light source 122 and a light source 122. The light source 122 may irradiate a hologram recording medium 124 with a reference light having a wavelength that reacts with a narrow- And outputs a fourth narrow-band signal light (Lfs) group that has been reacted with the light incident on the fourth narrow-band signal light Lfs.

처리 장치(140)는 협범위 신호광(Lfs)을 이용하여 대상체에 대한 정보를 획득할 수 있다(S740). 프로세서(144)는 검출된 피크에 대응하는 협범위 신호광을 결정함으로써 대상체의 위치를 결정할 수 있고, 피크의 검출 시간과 스캔 장치(120)에서 출력된 협범위 신호광의 출력 시간을 이용하여 대상체까지의 거리 정보, 즉 대상체의 깊이 정보를 결정할 수 있다. The processing apparatus 140 can acquire information on the object using the narrow-range signal light Lfs (S740). The processor 144 can determine the position of the object by determining the narrow-range signal light corresponding to the detected peak, and can determine the position of the object by using the peak detection time and the output time of the narrow- Distance information, that is, depth information of the object, can be determined.

광범위 신호광과 협범위 신호광은 발산각의 범위 및 출력 방향의 범위가 다르다 하더라도, 홀로그램 기록 매체에 함께 기록될 수 있고, 광 특성이 다른 참조광에 의해 출력될 수 있기 때문에 제어가 용이하고, 스캔 장치(120)의 구조도 간단하다. 또한, 모든 협범위 신호광을 출력하는 것이 아니라, 대상체가 존재하는 타겟 영역에 대응하는 협범위 신호광을 출력하기 때문에 외부 환경을 보다 효율적으로 스캔할 수 있다. The wide range signal light and the narrow range signal light can be recorded together on the hologram recording medium even if the range of the divergence angle and the output direction are different and the optical characteristics can be output by the reference light of different types, 120) is also simple. In addition, instead of outputting all the narrow-range signal lights, the narrow-range signal light corresponding to the target area in which the target object is present is output, so that the external environment can be scanned more efficiently.

일 실시예에 따른 홀로그램 기록 매체는 하나일 수도 있고, 복수 개일 수도 있다. 도 8a 및 도 8b는 복수 개의 홀로그램 기록 매체를 포함하는 스캔 장치를 도시한 도면이다. 도 8a에 도시된 바와 같이, 복수 개의 홀로그램 기록 매체(810, 820, 830)는 서로 접하게 배치될 수 있다. 또는, 도 8b에 도시된 바와 같이, 복수 개의 기록 매체(810, 820, 830)는 서로 이격 배치될 수 있다. 또는 도면에 기재되어 있지 않지만, 복수 개의 기록 매체 중 일부는 접하게 배치되고 일부는 이격 배치될 수도 있다. 홀로그램 기록 매체가 복수 개인 경우에도 앞서 설명한 홀로그램 기록 매체의 동작 원리는 동일함은 물론이다. The hologram recording medium according to one embodiment may be one or a plurality of hologram recording media. 8A and 8B are views showing a scanning apparatus including a plurality of hologram recording media. As shown in FIG. 8A, the plurality of hologram recording media 810, 820, and 830 may be disposed in contact with each other. Alternatively, as shown in FIG. 8B, a plurality of recording media 810, 820 and 830 may be spaced apart from each other. Alternatively, some of the plurality of recording media may be arranged in contact with each other and some of them may be spaced apart from each other. It is a matter of course that the operation principle of the hologram recording medium described above is the same even when there are a plurality of hologram recording media.

이제까지 그 바람직한 실시예들을 중심으로 살펴보았다. 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명이 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 변형된 형태로 구현될 수 있음을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 개시된 실시예들은 한정적인 관점이 아니라 설명적인 관점에서 고려되어야 한다. 본 발명의 범위는 전술한 설명이 아니라 특허청구범위에 나타나 있으며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 차이점은 본 발명에 포함된 것으로 해석되어야 할 것이다.So far, the preferred embodiments have been mainly described. It will be understood by those skilled in the art that various changes in form and details may be made therein without departing from the spirit and scope of the invention as defined by the appended claims. Therefore, the disclosed embodiments should be considered in an illustrative rather than a restrictive sense. The scope of the present invention is defined by the appended claims rather than by the foregoing description, and all differences within the scope of equivalents thereof should be construed as being included in the present invention.

10: 광 스티어링 장치
120, 120a, 120b: 스캔 장치
122: 광원
120, 810, 820, 830: 홀로그램 기록 매체
140: 처리 장치
142: 광 수신기
144: 프로세서10: Optical steering device
120, 120a, 120b: a scanning device
122: Light source
120, 810, 820, 830: a hologram recording medium
140: Processing device
142: Optical receiver
144: Processor

Claims (20)

서로 다른 스티어링 정보를 갖는 복수 개의 신호광이 홀로그램 방식으로 기록되어 있는 홀로그램 기록 매체에 참조광을 입사시키는 단계;
상기 홀로그램 기록 매체에서 상기 복수 개의 신호광 중 상기 참조광의 광 특성에 반응한 특정 스티어링 정보를 갖는 신호광이 외부 환경에 출력되는 단계; 및
출력된 상기 신호광을 이용하여 상기 외부 환경에 존재하는 대상체에 대한 정보를 획득하는 단계;를 포함하는 광 스티어링 방법. Comprising the steps of: introducing reference light into a hologram recording medium in which a plurality of signal lights having different steering information are recorded by a hologram method;
The signal light having specific steering information responsive to optical characteristics of the reference light among the plurality of signal lights in the hologram recording medium is output to an external environment; And
And acquiring information on a target object existing in the external environment using the output signal light. 제 1항에 있어서,
상기 신호광이 출력되는 단계는,
제1 광 특성을 갖는 제1 참조광에 반응하여 제1 스티어링 정보를 갖는 제1 신호광이 출력되고,
상기 제1 광 특성과 다른 제2 광 특성을 갖는 제2 참조광에 반응하여 상기 제1 스티어링 정보와 다른 제2 스티어링 정보를 갖는 제2 신호광이 출력되는 광 스티어링 방법.The method according to claim 1,
Wherein the step of outputting the signal light comprises:
The first signal light having the first steering information is outputted in response to the first reference light having the first optical characteristic,
And the second signal light having the second steering information different from the first steering information is outputted in response to the second reference light having the second optical characteristic different from the first optical characteristic. 제 1항에 있어서,
상기 광 특성은,
광의 파장 및 위상 중 적어도 하나를 포함하는 광 스티어링 방법. The method according to claim 1,
The optical characteristic may be,
And at least one of a wavelength and a phase of light. 제 1항에 있어서,
상기 스티어링 정보는,
상기 신호광의 출력 방향 및 발산각 중 적어도 하나를 포함하는 광 스티어링 방법. The method according to claim 1,
The steering information includes:
And at least one of an output direction and a divergence angle of the signal light. 제 1항에 있어서,
상기 대상체에 대한 정보는,
상기 대상체의 존재 유무, 상기 대상체의 위치 및 상기 대상체까지의 거리 정보 중 적어도 하나를 포함하는 광 스티어링 방법.The method according to claim 1,
Wherein the information on the object includes:
The position of the target object, and the distance information to the target object. 제 1항에 있어서,
상기 신호광을 출력하는 단계는,
기준각보다 큰 발산각을 갖는 복수 개의 신호광을 포함하는 제1 신호광 군을 출력하는 단계; 및
상기 기준각보다 작은 발산각을 갖는 복수 개의 신호광을 포함하는 제2 신호광 군을 출력하는 단계;를 포함하는 광 스티어링 방법. The method according to claim 1,
The step of outputting the signal light includes:
Outputting a first signal group including a plurality of signal lights having divergent angles larger than a reference angle; And
And outputting a second signal group including a plurality of signal lights having divergent angles smaller than the reference angle. 제 6항에 있어서,
상기 제1 신호광 군을 출력하는 단계는,
상기 제1 신호광 군 중 복수 개의 신호광을 출력 방향을 다르게 출력함으로써 상기 외부 환경을 스캔하는 광 스티어링 방법. The method according to claim 6,
Wherein the step of outputting the first signal light group comprises:
And scanning the external environment by outputting a plurality of signal lights among the first signal light groups differently in an output direction. 제 6항에 있어서,
상기 제1 신호광 군을 출력하는 단계는,
상기 제1 신호광 군 중 복수 개의 신호광을 하나씩 순차적으로 출력되는 광 스티어링 방법. The method according to claim 6,
Wherein the step of outputting the first signal light group comprises:
Wherein a plurality of signal lights among the first signal light groups are sequentially output one by one. 제 6항에 있어서,
상기 대상체에 대한 정보를 획득하는 단계는,
상기 제1 신호광 군을 이용하여 상기 외부 환경 중 상기 대상체가 존재하는 타겟 영역을 결정하는 단계;를 포함하는 광 스티어링 방법. The method according to claim 6,
Wherein the step of acquiring information on the object comprises:
And determining a target region in which the object exists in the external environment using the first signal light group. 제 9항에 있어서,
상기 제2 신호광 군을 출력하는 단계는,
상기 제2 신호광 군 중 복수 개의 신호광을 출력 방향을 다르게 출력함으로써 상기 타겟 영역을 스캔하는 광 스티어링 방법. 10. The method of claim 9,
Wherein the step of outputting the second signal light group comprises:
And scanning the target area by outputting a plurality of signal lights among the second signal light groups differently in an output direction. 제 10항에 있어서,
상기 대상체에 대한 정보를 획득하는 단계는,
상기 제2 신호광 군을 이용하여 상기 대상체까지의 거리 정보를 획득하는 광 스티어링 방법. 11. The method of claim 10,
Wherein the step of acquiring information on the object comprises:
And acquiring distance information to the object using the second signal light group. 광 특성이 다른 복수 개의 참조광을 출력하는 광원; 및
서로 다른 스티어링 정보를 갖는 복수 개의 신호광이 홀로그램 방식으로 기록되어 있으며, 상기 광원으로부터 입사된 상기 복수 개의 참조광의 광 특성 각각에 반응하여 스티어링 정보가 서로 다른 복수 개의 신호광을 출력함으로써 외부 환경을 스캔하는 홀로그램 기록 매체;를 포함하는 광 스티어링 장치. A light source for outputting a plurality of reference lights having different optical characteristics; And
A plurality of signal lights having different steering information are recorded in a hologram manner and a plurality of signal lights having different steering information are output in response to respective optical characteristics of the plurality of reference lights incident from the light source, And a recording medium. 제 12항에 있어서,
상기 홀로그램 기록 매체는,
제1 광 특성을 갖는 제1 참조광에 반응하여 제1 스티어링 정보를 갖는 제1 신호광을 출력하고,
상기 제1 광 특성과 다른 제2 광 특성을 갖는 제2 참조광에 반응하여 상기 제1 스티어링 정보와 다른 제2 스티어링 정보를 갖는 제2 신호광을 출력하는 광 스티어링 장치. 13. The method of claim 12,
Wherein the hologram recording medium includes:
Outputting a first signal light having first steering information in response to a first reference light having a first optical characteristic,
And outputs second signal light having second steering information different from the first steering information in response to second reference light having a second optical characteristic different from the first optical characteristic. 제 12항에 있어서,
상기 광 특성은,
파장 및 위상 중 적어도 하나를 포함하는 광 스티어링 장치. 13. The method of claim 12,
The optical characteristic may be,
And at least one of wavelength, phase, and phase. 제 12항에 있어서,
상기 스티어링 정보는,
상기 신호광의 출력 방향 및 발산각 중 적어도 하나를 포함하는 광 스티어링 장치. 13. The method of claim 12,
The steering information includes:
And at least one of an output direction and a divergent angle of the signal light. 제 12항에 있어서,
출력된 신호광을 이용하여 상기 외부 환경에 존재하는 대상체에 대한 정보를 획득하는 프로세서;를 더 포함하는 광 스티어링 장치. 13. The method of claim 12,
And a processor for acquiring information on a target object existing in the external environment using the output signal light. 제 16항에 있어서,
상기 대상체에 대한 정보는,
상기 대상체의 존재 유무, 상기 대상체의 위치 및 상기 대상체까지의 거리 정보 중 적어도 하나를 포함하는 광 스티어링 장치. 17. The method of claim 16,
Wherein the information on the object includes:
The position of the target object, and the distance information to the target object. 제 16항에 있어서,
상기 홀로그램 기록 매체는
기준각보다 큰 발산각을 갖는 복수 개의 신호광을 포함하는 제1 신호광 군 및 상기 기준각보다 작은 발산각을 갖는 복수 개의 신호광을 포함하는 제2 신호광 군 중 적어도 하나를 출력하는 광 스티어링 장치. 17. The method of claim 16,
The hologram recording medium
And outputs at least one of a first signal group including a plurality of signal lights having a divergent angle larger than the reference angle and a second signal group including a plurality of signal lights having a divergent angle smaller than the reference angle. 제 18항에 있어서,
상기 홀로그램 기록 매체는,
상기 제1 신호광 군 중 복수 개의 신호광 각각을 출력 방향이 서로 다르게 출력하는 광 스티어링 장치. 19. The method of claim 18,
Wherein the hologram recording medium includes:
And outputs a plurality of signal lights among the first signal light groups differently in output directions. 제 18항에 있어서,
상기 프로세서는,
상기 제1 신호광 군을 이용하여 상기 외부 환경 중 상기 대상체가 존재하는 타겟 영역을 결정하고,
상기 제2 신호광 군을 이용하여 상기 대상체까지의 거리 정보를 획득하는 광 스티어링 장치. 19. The method of claim 18,
The processor comprising:
Determining a target region in which the object exists in the external environment using the first signal light group,
And acquires distance information to the object using the second signal light group.
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