KR20190021654A - Sensor cover automatic opening / closing device for welding work - Google Patents

Sensor cover automatic opening / closing device for welding work Download PDF

Info

Publication number
KR20190021654A
KR20190021654A KR1020170106661A KR20170106661A KR20190021654A KR 20190021654 A KR20190021654 A KR 20190021654A KR 1020170106661 A KR1020170106661 A KR 1020170106661A KR 20170106661 A KR20170106661 A KR 20170106661A KR 20190021654 A KR20190021654 A KR 20190021654A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
sensor
solenoid
slider
sensor cover
closing device
Prior art date
Application number
KR1020170106661A
Other languages
Korean (ko)
Other versions
KR102344466B1 (en
Inventor
김정민
정성균
이동준
박제욱
김진욱
Original Assignee
대우조선해양 주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 대우조선해양 주식회사 filed Critical 대우조선해양 주식회사
Priority to KR1020170106661A priority Critical patent/KR102344466B1/en
Publication of KR20190021654A publication Critical patent/KR20190021654A/en
Application granted granted Critical
Publication of KR102344466B1 publication Critical patent/KR102344466B1/en

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/06—Safety devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
    • B23K37/00—Auxiliary devices or processes, not specially adapted to a procedure covered by only one of the preceding main groups
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/0075—Means for protecting the manipulator from its environment or vice versa
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/0009—Constructional details, e.g. manipulator supports, bases

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Optics & Photonics (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

The present invention relates to a sensor cover opening and closing device for welding work and a method thereof. The sensor cover opening and closing device includes: a sensor for sensing a position and a temperature of an object; a base plate mounted with the sensor on the top surface thereof; a sensor cover surrounding the outside of the sensor; a slider capable of blocking sight of the sensor through movement of the position; a compression spring connecting the slider and the base plate; and a solenoid, thereby preventing contamination of the sensor from external factors by moving the slider in accordance with a power state of the solenoid to open and close the sight of the sensor.

Description

용접작업용 센서 커버 자동개폐 장치{Sensor cover automatic opening / closing device for welding work}[0001] The present invention relates to a sensor cover automatic opening / closing device for welding work,

본 발명은 슬라이더의 이동에 의해 용접 작업시 발생하는 용접스패터, 흄, 먼지 등으로부터 센서를 보호하는 용접작업용 센서 커버 자동개폐 장치에 관한 것이다.The present invention relates to a sensor cover automatic opening / closing apparatus for a welding work for protecting a sensor from welding spatter, fume, dust, and the like generated during a welding operation by movement of a slider.

일반적으로 용접로봇에는 작업대상물의 형상과 크기 등을 인식하는 센서가 장착되어 있는 경우가 많다. 이러한 센서는 용접작업 중에 용접스패터, 흄, 먼지 등에 의해 오염될 소지가 많은 바, 외부 요인에 의하여 센서가 오염되는 것을 방지할 필요가 있다. Generally, a welding robot is equipped with a sensor that recognizes the shape and size of a workpiece. Such sensors are likely to be contaminated by welding spatter, fumes, dust, etc. during the welding operation, and it is necessary to prevent the sensor from being contaminated by external factors.

이와 관련하여, <도 1>은 중국의 R사에서 제조된 라이다 센서의 커버 구조를 나타낸다. 상기 제품은 라이다 회전부가 외부로 노출되어 있는 구조로서 별도의 보호커버를 구비하고 있지 않은 바, 용접스패터, 흄, 먼지 등에 의한 센서고장에 취약한 결함을 가지고 있다. 또한, 용접 중 강한 아크불빛에 의해 라이다 센서의 광학관련 부품이 영구적으로 손상받을 우려가 있다.In this connection, FIG. 1 shows a cover structure of a Lidar sensor manufactured by R company, China. The product has a structure in which the lidar rotary part is exposed to the outside and does not have a separate protective cover, and has defects that are vulnerable to sensor failure due to welding spatter, fume, dust, and the like. In addition, there is a possibility that the optical-related parts of the Lidar sensor are permanently damaged by strong arc light during welding.

<도 2>는 일본의 H사에 의해 제조된 라이다 센서의 커버 구조를 나타내는 것인 바, 상기 제품은 라이다 회전부를 투명커버에 의해 보호하는 구조를 가지고 있다. 상기 제품을 용접에 사용할 경우, 용접스패터가 투명커버에 튀게 되면 투명커버가 녹거나 센싱 오차 또는 오류가 발생할 수 있어 센서의 신뢰성, 내구성이 낮아질 수 있는 문제점을 가지고 있다. 또한, 해당 제품을 장시간 사용시 용접흄이 커버 외부에 쌓이게 되므로 센서의 기능이 떨어질 수 있는 바, 센서 기능의 저하 방지를 위해 수시로 커버청소가 필요한 문제점도 있으며, 용접 중 강한 아크불빛에 의해 라이다 센서의 광학관련 부품이 영구적으로 손상받을 수 있는 문제도 있다.Fig. 2 shows a cover structure of a lidar sensor manufactured by a company H of Japan. The product has a structure in which a lidar rotatable portion is protected by a transparent cover. When the product is used for welding, if the welding spatter splashes on the transparent cover, the transparent cover may melt, or sensing error or error may occur, which may lower the reliability and durability of the sensor. In addition, when the product is used for a long time, welding fumes accumulate on the outside of the cover. Therefore, the function of the sensor may be deteriorated. In order to prevent deterioration of the sensor function, it is necessary to clean the cover from time to time. There is also a problem that optical components may be permanently damaged.

즉, 시중에 판매되고 있는 센서는 열악한 용접환경에 사용할 경우 외부로부터의 오염에 의한 고장에 취약한 문제점이 있다.That is, a commercially available sensor is vulnerable to failure due to contamination from the outside when used in a poor welding environment.

따라서 본원 발명은 상술한 종래 기술의 문제점을 해결하기 위한 것으로서, 슬라이더가 이동함으로써 센서 커버의 개폐를 조절할 수 있는 구조를 가짐으로써 용접작업시 발생하는 용접스패터, 흄, 먼지 등으로부터 센서를 보호하는 용접작업용 센서 커버 자동개폐 매커니즘 및 이러한 매커니즘으로 작동하는 장치를 제공함을 목적으로 한다. 또한, 시중에 판매되고 있는 센서를 환경이 열악한 용접 분야에 적용할 수 있는 기회를 제공하는 것을 목적으로 한다. SUMMARY OF THE INVENTION Accordingly, the present invention has been made keeping in mind the above problems occurring in the prior art, and it is an object of the present invention to provide a structure for protecting the sensor from welding spatter, fume, dust, A sensor cover automatic opening / closing mechanism for welding work, and a device operating with such a mechanism. It is also intended to provide an opportunity to apply a commercially available sensor to a welding environment having poor environment.

상기 목적을 달성하기 위해 본 발명의 용접작업용 센서 커버 자동 개폐 장치는, 대상물의 위치, 온도 등을 감지하기 위한 센서, 상기 센서를 보호하기 위한 센서 보호구, 상면에 상기 센서 보호구가 장착되는 베이스 플레이트, 상기 센서 보호구의 외부를 감싸는 센서 커버, 위치의 이동을 통하여 상기 센서의 시야를 차단할 수 있는 슬라이더, 상기 슬라이더와 상기 베이스 플레이트를 연결하는 압축스프링, 상기 슬라이더와 수직으로 연결되는 솔레노이드를 포함하는 구성으로 되어 있는 센서 커버 자동 개폐 장치에서, 솔레노이드의 전원 상태에 따라 슬라이더를 이동시켜 센서의 시야를 개방 또는 차단함으로써 외부 요인으로부터 발생하는 센서 오염을 방지한다. In order to achieve the above object, according to the present invention, there is provided an automatic opening / closing apparatus for a sensor cover for welding work, comprising: a sensor for detecting a position and temperature of an object; a sensor protector for protecting the sensor; A sensor cover covering the outside of the sensor protector, a slider capable of blocking the field of view of the sensor through movement of the position, a compression spring connecting the slider and the base plate, and a solenoid perpendicularly connected to the slider In the automatic sensor cover opening / closing device, the slider is moved according to the power state of the solenoid to open or close the sensor field of view to prevent sensor contamination caused by external factors.

본 발명의 장치의 구성 또는 방법으로 인하여 Due to the configuration or method of the device of the present invention

첫째로, 용접작업에 사용되는 센서가 용접스패터, 흄, 먼지 등 외부 요인에 의해 오염되는 것을 방지할 수 있다.First, it is possible to prevent the sensor used in the welding operation from being contaminated by external factors such as welding spatter, fume, and dust.

둘째로, 용접 중 발생하는 강한 아크불빛이 원인이 되어 센서에 고장이 생기는 것을 방지할 수 있다.Second, it is possible to prevent the occurrence of a failure in the sensor due to the strong arc light generated during welding.

셋째로, 시중에 판매되고 있는 센서를 환경이 열악한 용접 분야에 적용할 수 있는 기회를 제공할 수 있다.Third, it is possible to provide a chance to apply commercially available sensors to the welding environment where the environment is poor.

<도 1>은 종래기술인 중국 R사의 라이다 센서의 커버 구조를 나타낸 도면이다.
<도 2>는 종래기술인 일본 H사의 라이다 센서의 커버 구조를 나타낸 도면이다.
<도 3>은 본원발명인 센서 커버 자동 개폐 장치의 외형을 나타낸 도면이다.
<도 4>는 본원발명인 센서 커버 자동 개폐 장치의 형태를 나타낸 도면으로, 내부 구성이 보이도록 센서 커버를 투명하게 도시한 도면이다.
<도 5>는 본원발명인 센서 커버 자동 개폐 장치의 각 구성을 분해하여 나타낸 도면이다.
<도 6>은 본원발명인 센서 커버 자동 개폐 장치의 작동 상태를 나타낸 도면이다.
<도 7>은 본원발명인 장치의 센서 커버를 개폐하는 예시적인 과정을 나타낸 흐름도이다.
<도 8>은 본원발명인 장치의 내부 구성을 명확히 나타내기 위한 절단면을 나타낸 도면이다.
<도 9>는 슬라이더에 결합된 로드를 압축스프링이 감싸고 있는 모습을 나타낸 도면이다.
FIG. 1 is a view showing a cover structure of a conventional Ridor sensor of China R. FIG.
2 is a view showing a cover structure of a conventional Lidar sensor of Japanese H Company.
3 is a view showing the outline of the automatic opening / closing apparatus for a sensor cover according to the present invention.
4 is a view showing the shape of the automatic opening and closing apparatus of the sensor cover of the present invention, and showing the sensor cover in a transparent manner so that the internal structure thereof can be seen.
5 is an exploded view of each constitution of the sensor cover automatic opening and closing apparatus of the present invention.
6 is a view showing an operating state of the sensor cover automatic opening and closing apparatus of the present invention.
7 is a flowchart illustrating an exemplary process of opening and closing a sensor cover of the apparatus of the present invention.
8 is a sectional view for clearly showing an internal configuration of the apparatus of the present invention.
9 is a view showing a state in which a compression spring spans a rod coupled to a slider.

본원 발명의 센서 커버 자동 개폐 장치는 센서(1), 베이스 플레이트(2), 센서 커버(3), 슬라이더(4), 솔레노이드(5), 압축스프링(6), 스프링 가이드바(7), 센서 보호구(8), 솔레노이드 고정부(9)를 포함하는 구성으로 되어 있다. <도 3> 및 <도 4>상에는 그 예시로써 센서의 종류가 라이다 센서인 경우가 표현되어 있다. The sensor cover automatic opening and closing apparatus of the present invention comprises a sensor 1, a base plate 2, a sensor cover 3, a slider 4, a solenoid 5, a compression spring 6, a spring guide bar 7, A protection hole 8, and a solenoid fixing portion 9. [ FIG. 3 and FIG. 4 illustrate the case where the type of sensor is a Lada sensor as an example.

먼저, <도 4> 및 <도 5>를 참조하여 본원 발명인 센서 커버 자동 개폐 장치의 각 구성에 대하여 설명한다. First, each configuration of the sensor cover automatic opening / closing apparatus of the present invention will be described with reference to FIGS. 4 and 5. FIG.

본원 발명 장치의 가장 외부에는 센서 커버(3)가 있고, 센서 커버(3)는 센서 보호구(8)의 상면 및 측면을 둘러싸는 구조로 되어 있다. 또한, 센서 보호구(8) 내부에는 센서(1)가 있으므로 센서(1)는 센서 보호구(8) 및 센서 커버(3)에 의하여 외부 이물로부터 보호받을 수 있는 구조이다. 센서 커버(3)와 센서 보호구(8) 상에는 센서의 시야를 확보하기 위하여 각각 장공이 형성되어 있다.The sensor cover 3 has a structure that surrounds the upper surface and the side surface of the sensor protector 8. In addition, since the sensor 1 is provided inside the sensor protection hole 8, the sensor 1 can be protected from the foreign object by the sensor protection hole 8 and the sensor cover 3. On the sensor cover 3 and the sensor protector 8, elongated holes are formed to secure the field of view of the sensor.

한편, 센서 보호구(8) 및 센서 커버(3)의 하면에는 베이스 플레이트(2)가 존재하는 바, 베이스 플레이트(2)의 상면에는 센서 보호구(8) 및 센서 커버(3)가 볼트에 의하여 결합 된다. 또한, 베이스 플레이트(2)에는 <도 5>에서 볼 수 있듯이 상면으로 돌출된 부분이 있고, 상기 돌출부에는 결합홈(12)이 있어서 이 부분에는 로드(14)의 일단이 연결되며, 상기 로드(14)의 타단은 슬라이더(4)의 뒷쪽에 형성된 제 2연결공(11)과 연결 고정되어 있어 베이스 플레이트(2)와 슬라이더(4)는 로드(14)를 매개로 하여 간접적으로 연결되어 있다. 상기 슬라이더(4)에는 제 1연결공(10)이 형성되어 있는 바, 제 1 연결공(10)에는 솔레노이드(5)의 일단이 연결되어 고정되므로 솔레노이드(5)의 작동에 따라 슬라이더(4)가 상하이동을 할 수 있는 구조로 되어있다. 한편, 솔레노이드(5)는 베이스 플레이트(2)에 형성된 결합홈(12)에 고정되며, 솔레노이드(5)의 끝 부분은 솔레노이드 고정부(9)가 있는 부분까지 연장된다. 상기 로드(14)는 압축스프링(6)이 둘러 싸고 있는 바, 압축스프링(6)의 작동 방식에 대하여는 별도로 설명한다. 한편, 상기 베이스 플레이트(2)의 돌출부 상에는 연결공이 형성되어 있는 바, 솔레노이드(5)는 상기 돌출부상의 결합홈(12)을 통과하여 슬라이더의 제 1연결공(10)에 결합된 구조로 되어 있다. The sensor protection cover 8 and the sensor cover 3 are provided on the lower surface of the base plate 2. The sensor protection cover 8 and the sensor cover 3 are fixed to the upper surface of the base plate 2 by bolts do. 5, the base plate 2 has a protruding portion on the upper surface thereof. The protruding portion has a coupling groove 12 to which one end of the rod 14 is connected, and the rod The other end of the slider 14 is connected and fixed to the second connection hole 11 formed on the rear side of the slider 4. The base plate 2 and the slider 4 are indirectly connected via the rod 14. One end of the solenoid 5 is connected and fixed to the first connection hole 10 so that the slider 4 is moved in accordance with the operation of the solenoid 5, So that it can move up and down. The solenoid 5 is fixed to the coupling groove 12 formed in the base plate 2 and the end portion of the solenoid 5 extends to the portion where the solenoid fixing portion 9 is located. The rod 14 is enclosed by the compression spring 6, and the manner in which the compression spring 6 is operated will be described separately. On the other hand, a connection hole is formed on the protrusion of the base plate 2, and the solenoid 5 is coupled to the first connection hole 10 of the slider through the coupling groove 12 on the protrusion .

상기 베이스 플레이트(2)의 돌출부상의 연결공을 통과하는 솔레노이드(5)의 일단은 슬라이더(4)의 후면부에 별도로 형성된 제 1연결공(10)에 끼워지는 바, 제 1연결공(10)의 측면부에 존재하는 홈에 솔레노이드(5) 일단에 존재하는 인입부가 끼워져서 솔레노이드(5)의 일단이 제 1연결공(10)에 결합, 연결되는 것이다. 한편, 솔레노이드(5)의 타단은 베이스 플레이트(2)의 하측면에 볼트로 고정되는 솔레노이드 고정부(9)에 고정되어 배치되는 구조로 되어 있다. One end of the solenoid 5 passing through the connection hole on the protrusion of the base plate 2 is inserted into the first connection hole 10 formed separately on the rear surface of the slider 4, An inlet portion existing at one end of the solenoid 5 is fitted in a groove present in the side portion so that one end of the solenoid 5 is coupled to and connected to the first connection hole 10. On the other hand, the other end of the solenoid 5 is fixed to the solenoid fixing part 9 fixed to the lower side of the base plate 2 with a bolt.

결국 상기 슬라이더(4)는 슬라이더(4)의 후면부가 압축스프링(6) 및 솔레노이드(5)에 의하여 고정되어 압축스프링(6)의 탄성 및 솔레노이드(5)에 의하여 이동되는 바, 상세한 작동 과정은 본 명세서 상에서 별도로 설명하기로 한다.As a result, the slider 4 is fixed by the compression spring 6 and the solenoid 5 and is moved by the elasticity of the compression spring 6 and the solenoid 5, Will be separately described in the present specification.

이하, 본원 발명인 센서 커버 자동 개폐 장치의 각 구성에 대하여 설명한다. Hereinafter, each configuration of the sensor cover automatic opening and closing apparatus of the present invention will be described.

상기 센서(1)는 용접작업시 센싱 대상물의 거리와 각도, 온도, 대상물의 크기 등을 인식하는 역할을 한다. 상기 센서(1)는 센서 보호구(8)의 내부에 위치함으로써 센서 보호구(8)에 의해 외부 충격 등으로부터 보호될 수 있는 구조를 가지고 있다. <도 3> 및 <도 4>상에는 그 예시로 라이다 센서가 표시되어 있어 레이저가 나오는 부분을 360도 회전시켜 센싱 대상물의 거리와 각도, 온도 등을 인식할 수 있는 구성으로 되어있으나, 본원 발명의 구성이 될 수 있는 센서는 라이다 센서 뿐만 아니라 다른 종류의 센서도 가능할 것이다. The sensor 1 recognizes the distance and angle of the object, the temperature, the size of the object, and the like during the welding operation. The sensor 1 is located inside the sensor protection hole 8, so that it can be protected from an external impact or the like by the sensor protection hole 8. 3 and 4 illustrate the Lada sensor as an example of the LIDAR sensor. The LIDAR sensor is rotated 360 degrees to detect the distance, angle, and temperature of the object to be sensed. It is possible to use a sensor of a different type as well as a Lidar sensor.

상기 베이스 플레이트(2)에는 상기 센서 보호구(8)가 장착되어 볼트에 의해 고정되며, 센서 커버(3)는 센서 보호구(8)를 센서 밖에서 감싸는 형태로서, 외부 이물로부터 센서(1) 및 센서 보호구(8)를 보호하는 역할을 한다.The sensor cover 8 is mounted on the base plate 2 and fixed by bolts. The sensor cover 3 surrounds the sensor protector 8 from outside the sensor. (8).

<도 5>에서 볼 수 있듯이, 센서 커버(3)와 센서 보호구(8) 사이에는 슬라이더(4)가 본원발명의 구성으로서 포함되어 있으며, 상기 슬라이더(4)의 형태는 그 이동 및 위치 상태에 따라 센서(1)의 시야를 차단 또는 개방할 수 있는 것으로 족하다. 슬라이더(4)는 용접 플레임 또는 외부 이물로부터 센서를 보호할 필요가 있는 경우에 센서를 외부와 격리시킴으로써 센서(1)를 외부로부터 보호하는 역할을 한다. 한편, 슬라이더(4)의 재질은 내열, 내화 재질을 가진 것이 바람직할 것이다.5, the slider 4 is included between the sensor cover 3 and the sensor protector 8 as a constitution of the present invention, and the shape of the slider 4 is in a state of movement and position It is sufficient that the visual field of the sensor 1 can be blocked or opened. The slider 4 serves to protect the sensor 1 from the outside by isolating the sensor from the outside when it is necessary to protect the sensor from the welding flame or external foreign matter. On the other hand, it is preferable that the material of the slider 4 has a heat-resistant and refractory material.

솔레노이드(5)는 전원이 들어오는 상태에 따라 슬라이더(4)를 상하이동시켜 센서(1)의 시야를 차단 또는 개방하는 역할을 한다.The solenoid 5 moves the slider 4 up and down according to a state in which the power source is turned on, thereby blocking or opening the field of view of the sensor 1.

베이스 플레이트(2) 중 상면 방향으로 돌출되어 있는 부분과 슬라이더(4) 사이에는 압축스프링(6)이 연결되어 있는 바, 압축스프링(6)은 솔레노이드(5)의 기능을 보조하여 슬라이더(4)를 이동시키는 역할을 한다. 구체적으로, 솔레노이드(5)에 전원이 들어오지 않을 때에는 <도 6(a)>와 같이 압축스프링(6)의 탄성에 의하여 슬라이더(4)가 윗 방향으로 이동하게 되어 센서(1)를 외부로부터 격리시키게 되는 바, 센서(1)의 외부 요인으로부터의 오염을 방지할 수 있게 된다. 또한, 솔레노이드(5)에 전원이 들어온 상태에서는 <도 6(b)>와 같이 솔레노이드(5)에 의하여 슬라이더(4)를 아래 방향으로 이동시켜 센서(1)의 외부에 대한 시야를 개방하게 되는 바, 센싱 작업을 진행할 수 있는 상태가 된다. A compression spring 6 is connected between the portion of the base plate 2 protruding in the top surface direction and the slider 4. The compression spring 6 assists the function of the solenoid 5, . Specifically, when the solenoid 5 is not powered, the slider 4 is moved upward due to the elasticity of the compression spring 6 as shown in Fig. 6 (a), and the sensor 1 is isolated from the outside So that contamination from external factors of the sensor 1 can be prevented. 6 (b), when the solenoid 5 is powered on, the slider 4 is moved downward by the solenoid 5 to open the field of view of the sensor 1 to the outside The bar becomes ready for sensing operation.

<도 5>에는 스프링 가이드바(7)가 도시되어 있는 바, 상기 스프링 가이드바(7)는 슬라이더(4)가 정해진 위치를 벗어나지 않게 하는 역할을 한다.5 shows a spring guide bar 7. The spring guide bar 7 serves to prevent the slider 4 from deviating from a predetermined position.

본 발명의 구성과 관련하여, 용접작업시 본원발명의 전체적 작동방식에 대하여 설명한다. With respect to the construction of the present invention, the overall operation of the present invention will be described during the welding operation.

먼저, 센서(1)를 외부로부터 보호할 필요가 없는 경우에는 솔레노이드(5)에 전원이 인가되어 솔레노이드(5)에 의하여 슬라이더(4)를 아래로 이동시켜 센서(1)의 시야를 개방하여 센싱 작업을 진행할 수 있도록 한다. 또한, 센싱 작업을 진행할 필요가 없는 경우 또는 센싱 작업 중이라도 센서(1)를 외부로부터 보호해야 할 필요가 있는 경우에는 솔레노이드(5)에 전원이 인가되지 않게 되고, 압축스프링(6)의 탄성력에 의하여 슬라이더(4)가 위로 이동하는 상태가 되는 바, 결국 센서(1)를 외부로부터 격리시켜 센서(1)를 외부 오염으로부터 보호할 수 있게 된다.First, when it is not necessary to protect the sensor 1 from the outside, power is applied to the solenoid 5 to move the slider 4 downward by the solenoid 5 to open the field of view of the sensor 1, Allow the work to proceed. When the sensor 1 needs to be protected from the outside even when the sensing operation is not required or during the sensing operation, the power is not applied to the solenoid 5, and by the elastic force of the compression spring 6, The slider 4 is moved upward to eventually isolate the sensor 1 from the outside, thereby protecting the sensor 1 from external contamination.

상기 설명한 본원발명의 작동과정과 관련, 구체적으로 센싱 작업이 필요한 경우와 그렇지 않은 경우를 예로 들어 설명한다. In connection with the above-described operation of the present invention,  The case will be described as an example.

용접 작업 중에 센싱 작업을 할 필요가 없을 경우에는 센서(1)를 외부로부터 보호할 필요가 있을 것이다. 특히 용접플레임을 대상물에 방사할 필요가 있는 경우에는 용접스패터, 용접흄 등에 센서(1)가 노출이 될 수 있는 상황이 발생하고, 용접 스패터가 센서(1)에 튀거나 용접흄이 센서(1) 외부에 쌓이게 되면 센서가 고장나거나 센서(1)의 정확성이 떨어지는 문제점이 발생할 수 있다. 따라서 용접작업 중 용접플레임을 대상물에 방사할 필요가 있는 경우에는 센서(1)를 외부로부터 격리시킬 필요가 있는 바, 상기 솔레노이드(5)의 전원을 차단하여 슬라이더(4)를 위로 이동시켜 센서(1)를 외부로부터 이격시킨 상태에서 작업을 하는 것이 바람직하다. If it is not necessary to perform the sensing operation during the welding operation, it is necessary to protect the sensor 1 from the outside. Particularly, when it is necessary to radiate the welding frame to the object, there arises a situation that the sensor 1 may be exposed to the welding spatter or the welding fume and the welding spatter splashes to the sensor 1, The sensor may fail or the accuracy of the sensor 1 may deteriorate. Therefore, when it is necessary to radiate the welding frame to the object during the welding operation, it is necessary to isolate the sensor 1 from the outside, so that the power of the solenoid 5 is cut off and the slider 4 is moved upward, 1) is spaced apart from the outside.

그러나, 용접작업 중에 센싱 작업을 해야할 경우에는 센서(1)의 시야를 개방할 필요가 있을 것인 바, 이 때에는 상기 솔레노이드(5)에 전원을 인가하여 슬라이더(4)를 아래로 이동시켜 센서(1)의 시야를 개방한 상태에서 대상물의 센싱 작업을 진행할 수 있다. However, if the sensing operation is to be performed during the welding operation, it is necessary to open the field of view of the sensor 1. At this time, power is applied to the solenoid 5 to move the slider 4 downward, The sensing operation of the object can be performed in a state in which the field of view of the object 1 is open.

즉, 센싱 작업이 필요한 경우에는 센서(1)의 시야를 개방하여 센싱 작업을 진행하고, 센싱 작업이 필요하지 않은 경우에는 센서(1)를 외부로부터 격리시켜 센서(1)를 외부 오염으로부터 보호할 수 있다. 어느 상황에서 센서(1)의 시야를 개방 또는 차단해야 하는지의 판단 및 솔레노이드(5)에 전원이 인가되는 과정은 통상적인 제어과정으로 해결이 가능할 것이다. <도 7>에는 용접작업중 센서의 시야를 개방 또는 차단하는 과정을 예시적으로 나타내었다. That is, when a sensing operation is required, the sensor 1 is opened to allow the sensing operation to proceed. If the sensing operation is not necessary, the sensor 1 is isolated from the outside to protect the sensor 1 from external contamination . The process of determining whether the sensor 1 should be opened or blocked and the process of applying power to the solenoid 5 under any circumstance may be solved by a normal control process. FIG. 7 exemplarily shows a process of opening or closing the view of the sensor during the welding operation.

이하 <도 7>에 나타난 과정을 설명한다. The process shown in FIG. 7 will be described below.

용접작업중 용접플레임이 나오는지 여부의 신호를 용접 로봇 등의 내부 시스템상에서 시스템 내부의 제어부로 전달하고, 제어부에서는 솔레노이드에 전원을 인가할지 여부를 판단한다. 용접플레임이 나오는 경우 또는 기타 외부 오염원으로부터 센서를 보호해야 할 필요가 있는 경우에는 솔레노이드의 전원을 차단하여 센서를 외부로부터 이격시켜야 할 것이며, 센싱 작업을 요하는 경우에는 솔레노이드에 전원을 인가하여 센서의 외부에 대한 시야를 확보해야 할 필요가 있을 것이다. 상기 제어부가 솔레노이드에 전원을 인가할지 여부에 대한 판단을 내리면 제어부가 명령을 내려 솔레노이드에 전원을 인가 또는 차단함으로써 센서의 시야를 개방하거나 센서를 외부로부터 이격시키는 것이다. A signal indicating whether or not a welding flame comes out during welding operation is transmitted to a control unit in the system on an internal system such as a welding robot, and the control unit determines whether to apply power to the solenoid. If there is a need to protect the sensor from the welding flame or other external contaminants, disconnect the sensor from the outside by disconnecting the power supply from the solenoid. If the sensing operation is required, apply power to the solenoid, You will need to secure a view of the outside world. When the control unit makes a decision as to whether or not to apply power to the solenoid, the control unit issues an instruction to turn on or off the solenoid to open the sensor field of view or to separate the sensor from the outside.

한편, 센싱 작업의 필요 유무에 따라 센서(1)의 시야를 개방 또는 차단하는 것은 예시일 뿐이고, 다른 상황 또는 기준에 따라 센서(1)의 시야를 개방 또는 차단하는 구성도 본원 발명에서 당연히 예정되어 있는 것이라고 보아야 할 것이다. On the other hand, opening or closing the visual field of the sensor 1 according to the presence or absence of the sensing operation is merely an example, and a configuration for opening or closing the visual field of the sensor 1 according to another situation or standard is naturally expected in the present invention It should be seen that there is.

한편, 용접작업 중이 아닌 경우에는 센서(1)를 외부 먼지 등으로부터 보호하기 위하여 슬라이더(4)를 이동하여 센서(1)를 외부로부터 격리시켜 보관하는 것이 바람직할 것이다. 본원발명의 이러한 구성으로 인하여, 센서(1)의 청소를 자주 해주어야 하는 번거로움을 피할 수 있고, 한편으로는 센서(1)에 먼지가 쌓이는 것을 방지하게 되는 바 센서(1)의 작동의 정확성을 높이는 효과가 발생한다. On the other hand, when the welding operation is not in progress, it is preferable to move the slider 4 to keep the sensor 1 isolated from the outside in order to protect the sensor 1 from external dust or the like. This configuration of the present invention avoids the inconvenience of frequent cleaning of the sensor 1, and on the one hand, the accuracy of the operation of the bar sensor 1, which prevents dust from accumulating on the sensor 1 A height effect occurs.

결과적으로, 본원 발명 장치의 구성 또는 슬라이더(4)를 개폐하여 센서(1)를 외부로부터 보호하는 방법에 의하여, 첫째로, 용접작업에 사용되는 센서(1)가 용접스패터, 흄, 먼지 등 외부 요인에 의해 오염되는 것을 방지할 수 있고, 둘째로, 용접 중 발생하는 강한 아크불빛이 원인이 되어 센서(1)에 고장이 생기는 것을 방지할 수 있으며, 셋째로, 시중에 판매되고 있는 센서를 환경이 열악한 용접 분야에 적용할 수 있는 기회를 제공할 수 있는 등의 새로운 효과를 발생시킬 수 있을 것이다. As a result, according to the configuration of the present invention apparatus or the method of opening and closing the slider 4 to protect the sensor 1 from the outside, first, the sensor 1 used for the welding operation is a welding spatter, It is possible to prevent contamination due to external factors, secondly, it is possible to prevent a failure in the sensor 1 due to a strong arc light generated during welding, and thirdly, It is possible to create new effects such as providing an opportunity to apply to poor welding environments.

본 발명은 다양하게 변환될 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있는 바, 본 발명에 특정한 실시예들이 도면에 예시되고 발명의 설명에 기재되어 있다고 하더라도 이는 본 발명을 특정한 실시 형태로 한정하려고 하는 것이 아니며, 본 명세서의 청구범위에 기재될 발명에 대한 모든 변환은 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 것으로 이해되어야 한다.While the present invention has been described in connection with what is presently considered to be the most practical and preferred embodiment, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed embodiments, but, on the contrary, And all changes to the invention as set forth in the claims herein should be understood to be within the spirit and scope of the invention.

또한, 본 출원에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 이에 다른 요소를 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하는 것으로 이해되어서는 아니된다고 할 것이다.It is also to be understood that the terminology used herein is for the purpose of describing particular embodiments only and is not to be construed as a departure from the foregoing,

1- 센서 8- 센서 보호구 2- 베이스 플레이트 9- 솔레노이드 고정부 3- 센서 커버 10- 제 1연결공
4- 슬라이더 11- 제 2 연결공
5- 솔레노이드 12- 결합홈
6- 압축스프링 13- 볼트부
7- 스프링 가이드바 14- 로드1 - Sensor 8 - Sensor protector 2 - Base plate 9 - Solenoid fixing part 3 - Sensor cover 10 -
4-slider 11-second connection hole
5-solenoid 12-coupling groove
6-Compression Spring 13-Bolt
7- Spring guide bar 14-Rod

Claims (6)

용접 작업에 사용되는 센서 커버 개폐 장치로서,
베이스 플레이트;
상기 베이스 플레이트 상에 장착되며, 내부에 센서를 포함하는 센서 보호구;
상기 센서 보호구의 외측을 둘러싸는 센서 커버;
상기 센서 보호구와 센서 커버 사이에 위치하며, 상하 이동을 통하여 상기 센서의 시야를 차단할 수 있는 슬라이더를 포함하며,
별도의 구동 수단을 이용하여 상기 슬라이더를 이동시키는 센서 커버 개폐 장치.As a sensor cover opening / closing device used in a welding operation,
A base plate;
A sensor protector mounted on the base plate and including a sensor therein;
A sensor cover surrounding the outside of the sensor protector;
And a slider positioned between the sensor protector and the sensor cover and capable of blocking the field of view of the sensor through up and down movement,
And the slider is moved using a separate driving means. 청구항 제 1항의 센서 커버 개폐 장치에 있어서, 상기 구동 수단은 솔레노이드 및 압축 스프링을 포함하는 구성에 의하여 구동되는 것을 특징으로 하는 센서 커버 개폐 장치.The sensor cover opening / closing device according to claim 1, wherein the driving means is driven by a configuration including a solenoid and a compression spring. 청구항 제 2항의 센서 커버 개폐 장치에 있어서, 상기 솔레노이드 및 압축스프링은,
일단이 상기 슬라이더에 구비된 제 1연결공에 연결되어 결합되고, 타단은 상기 베이스 플레이트의 하측에 구비된 솔레노이드 고정부에 결합되어 위치하는 솔레노이드; 및
일단이 상기 슬라이더에 구비된 제 2연결공에 연결되어 결합되고, 타단은 베이스 플레이트의 돌출된 부분에 구비된 홈에 끼워지는 로드를 둘러싸고 있는 압축스프링;인 센서 커버 개폐 장치.The sensor cover opening / closing device according to claim 2, wherein the solenoid and the compression spring comprise:
A solenoid which is coupled to the first connection hole provided at one end of the slider and the other end of which is coupled to the solenoid fixing portion provided below the base plate; And
And a compression spring which is connected to the second connection hole provided at one end of the slider and whose other end surrounds the rod fitted in the groove provided in the protruding portion of the base plate. 청구항 제 3항의 센서 커버 개폐 장치에 있어서, 상기 슬라이더는 솔레노이드에 전원이 인가되는 경우에는 솔레노이드에 의해 하측으로 이동하여 상기 센서의 시야를 개방하고, 솔레노이드의 전원이 차단되는 경우에는 압축스프링에 의해 상측으로 이동하여 상기 센서를 외부로부터 격리시키는 것을 특징으로 하는 센서 커버 개폐 장치.The sensor cover opening / closing device according to claim 3, wherein when the solenoid is powered, the slider moves downward by the solenoid to open the view of the sensor, and when the power of the solenoid is cut off, To thereby isolate the sensor from the outside. 청구항 제 4항의 센서 커버 개폐 장치에 있어서, 상기 센서 보호구 및 센서 커버상에는 가로 방향으로 형성된 장공이 구비된 것을 특징으로 하는 센서 커버 개폐 장치. The sensor cover opening / closing device according to claim 4, wherein the sensor cover and the sensor cover are provided with slots formed in the transverse direction. 청구항 제 5항의 센서 커버 개폐 장치에 있어서, 상기 솔레노이드는 복수 개인 것을 특징으로 하는 센서 커버 개폐 장치.



The sensor cover opening / closing device according to claim 5, wherein the solenoid is plural.



KR1020170106661A 2017-08-23 2017-08-23 Sensor cover automatic opening / closing device for welding work KR102344466B1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020170106661A KR102344466B1 (en) 2017-08-23 2017-08-23 Sensor cover automatic opening / closing device for welding work

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020170106661A KR102344466B1 (en) 2017-08-23 2017-08-23 Sensor cover automatic opening / closing device for welding work

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20190021654A true KR20190021654A (en) 2019-03-06
KR102344466B1 KR102344466B1 (en) 2021-12-29

Family

ID=65761128

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020170106661A KR102344466B1 (en) 2017-08-23 2017-08-23 Sensor cover automatic opening / closing device for welding work

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR102344466B1 (en)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111558930A (en) * 2020-07-14 2020-08-21 天津滨电电力工程有限公司 Rotary table for live working robot

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20130037987A (en) * 2011-10-07 2013-04-17 대우조선해양 주식회사 Welding robot with sensor protection cover openning and closing automatically and method of automatic openning and closing sensor protctiong cover for welding robot
KR20140045065A (en) * 2012-10-08 2014-04-16 대우조선해양 주식회사 Apparatus for protecting laser displacement sensor

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20130037987A (en) * 2011-10-07 2013-04-17 대우조선해양 주식회사 Welding robot with sensor protection cover openning and closing automatically and method of automatic openning and closing sensor protctiong cover for welding robot
KR20140045065A (en) * 2012-10-08 2014-04-16 대우조선해양 주식회사 Apparatus for protecting laser displacement sensor

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111558930A (en) * 2020-07-14 2020-08-21 天津滨电电力工程有限公司 Rotary table for live working robot

Also Published As

Publication number Publication date
KR102344466B1 (en) 2021-12-29

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US9610198B2 (en) Protection device for a welder
EP3756817A1 (en) Laser cutting tool with a protection enclosure assembly having interlocking switches
AU2019201925A1 (en) Protection System for Laser Cutting Machine
JP2010513889A (en) Retractable assembly
KR20190021654A (en) Sensor cover automatic opening / closing device for welding work
KR101956595B1 (en) apparatus for protecting laser displacement sensor
KR20150002590A (en) Device for filling cartridges for electrode caps
JPWO2018169049A1 (en) Welding sensor device
AU2024202657A1 (en) Protection System for Laser Cutting Machine
KR101866794B1 (en) Welding robot with sensor protection cover openning and closing automatically and method of automatic openning and closing sensor protctiong cover for welding robot
JP7289365B2 (en) Tool measuring device for machine tools
US6108072A (en) Protection for optical sensors in industrial applications
KR102105097B1 (en) Laser protect glass monitoring unit for laser process apparatus
JP7333951B2 (en) cut out
US7469717B2 (en) Fail safe shutter for use with a cross-stack monitor
CN113557106B (en) Measuring device and method
JP2022155622A (en) Flame detector shading cover
EP3116685B1 (en) Actuating device of the type provided with an actuating element and sensing means for revealing the positioning of the actuating element
KR101553646B1 (en) Device for checking welding gun alignment
CA3037420C (en) Protection system for laser cutting machine
CN112828453B (en) Laser processing system and folding lens group protection device
CN110355763A (en) Position sensing component with collision warning function and with the mechanical arm of the component
CN110355787A (en) Position sensing component with shield able to turn on or off and with the mechanical arm of the component
US20020005702A1 (en) Robot area monitoring device
JP5877085B2 (en) Electrode inspection device for spot welding

Legal Events

Date Code Title Description
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right