KR20190004465A - Methods and apparatus for loading a glass sheet - Google Patents
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Abstract
Description
본 개시내용은 유리 시트를 컨테이너 내로 적재하기 위한 방법 및 장치에 관한 것이다.The present disclosure relates to a method and apparatus for loading a glass sheet into a container.
유리 시트의 보관 및/또는 운반은 흔히 로봇과 같은, 자동화 시스템을 사용하여 다수의 유리 시트를 컨테이너에 적재하는 것을 수반한다. 많은 유리 시트, 특히 텔레비전 모니터, 태블릿, 휴대폰 등과 같은 전자 장비를 위한 시각 디스플레이 패널의 제조에 사용되는 유리 시트는 극히 얇고, 시트가 로봇에 의해 취급되어 컨테이너 내에 위치될 때에 시트 내에서 움직이는 경향이 있다(일시적인 비틀림 또는 변동(fluctuation)). 유리 시트의 움직임이 컨테이너에 위치되는 유리 시트와 컨테이너에 이전에 위치된 인접한 유리 시트 간의 접촉을 발생시키는 경우, 유리 시트들 중 하나 또는 둘 모두의 표면들 간의 접촉이 일어날 수 있고, 그에 의해 손상이 발생하고 그에 따라 하나 또는 둘 모두의 유리 시트가 그것들의 의도된 목적을 위해 사용불가능하게 한다. 그러한 예기치 못한 접촉은 즉시 인식가능하지 않을 수 있다. 따라서, 컨테이너 내에 위치되는 유리 시트의 위치를 모니터하고, 접촉이 일어날 가능성을 결정하고, 제조관련 직원에게 경고하기 위한 방법은 손상된 그리고 사용불가능한 제품과 관련된 비용을 감소시키고 제품을 운송할 잠재성을 제거하는 데 유용할 것이다.Storing and / or transporting the glass sheet often involves loading multiple glass sheets into the container using an automated system, such as a robot. Glass sheets used in the manufacture of many glass sheets, especially visual display panels for electronic equipment such as television monitors, tablets, cell phones and the like, are extremely thin and tend to move within the sheet when the sheet is handled by the robot and placed in a container (Temporary twisting or fluctuation). When the movement of the glass sheet causes contact between the glass sheet positioned in the container and the adjacent glass sheet previously positioned in the container, contact between the surfaces of one or both of the glass sheets can occur, And causes one or both of the glass sheets to become unavailable for their intended purpose. Such unexpected contacts may not be immediately recognizable. Thus, a method for monitoring the position of a glass sheet positioned within a container, determining the likelihood of contact occurring, and alerting manufacturing personnel, reduces costs associated with damaged and unusable products and eliminates the potential for shipping products .
유리 시트를 적재하기 위한 방법이며, (a) 제1 유리 시트를 컨테이너에 위치시키는 단계, (b) 센서로부터의 제1 유리 시트의 거리 xs(i-1)로서 센서로 제1 유리 시트의 단계 (a) 후의 움직임을 검출하는 단계, 및 (c) 제1 유리 시트에 인접하여 로봇으로 제2 유리 시트를 컨테이너 내에 위치시키는 단계를 포함하는, 방법이 개시되어 있다. 상기 방법은 (d) 센서로부터의 제2 유리 시트의 거리 xt(i)로서 단계 (c) 중의 제2 유리 시트의 움직임을 검출하는 단계, (e) 로봇을 제2 유리 시트로부터 분리하는 단계, 및 (f) 센서로부터의 제2 유리 시트의 거리 xs(i)로서 제2 유리 시트의 단계 (e) 후의 움직임을 검출하는 단계를 추가로 포함한다. 상기 방법은 (g) 경보를 개시하는 단계로서, 하기의 조건들 중 임의의 하나가 충족되면 즉 1) MAX(xt(i))와 MIN(xt(i)) 간의 차이가 제1 사전설정 수치보다 크거나, 2) MIN(xs(i-1))와 MAX(xt(i)) 간의 차이가 제2 사전설정 수치보다 작거나, 3) MIN(xs(i-1))와 MAX(xs(i)) 간의 차이가 제3 사전설정 수치보다 작거나, 4) MAX(xs(i))와 MIN(xs(i)) 간의 차이가 제4 사전설정 수치보다 큰 경우, 경보를 개시하는 단계를 추가로 포함한다.A method for loading a glass sheet, comprising: (a) positioning a first glass sheet in a container; (b) measuring the distance x s (i-1) of the first glass sheet from the sensor Detecting movement after step (a), and (c) positioning the second glass sheet in a container with the robot adjacent to the first glass sheet. (D) detecting movement of the second glass sheet in step (c) as a distance x t (i) of the second glass sheet from the sensor, (e) separating the robot from the second glass sheet And (f) detecting movement after step (e) of the second glass sheet as the distance xs (i) of the second glass sheet from the sensor. The method comprises the steps of: (g) initiating an alert, wherein if any one of the following conditions is met: 1) the difference between MAX (x t (i)) and MIN (x t (i) 2) the difference between MIN (x s (i-1)) and MAX (x t (i)) is less than the second preset value, or 3) MIN (x s ) and the difference between the MAX (x s (i)) a third than the preset smaller than the value or, 4) MAX (x s ( i) the difference between) and MIN (x s (i)), the fourth preset value If it is large, it further includes the step of starting an alarm.
일부 실시예들에서, 센서는 초음파 센서일 수 있다.In some embodiments, the sensor may be an ultrasonic sensor.
일부 실시예들에서, 단계 (d)는 로봇에 결합되는 파지 장치를 포함할 수 있고, 파지 장치는 기부 부재 그리고 그것으로부터 연장하는 한 쌍의 대향 암 부재를 포함하는 프레임을 포함하고, 각각의 암 부재는 상부 암 부분 그리고 상부 암 부분에 결합되는 하부 암 부분을 포함하고, 하부 암 부분은 피벗 지점에 대해 회전가능하고, 상기 방법은 제2 유리 시트가 컨테이너에 위치될 때에 컨테이너의 측벽들이 유리 시트와 암 부재 간에서 연장하도록 하부 암 부분을 피벗 지점에 대해 회전시키는 단계를 추가로 포함한다.In some embodiments, step (d) may include a gripping device coupled to the robot, wherein the gripping device includes a frame including a base member and a pair of opposed arm members extending therefrom, Wherein the member comprises a lower arm portion coupled to the upper arm portion and the upper arm portion and wherein the lower arm portion is rotatable relative to the pivot point, And rotating the lower arm portion about the pivot point to extend between the arm members.
각각의 하부 암 부분은 그것에 결합되는 파지 디바이스를 추가로 포함할 수 있고, 상기 방법은 하부 암 부분을 회전시키기 전에 파지 디바이스를 제2 유리 시트로부터 분리하는 단계를 추가로 포함한다.Each lower arm portion may further include a gripping device coupled thereto, the method further comprising separating the gripping device from the second glass sheet prior to rotating the lower arm portion.
단계 (d)는 기부 부재에 결합되고 제2 유리 시트와 결합되는 적어도 하나의 상부 파지 디바이스를 추가로 포함한다.Step (d) further comprises at least one upper grasping device coupled to the base member and associated with the second glass sheet.
또 다른 실시예에서, 유리 시트를 적재하기 위한 방법으로서, (a) 로봇으로 제1 유리 시트를 컨테이너 내에 위치시키는 단계, (b) 로봇을 제1 유리 시트로부터 분리하는 단계, 및 (c) 센서로부터의 제1 유리 시트의 거리 xs(i-1)로서 센서로 제1 유리 시트의 단계 (b) 후의 움직임을 검출하는 단계를 포함하는, 방법이 기술된다. 상기 방법은 (d) 제1 유리 시트에 인접하여 로봇으로 제2 유리 시트를 컨테이너에 위치시키는 단계, (e) 센서로부터의 제2 유리 시트의 거리 xt(i)로서 단계 (d) 중의 제2 유리 시트의 움직임을 검출하는 단계, (f) 로봇을 제2 유리 시트로부터 분리하는 단계, 및 (g) 센서로부터의 제2 유리 시트의 거리 xs(i)로서 제2 유리 시트의 단계 (f) 후의 움직임을 검출하는 단계를 추가로 포함한다. 상기 방법은 (h) 경보를 개시하는 단계로서, 하기의 조건들 중 임의의 하나가 충족되면, 즉 1) MAX(xt(i))와 MIN(xt(i)) 간의 차이가 제1 사전설정 수치보다 크거나, 2) MIN(xs(i-1))와 MAX(xt(i)) 간의 차이가 제2 사전설정 수치보다 작거나, 3) MIN(xs(i-1))와 MAX(xs(i)) 간의 차이가 제3 사전설정 수치보다 작거나, 4) MAX(xs(i))와 MIN(xs(i)) 간의 차이가 제4 사전설정 수치보다 큰 경우, 경보를 개시하는 단계를 또한 추가로 포함한다.In another embodiment, there is provided a method for loading a glass sheet comprising the steps of: (a) positioning a first glass sheet in a container with a robot, (b) separating the robot from the first glass sheet, and (c) (B) of the first glass sheet to the sensor as the distance xs (i-1) of the first glass sheet from the first glass sheet. (D) placing a second glass sheet in a container with the robot adjacent to the first glass sheet, (e) removing the second glass sheet from the sensor as a distance x t (i) (F) separating the robot from the second glass sheet, and (g) measuring the distance of the second glass sheet from the sensor, x s (i), of the second glass sheet and f) detecting a motion after the step. (H) initiating an alert, wherein any one of the following conditions is met: 1) the difference between MAX (x t (i)) and MIN (x t (i) 2) the difference between MIN ( xs (i-1)) and MAX ( xt (i)) is less than the second preset value, or 3) MIN ( xs )) and the difference between the MAX (x s (i)), the third pre-set is smaller than the value or, 4) MAX (x s ( i)) and MIN (x s (i)), the difference is the fourth preset value between And if so, initiating an alarm.
또 다른 실시예에서, 유리 시트를 컨테이너 내에 적재하기 위한 장치로서, 로봇 암 그리고 로봇 암의 단부에 결합되는 파지 장치를 포함하는 로봇을 포함하는, 장치가 개시되어 있다. 파지 장치는 기부 부재 그리고 제1 및 제2 암 부재를 포함한다. 제1 및 제2 암 부재의 각각의 암 부재는 기부 부재에 연결되는 제1 암 부분 그리고 제1 암 부분에 결합되고 피벗 지점에 대해 회전가능한 제2 암 부분을 포함한다. 제1 암 부재의 제2 암 부분은 제2 암 부재의 제2 암 부분과 반대인 방향으로 회전하도록 구성된다.In yet another embodiment, an apparatus is disclosed for loading a glass sheet into a container, the robot including a robot arm and a robot including a gripping device coupled to an end of the robotic arm. The gripping device includes a base member and first and second arm members. Each arm member of the first and second arm members includes a first arm portion connected to the base member and a second arm portion coupled to the first arm portion and rotatable relative to the pivot point. The second arm portion of the first arm member is configured to rotate in a direction opposite to the second arm portion of the second arm member.
일부 실시예들에서, 기부 부재는 적어도 하나의 파지 디바이스를 포함한다.In some embodiments, the base member comprises at least one gripping device.
일부 실시예들에서, 제1 및 제2 암 부재의 각각의 제2 암 부분은 적어도 하나의 파지 디바이스를 포함한다.In some embodiments, each second arm portion of the first and second arm members includes at least one gripping device.
상기 장치는 제1 및 제2 암 부분들 간에 결합되고 제2 암 부분을 피벗 지점에 대해 회전시키도록 동작가능한 작동기, 유리의 시트가 로봇에 의해 컨테이너에 위치될 때에 센서로부터 유리의 시트까지의 거리를 감지하도록 구성되는 센서, 예를 들어 초음파 센서, 및 센서와 로봇 간에 동작가능하게 결합되는 컨트롤러를 추가로 포함할 수 있다. 컨트롤러는 로봇 암의 운동, 암 부재의 운동, 제2 암 부분의 회전 및/또는 기부 부재 및 제2 암 부분 파지 디바이스 중 하나 이상의 동작을 제어할 수 있다.An actuator operatively coupled between the first and second arm portions and operable to rotate the second arm portion relative to the pivot point; a distance from the sensor to the seat of the glass when the sheet of glass is positioned in the container by the robot; For example, an ultrasonic sensor, and a controller operably coupled between the sensor and the robot. The controller may control movement of the robot arm, movement of the arm member, rotation of the second arm portion, and / or operation of one or more of the base member and the second arm partial grip device.
본 명세서에 개시된 실시예의 추가적인 특징 및 이점이 후속하는 상세한 설명에 기재될 것이고, 부분적으로는 그 설명으로부터 본 기술분야의 통상의 기술자에게 용이하게 드러나거나 후속하는 상세한 설명, 청구범위, 그리고 또한 첨부된 도면을 포함하는, 본 명세서에 기술된 바와 같이 본 발명을 실시함으로써 인식될 것이다.Additional features and advantages of the embodiments disclosed herein will be set forth in part in the description that follows, and in part will be obvious from the description, or may be learned by practice of the invention, which will be readily apparent to those of ordinary skill in the art, Will be recognized by practicing the invention as described herein, including the drawings.
위의 대체적인 설명 및 하기의 상세한 설명의 둘 모두가 본 명세서에 개시된 실시예의 특성 및 특징을 이해하기 위한 개요 또는 체계를 제공하도록 의도되는 실시예를 제공한다는 것이 이해되어야 한다. 첨부 도면은 추가적인 이해를 제공하도록 포함되고, 본 명세서에 포함되어 그것의 일부를 구성한다. 도면은 본 개시내용의 다양한 실시예를 예시하고, 상세한 설명과 함께 그것의 원리 및 동작을 설명하는 역할을 한다.It is to be understood that both the foregoing general description and the following detailed description provide embodiments which are intended to provide an overview or framework for understanding the nature and features of the embodiments disclosed herein. The accompanying drawings are included to provide further understanding and are incorporated into and constitute a part of this specification. The drawings illustrate various embodiments of the present disclosure and serve to explain its principles and operation in conjunction with the detailed description.
도 1은 로봇에 의해 컨테이너에 적재되는 유리 시트의 측단면도로서 센서와 유리 시트 간의 거리를 결정하기 위한 검출 장치를 포함하는 도면.
도 2는 도 1의 컨테이너의 평면도.
도 3은 로봇에 사용하기 위한 예시적인 파지 장치의 정면도.
도 4a-4e는 로봇에 의해 반송될 때의, 도 3의 파지 장치의 움직임의 시퀀스를 도시하는 도면.
도 5는 시간 "t"의 함수로서 도 1의 컨테이너에 위치되는 유리 시트의 거리 "x"를 도시하는 개략도.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS Figure 1 is a side cross-sectional view of a glass sheet loaded in a container by a robot, including a detection device for determining the distance between the sensor and the glass sheet.
Figure 2 is a plan view of the container of Figure 1;
3 is a front view of an exemplary gripping device for use in a robot.
Figs. 4A to 4E are diagrams showing a sequence of movement of the gripping device of Fig. 3 when being carried by a robot. Fig.
Figure 5 is a schematic diagram showing the distance " x " of the glass sheet positioned in the container of Figure 1 as a function of time " t ".
예가 첨부 도면에 도시되는, 본 개시내용의 실시예가 이제부터 상세하게 참조될 것이다. 가능하다면, 동일한 도면 부호는 도면 전체에 걸쳐 동일 또는 유사한 부품을 지칭하는 데 사용될 것이다. 그러나, 본 개시내용은 많은 상이한 형태로 실시될 수 있고, 본 명세서에 기재된 실시예로 제한되는 것으로서 해석되지 않아야 한다.Embodiments of the present disclosure, examples of which are illustrated in the accompanying drawings, will now be described in detail. Wherever possible, the same reference numerals will be used to refer to the same or like parts throughout the drawings. However, the present disclosure may be embodied in many different forms and should not be construed as limited to the embodiments set forth herein.
범위는 본 명세서에서 "약" 하나의 특정 수치로부터, 및/또는 "약" 또 다른 특정 수치까지로서 표현될 수 있다. 그러한 범위가 표현될 때, 또 다른 실시예는 하나의 특정 수치로부터 및/또는 다른 특정 수치까지를 포함한다. 마찬가지로, 수치가 선행사 "약"의 사용에 의해, 근사치로서 표현될 때, 특정 수치는 또 다른 실시예를 형성한다는 것이 이해될 것이다. 범위들의 각각의 종료점은 다른 종료점과 관련하여, 그리고 또한 다른 종료점과 무관하게 중요하다는 것이 추가로 이해될 것이다.Ranges may be expressed herein as from " about " one particular value, and / or " about " to another particular value. When such a range is expressed, another embodiment includes from one particular value and / or to another specific value. Likewise, it will be understood that when a numerical value is expressed as an approximation, by use of the " approximately " It will be further understood that the respective endpoints of the ranges are important in relation to the other endpoints, and also independent of the other endpoints.
본 명세서에 사용될 때의 방향 용어-예를 들어 위, 아래, 우측, 좌측, 전방, 후방, 상부, 저부-는 작성될 때의 도면을 참조하여 정해질 뿐이고, 절대 방위를 의미하도록 의도되지 않는다.Directional terms - e.g., up, down, right, left, front, rear, top, bottom - when used herein are defined with reference to the drawing when they are made and are not intended to mean absolute orientation.
그렇지 않은 것은 것으로 명시적으로 언급되지 않으면, 본 명세서에 기재된 임의의 방법은 그것의 단계가 특정 순서로 수행되거나, 임의의 장치와 관련하여, 특정 방위가 요구될 것을 요구하는 것으로서 해석되도록 의도되지 않는다. 따라서, 방법 청구항이 그것의 단계에 의해 추종될 순서를 실제로 나열하지 않거나, 임의의 장치 청구항이 개별의 구성요소에 대한 순서 또는 방위를 나열하지 않거나, 단계가 특정 순서로 제한되어야 하는 것으로 청구범위 또는 상세한 설명에서 구체적으로 언급되지 않거나, 장치의 구성요소에 대한 특정 순서 또는 방위가 나열되지 않는 경우에, 순서 또는 방위는 임의의 관점에서 추론되도록 의도되지 않는다. 이것은 단계들의 배열, 동작 흐름, 구성요소들의 순서, 또는 구성요소의 방위에 대한 논리의 문제; 문법 구조 또는 구두법으로부터 유래하는 명백한 의미; 및 명세서에 기술된 실시예의 개수 또는 형태를 포함하는, 해석을 위한 임의의 가능한 비-표현적인 기준에 대해 적용된다.Unless specifically stated to the contrary, any method described herein is not intended to be interpreted as requiring that its steps be performed in any particular order, or that a particular orientation be required in connection with any device . Accordingly, it is to be understood that the method claim does not actually enumerate the order in which it will be followed by its steps, or that any device claim does not list the order or orientation for the individual components, The sequence or orientation is not intended to be inferred from any point of view unless specifically stated in the detailed description, or when a particular order or orientation for a component of the apparatus is not listed. This is a matter of logic of the arrangement of the steps, the operational flow, the order of the components, or the orientation of the components; A clear meaning derived from grammatical structures or punctuation; And any possible non-expressive criteria for interpretation, including the number or type of embodiments described in the specification.
본 명세서에 사용될 때, 단수 형태 "a", "an" 및 "the"는 문맥이 그렇지 않은 것으로 명확하게 지시하지 않으면 복수의 형태를 포함한다. 따라서, 예를 들어, 문맥이 그렇지 않은 것으로 명확하게 지시하지 않으면, "a"로 시작되는 형태의 구성요소는 2개 이상의 그러한 구성요소를 갖는 양태를 포함한다.As used herein, the singular forms " a, " an, " and " the " include plural forms unless the context clearly dictates otherwise. Thus, for example, an element of the type beginning with " a " includes an embodiment having two or more such elements, unless the context clearly dictates otherwise.
본 명세서에 사용될 때, 연산자 MAX(변수) 및 MIN(변수)는 괄호에 포함된 변수의, 각각, 최대치 및 최소치를 나타낸다. 변수는 연속 변수(예컨대, 연속 함수)일 수 있거나, 변수는 복수의 개별의 수치, 예를 들어 거리들의 집합체를 포함할 수 있다.As used herein, the operator MAX (variable) and MIN (variable) denote the maximum and minimum of the variables contained in the parentheses, respectively. The variable may be a continuous variable (e.g., a continuous function), or the variable may comprise a plurality of individual values, e.g., a collection of distances.
본 명세서에 사용될 때, 로봇은 복잡한 일련의 행동을 자동적으로 수행할 수 있는 기계, 특히 컨트롤러, 컴퓨터 또는 다른 처리 디바이스에 의해 프로그래밍가능한 기계이다.As used herein, a robot is a machine, particularly a machine programmable by a controller, computer or other processing device, capable of automatically performing a complex series of actions.
본 명세서에 사용될 때, 용어 "관절식"은 가요성 조인트에 의해 연결되는 2개 이상의 섹션을 포함한다는 것을 의미하도록 해석된다.As used herein, the term " articulated " is interpreted to mean that it comprises two or more sections connected by a flexible joint.
디스플레이 적용분야, 예를 들어 디스플레이 패널, 커버 유리 등의 제조에 사용할 유리는 극히 얇고, 예를 들어 이때에 두께는 1 밀리미터(mm) 이하, 예를 들어 약 0.7 mm 이하, 약 0.5 mm 이하, 예컨대 약 0.3 mm 이하이다. 그러한 유리 시트는, 일부 경우에, 880 mm x 680 mm 이상, 1250 mm x 1100 mm 이상, 1800 mm x 1500 mm 이상, 2200 mm x 1870 mm 이상, 3600 mm x 3100 mm 이상, 또는 훨씬 더 큰 폭 및 길이 치수를 가질 수 있다. 자동화된 산업 공정은 전형적으로 유리 시트를 파지하고, 유리 시트를 적합한 컨테이너, 예를 들어 (필요에 따라) 보관 또는 운반 컨테이너로 전달하고, 유리 시트를 컨테이너에 위치시키기 위해 로봇을 채용한다. 유리 시트를 서로 인접하여 지지하고 이때에 간극이 인접한 유리 시트들을 분리하는 컨테이너에 대해, 제1 유리 시트를 제외하면, 각각의 후속의 유리 시트는 이전의 유리 시트에 근접하여 위치된다. 본 명세서에 사용될 때, "인접한"은 컨테이너에 이전에 또는 후속적으로 위치되는 가장 근접한 유리 시트를 지칭하고, 유리 시트들 간의 임의의 특정 거리로 제한되지 않는다. 위의 치수를 갖는 유리 시트는 상당히 가요성이고, 유리 시트의 가요성은 유리 적재 공정 중에 문제를 유발할 수 있다. 전형적으로, 그러한 적재 작업은 유리 시트의 최종 검사 후에 일어난다. 통상적으로 매우 평탄하지만, 컨테이너에 적재되는 유리 시트가 변동되면, 그것은 인접한 유리 시트와 접촉하여 그것 자체, 이전에 적재된 인접한 유리 시트, 또는 둘 모두에 검사-후 손상을 유발할 수 있다. 결과적으로, 손상된 제품이 고객에게 예기치 못하게 운송될 수 있다. 본 명세서에 사용될 때, 변동은 유리 시트의 면외 움직임을 지칭한다. 즉, 유리 시트가 평면으로서 표현되면, 면외 움직임은 파동형(waviness), 좌굴형, 진동형(undulation), 또는 유리 시트가 비틀림 또는 평면으로부터의 이탈을 경험하는 임의의 다른 움직임을 지칭한다.Glass for use in the manufacture of display applications, such as display panels, cover glasses, etc., is extremely thin, for example, the thickness may be less than or equal to 1 millimeter (mm), such as less than or equal to about 0.7 mm, About 0.3 mm or less. Such a glass sheet may in some cases be at least 880 mm x 680 mm, at least 1250 mm x 1100 mm, at least 1800 mm x 1500 mm, at least 2200 mm x 1870 mm, at least 3600 mm x 3100 mm, Can have a length dimension. Automated industrial processes typically employ a robot to grip a glass sheet and deliver the glass sheet to a suitable container, e.g., a storage or transport container (if necessary), and to place the glass sheet in the container. For a container that supports the glass sheets adjacent to each other and separates the glass sheets adjacent to the gap at this time, each subsequent glass sheet is positioned close to the previous glass sheet, except for the first glass sheet. As used herein, " adjacent " refers to the closest glass sheet that is previously or subsequently placed in a container, and is not limited to any particular distance between glass sheets. The glass sheet having the above dimensions is quite flexible, and the flexibility of the glass sheet can cause problems during the glass loading process. Typically, such loading occurs after the final inspection of the glass sheet. Although it is usually very flat, if the glass sheet loaded on the container changes, it may contact the adjacent glass sheet and cause post-test damage to itself, the previously loaded adjacent glass sheet, or both. As a result, the damaged product may be unexpectedly shipped to the customer. As used herein, the variation refers to the out-of-plane movement of the glass sheet. That is, if the glass sheet is expressed as a plane, out-of-plane movement refers to waviness, buckling, undulation, or any other movement in which the glass sheet experiences twisting or departing from the plane.
적재 공정에서의 유리 시트의 변동은 많은 이유로, 예컨대 적재 영역에서의 공기 난류, 로봇과 관련된 기계적 문제, 컨테이너 크기와 관련된 부정합, 모멘텀 등으로 인해 일어날 수 있고, 그에 따라 변동의 근본 원인을 해결하는 것은 어렵다.Variations in the glass sheet in the loading process can occur for many reasons, such as air turbulence in the loading area, mechanical problems associated with robots, mismatches associated with container size, momentum, and so on, it's difficult.
추가 검사에 의해 검사-후 손상을 검출하기 위한 시스템은 추가 지연을 유발하고, 비용 증가로 이어지는 제조 공정에서의 병목현상을 생성할 수 있다. 그러한 시스템이 이용되면, 그것들은 전형적으로 샘플링 방식으로 도입되는데, 각각의 유리 시트를 재-검사하는 것이 또한 비실용적이기 때문이다.A system for detecting post-test damage by further testing can cause additional delays and create bottlenecks in the manufacturing process leading to increased costs. If such systems are used, they are typically introduced in a sampling fashion, since it is also impractical to re-inspect each glass sheet.
따라서, 실시간 유리 위치 모니터링 시스템이 기술된다. 모니터링 시스템은 센서로부터 컨테이너에 적재되는 유리 시트까지의 거리를 측정하기 위해 센서를 이용하고, 그들 거리를 이전에 적재된 유리 시트의 위치와 비교한다. 거리 데이터는 센서로부터 컨트롤러, 예를 들어 프로그래밍가능 로직 컨트롤러(PLC)로 보내진다. 컨트롤러는 이어서 인접한 유리 시트들이 서로 접촉될 가능성이 있으면 경보를 작동시키는 데 사용될 수 있지만, 다른, 더 자동화된 커맨드 기능이 이용될 수 있다는 것이 주목되어야 한다. 예를 들어, 일부 실시예들에서, 거리 데이터를 기초로 하는 컨트롤러로부터의 피드백이 로봇을 제어하거나 다른 공장 공정을 개시하는 데 사용될 수 있다.Thus, a real-time glass position monitoring system is described. The monitoring system uses sensors to measure the distance from the sensor to the glass sheet loaded in the container and compares these distances to the position of the previously loaded glass sheet. The distance data is sent from the sensor to the controller, for example a programmable logic controller (PLC). It should be noted that the controller can then be used to activate alarms if adjacent glass sheets are likely to contact each other, although other, more automated command functions may be used. For example, in some embodiments, feedback from a controller based on distance data may be used to control the robot or initiate other factory processes.
도 1 및 2에는 내부에 위치되는 적어도 하나의 유리 시트(12)를 포함되는 컨테이너(10)의 측단면도 및 평면도가 각각 도시된다. 컨테이너(10)는 전방 벽(14), 전방 벽(14)에 대향하는 후방 벽(16), 및 전방 벽(14) 및 후방 벽(16)에 연결되는 한 쌍의 대향하는 측방 벽(18, 20)을 포함한다. 컨테이너(10)는 측방, 전방 및 후방 벽에 연결되는 저부 벽(21)을 추가로 포함한다. 도 1에 도시된 바와 같이, 파지 장치(24)를 포함하는 로봇(22)이 제2 유리 시트(26)를 보유하고, 제2 유리 시트(26)를 초기의 적어도 하나의 유리 시트(12)에 인접하여 컨테이너(10)에 위치시킨다. 도 3에는 기부 부재(32) 및 그것으로부터 연장하는 암 부재(34a, 34b)를 포함하는 프레임, 및 프레임에 부착되는 복수의 파지 디바이스를 포함하는 로봇 암(30)(전형적으로 관절식 로봇 암)에 결합되는 예시적인 파지 장치(24)가 도시된다. 도 3의 실시예에서, 파지 장치 암 부재(34a, 34b)는 각각, 제1, 상부 암 부분(36a, 36b), 및 제2, 하부 암 부분(38a, 38b)을 추가로 포함하는 관절식 암 부재이고, 하부 암 부분(38a, 38b)은 화살표 42a, 42b에 의해 지시된 바와 같이, 각각, 피벗 지점(40a, 40b)에 의해 상부 암 부분에 결합되고 그것에 대해 회전가능하다. 하부 암 부분(38a, 38b)은 각각, 작동 디바이스(44a, 44b), 예를 들어, 작동될 때, 하부 암 부분을 그것들의 각각의 피벗 지점에 대해 회전시키는, 공압 또는 유압 실린더, 또는 전기 또는 전자기 작동기(예컨대, 솔레노이드 등)에 의해 상부 암 부분(36a, 36b)에 추가로 결합될 수 있다.Figures 1 and 2 show a side cross-sectional view and a top view, respectively, of a
파지 장치(24)는 기부 부재(32)에 결합되는 하나 이상의 파지 디바이스(46), 하부 암 부분(38a)에 결합되는 파지 디바이스(48a) 그리고 하부 암 부분(38b)에 결합되는 파지 디바이스(48b)를 추가로 포함한다. 파지 디바이스(46, 48a, 48b)의 각각은 파지 디바이스가 유리 시트에 대해 결합 및 분리되도록 작동기(도시되지 않음)를 거쳐 원격에서 개방 및 폐쇄될 수 있다. 도 3의 도움으로 가장 잘 관찰되는 것과 같이, 파지 디바이스(48a, 48b)에 의해 보유될 때, 유리 시트, 예를 들어 유리 시트(26)의 측면 모서리(50a, 50b)는 간극(52a, 52b)만큼 암 부분(34a, 34b)으로부터 분리된다. 간극(52a, 52b)은 아래에 더 상세하게 기술되는 바와 같이, 컨테이너(10)의 측방 벽(18, 20)을 받아들여 수용하는 크기를 갖는다.The
유리 시트를 더 양호하게 구별하기 위해, 컨테이너(10)에 이전에(가장 최근에) 적재된 초기의 유리 시트는 제(i-1) 유리 시트로 지정될 것이고, 로봇(22)에 의해 제(i-1) 유리 시트에 인접하여 위치될 유리 시트(제2 유리 시트(26))는 제(i) 유리 시트로 지칭될 것이다. 도 1에 도시된 바와 같이, 제(i) 유리 시트(26)는 제(i-1) 유리 시트(12)와 접촉하여 제(i) 유리 시트, 제(i-1) 유리 시트, 또는 제(i) 유리 시트 및 제(i-1) 유리 시트 둘 모두를 잠재적으로 손상시키는 것으로서 도시된다.The earlier (most recently) initial glass sheet loaded into the
도 1에는 센서(56), 예를 들어 초음파 센서를 포함하고 센서(56)와 컨테이너(10)에 위치되는 유리 시트 간의 거리를 측정하도록 구성되는 검출 장치(54)가 또한 도시되지만, 추가적인 실시예에서, 유리 시트에 대한 거리를 측정하도록 구성되는 대체적인 센서, 예를 들어 레이저 센서가 사용될 수 있다. 그러나, 레이저 센서가 투명 기판(예컨대, 투명 유리 시트)에 대한 거리를 감지하기 어려울 수 있으므로, 초음파 센서가 유리하다. 배너 엔지니어링 코포레이션(Banner Engineering Corporation)으로부터 입수가능한 모델 T30UXIA가 예시적인 초음파 센서이지만, 다른 초음파 센서가 채용될 수 있다. 본 실시예에서와 같이, 센서로부터 출력되는 데이터가 아날로그이면, 검출 장치(54)는 센서(56)로부터 데이터 라인(60)을 거쳐 아날로그 데이터 신호를 수신하여 아날로그 신호를 디지털 데이터 신호로 변환하도록 구성되는 아날로그-디지털(A/D) 컨버터(58)를 추가로 포함할 수 있다. A/D 컨버터(58)로부터의 디지털 데이터 신호는 이어서 데이터 라인(64)을 거쳐 컨트롤러(62)에 제공된다. 컨트롤러(62)는, 일부 실시예들에서, 파지 장치(24)(예컨대, 파지 디바이스(46, 48a, 48b) 및 하부 암 부분 작동 디바이스(44a, 44b))의 동작을 추가로 제어할 수 있지만, 추가적인 실시예에서, 파지 장치(24)는 별개의 컨트롤러에 의해 동작될 수 있다. 데이터 구성요소(컨트롤러, 데이터베이스 등)들 간의 통신은, 일부 실시예들에서, 무선으로 수행될 수 있다는 것이 주목되어야 한다. 그러나, 산업 환경에 공통된 전기 노이즈를 차폐하거나 그렇지 않으면 배제하기 위한 주의가 기울여져야 된다.Although Figure 1 also shows a
컨트롤러(62)는 예를 들어 프로그래밍가능 프로세서(예컨대, 프로그래밍가능 로직 컨트롤러, PLC), 컴퓨터, 또는 다수의 프로세서 또는 컴퓨터를 포함하는, 데이터를 처리하는 모든 장치, 디바이스, 및 기계를 포함할 수 있다. 컨트롤러(62)는, 하드웨어에 추가하여, 컴퓨터 프로그램을 위한 실행 환경을 생성하는 코드, 예컨대, 프로세서 펌웨어, 프로토콜 스택, 데이터베이스 관리 시스템, 작동 시스템, 또는 그것들 중 하나 이상의 조합을 구성하는 코드를 포함할 수 있다.The
컴퓨터 프로그램(프로그램, 소프트웨어, 소프트웨어 애플리케이션, 스크립트, 또는 코드로서 또한 알려짐)은 컴파일형 또는 해석형 언어, 또는 선언형 또는 절차형 언어를 포함하는, 임의의 형태의 프로그래밍 언어로 기입될 수 있고, 그것은 독립형 프로그램, 또는 모듈, 컴포넌트, 서브루틴, 또는 컴퓨팅 환경에 사용하는 데 적합한 다른 유닛을 포함하는, 임의의 형태로 배치될 수 있다. 컴퓨터 프로그램은 파일 시스템의 파일에 대응하지 않아도 된다. 프로그램은 다른 프로그램 또는 데이터(예컨대, 마크업 언어 문서로 저장되는 하나 이상의 스크립트)를 보유하는 파일의 일부에, 논의 중인 프로그램에 전용되는 단일의 파일에, 또는 다수의 연합 파일(예컨대, 하나 이상의 모듈, 서브 프로그램, 또는 코드의 일부를 저장하는 파일)에 저장될 수 있다. 컴퓨터 프로그램은 하나의 컴퓨터에서, 또는 하나의 위치에 위치되거나 다수의 위치에 걸쳐 분포되어 통신 네트워크에 의해 상호연결되는 다수의 컴퓨터에서 실행되도록 배치될 수 있다.A computer program (also known as a program, software, software application, script, or code) can be written in any form of programming language, including compiled or interpreted languages, or declarative or procedural languages, A stand-alone program, or a module, component, subroutine, or other unit suitable for use in a computing environment. The computer program does not have to correspond to the file of the file system. The program may be stored in a single file dedicated to the program under discussion, in a single file dedicated to the program being discussed, or in a plurality of unified files (e.g., one or more modules , A subprogram, or a file that stores a portion of the code). The computer programs may be arranged to be executed in a single computer or in a plurality of computers located in one location or distributed across a plurality of locations and interconnected by a communication network.
본 명세서에 기술된 공정은 하나 이상의 컴퓨터 프로그램을 실행하여 입력 데이터에 대해 동작하고 출력을 발생시킴으로써 기능을 수행하는 하나 이상의 프로그래밍가능 프로세서에 의해 수행될 수 있다. 공정 및 로직 흐름은 특수 목적 로직 회로, 몇 개만 예들 들면, FPGA(필드 프로그래밍가능 게이트 어레이) 또는 ASIC(주문형 집적 회로)에 의해 또한 수행될 수 있고, 장치는 그것으로서 또한 실시될 수 있다.The processes described herein may be performed by one or more programmable processors that execute one or more computer programs to operate on input data and perform functions by generating an output. The process and logic flow may also be performed by special purpose logic circuits, such as, for example, an FPGA (Field Programmable Gate Array) or an ASIC (Application Specific Integrated Circuit), and the device may also be implemented as such.
컴퓨터 프로그램의 실행에 적합한 프로세서는, 예를 들어, 범용 및 특수 목적 마이크로프로세서 둘 모두 그리고, 임의의 종류의 디지털 컴퓨터의 임의의 하나 이상의 프로세서를 포함한다. 일반적으로, 프로세서는 판독 전용 메모리 또는 임의-접근 메모리 또는 둘 모두로부터 명령 및 데이터를 수신할 것이다. 컴퓨터의 기본 요소는 명령을 수행하는 프로세서 그리고 명령 및 데이터를 저장하는 하나 이상의 메모리 디바이스이다. 일반적으로, 컴퓨터는 데이터를 저장하는 하나 이상의 대용량 저장 디바이스, 예컨대, 자기, 자기 광학 디스크, 또는 광학 디스크를 또한 포함하거나, 그것으로부터 데이터를 수신하거나 그것으로 데이터를 송신하거나 둘 모두를 수행하도록 동작가능하게 결합될 것이다. 그러나, 컴퓨터는 그러한 디바이스를 갖지 않아도 된다. 더욱이, 컴퓨터는 또 다른 디바이스, 몇 개만 예를 들면, 이동 전화, 개인용 정보 단말기(PDA)에 내장될 수 있다.Suitable processors for the execution of computer programs include, for example, both general purpose and special purpose microprocessors and any one or more processors of any kind of digital computer. Generally, a processor will receive commands and data from either read-only memory or random-access memory, or both. A basic element of a computer is a processor that executes instructions and one or more memory devices that store instructions and data. In general, a computer may also include one or more mass storage devices, such as magnetic, magneto-optical disks, or optical disks, for storing data, or may be operable to receive data therefrom, transmit data thereto, or both . However, a computer may not have such a device. Moreover, the computer may be embedded in another device, such as a mobile phone, a personal digital assistant (PDA), for example.
컴퓨터 프로그램 명령 및 데이터를 저장하는 데 적합한 컴퓨터 판독가능 매체는 예를 들어 반도체 메모리 디바이스, 예컨대, EPROM, EEPROM, 및 플래시 메모리 디바이스를 포함하는, 비휘발성 메모리, 매체 및 메모리 디바이스를 포함하는 모든 형태의 데이터 메모리; 자기 디스크, 예컨대, 내부 하드 디스크 또는 제거가능 디스크; 자기 광학 디스크; 및 CD ROM 및 DVD-ROM 디스크를 포함한다. 프로세서 및 메모리는 특수 목적 로직 회로에 의해 보충되거나, 그것에 포함될 수 있다.Computer-readable media suitable for storing computer program instructions and data may be any type of non-volatile memory, medium, and memory device, including, for example, semiconductor memory devices such as EPROM, EEPROM, A data memory; Magnetic disks, such as internal hard disks or removable disks; Magnetic optical disc; And CD ROM and DVD-ROM disks. The processor and memory may be supplemented by or included in a special purpose logic circuit.
사용자와의 상호작용을 제공하기 위해, 본 명세서에 기술된 실시예는 정보를 사용자에게 표시하기 위한 디스플레이 디바이스, 예컨대, CRT(음극선관) 또는 LCD(액정 디스플레이) 모니터 등 그리고 사용자가 입력을 컴퓨터에 제공할 수 있게 하는 키보드 및 포인팅 디바이스, 예컨대, 마우스 또는 트랙볼, 또는 터치 스크린을 갖는 컴퓨터에서 실시될 수 있다. 사용자와의 상호작용을 제공하기 위한 다른 종류의 디바이스가 또한 사용될 수 있고; 예를 들어, 사용자로부터의 입력이 음향, 음성, 또는 촉각 입력을 포함하는, 임의의 형태로 수신될 수 있다.To provide for interaction with a user, embodiments described herein may include a display device, e.g., a CRT (cathode ray tube) or LCD (liquid crystal display) monitor, for displaying information to a user, Such as a mouse or trackball, or a computer with a touch screen. Other types of devices for providing interaction with a user may also be used; For example, an input from a user may be received in any form, including acoustic, voice, or tactile input.
본 명세서에 기술된 실시예는 백 엔드 구성요소, 예컨대, 데이터 서버를 포함하거나, 미들웨어 구성요소, 예컨대, 애플리케이션 서버를 포함하거나, 프런트 엔드 구성요소, 예컨대, 사용자가 본 명세서에 기술된 특허 대상의 실시로써 상호작용할 수 있는 그래픽 사용자 인터페이스 또는 웹 브라우저를 갖는 클라이언트 컴퓨터를 포함하거나, 하나 이상의 그러한 백 엔드, 미들웨어, 또는 프런트 엔드 구성요소의 임의의 조합을 포함하는 컴퓨팅 시스템에서 실시될 수 있다. 상기 시스템의 구성요소는 임의의 형태 또는 매체의 디지털 데이터 통신, 예컨대, 통신 네트워크에 의해 상호연결될 수 있다. 통신 네트워크의 예는 근거리 네트워크("LAN") 및 광역 네트워크("WAN"), 예컨대, 인터넷을 포함한다.Embodiments described herein may include a back-end component, e.g., a data server, or may include a middleware component, e.g., an application server, or a front-end component, e.g., a user, A client computer having a graphical user interface or web browser capable of interacting in practice, or may be embodied in a computing system including any combination of one or more such backends, middleware, or front end components. The components of the system may be interconnected by any form or medium of digital data communication, e.g., a communication network. Examples of communication networks include a local area network (" LAN ") and a wide area network (" WAN "
컴퓨팅 시스템은 클라이언트 및 서버를 포함할 수 있다. 클라이언트 및 서버는 일반적으로 서로 원격에 있고, 전형적으로 통신 네트워크를 통해 상호작용한다. 클라이언트 및 서버의 관계는 각각의 컴퓨터에서 실행되고 서로 클라이언트-서버 관계를 갖는 컴퓨터 프로그램에 의해 발생한다.The computing system may include a client and a server. Clients and servers are typically remotely from each other and typically interact through a communications network. The client and server relationships are generated by a computer program running on each computer and having a client-server relationship with each other.
컨트롤러(62)는 센서(56)로부터 수신되는 거리 정보에 따라 경보를 개시하고 및/또는 로봇(22) 또는 로봇 구성요소의 움직임을 개시하는 데 사용될 수 있다. 예를 들어, 컨트롤러(62)는 사전-프로그래밍된 로직 조건에 대해 센서(56)로부터 (예컨대, A/D 컨버터(58)를 거쳐) 수신되는 데이터를 비교하여 프로그래밍된 명령에 따라 응답, 예를 들어 경보를 개시하도록 구성되는 소프트웨어를 포함할 수 있다. 추가적인 실시예들에서, 컨트롤러(62)는 데이터 라인(68)을 거쳐 입력-출력(I/O) 디바이스(66)와 통신할 수 있고, I/O 디바이스(66)는 공장 직원에게 로봇(22)의 동작에 관련된 데이터, 특히 경보 조건을 포함하는, 컨테이너(10)로의 유리 시트의 위치설정에 관련된 정보를 표시하도록 구성된다. I/O 디바이스(66)는 컨트롤러(62)와 작업자 또는 다른 공장 직원 간의 통신을 제공하기 위해, 키보드, 컴퓨터 마우스 또는 다른 입력 디바이스와 같은, 장치를 추가로 포함할 수 있다.The
일부 실시예들에서, 컨트롤러(62)는 컨트롤러로부터의 데이터를 저장하기 위한 데이터베이스(69)와 추가로 통신할 수 있고, 데이터베이스는 컨트롤러(62) 및/또는 데이터베이스(69)로부터 제공되는 데이터를 분석하여 그러한 데이터를 이력 정보와 비교하기 위한 하나 이상의 소프트웨어 프로그램을 추가로 포함할 수 있다. 예를 들어, 일부 실시예들에서, 데이터베이스(69)는 이력 공정 데이터, 두께 및 치수와 같은 특정 유리 속성 그리고 또한 유리 종류, 경보 이력 등을 포함할 수 있다. 이력 데이터의 분석은 문제해결 목적 또는 공정 개선을 위한 공정 트렌드를 밝히는 데 유용할 수 있다.In some embodiments, the
제한이 아닌 예시의 목적을 위해, 컨테이너(10)는 컨테이너 벽의 내측 표면을 따라 위치되는 돌출부(72) 간에 형성되는 복수의 슬롯(70)을 포함할 수 있고, 슬롯은 개별의 유리 시트를 수용하도록 구성된다. 예를 들어, 도 2에 도시된 바와 같이, 복수의 돌출부(72) 간에 형성되는 복수의 슬롯(70)은 슬롯에 위치되는 인접한 유리 시트들이 서로 실질적으로 평행하고, 전방 및 후방 벽(14, 16)과 실질적으로 평행하도록 컨테이너(10)의 측방 벽(18, 20)의 내측 표면을 따라 대향 관계로 배치된다. 예를 들어, 컨테이너(10)는 컨테이너의 내측 표면에 가해지는, 돌출부 및 슬롯을 구성하는 탄성 재료, 예를 들어 폐쇄형 셀 폼 재료와 같은 폼 중합체 재료를 포함할 수 있다. 저부 벽(21)이 또한 복수의 돌출부 간에 유사하게 형성되는, 복수의 슬롯을 포함할 수 있고, 저부 슬롯은 대체로 평면형 기판, 예를 들어 유리 시트가 컨테이너의 전방 및 후방 벽과 실질적으로 평행한 한 세트의 슬롯에 직립 위치로 보유될 수 있도록 컨테이너의 측면을 따른 슬롯과 정렬된다.For purposes of illustration and not limitation, the
동작 중, 로봇(22)은 유리 시트의 모서리를 파지 장치(24)와 결합시킴으로써 유리 시트를 취득한다. 예를 들어, 유리 시트의 상부 모서리(49)는 하나 이상의 파지 디바이스(46)에 의해 파지될 수 있고, 측면 모서리(50a, 50b)는 각각, 파지 디바이스(48a, 48b)에 의해 파지될 수 있고, 그에 의해 유리 시트에 대한 측면방향 지지를 제공한다.In operation, the
도 4a-4e는 유리 시트(26)(예컨대, 제(i) 유리 시트)를 컨테이너(10)에 배치하는 공정을 예시하는 단계들의 시퀀스를 도시한다. 도 4a에 도시된 시퀀스 단계에 따르면, 유리 시트(26)가 로봇(22)에 의해 결합되면, 로봇(22)은 유리 시트(26)를 컨테이너(10) 위의 위치까지 운반하고, 컨테이너(10)의 대향 측방 벽(18, 20)의 내측 표면을 따라 배열되는 한 쌍의 대향 슬롯(70)과 정렬된다. 도 4b에 도시된 시퀀스 단계에서, 로봇(22)은 유리 시트(26)를 컨테이너(10)로 하향으로, 예를 들어 수직으로 하향으로 하강시키기 시작한다. 유리 시트(26)가 컨테이너(10)로 하강될 때, 유리 시트는 센서(56)로부터의 빔(82), 예를 들어 초음파 빔을 감지하는 범위에 들어오고, 그에 따라 센서(56)와 유리 시트(26) 간의 거리에 대한 거리 정보가 수집되고, A/D 컨버터(58)를 거쳐 컨트롤러(62)로 전송된다. 파지 디바이스(48a, 48b)는 유리 시트의 측면 모서리(50a, 50b)로부터 분리되고, 작동기 디바이스(44a, 44b)는 하부 암 부분(38a, 38b)을 피벗 지점(40a, 40b)에 대해 회전시키고, 그에 의해 유리 시트 측면 모서리(50a, 50b)와 컨테이너(10)의 측방 벽(18, 20) 간의 간극(52a, 52b)으로의 방해받지 않는 접근을 제공한다. 도 4c에 도시된 시퀀스 단계에서, 로봇(22)이 유리 시트를 컨테이너(10)로 하강시킬 때, 측면 암 부분(34a, 34b)은 컨테이너(10)의 측방 벽(18, 20) 외부에 위치되고, 측방 벽은 유리 시트(26)가 컨테이너의 측방 벽 슬롯으로 하강되는 동안에 유리 시트와 암 부재(34a, 34b) 간의 간극으로 연장한다. 도 4d에 도시된 시퀀스 단계에서, 유리 시트(26)는 컨테이너(10)에 완전히 위치되고, 하나 이상의 상부 파지 디바이스(46)는 유리 시트로부터 분리된다. 도 4e에 도시된 시퀀스 단계에서, 로봇(22)은 파지 장치(24)를 후퇴시키고, 또 다른 유리 시트를 검색하여 컨테이너(10)로의 배치를 위해 이동한다. 커버(도시되지 않음)가 적재 공정의 완료 시에 컨테이너 위에 위치될 수 있다.Figs. 4A-4E illustrate a sequence of steps illustrating the process of placing a glass sheet 26 (e.g., a (i) glass sheet) in a
본 개시내용에 따르면, 로봇(22)에 의해 컨테이너(10)에 위치되는 유리 시트가 센서(56)에 의해 감지되고, 센서와 유리 시트 간의 거리가 획득된다. 논의의 목적을 위해, 이러한 유리 시트는 제(i-1) 유리 시트로서 임의적으로 지정될 수 있다. 제(i-1) 유리 시트가 로봇(22)에 의해 컨테이너(10)에 최종적으로 위치되어 파지 장치(24)에 의해 방출될 때, 센서(56)와 통신하는 컨트롤러(62)는 제(i-1) 유리 시트의 최종 위치(거리)를 메모리 구성요소에 기록한다. 로봇(22)은 이어서 제(i) 유리 시트로서 지정되는, 또 다른 유리 시트를 검색한다. 로봇(22)이 제(i) 유리 시트를 위치시킬 때의 센서(56)로부터의 제(i) 유리 시트의 거리가 모니터 및 기록된다. 거리는 A/D 컨버터(58)의 성능에 따라 임의의 적합한 샘플링 속도로 샘플링될 수 있다. 제(i) 유리 시트가 제(i-1) 유리 시트에 인접하여 최종적으로 위치될 때, 제(i) 유리 시트는 다음의 제(i) 유리 시트를 위한 준비로 새로운 제(i-1) 유리 시트로 재-지정된다. 따라서, 이전의 유리 시트는 제(i-1) 유리 시트로 지정되고, 후속의 유리 시트는 제(i) 유리 시트로 지정되고, 각각의 제(i) 유리 시트는 그 후에 다음의 제(i) 유리 시트의 검색 시에 제(i-1) 유리 시트가 된다. 바꿔 말하면, 각각의 새로운 제(i) 유리 시트에 대해, 이전의 제(i) 유리 시트는 제(i-1) 유리 시트가 된다. 이러한 반복 과정은 임의의 시간의 단지 2개의 유리 시트, 즉 이미-배치된 제(i-1) 유리 시트 그리고 새로운, 배치될 제(i) 유리 시트에 의존한다는 것이 명백할 것이다. 그러나, 제(i-1) 유리 시트 전의 임의의 이전의 유리 시트에 대한 데이터가, 불필요하지만, 요구되면 캡쳐되어 데이터베이스(69)에 저장될 수 있다.According to the present disclosure, the glass sheet positioned in the
요구되면, 위의 반복 과정은 번호가 붙여진 시퀀스로 교체될 수 있다는 것이 또한 명백할 것이고, 여기서 초기의 유리 시트는 제(i) 유리 시트로 지정되고, 각각의 후속의 유리 시트는 제(i+n) 유리 시트로 지정되고, 여기서 n은 새로운 유리 시트가 검색되어 컨테이너에 추가될 때마다 1만큼 증가하는 지표 숫자이다. 그러한 방식으로 유리 시트를 색인화하는 것은 필요하거나 요구되면 과정에 계산 루틴을 추가할 수 있고, 이력 데이터의 보유를 추가로 용이하게 할 수 있다.It will also be clear that, if desired, the above iterative procedure can be replaced by a numbered sequence, wherein the initial glass sheet is designated as (i) a glass sheet, and each subsequent glass sheet is designated as (i + n) glass sheet, where n is an index number that increases by one each time a new glass sheet is retrieved and added to the container. Indexing the glass sheet in such a manner can add calculation routines to the process as needed or required, and can further facilitate retention of historical data.
반복적인 시나리오로 복귀하면, 그리고 도 5를 참조하면, 3개의 예시적인 곡선이 센서(56)로부터의 거리 "x"가 시간 "t"의 함수로서 그려진 상태로 도시된다. 곡선(90)은 컨테이너(10)의 제위치의 이전의 유리 시트의 센서(56)로부터의 거리를 나타내고, 제2 곡선(92)은 컨테이너에 적재되는 과정 중인 새로운 유리 시트를 나타내고, 제3 곡선(94)은 적재 사이클의 반복을 보여주기 위해 제(i) 유리 시트 후에 컨테이너에 적재되는 후속의 유리 시트를 나타내고, 이것은 하기의 기술로 더 명확해질 것이다. 전과 같이, 이전의 유리 시트는 제(i-1) 유리 시트로 지정되고, 컨테이너에 적재되는 과정 중인 새로운 유리 시트는 제(i) 유리 시트로 지정된다. 후속의 유리 시트는 과도한 혼란을 피하기 위해 제(i+1) 유리 시트로서, 논의 및 예시의 목적을 위해, 지정될 것이다.Returning to the iterative scenario, and referring to FIG. 5, three exemplary curves are shown with distance "x" from
센서(56)는 제(i) 유리 시트(도 1 및 2에 따른 유리 시트(26))의 적재 중에, 제(i) 유리 시트가 시간 t=0에서 센서의 범위에 들어오는 것과 같은 그러한 시간까지 제(i-1) 유리 시트(도 1 및 2에 따른 유리 시트(12))의 위치(센서(56)로부터의 거리)를 모니터한다. 곡선(90)에 의해 도시된 바와 같이, 제(i-1) 유리 시트의 형상의 변동이 시간 t-1에서 일어난다. 따라서, 거리의 변화가 센서(56)에 의해 감지되어 컨트롤러(62)로 전송된다. 제(i) 유리 시트가 이러한 시간에는 센서의 범위에 들어오지 않으므로, 컨트롤러(62)는 변동 중의 제(i-1) 유리 시트의 위치를 기록하고, 변동 중의 제(i-1) 유리 시트의 최소 위치 그리고 임의로 최대 위치를 결정한다.The
도 5를 계속하여 참조하면, t=0에서, 로봇(22)에 의해 결합된 제(i) 유리 시트는 센서(56)의 범위에 들어오고, 제(i) 유리 시트의 변동은 제(i) 유리 시트가 컨테이너(10)에 위치될 때에 센서에 의해 측정된다. 위치설정 중의 제(i) 유리 시트의 변동은 거리 xt(i)로서 센서에 의해 측정되고, 거리 데이터 xt(i)는 컨트롤러(62)로 전송된다. 센서(56)에 의한 제(i) 유리 시트의 취득과 동시에, 제(i-1) 유리 시트의 모니터링이 중단되는데, 제(i) 유리 시트가 이제 제(i-1) 시트의 센서(56)에 의한 관찰을 차단하기 때문이다. t=+1에서(여기서 +1은 공정 사이클 시간에 따른, 임의의 단위의 시간을 지시함), 로봇(예컨대, 파지 장치(24))은 제(i) 유리 시트로부터 분리된다. 컨트롤러(62)는 각각, MAX(xt(i)) 및 MIN(xt(i))로서 지정되는, t=0과 t=+1 간의 시간 중의 센서와 제(i) 유리 시트 간의 최대 거리 그리고 센서와 제(i) 유리 시트 간의 최소 거리를 확인한다.5, at time t = 0, the (i) glass sheet joined by the
t=+1과 t=+2 간의 시간(여기서 +2는 공정 사이클 시간에 따른, +1보다 큰 임의의 단위의 시간을 나타냄) 중, 제(i) 유리 시트는 로봇으로부터 분리된다. 센서(56)는 센서와 제(i) 유리 시트 간의 거리 xs(i)로서 제(i) 유리 시트의 임의의 변동을 모니터하고, 거리 정보를 컨트롤러(62)로 전송한다. 컨트롤러(62)는 각각, MAX(xs(i)) 및 MIN(xs(i))로서 지정되는, t=+1과 t=+2 간의 시간 중의 센서와 제(i) 유리 시트 간의 최대 거리 그리고 센서와 제(i) 유리 시트 간의 최소 거리를 확인한다. t=+2에서, 후속의 유리 시트가 컨테이너(10)에 위치되고, 위의 사이클은 반복된다. 이전에-지정된 제(i) 유리 시트는 제(i-1) 유리 시트가 되고, 후속의 유리 시트(제(i+1) 유리 시트)는 새로운 제(i) 유리 시트가 된다. 이러한 시퀀스는 모든 유리 시트가 컨테이너에 적재될 때까지 반복된다.(i) the glass sheet is separated from the robot among the time between t = + 1 and t = + 2 (where +2 represents the time of any unit larger than +1, depending on the process cycle time). The
다음에, 제(i) 유리 시트를 나타내는 곡선(92)의 A, B, C 및 D의 수치가 설명된다. 제(i) 유리 시트가 센서(56)의 범위에 들어오는 순간에, 제(i) 유리 시트의 변동이 모니터 및 기록된다. 수치 "A"는 제(i) 유리 시트의 적재 중의 xt(i)의 최대 거리 수치 MAX(xt(i))와 최소 거리 수치 MIN(xt(i)) 간의 차이를 나타내고, 여기서 xt(i)는 시간의 함수로서의 센서(56)로부터의 제(i) 유리 시트의 거리이다. 즉, "A"는 제(i) 유리 시트의 변동에 의해 형성되는 공간 포락선을 나타낸다. "A"가 사전설정된 설정 지점 또는 한계인 α보다 크면, 컨트롤러(62)는 컨트롤러의 프로그래밍을 기초로 하여 경보를 개시할 수 있다. α의 수치는 (유리 크기, 두께 등에 의존하는) 유리 시트의 가요성, 컨테이너의 크기, 컨테이너 슬롯 간격, 공장 환기(공기 흐름), 파지 장치 구성 등을 포함하는, 다양한 상이한 변수에 의존할 수 있고, 전형적으로 실험에 의해 결정된다. 수학적으로, "A"에 대한 경보 조건은 (MAX(xt(i))-MIN(xt(i)))>α로서 표현될 수 있다.Next, the numerical values of A, B, C, and D of curve (92) representing the (i) glass sheet will be described. (I) At the moment when the glass sheet enters the range of the
수치 "B"는 제(i) 유리 시트가 제(i) 유리 시트의 적재 중에 제(i-1) 유리 시트와 접촉될 가능성이 있는지를 결정하는 데 사용된다. "B"는 xs(i-1)의 최소 수치와 xt(i)의 최대 수치 간의 차이를 나타내고, 여기서 xt(i-1)은 시간의 함수로서의 센서(56)로부터의 제(i) 유리 시트의 거리이다. 즉, "B"는 제(i) 유리 시트가 센서(56)에 의해 취득되기 전의 제(i-1) 유리 시트의 최소 거리 MIN(xs(i-1))와, 제(i) 유리 시트가 센서에 의해 취득되는 시간과 제(i) 유리 시트가 로봇에 의해 방출되는 시간 간의 시간 중의 센서와 제(i) 유리 시트 간의 최대 거리 수치 MAX(xt(i)) 간의 차이를 나타낸다. "B"가 사전설정된 설정 지점 또는 한계인 β보다 작으면, 컨트롤러(62)는 경보를 개시할 수 있다. β의 수치는 (유리 크기, 두께 등에 의존하는) 유리 시트의 가요성, 컨테이너의 크기, 컨테이너 슬롯 간격, 공장 환기(공기 흐름), 파지 장치 구성 등을 포함하는, 다양한 상이한 변수에 의존할 수 있고, 전형적으로 실험에 의해 결정된다. 수학적으로, "B"에 대한 경보 조건은 (MIN(xs(i-1))-MAX(xt(i)))<β로서 표현될 수 있다.The numerical value " B " is used to determine whether (i) the glass sheet is likely to come into contact with the (i-1) glass sheet during (i) loading of the glass sheet. Represents the difference between the minimum value of x s (i-1) and the maximum value of x t (i), where x t (i-1) ) Is the distance of the glass sheet. (I) the minimum distance MIN ( xs (i-1)) of the (i-1) glass sheet before the glass sheet is acquired by the
수치 "C"는 (제(i+1) 유리 시트의 센서에 의한 취득 그리고 새로운 제(i-1) 유리 시트로서의 제(i) 유리 시트의 후속의 지정 전의) 제(i) 유리 시트의 최종 위치가 제(i-1) 유리 시트에 충분히 근접하여 제(i) 및 제(i-1) 유리 시트가 접촉할 수 있는지를 결정하는 데 사용된다. "C"가 사전설정된 설정 지점 또는 한계인 γ보다 작으면, 컨트롤러는 경보를 개시할 수 있다. γ의 수치는 (유리 크기, 두께 등에 의존하는) 유리 시트의 가요성, 컨테이너의 크기, 컨테이너 슬롯 간격, 공장 환기(공기 흐름), 파지 장치 구성 등을 포함하는, 다양한 상이한 변수에 의존할 수 있고, 전형적으로 실험에 의해 결정된다. 수학적으로, "C"에 대한 경보 조건은 (MIN(xs(i-1))-MAX(xs(i)))<γ로서 표현될 수 있다.The numerical value " C " represents a value obtained by (i) acquisition of the (i + 1) glass sheet by the sensor and (i) Position is close enough to the (i-1) -th glass sheet that the (i-1) -th glass sheet can contact the (i-1) th glass sheet. If " C " is less than a predetermined set point or limit, gamma, the controller can initiate an alarm. The value of? may depend on a variety of different variables, including flexibility of the glass sheet (depending on glass size, thickness, etc.), container size, container slot spacing, factory ventilation (air flow) , Typically determined experimentally. Mathematically, the alarm condition for " C " can be expressed as (MIN ( xs (i-1)) - MAX ( xs (i))) <
수치 "D"는 xs(i)의 최대 수치 MAX(xs(i))와 최소 수치 MIN(xs(i)) 간의 차이를 나타내고, 여기서 xs(i)는 시간의 함수로서의 센서(56)로부터의 제(i) 유리 시트의 거리이다. 더 구체적으로, "D"는 제(i) 유리 시트가 컨테이너에 위치되어 로봇에 의해 방출된 후의 제(i) 유리 시트의 최대 및 최소 거리들 간의 차이를 나타낸다. 더 분명하게 말하면, "D"는 파지 장치(24)가 제(i) 유리 시트를 방출한 후의 유리 시트의 총 면외 변위(total out-of-plane excursion)를 나타낸다. "D"의 수치는 적어도 슬롯들 간의 피치보다 작아야 한다. "D"가 사전설정된 설정 지점 또는 한계인 δ보다 크면, 컨트롤러는 경보를 개시할 수 있다. δ의 수치는 (유리 크기, 두께 등에 의존하는) 유리 시트의 가요성, 컨테이너의 크기, 컨테이너 슬롯 간격, 공장 환기(공기 흐름), 파지 장치 구성 등을 포함하는, 다양한 상이한 변수에 의존할 수 있고, 전형적으로 실험에 의해 결정된다. 수학적으로, "D"에 대한 경보 조건은 (MAX(xs(i))-MIN(xs(i)))>δ로서 표현될 수 있다.Value "D" represents the difference between x s (i) the maximum value MAX (x s (i)) and minimum value MIN (x s (i)) of a, where x s (i) the sensor as a function of time ( 56). ≪ / RTI > More specifically, " D " represents the difference between the maximum and minimum distances of the (i) glass sheet after (i) the glass sheet is placed in the container and ejected by the robot. More specifically, " D " represents the total out-of-plane excursion of the glass sheet after the
경보는 위의 조건 A 내지 D 중 임의의 하나 이상이 일어나면 개시될 수 있다는 것이 주목되어야 한다.It should be noted that the alarm may be initiated when any one or more of the above conditions A to D occurs.
다양한 변형 및 변화가 본 개시내용의 사상 및 범주로부터 벗어나지 않으면서 본 개시내용의 실시예에 행해질 수 있다는 것은 본 기술분야의 통상의 기술자에게 명백할 것이다. 따라서, 본 개시내용은 그러한 변형 및 변화가 첨부된 청구범위 및 그것들의 등가물의 범주 내에 속하면 그것들을 포함하도록 의도된다.It will be apparent to those of ordinary skill in the art that various changes and modifications can be made to the embodiments of the present disclosure without departing from the spirit and scope of the disclosure. Accordingly, the present disclosure is intended to include such modifications and changes as fall within the scope of the appended claims and their equivalents.
Claims (11)
(a) 제1 유리 시트를 컨테이너에 위치시키는 단계;
(b) 센서로부터의 제1 유리 시트의 거리 xs(i-1)로서 센서로 제1 유리 시트의 단계 a) 후의 움직임을 검출하는 단계;
(c) 제2 유리 시트를 제1 유리 시트에 인접하여 컨테이너에 로봇으로 위치시키는 단계;
(d) 센서로부터의 제2 유리 시트의 거리 xt(i)로서 단계 (c) 중의 제2 유리 시트의 움직임을 검출하는 단계;
(e) 로봇을 제2 유리 시트로부터 분리하는 단계;
(f) 센서로부터의 제2 유리 시트의 거리 xs(i)로서 제2 유리 시트의 단계 (e) 후의 움직임을 검출하는 단계; 및
(g) 경보를 개시하는 단계로서,
1) MAX(xt(i))와 MIN(xt(i)) 간의 차이가 제1 사전설정 수치보다 크거나,
2) MIN(xs(i-1))와 MAX(xt(i)) 간의 차이가 제2 사전설정 수치보다 작거나,
3) MIN(xs(i-1))와 MAX(xs(i)) 간의 차이가 제3 사전설정 수치보다 작거나,
4) MAX(xs(i))와 MIN(xs(i)) 간의 차이가 제4 사전설정 수치보다 큰 경우,
경보를 개시하는 단계
를 포함하는, 방법.A method for loading a glass sheet,
(a) positioning a first glass sheet in a container;
(b) detecting movement of the first glass sheet after step a) with the sensor as distance xs (i-1) of the first glass sheet from the sensor;
(c) locating the second glass sheet in the container adjacent to the first glass sheet;
(d) detecting movement of the second glass sheet in step (c) as a distance x t (i) of the second glass sheet from the sensor;
(e) separating the robot from the second glass sheet;
(f) detecting movement after step (e) of the second glass sheet as distance xs (i) of the second glass sheet from the sensor; And
(g) initiating an alert,
1) If the difference between MAX (x t (i)) and MIN (x t (i)) is greater than the first preset value,
2) If the difference between MIN ( xs (i-1)) and MAX ( xt (i)) is less than the second preset value,
3) If the difference between MIN ( xs (i-1)) and MAX ( xs (i)) is less than the third preset value,
4) If the difference between MAX (x s (i)) and MIN (x s (i)) is greater than the fourth preset value,
Starting the alarm
/ RTI >
(a) 로봇으로 제1 유리 시트를 컨테이너 내에 위치시키는 단계;
(b) 로봇을 제1 유리 시트로부터 분리하는 단계;
(c) 센서로부터의 제1 유리 시트의 거리 xs(i-1)로서 초음파 센서로 제1 유리 시트의 단계 b) 후의 움직임을 검출하는 단계;
(d) 제1 유리 시트에 인접하여 로봇으로 제2 유리 시트를 컨테이너 내에 위치시키는 단계;
(e) 초음파 센서로부터의 제2 유리 시트의 거리 xt(i)로서 단계 (d) 중의 제2 유리 시트의 움직임을 검출하는 단계;
(f) 로봇을 제2 유리 시트로부터 분리하는 단계;
(g) 초음파 센서로부터의 제2 유리 시트의 거리 xs(i)로서 제2 유리 시트의 단계 (f) 후의 움직임을 검출하는 단계; 및
(h) 경보를 개시하는 단계로서,
1) MAX(xt(i))와 MIN(xt(i)) 간의 차이가 제1 사전설정 수치보다 크거나,
2) MIN(xs(i-1))와 MAX(xt(i)) 간의 차이가 제2 사전설정 수치보다 작거나,
3) MIN(xs(i-1))와 MAX(xs(i)) 간의 차이가 제3 사전설정 수치보다 작거나,
4) MAX(xs(i))와 MIN(xs(i)) 간의 차이가 제4 사전설정 수치보다 큰 경우,
경보를 개시하는 단계
를 포함하는, 방법.A method for positioning a glass sheet,
(a) positioning a first glass sheet in a container with a robot;
(b) separating the robot from the first glass sheet;
(c) detecting movement of the first glass sheet after step b) with the ultrasonic sensor as distance xs (i-1) of the first glass sheet from the sensor;
(d) placing a second glass sheet in a container with a robot adjacent to the first glass sheet;
(e) detecting movement of the second glass sheet in step (d) as a distance x t (i) of the second glass sheet from the ultrasonic sensor;
(f) separating the robot from the second glass sheet;
(g) detecting movement after step (f) of the second glass sheet as distance xs (i) of the second glass sheet from the ultrasonic sensor; And
(h) initiating an alert,
1) If the difference between MAX (x t (i)) and MIN (x t (i)) is greater than the first preset value,
2) If the difference between MIN ( xs (i-1)) and MAX ( xt (i)) is less than the second preset value,
3) If the difference between MIN ( xs (i-1)) and MAX ( xs (i)) is less than the third preset value,
4) If the difference between MAX (x s (i)) and MIN (x s (i)) is greater than the fourth preset value,
Starting the alarm
/ RTI >
로봇 암 그리고 로봇 암의 단부에 결합되는 파지 장치를 포함하는 로봇,
유리의 시트가 로봇에 의해 컨테이너 내에 위치될 때에 센서로부터 유리의 시트까지의 거리를 감지하도록 구성되는 센서; 및
센서와 로봇 간에 동작가능하게 결합되는 컨트롤러를 포함하고,
상기 파지 장치는,
기부 부재, 및
제1 및 제2 암 부재를 포함하고
제1 및 제2 암 부재의 각각의 암 부재는,
기부 부재에 연결되는 제1 암 부분 그리고 제1 암 부분에 결합되고 피벗 지점에 대해 회전가능한 제2 암 부분,
제1 및 제2 암 부분들 간에 결합되고 제2 암 부분을 피벗 지점에 대해 회전시키도록 동작가능한 작동기
를 포함하는, 장치.An apparatus for loading a glass sheet into a container,
A robot arm, and a robot including a gripping device coupled to an end of the robot arm,
A sensor configured to sense a distance from the sensor to the sheet of glass when the sheet of glass is positioned within the container by the robot; And
And a controller operably coupled between the sensor and the robot,
The gripping device includes:
The base member, and
And includes first and second arm members
Each of the arm members of the first and second arm members,
A first arm portion coupled to the base member and a second arm portion coupled to the first arm portion and rotatable relative to the pivot point,
An actuator coupled between the first and second arm portions and operable to rotate the second arm portion relative to the pivot point,
.
Priority Applications (5)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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