KR20180134693A - Damping actuating apparatus and rehabitlitation training apparatus using same it - Google Patents

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Abstract

The present invention relates to a damping actuator apparatus and a rehabilitation exercise apparatus using the same. More specifically, the damping actuator apparatus comprises: a first driving unit providing a predetermined driving force to rotate a first output shaft; a first link unit having one end coupled to the first output shaft of the first driving unit and the other end rotating with respect to the first output shaft; a second driving unit generating a predetermined driving force to rotate the second output shaft that interworks with the other end of the first link unit; and a second link unit having one end coupled to the other end of the first link unit and the other end rotating with respect to the second output shaft. A fixed value damper having a fixed damping coefficient is formed between the second output shaft and the second link unit, thereby reducing manufacturing costs and providing a backdrivable design which is the most suitable for rehabilitation exercise of a rehabilitation patient.

Description

댐핑 액추에이터 장치 및 이를 이용한 재활운동 장치{DAMPING ACTUATING APPARATUS AND REHABITLITATION TRAINING APPARATUS USING SAME IT}BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a damping actuator device and a rehabilitation exercise device using the damping actuator device.

본 발명은 댐핑 액추에이터 장치 및 이를 이용한 재활운동 장치에 관한 것으로서, 운동체 또는 크레이들이 연결되는 단부의 유효관성을 낮추면서도 여유 자유도를 갖도록 하는 댐핑 액추에이터 장치 및 이를 이용한 재활운동 장치에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a damping actuator device and a rehabilitation exercise device using the damping actuator device, and more particularly, to a damping actuator device and a rehabilitation exercise device using the damping actuator device.

일반적으로, 골절상이나 근육상을 입은 환자는 일정기간 동안 부상 부위가 정상적으로 회복되기 위한 재활기간을 요하고, 재활 환자의 부상 부위의 빠른 회복을 돕도록 재활운동 장치를 이용하게 된다.Generally, a patient with a fracture or a muscle image requires a rehabilitation period for a normal recovery of the injured area for a certain period of time, and uses a rehabilitation exercise device to help a quick recovery of the injured area of the rehabilitation patient.

재활운동 장치의 경우, 재활 환자의 부상 부위를 크래들을 통해 안착 또는 거치할 수 있도록 하고, 재활 환자가 반복적인 관절 운동을 수행할 때 자신의 근육으로부터 소정의 근력이 향상되도록 보조함은 물론 급작스러운 관절 운동을 방지하는 역할을 한다.In the case of the rehabilitation exercise device, the injured part of the rehabilitation patient can be seated or mounted through the cradle, and when the rehabilitation patient performs the repetitive joint exercise, it is assisted to improve the predetermined muscle strength from the own muscle, It prevents movement.

일반적으로, 재활운동 장치의 경우, 전기적으로 구동되는 모터 등으로부터 발생된 구동력을 생성하여 재활 환자의 부상 부위의 신체로 전달할 때, 재활 환자에게 필요한 토크 생성을 위하여 기어비에 의한 구동력 증가를 위한 감속부가 구성되어 있다.Generally, in the case of a rehabilitation exercise device, when a driving force generated from an electrically driven motor or the like is generated and transmitted to a body of a wounded part of a rehabilitation patient, a deceleration part for increasing a driving force by a gear ratio Consists of.

그러나, 감속부의 추가 구성으로 인하여, 크래들과 같은 운동체와의 연결부의 유효관성이 매우 커지는 한편 감속부 내부 마찰에 따라 백드라이버블(backdrivable)을 구현할 수 없는 문제점이 있다.However, due to the additional configuration of the decelerating portion, there is a problem that the effective inertia of the connecting portion with the moving body such as the cradle becomes very large and the backdrivable can not be realized according to the friction inside the decelerating portion.

또한, 재활 환자의 급작스러운 관절 운동이 방지되도록 연결 부위에 MR 유체 등으로 구현된 가변 댐퍼를 적용하여 감쇠계수(damping coefficient)를 조절하는 것이 일반적이나, 가변 댐퍼는 단가가 높고 내구성이 떨어지는 문제점이 있다.In order to prevent sudden joint movement of the rehabilitation patient, it is common to adjust the damping coefficient by applying a variable damper such as MR fluid to the connection site. However, since the variable damper has a high unit price and low durability have.

그러나, 감쇠계수가 고정된 고정값 댐퍼도 문제라 할 것은, 고정값 댐퍼를 적용할 경우 상술한 크래들과 같은 운동체의 연결 부위의 제어가 매우 한정적인 한편, 감쇠계수가 약할 경우 너무 자유롭게 움직여 재활 환자에게 적절한 댐핑 효과를 주지 못하고, 감쇠계수가 너무 클 경우 재활 환자에게 예기치 않는 고통을 부가하는 문제점이 있다.However, the fixed damper with fixed damping coefficient is also a problem. When the fixed damper is applied, the control of the connection portion of the moving body such as the cradle is very limited. On the other hand, when the damping coefficient is weak, And the damping coefficient is too large, unexpected pain is added to the rehabilitation patient.

본 발명은 상기한 기술적 과제를 해결하기 위하여 안출된 것으로서, 복수개의 링크부의 연결 구성과, 크레이들과 같은 운동체와 연결되는 부위에 여유 자유도를 형성할 수 있는 슬라이더를 적용함으로써 고정값 댐퍼를 이용하더라도 유효 감쇠계수를 용이하게 조절할 수 있는 댐핑 액추에이터 장치 및 이를 이용한 재활운동 장치를 제공하는 것을 그 목적으로 한다.SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in order to solve the above-described problems, and it is an object of the present invention to provide a linkage structure of a plurality of links and a slider capable of forming a degree of freedom in a portion connected to a moving body such as a cradle, An object of the present invention is to provide a damping actuator device capable of easily adjusting an effective damping coefficient and a rehabilitation exercise device using the damping actuator device.

본 발명에 따른 댐핑 액추에이터 장치의 바람직한 일실시예는, 고정된 제1출력축이 회전하도록 소정의 구동력을 발생시키는 제1구동 유닛과, 상기 제1구동 유닛의 상기 제1출력축에 일단부가 결합되고, 타단부가 상기 제1출력축을 기준으로 회전하는 제1링크부와, 상기 제1링크부의 타단부와 연동하는 제2출력축이 회전하도록 소정의 구동력을 발생시키는 제2구동 유닛과, 상기 제1링크부의 타단부에 일단부가 결합되고, 타단부가 상기 제2출력축을 기준으로 회전하는 제2링크부를 포함하고, 상기 제2출력축과 상기 제2링크부 사이에는 감쇠계수가 고정된 고정값 댐퍼가 구비될 수 있다.A preferred embodiment of the damping actuator device according to the present invention comprises a first drive unit for generating a predetermined drive force so that the fixed first output shaft rotates, a second drive unit coupled to the first output shaft of the first drive unit, A second driving unit for generating a predetermined driving force such that a second output shaft that rotates with the other end of the first link portion rotates; And a second link portion having one end connected to the other end of the first output shaft and the other end rotated with respect to the second output shaft, and a fixed value damper having a damping coefficient fixed between the second output shaft and the second link portion .

여기서, 상기 제2링크부의 타단부에 힌지 회동되게 결합되어 상기 제2링크부의 타단부와 연동하는 슬라이더와, 상기 슬라이더가 일측의 소정 범위 내에서 슬라이딩 가능하게 접촉되고, 상기 제2링크부의 상기 제2출력축에 대한 회전 운동 시 상기 슬라이더가 푸쉬하는 방향으로 직선 운동하는 운동체를 더 포함할 수 있다.A slider coupled to the other end of the second link portion so as to be pivotally hinged and interlocking with the other end of the second link portion; a slider which is slidably contacted within a predetermined range of one side, And a moving member that linearly moves in a direction in which the slider is pushed during rotational movement with respect to the second output shaft.

또한, 상기 제1구동 유닛과 상기 제2구동 유닛은, 상기 슬라이더가 접촉되는 상기 운동체의 일측에 소정의 여유 자유도를 가지도록 상기 운동체의 직선 운동 방향에 대하여 상기 제2링크부의 길이방향이 이루는 각도(이하, "작동 링크 각도"라 칭함)가 상이하게 형성되도록 작동될 수 있다.The first driving unit and the second driving unit may have an angle formed by the longitudinal direction of the second link portion with respect to the linear motion direction of the moving body so as to have a predetermined degree of freedom at one side of the moving body, (Hereinafter referred to as "operating link angle") may be formed differently.

또한, 상기 운동체의 일측에는 상기 슬라이더의 슬라이딩 이동을 가이드하는 리니어 가이드가 구비될 수 있다.In addition, a linear guide for guiding sliding movement of the slider may be provided at one side of the moving body.

또한, 상기 제2링크부를 통해 전달되는 외력을 센싱하는 외력 감지 센서 및 상기 제1구동 유닛 및 상기 제2구동 유닛으로부터 전달되는 토크를 감지하는 토크 센서를 더 포함하고, 상기 제1구동 유닛과 상기 제2구동 유닛은, 상기 외력 감지 센서 및 상기 토크 센서로부터 측정된 값을 토대로 상기 작동 링크 각도가 상이하게 형성되도록 작동할 수 있다.The apparatus may further include an external force sensing sensor for sensing an external force transmitted through the second link portion and a torque sensor for sensing a torque transmitted from the first and second driving units, The second drive unit may operate such that the operating link angle is formed differently based on the values measured from the external force sensor and the torque sensor.

또한, 상기 제2링크부의 타단부 측으로 연속되어 힌지 결합되는 적어도 하나 이상의 링크부와, 상기 적어도 하나 이상의 링크부의 각각의 연결점에 하나 이상의 출력축을 형성하도록 구비되어 소정의 구동력을 발생시키는 적어도 하나 이상의 구동 유닛을 더 포함할 수 있다.At least one link portion hinged to the other end portion of the second link portion in a hinged manner and at least one drive portion provided to each of the connection points of the at least one link portion to generate at least one output shaft, Unit. ≪ / RTI >

또한, 상기 제1구동 유닛 및 상기 제2구동 유닛은, 동일 방향으로 회전되되 평행된 출력축을 가진 제1구동 모터 및 제2구동 모터로부터 각각 출력된 구동력을 차동기어 셋트를 통해 합지하여 출력하되, 제1구동 모터 및 제2구동 모터의 회전속도에 따라 상이한 회전방향으로 상기 제1출력축 및 제2출력축을 회전시킬 수 있다.The first driving unit and the second driving unit may output driving forces output from the first driving motor and the second driving motor, which are rotated in the same direction but have parallel output shafts, through a differential gear set, The first output shaft and the second output shaft can be rotated in different rotational directions according to the rotational speeds of the first driving motor and the second driving motor.

본 발명에 따른 재활운동 장치의 바람직한 일실시예는, 고정된 제1출력축이 회전하도록 소정의 구동력을 발생시키는 제1구동 유닛과, 상기 제1구동 유닛의 상기 제1출력축에 일단부가 결합되고, 타단부가 상기 제1출력축을 기준으로 회전하는 제1링크부와, 상기 제1링크부의 타단부와 연동하는 제2출력축이 회전하도록 소정의 구동력을 발생시키는 제2구동 유닛과, 상기 제1링크부의 타단부에 일단부가 결합되고, 타단부가 상기 제2출력축을 기준으로 회전하는 제2링크부와, 상기 제2링크부의 타단부에 힌지 회동되게 결합되어 상기 제2링크부의 타단부와 연동하는 슬라이더와, 상기 슬라이더가 일측의 소정 범위 내에서 슬라이딩 가능하게 접촉되고, 상기 제2링크부의 상기 제2출력축에 대한 회전 운동 시 상기 슬라이더가 푸쉬하는 방향으로 직선 운동하며, 재활 환자의 신체 부위를 지지하는 크레이들을 포함하고, 상기 제1링크부와 상기 제2링크부 사이에는 감쇠계수가 고정된 고정값 댐퍼가 구비될 수 있다.A preferred embodiment of the rehabilitation exercise device according to the present invention is a rehabilitation exercise device comprising a first driving unit for generating a predetermined driving force so that a fixed first output shaft rotates, A second driving unit for generating a predetermined driving force such that a second output shaft that rotates with the other end of the first link portion rotates; A second link portion having one end connected to the other end of the second link portion and the other end rotatable with respect to the second output shaft, and a second link portion coupled to the other end portion of the second link portion so as to be hinged, Wherein the slider is slidably contacted within a predetermined range of one side, and when the second link portion is rotated with respect to the second output shaft, the slider is moved linearly in a direction in which the slider is pushed , It may be provided with a fixed value, the damper fixing an attenuation coefficient between the first link unit, and includes a cradle for supporting a body part of a rehabilitation patient and the second link part.

본 발명에 따른 댐핑 액추에이터 장치 및 이를 이용한 재활운동 장치에 따르면 다음과 같은 다양한 효과를 달성할 수 있다.According to the damping actuator device and the rehabilitation exercise device using the damping actuator device according to the present invention, the following various effects can be achieved.

가변 댐퍼를 사용하지 않고서도 고정값 댐퍼를 적용하되, 운동체를 직선 운동 방향으로 이동시키는 슬라이더가 여유 자유도를 가지도록 구성하여 유효 감쇠계수를 조절할 수 있으므로, 제품의 제조 단가를 절감할 수 있다.The fixed damper is applied without using a variable damper, and the effective damping coefficient can be adjusted by configuring the slider for moving the moving body in the linear motion direction to have a degree of freedom, thereby reducing the manufacturing cost of the product.

둘째, 복수개의 링크부를 복수개의 구동 유닛을 통해 크래들과 같은 운동체에 대하여 여유 자유도를 갖도록 슬라이더를 구성함으로써 고정값 댐퍼를 기구적 특성으로부터 발생하는 조작성(manipulability)의 특징점(singularity)를 활용 가능한 다양한 구조에 응용할 수 있다.Secondly, by constructing the slider so as to have a degree of freedom with respect to a moving body such as a cradle through a plurality of link units by means of a plurality of link units, it is possible to provide a fixed value damper with various structures capable of utilizing the singularity of manipulability .

셋째, 구동 유닛의 2개의 구동 모터의 회전속도에 따른 방향 전환이 용이하므로 에너지 손실을 줄일 수 있다.Thirdly, it is easy to change the direction according to the rotation speed of the two drive motors of the drive unit, so that energy loss can be reduced.

도 1은 본 발명에 따른 재활운동 장치의 바람직한 일실시예를 나타낸 사시도이고,
도 2는 도 1의 구성 중 구동 유닛의 구동원리를 설명하기 위한 분해 사시도이며,
도 3은 본 발명에 따른 댐핑 액추에이터 장치의 바람직한 일실시예를 나타낸 사시도이고,
도 4는 도 3의 작동 상태를 나타낸 측면도이며,
도 5는 도 3의 작동 원리를 나타낸 개념도이고,
도 6은 도 5의 상황별 작동 상태를 나타낸 개념도이다.1 is a perspective view showing a preferred embodiment of a rehabilitation exercise device according to the present invention,
Fig. 2 is an exploded perspective view for explaining the driving principle of the driving unit in the configuration of Fig. 1,
3 is a perspective view showing a preferred embodiment of the damping actuator device according to the present invention,
Fig. 4 is a side view showing the operating state of Fig. 3,
FIG. 5 is a conceptual view showing the operation principle of FIG. 3,
FIG. 6 is a conceptual diagram showing an operation state according to a situation of FIG. 5; FIG.

이하, 본 발명에 따른 댐핑 액추에이터 및 이를 이용한 재활운동 장치의 바람직한 일실시예를 순서대로 설명하기로 한다.Hereinafter, a preferred embodiment of a damping actuator and a rehabilitation exercise device using the same according to the present invention will be described in order.

먼저, 설명의 편의를 위하여 재활운동 장치의 바람직한 일실시예를 상세하게 설명한다.First, one preferred embodiment of the rehabilitation exercise device will be described in detail for convenience of explanation.

도 1은 본 발명에 따른 재활운동 장치의 바람직한 일실시예를 나타낸 사시도이고, 도 2는 도 1의 구성 중 구동 유닛의 구동원리를 설명하기 위한 분해 사시도이다.FIG. 1 is a perspective view showing a preferred embodiment of a rehabilitation exercise device according to the present invention, and FIG. 2 is an exploded perspective view for explaining a driving principle of the driving unit in the configuration of FIG.

본 발명에 따른 재활운동 장치(100)의 바람직한 일실시예는, 도 1에 참조된 바와 같이, 재활 환자(본 실시예에서, 신체 부위 중 다리 관절 부위의 재활을 요하는 자로 가정한다)가 편안하게 착석할 수 있는 재활 체어(105)와, 재활 치료를 요하는 부위인 재활 환자의 다리가 거치되도록 일부를 감싸게 구비된 크래들(110)과, 크래들(110)을 하부에서 지지함과 동시에 크래들(110)에 재활 환자의 움직임에 연동하여 소정의 구동력을 부가하는 구동 유닛(200)이 설치된 지지 바디(120)를 포함할 수 있다.A preferred embodiment of the rehabilitation exercise apparatus 100 according to the present invention is a rehabilitation exercise apparatus 100, as shown in Fig. 1, in which a rehabilitation patient (in this embodiment, supposing that a person requiring rehabilitation of a leg region of the body region) A cradle 110 which partially surrounds the legs of the rehabilitation patient, which is a site requiring rehabilitation treatment, and a cradle 110 which supports the cradle 110 from below, And a support body 120 provided with a drive unit 200 for applying a predetermined driving force in conjunction with the movement of the rehabilitation patient.

지지 바디(120)의 하측에는, 상술한 구동 유닛(200)이 적어도 하나 이상 고정되고, 구동 유닛(200)으로부터 발생된 구동력은 크래들(110)을 재활 환자의 다리 또는 팔의 움직임에 연동하여 보조하는 방향으로 이동시킬 수 있다.At least one drive unit 200 described above is fixed to the lower side of the support body 120 and the drive force generated from the drive unit 200 is transmitted to the cradle 110 in cooperation with the movement of the leg or arm of the rehabilitation patient As shown in Fig.

구동 유닛(200)의 출력축(C1,C2)은, 지지 바디(120)와 크래들(110) 사이에 구비된 설치 플레이트(130)를 관통하도록 설치되고, 바람직하게는, 출력축(C1,C2)이 수평방향으로 연장되게 설치될 수 있다. 그러나, 반드시 이에 한정되는 것은 아니고, 크래들(110)을 움직이기 위한 최적의 위치에 구비되는 것이라면 수직방향으로 출력축(C1,C2)이 구비되어도 무방하다.The output shafts C1 and C2 of the drive unit 200 are installed so as to pass through the mounting plate 130 provided between the support body 120 and the cradle 110 and preferably the output shafts C1 and C2 And extend in the horizontal direction. However, the present invention is not limited thereto, and the output shafts C1 and C2 may be provided in the vertical direction if they are provided at optimal positions for moving the cradle 110. [

구동 유닛(200)은 2개 이상(이하, 필요시 '제1구동 유닛(200)' 및 '제2구동 유닛(200)'으로 구분하여 지칭한다)이 지지 바디(120)의 내측에 구비되고, 각각의 출력축(이하, 필요시 제1구동 유닛(200)의 출력축을 '제1출력축(C1)'이라 칭하고, 제2구동 유닛(200)의 출력축을 '제2출력축(C2)'이라 칭한다)으로부터 독립된 구동력이 크래들(110)의 다수 개소에 전달되도록 구성될 수 있다.The driving unit 200 is provided on the inner side of the supporting body 120 in two or more (hereinafter, referred to as "first driving unit 200" and "second driving unit 200" (Hereinafter, the output shaft of the first drive unit 200 is referred to as a "first output shaft C1" and the output shaft of the second drive unit 200 is referred to as a "second output shaft C2" May be configured to be transmitted to a plurality of points of the cradle 110.

한편, 구동 유닛(200)은, 출력축(C1,C2)이 축 회전되되, 재활 환자의 다리 움직임에 따라 크래들(110)을 자유롭게 움직일 수 있도록 일측방향 및 타측방향으로 회전 방향이 자유롭게 전환되도록 구비되는 것이 바람직하다.The driving unit 200 is provided such that the rotational directions of the output shafts C1 and C2 are freely changed in one direction and the other direction so that the cradle 110 can freely move in accordance with the leg motion of the rehabilitation patient .

그러나, 일반적인 구동 유닛(200)은 구동 모터로 구비되고, 구동 모터는 방향전환을 할 때 그 속도가 "0"인 구간이 발생한다. 이로 인해 순간적인 에너지 불연속 구간이 존재하게 되고, 기타 연결 구성인 기구부의 속도 저하, 방향전환의 부자연스러움, 역기전류에 의한 에너지 손실, 동력 전달부(예컨대, 기어, 체인, 타이밍 벨트 등)의 잦은 방향전환으로 인한 구성부의 마모가 증가할 수 있다.However, the general drive unit 200 is provided as a drive motor, and a section in which the speed of the drive motor is "0 " As a result, there is a momentary energy discontinuity section, and the other components such as the speed reduction of the mechanical parts, unnatural turning, energy loss due to the back electromotive force, frequent power transmission parts (gears, chains, timing belts, Wear of the component due to redirection may increase.

여기서, 에너지 손실은, 출력축을 시계방향에서 반시계 방향으로 방향전환할 때, 구동 모터의 정/역 방향 시의 전환점(Turning point)에서 구동 모터의 속도가 "0"으로 되어 시계방향으로 가려는 관성 질량 모멘텀을 활용할 수 없어 다시 구동 모터의 토크의 힘으로 방향전환을 시동하여야 하는 점에서 발생한다. 이는 다시 크래들(110)에 딱딱하고 경직된 부자연스러운 힘이 전달되어 재활 환자에게 고통을 주는 문제점으로 이어질 수 있다.Here, when the output shaft is changed from the clockwise direction to the counterclockwise direction, the energy loss is expressed by the inertia force that the speed of the drive motor becomes "0" at the turning point of the drive motor in the forward / It can not utilize the mass momentum and it is necessary to start the direction change again with the torque of the driving motor. This can lead to the problem that the hard and rigid unnatural force is transmitted to the cradle 110 to give pain to the rehabilitation patient.

본 발명에 따른 재활운동 장치(100)의 바람직한 일실시예는, 상술한 문제점을 해결하기 위하여, 구동 유닛(200)은, 도 2에 참조된 바와 같이, 동일 방향으로 회전되되 평행된 구동축을 가진 제1구동 모터(210) 및 제2구동 모터(220)로부터 각각 출력된 구동력을 차동기어 셋트(230)를 통해 합지하여 출력하되, 제1구동 모터(210) 및 제2구동 모터(220)의 회전속도에 따라 상이한 회전방향으로 제1출력축(C1) 및 제2출력축(C2)을 회전시키도록 구성된다.A preferred embodiment of the rehabilitation apparatus 100 according to the present invention is characterized in that, in order to solve the above-mentioned problem, the drive unit 200 includes, as shown in Fig. 2, The driving force output from the first driving motor 210 and the driving force from the second driving motor 220 is coupled through the differential gear set 230 and output from the first driving motor 210 and the second driving motor 220, And is configured to rotate the first output shaft C1 and the second output shaft C2 in different rotation directions according to the rotation speed.

예컨대, 도 2에 참조된 바와 같이, 제1구동 모터(210)의 회전속도가 제2구동 모터(220)의 회전속도보다 클 경우에는 출력축(C1,C2)이 반시계 방향으로의 회전이 이루어지도록 차동기어 셋트(230)가 작용하고, 제2구동 모터(220)의 회전속도가 제1구동 모터(210)의 회전속도보다 클 경우에는 출력축이 시계방향으로의 회전이 이루어지도록 차동기어 셋트(230)가 작용한다.2, when the rotational speed of the first driving motor 210 is greater than the rotational speed of the second driving motor 220, the output shaft C1 or C2 is rotated counterclockwise When the rotational speed of the second drive motor 220 is greater than the rotational speed of the first drive motor 210, the differential gear set 230 is rotated so that the output shaft is rotated in the clockwise direction 230 operate.

여기서, 구동 유닛(200)은, 방향전환이 필요할 경우, 제1구동 모터(210) 및 제2구동 모터(220)를 연속적으로 회전시키면서, 제1구동 모터(210) 및 제2구동 모터(220)의 회전속도를 상호 변경시켜주는 동작으로 방향전환이 이루어진다. 따라서, 제1구동 모터(210) 및 제2구동 모터(220)의 회전속도가 "0"인 구간이 발생하지 않으므로, 에너지 손실을 줄일 수 있다. 또한, 제1구동 모터(210) 및 제2구동 모터(220)의 구동축의 관성 질량 모멘텀을 활용할 수 있다. 이는, 인체의 움직임과 비슷하므로, 탄력적 모션의 표현, 실시간의 부드러운 가속도 변화 및 빠른 주기운동이 가능하여 재활 환자의 근골계 재활 운동에 최적화시킬 수 있다.Here, the driving unit 200 may include a first driving motor 210 and a second driving motor 220 while continuously rotating the first driving motor 210 and the second driving motor 220, The rotation speed is changed by the operation of changing the rotation speed of the motor. Therefore, since the section where the rotational speeds of the first drive motor 210 and the second drive motor 220 are "0 " does not occur, the energy loss can be reduced. In addition, the inertia mass momentum of the drive shaft of the first drive motor 210 and the second drive motor 220 can be utilized. Since it is similar to human body motion, it can be used for the rehabilitation of muscular rehabilitation of rehabilitation patients by enabling flexible motion, smooth real-time acceleration change and rapid cycle movement.

이와 같은 구성을 포함하는 본 발명에 따른 재활운동 장치(100)의 바람직한 일실시예는, 후술하는 댐핑 액추에이터 장치(1)를 포함할 수 있다.A preferred embodiment of the rehabilitation apparatus 100 according to the present invention including such a configuration may include a damping actuator apparatus 1 described later.

도 3은 본 발명에 따른 댐핑 액추에이터 장치의 바람직한 일실시예를 나타낸 사시도이고, 도 4는 도 3의 작동 상태를 나타낸 측면도이며, 도 5는 도 3의 작동 원리를 나타낸 개념도이고, 도 6은 도 5의 상황별 작동 상태를 나타낸 개념도이다.FIG. 3 is a perspective view showing a preferred embodiment of the damping actuator according to the present invention, FIG. 4 is a side view showing the operation state of FIG. 3, FIG. 5 is a conceptual view showing the operation principle of FIG. 3, 5 is a conceptual view showing a state-by-state operation state.

본 발명에 따른 댐핑 액추에이터 장치(1)의 바람직한 일시시예는, 제1출력축(C1)이 회전하도록 소정의 구동력을 발생시키는 제1구동 유닛(200)과, 제1구동 유닛(200)의 제1출력축(C1)에 일단부(11)가 결합되고, 타단부(13)가 제1출력축(C1)을 기준으로 회전하는 제1링크부(10)와, 제1링크부(10)의 타단부(13)와 연동하는 제2출력축(C2)이 회전하도록 소정의 구동력을 발생시키는 제2구동 유닛(200)과, 제2출력축(C2)의 회전에 따라 일단부(21)에 구동력을 전달하는 고정값 댐퍼(30)와, 고정값 댐퍼(30)에 일단부(21)가 결합되고, 타단부(23)가 제2출력축(C2)을 기준으로 회전하는 제2링크부(20)를 포함할 수 있다.A preferred temporary example of the damping actuator device 1 according to the present invention includes a first drive unit 200 for generating a predetermined drive force such that the first output shaft C1 rotates, The first link portion 10 has one end 11 connected to the first output shaft C1 and the other end 13 rotated with respect to the first output shaft C1. A second drive unit 200 for generating a predetermined drive force to rotate the second output shaft C2 interlocked with the end portion 13 and a second drive unit 200 for transmitting a drive force to the one end portion 21 in accordance with the rotation of the second output shaft C2, And a second link portion 20 having one end 21 coupled to the fixed value damper 30 and the other end 23 rotating with respect to the second output shaft C2, .

여기서, 제1출력축(C1)은, 상술한 설치 플레이트(130)에 고정된 회전축을 갖도록 구비되는 것이 바람직하다. 그러나, 반드시 제1출력축(C1)의 회전축이 고정되어야 할 필요는 없고, 설치 플레이트(130)의 평면을 기준으로 수평방향 회전축을 유지한 채 변경되도록 구비되어도 무방하다.Here, it is preferable that the first output shaft C1 is provided so as to have a rotation axis fixed to the mounting plate 130 described above. However, it is not necessarily required that the rotation axis of the first output shaft C1 is fixed, but it may be provided so as to be changed while maintaining the horizontal rotation axis with respect to the plane of the mounting plate 130. [

제1링크부(10)는, 일단부(11)가 제1출력축(C1)에 고정되어 타단부(13)가 설치 플레이트(130)의 평면에 대하여 소정거리 이격된 채로 평행되게 회동될 수 있다.The one end 11 of the first link portion 10 is fixed to the first output shaft C1 and the other end 13 of the first link portion 10 can be rotated in parallel with a predetermined distance from the plane of the mounting plate 130 .

제1링크부(10)의 타단부(13)에는, 제2구동 유닛(200)의 제2출력축(C2)이 설치 플레이트(130)에 대하여 변경 가능하게 결합되고, 제2구동 유닛(200)은 제2링크부(20)의 일단부(21)가 고정되어 제2링크부(20)의 타단부(23)를 설치 플레이트(130)의 평면에 대하여 소정걸이 이격된 채로 평행되게 회동되도록 구동시킬 수 있다.The second output shaft C2 of the second drive unit 200 is changeably coupled to the mounting plate 130 at the other end 13 of the first link unit 10, One end 21 of the second link portion 20 is fixed and the other end 23 of the second link portion 20 is driven to rotate in parallel while being spaced apart from the plane of the mounting plate 130 by a predetermined distance .

고정값 댐퍼(30)는, 제1링크부(10)와 제2링크부(20)의 연결 부위에 베어링 압입되어 설치될 수 있다.The fixed value damper 30 may be installed by press-fitting a bearing at a connection portion between the first link portion 10 and the second link portion 20. [

한편, 제1링크부(10)의 타단부(13)와 제2링크부(20)의 일단부(21) 사이에는 고정값 댐퍼(30)가 구비될 수 있다. 여기서의 고정값 댐퍼(30)라 함은 감쇠계수가 고정된 값을 가지는 것을 의미할 수 있다.A fixed value damper 30 may be provided between the other end 13 of the first link part 10 and the one end 21 of the second link part 20. Here, the fixed value damper 30 may mean that the damping coefficient has a fixed value.

즉, 본 발명에 따른 댐핑 액추에이터 장치(1)의 바람직한 일실시예는, 제1링크부(10)와 제2링크부(20), 나아가 제1링크부(10) 및 제2링크부(20) 외에 추가되는 복수개의 링크부 사이의 토크 조절을 위해 구비되는 댐퍼를 자체적으로 감쇠계수를 조절할 수 있는 가변 댐퍼가 아닌 고정값 댐퍼(30)를 이용하는 것이다. 이와 같은 고정값 댐퍼(30)는, 자체적으로 감쇠계수를 조절할 수 없는 바, 본 발명의 바람직한 일실시예에 따른 댐핑 액추에이터 장치(1)는, 후술하는 바와 같이, 제1링크부(10) 및 제2링크부(20)에 각각 소정의 구동력을 제공하는 제1구동 유닛(200) 및 제2구동 유닛(200)을 통해 크래들(110)과 같은 운동체(60)의 일측에 여유 자유도(L)를 가지도록 구성되어 고정값 댐퍼(30)의 유효 감쇠계수를 제어할 수 있다.That is, a preferred embodiment of the damping actuator device 1 according to the present invention is characterized in that the first link portion 10 and the second link portion 20, furthermore, the first link portion 10 and the second link portion 20 A fixed damper 30 is used instead of a variable damper which can adjust a damping coefficient by itself. The damping actuator device 1 according to the preferred embodiment of the present invention has a structure in which the first link portion 10 and the second link portion 10 are fixed to each other, A degree of freedom degree L (L) is provided to one side of a moving body 60 such as the cradle 110 through a first driving unit 200 and a second driving unit 200 that respectively provide a predetermined driving force to the second link unit 20, So that the effective damping coefficient of the fixed value damper 30 can be controlled.

보다 상세하게는, 도 3 내지 도 6에 참조된 바와 같이, 본 발명에 따른 댐핑 액추에이터 장치(1)의 바람직한 일실시예는, 제2링크부(20)의 타단부(23)에 힌지 회동되게 결합되어 제2링크부(20)의 타단부(23)와 연동하는 슬라이더(50)와, 슬라이더(50)가 일측의 소정 범위 내에서 슬라이딩 가능하게 접촉되고, 제2링크부(20)의 제2출력축(C2)에 대한 회전 운동 시 슬라이더(50)가 푸쉬하는 방향으로 직선 운동하는 운동체(60)를 더 포함할 수 있다.3 to 6, a preferred embodiment of the damping actuator device 1 according to the present invention is such that the other end 23 of the second link portion 20 is hinged A slider 50 which is engaged with the other end portion 23 of the second link portion 20 so as to be in sliding contact with the slider 50 within a predetermined range of one side, And a moving body 60 that linearly moves in a direction in which the slider 50 pushes when rotating about the second output shaft C2.

여기서, 슬라이더(50)는, 제2링크부(20)의 타단부(23)에 대하여 회동 가능하게 구비되되, 크래들(110)과 같은 운동체(60)의 일측에 대하여 상술한 여유 자유도(L)를 가지도록 연결될 수 있다.Here, the slider 50 is provided so as to be rotatable with respect to the other end 23 of the second link portion 20, and has the above-described allowable degree of freedom L (L) on one side of the moving body 60 such as the cradle 110 ).

본 발명에 따른 댐핑 액추에이터 장치(1)의 바람직한 일실시예에서는, 슬라이더(50)가 상술한 여유 자유도(L) 내의 다양한 위치에서 운동체(60)를 푸쉬하도록 제1구동 유닛(200) 및 제2구동 유닛(200)을 통해 제1링크부(10)와 제2링크부(20)의 각도를 조절함으로써 고정값 댐퍼(30)의 유효 감쇠계수를 제어할 수 있다.In a preferred embodiment of the damping actuator device 1 according to the present invention the first drive unit 200 and the second drive unit 50 are arranged such that the slider 50 pushes the moving body 60 at various positions within the above- The effective damping coefficient of the fixed value damper 30 can be controlled by adjusting the angles of the first link unit 10 and the second link unit 20 through the first drive unit 200 and the second drive unit 200. [

예를 들면, 운동체(60)의 푸쉬 방향과 제2링크부(20)의 길이방향이 형성하는 각도는, 운동체(60)를 약하게 밀어야 할 경우(도 4의 (a)의 α° 참조)가 운동체(60)를 강하게 밀어야 할 경우(도 4의 (b)의 β° 참조)보다 작다.For example, the angle formed by the pushing direction of the moving body 60 and the longitudinal direction of the second link portion 20 is such that when the moving body 60 is to be pushed weakly (see? In Fig. 4 (a)) (See Fig. 4 (b)) when the moving body 60 is to be strongly pushed.

즉, 도 4의 (a)에 참조된 바와 같이, 운동체(60)를 약하게 밀어야 할 필요성이 있는 경우에는, 제1구동 유닛(200) 및 제2구동 유닛(200)의 작동을 여유 자유도(L)의 범위 내에서 적절히 제어함으로써 제2링크부(20)와 운동체(60)의 푸쉬 방향이 형성하는 각도를 상대적으로 작게 설정하고, 도 4의 (b)에 참조된 바와 같이, 제1구동 유닛(200) 및 제2구동 유닛(200)의 작동을 여유 자유도(L)의 범위 내에서 적절히 제어함으로써 제2링크부(20)와 운동체(60)의 푸쉬 방향이 형성하는 각도를 상대적으로 크게 설정할 수 있다.4 (a), when there is a need to push the moving body 60 weakly, the operation of the first driving unit 200 and the second driving unit 200 can be controlled by the degree of freedom L, the angle formed by the pushing direction of the second link portion 20 and the moving body 60 is set relatively small, and as shown in Fig. 4 (b) The operation of the unit 200 and the second drive unit 200 is appropriately controlled within the range of the degree of freedom L so that the angle formed by the pushing direction of the second link portion 20 and the moving body 60 is relatively Can be set large.

제1구동 유닛(200)과 제2구동 유닛(200)은, 슬라이더(50)가 접촉되는 운동체(60)의 일측에 소정의 여유 자유도(L)를 가지도록 운동체(60)의 직선 운동 방향(D)에 대하여 제2링크부(20)의 길이방향이 이루는 각도(이하, '작동 링크 각도'라 칭함)가 상이하게 형성되도록 작동 제어될 수 있다.The first drive unit 200 and the second drive unit 200 can be moved in the direction of linear motion of the moving body 60 so as to have a predetermined degree of freedom L on one side of the moving body 60 in contact with the slider 50 (Hereinafter, referred to as an "operating link angle") formed by the longitudinal direction of the second link portion 20 with respect to the first link portion D is formed differently.

유효 감쇠계수는, 작동 링크 각도가 작으면 높아지고, 작동 링크 각도가 크면 작아지는 원리를 이용한 것이다.The effective damping coefficient is based on the principle that the operating link angle becomes higher when the operating link angle becomes smaller and becomes smaller when the operating link angle becomes larger.

여기서, 운동체(60)의 일측에는 슬라이더(50)의 슬라이딩 이동을 가이드하는 리니어 가이드가 구비될 수 있다. 리니어 가이드는, 도면에 도시되지 않았으나, 슬라이더(50)가 여유 자유도(L) 내에서 운동체(60)의 일측을 따라 직선으로 이동되게 하는 가이드 레일로 구비될 수 있다.Here, a linear guide for guiding the sliding movement of the slider 50 may be provided at one side of the moving body 60. The linear guide may be provided as a guide rail for moving the slider 50 linearly along one side of the moving body 60 within the allowable degree of freedom L although not shown in the figure.

본 발명에 따른 댐핑 액추에이터 장치(1)의 바람직한 일실시예에서는, 상술한 바와 같이, 제1링크부(10) 및 제2링크부(20)의 2개의 링크부만을 상정하고, 각 링크부를 구동시키는 구동 유닛 또한 2개가 구비된 것으로 한정하여 설명하고 있으나, 반드시 이에 의하여 한정되는 것은 아니다.In the preferred embodiment of the damping actuator device 1 according to the present invention, as described above, only the two link portions of the first link portion 10 and the second link portion 20 are assumed, However, the present invention is not limited thereto.

즉, 도면에 도시되지 않았으나, 본 발명의 댐핑 액추에이터 장치(1)는, 제2링크부(20)의 타단부(23) 측으로 연속되어 힌지 결합되는 적어도 하나 이상의 링크부와, 적어도 하나 이상의 링크부의 각각의 연결점에 하나 이상의 출력축을 형성하도록 구비되어 소정의 구동력을 발생시키는 적어도 하나 이상의 구동 유닛을 더 포함할 수 있다.That is, although not shown in the drawings, the damping actuator device 1 of the present invention includes at least one link portion hinged to the other end 23 side of the second link portion 20, and at least one link portion And at least one drive unit provided to each of the connection points to form one or more output axes to generate a predetermined driving force.

링크부와 구동 유닛의 개수를 비례적으로 증가 설치하고, 다수의 운동체(60)를 링크 연결시킴으로써 자유로운 운동 제어가 가능하도록 할 수 있다.The number of link units and the number of drive units is increased proportionally, and linking of the plurality of moving bodies 60 enables the free movement control to be performed.

한편, 본 발명에 따른 댐핑 액추에이터 장치(1)의 바람직한 일실시예는, 본래 가변 댐퍼의 기능인 유효 감쇠계수의 제어 효과를 고정값 댐퍼(30)가 아닌 본 발명의 기구적인 크랭크 구조를 통해서 도출할 수 있으므로, 제작 단가가 높은 가변 댐퍼를 삭제할 수 있다.On the other hand, in a preferred embodiment of the damping actuator device 1 according to the present invention, the control effect of the effective damping coefficient, which is originally the function of the variable damper, is derived not by the fixed value damper 30 but by the mechanical crank structure of the present invention The variable damper having a high manufacturing cost can be eliminated.

도 5 및 도 6을 참조하여 보다 상세하게 설명하면, 제1구동 유닛(200)은 제1출력축(C1)을 기준으로 제1링크부(10)를 일측 또는 타측으로 회동시킨다. 5 and 6, the first drive unit 200 rotates the first link unit 10 to one side or the other side with respect to the first output shaft C1.

여기서, 제1링크부(10)는 설치 플레이트(130)에 고정적으로 설치될 수 있다. Here, the first link portion 10 may be fixedly installed on the mounting plate 130. [

제2구동 유닛(200)은, 제1링크부(10)의 타단부(13)와 동일한 궤적을 가지도록 연동되게 구비될 수 있다. The second drive unit 200 may be provided so as to have the same locus as the other end 13 of the first link portion 10.

여기서, 제1링크부(10)와 제2링크부(20)는 감쇠계수가 고정된 고정값 댐퍼(30)가 개재된다. Here, the first link part 10 and the second link part 20 are interposed with a fixed value damper 30 having a fixed damping coefficient.

아울러 제2링크부(20)의 일단부(21)는, 제2구동 유닛(200)의 제2출력축(C2)과 직결되거나 제2출력축(C2)과 연동되게 구비되어 제2링크부(20)의 타단부(23)가 일측 또는 타측으로 회동될 수 있다.The one end 21 of the second link unit 20 is connected to the second output shaft C2 of the second drive unit 200 or interlocked with the second output shaft C2, Can be pivoted to one side or the other side.

슬라이더(50)는, 제2링크부(20)의 타단부(23)에 운동체(60)의 일측을 따라 슬라이딩 가능하게 연결되고, 제2링크부(20)의 타단부(23)의 궤적을 따라 연동하여 이동되면서 운동체(60)를 직선 운동 방향(D)으로 푸쉬할 수 있다.The slider 50 is slidably connected to the other end 23 of the second link portion 20 along one side of the moving body 60 and has a trajectory of the other end 23 of the second link portion 20 So that the moving body 60 can be pushed in the linear motion direction D while being moved in conjunction therewith.

여기서, 슬라이더(50)는, 운동체(60)의 일측에 상술한 여유 자유도(L)를 갖도록 구비되고, 여유 자유도(L)의 길이만큼, 제1구동 유닛(200) 및 제2구동 유닛(200)의 작동 제어를 통하여 자유롭게 운동체(60)의 푸쉬 지점을 설정함으로써 마치 가변 댐퍼의 유효 감쇠계수의 제어 효과를 고정값 댐퍼(30)가 아닌 기구적 설계를 통해 도출할 수 있다.Here, the slider 50 is provided on one side of the moving body 60 to have the above-mentioned freedom degree of freedom L, and the first and second driving units 200, It is possible to derive the control effect of the effective damping coefficient of the variable damper through the mechanical design rather than the fixed value damper 30 by setting the push point of the moving body 60 freely through the operation control of the fixed damper.

한편, 본 발명에 따른 댐핑 액추에이터 장치(1)를 이용한 재활운동 장치(100)의 경우, 운동체(60)를 재활 환자의 재활을 요하는 신체 일부를 감싸는 크래들(110)로 대체함으로써 보다 다양한 재활 운동의 설계가 가능함은 당연하다고 할 것이다.Meanwhile, in the case of the rehabilitation exercise apparatus 100 using the damping actuator apparatus 1 according to the present invention, by replacing the moving body 60 with the cradle 110 surrounding the body part requiring rehabilitation of the rehabilitation patient, It is natural that the design of

이상, 본 발명에 따른 댐핑 액추에이터 장치 및 이를 이용한 재활운동 장치의 바람직한 일실시예를 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 설명하였다. 그러나, 본 발명의 실시예가 반드시 상술한 바람직한 일실시예에 의하여 한정되는 것은 아니고, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의한 다양한 변형 및 균등한 범위에서의 실시가 가능함은 당연하다고 할 것이다. 예를 들면, 바람직한 일실시예의 경우 운동체를 단수개로 상정하여 설명하였으나, 운동체가 인체의 관절과 같이 2 이상으로 구비될 수 있음은 당연하다. 그러므로, 본 발명의 진정한 권리범위는 후술하는 청구범위에 의하여 정해진다고 할 것이다.Hereinafter, a preferred embodiment of the damping actuator device and the rehabilitation exercise device using the same according to the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. However, it should be understood that the embodiments of the present invention are not necessarily limited to the above-described preferred embodiments, and that various modifications and equivalents may be made by those skilled in the art something to do. For example, in the case of a preferred embodiment, the moving body is assumed to be a single number, but it is natural that the moving body may be provided in two or more like the joints of the human body. Therefore, it is to be understood that the true scope of the present invention is defined by the following claims.

1: 댐핑 액추에이터 장치 10: 제1링크부
20: 제2링크부 30: 고정값 댐퍼
50: 슬라이더 60: 운동체
100: 재활운동 장치 110: 크래들
120: 지지 바디 130: 설치 플레이트
200: 구동 유닛 L: 여유 자유도
D: 직선 운동 방향1: damping actuator device 10: first link portion
20: second link portion 30: fixed value damper
50: slider 60:
100: Rehabilitation exercise device 110: Cradle
120: support body 130: mounting plate
200: Drive unit L: Allowable degree of freedom
D: Linear motion direction

Claims (8)

제1출력축이 회전하도록 소정의 구동력을 발생시키는 제1구동 유닛;
상기 제1구동 유닛의 상기 제1출력축에 일단부가 결합되고, 타단부가 상기 제1출력축을 기준으로 회전하는 제1링크부;
상기 제1링크부의 타단부와 연동하는 제2출력축이 회전하도록 소정의 구동력을 발생시키는 제2구동 유닛; 및
상기 제1링크부의 타단부에 일단부가 결합되고, 타단부가 상기 제2출력축을 기준으로 회전하는 제2링크부를 포함하고,
상기 제2출력축과 상기 제2링크부 사이에는 감쇠계수가 고정된 고정값 댐퍼가 구비된 댐핑 액추에이터 장치.A first driving unit for generating a predetermined driving force for rotating the first output shaft;
A first link portion having one end joined to the first output shaft of the first driving unit and the other end rotated with respect to the first output shaft;
A second driving unit for generating a predetermined driving force such that a second output shaft linked with the other end of the first link portion rotates; And
And a second link portion having one end connected to the other end of the first link portion and the other end rotated with respect to the second output shaft,
And a fixed value damper having a damping coefficient fixed between the second output shaft and the second link portion. 제 1 항에 있어서,
상기 제2링크부의 타단부에 힌지 회동되게 결합되어 상기 제2링크부의 타단부와 연동하는 슬라이더; 및
상기 슬라이더가 일측의 소정 범위 내에서 슬라이딩 가능하게 접촉되고, 상기 제2링크부의 상기 제2출력축에 대한 회전 운동 시 상기 슬라이더가 푸쉬하는 방향으로 직선 운동하는 운동체를 더 포함하는 댐핑 액추에이터 장치.The method according to claim 1,
A slider coupled to the other end of the second link portion so as to be hinged and interlocked with the other end of the second link portion; And
Further comprising a moving member that slidably contacts the slider in a predetermined range on one side and linearly moves in a direction in which the slider pushes the second link portion in a rotational motion with respect to the second output shaft. 제 2 항에 있어서,
상기 제1구동 유닛과 상기 제2구동 유닛은, 상기 슬라이더가 접촉되는 상기 운동체의 일측에 소정의 여유 자유도를 가지도록 상기 운동체의 직선 운동 방향에 대하여 상기 제2링크부의 길이방향이 이루는 각도(이하, "작동 링크 각도"라 칭함)가 상이하게 형성되도록 작동되는 댐핑 액추에이터 장치.3. The method of claim 2,
Wherein the first driving unit and the second driving unit are disposed at an angle (hereinafter referred to as " an angle ") between the longitudinal direction of the second link unit and the linear motion direction of the moving body , "Operation link angle") are formed to be different from each other. 제 2 항에 있어서,
상기 운동체의 일측에는 상기 슬라이더의 슬라이딩 이동을 가이드하는 리니어 가이드가 구비된 댐핑 액추에이터 장치.3. The method of claim 2,
And a linear guide for guiding the sliding movement of the slider is provided at one side of the moving body. 제 3 항에 있어서,
상기 제2링크부를 통해 전달되는 외력을 센싱하는 외력 감지 센서 및 상기 제1구동 유닛 및 상기 제2구동 유닛으로부터 전달되는 토크를 감지하는 토크 센서를 더 포함하고,
상기 제1구동 유닛과 상기 제2구동 유닛은, 상기 외력 감지 센서 및 상기 토크 센서로부터 측정된 값을 토대로 상기 작동 링크 각도가 상이하게 형성되도록 작동하는 댐핑 액추에이터 장치.The method of claim 3,
An external force sensor for sensing an external force transmitted through the second link portion, and a torque sensor for sensing a torque transmitted from the first and second driving units,
Wherein the first drive unit and the second drive unit are operated such that the operating link angle is formed differently based on a value measured from the external force sensor and the torque sensor. 제 1 항에 있어서,
상기 제2링크부의 타단부 측으로 연속되어 힌지 결합되는 적어도 하나 이상의 링크부; 및
상기 적어도 하나 이상의 링크부의 각각의 연결점에 하나 이상의 출력축을 형성하도록 구비되어 소정의 구동력을 발생시키는 적어도 하나 이상의 구동 유닛을 더 포함하는 댐핑 액추에이터 장치.The method according to claim 1,
At least one link portion continuously hinged to the other end of the second link portion; And
And at least one drive unit provided to each of the connection points of the at least one link unit to generate at least one output shaft to generate a predetermined drive force. 제 1 항에 있어서,
상기 제1구동 유닛 및 상기 제2구동 유닛은, 평행된 구동축을 가진 제1구동 모터 및 제2구동 모터로부터 각각 출력된 구동력을 차동기어 셋트를 통해 합지하여 출력하되, 제1구동 모터 및 제2구동 모터의 회전속도에 따라 상이한 회전방향으로 상기 제1출력축 및 제2출력축을 회전시키는 댐핑 액추에이터 장치. The method according to claim 1,
Wherein the first drive unit and the second drive unit output the driving force output from the first drive motor and the second drive motor having parallel drive shafts via a differential gear set and output the first drive motor and the second drive motor, And rotates the first output shaft and the second output shaft in different rotational directions according to a rotational speed of the driving motor. 고정된 제1출력축이 회전하도록 소정의 구동력을 발생시키는 제1구동 유닛;
상기 제1구동 유닛의 상기 제1출력축에 일단부가 결합되고, 타단부가 상기 제1출력축을 기준으로 회전하는 제1링크부;
상기 제1링크부의 타단부와 연동하는 제2출력축이 회전하도록 소정의 구동력을 발생시키는 제2구동 유닛;
상기 제1링크부의 타단부에 일단부가 결합되고, 타단부가 상기 제2출력축을 기준으로 회전하는 제2링크부;
상기 제2링크부의 타단부에 힌지 회동되게 결합되어 상기 제2링크부의 타단부와 연동하는 슬라이더; 및
상기 슬라이더가 일측의 소정 범위 내에서 슬라이딩 가능하게 접촉되고, 상기 제2링크부의 상기 제2출력축에 대한 회전 운동 시 상기 슬라이더가 푸쉬하는 방향으로 직선 운동하며, 재활 환자의 신체 부위를 지지하는 크레이들을 포함하고,
상기 제2출력축과 상기 제2링크부 사이에는 감쇠계수가 고정된 고정값 댐퍼가 구비된 재활운동 장치.A first driving unit for generating a predetermined driving force so that the fixed first output shaft rotates;
A first link portion having one end joined to the first output shaft of the first driving unit and the other end rotated with respect to the first output shaft;
A second driving unit for generating a predetermined driving force such that a second output shaft linked with the other end of the first link portion rotates;
A second link part having one end connected to the other end of the first link part and the other end rotating with respect to the second output shaft;
A slider coupled to the other end of the second link portion so as to be hinged and interlocked with the other end of the second link portion; And
Wherein the slider is slidably contacted within a predetermined range of one side and linearly moves in a direction of pushing the slider when the second link portion is rotated with respect to the second output shaft, Including,
And a fixed value damper having a damping coefficient fixed between the second output shaft and the second link portion.
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