KR20180128731A - Hydaulic gripper - Google Patents

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KR20180128731A
KR20180128731A KR1020170064219A KR20170064219A KR20180128731A KR 20180128731 A KR20180128731 A KR 20180128731A KR 1020170064219 A KR1020170064219 A KR 1020170064219A KR 20170064219 A KR20170064219 A KR 20170064219A KR 20180128731 A KR20180128731 A KR 20180128731A
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박상덕
박병윤
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박상신
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한국생산기술연구원
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Abstract

A technical objective of the present invention is to provide a hydraulic actuator capable of reducing a size of a gripper device while allowing a gripper to perform a gripping operation with only a single actuator even when one of finger units is caught by an obstacle. According to the present invention, in order to solve the above technical objective, a hydraulic gripper for driving a plurality of finger units to grip an object by using a hydraulic actuator includes: a first actuator including a first cylinder unit and a second cylinder unit formed in a direction opposite to a direction of the first cylinder unit; first and second pistons installed in the first and second cylinder units, respectively; and first and second finger units installed at ends of the first and second pistons, respectively, wherein inner ends of the first and second cylinder units, which are opposed to each other, communicate with each other, and the first and second cylinders has an identical sectional area.

Description

유압 그리퍼{HYDAULIC GRIPPER}Hydraulic gripper {HYDAULIC GRIPPER}

본 발명은 유압 그리퍼에 대한 것으로서, 보다 구체적으로는 하나의 핑거 유닛의 작동에 장애가 있는 경우에도 물체를 파지하는 것이 가능한 유압 그리퍼에 대한 것이다.The present invention relates to a hydraulic gripper, and more particularly, to a hydraulic gripper capable of grasping an object even when the operation of one finger unit is obstructed.

유압 그리퍼는 사람 손 모양의 로봇 손 형상으로 구성되어 물체 등을 파지하는 기구이다.The hydraulic gripper is a mechanism for gripping an object or the like, which is configured as a human hand shaped robot hand.

유압 그리퍼는 통상적으로 사람의 손바닥에 대응하는 본체와, 상기 본체에 연결되어 설치되는 복수의 핑거 유닛과, 상기 복수의 핑거 유닛을 작동하기 위한 유압 액추에이터를 포함하도록 구성된다.The hydraulic gripper is typically configured to include a main body corresponding to the palm of a person, a plurality of finger units connected to the main body, and a hydraulic actuator for operating the plurality of finger units.

물건의 파지를 위해 그리퍼를 작동하기 위해 복수의 핑거 유닛을 작동하게 하는 액추에이터 방식에는 2가지가 존재한다. There are two types of actuator systems that cause a plurality of finger units to operate to operate a gripper for gripping objects.

1개의 액추에이터에 의해 복수의 핑거 유닛을 구동하는 방식이 존재하는 데 이에 대해서는 한국특허공개 제10-2011-0100771호에 개시되어 있다.There is a method of driving a plurality of finger units by a single actuator, which is disclosed in Korean Patent Laid-Open Publication No. 10-2011-0100771.

상기 방식에서는 도 20 에 도시된 바와 같이 유압이 공급되면 로드(22)가 하강하면서 운동 블록(40)도 하강하게 된다.20, when the hydraulic pressure is supplied, the rod 22 descends and the motion block 40 also descends.

운동 블록(40)의 하강됨으로써 제1 핑거 유닛(16) 및 제2 핑거 유닛(18)이 링크기구의 작동에 의해 동시에 오므려지면서 물건을 파지하는 작용을 하게 된다.The lowering of the motion block 40 causes the first finger unit 16 and the second finger unit 18 to simultaneously grip by the operation of the link mechanism to grip the object.

그런데, 1개의 액추에이터를 사용하는 방식에서는 기본적으로 1개의 액추에이터에 의해 2개의 핑거 유닛이 동시에 링크작용에 의해 오므려 지도록 작동하는 바, 핑거 유닛 중 어느 하나가 장애물 등에 걸려 작동하지 않는 경우 나머지 다른 핑거 유닛도 작동하지 않아 그리퍼가 물건을 파지하는 작동을 하지 못하게 되는 문제점이 존재하게 된다.However, in the system using one actuator, basically, two actuators are operated so that the two finger units simultaneously engage with each other by the link action. If any one of the finger units is not operated by an obstacle or the like, There is a problem that the unit does not operate and the gripper can not perform the operation of gripping the object.

이러한 문제점을 해결하기 위해 각각의 핑거 유닛마다 액추에이터를 각각 개별적으로 설치하는 그리퍼의 구성이 공지되어 있다.In order to solve such a problem, there is known a configuration of a gripper for individually installing an actuator for each finger unit.

그러나, 이러한 방식의 경우 각각의 손가락 마다 액추에이터를 설치하여야 하므로 장치의 비용이 고가가 되며 각각의 별도로 제어해야 하는 문제점이 존재하게 된다.However, in such a method, since the actuator is required to be provided for each finger, the cost of the device becomes expensive, and there is a problem that it needs to be separately controlled.

또한, 핑거 유닛의 작동을 위해 핑거 유닛의 길이 방향으로 유압 액추에이터가 설치되어야 하는 바, 본체가 유압 액추에이터의 높이를 수용할 수 있도록 수직방향으로 높이를 가지도록 구성되어야 하므로 장치의 부피가 커지게 되는 문제점이 존재하게 된다.In order to operate the finger unit, the hydraulic actuator must be installed in the longitudinal direction of the finger unit. Since the body must be configured to have a height in the vertical direction so as to accommodate the height of the hydraulic actuator, Problems exist.

게다가, 물건의 파지를 위해서는 서로 대향하는 핑거 유닛의 힘이 동일하게 되도록 각 핑거 유닛에서의 액추에이터 작용력을 제어하여야 하므로 제어가 복잡하게 되는 단점이 존재한다.In addition, there is a disadvantage in that control is complicated because the force acting on the actuators in each finger unit must be controlled so that the force of the finger units facing each other is the same for gripping objects.

본 발명은 전술한 문제점을 해결하기 위한 것으로서, 핑거 유닛 중 하나가 장애물에 걸린 경우에도 하나의 액추에이터만으로도 그리퍼의 파지작용이 가능하게 하면서 그리퍼 장치의 크기를 감소할 수 있는 유압 액추에이터를 제공하는 것을 기술적 과제로 한다.SUMMARY OF THE INVENTION It is an object of the present invention to provide a hydraulic actuator capable of reducing the size of a gripper device while allowing one gripper to grip a gripper even when one of the finger units is caught by an obstacle, We will do it.

본 발명은 전술한 과제를 해결하기 위해, 유압 액추에이터를 이용하여 물체를 파지하는 복수의 핑거 유닛을 구동하는 유압 그리퍼로서, 제1실린더부와 이 제1실린더부에 대해 대향하는 방향으로 형성되는 제2실린더부를 포함하여 형성되는 제1액추에이터와, 상기 제1,2실린더부의 내부에 일측 단부가 각각 설치되는 제1,2피스톤과, 상기 제1,2 피스톤의 타측 단부에 각각 설치되는 제1,2 핑거유닛으로 이루어지며, 상기 서로 대향하는 제1,2실린더부의 내측 단부는 서로 연통하도록 형성되며, 상기 제1,2실린더의 각각의 단면적은 동일하게 형성되는 것을 특징으로 한다.In order to solve the above-described problems, the present invention provides a hydraulic gripper for driving a plurality of finger units for holding an object using a hydraulic actuator, the hydraulic gripper comprising: a first cylinder portion; The first and second pistons are disposed at the other ends of the first and second pistons, respectively. The first and second pistons are disposed in the first and second pistons, respectively. And the inner ends of the first and second cylinder portions opposed to each other are formed to communicate with each other, and each of the first and second cylinders has the same sectional area.

또한, 본 발명은 유압 액추에이터를 이용하여 물체를 파지하는 복수의 핑거 유닛을 구동하는 유압 그리퍼로서, 제1실린더부와 이 제1실린더부에 대해 대향하는 방향으로 형성되는 제2실린더부를 포함하여 형성되는 제1액추에이터와, 상기 제1,2 실린더부의 내부에 일측 단부가 각각 설치되는 제1,2 피스톤과, 상기 제1,2 피스톤의 타측 단부에 각각 설치되는 제1,2 핑거유닛으로 이루어지며, 상기 서로 대향하는 제1,2 실린더부의 내측 단부는 서로 연통하도록 형성되며, 상기 제1실린더부 및 제2실린더부는 서로 다른 개수로 형성되고, 상기 제1,2실린더부의 각각의 단면적은 동일하게 형성되는 것을 특징으로 한다.The present invention also provides a hydraulic gripper for driving a plurality of finger units for gripping an object using a hydraulic actuator, the hydraulic gripper including a first cylinder portion and a second cylinder portion formed in a direction opposite to the first cylinder portion The first and second pistons are disposed at the other end of the first and second pistons, respectively. The first and second pistons are connected to the first and second pistons, respectively. And the first and second cylinder portions are formed in different numbers, and the cross-sectional area of each of the first and second cylinder portions is the same Is formed.

본 발명은 유압 액추에이터를 이용하여 물체를 파지하는 복수의 핑거 유닛을 구동하는 유압 그리퍼로서, 제1실린더부와 이 제1실린더부에 대해 대향하는 방향으로 형성되는 제2실린더부를 포함하여 형성되는 제1액추에이터와, 상기 제1,2 실린더부의 내부에 일측 단부가 각각 설치되는 제1,2피스톤과, 상기 제1,2 피스톤의 타측 단부에 이 제1,2피스톤을 회전축으로 하여 회전운동가능하게 설치되는 제1,2롤링 조인트와, 상기 제1,2롤링조인트에 각각 설치되는 제1,2핑거유닛으로 이루어지며, 상기 서로 대향하는 제1,2 실린더부의 내측 단부는 서로 연통하도록 형성되며,상기 제1,2실린더부의 각각의 단면적은 동일하게 형성되며, 상기 제1실린더부 및 제2실린더부 중 적어도 어느 일방은 복수의 실린더로 형성되며, 상기 복수의 실린더 사이에 설치되며 제3실린더부와 이 제3실린더부에 대해 대향하는 방향으로 형성되는 제4실린더부를 포함하여 형성되는 제2액추에이터와, 상기 제3,4실린더부의 내부에 각각 설치되는 제3,4피스톤을 포함하며, 상기 서로 대향하는 제3,4실린더부의 내측 단부는 서로 연통하도록 형성되며, 상기 제3,4실린더의 각각의 단면적은 동일하게 형성되고, 상기 제3,4피스톤은 상기 제1,2피스톤의 회전중심에서 벗어나는 위치에서 상기 제1,2롤링 조인트에 설치되는 것을 특징으로 한다.The present invention relates to a hydraulic gripper for driving a plurality of finger units for gripping an object using a hydraulic actuator, the hydraulic gripper comprising: a first cylinder portion and a second cylinder portion formed in a direction opposite to the first cylinder portion; The first and second pistons are connected to the first and second pistons, respectively. The first and second pistons are rotatably mounted on the first and second pistons, And the first and second finger units are respectively installed on the first and second rolling joints. The inner ends of the first and second cylinder parts facing each other communicate with each other, At least one of the first cylinder portion and the second cylinder portion is formed of a plurality of cylinders, and at least one of the first cylinder portion and the second cylinder portion is formed of a plurality of cylinders, A second actuator including a dummy portion and a fourth cylinder portion formed in a direction opposite to the third cylinder portion; and third and fourth pistons respectively installed in the third and fourth cylinder portions, The inner and outer ends of the third and fourth cylinder portions facing each other are formed so as to communicate with each other, the sectional areas of each of the third and fourth cylinders are formed to be the same, and the third and fourth pistons, And the first and second rolling joints are installed at a position deviated from the first and second rolling joints.

본 발명은, 유압 액추에이터를 이용하여 물체를 파지하는 복수의 핑거 유닛을 구동하는 유압 그리퍼로서, 일측 단부가 중심을 향하면서 서로 대향하도록 형성되는 복수의 실린더가 형성된 제1액추에이터와, 상기 각 복수의 실린더의 내부에 일측 단부가 각각 설치되는 피스톤과, 상기 각 피스톤의 타측 단부에 각각 설치되는 핑거유닛으로 이루어지며, 상기 복수의 실린더의 내측 단부는 중심에서 서로 연통하도록 형성되는 것을 특징으로 한다.The present invention provides a hydraulic gripper for driving a plurality of finger units for gripping an object using a hydraulic actuator, the hydraulic gripper comprising: a first actuator having a plurality of cylinders formed such that one end faces the center and faces each other; And a finger unit installed at the other end of each of the pistons, wherein the inner ends of the plurality of cylinders are formed so as to communicate with each other at the center.

또한, 본 발명은 상기 제1,2실린더부의 내부는 각각 상기 제1,2피스톤을 중심으로 하여 내측은 공유 챔버로 구획하고 외측은 개별 챔버로 구획되며, 상기 공유 챔버는 서로 연통되도록 연통부가 형성되고, 상기 연통부는 상기 각 제1,2실린더부의 단면적보다 작게 형성되는 것을 특징으로 한다.Further, in the present invention, the inside of the first and second cylinders are divided into a shared chamber on the inside and a separate chamber on the inside with respect to the first and second pistons, respectively, and the communicating portion is formed so as to communicate with each other And the communicating portion is formed to be smaller than the cross sectional area of each of the first and second cylinder portions.

본 발명의 유압 그리퍼에서, 상기 제1,2실린더부의 내부는 각각 상기 제1,2피스톤을 중심으로 하여 내측은 공유 챔버로 구획하고 외측은 개별 챔버로 구획되며, 상기 공유 챔버는 서로 연통되도록 연통부가 형성되고, 상기 연통부는 상기 각 제1,2실린더부의 단면적보다 작게 형성되고, 상기 제3,4실린더부의 내부는 각각 상기 제3,4피스톤을 중심으로 하여 내측은 공유 챔버로 구획하고 외측은 개별 챔버로 구획되며, 상기 공유 챔버는 서로 연통되도록 연통부가 형성되고, 상기 연통부는 상기 각 제3,4실린더부의 단면적보다 작게 형성되는 것을 특징으로 한다.In the hydraulic gripper of the present invention, the inside of the first and second cylinders are partitioned into a shared chamber on the inside and a separate chamber on the outside with respect to the first and second pistons, respectively, and the shared chambers are communicated Wherein the communication portion is formed to be smaller than the cross sectional area of each of the first and second cylinder portions, the inside of the third and fourth cylinder portions are partitioned into a shared chamber on the inner side with respect to the third and fourth pistons, And the communicating portion is formed to be smaller than the cross sectional area of each of the third and fourth cylinder portions.

본 발명의 유압 그리퍼에서, 상기 복수의 실린더의 내부는 각각 상기 복수의 피스톤을 중심으로 하여 내측은 공유 챔버로 구획하고 외측은 개별 챔버로 구획되며, 상기 공유 챔버는 서로 연통되도록 연통부가 형성되고, 상기 연통부는 상기 각 복수의 실린더 단면적보다 작게 형성되는 것을 특징으로 한다.In the hydraulic gripper of the present invention, the inner portions of the plurality of cylinders are divided into a shared chamber on the inner side and a separate chamber on the inner side with respect to the plurality of pistons, respectively, and the communication chambers are formed to communicate with each other, And the communicating portion is formed to be smaller than the cross sectional area of each of the plurality of cylinders.

본 발명의 유압 그리퍼에서, 상기 제1,2피스톤의 타측 단부는 상기 제1액추에이터에 고정되는 제1,2 롤링조인트에 각각 고정되고, 상기 제1,2롤링 조인트에 상기 제1,2핑거 유닛이 각각 고정되는 것을 특징으로 한다.In the hydraulic gripper of the present invention, the other end of the first and second pistons is respectively fixed to first and second rolling joints fixed to the first actuator, and the first and second finger joints Respectively.

본 발명의 유압 그리퍼에서, 상기 복수의 피스톤의 타측 단부는 상기 제1액추에이터에 고정되는 복수의 롤링조인트에 각각 고정되고, 상기 복수의 롤링 조인트에 상기 복수의 핑거 유닛이 각각 고정되는 것을 특징으로 한다.In the hydraulic gripper of the present invention, the other end of each of the plurality of pistons is fixed to a plurality of rolling joints fixed to the first actuator, and the plurality of finger units are respectively fixed to the plurality of rolling joints .

본 발명의 유압 그리퍼에서, 상기 제2액추에이터는 상기 제1롤링 조인트와 제2롤링 조인트 사이에 설치되는 것을 특징으로 한다.In the hydraulic gripper of the present invention, the second actuator is installed between the first rolling joint and the second rolling joint.

본 발명의 유압 그리퍼에서, 상기 제1실린더부 및 제2실린더부는 복수로 형성되되 동일한 개수로 형성되는 것을 특징으로 한다.In the hydraulic gripper of the present invention, the first cylinder portion and the second cylinder portion are formed in a plurality of the same number.

본 발명의 유압 그리퍼에서, 상기 복수의 실린더의 각각의 단면적은 서로 동일하게 형성되는 것을 특징으로 한다.In the hydraulic gripper of the present invention, the cross-sectional areas of the plurality of cylinders are formed to be equal to each other.

본 발명의 유압 그리퍼에서, 상기 제1실린더와 제2실린더측에는 상하방향으로 연장된 장홀이 형성된 장착부재가 설치되고, 상기 제2액추에이터에는 핀이 설치되어, 상기 핀이 상기 장홀에 의해 안내되어 상기 제2액추에이터가 상하방향으로 이동가능하게 형성되는 것을 특징으로 한다.In the hydraulic gripper of the present invention, the first cylinder and the second cylinder side are provided with mounting members each having an elongated hole extending in the vertical direction, and the second actuator is provided with a pin, the pin is guided by the elongated hole, And the second actuator is formed to be movable in the vertical direction.

본 발명의 그리퍼는 하나의 액추에이터만으로 2개의 핑거 유닛을 작동하도록 형성되어 장치를 간단하게 구성하면서도 장애물 등에 의해 또는 비대칭적이나 비정형적인 물체를 파지하는 경우에도 용이하게 작동이 가능하게 되는 장점을 가진다.The gripper of the present invention is configured to operate two finger units with only one actuator, so that it can be easily operated even when an apparatus is simply constituted by an obstacle or when an asymmetric or irregular object is gripped.

또한, 액추에이터를 수평적으로 구성하는 것이 가능하게 되어 장치를 수직적으로 형성하여야 하는 종래기술에 비해 장치의 크기를 감소할 수 있는 효과를 가진다.Further, it is possible to construct the actuator horizontally, so that it is possible to reduce the size of the device compared with the prior art in which the device must be formed vertically.

도 1 은 본 발명의 제1실시예의 그리퍼를 도시하는 조립도이다.
도 2 는 본 발명의 제1실시예의 그리퍼를 도시하는 분해사시도이다.
도 3 는 본 발명의 제1실시예에서 실린더의 단면을 도시하는 도면이다.
도 4 은 본 발명의 제1실시예의 기본적인 작동상태를 도시하는 도면이다.
도 5 는 본 발명의 제1실시예의 작동상태를 도시하는 도면이다.
도 6 은 본 발명의 제2실시예의 그리퍼를 도시하는 조립도이다.
도 7 는 본 발명의 제2실시예의 그리퍼를 도시하는 분해사시도이다.
도 8 은 본 발명의 제2실시예의 실린더의 단면을 도시하는 도면이다.
도 9 은 본 발명의 제2실시예의 기본적인 작동상태를 도시하는 도면이다.
도 10 는 본 발명의 제2실시예의 작동상태를 도시하는 도면이다.
도 11 은 본 발명의 제3실시예의 그리퍼를 도시하는 조립도이다.
도 12 는 본 발명의 제3실시예의 그리퍼를 도시하는 분해사시도이다.
도 13 은 본 발명의 제3실시예의 실린더의 단면을 도시하는 도면이다.
도 14 은 본 발명의 제3실시예에서 외전 작동상태를 도시하는 도면이다.
도 15 은 본 발명의 제3실시예에서 내전 작동상태를 도시하는 도면이다.
도 16 은 본 발명의 제4실시예의 그리퍼를 도시하는 조립도이다.
도 17 는 본 발명의 제4실시예의 그리퍼를 도시하는 분해사시도이다.
도 18 은 본 발명의 제3실시예의 실린더의 단면을 도시하는 도면이다.
도 19 은 본 발명의 제4실시예의 작동상태를 도시하는 도면이다.
도 20 는 종래기술을 도시하는 도면이다.1 is an assembled view showing a gripper of a first embodiment of the present invention.
2 is an exploded perspective view showing the gripper of the first embodiment of the present invention.
3 is a view showing a cross section of a cylinder in the first embodiment of the present invention.
4 is a diagram showing a basic operation state of the first embodiment of the present invention.
5 is a diagram showing the operating state of the first embodiment of the present invention.
6 is an assembled view showing the gripper of the second embodiment of the present invention.
7 is an exploded perspective view showing the gripper of the second embodiment of the present invention.
8 is a view showing a cross section of a cylinder of a second embodiment of the present invention.
9 is a diagram showing a basic operating state of the second embodiment of the present invention.
10 is a diagram showing the operating state of the second embodiment of the present invention.
11 is an assembly diagram showing a gripper of a third embodiment of the present invention.
12 is an exploded perspective view showing the gripper of the third embodiment of the present invention.
13 is a view showing a cross section of a cylinder of a third embodiment of the present invention.
14 is a diagram showing an abduction operating state in the third embodiment of the present invention.
Fig. 15 is a diagram showing an adiabatic operation state in the third embodiment of the present invention. Fig.
16 is an assembly diagram showing the gripper of the fourth embodiment of the present invention.
17 is an exploded perspective view showing the gripper of the fourth embodiment of the present invention.
18 is a view showing a cross section of a cylinder of a third embodiment of the present invention.
19 is a diagram showing an operating state of the fourth embodiment of the present invention.
20 is a diagram showing a conventional technique.

이하, 도면을 참조하여 본 발명의 일 실시예에 대해 구체적으로 설명한다.Hereinafter, an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.

본 발명의 유압 액추에이터가 적용되는 그리퍼는 다음과 같이 구성된다.The gripper to which the hydraulic actuator of the present invention is applied is constituted as follows.

[제1실시예][First Embodiment]

본 발명의 제1실시예는 한 쌍이 핑거유닛으로 이루어지는 그리퍼(100)에 대한 것이다. 도 1 은 본 발명의 제1실시예의 그리퍼를 도시하는 조립도이다. 도 2 는 본 발명의 제1실시예의 그리퍼를 도시하는 분해사시도이다. 도 3 는 본 발명의 제1실시예에서 실린더의 단면을 도시하는 도면이다.The first embodiment of the present invention is directed to a gripper 100 having a pair of finger units. 1 is an assembled view showing a gripper of a first embodiment of the present invention. 2 is an exploded perspective view showing the gripper of the first embodiment of the present invention. 3 is a view showing a cross section of a cylinder in the first embodiment of the present invention.

본 발명의 제1실시예의 그리퍼(10)는 액추에이터(110)와, 상기 액추에이터(110)의 내부에 설치되는 피스톤(120)과, 상기 피스톤(120)의 단부에 설치되는 롤링 조인트(130)와, 상기 롤링 조인트(130)에 설치되는 핑거 유닛(140)을 포함하도록 구성된다.The gripper 10 of the first embodiment of the present invention includes an actuator 110, a piston 120 installed in the actuator 110, a rolling joint 130 installed at an end of the piston 120, And a finger unit 140 installed in the rolling joint 130.

본 발명의 제1실시예에서 액추에이터(110)의 내부에는 제1실린더(111) 및 제2실린더(112)로 이루어지는 한 쌍의 실린더(111,112)가 형성되어 있다.In the first embodiment of the present invention, a pair of cylinders 111 and 112 including a first cylinder 111 and a second cylinder 112 are formed in the actuator 110.

한 쌍의 실린더(111,112)는 각각 액추에이터(110)의 외측으로 개방되도록 형성되며 서로 마주보도록 대향하여 형성된다.The pair of cylinders 111 and 112 are formed so as to open to the outside of the actuator 110 and opposed to each other.

제1실린더(111) 및 제2실린더(121)는 각각의 단면적이 동일하게 형성되어야 하는 데, 그 이유는 서로 대향하는 양측에서 가해지는 가압력이 동일하여야 물체를 동일한 힘으로 파지할 수 있기 때문이다.The first cylinder 111 and the second cylinder 121 must have the same sectional area because the pressing force applied from both sides of the first cylinder 111 and the second cylinder 121 is equal to each other so that the object can be grasped by the same force .

제1,2 실린더(111,112)의 내부로는 각각 제1,2 피스톤(121,122)이 삽입되도록 설치되는 데, 제1,2 피스톤(121,122)은 헤드(121a,122a)가 각각 제1,2 실린더(111,112)의 내측으로 삽입되도록 설치되어 제1,2 피스톤(121,122)의 헤드(121a,122a)가 서로 대향하도록 설치되며 로드(121b,122b)는 액추에이터(110)의 개방단부 외측으로 설치된다.The first and second pistons 121 and 122 are installed such that the heads 121a and 122a are inserted into the first and second cylinders 111 and 112, respectively, And the rods 121b and 122b are installed outside the open ends of the actuators 110. The rods 121b and 122b are inserted into the first and second pistons 121 and 122 so as to be inserted into the first and second pistons 121 and 122, respectively.

제1,2 실린더(111,112)에서 제1,2 피스톤(121,122)의 헤드(121a,122a)를 중심으로 하여 내측은 제1,2 공유 챔버(111a,112a)를 형성하며, 외측은 개별챔버(111b,112b)를 형성하게 된다.The first and second shared chambers 111a and 112a are formed on the inner sides of the heads 121a and 122a of the first and second pistons 121 and 122 in the first and second cylinders 111 and 112, 111b, and 112b.

제1,2 공유 챔버(111a,112a)는 연통부(113)를 통해 내측 단부가 서로 연통되도록 형성된다.The first and second sharing chambers 111a and 112a are formed so that their inner ends communicate with each other through the communicating portion 113.

연통부(113)는 직경을 제1,2 실린더(111,112)의 직경보다 작게 형성하여 제제1,2 실린더(111,112)의 내측 단부가 제1,2 피스톤(121,122)의 스트로크를 일정범위로 제한하는 스토퍼로서 작용하게 한다.The communicating portion 113 has a diameter smaller than that of the first and second cylinders 111 and 112 so that the inner end of the first and second cylinders 111 and 112 restricts the stroke of the first and second pistons 121 and 122 to a certain range To act as a stopper.

연통부(113)에는 유압을 공급하기 위한 공유 포트(114)가 형성되고, 각 개별챔버(111b,112b)에도 유압을 공급하기 위한 개별 포트(115)가 각각 형성된다.The communication portion 113 is provided with a shared port 114 for supplying hydraulic pressure and a separate port 115 for supplying hydraulic pressure to each of the individual chambers 111b and 112b.

공유 포트(114) 및 개별 포트(115)로 공급되는 유압은 도시되지 않은 제1제어부에 의해 적절하게 제어된다.The hydraulic pressure supplied to the shared port 114 and the individual port 115 is appropriately controlled by a first control unit not shown.

본 실시예에서는 제1,2 공유 챔버(111a,112a)를 서로 연통하기 위해 별도의 연통부(113)을 형성하고 있으나, 이에 한정되는 것은 아니며 연통부(113)를 형성하지 않고 제1,2 공유 챔버(111a,112a)를 일체로 형성하고 일체화된 공유 챔버(111a,112a)에 공유포트(114)를 형성하도록 구성하여도 무방하다.In this embodiment, the separate communicating part 113 is formed to communicate the first and second shared chambers 111a and 112a, but the present invention is not limited thereto. Instead of forming the communicating part 113, The shared chambers 111a and 112a may be integrally formed and the shared port 114 may be formed in the integrated shared chambers 111a and 112a.

피스톤(121,122)은 제1,2 실린더(111,112)의 내부에서 이동가능하게 형성되는 헤드(121a,122a)와, 상기 헤드(121a,122a)에 연결되는 로드(121b,122b)와, 상기 로드(121b,122b)의 각각의 단부에 형성된 핀홀(121c,122c)로 이루어진다.The pistons 121 and 122 include heads 121a and 122a formed to be movable in the first and second cylinders 111 and 112 and rods 121b and 122b connected to the heads 121a and 122a, And pinholes 121c and 122c formed at the respective end portions of the first and second guide portions 121b and 122b.

제1,2 실린더(111,112)의 단부를 덮도록 커버(123)가 장착되며, 상기 커버(123)의 중심에는 로드(121b,122b)에 대응하는 크기를 가지는 구멍(123a)이 형성된 중공형상의 환형부(123b)가 형성된다.A cover 123 is mounted to cover the ends of the first and second cylinders 111 and 112 and a hole 123a having a size corresponding to the rods 121b and 122b is formed in the center of the cover 123 An annular portion 123b is formed.

환형부(123b)의 둘레에는 제1,2롤링 조인트(131,132)를 지지하기 위한 베어링(124)이 설치된다.A bearing 124 for supporting the first and second rolling joints 131 and 132 is installed around the annular portion 123b.

제1,2롤링 조인트(131,132)는 대략 ㄷ 형상을 가지도록 수평부(H)와 상기 수평부(H)에 대해 양측으로 수직하게 형성되는 수직부(V)로 이루어진다.The first and second rolling joints 131 and 132 include a horizontal portion H having a substantially C shape and a vertical portion V formed vertically to both sides of the horizontal portion H.

수평부(H)에는 베어링(124)이 삽입되기 위한 베어링 홀(bh)이 형성되고 수직부(Z)에는 핑거 유닛의 핀이 삽입되는 핀 홀(ph)이 형성된다.A bearing hole bh for inserting the bearing 124 is formed in the horizontal portion H and a pin hole ph for inserting the pin of the finger unit is formed in the vertical portion Z. [

각각의 제1,2롤링 조인트(131,132)에는 각각 제1,2핑거 유닛(141,142)이 설치된다. 제1,2핑거 유닛(141,142)은 일반적으로 그리퍼에 적용되는 공지된 구성으로 접힘과 펼침이 가능하게 형성된다.The first and second rolling joints 131 and 132 are provided with first and second finger units 141 and 142, respectively. The first and second finger units 141 and 142 are formed to be capable of folding and unfolding in a known configuration generally applied to a gripper.

제1,2핑거 유닛(141,142)은 제1링크부(L1)에 형성된 핀(P1)이 제1,2롤링 조인트(131,132)는 수직부(Z)에 형성된 핀(P)이 핀 홀(ph)에 힌지운동가능하게 체결된다.The first and second finger units 141 and 142 are formed such that the pin P1 formed on the first link portion L1 is connected to the first and second rolling joints 131 and 132 and the pin P formed on the vertical portion Z is connected to the pin hole ph As shown in Fig.

또한, 제1,2핑거 유닛(141,142)의 제2링크부(L2)에 형성된 핀(P2)은 제1,2 피스톤(121,122)의 로드(121b,122c)의 단부에 형성된 핀홀(121c,122c)의 힌지운동가능하게 체결된다.The pin P2 formed at the second link portion L2 of the first and second finger units 141 and 142 is inserted into the pin holes 121c and 122c formed at the ends of the rods 121b and 122c of the first and second pistons 121 and 122 As shown in FIG.

다음으로 이와 같이 형성된 제1실시예의 그리퍼의 작동에 대해 설명한다.Next, the operation of the gripper of the first embodiment thus formed will be described.

도 4 은 본 발명의 제1실시예의 기본적인 작동상태를 도시하는 도면이다. 4 is a diagram showing a basic operation state of the first embodiment of the present invention.

유압을 공유포트(114)에 공급하는 경우 도 4a 에 도시된 바와 같이 제1,2 공유 챔버(111a,112a)가 충진되면서 제1,2 피스톤(121,122)이 각각 외측으로 이동하여 제1,2핑거 유닛(141,142)은 내측으로 오므려지면서 물체를 파지하는 작용을 하게 된다.When the hydraulic pressure is supplied to the sharing port 114, as shown in FIG. 4A, the first and second shared chambers 111a and 112a are filled, and the first and second pistons 121 and 122 move outwardly, The finger units 141 and 142 are held inward to grip the object.

한편, 유압을 개별포트(115)에 공급하는 경우 도 4b 에 도시된 바와 같이 개별챔버(111b,112b)가 충진되면서 제1,2 피스톤(121,122)이 내측으로 이동하여 제1,2핑거 유닛(141,142)은 외측으로 벌어지는 작용을 하게 된다.When the hydraulic pressure is supplied to the individual port 115, the first and second pistons 121 and 122 move inward while the individual chambers 111b and 112b are filled as shown in FIG. 4B, 141 and 142 are acted outwardly.

도 5 는 본 발명의 제1실시예의 작동상태를 도시하는 도면이다.5 is a diagram showing the operating state of the first embodiment of the present invention.

예를 들어, 도 5 에서와 같이 비정형의 물체를 파지하는 경우 공유 포트(114)를 통해 유압을 공급하면 지속적으로 제1,2공유챔버(111a,112a)로 유입되나 핑거 유닛(140) 중 하나인 제1핑거 유닛(141)은 비정형의 물체의 외형에 의해 간섭되어 더 이상 작동하지 않게 된다.For example, when an irregular object is gripped as shown in FIG. 5, when the hydraulic pressure is supplied through the shared port 114, the fluid is continuously introduced into the first and second shared chambers 111a and 112a, The first finger unit 141 is interfered with by the contour of the irregular object and is no longer operated.

따라서, 공유포트(114)를 통해 지속적으로 공급되는 유압은 더 이상 제1실린더(111)의 제1공유챔버(111a)에서 제1피스톤(121)이 이동하도록 작동하지 못하고 제1공유챔버(111a)와 연통되도록 구성된 제2실린더(112)의 제2공유챔버(112a)로 유입되게 된다..Accordingly, the hydraulic pressure continuously supplied through the shared port 114 can no longer operate to move the first piston 121 in the first shared chamber 111a of the first cylinder 111, and the hydraulic pressure in the first shared chamber 111a To the second shared chamber 112a of the second cylinder 112 configured to communicate with the second cylinder 112. [

그 결과 제2공유챔버(112a)로 유입된 유압이 제2피스톤(122)을 더욱 가압하게 되어 제2핑거 유닛(142)이 더 많이 오므려지면서 물체를 파지하는 작용을 하게 된다.As a result, the hydraulic pressure introduced into the second sharer chamber 112a further presses the second piston 122, so that the second finger unit 142 is gripped more and grips the object.

이와 같이 본 발명의 그리퍼는 하나의 액추에이터만으로 2개의 핑거 유닛을 동시에 작동하는 것이 가능하게 된다.As described above, the gripper of the present invention makes it possible to simultaneously operate two finger units with only one actuator.

특히, 비정형의 물체를 파지하거나 하나의 핑거 유닛이 장애물에 걸려 작용하지 못하는 경우에도 물체를 용이하게 파지하는 것이 가능하게 된다.In particular, even when an irregular object is gripped or one finger unit does not act on the obstacle, it becomes possible to easily grasp the object.

또한, 본 발명의 그리퍼에서는 액추에이터를 수평방향으로 형성하는 것이 가능하게 되므로 종래기술에서와 같이 수직방향으로 그리퍼를 형성하여야 하는 경우에 비해 그리퍼 장치의 부피를 감소하는 작용을 하게 된다.Further, in the gripper of the present invention, since the actuator can be formed in the horizontal direction, the volume of the gripper device is reduced as compared with the case where the gripper is formed in the vertical direction as in the prior art.

제1실시예는 하나의 핑거 유닛이 서로 대향하는 경우에 대한 것이나 이에 한정되는 것은 아니며 양측이 동수의 핑거 유닛으로 이루어지고 양측의 실린더의 단면적이 동일한 경우라면 양측이 대칭으로 복수 개로 형성하는 경우도 포함되는 것이다.The first embodiment is a case in which one finger unit is opposed to each other, but not limited thereto. In the case where the finger units on both sides are formed by the same number of finger units and the cross sectional areas of the cylinders on both sides are the same, .

[제2실시예][Second Embodiment]

본 발명의 제2실시예는 기본적으로 제1실시예와 동일하게 구성되나 일측의 핑거 유닛이 복수로 형성되는 경우이다. 도 6 은 본 발명의 제2실시예의 그리퍼를 도시하는 조립도이다. 도 7 는 본 발명의 제2실시예의 그리퍼를 도시하는 분해사시도이다. 도 8 은 본 발명의 제2실시예의 실린더의 단면을 도시하는 도면이다.The second embodiment of the present invention is basically the same as the first embodiment, except that a plurality of finger units on one side are formed. 6 is an assembled view showing the gripper of the second embodiment of the present invention. 7 is an exploded perspective view showing the gripper of the second embodiment of the present invention. 8 is a view showing a cross section of a cylinder of a second embodiment of the present invention.

제2실시예의 그리퍼(20)는 제1액추에이터(1100)와, 상기 제1액추에이터(1100)의 내부에 설치되는 피스톤(1200)과, 상기 피스톤(1200)의 단부에 설치되는 롤링 조인트(1300)와, 상기 롤링 조인트(1300)에 설치되는 핑거 유닛(1400)을 포함하도록 형성된다.The gripper 20 of the second embodiment includes a first actuator 1100, a piston 1200 installed inside the first actuator 1100, a rolling joint 1300 installed at an end of the piston 1200, And a finger unit 1400 installed in the rolling joint 1300. [0064]

제1액추에이터(1100)의 내부에는 일측에 형성되는 제1실린더부(1110)와 상기 제1실린더부(1110)에 대향하는 측에 형성되는 제2실린더부(1120)로 이루어지며, 제2실린더부(1120)는 제2,3 실린더(1111,1112)로 이루어진다.The first actuator 1100 includes a first cylinder portion 1110 formed at one side and a second cylinder portion 1120 formed at a side opposite to the first cylinder portion 1110, The portion 1120 includes the second and third cylinders 1111 and 1112.

본 실시예는 제1실린더부(1110)는 1개의 실린더로 구성되며 제2실린더부(1120)는 복수의 실린더로 구성되는 경우에 대한 것이나, 이에 한정되는 것은 아니며 반대인 경우도 가능하고 양측이 모두 복수로 형성되는 것도 가능하며, 복수인 경우 개수도 무관하게 구성할 수 있다. The present embodiment is applicable to a case where the first cylinder portion 1110 is composed of one cylinder and the second cylinder portion 1120 is composed of a plurality of cylinders, but the present invention is not limited thereto, It is possible to form all of them in plural, and in case of plural, the number can be also irrelevant.

제1실린더부(1110)와 제2실린더부(1120)는 각각 액추에이터(1100)의 외측이 개방되도록 형성되며 서로 마주보도록 대향하여 형성된다.The first cylinder portion 1110 and the second cylinder portion 1120 are formed such that the outer sides of the actuators 1100 are opened and opposed to each other.

제1실시예의 경우와 마찬가지로 제1실린더부(1110) 및 제2실린더부(1120)는 서로 대향하는 양측에서 가해지는 가압력이 동일하여야 물체를 동일한 힘으로 파지할 수 있도록 양측의 단면적이 동일하게 형성되어야 한다.The first cylinder portion 1110 and the second cylinder portion 1120 are formed so that the cross-sectional areas of both sides of the first cylinder portion 1110 and the second cylinder portion 1120 are equal to each other so that the pressing forces applied from both sides of the first cylinder portion 1110 and the second cylinder portion 1120, .

본 실시예의 경우 제2실린더부(1120)를 형성하는 제2,3 실린더(1121,1122)의 단면적의 합이 제1실린더부(1110)의 단면적과 동일하도록 형성된다.The sum of the cross sectional areas of the second and third cylinders 1121 and 1122 forming the second cylinder portion 1120 is formed to be equal to the cross sectional area of the first cylinder portion 1110.

각 실린더(1110,1121,1122)의 내부로는 각 제1,2,3 피스톤(1210,1221,1222)이 삽입되도록 설치되는 데, 제1,2,3 피스톤(1210,1221,1222)은 제1,2,3 헤드톤(1210a,1221a,1222a)가 각 실린더(1110,1121,1122)의 내측으로 삽입되도록 설치된다.The first, second and third pistons 1210, 1221 and 1222 are installed in the cylinders 1110, 1121 and 1122, respectively. The first, second and third pistons 1210, First, second, and third head tones 1210a, 1221a, and 1222a are inserted to the inside of the cylinders 1110, 1121, and 1122, respectively.

제1피스톤(1210)의 헤드(1210a)는 제2,3 실린더(1221,1222)의 피스톤 헤드(1221a,1222a)와 서로 대향하도록 설치되며 각각의 로드(1221b, 1221b,1222b)는 액추에이터(1100)의 개방단부 외측으로 설치된다.The head 1210a of the first piston 1210 is disposed so as to oppose the piston heads 1221a and 1222a of the second and third cylinders 1221 and 1222 and the respective rods 1221b and 1221b and 1222b are connected to the actuators 1100 As shown in Fig.

제1,2,3 실린더(1110,1121,1122)에서 제1,2,3 피스톤(1210,1221,1222)은 제1,2,3 헤드(1210a,1221a,1222a)를 중심으로 하여 내측은 제1,2,3 공유 챔버(1110a,1121a,1122a)를 형성하며, 외측은 개별챔버(1110b,1121b,1121b)로 이루어진다.In the first, second and third cylinders 1110, 1121, and 1122, the first, second, and third pistons 1210, 1221, and 1222 are disposed on the inner sides of the first, second, and third heads 1210a, 1221a, First, second, and third shared chambers 1110a, 1121a, and 1122a, and the outside is formed of the individual chambers 1110b, 1121b, and 1121b.

각 공유 챔버(1110a,1121a,1121a)는 연통부(1130)를 통해 내측 단부가 서로 연통되도록 형성된다.Each of the shared chambers 1110a, 1121a, and 1121a is formed so as to communicate with an inner end thereof through the communicating portion 1130. [

연통부(1130)에는 유압을 공급하기 위한 공유 포트(1140)가 형성되고, 각 개별챔버(1110b,1121b,1122b)에도 유압을 공급하기 위한 개별 포트(1150)가 각각 형성된다.A communication port 1130 is formed with a shared port 1140 for supplying hydraulic pressure and a separate port 1150 for supplying hydraulic pressure to each of the individual chambers 1110b, 1121b and 1122b.

본 실시예에서는 공유 챔버(1110a,1121a,1121a)를 서로 연통하기 위해 별도의 연통부(1130)을 형성하고 있으나, 이에 한정되는 것은 아니며 연통부(1130)를 형성하지 않고 공유 챔버(1110a,1121a,1121a)를 일체로 형성하고 일체로 형성된 공유 챔버(1110a,1121a,1121a)에 공유포트(1140)를 형성하도록 구성하여도 무방하다.The present invention is not limited to this and may be applied to the shared chambers 1110a, 1121a, 1121a without forming the communicating portions 1130, And 1121a may be integrally formed and the shared port 1140 may be formed in the integrally formed shared chambers 1110a, 1121a, and 1121a.

피스톤(1210,1221,1222)은 제1,2 실린더(1110,1121,1122)의 내부에서 이동가능하게 형성되는 헤드(1210a,1221a,1222a)와, 상기 헤드(1210a,1221a,1222a)에 각각 연결되는 로드(1210b,1221b,1222b)와, 상기 로드(1210b,1221b,1222b)의 각각의 단부에 형성된 핀홀(1210c,1221c,1222c)로 이루어진다.The pistons 1210,1221 and 1222 are provided with heads 1210a, 1221a and 1222a which are formed so as to be movable in the first and second cylinders 1110, 1121 and 1122, 1221b and 1222b and pinholes 1210c, 1221c and 1222c formed at the ends of the rods 1210b, 1221b and 1222b, respectively.

제1,2,3 실린더(1110,1121,1122)의 단부를 덮도록 커버(1230)가 장착되며, 상기 커버(1230)의 중심에는 로드(1210b,1221b,1222b)에 대응하는 크기를 가지는 구멍(1230a)이 형성된 중공형상의 환형부(1230b)가 형성된다.A cover 1230 is mounted so as to cover the ends of the first, second and third cylinders 1110, 1121 and 1122, and a hole 1230b having a size corresponding to the rods 1210b, 1221b, A hollow annular portion 1230b having a hollow portion 1230a is formed.

환형부(1230b)의 둘레에는 제1,2롤링 조인트(1310,1321,1322)를 지지하기 위한 베어링(1240)이 설치된다.A bearing 1240 for supporting the first and second rolling joints 1310, 1321 and 1322 is installed around the annular portion 1230b.

제1,2롤링 조인트(1310,1321,1322)는 대략 ㄷ 형상을 가지도록 수평부(H)와 상기 수평부(H)에 대해 양측으로 수직하게 형성되는 수직부(V)로 이루어진다.The first and second rolling joints 1310, 1321 and 1322 are composed of a horizontal part H and a vertical part V formed perpendicularly to both sides of the horizontal part H so as to have a substantially C shape.

수평부(H)에는 베어링(1240)이 삽입되기 위한 베어링 홀(bh)이 형성되고 수직부(Z)에는 핑거 유닛의 핀이 삽입되는 핀 홀(ph)이 형성된다.A bearing hole bh for inserting the bearing 1240 is formed in the horizontal portion H and a pin hole ph for inserting the pin of the finger unit is formed in the vertical portion Z. [

각각의 제1,2,3 롤링 조인트(1310,1321,1322)에는 각각 제1,2,3 핑거 유닛(1410,1421,1422)이 설치된다. 각각 제1,2,3 핑거 유닛(1410,1421,1422)은 일반적으로 그리퍼에 적용되는 공지된 구성으로 접힘과 펼침이 가능하게 이루어진다.The first, second and third rolling joints 1310, 1321 and 1322 are provided with first, second and third finger units 1410, 1421 and 1422, respectively. The first, second, and third finger units 1410, 1421, and 1422 are each made to be foldable and unfoldable in a known configuration generally applied to a gripper.

제1,2,3 핑거 유닛(1410,1421,1422)은 제1링크부(L1)에 형성된 핀(P1)이 제1,2롤링 조인트(1310,1321,1322)는 수직부(Z)에 형성된 핀(P)이 핀 홀(ph)에 힌지운동가능하게 체결된다.The first, second and third finger units 1410, 1421 and 1422 are connected to the pin P1 formed on the first link portion L1 and the first and second rolling joints 1310, And the formed pin (P) is hingably engaged with the pin hole (ph).

또한, 제1,2,3핑거 유닛(1410,1421,1422)의 제2링크부(L2)에 형성된 핀(P2)은 제1,2,3 피스톤(1210,1221,1222)의 로드(1210b,1221b,1222b)의 단부에 형성된 핀홀(1210c,1221c,1222c)의 힌지운동가능하게 체결된다.The pins P2 formed on the second link portions L2 of the first, second and third finger units 1410, 1421, 1422 are connected to the rods 1210b, 1222b of the first, second and third pistons 1210, 1221, 1221b, and 1222b are hingably engaged with the pinholes 1210c, 1221c, and 1222c.

본 실시예에서 제1 핑거 유닛(1410)은 1개로 제1 핑거 유닛부를 형성하며 제2,3 핑거 유닛(1421,1422)은 하나의 제2핑거 유닛부(1420)으로 형성되어 제1 핑거유닛부와 제2핑거 유닛부가 서로 대향하면서 작동하여 물체를 파지하는 작용을 하게 된다.In this embodiment, the first finger unit 1410 forms a first finger unit unit, and the second and third finger units 1421 and 1422 are formed as one second finger unit unit 1420, And the second finger unit unit operate to oppose each other and to grip the object.

본 발명에서 제2,3 실린더(1111,1112)로 이루어지는 제2실린더부(1120)는 하나의 단위 유닛으로 제어하며 작동하게 된다. In the present invention, the second cylinder part 1120 composed of the second and third cylinders 1111 and 1112 is controlled to operate as one unit unit.

따라서, 전술한 바와 같이 제2,3 핑거 유닛(1421,1422)으로 이루어지는 제2핑거 유닛부(1420)도 하나의 핑거 유닛으로 작동하게 된다.Therefore, as described above, the second finger unit unit 1420 including the second and third finger units 1421 and 1422 also operates as one finger unit.

다음으로 이와 같이 형성된 제2실시예의 그리퍼의 작동에 대해 설명한다.Next, the operation of the gripper of the second embodiment thus formed will be described.

도 9 은 본 발명의 제2실시예의 기본적인 작동상태를 도시하는 도면이다. 9 is a diagram showing a basic operating state of the second embodiment of the present invention.

그리퍼의 작동을 위해 유압을 개별포트(1150)에 공급하는 경우 개별챔버(1110b,1121b,1121b)가 충진되면서 도 9a 에 도시된 바와 같이 제1,2,3 피스톤(1210,1221,1222)이 중심 내측으로 이동하면서 제1,2 핑거 유닛부(1410,1420)은 외측으로 벌어지는 작용을 하게 된다.When the hydraulic pressure is supplied to the individual port 1150 for the operation of the gripper, the first, second and third pistons 1210, 1221 and 1222, as shown in FIG. 9A, are filled with the individual chambers 1110b, 1121b and 1121b The first and second finger unit units 1410 and 1420 move outwardly while moving toward the center inward.

한편, 유압을 공유 포트(1140)에 공급하는 경우 제1,2,3 공유 챔버(1110a,1121a,1122a)가 충진되면서 도 9b 에 도시된 바와 같이 제1,2,3 피스톤(1210,1221,1222)이 외측으로 이동하면서 제1,2 핑거 유닛부(1410,1420)은 내측으로 오므려지게 되어 파지작용을 할 수 있게 된다.When the hydraulic pressure is supplied to the shared port 1140, the first, second, and third shared chambers 1110a, 1121a, and 1122a are filled and the first, second, and third pistons 1210, 1221, 1222 move outward, the first and second finger unit units 1410, 1420 are pushed inward to be able to grasp the finger.

도 10 는 본 발명의 제2실시예의 작동상태를 도시하는 도면이다.10 is a diagram showing the operating state of the second embodiment of the present invention.

본 발명의 제2실시예도 비정형의 물체를 파지하는 작용에 있어 제1실시예의 작용과 동일하다.The second embodiment of the present invention is also the same as that of the first embodiment in the operation of gripping an irregular object.

즉, 제2실시예에서도 제1 핑거 유닛부(1410)가 비정형의 물체의 외형에 의해 간섭되어 작용하지 않는 경우 공유 포트(1140)를 통해 지속적으로 제1공유챔버(1110a)로 유입되어도 제1 핑거 유닛부(1410)가 작동하지 않게 된다.That is, even when the first finger unit unit 1410 is interfered with by the contour of the irregular object and does not operate, even if the first finger unit unit 1410 continuously flows into the first sharing chamber 1110a through the shared port 1140, The finger unit unit 1410 will not operate.

공유 포트(1140)를 통해 지속적으로 공급되는 유압은 더 이상 제1실린더(1110)의 제1공유챔버(1110a)에서 제1피스톤(1210)이 이동하도록 작동하지 못하고 제1공유챔버(1110a)와 연통되도록 구성된 제2,3실린더(1121,1122)의 제2,3공유챔버(1121a,1122a)로 유입되게 된다..The hydraulic pressure continuously supplied through the shared port 1140 can no longer operate to move the first piston 1210 in the first shared chamber 1110a of the first cylinder 1110 and the hydraulic pressure supplied to the first shared chamber 1110a And then flows into the second and third shared chambers 1121a and 1122a of the second and third cylinders 1121 and 1122 configured to communicate with each other.

따라서, 제2,3 공유챔버(1121a,1122a)로 유입된 유압이 제1 피스톤(1210)을 더욱 가압하게 되어 제1핑거 유닛(1410)이 더 많이 오므려지면서 물체를 파지하게 된다.Accordingly, the hydraulic pressure introduced into the second and third shared chambers 1121a and 1122a presses the first piston 1210 further, so that the first finger unit 1410 is gripped more and grips the object.

이상의 작용은 제1핑거 유닛(1410)가 작동하지 않고 제2핑거 유닛부(1420)가 하나의 핑거 유닛처럼 작동하는 경우에 그리퍼 작용에 대한 것으로 제1실시예의 작용과 동일하다.The above operation is the same as the operation of the first embodiment for the gripper action when the first finger unit 1410 does not operate and the second finger unit unit 1420 operates as one finger unit.

그런데, 물체가 3차원적으로 비정형인 경우에는 제2핑거 유닛부(1420)가 하나의 핑거 유닛처럼 작용하지 않는 경우도 발생하게 된다.However, when the object is three-dimensionally irregular, the second finger unit unit 1420 may not function as one finger unit.

즉, 3차원적인 비정형의 물체를 파지하는 경우 제2,3핑거 유닛(1421,1422)중 어느 하나인 제3핑거 유닛(1422)이 물체의 외형 등에 의해 간섭되어 더 이상 작동하지 않는 경우가 발생할 수 있다.That is, when a three-dimensional irregular object is gripped, the third finger unit 1422, which is one of the second and third finger units 1421 and 1422, is interfered by the external shape of the object or the like, .

이러한 경우 공유 포트(1140)를 통해 공급되는 유압은 제3공유챔버(1122a)에서 더 이상 제3피스톤(1222)를 밀어주는 작용을 하지 못하게 되며 유압은 제3공유챔버(1122a)와 연통하도록 형성된 제1,3 공유 챔버(1110a,1121a)로 이동하여 각각 제1,2피스톤(1210,1221)을 밀어주는 작용을 하게 된다.In this case, the hydraulic pressure supplied through the shared port 1140 does not act to push the third piston 1222 anymore in the third shared chamber 1122a, and the hydraulic pressure is formed to communicate with the third shared chamber 1122a And moves to the first and third sharing chambers 1110a and 1121a to push the first and second pistons 1210 and 1221, respectively.

그 결과, 제1,2핑거 유닛(1410,1421)이 오므려 지면서 물체를 파지하는 작용을 하게 된다. 따라서, 3차원적인 비정형 물체를 파지하는 경우 제2실시예의 그리퍼는 더욱 유리한 작용을 하게 된다.As a result, the first and second finger units 1410 and 1421 are gripped to grip the object. Therefore, when gripping a three-dimensional non-shaped object, the gripper of the second embodiment has a more advantageous effect.

기타 작용 및 효과는 제1실시예의 경우와 동일하다.Other operations and effects are the same as in the first embodiment.

[제3실시예][Third Embodiment]

본 발명의 제3실시예는 제2실시예와 기본적으로 동일하나 핑거 유닛 사이에 제2액추에이터(1500)를 추가로 설치한 경우에 대한 것이다.The third embodiment of the present invention is basically the same as the second embodiment, but the case where the second actuator 1500 is additionally provided between the finger units.

도 11 은 본 발명의 제3실시예의 그리퍼를 도시하는 조립도이다. 도 12 는 본 발명의 제3실시예의 그리퍼를 도시하는 분해사시도이다. 도 13 은 본 발명의 제3실시예의 실린더의 단면을 도시하는 도면이다.11 is an assembly diagram showing a gripper of a third embodiment of the present invention. 12 is an exploded perspective view showing the gripper of the third embodiment of the present invention. 13 is a view showing a cross section of a cylinder of a third embodiment of the present invention.

본 발명의 제3실시예의 그리퍼(30)는 제1액추에이터(1100)와, 상기 제1액추에이터(1100)의 내부에 설치되는 피스톤(1200)과, 상기 피스톤(1200)의 단부에 설치되는 롤링 조인트(1300)와, 상기 롤링 조인트(1300)에 설치되는 핑거 유닛(1400)을 포함하도록 형성되는 점은 제2실시예의 경우와 동일한 바 이하에서는 상이한 구성에 대해서만 설명한다. The gripper 30 of the third embodiment of the present invention includes a first actuator 1100, a piston 1200 installed inside the first actuator 1100, a rolling joint (not shown) provided at the end of the piston 1200, And the finger unit 1400 installed in the rolling joint 1300 are the same as those in the second embodiment.

본 발명의 제3실시예에서는 제2,3롤링조인트(1321,1322)는 액추에이터(1220)에 대해 상대 회전운동가능하게 형성되는 반면 제2실시예에서는 제2,3롤링조인트(1321,1322)가 액추에이터(1220)에 고정되도록 설치된다는 점이 상이하다.In the third embodiment of the present invention, the second and third rolling joints 1321 and 1322 are formed to be relatively rotatable with respect to the actuator 1220, while the second and third rolling joints 1321 and 1322, Is fixed to the actuator 1220.

본 발명의 제3실시예서는 제2핑거유닛(1421)과 제3핑거유닛(1422)사이에 장착부재(1600)를 설치하고 이 장착부재(1600)에 제2액추에이터(1500)를 고정한다.The third embodiment of the present invention provides a mounting member 1600 between the second finger unit 1421 and the third finger unit 1422 and fixes the second actuator 1500 to the mounting member 1600. [

제2액추에이터(1500)는 제1실시예의 액추에이터(110)와 동일하게 형성된다.The second actuator 1500 is formed in the same manner as the actuator 110 of the first embodiment.

즉, 제2액추에이터(1500)의 내부에는 단면적이 동일하며 서로 대향하도록 배치되는 한 제3실린더(1511) 및 제4실린더(1512)가 형성된다.In other words, a third cylinder 1511 and a fourth cylinder 1512 are formed inside the second actuator 1500 so as to be disposed so as to face each other with the same sectional area.

제3,4 실린더(1511,1512)의 내부로는 각각 제3,4 피스톤(1521,1522)이 삽입되도록 설치되는 데, 제3,4 피스톤(1521,1522)은 헤드(1521a,1522a)가 각각 제3,4 실린더(1511,2512)의 내측으로 삽입되도록 설치되어 제3,4 피스톤(1521,1522)의 헤드(1521a,1522a)가 서로 대향하도록 설치되며 로드(1521b,1522b)는 제2액추에이터(1500)의 개방단부 외측으로 설치된다.The third and fourth pistons 1521 and 1522 are installed inside the third and fourth cylinders 1511 and 1512 so that the third and fourth pistons 1521 and 1522 are connected to the heads 1521a and 1522a The heads 1521a and 1522a of the third and fourth pistons 1521 and 1522 are installed so as to face each other while the rods 1521b and 1522b are installed to be inserted into the third and fourth cylinders 1511 and 2512, respectively, And is installed outside the open end of the actuator 1500.

제3,4 실린더(1511,1512)에서 제3,4 피스톤(1521,1522)의 헤드(1521a,1522a)를 중심으로 하여 내측은 제3,4 공유 챔버(1511a,1512a)를 형성하며, 외측은 개별챔버(1511b,1512b)를 형성하게 된다.The third and fourth cylinders 1511 and 1512 form the third and fourth shared chambers 1511a and 1512a on the inner side with respect to the heads 1521a and 1522a of the third and fourth pistons 1521 and 1522, Thereby forming the individual chambers 1511b and 1512b.

제3,4 공유 챔버(1511a,1512a)는 연통부(1513)를 통해 내측 단부가 서로 연통되도록 형성된다.The third and fourth sharing chambers 1511a and 1512a are formed so that their inner ends communicate with each other through the communicating portion 1513. [

연통부(1513)에는 유압을 공급하기 위한 공유 포트(1514)가 형성되고, 각 개별챔버(1511b,1512b)에도 유압을 공급하기 위한 개별 포트(1515)가 각각 형성된다.A communication port 1513 is formed with a shared port 1514 for supplying hydraulic pressure and a separate port 1515 for supplying hydraulic pressure to each of the individual chambers 1511b and 1512b.

공유 포트(1514) 및 개별 포트(1515)로 공급되는 유압은 도시되지 않은 제2제어부에 의해 적절하게 제어된다.The hydraulic pressure supplied to the shared port 1514 and the individual port 1515 is appropriately controlled by a second control unit not shown.

제2액추에이터(1500)의 후방에는 핀(1530)이 고정된다.A pin 1530 is fixed to the rear of the second actuator 1500.

한편, 제3,4실린더(1511,1512)의 내부에 설치되는 제3,4피스톤(1521,1522)의 로드(1521a,1522a)의 단부는 각각 제1,2롤링 조인트(1321,1322)에 힌지고정된다..The ends of the rods 1521a and 1522a of the third and fourth pistons 1521 and 1522 installed in the third and fourth cylinders 1511 and 1512 are connected to the first and second rolling joints 1321 and 1322 The hinge is fixed.

제1,2롤링 조인트(1321,1322)는 각각 제1액추에이터(1100)의 제2,3 피스톤(1221,1222))을 중심으로 회전운동가능하도록 액추에이터(1500)에 고정된다.The first and second rolling joints 1321 and 1322 are fixed to the actuator 1500 so as to be rotatable about the second and third pistons 1221 and 1222 of the first actuator 1100, respectively.

로드(1521a,1522a)의 단부는 각각 제2,3 피스톤(1221,1222))을 중심으로 회전축으로부터 벗어나도록 제1,2롤링 조인트(1321,1322)에 고정됨으로써 제1,2피스톤(1521,1522)의 직선운동에 의해 제1,2롤링 조인트(1321,1322)가 제2,3 피스톤(1221,1222))을 중심으로 회전가능하게 한다.The ends of the rods 1521a and 1522a are fixed to the first and second rolling joints 1321 and 1322 so as to be displaced from the rotational axis about the second and third pistons 1221 and 1222, 1522 move the first and second rolling joints 1321, 1322 about the second and third pistons 1221, 1222).

각각의 제1,2롤링 조인트(1321,1322)에 각각 제2,3핑거 유닛(1421,1422)이 설치된 구성은 실시예2의 경우와 동일하다.The configuration in which the second and third finger units 1421 and 1422 are provided in each of the first and second rolling joints 1321 and 1322 is the same as that in the second embodiment.

장착부재(1600)는 대략 판 형상으로 형성되며 양측 단부가 제3실린더(1511) 및 제4실린더(1512)측에 고정된다.The mounting member 1600 is formed in a substantially plate shape, and both end portions thereof are fixed to the third cylinder 1511 and the fourth cylinder 1512 side.

장착부재(16 00)에는 제2액추에이터(1500)의 후방에 형성된 핀(1530)이 상하방향으로 이동할 수 있도록 장홀(1610)이 형성되어 있다.The mounting member 16 00, an elongated hole 1610 is formed so that the pin 1530 formed at the rear of the second actuator 1500 can move in the vertical direction.

도 14 은 본 발명의 제3실시예에서 외전 작동상태를 도시하는 도면이다.14 is a diagram showing an abduction operating state in the third embodiment of the present invention.

도 14a 에 도시된 바와 같이, 개별 포트(1515)로 유압을 공급하게 되면 제1,2피스톤(1521,1522)이 모두 제2액추에이터(1500)의 중심 내측으로 이동하는 방향으로 직선운동을 하게 된다.As shown in FIG. 14A, when the hydraulic pressure is supplied to the individual port 1515, the first and second pistons 1521 and 1522 perform a linear movement in a direction in which they are all moved toward the center of the second actuator 1500 .

이로 인해 이로 인해 피스톤의 로드에 연결된 제1,2롤링 조인트(1321,1322)가 제2,3 피스톤(1221,1222))을 중심으로 반대로 회전하게 되면서 제2,3핑거 유닛(1421,1422)이 벌어지는 작용을 하게 된다. As a result, the first and second rolling joints 1321 and 1322 connected to the rod of the piston are rotated in opposite directions about the second and third pistons 1221 and 1222 so that the second and third finger units 1421 and 1422, And the like.

이러한 제2,3핑거 유닛(1421,1422)의 회전작용에 따라 도 14b 에 도시된 바와 같이 제2액추에이터(1500)는 상방으로 이동하게 되는 데 이러한 상방운동은 제2액추에이터(1500)에 장착된 핀(1530)이 장착부재(1600)에 형성된 장홀(1610)을 따라 이동되면서 가이드 된다.As shown in FIG. 14B, the second actuator 1500 moves upward due to the rotation of the second and third finger units 1421 and 1422, The pin 1530 is guided while being moved along the long hole 1610 formed in the mounting member 1600. [

도 15 은 본 발명의 제3실시예에서 내전 작동상태를 도시하는 도면이다.Fig. 15 is a diagram showing an adiabatic operation state in the third embodiment of the present invention. Fig.

반대로 도 15a 에 도시된 바와 같이 유압이 제2액추에이터(1500)의 공유 포트(1514)를 통해 유입되면 제1,2피스톤(1521,1522)이 모두 제2액추에이터(1500)의 중심에서 외측으로 이동하는 방향으로 직선운동을 하게 된다.Conversely, when the hydraulic pressure is introduced through the shared port 1514 of the second actuator 1500 as shown in FIG. 15A, the first and second pistons 1521 and 1522 are all moved outward from the center of the second actuator 1500 In a straight line.

이로 인해 피스톤의 로드에 연결된 제1,2롤링 조인트(1321,1322)가 제2,3 피스톤(1221,1222))을 중심으로 회전하게 되면서 제2,3핑거 유닛(1421,1422)이 오므려 지는 작용을 하게 된다. As a result, the first and second rolling joints 1321 and 1322 connected to the rod of the piston rotate about the second and third pistons 1221 and 1222, and the second and third finger units 1421 and 1422 It will work.

제2,3핑거 유닛(1421,1422)이 오므려지는 작용을 하게 됨으로써 도 15b 에 도시된 바와 같이 제2액추에이터(1500)는 하방으로 이동하고 이러한 하방운동도 제2액추에이터(1500)에 장착된 핀(1530)이 장착부재(1600)에 형성된 장홀(1610)을 따라 이동되면서 안내된다.The second actuator 1500 moves downward as shown in FIG. 15B, and the downward movement of the second and third finger units 1421 and 1422 is also performed by the second actuator 1500 mounted on the second actuator 1500 The pin 1530 is guided while being moved along the long hole 1610 formed in the mounting member 1600. [

제1 내지 2 실시예에서 기술한 작용은 기본적으로 물체의 파지를 위해 핑거 유닛을 구부리고 펴는 굴곡/신전(flexion/extension)하는 작용에 대한 것이었다. The action described in the first and second embodiments was basically for the flexion / extension action of bending and stretching the finger unit for gripping an object.

본 발명의 제3실시예에서는 기본적으로 굴곡/신전작용은 제1액추에이터(1100)에 의해 확보하면서 추가적으로 제2액추에이터(1500)에 의해 핑거 유닛의 내전/외전(abduction/adduction) 작용을 추가로 더 수행하는 것이 가능하다.In the third embodiment of the present invention, the bending / stretching action is basically ensured by the first actuator 1100, and additionally the abduction / adduction action of the finger unit is further performed by the second actuator 1500 It is possible to carry out.

또한, 내전/외전작동에서 하나의 핑거 유닛이 비정형 물체나 장애물에 의해 회전하지 않는 경우 다른 핑거 유닛이 회전하면서 내전/외전하는 작용도 동일하게 적용가능하다.In addition, when one finger unit is not rotated by an atypical object or an obstacle in the adiabatic / abduction operation, the action of the other finger unit to rotate with adiabatic / abduction is equally applicable.

즉, 제2,3핑거 유닛(1421,1422)을 굴곡/신전시키는 경우 제1핑거 유닛(1421)이 장애물 등에 충돌하거나 비정형 물체를 파지로 간섭되는 경우 공유 포트(1514)를 통해 지속적으로 제1,2공유챔버(1511a,1512a)로 유입되나 제1핑거 유닛(1421)은 이상 작동하지 않게 된다.That is, when the first finger unit 1421 collides with an obstacle or the like and interferes with grasping an irregular object when bending / extending the second and third finger units 1421 and 1422, And then flows into the two sharing chambers 1511a and 1512a, but the first finger unit 1421 does not operate abnormally.

따라서, 공유포트(1514)를 통해 지속적으로 공급되는 유압은 더 이상 제1실린더(1511)의 제1공유챔버(1511a)에서 제1피스톤(1521)이 이동하도록 작동하지 못하고 연통되도록 구성된 제2실린더(1512)의 제2공유챔버(1512a)로 유입되게 된다..Accordingly, the hydraulic pressure continuously supplied through the shared port 1514 can not be supplied to the second cylinder 1511a of the first cylinder 1511 because the second cylinder 1511 is configured to communicate with the first piston 1521, And then flows into the second sharing chamber 1512a of the second chamber 1512. [

그 결과 제2공유챔버(1512a)로 유입된 유압이 제2피스톤(1522)을 더욱 가압하게 되어 제2핑거 유닛(1542)이 더 많이 오므려지면서 내전/외전 작용을 하게 된다.As a result, the hydraulic pressure introduced into the second sharer chamber 1512a further pressurizes the second piston 1522, causing the second finger unit 1542 to engage more adversely / extensively.

기존의 그리퍼에서는 내전/외전 작용을 위해 각 핑거 유닛마다 모터 등의 별도의 구동 액추에이터를 설치하도록 구성되어 있는 바, 기본적으로 장치가 고가이며 제어가 번거로운 문제점이 존재하고 있었다.In the conventional gripper, a separate driving actuator such as a motor is provided for each finger unit for the adiabatic / abduction action. Therefore, there is a problem that the device is expensive and the control is troublesome.

또한, 각각의 핑거 유닛마다 구동 액추에이터를 설치함으로써 구동 액추에이터 장착공간의 확보할 필요가 존재하게 되어 그리퍼의 크기가 커지는 단점이 존재하고 있었다.In addition, there is a disadvantage that the size of the gripper is increased because there is a need to secure a mounting space for a drive actuator by providing a drive actuator for each finger unit.

본 발명의 제3실시예에서는 하나의 액추에이터에 의해 핑거 유닛의 내전/외전 운동을 가능하게 하는 바, 장치의 원가가 절감되고 제어가 간단해지는 장점이 존재한다.In the third embodiment of the present invention, it is possible for the finger unit to perform the adiabatic / abduction movement by one actuator, which reduces the cost of the apparatus and simplifies the control.

또한, 제2액추에이터(1500)의 설치위치가 이미 공간을 차지하고 있는 제2롤링 조인트(1321)와 제3롤링 조인트(1322) 사이에 설치되는 바, 내전/외전을 위한 제2액추에이터(1500)가 설치되더라도 그리퍼의 부피가 증가하지 않는 효과를 가지게 된다.The mounting position of the second actuator 1500 is installed between the second rolling joint 1321 and the third rolling joint 1322 which occupy a space and the second actuator 1500 for the abduction / The gripper does not increase in volume even if it is installed.

[제4실시예][Fourth Embodiment]

본 발명의 제1 내지 제3실시예는 핑거 유닛이 서로 대향하는 경우에 대한 것이나 제4실시예는 핑거 유닛이 대향하도록 배치되지 않는 경우에 대한 것이다.The first to third embodiments of the present invention are for the case where the finger units are opposed to each other, but the fourth embodiment is for the case where the finger units are not arranged to face each other.

도 16 은 본 발명의 제4실시예의 그리퍼를 도시하는 조립도이다. 도 17 는 본 발명의 제4실시예의 그리퍼를 도시하는 분해사시도이다. 도 18 은 본 발명의 제3실시예의 실린더의 단면을 도시하는 도면이다.16 is an assembly diagram showing the gripper of the fourth embodiment of the present invention. 17 is an exploded perspective view showing the gripper of the fourth embodiment of the present invention. 18 is a view showing a cross section of a cylinder of a third embodiment of the present invention.

본 발명의 제4실시예의 그리퍼(40)는 액추에이터(2110)와, 상기 액추에이터(2110)의 내부에 설치되는 피스톤(2120)과, 상기 피스톤(2120)의 단부에 설치되는 롤링 조인트(2130)와, 상기 롤링 조인트(2130)에 설치되는 핑거 유닛(2140)을 포함하도록 구성된다.The gripper 40 of the fourth embodiment of the present invention includes an actuator 2110, a piston 2120 installed inside the actuator 2110, a rolling joint 2130 installed at an end of the piston 2120, And a finger unit 2140 installed in the rolling joint 2130.

본 발명의 제4실시예에서 액추에이터(2110)에는 핑거 유닛의 개수만큼 실린더가 형성된다.In the fourth embodiment of the present invention, a cylinder is formed in the actuator 2110 as many as the number of finger units.

본 실시예는 5개의 핑거 유닛으로 형성되는 경우에 대한 것인 바, 5개의 실린더(2111,2112,2113,2114,2115)가 단면적이 모두 동일하게 형성되며 제1,2,3,4,5실린더(2111,2112,2113,2114,2115)의 내측 단부는 모두 중앙에서 모이도록 형성된다.In this embodiment, five cylinders 2111, 2112, 211 3, 211 4, and 211 5 are formed to have the same cross-sectional area, and the first, second, third, The inner ends of the cylinders 2111, 2112, 2113, 2114 and 2111 are formed so as to be all collected at the center.

본 실시예에서는 핑거 유닛이 5개가 서로 중심을 향하여 등간격으로 대칭되도록 형성되는 것에 대한 것이나 이에 한정되는 것은 아니며 복수개이면 개수에 무관하게 형성가능하며 핑거 유닛 사이의 간격이 반드시 일정하지 않아도 무방하다.In this embodiment, five finger units are formed symmetrically with respect to the center at equal intervals. However, the present invention is not limited to this, and if a plurality of finger units are provided, the finger units can be formed irrespective of the number and the intervals between the finger units are not necessarily constant.

제1,2,3,4,5실린더(2111,2112,2113,2114,2115)의 내부로는 각각 제1,2,3,4,5 피스톤(2121,2122,2123,2124,2125)이 삽입되도록 설치되는 데, 제1,2,3,4,5 피스톤(2121,2122,2123,2124,2125)은 헤드(2121a,2122a,2123a,2124a,2125a)가 각각 제1,2,3,4,5실린더(2111,2112,2113,2114,2115)의 내측으로 삽입되도록 설치된다.The first, second, third, fourth and fifth pistons 2121, 2122, 2123, 2124 and 2125 are connected to the first, second, third, fourth and fifth cylinders 2111, 2112, The first, second, third, fourth and fifth pistons 2121, 2122, 2132, 2124 and 2125 are arranged such that the heads 2121a, 2122a, 2123a, 2124a, 4 and 5 cylinders 2111, 2112, 2113, 2114 and 2115. [

이로 인해 되어 제1,2,3,4,5 피스톤(2121,2122,2123,2124,2125)의 헤드(2121a,2122a,2123a,2124a,2125a)는 모두 중앙을 향해 소로 대향하도록 설치되며 로드(2121b,2122b,2123b,2124b,2125b)는 액추에이터(2110)의 개방단부 외측으로 설치된다. As a result, the heads 2121a, 2122a, 2123a, 2124a, and 2125a of the first, second, third, fourth, and fifth pistons 2121, 2121b, 2122b, 2123b, 2124b, and 2125b are installed outside the open ends of the actuators 2110.

제1,2,3,4,5실린더(2111,2112,2113,2114,2115)에서 제1,2,3,4,5 피스톤(2121,2122,2123,2124,2125)의 헤드(2121a,2122a,2123a,2124a,2125a)를 중심으로 하여 내측은 제1,2,3,4,5 공유챔버(2111a,2112a,2113a,2114a,2115a)를 형성하며, 외측은 개별챔버(2111b,2112b,2113b,2114b,2115b)를 형성하게 된다.In the first, second, third, fourth and fifth pistons 2111, 2112, 2113, 2114 and 2115, the heads 2121a, 2124a, 2124a and 2125a are formed on the inner side and the first chambers 2111a, 2112a, 2113a, 2114a and 2115a are formed on the inner sides of the chambers 2111a, 2123a, 2124a and 2125a, 2113b, 2114b, and 2115b.

제1,2,3,4,5 공유챔버(2111a,2112a,2113a,2114a,2115a)는 연통부(2113)를 통해 내측 단부가 서로 연통되도록 형성된다.The first, second, third, fourth, and fifth sharing chambers 2111a, 2112a, 2113a, 2114a, and 2115a are formed so that their inner ends communicate with each other through the communicating portion 2113. [

연통부(2113)에는 유압을 공급하기 위한 공유 포트(2150)가 형성되고, 각 개별챔버(2111b,2112b,2113b,2114b,2115b)에도 유압을 공급하기 위한 개별 포트(2160)가 각각 형성된다.A communication port 2113 is formed with a shared port 2150 for supplying hydraulic pressure and a separate port 2160 for supplying hydraulic pressure to each of the individual chambers 2111b, 2112b, 2113b, 2114b and 2115b.

공유 포트(2150) 및 개별 포트(2160)로 공급되는 유압은 도시되지 않은 제어부에 의해 적절하게 제어된다.The hydraulic pressure supplied to the shared port 2150 and the individual port 2160 is appropriately controlled by a control unit not shown.

본 실시예에서는 제1,2,3,4,5 공유챔버(2111a,2112a,2113a,2114a,2115a)를 서로 연통하기 위해 별도의 연통부(2113)을 형성하고 있으나, 이에 한정되는 것은 아니며 연통부(2113)를 형성하지 않고 제1,2,3,4,5 공유챔버(2111a,2112a,2113a,2114a,2115a)를 일체로 형성하고 일체화된 공유 챔제1,2,3,4,5 공유챔버(2111a,2112a,2113a,2114a,2115a)에 공유포트(2150)를 형성하도록 구성하여도 무방하다.In this embodiment, a separate communication portion 2113 is formed to communicate the first, second, third, fourth, and fifth shared chambers 2111a, 2112a, 2113a, 2114a, and 2115a with each other, The first, second, third, fourth, and fifth shared chambers 2111a, 2112a, 2113a, 2114a, and 2115a are integrally formed and the first shared chambers 1,2,3,4,5 share The shared port 2150 may be formed in the chambers 2111a, 2112a, 2113a, 2114a, and 2115a.

피스톤(2121,2122,2123,2124,2125)은 제1,2,3,4,5실린더(2111,2112,2113,2114,2115)의 내부에서 이동가능하게 형성되는 헤드(2121a,2122a,2123a,2124a,2125a)와, 상기 헤드드(2121a,2122a,2123a,2124a,2125a)에 각각 연결되는 로드(2121b,2122b,2123b,2124b,2125b)와, 상기 로드 (2121b,2122b,2123b,2124b,2125b)의 각각의 단부에 형성된 핀홀(2121c,2122c,2123c,2124c,2125c)로 이루어진다.The pistons 2121, 2122, 2132, 2124, and 2125 have heads 2121a, 2122a, 2123a (2121a, 2122a, 2123a) formed to be movable in the first, second, third, 2122b, 2123b, 2124b, 2125b connected to the headds 2121a, 2122a, 2123a, 2124a, 2125a and the rods 2121b, 2122b, 2123b, 2124b, 2122c, 2123c, 2124c, and 2125c formed at the respective ends of the first and second guide grooves 2125a and 2125b.

제1,2,3,4,5실린더(2111,2112,2113,2114,2115)의 단부를 덮도록 커버(2230)가 장착되며, 상기 커버(2230)의 중심에는 로드(2121b,2122b,2123b,2124b,2125b)에 대응하는 크기를 가지는 구멍(2230a)이 형성된 중공형상의 환형부(2230b)가 형성된다.A cover 2230 is mounted so as to cover the ends of the first, second, third, fourth and fifth cylinders 2111, 2112, 2113, 2114 and 2115. Rods 2121b, 2122b and 2123b , 2124b, and 2125b are formed in the center of the annular portion 2230b.

환형부(2230b)의 둘레에는 제1,2,3,4,5 롤링 조인트(2131,2132,2133,2134,2135)를 지지하기 위한 베어링(2240)이 설치된다.Bearings 2240 for supporting the first, second, third, fourth and fifth rolling joints 2131, 2132, 2133, 2134 and 2135 are installed around the annular portion 2230b.

제1,2,3,4,5 롤링 조인트(2131,2132,2133,2134,2135))는 대략 ㄷ 형상을 가지도록 수평부(H)와 상기 수평부(H)에 대해 양측으로 수직하게 형성되는 수직부(V)로 이루어진다.The first, second, third, fourth, and fifth rolling joints 2131, 2132, 2133, 2134, and 2135 are vertically formed on both sides of the horizontal portion H and the horizontal portion H, (V).

수평부(H)에는 베어링(2240)이 삽입되기 위한 베어링 홀(bh)이 형성되고 수직부(Z)에는 핑거 유닛의 핀이 삽입되는 핀 홀(ph)이 형성된다.A bearing hole bh for inserting the bearing 2240 is formed in the horizontal portion H and a pin hole ph for inserting the pin of the finger unit is formed in the vertical portion Z. [

각각의 제1,2,3,4,5 롤링 조인트(2131,2132,2133,2134,2135)에는 각각 제1,2,3,4,5 핑거 유닛(2141,2142,2143,2144,2145)이 설치된다. 제1,2,3,4,5 핑거 유닛(2141,2142,2143,2144,2145)은 일반적으로 그리퍼에 적용되는 공지된 구성으로 이루어진다.The first, second, third, fourth and fifth rolling units 2131, 2132, 2133, 2134 and 2135 are provided with first, second, third, fourth and fifth finger units 2141, 2142, 2143, 2144, Respectively. The first, second, third, fourth, and fifth finger units 2141, 2142, 2143, 2144, and 2145 generally have a known configuration that is applied to a gripper.

도 19 은 본 발명의 제4실시예의 작동상태를 도시하는 도면이다.19 is a diagram showing an operating state of the fourth embodiment of the present invention.

그리퍼의 작동을 위해 유압을 개별포트(2160)에 공급하는 경우 도 18a 에 도시된 바와 같이 제1,2,3,4,5 피스톤(2121,2122,2123,2124,2125)이 내측으로 이동하면서 제1,2,3,4,5 핑거 유닛(2141,2142,2143,2144,2145)은 외측으로 벌어지는 작용을 하게 된다.When the hydraulic pressure is supplied to the individual port 2160 for the operation of the gripper, as shown in FIG. 18A, the first, second, third, fourth, and fifth pistons 2121, The first, second, third, fourth and fifth finger units 2141, 2142, 2143, 2144 and 2145 act outwardly.

유압을 공유포트(2150)에 공급하는 경우 도 18b 에 도시된 바와 같이 제1,2,3,4,5 피스톤(2121,2122,2123,2124,2125)이 외측으로 이동하면서 제1,2,3,4,5 핑거 유닛(2141,2142,2143,2144,2145)은 내측으로 오므려지면서 물체를 파지하는 작용을 하게 된다.When the hydraulic pressure is supplied to the common port 2150, as shown in FIG. 18B, the first, second, third, fourth, and fifth pistons 2121, 2122, The four, four and five finger units 2141, 2142, 2143, 2144, and 2145 are held inward to grip the object.

한편, 제1,2,3,4,5 핑거 유닛(2141,2142,2143,2144,2145) 중 어느 하나인 제1핑거 유닛(2141)이 비정형 물체를 파지하는 경우나 장애물에 간섭되어서 더 이상 작동하지 않는 경우 제1,2 실시예의 경우와 마찬가지로 작용한다.On the other hand, when the first finger unit 2141 which is one of the first, second, third, fourth and fifth finger units 2141, 2142, 2143, 2144 and 2145 grasps an irregular object, If it does not work, it acts in the same way as in the first and second embodiments.

즉, 공유포트(2150)를 통해 지속적으로 공급되는 유압은 더 이상 제1실린더(2111)의 제1공유챔버(2111a)에서 제1피스톤(2121)이 이동하도록 작동하지 못하고 연통되도록 구성된 제2,3,4,5실린더(2112,2113,2114,2115)의 제2,3,4,5 공유챔버(112a,2113a,2114a,2115a)로 유입된다.That is, the hydraulic pressure continuously supplied through the shared port 2150 is not supplied to the second and third cylinders 2111a and 2111b of the first and second cylinders 2111 and 2111, Second, third, fourth and fifth sharable chambers 112a, 2113a, 2114a and 2115a of the first, second and third cylinders 2112, 2113, 2114 and 2115.

그 결과 제2,3,4,5 공유챔버(112a,2113a,2114a,2115a)로 유입된 유압이 제2,3,4,5 피스톤(2122,2123,2124,2125)을 가압하여 제2,3,4,5 핑거 유닛(2142,2143,2144,2145)이 더 많이 오므려지게 되어 물체를 파지하는 작용을 하게 된다.As a result, the hydraulic pressure introduced into the second, third, fourth and fifth sharer chambers 112a, 2113a, 2114a and 2115a presses the second, third, fourth and fifth pistons 2122, 2123, The fourth, fifth, and fifth finger units 2142, 2143, 2144, and 2145 are more likely to be gripped to grip the object.

10:제1실시예의 그리퍼 20:제2실시예의 그리퍼
30:제3실시예의 그리퍼 40:제4실시예의 그리퍼10: gripper 20 of the first embodiment: gripper of the second embodiment
30: gripper 40 of the third embodiment: gripper of the fourth embodiment

Claims (13)

유압 액추에이터를 이용하여 물체를 파지하는 복수의 핑거 유닛을 구동하는 유압 그리퍼로서,
제1실린더부와 이 제1실린더부에 대해 대향하는 방향으로 형성되는 제2실린더부를 포함하여 형성되는 제1액추에이터와,
상기 제1,2실린더부의 내부에 일측 단부가 각각 설치되는 제1,2피스톤과,
상기 제1,2 피스톤의 타측 단부에 각각 설치되는 제1,2 핑거유닛으로 이루어지며,
상기 서로 대향하는 제1,2실린더부의 내측 단부는 서로 연통하도록 형성되며,
상기 제1,2실린더의 각각의 단면적은 동일하게 형성되는 것을 특징으로 하는 유압 그리퍼A hydraulic gripper for driving a plurality of finger units for holding an object using a hydraulic actuator,
A first actuator including a first cylinder portion and a second cylinder portion formed in a direction opposite to the first cylinder portion;
First and second pistons, one end of which is provided inside the first and second cylinders,
And first and second finger units installed at the other end of the first and second pistons, respectively,
The inner ends of the first and second cylinder portions facing each other are formed so as to communicate with each other,
Wherein the first and second cylinders have the same cross sectional area. 유압 액추에이터를 이용하여 물체를 파지하는 복수의 핑거 유닛을 구동하는 유압 그리퍼로서,
제1실린더부와 이 제1실린더부에 대해 대향하는 방향으로 형성되는 제2실린더부를 포함하여 형성되는 제1액추에이터와,
상기 제1,2 실린더부의 내부에 일측 단부가 각각 설치되는 제1,2 피스톤과,
상기 제1,2 피스톤의 타측 단부에 각각 설치되는 제1,2 핑거유닛으로 이루어지며,
상기 서로 대향하는 제1,2 실린더부의 내측 단부는 서로 연통하도록 형성되며,
상기 제1실린더부 및 제2실린더부는 서로 다른 개수로 형성되고,
상기 제1,2실린더부의 각각의 단면적은 동일하게 형성되는 것을 특징으로 하는 유압 그리퍼A hydraulic gripper for driving a plurality of finger units for holding an object using a hydraulic actuator,
A first actuator including a first cylinder portion and a second cylinder portion formed in a direction opposite to the first cylinder portion;
First and second pistons, one end of which is provided inside the first and second cylinders,
And first and second finger units installed at the other end of the first and second pistons, respectively,
The inner ends of the first and second cylinder portions facing each other are formed so as to communicate with each other,
Wherein the first cylinder portion and the second cylinder portion are formed in different numbers,
Wherein a cross sectional area of each of the first and second cylinder portions is the same. 유압 액추에이터를 이용하여 물체를 파지하는 복수의 핑거 유닛을 구동하는 유압 그리퍼로서,
제1실린더부와 이 제1실린더부에 대해 대향하는 방향으로 형성되는 제2실린더부를 포함하여 형성되는 제1액추에이터와,
상기 제1,2 실린더부의 내부에 일측 단부가 각각 설치되는 제1,2피스톤과,
상기 제1,2 피스톤의 타측 단부에 이 제1,2피스톤을 회전축으로 하여 회전운동가능하게 설치되는 제1,2롤링 조인트와,
상기 제1,2롤링조인트에 각각 설치되는 제1,2핑거유닛으로 이루어지며,
상기 서로 대향하는 제1,2 실린더부의 내측 단부는 서로 연통하도록 형성되며,
상기 제1,2실린더부의 각각의 단면적은 동일하게 형성되며,
상기 제1실린더부 및 제2실린더부 중 적어도 어느 일방은 복수의 실린더로 형성되며,
상기 복수의 실린더 사이에 설치되며 제3실린더부와 이 제3실린더부에 대해 대향하는 방향으로 형성되는 제4실린더부를 포함하여 형성되는 제2액추에이터와,
상기 제3,4실린더부의 내부에 각각 설치되는 제3,4피스톤을 포함하며,
상기 서로 대향하는 제3,4실린더부의 내측 단부는 서로 연통하도록 형성되며,
상기 제3,4실린더의 각각의 단면적은 동일하게 형성되고,
상기 제3,4피스톤은 상기 제1,2피스톤의 회전중심에서 벗어나는 위치에서 상기 제1,2롤링 조인트에 설치되는 것을 특징으로 하는 유압 그리퍼.A hydraulic gripper for driving a plurality of finger units for holding an object using a hydraulic actuator,
A first actuator including a first cylinder portion and a second cylinder portion formed in a direction opposite to the first cylinder portion;
First and second pistons, one end of which is provided inside the first and second cylinders,
A first and a second rolling joints installed on the other end of the first and second pistons so as to be rotatable about the first and second pistons,
And first and second finger units installed in the first and second rolling joints, respectively,
The inner ends of the first and second cylinder portions facing each other are formed so as to communicate with each other,
Sectional area of each of the first and second cylinder portions is the same,
At least one of the first cylinder portion and the second cylinder portion is formed of a plurality of cylinders,
A second actuator provided between the plurality of cylinders and including a third cylinder and a fourth cylinder formed in a direction opposite to the third cylinder;
And third and fourth pistons respectively installed in the third and fourth cylinder portions,
The inner ends of the third and fourth cylinder portions facing each other are formed so as to communicate with each other,
Sectional areas of the third and fourth cylinders are formed identically,
Wherein the third and fourth pistons are installed in the first and second rolling joints at positions deviating from the center of rotation of the first and second pistons. 유압 액추에이터를 이용하여 물체를 파지하는 복수의 핑거 유닛을 구동하는 유압 그리퍼로서,
일측 단부가 중심을 향하면서 서로 대향하도록 형성되는 복수의 실린더가 형성된 제1액추에이터와,
상기 각 복수의 실린더의 내부에 일측 단부가 각각 설치되는 피스톤과,
상기 각 피스톤의 타측 단부에 각각 설치되는 핑거유닛으로 이루어지며,
상기 복수의 실린더의 내측 단부는 중심에서 서로 연통하도록 형성되는 것을 특징으로 하는 유압 그리퍼A hydraulic gripper for driving a plurality of finger units for holding an object using a hydraulic actuator,
A first actuator having a plurality of cylinders formed such that one end thereof faces the center while facing each other,
A piston in which one end of each of the plurality of cylinders is provided,
And a finger unit installed at the other end of each of the pistons,
And the inner ends of the plurality of cylinders are formed so as to communicate with each other at a center thereof. 청구항 1 또는 청구항 2 에 있어서,
상기 제1,2실린더부의 내부는 각각 상기 제1,2피스톤을 중심으로 하여 내측은 공유 챔버로 구획하고 외측은 개별 챔버로 구획되며,
상기 공유 챔버는 서로 연통되도록 연통부가 형성되고,
상기 연통부는 상기 각 제1,2실린더부의 단면적보다 작게 형성되는 것을 특징으로 하는 유압 그리퍼The method according to claim 1 or 2,
The inside of the first and second cylinders are partitioned into a shared chamber on the inside and a separate chamber on the outside with respect to the first and second pistons,
Wherein the communication chamber is formed to communicate with the shared chambers,
And the communication portion is formed to be smaller than the cross sectional area of each of the first and second cylinder portions. 청구항 3 에 있어서,
상기 제1,2실린더부의 내부는 각각 상기 제1,2피스톤을 중심으로 하여 내측은 공유 챔버로 구획하고 외측은 개별 챔버로 구획되며,
상기 공유 챔버는 서로 연통되도록 연통부가 형성되고,
상기 연통부는 상기 각 제1,2실린더부의 단면적보다 작게 형성되고,
상기 제3,4실린더부의 내부는 각각 상기 제3,4피스톤을 중심으로 하여 내측은 공유 챔버로 구획하고 외측은 개별 챔버로 구획되며,
상기 공유 챔버는 서로 연통되도록 연통부가 형성되고,
상기 연통부는 상기 각 제3,4실린더부의 단면적보다 작게 형성되는 것을 특징으로 하는 유압 그리퍼The method of claim 3,
The inside of the first and second cylinders are partitioned into a shared chamber on the inside and a separate chamber on the outside with respect to the first and second pistons,
Wherein the communication chamber is formed to communicate with the shared chambers,
Wherein the communicating portion is formed to be smaller than the cross-sectional area of each of the first and second cylinder portions,
The inner portions of the third and fourth cylinder portions are divided into a shared chamber on the inner side with respect to the third and fourth pistons, respectively, and a separate chamber on the outer side.
Wherein the communication chamber is formed to communicate with the shared chambers,
And the communicating portion is formed to be smaller than the cross sectional area of each of the third and fourth cylinder portions. 청구항 4 에 있어서,
상기 복수의 실린더의 내부는 각각 상기 복수의 피스톤을 중심으로 하여 내측은 공유 챔버로 구획하고 외측은 개별 챔버로 구획되며,
상기 공유 챔버는 서로 연통되도록 연통부가 형성되고,
상기 연통부는 상기 각 복수의 실린더 단면적보다 작게 형성되는 것을 특징으로 하는 유압 그리퍼.The method of claim 4,
The inside of the plurality of cylinders is divided into a shared chamber on the inner side with respect to the plurality of pistons, and a separate chamber on the outside side,
Wherein the communication chamber is formed to communicate with the shared chambers,
And the communicating portion is formed to be smaller than the cross sectional area of each of the plurality of cylinders. 청구항 1 또는 청구항 2 에 있어서,
상기 제1,2피스톤의 타측 단부는 상기 제1액추에이터에 고정되는 제1,2 롤링조인트에 각각 고정되고,
상기 제1,2롤링 조인트에 상기 제1,2핑거 유닛이 각각 고정되는 것을 특징으로 하는 유압 그리퍼.The method according to claim 1 or 2,
The other end of the first and second pistons is fixed to the first and second rolling joints fixed to the first actuator,
And the first and second finger units are fixed to the first and second rolling joints, respectively. 청구항 4 에 있어서,
상기 복수의 피스톤의 타측 단부는 상기 제1액추에이터에 고정되는 복수의 롤링조인트에 각각 고정되고,
상기 복수의 롤링 조인트에 상기 복수의 핑거 유닛이 각각 고정되는 것을 특징으로 하는 유압 그리퍼.The method of claim 4,
The other end of the plurality of pistons is fixed to each of a plurality of rolling joints fixed to the first actuator,
And the plurality of finger units are fixed to the plurality of rolling joints, respectively. 청구항 3 에 있어서,
상기 제2액추에이터는 상기 제1롤링 조인트와 제2롤링 조인트 사이에 설치되는 것을 특징으로 하는 유압 그리퍼.The method of claim 3,
And the second actuator is installed between the first rolling joint and the second rolling joint. 청구항 1 에 있어서,
상기 제1실린더부 및 제2실린더부는 복수로 형성되되 동일한 개수로 형성되는 것을 특징으로 하는 유압 그리퍼.The method according to claim 1,
Wherein the first cylinder portion and the second cylinder portion are formed in a plurality of the same number. 청구항 4 에 있어서,
상기 복수의 실린더의 각각의 단면적은 서로 동일하게 형성되는 것을 특징으로 하는 유압 그리퍼.The method of claim 4,
Wherein a cross-sectional area of each of the plurality of cylinders is formed to be equal to each other. 청구항 6 에 있어서,
상기 제1실린더와 제2실린더측에는 상하방향으로 연장된 장홀이 형성된 장착부재가 설치되고,
상기 제2액추에이터에는 핀이 설치되어,
상기 핀이 상기 장홀에 의해 안내되어 상기 제2액추에이터가 상하방향으로 이동가능하게 형성되는 것을 특징으로 하는 유압 그리퍼.The method of claim 6,
A mounting member provided with an elongated hole extending in the vertical direction is provided on the first cylinder and the second cylinder side,
The second actuator is provided with a pin,
And the pin is guided by the elongated hole so that the second actuator is formed to be movable in the vertical direction.
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