KR20180121822A - Roll control system of tag axle type vehicle - Google Patents

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KR20180121822A
KR20180121822A KR1020170055928A KR20170055928A KR20180121822A KR 20180121822 A KR20180121822 A KR 20180121822A KR 1020170055928 A KR1020170055928 A KR 1020170055928A KR 20170055928 A KR20170055928 A KR 20170055928A KR 20180121822 A KR20180121822 A KR 20180121822A
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오승현
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현대자동차주식회사
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Abstract

The present invention discloses a roll control system of a tag axle type vehicle, comprising: a tag axle unit; a shock absorber; a hydraulic pressure control valve; and a controller. By sharing a hydraulic pressure used in a rear wheel steering system with the shock absorber, roll control can be performed via the shock absorber without using an additional power transferring system.

Description

태그 액슬 차량의 롤 제어 시스템 {ROLL CONTROL SYSTEM OF TAG AXLE TYPE VEHICLE}[0001] ROLL CONTROL SYSTEM OF TAG [0002]

본 발명은 대형 차량의 푸셔 또는 태그액슬에 적용되는 후륜 조향 시스템에 제공되는 유압을 이용하여 차량의 롤 제어를 수행하는 태그 액슬 차량의 롤 제어 시스템에 관한 것이다.The present invention relates to a roll control system of a tag axle vehicle that performs roll control of a vehicle using hydraulic pressure provided to a rear wheel steering system applied to a pusher or a tag axle of a large vehicle.

일반적으로 화물을 적재하여 운행하는 트럭에는 화물을 미적재한 공차시와 화물을 적재한 적차시에 따라 각각 하중의 분포가 달라진다. 이에 따라, 공차시 타이어의 구름 저항을 줄여 구동 차륜에 축하중을 전가하여 구동력의 향상을 도모함과 더불어 적차시 축하중의 고른 분포를 도모하여 주행의 안정성을 확보하기 위해 후륜 현가 장치에 있어 태그 액슬 장치가 적용된다.Generally, the distribution of load varies depending on the tolerance of the cargo to the truck loaded with the cargo and the load time of the cargo. Accordingly, to reduce the rolling resistance of the tire at the time of allowance, the axial load is transferred to the driving wheel to improve the driving force. In addition, in order to ensure the stable distribution of the axial load, The device is applied.

태그 액슬 장치에는 후륜 조향 시스템이 적용되어 차량 선회 주행시 회전반경을 축소와 타이어 마모를 저감되도록 한다. 이러한 태그 액슬 장치는 유압이 제공됨에 따라 동작되고, 차량 주행시 안정성의 이유로 저속에서만 작동을 하고 고속에서는 작동하지 않는다.A rear wheel steering system is applied to the tag axle device to reduce the turning radius and reduce tire wear when driving the vehicle. This tag axle device is operated as the hydraulic pressure is supplied, and operates only at low speeds for safety reasons when the vehicle is running, and does not operate at high speeds.

한편, 트럭의 경우 화물 적재시 무게 중심이 상승하여 고속 코너링시 차량의 거동이 불안정해진다. 이러한 문제를 해소하기 위해, 쇽업소버를 제어하기 위한 별도의 전동모터 또는 유압 시스템이 구비되어야 하는데, 이를 적용할 경우 무게의 상승 및 비용 상승의 문제가 발생된다.On the other hand, in the case of trucks, the center of gravity rises when the cargo is loaded, and the behavior of the vehicle becomes unstable during high-speed cornering. In order to solve this problem, a separate electric motor or a hydraulic system for controlling the shock absorber must be provided. If this is applied, there arises a problem of an increase in weight and an increase in cost.

따라서, 별도의 동력 전달용 시스템을 추가하지 않고도 차량의 고속 주행시 차량의 롤 거동이 불안정해지는 문제를 해소함이 바람직하며, 고속 주행 진입시 작동되지 않는 후륜 조향 시스템을 활용하는 방안이 필요하다.Therefore, it is desirable to solve the problem that the roll behavior of the vehicle becomes unstable at the time of high-speed driving of the vehicle without adding a separate power transmission system, and it is necessary to utilize a rear-wheel steering system that is not operated at the time of high- speed driving.

상기의 배경기술로서 설명된 사항들은 본 발명의 배경에 대한 이해 증진을 위한 것일 뿐, 이 기술분야에서 통상의 지식을 가진자에게 이미 알려진 종래기술에 해당함을 인정하는 것으로 받아들여져서는 안 될 것이다.It should be understood that the foregoing description of the background art is merely for the purpose of promoting an understanding of the background of the present invention and is not to be construed as an admission that the prior art is known to those skilled in the art.

KR 10-2003-0083184 A (2003.10.30.)KR 10-2003-0083184 A (Oct. 30, 2003)

본 발명은 이러한 문제점을 해결하기 위하여 제안된 것으로, 후륜 조향 시스템에 활용되는 유압을 쇽업소버와 공유하도록 하여, 별도의 동력 전달 시스템 없이 쇽업소버를 통한 롤 제어가 수행되도록 하는 태그 액슬 차량의 롤 제어 시스템을 제공하는데 그 목적이 있다.SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been proposed in order to solve such problems, and it is an object of the present invention to provide a control system for a roll axle of a tag axle vehicle in which a hydraulic pressure utilized in a rear- The purpose of the system is to provide.

상기의 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 태그 액슬 차량의 롤 제어 시스템은 유압 제공 여부에 따라 후륜 조향각을 조절하는 태그 액슬 유닛; 후륜에 설치되고 유압이 충진되어 차량의 롤 제어를 수행하는 쇽업소버; 유압을 생성하는 유압펌프로부터 유압을 공급받고, 공급받은 유압이 태그 액슬 유닛 또는 쇽업소버에 선택적으로 제공되도록 하는 유압제어밸브; 및 차량의 주행속도 정보를 입력받고, 유압제어밸브를 제어하며, 주행속도가 기설정된 설정속도 미만일 경우 태그 액슬 유닛에 유압이 제공되도록 하여 후륜 조향각이 조절되도록 하고, 설정속도 이상일 경우 쇽업소버에 유압이 제공되도록 하여 쇽업소버의 롤 제어가 수행되도록 유압제어밸브를 제어하는 제어기;를 포함한다.According to another aspect of the present invention, there is provided a roll control system for a tag axle vehicle, comprising: a tag axle unit for adjusting a rear wheel steering angle according to whether a hydraulic pressure is applied; A shock absorber mounted on a rear wheel and filled with hydraulic pressure to perform roll control of the vehicle; A hydraulic control valve that receives hydraulic pressure from a hydraulic pump that generates hydraulic pressure and selectively supplies the supplied hydraulic pressure to the tag axle unit or the shock absorber; And a control unit for controlling the hydraulic control valve so that the rear axle steering angle is controlled by providing the oil pressure to the tag axle unit when the running speed is less than the preset speed, And a controller for controlling the hydraulic control valve so that the roll control of the shock absorber is performed.

유압제어밸브에는 태그 액슬 유닛에 유압을 제공하기 위해 연장된 제1유압라인과 쇽업소버에 유압을 제공하기 위해 연장된 제2유압라인이 구성된 것을 특징으로 한다.The hydraulic control valve is characterized in that the first hydraulic line extended to provide the hydraulic pressure to the tag axle unit and the second hydraulic line extended to provide the hydraulic pressure to the shock absorber are configured.

태그 액슬 유닛은, 제1유압라인이 연결되어 유압을 공급받는 유압실린더; 유압실린더 내부에 슬라이딩되게 설치된 푸시로드; 및 푸시로드에 연결되어 푸시로드가 이동됨에 따라 후륜의 조향각이 조절되도록 하는 연결암;을 포함하는 것을 특징으로 한다.The tag axle unit includes: a hydraulic cylinder connected to the first hydraulic line and supplied with hydraulic pressure; A push rod slidably installed in the hydraulic cylinder; And a connection arm which is connected to the push rod and controls the steering angle of the rear wheel as the push rod is moved.

쇽업소버는, 오일이 충진된 내부관; 내부관의 외측에서 내부관을 감싸며 오일이 충진된 외부관; 및 일단이 내부관에 삽입되고 타단이 외부관의 외측으로 연장된 피스톤 로드;로 구성되며, 제2유압라인이 내부관 측에 연결되어 내부관으로 유압이 공급되는 것을 특징으로 한다.The shock absorber is an inner tube filled with oil; An outer tube that surrounds the inner tube from the outside of the inner tube and is filled with oil; And a piston rod having one end inserted into the inner pipe and the other end extended to the outside of the outer pipe, and the second hydraulic line is connected to the inner pipe to supply the hydraulic pressure to the inner pipe.

제어기는 조향 휠 조작에 따른 전륜 조향각 정보를 입력받고, 주행속도가 설정속도 미만일 경우 태그 액슬 유닛에 유압이 제공되도록 유압제어밸브를 제어하여 전륜 조향각에 대응하여 후륜 조향각이 반대방향으로 조향되도록 하는 것을 특징으로 한다.The controller receives the front wheel steering angle information according to the steering wheel operation and controls the hydraulic control valve so that the oil pressure is supplied to the tag axle unit when the running speed is less than the set speed so that the rear wheel steering angle is steered in the opposite direction corresponding to the front wheel steering angle .

제어기는 주행속도가 설정속도 이상일 경우 유압제어밸브를 제어하여 후륜이 직진 방향을 향한 상태가 유지되도록 하는 것을 특징으로 한다.The controller controls the hydraulic control valve so that the state in which the rear wheel faces the straight forward direction is maintained when the running speed is equal to or higher than the set speed.

제어기는 조향 휠 조작에 따른 전륜 조향각 정보를 입력받고, 주행속도가 설정속도 이상일 경우 주행속도와 전륜 조향각을 토대로 롤 모멘트값을 산출하는 것을 특징으로 한다.The controller receives the front wheel steering angle information according to the steering wheel operation and calculates the roll moment value based on the running speed and the front wheel steering angle when the running speed is equal to or higher than the set speed.

제어기는 롤 모멘트값이 산출되면, 차량의 롤 강성 특성에 따라 미리 실험을 통해 설정된 필요압력산출식을 통해 쇽업소버에 제공되어야 하는 유압량을 결정하는 것을 특징으로 한다.When the roll moment value is calculated, the controller determines an amount of hydraulic pressure to be provided to the shock absorber through a necessary pressure calculating equation set in advance according to the roll stiffness characteristic of the vehicle.

필요압력산출식은 차량의 중량, 쇽업소버의 장착 수량, 쇽업소버의 장착 위치, 쇽업소버의 장착 거리를 고려하여 설정된 것을 특징으로 한다.The necessary pressure calculation formula is set in consideration of the weight of the vehicle, the number of the shock absorber, the mounting position of the shock absorber, and the mounting distance of the shock absorber.

상술한 바와 같은 구조로 이루어진 태그 액슬 차량의 롤 제어 시스템에 따르면, 태그 액슬 유닛에 제공되는 유압이 쇽업소버에 제공 가능하도록 함으로써 차량의 저속 주행 상황에서는 태그 액슬 유닛에 유압이 전달되도록 하여 선회 성능이 향상되도록 하고, 차량의 고속 주행 상황에서는 태그 액슬 유닛에 제공되는 유압이 쇽업소버로 전달되도록 하여 롤 제어가 수행된다.According to the roll control system of the tag axle vehicle having the above-described structure, since the hydraulic pressure provided to the tag axle unit can be provided to the shock absorber, the hydraulic pressure is transmitted to the tag axle unit in the low- And in the high-speed running state of the vehicle, the hydraulic pressure provided to the tag axle unit is transmitted to the shock absorber, so that the roll control is performed.

이와 같이, 태그 액슬 유닛에 제공되는 유압으로 쇽업소버를 통한 롤 제어가 수행됨으로써 롤 제어를 수행하기 위한 별도의 전동모터 또는 유압시스템이 삭제됨에 따라 제작비용 절감 및 무게 감소의 효과가 발생된다.In this way, the roll control through the shock absorber is performed by the hydraulic pressure provided to the tag axle unit, thereby eliminating the separate electric motor or the hydraulic system for performing the roll control, thereby reducing manufacturing cost and weight.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 태그 액슬 차량의 롤 제어 시스템에 따른 구성도.
도 2는 도 1에 도시된 태그 액슬 차량의 롤 제어 시스템을 설명하기 위한 도면.1 is a configuration diagram according to a roll control system of a tag axle vehicle according to an embodiment of the present invention;
Fig. 2 is a view for explaining a roll control system of the tag axle vehicle shown in Fig. 1. Fig.

이하에서는 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 태그 액슬 차량의 롤 제어 시스템에 대하여 살펴본다.Hereinafter, a roll control system for a tag axle vehicle according to a preferred embodiment of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 태그 액슬 차량의 롤 제어 시스템에 따른 구성도이고, 도 2는 도 1에 도시된 태그 액슬 차량의 롤 제어 시스템을 설명하기 위한 도면이다.FIG. 1 is a configuration diagram according to a roll control system of a tag axle vehicle according to an embodiment of the present invention, and FIG. 2 is a view for explaining a roll control system of the tag axle vehicle shown in FIG.

본 발명에 따른 태그 액슬 차량의 롤 제어 시스템은 도 1에 도시된 바와 같이, 유압 제공 여부에 따라 후륜 조향각을 조절하는 태그 액슬 유닛(10); 후륜에 설치되고 유압이 충진되어 차량의 롤 제어를 수행하는 쇽업소버(20); 유압을 생성하는 유압펌프(30)로부터 유압을 공급받고, 공급받은 유압이 태그 액슬 유닛(10) 또는 쇽업소버(20)에 선택적으로 제공되도록 하는 유압제어밸브(40); 및 차량의 주행속도 정보를 입력받고, 유압제어밸브(40)를 제어하며, 주행속도가 기설정된 설정속도 미만일 경우 태그 액슬 유닛(10)에 유압이 제공되도록 하여 후륜 조향각이 조절되도록 하고, 설정속도 이상일 경우 쇽업소버(20)에 유압이 제공되도록 하여 쇽업소버(20)의 롤 제어가 수행되도록 유압제어밸브(40)를 제어하는 제어기(50);를 포함한다.As shown in FIG. 1, a roll axle control system for a tag axle vehicle according to the present invention includes a tag axle unit 10 for adjusting a rear wheel steering angle according to whether a hydraulic pressure is applied or not; A shock absorber 20 installed at a rear wheel and filled with hydraulic pressure to perform roll control of the vehicle; A hydraulic control valve 40 that is supplied with hydraulic pressure from a hydraulic pump 30 that generates a hydraulic pressure and selectively supplies the supplied hydraulic pressure to the tag axle unit 10 or the shock absorber 20; And a control unit for controlling the hydraulic pressure control valve 40 so that the rear axle steering angle is controlled by providing the oil pressure to the tag axle unit 10 when the running speed is lower than a predetermined set speed, And a controller (50) for controlling the hydraulic control valve (40) so that a roll control of the shock absorber (20) is performed by providing a hydraulic pressure to the shock absorber (20).

이와 같이, 본 발명은 태그 액슬 유닛(10), 쇽업소버(20), 유압펌프(30), 유압제어밸브(40), 제어기(50)로 구성되며, 유압펌프(30)에서 생성되는 유압은 제어기(50)에 의해 제어되는 유압제어밸브(40)에 의해 태그 액슬 유닛(10) 또는 쇽업소버(20)를 향해 선택적으로 제공된다. 여기서, 유압펌프(30)는 태그 액슬 유닛(10)에 유압을 제공하기 위해 마련되는 것으로, 종래에는 태그 액슬 유닛(10)과 쇽업소버(20)가 별개의 부품으로 구성되나, 본 발명에서는 태그 액슬 유닛(10)에 제공되는 유압을 활용하여 쇽업소버(20)의 롤 제어까지 수행되도록 한다.As described above, the present invention comprises the tag axle unit 10, the shock absorber 20, the hydraulic pump 30, the hydraulic control valve 40, and the controller 50. The hydraulic pressure generated by the hydraulic pump 30 Is selectively provided toward the tag axle unit 10 or the shock absorber 20 by the hydraulic control valve 40 controlled by the controller 50. [ Here, the hydraulic pump 30 is provided to supply the oil pressure to the tag axle unit 10. Conventionally, the tag axle unit 10 and the shock absorber 20 are configured as separate parts. In the present invention, So that the roll control of the shock absorber 20 is performed by utilizing the hydraulic pressure provided to the axle unit 10. [

즉, 종래의 태그 액슬 유닛(10)의 경우 유압펌프(30)에서 생성된 유압을 공급받아 후륜 조향각이 조절되도록 하는데, 차량의 주행속도가 고속으로 진입할 경우 롤 발생이 커지는 문제가 있음에 따라 차량이 저속으로 주행할 경우에 한하여 동작된다. 이에 따라, 차량의 주행속도가 고속으로 주행하는 경우 태그 액슬 유닛(10)에 제공되는 유압은 활용되지 못한다.That is, in the case of the conventional tag axle unit 10, the rear wheel steering angle is adjusted by receiving the hydraulic pressure generated by the hydraulic pump 30. However, there is a problem that the roll generation becomes large when the running speed of the vehicle is high, It is operated only when the vehicle travels at low speed. Accordingly, the hydraulic pressure supplied to the tag axle unit 10 is not utilized when the running speed of the vehicle is traveling at a high speed.

이에, 본 발명에서는 고속주행시 활용되지 못하는 태그 액슬 유닛(10)의 유압을 이용하여 쇽업소버(20)의 롤 제어를 수행함으로써 고속 주행시 발생되는 롤 발생을 저감하도록 한다.Accordingly, in the present invention, the roll control of the shock absorber 20 is performed by using the oil pressure of the tag axle unit 10, which is not utilized at the time of high-speed travel, so that the roll occurrence occurring at high speed traveling is reduced.

본 발명의 설명에 앞서, 상술한 태그 액슬 유닛(10)은 도 1에서 볼 수 있듯이, 유압을 공급받는 유압실린더(11); 유압실린더(11) 내부에 슬라이딩되게 설치된 푸시로드(13); 및 푸시로드(13)에 연결되어 푸시로드(13)가 이동됨에 따라 후륜 조향각이 조절되도록 하는 연결암(15);으로 구성될 수 있다.Prior to the description of the present invention, the tag axle unit 10 described above includes, as shown in Fig. 1, a hydraulic cylinder 11 supplied with hydraulic pressure; A push rod 13 slidably installed in the hydraulic cylinder 11; And a connection arm 15 connected to the push rod 13 and adapted to adjust the rear wheel steering angle as the push rod 13 is moved.

여기서, 유압실린더(11)는 유압펌프(30)에서 생성되는 유압을 공급받고, 유압실린더(11) 내부에 마련된 푸시로드(13)가 공급받은 유압에 의해 유압실린더(11)에서 인출 또는 인입되도록 슬라이딩 이동된다. 이러한 푸시로드(13)는 후륜에 연결되어 푸시로드(13)가 이동됨에 따라 후륜 조향각이 조절된다. 여기서, 푸시로드(13)와 후륜의 연결시 힌지 구조를 포함한 연결 구조를 통해 회전 가능하게 연결되며, 이러한 태그 액슬에서 유압에 의해 후륜의 조향각이 전환되는 연결 구조는 이미 공지된 기술인바, 그 구체적인 설명은 생략한다.Here, the hydraulic cylinder 11 is supplied with the hydraulic pressure generated by the hydraulic pump 30 so that the push rod 13 provided in the hydraulic cylinder 11 is pulled or drawn out from the hydraulic cylinder 11 by the hydraulic pressure supplied thereto Sliding. The push rod 13 is connected to the rear wheel so that the rear wheel steering angle is adjusted as the push rod 13 is moved. Here, the connection structure, which is rotatably connected through a connection structure including a hinge structure when the push rod 13 is connected to the rear wheel, and the steering angle of the rear wheel is switched by the hydraulic pressure in the tag axle, is a known technology, The description is omitted.

한편, 쇽업소버(20)는 도 2에서 볼 수 있듯이, 오일이 충진된 내부관(21); 내부관(21)의 외측에서 내부관(21)을 감싸며 오일이 충진된 외부관(23); 및 일단이 내부관(21)에 삽입되고 타단이 외부관(23)의 외측으로 연장된 피스톤 로드(25);로 구성된다. 이러한 쇽업소버(20)는 후륜의 차축과 차체에 연결되어 충격을 흡수하는 것으로, 내부관(21), 외부관(23), 피스톤 로드(25)의 구성뿐만 아니라, 내부관(21)의 하측에 구성되는 베이스 밸브(27)를 포함할 수 있다.2, the shock absorber 20 includes an inner tube 21 filled with oil; An outer tube 23 surrounding the inner tube 21 from the outside of the inner tube 21 and filled with oil; And a piston rod 25 whose one end is inserted into the inner tube 21 and the other end is extended to the outside of the outer tube 23. The shock absorber 20 is connected to the axle of the rear wheel and the vehicle body to absorb the shock and is configured not only to constitute the internal pipe 21, the external pipe 23 and the piston rod 25, (Not shown).

특히, 본 발명에서 쇽업소버(20)는 태그 액슬 유닛(10)에 제공되는 유압을 전달받아 롤 제어를 수행할 수 있다. 이에 대해서는 하기에 자세히 설명하도록 하겠다.In particular, in the present invention, the shock absorber 20 can perform the roll control by receiving the hydraulic pressure provided to the tag axle unit 10. [ This will be described in detail below.

본 발명의 태그 액슬 차량의 롤 제어 시스템에 있어서, 태그 액슬 유닛(10)에 제공되는 유압을 이용한 롤 제어 구조에 대해서 구체적으로 설명하면, 도 1에 도시된 바와 같이 유압제어밸브(40)에는 태그 액슬 유닛(10)에 유압을 제공하기 위해 연장된 제1유압라인(41)과 쇽업소버(20)에 유압을 제공하기 위해 연장된 제2유압라인(43)이 구성될 수 있다.1, a hydraulic control valve 40 is provided with a tag control unit 40 for controlling the roll control system using the hydraulic pressure provided to the tag axle unit 10, The first hydraulic line 41 extended to provide the hydraulic pressure to the axle unit 10 and the second hydraulic line 43 extended to provide the hydraulic pressure to the shock absorber 20 may be constructed.

유압제어밸브(40)는 유압펌프(30)로에서 생성된 유압을 전달받고, 하기 설명할 제어기(50)의 제어에 의해 공급받은 유압이 태그 액슬 유닛(10) 또는 쇽업소버(20)에 선택적으로 제공되도록 구성된다. 이를 위해, 유압제어밸브(40)에는 태그 액슬 유닛(10)에 유압을 제공하기 위해 연장된 제1유압라인(41)과 쇽업소버(20)에 유압을 제공하기 위해 연장된 제2유압라인(43)이 구성된다.The hydraulic pressure control valve 40 receives the hydraulic pressure generated by the hydraulic pump 30 and receives the hydraulic pressure supplied by the control of the controller 50 to be described later to the tag axle unit 10 or the shock absorber 20, . To this end, the hydraulic control valve 40 is provided with a first hydraulic line 41 extended to provide hydraulic pressure to the tag axle unit 10 and a second hydraulic line extended to provide hydraulic pressure to the shock absorber 20 43).

여기서, 제1유압라인(41)은 태그 액슬 유닛(10)의 유압실린더(11)에 연결되어 유압제어밸브(40)가 제1유압라인(41) 측으로 유체가 흐르도록 개방될 경우 유압실린더(11) 내부의 푸시로드(13)가 이동되어 후륜 조향각이 조절되도록 한다.The first hydraulic line 41 is connected to the hydraulic cylinder 11 of the tag axle unit 10 so that when the hydraulic control valve 40 is opened to flow fluid toward the first hydraulic line 41, 11 are moved so that the rear wheel steering angle is adjusted.

한편, 제2유압라인(43)은 쇽업소버(20)의 내부관(21) 측에 연결될 수 있다. 즉, 도 2에 도시된 바와 같이, 유압제어밸브(40)에서 연장된 제2유압라인(43)은 내부관(21)의 하단에 관통되어 연결될 수 있으며, 또는 내부관(21)의 하측에 구성되는 베이스 밸브(27)에 연결될 수 있다. 이로 인해, 쇽업소버(20)를 통한 롤 제어의 필요시 유압제어밸브(40)가 제2유압라인(43) 측으로 유체가 흐르도록 개방될 경우 내부관(21)에는 유체가 추가 충진됨으로써 쇽업소버(20)의 감쇠력을 조절에 따른 롤 제어를 수행할 수 있다. 여기서, 제2유압라인(43)에는 체크밸브(29)가 더 구비되어 내부관(21)에 충진된 유압이 격리되어 원하는 감쇠력 조절이 원활히 수행되도록 할 수 있다.On the other hand, the second hydraulic line 43 may be connected to the inner tube 21 side of the shock absorber 20. 2, the second hydraulic line 43 extending from the hydraulic control valve 40 can be connected to the lower end of the inner pipe 21 or connected to the lower end of the inner pipe 21 And to the base valve 27 constituted. When the hydraulic control valve 40 is opened to flow the fluid to the second hydraulic line 43 when the roll control through the shock absorber 20 is required, the inner tube 21 is additionally filled with the fluid, It is possible to perform the roll control according to the adjustment of the damping force of the motor 20. Here, the second hydraulic line 43 is further provided with a check valve 29 so that the hydraulic pressure filled in the inner pipe 21 is isolated, so that the desired damping force can be smoothly adjusted.

한편, 유압제어밸브(40)의 개폐 동작을 제어하는 제어기(50)는 조향 휠 조작에 따른 전륜 조향각 정보를 입력받는다. 여기서, 조향 휠 조작에 따른 전륜 조향각 정보와 차량의 주행속도는 일반적으로 차량에 적용되는 조향각 센서(S1)와 속도 센서(S2)를 통해 입력받는다.On the other hand, the controller 50 for controlling the opening and closing operations of the hydraulic pressure control valve 40 receives the front wheel steering angle information according to the steering wheel operation. Here, the front wheel steering angle information and the traveling speed of the vehicle according to the steering wheel operation are generally input through the steering angle sensor S1 and the speed sensor S2, which are applied to the vehicle.

이러한 제어기(50)는 주행속도가 설정속도 미만일 경우 태그 액슬 유닛(10)에 유압이 제공되도록 유압제어밸브(40)를 제어하여 전륜 조향각에 대응하여 후륜 조향각이 반대방향으로 조향되도록 할 수 있다. 여기서 제어기(50)에 기저장된 설정속도는 저속 영역인 50km/h 이하가 될 수 있고, 차량의 주행속도가 설정속도 이하일 경우 전륜 조향각을 따라 후륜 조향각이 대응하여 조향되도록 함으로써 선회 성능이 확보되도록 할 수 있다. 즉, 제어기(50)는 차량의 주행속도가 설정속도 이하일 경우 유압제어밸브(40)를 제어하여 제1유압라인(41)을 통해 태그 액슬 유닛(10)으로 유압에 공급되도록 하여 전륜 조향각을 따라 후륜 조향각이 조향되도록 하는 것이다. 이때, 타이어 마모 감소를 위해 후륜 조향각의 조향시 에커만 각을 이루며 조향되도록 할 수 있다.The controller 50 may control the hydraulic control valve 40 so that the oil pressure is supplied to the tag axle unit 10 when the running speed is less than the set speed so that the rear wheel steering angle is steered in the opposite direction corresponding to the front wheel steering angle. Here, the preset speed pre-stored in the controller 50 may be less than 50 km / h, which is a low speed range, and when the running speed of the vehicle is equal to or lower than the set speed, the rear wheel steering angle is steered along the front wheel steering angle, . That is, when the running speed of the vehicle is equal to or lower than the set speed, the controller 50 controls the hydraulic control valve 40 to be supplied to the tag axle unit 10 through the first hydraulic line 41 to the hydraulic pressure, So that the rear wheel steering angle is steered. At this time, in order to reduce the tire wear, it is possible to make the steering angle only when the rear wheel steering angle is steered.

한편, 제어기(50)는 주행속도가 설정속도 이상일 경우 유압제어밸브(40)를 제어하여 후륜이 직진 방향을 향한 상태가 유지되도록 할 수 있다. 즉, 차량의 주행속도가 높아지면 롤 발생이 커지는바, 제어기(50)는 주행속도가 설정속도 이상일 경우 후륜의 조향각이 직진 방향을 향한 상태가 유지되도록 함으로써 고속 주행시 차량이 안정적으로 주행되도록 할 수 있다. On the other hand, when the running speed is equal to or higher than the set speed, the controller 50 controls the hydraulic control valve 40 so that the rear wheel is maintained in the straight direction. That is, when the running speed of the vehicle is increased, the roll generation becomes large. In this case, the controller 50 maintains the steering angle of the rear wheel in the straight direction when the running speed is equal to or higher than the set speed, have.

상세하게, 제어기(50)는 조향 휠 조작에 따른 전륜 조향각 정보를 입력받고, 주행속도가 설정속도 이상일 경우 주행속도와 전륜 조향각을 토대로 롤 모멘트값을 산출할 수 있다.More specifically, the controller 50 receives the front wheel steering angle information according to the steering wheel operation, and can calculate the roll moment value based on the running speed and the front wheel steering angle when the running speed is equal to or higher than the set speed.

여기서, 롤 모멘트 값은 아래의 식을 통해 산출될 수 있다.Here, the roll moment value can be calculated through the following equation.

Figure pat00001
Figure pat00001

R:선회반경R: Turn radius

L:휘 베이스L: Hue base

sinα:외륜 조향각sinα: outer ring steering angle

r:킹핀 중심에서 타이어 중심선까지의 거리r: Distance from the center of the kingpin to the tire centerline

이렇게, 선회반경이 산출되면, 측정된 차량의 주행속도를 적용하여 하기의 수식을 통해 원심력을 산출한다.When the turning radius is calculated in this way, the traveling speed of the measured vehicle is applied, and the centrifugal force is calculated by the following equation.

Figure pat00002
Figure pat00002

m:차체 질량m: Body mass

V:주행속도V: Driving speed

R:선회반경R: Turn radius

이렇게, 원심력이 산출되면, 차량의 무게 중심과 롤 중심의 차이인 롤 모멘트암의 길이에 산출된 원심력을 곱하여 롤 모멘트값을 연산할 수 있다.When the centrifugal force is calculated in this way, the roll moment value can be calculated by multiplying the centrifugal force calculated on the length of the roll moment arm, which is the difference between the center of gravity of the vehicle and the roll center.

제어기(50)는 롤 모멘트값이 산출되면, 차량의 롤 강성 특성에 따라 미리 실험을 통해 설정된 필요압력산출식을 통해 쇽업소버(20)에 제공되어야 하는 유압량을 결정할 수 있다. 여기서, 필요압력산출식은 쇽업소버(20)의 유효면적과 작용되는 유압으로부터 도출된 작용력과 롤 모멘트값의 변화에 따라 필요 압력을 산출할 수 있다. 또한, 필요압력산출식은 차량의 중량, 쇽업소버(20)의 장착 수량, 쇽업소버(20)의 장착 위치, 쇽업소버(20)의 장착 거리를 고려하여 설정될 수 있으며, 미리 정해진 쇽업소버(20)의 장착 수량, 쇽업소버(20)의 장착 위치, 쇽업소버(20)의 장착 거리에 대해 롤 모멘트값의 변화를 데이터베이스화하여 쇽업소버(20)에 제공되어야 하는 유압량이 설정될 수 있다.When the roll moment value is calculated, the controller 50 can determine the amount of hydraulic pressure to be provided to the shock absorber 20 through the required pressure calculating equation set in advance according to the roll stiffness characteristics of the vehicle. Here, the necessary pressure calculating equation can calculate the required pressure according to the change of the acting force and the roll moment value derived from the hydraulic pressure acting on the effective area of the shock absorber 20. [ The necessary pressure calculation formula can be set in consideration of the weight of the vehicle, the number of the shock absorbers 20 mounted, the mounting position of the shock absorber 20, and the mounting distance of the shock absorber 20, and the predetermined shock absorber 20 The amount of oil pressure to be provided to the shock absorber 20 can be set by making a change in the roll moment value with respect to the mounting number of the shock absorber 20, the mounting position of the shock absorber 20, and the mounting distance of the shock absorber 20.

즉, 차량의 중량, 쇽업소버(20)의 장착 수량, 쇽업소버(20)의 장착 위치, 쇽업소버(20)의 장착 거리, 쇽업소버(20)의 사양은 차량의 특성에 따라 미리 결정되는 것인바, 차량의 선회반경 및 주행속도에 따라 변화되는 롤 모멘트값을 이용하여 안정적인 자세가 유지되도록 쇽업소버(20)에 제공되는 유압량이 결정된다.That is, the weight of the vehicle, the mounting number of the shock absorber 20, the mounting position of the shock absorber 20, the mounting distance of the shock absorber 20, and the specifications of the shock absorber 20 are determined in advance The amount of hydraulic pressure supplied to the shock absorber 20 is determined so that a stable posture can be maintained by using the roll moment value that varies according to the turning radius and the traveling speed of the vehicle.

이와 같이, 차량이 고속으로 주행하는 경우 태그 액슬 유닛(10)에 제공되지 않는 유압을 쇽업소버(20)에 제공함으로써, 고속 주행시 활용되지 못하는 유압을 이용하여 롤 제어를 수행함에 따라 고속 주행에서 안정적인 주행 성능을 확보할 수 있다.Thus, by providing the shock absorber 20 with the hydraulic pressure that is not provided to the tag axle unit 10 when the vehicle travels at high speed, the roll control is performed using the hydraulic pressure that can not be utilized at high speed traveling, The running performance can be ensured.

상술한 바와 같은 구조로 이루어진 태그 액슬 차량의 롤 제어 시스템에 따르면, 태그 액슬 유닛(10)에 제공되는 유압이 쇽업소버(20)에 제공 가능하도록 함으로써 차량의 저속 주행 상황에서는 태그 액슬 유닛(10)에 유압이 전달되도록 하여 선회 성능이 향상되도록 하고, 차량의 고속 주행 상황에서는 태그 액슬 유닛(10)에 제공되는 유압이 쇽업소버(20)로 전달되도록 하여 롤 제어가 수행된다.According to the roll control system of the tag axle vehicle having the above-described structure, the hydraulic pressure provided to the tag axle unit 10 can be provided to the shock absorber 20, so that the tag axle unit 10, So that the hydraulic pressure supplied to the tag axle unit 10 is transmitted to the shock absorber 20 to perform the roll control.

이와 같이, 태그 액슬 유닛(10)에 제공되는 유압으로 쇽업소버(20)를 통한 롤 제어가 수행됨으로써 롤 제어를 수행하기 위한 별도의 전동모터 또는 유압시스템이 삭제됨에 따라 제작비용 절감 및 무게 감소의 효과가 발생된다.As described above, since the roll control through the shock absorber 20 is performed by the hydraulic pressure provided to the tag axle unit 10, the separate electric motor or the hydraulic system for performing the roll control is eliminated, Effect is generated.

본 발명은 특정한 실시예에 관련하여 도시하고 설명하였지만, 이하의 특허청구범위에 의해 제공되는 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 한도 내에서, 본 발명이 다양하게 개량 및 변화될 수 있다는 것은 당 업계에서 통상의 지식을 가진 자에게 있어서 자명할 것이다.While the present invention has been particularly shown and described with reference to specific embodiments thereof, it will be understood by those skilled in the art that various changes in form and details may be made therein without departing from the spirit and scope of the invention as defined by the following claims It will be apparent to those of ordinary skill in the art.

10:태그 액슬 유닛
20:쇽업소버
30:유압펌프
40:유압제어밸브
41:제1유압라인
43:제2유압라인
50:제어기10: Tag axle unit
20: Shock absorber
30: Hydraulic pump
40: Hydraulic control valve
41: First hydraulic line
43: second hydraulic line
50:

Claims (9)

유압 제공 여부에 따라 후륜 조향각을 조절하는 태그 액슬 유닛;
후륜에 설치되고 유압이 충진되어 차량의 롤 제어를 수행하는 쇽업소버;
유압을 생성하는 유압펌프로부터 유압을 공급받고, 공급받은 유압이 태그 액슬 유닛 또는 쇽업소버에 선택적으로 제공되도록 하는 유압제어밸브; 및
차량의 주행속도 정보를 입력받고, 유압제어밸브를 제어하며, 주행속도가 기설정된 설정속도 미만일 경우 태그 액슬 유닛에 유압이 제공되도록 하여 후륜 조향각이 조절되도록 하고, 설정속도 이상일 경우 쇽업소버에 유압이 제공되도록 하여 쇽업소버의 롤 제어가 수행되도록 유압제밸브를 제어하는 제어기;를 포함하는 태그 액슬 차량의 롤 제어 시스템.A tag axle unit for adjusting the rear wheel steering angle according to whether the hydraulic pressure is supplied or not;
A shock absorber mounted on a rear wheel and filled with hydraulic pressure to perform roll control of the vehicle;
A hydraulic control valve that receives hydraulic pressure from a hydraulic pump that generates hydraulic pressure and selectively supplies the supplied hydraulic pressure to the tag axle unit or the shock absorber; And
The control unit controls the hydraulic pressure control valve so that the rear axle steering angle is controlled by providing the oil pressure to the tag axle unit when the travel speed is less than the preset speed. And a controller for controlling the hydraulic valve so that the roll control of the shock absorber is performed. 청구항 1에 있어서,
유압제어밸브에는 태그 액슬 유닛에 유압을 제공하기 위해 연장된 제1유압라인과 쇽업소버에 유압을 제공하기 위해 연장된 제2유압라인이 구성된 것을 특징으로 하는 태그 액슬 차량의 롤 제어 시스템.The method according to claim 1,
Wherein the hydraulic control valve comprises a first hydraulic line extended to provide hydraulic pressure to the tag axle unit and a second hydraulic line extended to provide hydraulic pressure to the shock absorber. 청구항 2에 있어서,
태그 액슬 유닛은, 제1유압라인이 연결되어 유압을 공급받는 유압실린더;
유압실린더 내부에 슬라이딩되게 설치된 푸시로드; 및
푸시로드에 연결되어 푸시로드가 이동됨에 따라 후륜의 조향각이 조절되도록 하는 연결암;을 포함하는 것을 특징으로 하는 태그 액슬 차량의 롤 제어 시스템.The method of claim 2,
The tag axle unit includes: a hydraulic cylinder connected to the first hydraulic line and supplied with hydraulic pressure;
A push rod slidably installed in the hydraulic cylinder; And
And a connection arm connected to the push rod to adjust the steering angle of the rear wheel as the push rod is moved. 청구항 2에 있어서,
쇽업소버는, 오일이 충진된 내부관;
내부관의 외측에서 내부관을 감싸며 오일이 충진된 외부관; 및
일단이 내부관에 삽입되고 타단이 외부관의 외측으로 연장된 피스톤 로드;로 구성되며,
제2유압라인이 내부관 측에 연결되어 내부관으로 유압이 공급되는 것을 특징으로 하는 태그 액슬 차량의 롤 제어 시스템.The method of claim 2,
The shock absorber is an inner tube filled with oil;
An outer tube that surrounds the inner tube from the outside of the inner tube and is filled with oil; And
And a piston rod having one end inserted into the inner tube and the other end extending to the outside of the outer tube,
And the second hydraulic line is connected to the inner pipe so that the hydraulic pressure is supplied to the inner pipe. 청구항 1에 있어서,
제어기는 조향 휠 조작에 따른 전륜 조향각 정보를 입력받고,
주행속도가 설정속도 미만일 경우 태그 액슬 유닛에 유압이 제공되도록 유압제어밸브를 제어하여 전륜 조향각에 대응하여 후륜 조향각이 반대방향으로 조향되도록 하는 것을 특징으로 하는 태그 액슬 차량의 롤 제어 시스템.The method according to claim 1,
The controller receives front wheel steering angle information according to steering wheel operation,
Wherein the hydraulic control valve is controlled so that the oil pressure is supplied to the tag axle unit when the running speed is less than the set speed, so that the rear wheel steering angle is steered in the opposite direction corresponding to the front wheel steering angle. 청구항 1에 있어서,
제어기는 주행속도가 설정속도 이상일 경우 유압제어밸브를 제어하여 후륜이 직진 방향을 향한 상태가 유지되도록 하는 것을 특징으로 하는 태그 액슬 차량의 롤 제어 시스템.The method according to claim 1,
Wherein the controller controls the hydraulic control valve to maintain the state of the rear wheel in the straight forward direction when the running speed is equal to or higher than the set speed. 청구항 1에 있어서,
제어기는 조향 휠 조작에 따른 전륜 조향각 정보를 입력받고, 주행속도가 설정속도 이상일 경우 주행속도와 전륜 조향각을 토대로 롤 모멘트값을 산출하는 것을 특징으로 하는 태그 액슬 차량의 롤 제어 시스템.The method according to claim 1,
Wherein the controller receives the front wheel steering angle information according to the steering wheel operation and calculates the roll moment value based on the running speed and the front wheel steering angle when the running speed is equal to or higher than the set speed. 청구항 7에 있어서,
제어기는 롤 모멘트값이 산출되면, 차량의 롤 강성 특성에 따라 미리 실험을 통해 설정된 필요압력산출식을 통해 쇽업소버에 제공되어야 하는 유압량을 결정하는 것을 특징으로 하는 태그 액슬 차량의 롤 제어 시스템.The method of claim 7,
Wherein the controller determines the amount of hydraulic pressure to be provided to the shock absorber through a necessary pressure calculation formula set in advance according to the roll stiffness characteristics of the vehicle when the roll moment value is calculated. 청구항 8에 있어서,
필요압력산출식은 차량의 중량, 쇽업소버의 장착 수량, 쇽업소버의 장착 위치, 쇽업소버의 장착 거리를 고려하여 설정된 것을 특징으로 하는 태그 액슬 차량의 롤 제어 시스템.The method of claim 8,
Wherein the required pressure calculation formula is set in consideration of the weight of the vehicle, the number of the shock absorber, the mounting position of the shock absorber, and the mounting distance of the shock absorber.
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