KR20180112930A - Steering controlling apparatus and steering controlling method - Google Patents

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KR20180112930A KR1020170043978A KR20170043978A KR20180112930A KR 20180112930 A KR20180112930 A KR 20180112930A KR 1020170043978 A KR1020170043978 A KR 1020170043978A KR 20170043978 A KR20170043978 A KR 20170043978A KR 20180112930 A KR20180112930 A KR 20180112930A
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Abstract

The present invention relates to a steering control apparatus and a steering control method, capable of assisting a driver in operating a steering wheel even if a failure occurs in a torque sensor that detects steering torque. The steering control apparatus includes: a sensing unit for sensing a plurality of torque sensing values based on an output of a torque sensor for sensing steering torque; a calculating unit for calculating a torque calculation value by calculating a torque sensing value belonging to a predetermined second allowable range among a plurality of torque sensing values and a predetermined motor assist value when it is determined that the difference between the plurality of torque sensing values exceeds a predetermined first allowable range; an estimating unit which estimates a torque estimation value that is a value obtained by estimating steering torque based on an output value of a pump pressure sensor included in a hydraulic power steering apparatus; and a control unit for controlling a steering motor based on the torque calculation value or the torque estimation value when it is determined that the difference between the torque calculation value and the torque estimation value is equal to or less than a preset third allowable range.

Description

조향제어장치 및 조향제어방법{STEERING CONTROLLING APPARATUS AND STEERING CONTROLLING METHOD}[0001] STEERING CONTROLLING APPARATUS AND STEERING CONTROLLING METHOD [0002]

본 발명은 차량의 조향을 제어하는 기술에 관한 것이다.The present invention relates to a technique for controlling steering of a vehicle.

일반적으로 차량에는 각종 입력센서에서 검출되는 전기적 신호를 입력받아 출력측의 각종 액츄에이터를 구동하기 위한 디지털 제어신호를 출력하는 차량용 전자제어장치(Electronic Control Unit; 이하, 'ECU'라 칭함)가 구비되어 있다.2. Description of the Related Art Generally, a vehicle is provided with an electronic control unit (hereinafter referred to as 'ECU') for receiving an electric signal detected by various input sensors and outputting a digital control signal for driving various actuators on the output side .

이와 같은 ECU를 이용하여 차량의 속도에 따라 스티어링 휠의 조작력을 가감하는 전자식조향(Electric Power Steering)시스템은, 모터의 구동에 의해 어시스트량을 조절함으로써, 운전자의 스티어링 휠 조작을 보조한다.An electric power steering system that increases or decreases the steering force of the steering wheel according to the vehicle speed using such an ECU assists the driver in steering the steering wheel by adjusting the assist amount by driving the motor.

일반적인 전자식조향시스템은, 조향휠에 입력된 조향토크를 감지하는 토크센서의 센싱값에 기초하여 동작한다.A typical electronic steering system operates based on the sensing value of a torque sensor that senses the steering torque input to the steering wheel.

이러한 일반적인 전자식조향시스템에서 조향토크를 감지하는 토크센서에 고장이 발생하면, 상기 전자식조향시스템은 운전자의 스티어링 휠 조작을 보조해주지 못하는 문제점이 발생한다.In such a general electronic steering system, when a failure occurs in the torque sensor for sensing the steering torque, the electronic steering system fails to assist the driver in steering the steering wheel.

이러한 고장이 만약 도로에 주행중인 차량에서 전술한 문제점이 발생한다면, 운전자는 큰 위험에 노출될 수 있기 때문에 이러한 문제점은 결코 간과할 수 없다.Such a problem can never be overlooked, since such a failure would cause the driver to be exposed to a greater risk if the above-described problem arises in a vehicle running on the road.

이러한 배경에서, 본 발명의 목적은, 일 측면에서, 조향토크를 감지하는 토크센서에 고장이 발생하더라도 운전자의 스티어링 휠 조작을 보조해줄 수 있는 차량의 조향을 제어하는 기술을 제공하는 것이다. In view of the above, it is an object of the present invention to provide a technique for controlling steering of a vehicle that can assist a driver in operating a steering wheel even if a torque sensor for detecting a steering torque detects a failure.

일 측면에서, 본 발명은 조향토크를 센싱하는 토크센서의 출력에 기초하여 복수의 토크센싱값을 센싱하는 센싱부와, 복수의 토크센싱값의 차이가 미리 설정된 제1허용범위를 초과하는 것으로 판단되면 복수의 토크센싱값 중 미리 설정된 제2허용범위에 포함되는 토크센싱값과 미리 설정된 모터 어시스트값을 연산하여 토크연산값을 산출하는 산출부와, 유압식조향(Hydraulic Power Steering)장치에 포함된 펌프압력센서의 출력값에 기초하여 조향토크를 추정한 값인 토크추정값을 추정하는 추정부 및, 토크연산값과 토크추정값의 차이가 미리 설정된 제3허용범위 이하인 것으로 판단되면 토크연산값 또는 토크추정값에 기초하여 조향모터를 제어하는 제어부를 포함하는 조향제어장치를 제공한다.According to an aspect of the present invention, there is provided a torque sensor comprising: a sensing unit configured to sense a plurality of torque sensing values based on an output of a torque sensor sensing a steering torque; and a controller configured to determine that a difference between the plurality of torque sensing values exceeds a predetermined first allowable range A calculation unit for calculating a torque calculation value by calculating a predetermined motor assist value and a torque sensing value included in a predetermined second allowable range among a plurality of torque sensing values, An estimating unit that estimates a torque estimation value that is a value obtained by estimating a steering torque based on an output value of the pressure sensor, and an estimating unit that estimates a torque estimation value based on the torque calculation value or the torque estimation value when it is determined that the difference between the torque calculation value and the torque estimation value is equal to or less than a predetermined third allowable range And a control unit for controlling the steering motor.

다른 일 측면에서, 본 발명은 조향토크를 센싱하는 토크센서의 출력에 기초하여 복수의 토크센싱값을 센싱하는 센싱단계와, 복수의 토크센싱값의 차이가 미리 설정된 제1허용범위를 초과하는 것으로 판단되면 복수의 토크센싱값 중 미리 설정된 제2허용범위에 포함되는 토크센싱값과 미리 설정된 모터 어시스트값을 연산하여 토크연산값을 산출하는 산출단계와, 유압식조향(Hydraulic Power Steering)장치에 포함된 펌프압력센서의 출력값에 기초하여 조향토크를 추정한 값인 토크추정값을 추정하는 추정단계 및, 토크연산값과 토크추정값의 차이가 미리 설정된 제3허용범위 이하인 것으로 판단되면 토크연산값 또는 토크추정값에 기초하여 조향모터를 제어하는 제어단계를 포함하는 조향제어방법을 제공한다. According to another aspect of the present invention, there is provided a method for controlling a torque sensor, comprising the steps of: sensing a plurality of torque sensing values based on an output of a torque sensor sensing a steering torque; determining a difference between a plurality of torque sensing values A calculation step of calculating a torque calculation value by calculating a torque sense value included in a predetermined second allowable range among a plurality of torque sensing values and a predetermined motor assist value, Estimating a torque estimation value that is a value obtained by estimating a steering torque based on an output value of the pump pressure sensor; and estimating a torque estimation value based on the torque calculation value or the torque estimation value when it is determined that the difference between the torque calculation value and the torque estimation value is equal to or less than a preset third permissible range. And a control step of controlling the steering motor.

이상에서 설명한 바와 같이 본 발명에 의하면, 조향토크를 감지하는 토크센서에 고장이 발생하더라도 운전자의 스티어링 휠 조작을 보조해줄 수 있는 차량의 조향을 제어하는 기술을 제공할 수 있다. As described above, according to the present invention, it is possible to provide a technique of controlling the steering of the vehicle, which can assist the driver in operating the steering wheel even if a failure occurs in the torque sensor for sensing the steering torque.

도 1은 제1실시예에 따른 조향제어장치를 설명하기 위한 일 예를 도시한 도면이다.
도 2는 제1실시예에 따른 조향제어장치의 추정부를 설명하기 위한 일 예를 도시한 도면이다.
도 3은 제1실시예에 따른 조향제어방법의 흐름을 도시한 도면이다.
도 4는 제1실시예에 따른 조향제어방법을 설명하기 위한 일 예를 도시한 도면이다.
도 5는 제1실시예에 따른 조향제어방법의 추정단계를 설명하기 위한 일 예를 도시한 도면이다.
도 6은 제1실시예에 따른 조향제어방법을 설명하기 위한 다른 일 예를 도시한 도면이다.1 is a diagram illustrating an example of a steering control apparatus according to a first embodiment of the present invention.
2 is a diagram illustrating an example of an estimating unit of the steering control apparatus according to the first embodiment.
3 is a flowchart showing a steering control method according to the first embodiment.
4 is a diagram illustrating an example of a steering control method according to the first embodiment.
5 is a diagram illustrating an example of an estimation step of the steering control method according to the first embodiment.
6 is a diagram illustrating another example of a steering control method according to the first embodiment.

이하, 일부 실시예들은 예시적인 도면을 참조하여 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가질 수 있다. 또한, 본 실시예를 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 기술적 사상의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략할 수 있다.Hereinafter, some embodiments will be described in detail with reference to exemplary drawings. In the drawings, like reference numerals are used to denote like elements throughout the drawings, even if they are shown on different drawings. In the following description of the present invention, a detailed description of known functions and configurations incorporated herein will be omitted when it may make the subject matter of the present invention unclear.

또한, 본 실시예의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질, 차례, 순서 또는 개수 등이 한정되지 않는다. 어떤 구성 요소가 다른 구성요소에 "연결", "결합" 또는 "접속"된다고 기재된 경우, 그 구성 요소는 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되거나 또는 접속될 수 있지만, 각 구성 요소 사이에 다른 구성 요소가 "개재"되거나, 각 구성 요소가 다른 구성 요소를 통해 "연결", "결합" 또는 "접속"될 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.In describing the constituent elements of the present embodiment, terms such as first, second, A, B, (a), and (b) may be used. These terms are intended to distinguish the components from other components, and the terms do not limit the nature, order, order, or number of the components. When a component is described as being "connected", "coupled", or "connected" to another component, the component may be directly connected or connected to the other component, Quot; intervening "or that each component may be" connected, "" coupled, "or " connected" through other components.

도 1은 제1실시예에 따른 조향제어장치를 설명하기 위한 일 예를 도시한 도면이다.1 is a diagram illustrating an example of a steering control apparatus according to a first embodiment of the present invention.

도 1을 참조하면, 제1실시예에 따른 조향제어장치(100)는 조향토크를 센싱하는 토크센서(31)의 출력(TO)에 기초하여 복수의 토크센싱값(TSEN1, TSEN2)을 센싱하는 센싱부(110)와, 복수의 토크센싱값(TSEN1, TSEN2)의 차이가 미리 설정된 제1허용범위를 초과하는 것으로 판단되면 복수의 토크센싱값 중 미리 설정된 제2허용범위에 포함되는 토크센싱값(TSEN1 또는 TSEN2)과 미리 설정된 모터 어시스트값(TASSIST)을 연산하여 토크연산값(TCAL)을 산출하는 산출부(120)와, 유압식조향장치(50)에 포함된 펌프압력센서(55)의 출력값에 기초하여 조향토크를 추정한 값인 토크추정값(TEST)을 추정하는 추정부(130) 및, 토크연산값(TCAL)과 상기 토크추정값(TEST)의 차이가 미리 설정된 제3허용범위 이하인 것으로 판단되면 토크연산값(TCAL) 또는 토크추정값(TEST)에 기초하여 조향모터를 제어하는 제어부(140)를 포함할 수 있다.Referring to FIG. 1, the steering control apparatus 100 according to the first embodiment includes a plurality of torque sensing values T SEN1 and T SEN2 based on an output T O of a torque sensor 31 sensing a steering torque, A sensing unit 110 for sensing the torque sensing values T SEN1 and T SEN2 and a sensing unit 110 for sensing a difference between a plurality of torque sensing values T SEN1 and T SEN2 , A calculation unit 120 for calculating a torque calculation value T CAL by calculating a torque sense value T SEN1 or T SEN2 included in the torque command value T ASSIST and a preset motor assist value T ASSIST , of the pump pressure based on the output value of the sensor 55 value of the torque estimate an estimate of the steering torque (T EST) for estimating estimation unit 130 and a torque calculation value (T CAL) and the torque estimate (T EST) If it is determined that a difference greater than a third pre-set allowable range based on the torque calculation value (T CAL) or a torque estimate (T EST) and It can include a controller 140 that controls the steering motor.

자세히 설명하면, 운전자가 조타휠(10)를 조종하여 인가한 토크에 따라 회전하는 조향축을 전자식조향장치(30)에 포함된 토크센서(31)가 감지하여 상기 인가된 토크에 대응되는 출력값(TO)를 생성할 수 있다.More specifically, the torque sensor 31 included in the electronic steering apparatus 30 senses the steering shaft, which rotates according to the torque applied by the driver while steering the steering wheel 10, and outputs an output value T corresponding to the applied torque O ).

제1실시예에 따른 조향제어장치(100)의 센싱부(110)는 출력값(TO)에 기초하여 복수의 토크센싱값(TSEN1, TSEN2)을 센싱할 수 있다.The sensing unit 110 of the steering control apparatus 100 according to the first embodiment can sense a plurality of torque sensing values T SEN1 and T SEN2 based on the output value T O.

일 예를 들어, 센싱부(110)는 출력값(TO)을 복수개로 분할한 시간(또는, 이와 유사한 효과를 유발하는 인자일 수 있음) 각각에 따라 복수의 토크센싱값을 센싱할 수 있다.For example, the sensing unit 110 may sense a plurality of torque sensing values according to a time obtained by dividing the output value T O into a plurality of times (or may be a factor causing similar effects).

이에, 토크센서(31)가 정상으로 동작한다면, 출력되는 복수의 토크센싱값(TSEN1, TSEN2)은 유사한 값이 될 수 있다. Accordingly, if the torque sensor 31 operates normally, the output torque sensing values T SEN1 and T SEN2 may be similar.

다시 말해, 토크센서(31)가 정상으로 동작한다면, 복수의 토크센싱값(TSEN1, TSEN2)의 차이는 미리 설정된 제1허용범위 이하일 수 있다.In other words, if the torque sensor 31 operates normally, the difference between the plurality of torque sensing values T SEN1 and T SEN2 may be less than the predetermined first allowable range.

상기 제1허용범위는, 토크센서(31)의 성능에 따른 범위로서, 상기 토크센서(31)의 성능이 우월할수록 작은 범위로 설정될 수 있다.The first allowable range is a range according to the performance of the torque sensor 31, and may be set to a smaller range as the performance of the torque sensor 31 is superior.

제1실시예에 따른 조향제어장치(100)의 산출부(120)는 센싱된 복수의 토크센싱값(TSEN1, TSEN2)의 차이가 미리 설정된 제1허용범위를 초과하는 것으로 판단되면, 상기 복수의 토크센싱값(TSEN1, TSEN2) 중 미리 설정된 제2허용범위에 포함되는 토크센싱값과 미리 설정된 모터 어시스트값(TASSIST)을 연산하여 토크연산값(TCAL)을 산출할 수 있다.The calculating unit 120 of the steering control apparatus 100 according to the first embodiment determines that the difference between the sensed torque sensing values T SEN1 and T SEN2 exceeds the predetermined first allowable range, A torque calculation value T CAL can be calculated by calculating a torque sensing value included in a second allowable range among a plurality of torque sensing values T SEN1 and T SEN2 and a preset motor assist value T ASSIST .

복수의 토크센싱값(TSEN1, TSEN2)의 차이가 미리 설정된 제1허용범위를 초과하는 것은 토크센서(30)가 비정상으로 동작하는 것을 의미하고, 복수의 토크센싱값 중 제2허용범위에 포함되는 토크센싱값은 토크센서(30)가 일부 비정상으로 동작하더라도 정상으로 센싱된 값을 의미할 수 있다.When the difference between the plurality of torque sensing values T SEN1 and T SEN2 exceeds the preset first tolerance range, it means that the torque sensor 30 operates abnormally, and the second tolerance range of the plurality of torque sensing values The included torque sensing value may mean a value that is normally sensed even if the torque sensor 30 operates with some abnormality.

즉, 제2허용범위는 토크센서(30)가 정상으로 센싱한 정상 토크센싱값과 비정상으로 센싱한 비정상 토크센싱값을 구별할 수 있는 값의 범위일 수 있다. That is, the second allowable range may be a range of values that can distinguish the normal torque sensing value sensed normally by the torque sensor 30 from the abnormal torque sensing value sensed abnormally.

구체적인 예를 들어, 산출부(120)는 다음 수학식 1을 적용하여 토크연산값(TCAL)을 산출할 수 있다.For example, the calculating unit 120 may calculate the torque calculation value T CAL by applying the following equation (1).

[수학식 1][Equation 1]

TCAL = TSEN, N + TASSIST T CAL = T SEN, N + T ASSIST

상기 TSEN, N 는 복수의 토크센싱값(TSEN1, TSEN2) 중 제2허용범위에 포함되는 토크센싱값을 의미하고, 상기 TASSIST 는 전동식조향모터(30)에 의해 보조되는 어시스트 토크를 의미할 수 있다.T SEN, N means a torque sensing value included in a second allowable range of the plurality of torque sensing values T SEN1 and T SEN2 , and T ASSIST denotes an assist torque assisted by the electric steering motor 30 It can mean.

제1실시예에 따른 조향제어장치(100)의 추정부(130)는 유압식조향장치(50)에 포함된 펌프압력센서(55)의 출력값에 기초하여 조타휠(10)에 입력된 조향토크를 추정한 값인 토크추정값(TESL)을 추정할 수 있다.The estimating unit 130 of the steering control device 100 according to the first embodiment calculates the steering torque inputted to the steering wheel 10 based on the output value of the pump pressure sensor 55 included in the hydraulic steering system 50 It is possible to estimate the estimated torque value T ESL .

자세히 설명하면, 유압식조향장치(50)는 컨트롤벨루(Control Value)가 조타휠(10)에 입력된 조향토크에 따른 압력으로 유로를 형성하여, 실린더 내의 랙 피스톤(Rack Piston)을 이동시켜 조타력을 보조해주는 장치이다.More specifically, the hydraulic steering apparatus 50 forms a flow path with a pressure corresponding to the steering torque inputted to the steering wheel 10 by the control value, and moves the rack piston in the cylinder, .

이에, 추정부(130)는 유압식조향장치(50)의 유로에 흐르는 오일의 압력을 감지할 수 있는 펌프압력센서(55)의 출력값(PO)에 기초하여 조향토크를 추정한 값인 토크추정값(TEST)을 추정할 수 있다. The estimating unit 130 estimates the steering torque based on the output value P O of the pump pressure sensor 55 that can sense the pressure of the oil flowing through the oil passage of the hydraulic steering apparatus 50 T EST ) can be estimated.

이에 대해, 도 2를 더 참조하여 자세히 설명한다.This will be described in detail with reference to FIG.

도 2는 제1실시예에 따른 조향제어장치의 추정부를 설명하기 위한 일 예를 도시한 도면이다.2 is a diagram illustrating an example of an estimating unit of the steering control apparatus according to the first embodiment.

도 2를 더 참조하면, 추정부(130)는 토크추정값 추정기(135)를 이용하여 미리 설정된 유압식조향장치(50)의 입력된 조향토크에 따른 오일의 압력에 대한 관계식 또는 데이터맵(131)에 기초하여 토크추정값을 추정할 수 있다.2, the estimating unit 130 estimates the torque of the hydraulic steering system 50 using the torque estimation value estimator 135, It is possible to estimate the torque estimation value based on the estimated torque.

상기 데이터맵(131)은 유압식조향장치(50)의 유로에 흐르는 오일의 압력(P)에 대한 조타휠(10)의 상대각(Θ)인 데이터를 포함할 수 있다. The data map 131 may include data that is a relative angle of the steering wheel 10 with respect to the pressure P of the oil flowing through the oil passage of the hydraulic steering system 50. [

일 예를 들어, 조타휠(10)의 상대각(Θ)과 유로에 흐르는 오일의 압력(P)은 다음 수학식 2와 같이 표현될 수 있다.For example, the relative angle? Of the steering wheel 10 and the pressure P of the oil flowing through the oil passage can be expressed by the following equation (2).

[수학식 2]&Quot; (2) "

Figure pat00001
Figure pat00001

상기 a 및 b 는 유압식조향장치(50)의 오일펌프(51)의 동작 및 오일호스(53)의 형상 등에 기초하여 설정되는 값을 의미할 수 있다.The a and b may mean values set based on the operation of the oil pump 51 of the hydraulic steering system 50 and the shape of the oil hose 53 and the like.

즉, 추정부(130)는 조타휠의 상대각 추정기(133)를 이용하여 펌프압력센서(55)의 출력값(PO)을 미리 설정된 데이터맵(131)에 반영하여 상기 출력값(PO)에 대응하는 조타휠(10)의 상대각(ΘR)을 추정하고, 토크추정값 추정기(135)를 이용하여 상기 조타휠(10)의 상대각(ΘR)에 기초하여 토크추정값(TEST)을 추정할 수 있다.That is, the estimation unit 130 is reflected on the output value (P O), a preset data map 131 in the relative angle estimator 133, the pump pressure sensor 55 with the steering wheel wherein the output value (P O) Estimates the relative angle? R of the corresponding steering wheel 10 and uses the torque estimation value estimator 135 to calculate a torque estimation value T EST based on the relative angle? R of the steering wheel 10 Can be estimated.

자세한 예를 들어, 조타휠(10)의 상대각에 따른 각으로 조향된 타이어는 셀프얼라이닝토크(self aligning torque)이 발생할 수 있다. 이에, 조향휠(10)에 입력되는 조향토크가 상기 셀프얼라이닝토크와 동일한 것으로 추정할 수 있다. For example, an angle-steered tire along the relative angle of the steering wheel 10 may cause self-aligning torque. Accordingly, it can be assumed that the steering torque input to the steering wheel 10 is the same as the self-aligning torque.

여기서, 셀프얼라이닝토크 뿐만 아니라 추가 작용되는 토크를 더 반영할 수도 있음은 물론이다.Here, of course, it is possible to further reflect not only the self-aligning torque but also the additional acting torque.

또한, 추정부(130)는 추정된 조타휠(10)의 상대각(ΘR)과 미리 설정된 토션바의 강성값에 기초하여 토크추정값(TEST)을 추정할 수 있다.The estimator 130 may estimate the torque estimation value T EST based on the estimated relative angle 慮R of the steering wheel 10 and the stiffness value of the preset torsion bar.

일 예를 들어, 토크추정값(TEST), 조타휠(10)의 상대각(ΘR) 및 토션바의 강성값(R)은 다음 수학식 3과 같이 표현될 수 있다.For example, the torque estimation value T EST , the relative angle? R of the steering wheel 10, and the stiffness value R of the torsion bar may be expressed by Equation (3).

[수학식 3]&Quot; (3) "

TEST = c * ΘR * RT EST = c *? R * R

상기 c 는 토션바의 특성에 따라 설정된 값을 의미할 수 있다.And c may mean a value set according to the characteristics of the torsion bar.

즉, 추정부(130)는 미리 알고 있는 토션바의 특성에 따른 상수(c), 추정된 조타휠(10)의 상대각(ΘR) 및 미리 설정된 토션바의 강성값(R)을 곱셈연산하여 토크추정값(TEST)을 추정할 수 있다.That is, the estimator 130 multiplies the constant c, the relative angle? R of the estimated steering wheel 10, and the stiffness value R of the preset torsion bar according to the characteristics of the previously known torsion bar, Thereby estimating the torque estimation value T EST .

제1실시예에 따른 조향제어장치(100)의 제어부(140)는 산출된 토크연산값(TCAL)과 토크추정값(TEST)의 차이가 미리 설정된 제3허용범위 이하인 것으로 판단되면, 토크연산값(TCAL) 또는 토크추정값(TEST)에 기초하여 차량의 랙바(미도시)를 이동시키는 조향모터(미도시)를 제어할 수 있다.When it is determined that the difference between the calculated torque calculation value T CAL and the torque estimation value T EST is equal to or less than a preset third allowable range, the control unit 140 of the steering control device 100 according to the first embodiment performs the torque calculation (Not shown) that moves the rack bar (not shown) of the vehicle based on the value T CAL or the torque estimation value T EST .

도 1 및 도 2를 이용하여 설명한 제1실시예에 따른 조향제어장치는 토크센서에 고장이 발생하더라도, 운전자에 의해 조향휠에 입력된 조향토크에 기초하여 조향모터를 제어할 수 있는 효과가 있다The steering control apparatus according to the first embodiment described with reference to Figs. 1 and 2 has an effect that the steering motor can be controlled based on the steering torque input to the steering wheel by the driver even if a failure occurs in the torque sensor

즉, 제1실시예에 따른 조향제어장치는 차량의 토크센서가 고장나더라도, 상기 차량의 운전자가 상기 차량을 갓길, 정비소 또는 집으로 이동시킬 수 있도록 조향을 제어할 수 있는 효과가 있다.That is, the steering control apparatus according to the first embodiment has an effect that the steering of the vehicle can be controlled so that the driver of the vehicle can move the vehicle to the shoulder, the workshop, or the home even if the torque sensor of the vehicle fails.

한편, 제1실시예에 따른 조향제어장치는 차량의 토크센서가 정상으로 동작하는 경우에 일반적인 전자식조향장치와 같이 동작할 수 있도록 상기 토크센서가 출력한 복수의 토크센싱값을 이용하여 차량의 조향장치를 제어할 수 있다.On the other hand, the steering control apparatus according to the first embodiment uses a plurality of torque sensing values output from the torque sensor so as to operate as a general electronic steering apparatus when the torque sensor of the vehicle operates normally, The device can be controlled.

자세히 설명하면, 제1실시예에 따른 조향제어장치의 제어부는 복수의 토크센싱값의 차이가 제1허용범위 이하인 것으로 판단되면(토크센서가 정상임을 의미함), 복수의 토크센싱값에 기초하여 조향모터를 제어할 수 있다.More specifically, the control unit of the steering control apparatus according to the first embodiment determines whether or not the difference between the plurality of torque sensing values is less than the first allowable range (meaning that the torque sensor is normal) The steering motor can be controlled.

일 예를 들어, 제어부는 복수의 토크센싱값의 평균값(또는 중간값) 또는 복수의 토크센싱값 중 하나에 따른 값에 기초하여 조향모터를 제어할 수 있다.For example, the control unit may control the steering motor based on the average value (or the intermediate value) of the plurality of torque sensing values or a value according to one of the plurality of torque sensing values.

도 1에 도시된 조향시스템은 차량의 조향장치에 대한 일 예로서, 이에 제한되거나 한정되는 것은 아니다. 자세히 설명하면, 도시된 차량의 조향장치에 포함되는 조타휠(10), 전자식조향장치(30) 및 유압식조향장치(50) 중 적어도 하나 이상이 다른 타입 또는 다른 형상을 가질 수도 있다.The steering system shown in Fig. 1 is an example of a steering apparatus of a vehicle, and is not limited thereto or limited thereto. More specifically, at least one or more of the steering wheel 10, the electronic steering device 30, and the hydraulic steering device 50 included in the steering apparatus of the illustrated vehicle may have different types or different shapes.

또한, 도 1에 도시된 시스템에 포함되는 토크센서 및 펌프압력센서의 위치 역시 하나의 일 예로서, 이에 제한되거나 한정되지 않고, 조향토크를 센싱할 수 있는 위치 및 오일의 압력을 센싱할 수 있는 위치에 존재할 수도 있다.The positions of the torque sensor and the pump pressure sensor included in the system shown in Fig. 1 are also limited to one example, and the positions of the torque sensor and the pump pressure sensor, which can sense the steering torque, ≪ / RTI > position.

또한, 제1실시예에 따른 조향제어장치를 설명함에 있어서, 복수의 토크센싱값으로서, TSEN1, TSEN2으로 한정하여 설명하였지만, 이는 하나의 일 예로서, 이에 제한되거나 한정되지 않는다.In the following description of the steering control apparatus according to the first embodiment, the torque sensing values are limited to T SEN1 and T SEN2 . However, the present invention is not limited thereto and is not limited thereto.

이하에서는 도 1 내지 도 2를 이용하여 설명한 조향제어장치가 수행하는 동작인 조향제어방법에 대해서 간략하게 설명한다.Hereinafter, a steering control method, which is an operation performed by the steering control device described with reference to Figs. 1 and 2, will be briefly described.

도 3은 제1실시예에 따른 조향제어방법의 흐름을 도시한 도면이다.3 is a flowchart showing a steering control method according to the first embodiment.

도 3 을 참조하면, 제1실시예에 따른 조향제어방법은 조향토크를 센싱하는 토크센서의 출력에 기초하여 복수의 토크센싱값을 센싱하는 센싱단계(S300)와, 복수의 토크센싱값의 차이가 미리 설정된 제1허용범위를 초과하는 것으로 판단되면 복수의 토크센싱값 중 미리 설정된 제2허용범위에 포함되는 토크센싱값과 미리 설정된 어시스트값을 연산하여 토크연산값을 산출하는 산출단계(S310)와, 유압식조향장치에 포함된 펌프압력센서의 출력값에 기초하여 조향토크를 추정한 값인 토크추정값을 추정하는 추정단계(S320) 및, 토크연산값과 상기 토크추정값의 차이가 미리 설정된 제3허용범위 이하인 것으로 판단되면 토크연산값 또는 토크추정값에 기초하여 조향모터를 제어하는 제어단계(S330)를 포함할 수 있다.Referring to FIG. 3, the steering control method according to the first embodiment includes a sensing step S300 of sensing a plurality of torque sensing values based on an output of a torque sensor sensing a steering torque, (S310) of calculating a torque calculation value by calculating a torque sensing value included in a predetermined second allowable range among a plurality of torque sensing values and a preset assist value when it is determined that the torque sensing value exceeds a predetermined first allowable range, An estimation step (S320) of estimating a torque estimation value, which is a value obtained by estimating a steering torque based on an output value of a pump pressure sensor included in the hydraulic type steering apparatus, (S330) of controlling the steering motor based on the torque calculation value or the torque estimation value.

이러한 제1실시예에 따른 조향제어방법에 대해 도 4를 참조하여 자세히 설명한다.The steering control method according to the first embodiment will be described in detail with reference to FIG.

도 4는 제1실시예에 따른 조향제어방법을 설명하기 위한 일 예를 도시한 도면이다.4 is a diagram illustrating an example of a steering control method according to the first embodiment.

도 4를 참조하면, 제1실시예에 따른 조향제어방법의 센싱단계는 출력값에 기초하여 복수의 토크센싱값을 센싱할 수 있다(S400).Referring to FIG. 4, the sensing step of the steering control method according to the first embodiment may sense a plurality of torque sensing values based on output values (S400).

일 예를 들어, 센싱단계는 출력값을 복수개로 분할한 시간(또는, 이와 유사한 효과를 유발하는 인자일 수 있음) 각각에 따라 복수의 토크센싱값을 센싱할 수 있다.For example, the sensing step may sense a plurality of torque sensing values in accordance with each of a plurality of divided times of the output value (or may be a factor causing similar effects).

이에, 토크센서가 정상으로 동작한다면, 출력되는 복수의 토크센싱값은 유사한 값이 될 수 있다. Accordingly, if the torque sensor operates normally, the plurality of torque sensing values output may be similar.

다시 말해, 토크센서가 정상으로 동작한다면, 복수의 토크센싱값의 차이는 미리 설정된 제1허용범위 이하일 수 있다.In other words, if the torque sensor operates normally, the difference in the plurality of torque sensing values may be less than the preset first allowable range.

상기 제1허용범위는, 토크센서의 성능에 따른 범위로서, 상기 토크센서의 성능이 우월할수록 작은 범위로 설정될 수 있다.The first allowable range is a range according to the performance of the torque sensor, and may be set to a smaller range as the performance of the torque sensor is superior.

S400 단계가 수행되면, 제1실시예에 따른 조향제어방법의 산출단계는 센싱된 복수의 토크센싱값(TSEN1, TSEN2)의 차이가 미리 설정된 제1허용범위를 초과하는 것으로 판단할 수 있다(S410).If the step S400 is performed, the step of calculating the steering control method according to the first embodiment may determine that the difference between the plurality of sensed torque sensing values T SEN1 and T SEN2 exceeds a predetermined first allowable range (S410).

S410 단계에서, 복수의 토크센싱값의 차이가 미리 설정된 제1허용범위를 초과하는 것으로 판단되면(YES), 산출단계는 상기 복수의 토크센싱값 중 미리 설정된 제2허용범위에 포함되는 토크센싱값과 미리 설정된 모터 어시스트값을 연산하여 토크연산값을 산출할 수 있다.If it is determined in step S410 that the difference between the plurality of torque sensing values exceeds the preset first allowable range (YES), the calculating step calculates the torque sensing value And a torque correction value can be calculated by calculating a predetermined motor assist value.

이러한 동작을 위해, 산출단계는 복수의 토크센싱값 중 하나인 제1토크센싱값(TSEN1)이 제2허용범위에 포함되는지 판단하고(S420), YES로 판단되면 제1토크센싱값(TSEN1)와 모터 어시스트값을 연산하여 토크연산값(TCAL)을 산출할 수 있다(S430). 이와 달리, S420 단계에서 NO로 판단되면 산출단계는 복수의 토크센싱값 중 다른 하나인 제2토크센싱값(TSEN2)이 제2허용범위에 포함되는지 판단하고(S450), YES로 판단되면 제2토크센싱값(TSEN2)와 모터 어시스트값을 연산하여 토크연산값(TCAL)을 산출할 수 있다(S460).For this operation, the calculating step determines whether the first torque sensing value T SEN1 , which is one of the plurality of torque sensing values, is included in the second tolerance range (S420). If the determination is YES, the first torque sensing value T SEN1 ) and the motor assist value to calculate the torque calculation value T CAL (S430). Otherwise, if it is determined NO in step S420, the calculating step determines whether the second torque sensing value T SEN2 , which is another one of the plurality of torque sensing values, is included in the second permissible range (S450) The torque calculation value T CAL can be calculated by calculating the torque sensing value T SEN2 and the motor assist value at step S460.

복수의 토크센싱값의 차이가 미리 설정된 제1허용범위를 초과하는 것은 토크센서가 비정상으로 동작하는 것을 의미하고, 복수의 토크센싱값 중 제2허용범위에 포함되는 토크센싱값은 토크센서가 일부 비정상으로 동작하더라도 정상으로 센싱된 값을 의미할 수 있다.When the difference between the plurality of torque sensing values exceeds a predetermined first allowable range, it means that the torque sensor operates abnormally, and the torque sensing value included in the second allowable range of the plurality of torque sensing values is Even if it operates abnormally, it can mean a value that is normally sensed.

즉, 제2허용범위는 토크센서가 정상으로 센싱한 정상 토크센싱값과 비정상으로 센싱한 비정상 토크센싱값을 구별할 수 있는 값의 범위일 수 있다. That is, the second allowable range may be a range of values that can distinguish between a normal torque sensing value sensed normally by the torque sensor and an abnormal torque sensing value sensed abnormally.

S430 단계 또는 S460 단계가 수행되어 토크연산값(TCAL)이 산출되면, 제1실시예에 따른 조향제어방법의 추정단계는 유압식조향장치에 포함된 펌프압력센서의 출력값에 기초하여 조타휠에 입력된 조향토크를 추정한 값인 토크추정값을 추정할 수 있다(S440 또는 S470).If step S430 or step S460 is performed to calculate the torque calculation value T CAL , the step of estimating the steering control method according to the first embodiment is performed by inputting to the steering wheel based on the output value of the pump pressure sensor included in the hydraulic steering apparatus (Step S440 or step S470).

자세히 설명하면, 유압식조향장치는 컨트롤벨루(Control Value)가 조타휠에 입력된 조향토크에 따른 압력으로 유로를 형성하여, 실린더 내의 랙 피스톤(Rack Piston)을 이동시켜 조타력을 보조해주는 장치이다.More specifically, the hydraulic steering device is a device for controlling the steering force by moving the rack piston in the cylinder by the control value forming the passage by the pressure according to the steering torque inputted to the steering wheel.

이에, 추정단계는 유압식조향장치의 유로에 흐르는 오일의 압력을 감지할 수 있는 펌프압력센서의 출력값에 기초하여 조향토크를 추정한 값인 토크추정값(TEST)을 추정할 수 있다.Thus, the estimating step can estimate the torque estimation value T EST , which is a value obtained by estimating the steering torque based on the output value of the pump pressure sensor that can sense the pressure of the oil flowing through the oil passage of the hydraulic steering apparatus.

이에 대해, 도 5를 더 참조하여 자세히 설명한다.This will be described in detail with reference to FIG.

도 5는 제1실시예에 따른 조향제어방법의 추정단계를 설명하기 위한 일 예를 도시한 도면이다.5 is a diagram illustrating an example of an estimation step of the steering control method according to the first embodiment.

도 5를 더 참조하면, 추정단계는 펌프압력센서)의 출력값과 미리 설정된 데이터맵에 반영하여 상기 출력값에 대응하는 조타휠의 상대각을 추정할 수 있다(S441).5, the estimation step may estimate the relative angle of the steering wheel corresponding to the output value by reflecting the output value of the pump pressure sensor and a preset data map (S441).

S441 단계가 수행되면, 추정단계는 조타휠의 상대각과 미리 설정된 토션바의 강성값에 기초하여 토크추정값(TEST)을 추정할 수 있다(S443).If step S441 is performed, the estimation step may estimate the torque estimation value T EST based on the relative angle of the steering wheel and the stiffness value of the preset torsion bar (S443).

일 예를 들어, 추정단계는 미리 알고 있는 토션바의 특성에 따른 상수, 추정된 조타휠의 상대각 및 미리 설정된 토션바의 강성값을 곱셈연산하여 토크추정값을 추정할 수 있다.For example, the estimation step may estimate a torque estimation value by multiplying a constant according to a known torsion bar characteristic, a relative angle of the estimated steering wheel, and a stiffness value of a preset torsion bar.

S440 단계 또는 S470 단계가 수행되면, 제1실시예에 따른 조향제어방법의 제어단계는 산출된 토크연산값(TCAL)과 토크추정값(TEST)의 차이가 미리 설정된 제3허용범위 이하인지를 판단할 수 있다(S480).If the difference between the calculated torque calculation value T CAL and the torque estimation value T EST is equal to or less than the preset third permissible range, the control step of the steering control method according to the first embodiment, (S480).

S480 단계에서 YES로 판단되면, 제어단계는 토크연산값(TCAL) 또는 토크추정값(TEST)에 기초하여 차량의 랙바를 이동시키는 조향모터를 제어할 수 있다(S490).If YES in step S480, the control step may control the steering motor to move the rack bar of the vehicle based on the torque calculation value T CAL or the torque estimation value T EST (S490).

도 3 및 도 4를 이용하여 설명한 제1실시예에 따른 조향제어방법은 토크센서에 고장이 발생하더라도, 운전자에 의해 조향휠에 입력된 조향토크에 기초하여 조향모터를 제어할 수 있는 효과가 있다The steering control method according to the first embodiment described with reference to Figs. 3 and 4 has the effect of controlling the steering motor based on the steering torque input to the steering wheel by the driver even if a failure occurs in the torque sensor

즉, 제1실시예에 따른 조향제어방법은 차량의 토크센서가 고장나더라도, 상기 차량의 운전자가 상기 차량을 갓길, 정비소 또는 집으로 이동시킬 수 있도록 조향을 제어할 수 있는 효과가 있다.That is, the steering control method according to the first embodiment has an effect that the steering of the vehicle can be controlled so that the driver of the vehicle can move the vehicle to the shoulder, the workshop, or the home even if the torque sensor of the vehicle fails.

한편, 제1실시예에 따른 조향제어방법은 차량의 토크센서가 정상으로 동작하는 경우에 일반적인 전자식조향장치와 같이 동작할 수 있도록 상기 토크센서가 출력한 복수의 토크센싱값을 이용하여 차량의 조향장치를 제어할 수 있다.The steering control method according to the first embodiment uses a plurality of torque sensing values output from the torque sensor so as to operate as a general electronic steering apparatus when the torque sensor of the vehicle operates normally, The device can be controlled.

이에 대해 도 6을 더 참조하여 자세히 설명한다.This will be described in detail with reference to FIG.

도 6은 제1실시예에 따른 조향제어방법을 설명하기 위한 다른 일 예를 도시한 도면이다.6 is a diagram illustrating another example of a steering control method according to the first embodiment.

도 6을 더 참조하면, S410 단계에서 복수의 토크센싱값의 차이가 미리 설정된 제1허용범위를 초과하지 않는 것으로 판단되면(NO), 제어단계는 복수의 토크센싱값에 기초하여 조향모터를 제어할 수 있다(S600).6, if it is determined in step S410 that the difference between the plurality of torque sensing values does not exceed the predetermined first allowable range (NO), the control step controls the steering motor based on the plurality of torque sensing values (S600).

일 예를 들어, 제어부는 복수의 토크센싱값의 평균값(또는 중간값) 또는 복수의 토크센싱값 중 하나에 따른 값에 기초하여 조향모터를 제어할 수 있다.For example, the control unit may control the steering motor based on the average value (or the intermediate value) of the plurality of torque sensing values or a value according to one of the plurality of torque sensing values.

제1실시예에 따른 조향제어방법을 설명함에 있어서, 복수의 토크센싱값으로서, TSEN1, TSEN2으로 한정하여 설명하였지만, 이는 하나의 일 예로서, 이에 제한되거나 한정되지 않는다.In the description of the steering control method according to the first embodiment, the plurality of torque sensing values are limited to T SEN1 and T SEN2 , but the present invention is not limited thereto and is not limited thereto.

이 외에도 조향제어방법은 도 1 내지 도 2에 기초하여 설명한 조향제어장치가 수행하는 각 동작을 모두 수행할 수 있다.In addition, the steering control method can perform all the operations performed by the steering control device described with reference to Figs. 1 and 2.

이상에서의 설명 및 첨부된 도면은 본 실시예의 기술 사상을 예시적으로 나타낸 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 구성의 결합, 분리, 치환 및 변경 등의 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 개시된 실시예들은 기술적 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 기술적 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 실시예들의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다. It will be apparent to those skilled in the art that various modifications and variations can be made in the present invention without departing from the spirit or scope of the present invention. Therefore, it is intended that the present invention cover the modifications and variations of this invention provided they come within the scope of the appended claims and their equivalents. , Separation, substitution, and alteration of the invention will be apparent to those skilled in the art. Therefore, the disclosed embodiments are intended to illustrate and not limit the technical idea, and the scope of the technical idea is not limited by these embodiments. The scope of protection of the embodiments should be construed according to the following claims, and all technical ideas within the scope of equivalents should be interpreted as being included in the scope of the present invention.

Claims (7)

조향토크를 센싱하는 토크센서의 출력에 기초하여 복수의 토크센싱값을 센싱하는 센싱부;
상기 복수의 토크센싱값의 차이가 미리 설정된 제1허용범위를 초과하는 것으로 판단되면, 상기 복수의 토크센싱값 중 미리 설정된 제2허용범위에 포함되는 토크센싱값과 미리 설정된 모터 어시스트값을 연산하여 토크연산값을 산출하는 산출부;
유압식조향(Hydraulic Power Steering)장치에 포함된 펌프압력센서의 출력값에 기초하여 상기 조향토크를 추정한 값인 토크추정값을 추정하는 추정부; 및
상기 토크연산값과 상기 토크추정값의 차이가 미리 설정된 제3허용범위 이하인 것으로 판단되면, 상기 토크연산값 또는 상기 토크추정값에 기초하여 조향모터를 제어하는 제어부;
를 포함하는 조향제어장치.A sensing unit sensing a plurality of torque sensing values based on an output of a torque sensor sensing a steering torque;
A torque sensing value included in a predetermined second permissible range of the plurality of torque sensing values and a predetermined motor assist value are calculated if the difference between the plurality of torque sensing values is judged to exceed a preset first permissible range A calculation unit for calculating a torque calculation value;
An estimating unit that estimates a torque estimation value that is a value obtained by estimating the steering torque based on an output value of a pump pressure sensor included in a hydraulic power steering apparatus; And
A controller for controlling the steering motor based on the torque calculation value or the torque estimation value if it is determined that the difference between the torque calculation value and the torque estimation value is less than a third predetermined allowable range;
And a steering control device. 제 1항에 있어서,
상기 추정부는,
상기 펌프압력센서의 출력값과 미리 설정된 데이터맵에 기초하여 추정한 조타휠의 상대각에 기초하여 상기 토크추정값을 추정하는 것을 특징으로 하는 조향제어장치.The method according to claim 1,
Wherein the estimating unit comprises:
And estimates the torque estimation value based on a relative angle of the steering wheel estimated based on an output value of the pump pressure sensor and a preset data map. 제 2항에 있어서,
상기 추정부는,
상기 조타휠의 상대각과 미리 설정된 토션바의 강성값에 기초하여 상기 토크추정값을 추정하는 것을 특징으로 하는 조향제어장치.3. The method of claim 2,
Wherein the estimating unit comprises:
And estimates the torque estimation value based on a relative angle of the steering wheel and a stiffness value of a preset torsion bar. 제 2항에 있어서,
상기 데이터맵은, 상기 펌프압력센서의 출력값의 제곱근에 따른 상기 조타휠의 상대각에 대한 데이터를 포함하는 것을 특징으로 하는 조향제어장치.3. The method of claim 2,
Wherein the data map includes data on a relative angle of the steering wheel according to a square root of an output value of the pump pressure sensor. 제 1항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 복수의 토크센싱값의 차이가 상기 제1허용범위 이하인 것으로 판단되면 상기 복수의 토크센싱값에 기초하여 상기 조향모터를 제어하는 것을 특징으로 하는 조향제어장치.The method according to claim 1,
Wherein,
And controls the steering motor based on the plurality of torque sensing values when it is determined that the difference between the plurality of torque sensing values is equal to or less than the first allowable range. 조향토크를 센싱하는 토크센서의 출력에 기초하여 복수의 토크센싱값을 센싱하는 센싱단계;
상기 복수의 토크센싱값의 차이가 미리 설정된 제1허용범위를 초과하는 것으로 판단되면, 상기 복수의 토크센싱값 중 미리 설정된 제2허용범위에 포함되는 토크센싱값과 미리 설정된 모터 어시스트값을 연산하여 토크연산값을 산출하는 산출단계;
유압식조향(Hydraulic Power Steering)장치에 포함된 펌프압력센서의 출력값에 기초하여 상기 조향토크를 추정한 값인 토크추정값을 추정하는 추정단계; 및
상기 토크연산값과 상기 토크추정값의 차이가 미리 설정된 제3허용범위 이하인 것으로 판단되면, 상기 토크연산값 또는 상기 토크추정값에 기초하여 조향모터를 제어하는 제어단계;
를 포함하는 조향제어방법.A sensing step of sensing a plurality of torque sensing values based on an output of a torque sensor sensing a steering torque;
A torque sensing value included in a predetermined second permissible range of the plurality of torque sensing values and a predetermined motor assist value are calculated if the difference between the plurality of torque sensing values is judged to exceed a preset first permissible range A calculation step of calculating a torque calculation value;
An estimation step of estimating a torque estimation value that is a value obtained by estimating the steering torque based on an output value of a pump pressure sensor included in a hydraulic power steering apparatus; And
A control step of controlling the steering motor based on the torque calculation value or the torque estimation value when it is determined that the difference between the torque calculation value and the torque estimation value is equal to or less than a preset third permissible range;
≪ / RTI > 제 6항에 있어서,
상기 제어단계는,
상기 복수의 토크센싱값의 차이가 상기 제1허용범위 이하인 것으로 판단되면 상기 복수의 토크센싱값에 기초하여 상기 조향모터를 제어하는 것을 특징으로 하는 조향제어방법.The method according to claim 6,
Wherein the control step comprises:
And controls the steering motor based on the plurality of torque sensing values when it is determined that the difference between the plurality of torque sensing values is equal to or less than the first allowable range.
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CN111169531A (en) * 2019-10-10 2020-05-19 中国第一汽车股份有限公司 Electric power steering system redundancy control method and device, vehicle and storage medium

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