KR20180076913A - Driver assistance apparatus - Google Patents
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Abstract
Description
실시 예는 차량 운전 보조장치에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 위성 및 이동 기지국 중 어느 하나로부터 송신된 신호를 선택하여 차량 위치 추정이 용이한 항법 시스템이 적용된 차량 운전 보조장치에 관한 것이다.More particularly, the present invention relates to a vehicle driving assistance apparatus to which a navigation system that facilitates vehicle position estimation by selecting a signal transmitted from either a satellite or a mobile base station is applied.
차량은 탑승하는 사용자가 원하는 방향으로 이동시키는 장치이다. 대표적으로 자동차를 예를 들 수 있다.A vehicle is a device that moves a user in a desired direction by a boarding user. Typically, automobiles are examples.
자동차는 사용되는 원동기에 따른 분류에 의하면 내연기관(internal combustion engine) 자동차, 외연기관(external combustion engine) 자동차, 가스터빈(gas turbine) 자동차 또는 전기자동차(electric vehicle) 등이 있다.The automobiles are internal combustion engine cars, external combustion engine cars, gas turbine cars or electric vehicles according to the prime mover used.
전기자동차는 전기를 에너지 삼아 전기 모터를 돌리는 자동차를 뜻하며, 순수 전기자동차, 하이브리드 전기차(HEV), 플러그인 하이브리드 전기차(PHEV), 수소연료전지차(FCEV) 등이 있다.Electric vehicles are electric vehicles that use electric energy to drive electric motors. They include pure electric vehicles, hybrid electric vehicles (HEV), plug-in hybrid electric vehicles (PHEV), and hydrogen fuel cell vehicles (FCEV).
최근 운전자, 보행자 등의 안전이나 편의를 위해 지능형 자동차(Smart Vehicle)의 개발이 활발히 되고 있다.Recently, the development of an intelligent vehicle (Smart Vehicle) has been actively developed for the safety and convenience of drivers and pedestrians.
지능형 자동차는 정보기술(IT) 기술을 융합한 최첨단 자동차로 스마트 자동차라고도 한다. 지능형 자동차는 자동차 자체의 첨단 시스템 도입은 물론 지능형 교통 시스템(ITS)과의 연동을 통한 최적의 교통 효율을 제공한다. Intelligent automobiles are also called smart automobiles, cutting-edge vehicles that combine information technology (IT) technology. Intelligent automobiles provide optimum transportation efficiency through interworking with intelligent transportation system (ITS) as well as introducing advanced system of automobile itself.
또한, 이러한 지능형 자동차에 탑재되는 센서에 대한 연구가 활발히 진행되고 있다. 자세히, 카메라, 적외선센서, 레이더, GPS, 라이더(Lidar), 자이로스코프 등이 지능형 자동차에 이용되고 있으며, 그 중 카메라는 사람의 눈을 대신하는 역할을 하는 센서로 중요한 위치를 차지하고 있다.In addition, researches on sensors mounted on such an intelligent automobile are being actively conducted. The camera, the infrared sensor, the radar, the GPS, the lidar, and the gyroscope are used in the intelligent automobile, and the camera occupies an important position as a sensor that replaces the human eye.
따라서, 각 종 센서와 전자 장비들의 개발로 인하여, 사용자 운전을 보조하고 주행 안전성 및 편의 등을 향상시키는 운전 주행 보조기능을 구비한 차량이 주목받고 있다. Accordingly, a vehicle equipped with a driving assistance function that assists a user in driving and improves driving safety and convenience owing to the development of various sensors and electronic equipment has been attracting attention.
최근 들어, 항공기, 선박 및 차량 등과 같은 이동체로 위치 정보 및 경로 정보를 제공하여 이동체를 목적지로 유도하는 항법 시스템(navigation system)이 차량에 적용된다.2. Description of the Related Art [0002] In recent years, a navigation system for guiding a moving object to a destination by providing location information and route information to a moving object such as an aircraft, a ship, and a vehicle is applied to the vehicle.
현재 대부분의 항법 시스템은 인공위성네트워크를 이용해 지상에 있는 목표물의 위치를 정확히 추적하는 위성측위시스템(Global Navigation Satellite System : 이하 GNSS)이 기본적으로 이용되고 있다. GNSS는 미국의 위성위치 측정시스템(Global Positioning System : GPS), 러시아의 GLONASS(Global Navigation Satellite System), 유럽의 GALILEO(Europian Satellite Navigation System) 및 중국의 Beidou(北斗, Compass) 등의 위성을 이용하는 다양한 위치 측정 시스템을 통합한 명칭이다.Currently, most navigation systems use the Global Navigation Satellite System (GNSS) to accurately track the position of targets on the ground using satellite networks. GNSS is a variety of satellites such as the US Global Positioning System (GPS), Russia's GLONASS (Global Navigation Satellite System), Europe's GALILEO (Europian Satellite Navigation System) and China's Beidou It is the name which integrates the position measurement system.
GNSS는 위성을 이용하여 위치를 판별하므로, 위치, 속도, 시간 정보를 시간 및 공간에 구애받지 않고 용이하게 위치 정보를 획득할 수 있도록 한다. GNSS는 기본적으로 항시 일정 범위 내의 오차를 가지므로, 다른 항법 시스템에 비해 비교적 안정적인 시스템으로 구분되지만, 시계의 오프셋, 대기나 전리층의 영향, 다중 경로 및 수신기 잡음 등에 의해 위치 정보에 오차가 발생하거나, 장애물로 인해 위성 신호를 수신하지 못하여 위치를 판별하지 못하는 경우가 발생할 수 있다.GNSS uses the satellite to determine the location, so location, speed, and time information can be acquired easily regardless of time and space. GNSS is basically a system that is relatively stable compared to other navigation systems because it always has an error within a certain range. However, there are errors in position information due to clock offset, influence of atmosphere or ionosphere, multipath and receiver noise, A satellite signal can not be received due to an obstacle, so that a position can not be determined.
이에 현재 항법 시스템은 GNSS 만을 단독으로 이용하는 경우보다는 다른 시스템과 결합되어 사용하는 경우가 많다. 이렇게 GSNSS와 결합되어 사용되는 시스템으로 각종 센서들의 센싱 값을 이용하 추측 항법(Dead Reckoning: 이하 DR)이 있다.Therefore, navigation systems are often used in combination with other systems rather than using GNSS alone. This system is used in combination with GSNSS, and there is dead reckoning (DR) using sensing values of various sensors.
DR은 위치설정과 네비게이션에 활용되는 일반적인 기술로서, 이동체의 위치와 경로 데이터를 인코더, 지자기센서, 전자콤파스 등의 센서를 이용하여 획득한다. DR은 짧은 시간 내에 매우 정확한 항해 정보를 제공할 수 있는 장점이 있지만, 오류 발생 시 오류가 시간이 지남에 따라 무한대로 누적되기 때문에 단독으로 이동물체의 항법에 이용될 수는 없다는 한계가 있다. 따라서 GNSS와 DR을 융합한 항법 시스템에 대한 다양한 연구가 진행되고 있다.DR is a general technique used for positioning and navigation, and acquires the position and path data of a moving object using sensors such as an encoder, a geomagnetic sensor, and an electronic compass. DR has the advantage of providing very accurate navigation information in a short time, but there is a limitation in that the error can not be used for navigation of a moving object alone because the error accumulates infinitely over time. Therefore, various studies on navigation system converging GNSS and DR are underway.
그러나, 오픈 스카이(Open Sky) 환경에서의 GNSS 위치 정확도는 GNSS 장치(수신기)의 자체 성능이 좌우하는 반면, 오픈 스카이 환경이 아닌 도심지나 숲, 터널에서는 GNSS 위치 정확도는 하락한다. However, the GNSS position accuracy in the open sky environment depends on the performance of the GNSS device (receiver), whereas in the urban area, forest, and tunnel, the GNSS position accuracy is lowered rather than the open sky environment.
또한, 단기간에서의 센서 기반 DR의 위치 정확도는 높은 편이나, 시간이 지남에 따라 위치 오차가 누적된다. 따라서 GNSS 위치 정확도가 확보되지 않는 지점(지역)에서 센서 기반 DR과의 주기적이고 정적인 융합은 시간에 따른 위치 오차를 누적시키며, 전체적인 측위 정확도를 떨어뜨린다.In addition, the positional accuracy of the sensor based DR in a short period of time is high, but the position error accumulates over time. Therefore, periodic and static convergence with the sensor-based DR at the point where the GNSS position accuracy is not ensured accumulates positional errors over time and lowers the overall positioning accuracy.
즉, 기존의 GNSS와 DR을 융합한 항법 시스템은 GNSS에 의해 측정된 위치 정확도가 확보되어 있는 상태에서는 유용하지만, GNSS의 위치 정확도가 확보되지 않은 지역에서는 DR이 GNSS의 초기 위치 오차를 보정할 수 없을 뿐만 아니라 DR의 특성상 오차가 누적되어 정확한 위치를 확보하기 어려운 점을 들어, 오픈 스카이 환경이 아닌 터널에서도 위치 정확도를 높일 수 있는 연구가 진행 중에 있다.In other words, navigation systems that combine existing GNSS and DR are useful when the position accuracy measured by GNSS is secured, but in regions where GNSS position accuracy is not secured, DR can correct the initial position error of GNSS In addition, it is difficult to acquire accurate position due to the accumulation of errors due to the nature of DR. Therefore, studies are underway to improve the position accuracy in tunnels other than open sky environments.
실시 예는 위성 및 이동 기지국 중 어느 하나로부터 송신된 신호를 선택하여 차량 위치 추정이 용이한 항법 시스템이 적용된 차량 운전 보조장치에 관한 것이다.The present invention relates to a vehicle driving assistance apparatus to which a navigation system that is easy to estimate a vehicle position is selected by selecting a signal transmitted from either a satellite or a mobile base station.
실시 예에 따른 차량 운전 보조장치는, GNSS 신호들 및 V2X 신호들을 수신하는 통신부, 차량의 상태를 측정한 센서 데이터를 출력하는 센서부 및 상기 GNSS 신호들 또는 상기 V2X 신호들을 기반으로 차량 초기 위치를 추정하고, 설정된 지도 데이터에서 상기 차량 초기 위치에 해당되는 도로 영역을 확인하고, 상기 통신부에서 수신한 신규 GNSS 신호들 및 신규 V2X 신호들 중 상기 도로 영역에 설정된 우선 순위에 따른 특정 신호가 선택 기준을 만족하면, 상기 특정 신호에 따라 차량 최종 위치를 결정하는 프로세서를 포함할 수 있다.The vehicle driving assist system according to the embodiment includes a communication unit for receiving GNSS signals and V2X signals, a sensor unit for outputting sensor data for measuring the state of the vehicle, and a vehicle initial position based on the GNSS signals or the V2X signals And a specific signal in accordance with the priority set in the road area among the new GNSS signals and new V2X signals received by the communication unit is used as a selection criterion If so, it may include a processor that determines the final position of the vehicle in accordance with the particular signal.
상기 통신부는, 상기 GNSS 신호들 및 상기 신규 GNSS 신호들을 수신하는 GNSS 모듈, 상기 V2X 신호들 및 상기 신규 V2X 신호들을 수신하는 V2X 모듈 및 상기 GNSS 신호들, 상기 신규 GNSS 신호들, 상기 V2X 신호들 및 상기 신규 V2X 신호들 각각의 수신 세기를 측정한 측정 데이터를 상기 프로세서로 전달하는 측정모듈을 포함할 수 있다.The communication unit includes a GNSS module for receiving the GNSS signals and the new GNSS signals, a V2X module for receiving the V2X signals and the new V2X signals, and a V2X module for receiving the GNSS signals, the new GNSS signals, And a measurement module for transmitting measurement data to the processor, the measurement data measuring the reception intensity of each of the new V2X signals.
상기 프로세서는, 상기 차량 초기 위치를 추정하는 위치 추정부, 상기 차량 초기 위치에 해당되는 상기 도로 영역을 확인하는 영역 확인부, 상기 신규 GNSS 신호들 및 상기 신규 V2X 신호들 중 우선 순위에 따라 상기 특정 신호를 선택하는 신호 선택부, 상기 특정 신호의 수신 세기가 설정된 기준 수신 세기 범위에 속하는지 판단하는 기준 판단부 및 상기 특정 신호가 상기 선택 기준을 만족하면, 상기 차량 최종 위치를 결정하는 위치 결정부를 포함할 수 있다.The processor includes a position estimating unit for estimating the vehicle initial position, an area identifying unit for identifying the road area corresponding to the vehicle initial position, A reference determining unit for determining whether a reception intensity of the specific signal belongs to a set reference reception intensity range and a position determining unit for determining the vehicle final position when the specific signal satisfies the selection criterion .
상기 위치 추정부는, 상기 GNSS 신호들 중 GNSS 항법해를 산출하기 위한 적어도 하나의 GNSS 신호가 존재 시, 상기 적어도 하나의 GNSS 신호를 기반으로 상기 GNSS 항법해를 산출하여 상기 차량 초기 위치를 추정할 수 있다.The position estimator may estimate the vehicle initial position by calculating the GNSS navigation solution based on the at least one GNSS signal when there is at least one GNSS signal for calculating a GNSS navigation solution among the GNSS signals have.
상기 위치 추정부는, 상기 V2X 신호들 중 V2X 항법해를 산출하기 위한 적어도 하나의 V2X 신호가 존재 시, 상기 적어도 하나의 V2X 신호를 기반으로 상기 V2X 항법해를 산출하여 상기 차량 초기 위치를 추정할 수 있다.The position estimating unit may estimate the vehicle initial position by calculating the V2X navigation solution based on the at least one V2X signal when there is at least one V2X signal for calculating V2X navigation solution among the V2X signals have.
상기 영역 확인부는, 상기 차량 초기 위치에 대응하는 초기 좌표값으로 상기 지도 데이터에서 상기 도로 영역을 확인할 수 있다.The area checking unit can identify the road area from the map data at an initial coordinate value corresponding to the vehicle initial position.
상기 신호 선택부는, 상기 신규 GNSS 신호들 및 상기 신규 V2X 신호들 중 상기 도로 영역에 설정된 우선 순위에 따라 GNSS ID를 갖는 특정 GNSS 신호 또는 V2X ID를 갖는 특정 V2X 신호를 나타내는 상기 특정 신호가 존재하면 상기 특정 신호를 선택할 수 있다.Wherein the signal selection unit selects the specific GNSS signal having the GNSS ID or the specific V2X signal having the V2X ID according to the priority set in the road area among the new GNSS signals and the new V2X signals, You can select a specific signal.
상기 기준 판단부는, 상기 측정 데이터에 포함된 상기 특정 신호의 수신 세기가 상기 기준 수신 세기 범위에 속하지 않으면, 상기 신호 선택부에서 상기 특정 신호 다음의 우선 순위를 갖는 다음 특정 신호가 선택되게 판단 결과를 전달할 수 있다.The reference determining unit may determine that the next specific signal having a priority next to the specific signal is selected by the signal selecting unit if the reception intensity of the specific signal included in the measurement data does not belong to the reference reception intensity range .
상기 위치 결정부는, 상기 측정 데이터에 포함된 상기 특정 신호의 수신 세기가 상기 기준 수신 세기 범위에 속하면, 상기 특정 신호에서 생성한 특정 위치 데이터를 기반으로 상기 차량 최종 위치를 결정할 수 있다.The positioning unit may determine the final position of the vehicle based on the specific position data generated in the specific signal if the reception intensity of the specific signal included in the measurement data belongs to the reference reception intensity range.
상기 위치 결정부는, 상기 측정 데이터에 포함된 상기 특정 신호의 수신 세기가 상기 기준 수신 세기 범위에 속하면, 상기 특정 신호에서 생성한 특정 위치 데이터 및 상기 센서 데이터를 기반으로 상기 차량 최종 위치를 결정할 수 있다.The position determination unit may determine the final position of the vehicle based on the specific position data generated from the specific signal and the sensor data if the reception intensity of the specific signal included in the measurement data belongs to the reference reception intensity range have.
실시 예에 따른 차량 운전 보조장치는, 수신되는 GNSS 신호들 및 V2X 신호들 중 적어도 하나로 추정한 차량 초기 위치에 대응하는 도로 영역을 확인하고, 신규 GNSS 신호들 및 신규 V2X 신호들 중 도로 영역에 설정된 특정 신호를 선택하고, 특정 신호의 수신 세기가 설정된 기준 수신 신호 세기 범위에 속하면, 차량 최종 위치를 결정함으로써, 터널 등과 같은 신호의 수신 감도가 낮은 도로 영역에서도 정확한 차량 위치를 결정할 수 있는 이점이 있다.The vehicle driving assistance apparatus according to the embodiment identifies a road area corresponding to a vehicle initial position estimated based on at least one of received GNSS signals and V2X signals, An advantage of being able to determine an accurate vehicle position in a road area with low reception sensitivity of a signal such as a tunnel is determined by determining the final position of the vehicle when the specific signal is selected and the reception intensity of the specific signal belongs to the set reference reception signal intensity range have.
또한, 실시 예에 따른 차량 운전 보조장치는, 정확한 차량 최종 위치를 결정함에 따라, 자율 주행 시 주행 오류 확률을 낮출 수 있는 이점이 있다. Further, the vehicle driving assist system according to the embodiment has an advantage that the probability of running error during autonomous driving can be lowered by determining the accurate final position of the vehicle.
도 1은 실시 예에 따른 차량 운전 보조장치를 구비하는 차량의 외관을 나타낸 외관도이다.
도 2는 실시 예에 따른 차량 운전 보조장치의 제어구성을 나타낸 제어 블록도이다.
도 3은 실시 예에 따른 차량 운전 보조장치를 구비한 차량의 평면을 나타낸 평면도이다.
도 4는 실시 예에 따른 차량 운전 보조장치의 동작 방법을 나타내는 순서도이다.
도 5는 도 4에 나타낸 (S110) 단계를 자세히 나타낸 순서도이다.
도 6은 도 4에 나타낸 (S140) 단계를 자세히 나타낸 순서도이다.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS Fig. 1 is an external view showing the appearance of a vehicle equipped with a vehicle driving assist system according to an embodiment; Fig.
2 is a control block diagram showing a control configuration of the vehicle driving assist system according to the embodiment.
3 is a plan view showing a plane of a vehicle provided with a vehicle driving assistant device according to the embodiment.
4 is a flowchart showing an operation method of the vehicle driving assist system according to the embodiment.
5 is a flowchart showing the step (S110) shown in FIG. 4 in detail.
FIG. 6 is a flowchart showing in detail the step (S140) shown in FIG.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 명세서에 개시된 실시 예를 상세히 설명하되, 도면 부호에 관계없이 동일하거나 유사한 구성요소는 동일한 참조 번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다. 이하의 설명에서 사용되는 구성요소에 대한 접미사 "모듈" 및 "부"는 명세서 작성의 용이함만이 고려되어 부여되거나 혼용되는 것으로서, 그 자체로 서로 구별되는 의미 또는 역할을 갖는 것은 아니다. 또한, 본 명세서에 개시된 실시 예를 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 명세서에 개시된 실시 예의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다. 또한, 첨부된 도면은 본 명세서에 개시된 실시 예를 쉽게 이해할 수 있도록 하기 위한 것일 뿐, 첨부된 도면에 의해 본 명세서에 개시된 기술적 사상이 제한되지 않으며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings, wherein like reference numerals are used to designate identical or similar elements, and redundant description thereof will be omitted. The suffix " module " and " part " for the components used in the following description are given or mixed in consideration of ease of specification, and do not have their own meaning or role. In the following description of the embodiments of the present invention, a detailed description of related arts will be omitted when it is determined that the gist of the embodiments disclosed herein may be blurred. It is to be understood that both the foregoing general description and the following detailed description are exemplary and explanatory and are intended to provide further explanation of the invention as claimed. , ≪ / RTI > equivalents, and alternatives.
제1, 제2 등과 같이 서수를 포함하는 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되지는 않는다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다.Terms including ordinals, such as first, second, etc., may be used to describe various elements, but the elements are not limited to these terms. The terms are used only for the purpose of distinguishing one component from another.
어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다.It is to be understood that when an element is referred to as being "connected" or "connected" to another element, it may be directly connected or connected to the other element, . On the other hand, when an element is referred to as being "directly connected" or "directly connected" to another element, it should be understood that there are no other elements in between.
단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. The singular expressions include plural expressions unless the context clearly dictates otherwise.
본 출원에서, "포함한다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.In the present application, the terms "comprises", "having", and the like are used to specify that a feature, a number, a step, an operation, an element, a component, But do not preclude the presence or addition of one or more other features, integers, steps, operations, elements, components, or combinations thereof.
본 명세서에서 기술되는 차량은, 자동차, 오토바이를 포함하는 개념일 수 있다. 이하에서는, 차량에 대해 자동차를 위주로 기술한다.The vehicle described herein may be a concept including a car, a motorcycle. Hereinafter, the vehicle will be described mainly with respect to the vehicle.
본 명세서에서 기술되는 차량은, 동력원으로서 엔진을 구비하는 내연기관 차량, 동력원으로서 엔진과 전기 모터를 구비하는 하이브리드 차량, 동력원으로서 전기 모터를 구비하는 전기 차량 등을 모두 포함하는 개념일 수 있다.The vehicle described in the present specification may be a concept including both an internal combustion engine vehicle having an engine as a power source, a hybrid vehicle having an engine and an electric motor as a power source, and an electric vehicle having an electric motor as a power source.
이하의 설명에서 차량의 좌측은 차량의 주행 방향의 좌측을 의미하고, 차량의 우측은 차량의 주행 방향의 우측을 의미한다.In the following description, the left side of the vehicle means the left side in the running direction of the vehicle, and the right side of the vehicle means the right side in the running direction of the vehicle.
이하의 설명에서 별도로 언급되지 않는 한 LHD(Left Hand Drive) 차량을 중심으로 설명한다.Unless otherwise mentioned in the following description, the LHD (Left Hand Drive) vehicle will be mainly described.
이하의 설명에서 차량 운전 보조장치는 차량에 구비되는 별도의 장치로서, 차량과 데이터 통신을 통해 필요 정보를 주고 받으며 차량 운전 보조기능을 실행하는 것으로 설명한다. 다만, 차량의 유닛 중 일부의 집합을 차량 운전 보조장치로 정의할 수도 있다. In the following description, the vehicle driving assistant device is a separate device provided in the vehicle, and it is described that the necessary information is exchanged with the vehicle through data communication and the vehicle driving assistant function is executed. However, a set of some of the units of the vehicle may be defined as a vehicle driving assist device.
그리고 차량 운전 보조장치가 별도의 장치일 때, 차량 운전 보조장치의 각 유닛들(도 2 참조) 중 적어도 일부는 차량 운전 보조장치에 포함되지 않고, 차량 또는 차량에 탑재된 다른 장치의 유닛일 수 있다. 그리고 이러한 외부 유닛들은 차량 운전 보조장치의 인터페이스부를 통해 데이터를 송수신함으로써, 차량 운전 보조장치에 포함되는 것으로 이해할 수 있다. When the vehicle driving assist device is a separate device, at least a part of each unit (see FIG. 2) of the vehicle driving assist device is not included in the vehicle driving assist device but may be a unit of the vehicle or another device mounted on the vehicle have. The external units can be understood as being included in the vehicle driving assist device by transmitting and receiving data through the interface part of the vehicle driving assistance device.
이하 설명의 편의를 위하여, 실시 예에 따른 차량 운전 보조장치는 도 2에 도시한 각 유닛들을 직접 포함하는 것으로 설명한다. For convenience of explanation, it is assumed that the vehicle driving assist system according to the embodiment directly includes the units shown in FIG.
이하, 도면들을 참조하여 실시 예에 따른 차량 운전 보조장치에 대해 상세히 설명한다. DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Hereinafter, a vehicle driving assistance device according to an embodiment will be described in detail with reference to the drawings.
도 1은 실시 예에 따른 차량 운전 보조장치를 구비하는 차량의 외관을 나타낸 외관도이다.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS Fig. 1 is an external view showing the appearance of a vehicle equipped with a vehicle driving assist system according to an embodiment; Fig.
도 1을 참조하면, 차량은, 동력원에 의해 회전하는 바퀴(13FL, 13RL) 및 사용자에게 운전 보조정보를 제공하는 차량 운전 보조장치(미도시)를 포함할 수 있다. 1, the vehicle may include wheels (13FL, 13RL) rotated by a power source and a vehicle driving assist device (not shown) for providing driving assistance information to a user.
상기 차량 운전 보조장치는 본 차량의 주변정보 및 외부장치들, 예를 들면 타 차량, 이동 단말기 및 서버 등으로부터 송신된 주변정보와 주행정보를 기반으로, 본 차량의 현재 위치가 교차로인지 여부를 판단하고, 교차로인 경우 교차로 주행 차선이 존재하는지 여부를 판단하여, 교차로 주행 차선이 존재하지 않으면 교차로 가상 주행 차선을 생성할 수 있다.The vehicle driving assist system determines whether the current position of the vehicle is an intersection, based on the peripheral information of the vehicle and peripheral information and driving information transmitted from external devices, for example, another vehicle, a mobile terminal, a server, In the case of an intersection, it is determined whether or not an intersection driving lane exists. If there is no intersection driving lane, an intersection virtual driving lane can be generated.
또한, 상기 차량 운전 보조장치는 교차로 가상 주행 차선에 따라 주행 또는 자율 주행 시, 교차로 가상 주행 차선에서 장애물 또는 이동 물체가 감지되면, 회피 주행 모드로 동작하여, 상기 회피 주행 모드에 따른 주행 궤적 정보를 인접한 타 차량으로 송신할 수 있다.When the obstacle or the moving object is sensed in the intersection virtual driving lane during driving or autonomous driving according to the intersection virtual driving lane, the vehicle driving assist device operates in the avoidance driving mode and displays the driving trajectory information according to the avoidance driving mode It can be transmitted to an adjacent other vehicle.
또한, 상기 차량 운전 보조장치는 교차로 가상 주행 차선 또는 주행 차선에 따라 주행 또는 자율 주행 이전에, 교차로 내에 신호등 유무를 확인하여, 상기 신호등이 존재하지 않으면 가상 신호등 정보를 생성하여, 상기 교차로 내에 위치한 외부장치들로 송신하여, 충돌을 미연에 방지할 수 있다.Also, the vehicle driving assist system may check the presence or absence of a traffic light within the intersection before traveling or autonomous traveling according to the intersection virtual driving lane or the driving lane, generate virtual traffic light information if the traffic light does not exist, Devices, so that collision can be prevented in advance.
도 2는 실시 예에 따른 차량 운전 보조장치의 제어구성을 나타낸 제어 블록도 및 도 3은 실시 예에 따른 차량 운전 보조장치를 구비한 차량의 평면을 나타낸 평면도이다.FIG. 2 is a control block diagram showing a control configuration of the vehicle driving assist system according to the embodiment, and FIG. 3 is a plan view showing a plane of the vehicle provided with the vehicle driving assist system according to the embodiment.
도 2를 참조하면, 차량 운전 보조장치는 입력부(110), 통신부(120), 인터페이스부(130), 메모리(140), 센서부(155), 프로세서(170), 디스플레이부(180), 오디오 출력부(185) 및 전원 공급부(190)를 포함할 수 있다.2, the vehicle driving assist system includes an
다만, 도 2에 나타낸 차량 운전 보조장치의 유닛들은 차량 운전 보조장치를 구현하는데 있어서 필수적인 것은 아니어서, 본 명세서 상에서 설명되는 차량 운전 보조장치는 위에서 열거된 구성요소들보다 많거나, 또는 적은 구성요소들을 가질 수 있다.However, the units of the vehicle driving assistance device shown in Fig. 2 are not essential for implementing the vehicle driving assistance device, so that the vehicle driving assistance device described in this specification may have more or less components than those listed above .
각 구성요소에 대해 상세히 설명하면, 차량 운전 보조장치는 사용자의 입력을 감지하는 입력부(110)를 포함할 수 있다.Describing each component in detail, the vehicle driving assistance device may include an
예를 들어, 사용자는, 입력부(110)를 통해 차량 운전 보조장치가 제공하는 차량 운전 보조기능에 대한 설정 입력을 하거나, 차량 운전 보조장치의 전원을 온(on)/오프(off)시키는 실행 입력 등을 할 수 있다. For example, the user inputs a setting for the vehicle driving assistant function provided by the vehicle driving assist device through the
이러한 입력부(110)는 사용자 제스쳐를 감지하는 제스쳐 입력부(예를 들어 (optical sensor) 등), 터치를 감지하는 터치 입력부(예를 들어, 터치 센서(touch sensor), 터치키(touch key), 푸시키(mechanical key) 등) 및 음성 입력을 감지하는 마이크로폰(microphone) 중 적어도 하나 이상을 포함하여, 사용자 입력을 감지할 수 있다.The
다음으로, 차량 운전 보조장치는 타차량(510), 이동 단말기(600) 및 서버(500) 등과 통신하는 통신부(120)를 포함할 수 있다.Next, the vehicle driving assistant device may include a
여기서, 차량 운전 보조장치는 통신부(120)를 통해 네비게이션(Navigation) 정보, 타차량 주행정보 및 교통 정보 중 적어도 하나의 정보를 포함하는 통신 정보를 수신할 수 있으며, 이와 반대로 통신부(120)를 통해 본 차량에 대한 정보를 송신할 수 있다.Here, the vehicle driving assist apparatus can receive communication information including at least one of navigation information, other vehicle driving information, and traffic information through the
자세히, 통신부(120)는 이동 단말기(600) 및 서버(500) 중 적어도 하나로부터 위치 정보, 날씨 정보 및 도로의 교통 상황 정보(예를 들면, TPEG(Transpoort Protocol Expert Group) 등) 중 적어도 하나의 정보를 수신할 수 있다.The
또한, 통신부(120)는 지능형 교통 시스템(ITS)을 갖춘 서버(500)로부터 교통 정보를 수신할 수 있다. 여기서, 교통 정보는 교통 신호 정보, 차선 정보, 차량 주변 정보 또는 위치 정보 등을 포함할 수 있다.In addition, the
또한, 통신부(120)는 서버(500) 또는/및 이동 단말기(600)로부터 내비게이션 정보를 송신할 수도 있다. 여기서, 내비게이션 정보는, 차량 주행과 관련된 지도(map) 정보, 차선 정보, 차량의 위치 정보, 설정된 목적지 정보 및 목적지에 따른 경로 정보 중 적어도 하나 이상의 정보를 포함할 수 있다.Also, the
예를 들어, 통신부(120)는 내비게이션 정보로 차량의 실시간 위치를 수신할 수 있다. 자세히, 통신부(120)는 GPS(Global Positioning System) 모듈 또는/및 WiFi(Wireless Fidelity) 모듈을 포함하여 차량의 위치를 획득할 수 있다. For example, the
또한, 통신부(120)는, 타차량(510)으로부터 타차량(510)의 주행정보를 수신하고 본 차량의 정보를 송신하여, 차량간 주행정보를 서로 공유할 수 있다. 여기서, 서로 공유하는 주행정보는, 차량의 이동방향 정보, 위치 정보, 차속 정보, 가속도 정보, 이동경로 정보, 전진/후진 정보, 인접차량 정보 및 턴 시그널 정보 중 적어도 하나 이상의 정보를 포함할 수 있다. Also, the
또한, 사용자가 차량에 탑승한 경우, 사용자의 이동 단말기(600)와 차량 운전 보조장치는 자동으로 또는 사용자의 애플리케이션 실행에 의해 서로 페어링(pairing)을 수행할 수도 있다. In addition, when the user is boarding the vehicle, the user's
이러한 통신부(120)는 타차량(510), 이동 단말기(600) 또는 서버(500)와 무선(wireless) 방식으로 데이터를 교환할 수 있다. The
자세히, 통신부(120)는 무선테이터 통신 방식을 이용하여 무선 통신할 수 있다. 무선 데이터 통신 방식으로는 이동통신을 위한 기술표준들 또는 통신방식(예를 들어, GSM(Global System for Mobile communication), CDMA(Code Division Multi Access), CDMA2000(Code Division Multi Access 2000), EV-DO(Enhanced Voice-Data Optimized or Enhanced Voice-Data Only), WCDMA(Wideband CDMA), HSDPA(High Speed Downlink Packet Access), HSUPA(High Speed Uplink Packet Access), LTE(Long Term Evolution), LTE-A(Long Term Evolution-Advanced) 등)을 이용할 수 있다. More specifically, the
또한, 통신부(120)는 무선 인터넷 기술을 이용할 수 있으며, 예를 들어, 무선 인터넷 기술로 WLAN(Wireless LAN), Wi-Fi(Wireless-Fidelity), Wi-Fi(Wireless Fidelity) Direct, DLNA(Digital Living Network Alliance), WiBro(Wireless Broadband), WiMAX(World Interoperability for Microwave Access), HSDPA(High Speed Downlink Packet Access), HSUPA(High Speed Uplink Packet Access), LTE(Long Term Evolution), LTE-A(Long Term Evolution-Advanced) 등을 이용할 수 있다. In addition, the
또한, 통신부(120)는 근거리 통신(Short range communication)을 이용할 수 있으며, 예를 들어, 블루투스(Bluetooth™), RFID(Radio Frequency Identification), 적외선 통신(Infrared Data Association; IrDA), UWB(Ultra Wideband), ZigBee, NFC(Near Field Communication), Wi-Fi(Wireless-Fidelity), Wi-Fi Direct, Wireless USB(Wireless Universal Serial Bus) 기술 중 적어도 하나를 이용하여, 근거리 통신을 지원할 수 있다. In addition, the
실시 예에서, 통신부(120)는 GNSS 모듈(122), V2X 모듈(124) 및 측정 모듈(126)을 포함할 수 있다.In an embodiment, the
여기서, GNSS 모듈(122)은 복수의 위성들로부터 송신된 GNSS 신호들을 수신할 수 있다.Here, the
GNSS 모듈(122)은 안테나(GNSS Antenna)를 통해 GNSS인 GPS, GLONASS, GALILEO, Beidou 등을 포함하는 복수의 위성들로부터 GNSS 신호를 수신할 수 있다.The
여기서, GNSS 신호는 GNNS 측위에 사용되는 위성의 수 및 의사 거리를 포함하는 측정 데이터 및 측정 데이터를 획득한 시간 데이터를 포함할 수 있다.Here, the GNSS signal may include measurement data including the number of satellites used in GNNS positioning and pseudorange and time data obtained from measurement data.
실시 예에서, GNSS 신호는 시간 흐름에 따라 GNSS 신호 및 신규 GNSS 신호를 통칭하는 것으로, 하기에서 구분하여 설명하기로 한다.In the embodiment, the GNSS signal collectively refers to the GNSS signal and the new GNSS signal according to the time flow, and will be described separately below.
V2X 모듈(124)은 복수의 이동 기지국들로부터 송신된 V2X 신호들을 수신할 수 있다.
V2X 모듈(124)은 차량간 통신(Vehicle to vehicle) 및 차량관 인프라간 통신(Vehicle to Infrastructure)을 지원하며, 이동 기지국으로부터 V2X 신호를 수신할 수 있다.The
여기서, V2X 신호는 네비게이션(Navigation) 데이터 즉, 차량 주행과 관련된 맵(map) 데이터, 위치 정보 데이터 및 경로 데이터 중 적어도 하나를 포함할 수 있으며, 상술한 데이터들을 획득한 시간 데이터를 포함할 수 있다.Here, the V2X signal may include at least one of navigation data, that is, map data, position information data, and path data related to the vehicle running, and may include time data obtained from the above-described data .
실시 예에서, V2X 신호는 시간 흐름에 따라 V2X 신호 및 신규 V2X 신호를 통치하는 것으로, 하기에서 구분하여 설명하기로 한다.In an embodiment, the V2X signal governs the V2X signal and the new V2X signal with time, which will be described separately below.
측정 모듈(126)은 GNSS 모듈(122)에서 수신한 GNSS 신호들 및 V2X 모듈(124)에서 수신한 V2X 신호들 각각의 수신 세기를 측정한 감도 측정 데이터를 프로세서(170)로 전달할 수 있다.The measurement module 126 may transmit the sensitivity measurement data to the
다음으로, 차량 운전 보조장치는 차량의 데이터를 수신하거나 프로세서(170)에서 처리 또는 생성된 신호를 외부로 전송하는 인터페이스부(130)를 포함할 수 있다. Next, the vehicle driving assistance device may include an
자세히, 차량 운전 보조장치는 인터페이스부(130)를 통해 타차량 주행정보, 내비게이션 정보 및 센서 정보 중 적어도 하나의 정보를 수신할 수 있다. In detail, the vehicle driving assist device can receive at least one of the other vehicle running information, the navigation information, and the sensor information through the
또한, 차량 운전 보조장치는 인터페이스부(130)를 통해 차량 운전 보조기능 실행을 위한 제어 신호나, 차량 운전 보조장치에서 생성한 정보 등을 차량의 제어부(770)에 송신할 수 있다. Further, the vehicle driving assistant device can transmit a control signal for executing the vehicle driving assistant function, information generated in the vehicle driving assistant, and the like to the
이를 위해, 인터페이스부(130)는 유선 통신 또는 무선 통신 방식에 의해 차량 내부의 제어부(770), AVN(Audio Video Navigation) 장치(400) 및 센싱부(760) 중 적어도 하나와 데이터 통신을 수행할 수 있다.To this end, the
자세히, 인터페이스부(130)는 제어부(770), AVN 장치(400) 또는/및 별도의 내비게이션 장치와의 데이터 통신에 의해 내비게이션 정보를 수신할 수 있다. In detail, the
또한, 인터페이스부(130)는 제어부(770) 또는 센싱부(760)로부터 센서 정보를 수신할 수 있다. The
여기서, 센서 정보는 차량의 방향 정보, 위치 정보, 차속 정보, 가속도 정보, 기울기 정보, 전진/후진 정보, 연료 정보, 전후방 차량과의 거리 정보, 차량과 차선과의 거리 정보 및 턴 시그널 정보 중 적어도 하나 이상의 정보를 포함할 수 있다.Here, the sensor information includes at least one of direction information, position information, vehicle speed information, acceleration information, tilt information, forward / backward information, fuel information, distance information between the front and rear vehicles, And may include one or more pieces of information.
또한, 센서 정보는 헤딩 센서(heading sensor), 요 센서(yaw sensor), 자이로 센서(gyro sensor), 포지션 모듈(position module), 차량 전진/후진 센서, 휠 센서(wheel sensor), 차량 속도 센서, 차체 경사 감지센서, 배터리 센서, 연료 센서, 타이어 센서, 핸들 회전에 의한 스티어링 센서, 차량 내부 온도 센서, 차량 내부 습도 센서, 도어 센서 등으로부터 획득될 수 있다. 한편, 포지션 모듈은, GPS 정보 수신을 위한 GPS 모듈을 포함할 수 있다.Also, the sensor information may include a heading sensor, a yaw sensor, a gyro sensor, a position module, a vehicle forward / backward sensor, a wheel sensor, a vehicle speed sensor, A vehicle body inclination sensor, a battery sensor, a fuel sensor, a tire sensor, a steering sensor by steering wheel rotation, a vehicle internal temperature sensor, a vehicle internal humidity sensor, and a door sensor. On the other hand, the position module may include a GPS module for receiving GPS information.
그리고 인터페이스부(130)는 차량의 사용자 입력부(110)를 통해 수신되는 사용자 입력을 수신할 수 있다. 인터페이스부(130)는 사용자 입력을 차량의 입력부로부터 수신하거나 제어부(770)를 거쳐 수신할 수 있다. 즉, 입력부가 차량 자체 내에 구성으로 배치된 경우, 인터페이스부(130)를 통해 사용자 입력을 전달받을 수 있다. The
또한, 인터페이스부(130)는 서버(500)로부터 획득된 교통 정보를 수신할 수도 있다. 서버(500)는 교통을 관제하는 교통 관제소에 위치하는 서버일 수 있다. 예를 들면, 차량의 통신부(120)를 통해 서버(500)로부터 교통 정보가 수신되는 경우 인터페이스부(130)는 교통 정보를 제어부(770)로부터 수신할 수도 있다.In addition, the
다음, 메모리(140)는 프로세서(170)의 처리 또는 제어를 위한 프로그램 등 차량 운전 보조장치 전반의 동작을 위한 다양한 데이터를 저장할 수 있다.Next, the
또한, 메모리(140)는 차량 운전 보조장치에서 구동되는 다수의 응용 프로그램(application program 또는 애플리케이션(application)), 차량 운전 보조장치의 동작을 위한 데이터들, 명령어들을 저장할 수 있다. 이러한 응용 프로그램 중 적어도 일부는, 무선 통신을 통해 외부 서버로부터 다운로드 될 수 있다. 또한 이러한 응용 프로그램 중 적어도 일부는, 차량 운전 보조장치의 기본적인 기능(예를 들어, 운전 보조정보 안내 기능)을 위하여 출고 당시부터 차량 운전 보조장치 상에 존재할 수 있다. In addition, the
그리고 이러한 응용 프로그램은, 메모리(140)에 저장되고, 프로세서(170)에 의하여 차량 운전 보조장치의 동작(또는 기능)을 수행하도록 구동될 수 있다. The application program is stored in the
한편, 메모리(140)는 영상에 포함되는 오브젝트 확인을 위한 데이터를 저장할 수 있다. 예를 들면, 메모리(140)는, 카메라(160)를 통해 획득된 차량 주변 영상에서, 소정 오브젝트가 검출되는 경우, 소정 알고리즘에 의해, 상기 오브젝트가 무엇에 해당하는지 확인하기 위한 데이터를 저장할 수 있다.Meanwhile, the
예를 들면, 메모리(140)는, 카메라(160)를 통해 획득된 영상에 차선, 교통 표지판, 이륜차, 보행자와 같은 소정의 오브젝트가 포함되면, 소정 알고리즘에 의해, 상기 오브젝트가 무엇에 해당하는지 확인하기 위한 데이터를 저장할 수 있다. For example, when the image acquired through the camera 160 includes a predetermined object such as a lane, a traffic sign, a two-wheeled vehicle, or a pedestrian, the
이러한 메모리(140)는 하드웨어적으로, 플래시 메모리 타입(flash memory type), 하드디스크 타입(hard disk type), SSD 타입(Solid State Disk type), SDD 타입(Silicon Disk Drive type), 멀티미디어 카드 마이크로 타입(multimedia card micro type), 카드 타입의 메모리(예를 들어 SD 또는 XD 메모리 등), 램(random access memory; RAM), SRAM(static random access memory), 롬(read-only memory; ROM), EEPROM(electrically erasable programmable read-only memory), PROM(programmable read-only memory), 자기 메모리, 자기 디스크 및 광디스크 중 적어도 하나의 타입의 저장매체를 포함할 수 있다. The
또한, 차량 운전 보조장치는 인터넷(internet)상에서 메모리(140)의 저장 기능을 수행하는 웹 스토리지(web storage)와 관련되어 동작될 수도 있다.In addition, the vehicle driving assistance apparatus may be operated in association with a web storage that performs a storage function of the
다음으로, 모니터링부는 차량 내부 상황에 대한 정보를 획득할 수 있다.Next, the monitoring unit can acquire information on the internal state of the vehicle.
모니터링부가 감지하는 정보는, 안면 인식 정보, 지문 인식(Fingerprint) 정보, 홍채 인식(Iris-scan) 정보, 망막 인식(Retina-scan) 정보, 손모양(Hand geo-metry) 정보, 음성 인식(Voice recognition) 정보 중 적어도 하나 이상의 정보를 포함할 수 있다. 그리고 모니터링부는 이러한 생체 인식 정보를 센싱하는 기타 센서들을 포함할 수 있다.The information detected by the monitoring unit may include facial recognition information, fingerprint information, iris-scan information, retina-scan information, hand geo-metry information, recognition information of the at least one user. And the monitoring unit may include other sensors for sensing such biometric information.
다음으로, 차량 운전 보조장치는 차량 주변 오브젝트를 감지하는 센서부(155)를 더 포함할 수 있다. 차량 운전 보조장치는, 별도의 센서부(155)를 포함하여 주변 오브젝트를 감지할 수 있으며, 차량의 센싱부(770)에서 얻어진 센서 정보를 인터페이스부(130)를 통해 수신할 수도 있다. 그리고 이와 같이 획득된 센서 정보는, 차량 주변 정보에 포함될 수 있다.Next, the vehicle driving assist apparatus may further include a sensor unit 155 for sensing objects around the vehicle. The vehicle driving assistance device may include a separate sensor unit 155 to sense peripheral objects and may receive sensor information obtained from the
다음으로, 차량 운전 보조장치는 차량 주변 오브젝트를 감지하는 센서부(155)를 더 포함할 수 있다. 차량 운전 보조장치는, 별도의 센서부(155)를 포함하여 주변 오브젝트를 감지할 수 있으며, 차량의 센싱부(770)에서 얻어진 센서 정보를 인터페이스부(130)를 통해 수신할 수도 있다. 그리고 이와 같이 획득된 센서 정보는, 차량 주변 정보에 포함될 수 있다.Next, the vehicle driving assist apparatus may further include a sensor unit 155 for sensing objects around the vehicle. The vehicle driving assistance device may include a separate sensor unit 155 to sense peripheral objects and may receive sensor information obtained from the
이러한 센서부(155)는 차량 주변에 위치한 오브젝트의 위치를 감지하는 거리 센서(150)와, 차량 주변을 촬영하여 영상을 획득하는 카메라(160) 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. The sensor unit 155 may include at least one of a
먼저, 거리 센서(150)는 본 차량에서 오브젝트의 위치, 오브젝트가 이격된 방향, 이격거리 또는 오브젝트의 이동 방향 등을 정밀하게 감지할 수 있다. 이러한 거리 센서(150)는 감지된 오브젝트와의 위치를 지속적으로 측정하여, 본 차량과의 위치관계에 대한 변화를 정확하게 감지할 수 있다. First, the
이러한 거리 센서(150)는 차량의 전후좌우 중 적어도 하나의 영역에 위치한 오브젝트를 감지할 수 있다. 이를 위해, 거리 센서(150)는 차량의 다양한 위치에 배치될 수 있다. The
자세히, 도 3을 참조하면, 거리 센서(150)는 차량의 바디의 전후좌우 및 천장 중 적어도 하나의 위치에 배치될 수 있다. 3, the
이러한 거리 센서(150)는, 라이다(lidar) 센서, 레이저(laser) 센서, 초음파(ultrasonic waves) 센서 및 스테레오 카메라(stereo camera) 등 다양한 거리 측정 센서 중 하나 이상을 포함할 수 있다. The
예를 들어, 거리 센서(150)는 레이저 센서로서, 레이저 신호 변조 방법에 따라 시간 지연 방식(time-of-flight, TOF) 또는/및 위상 변조 방식(phase-shift) 등을 사용하여, 차량과 오브젝트 사이의 위치 관계를 정확히 측정할 수 있다. For example, the
한편, 오브젝트에 대한 정보는, 카메라(160)가 촬영한 영상을 프로세서(170)가 분석하여 획득될 수 있다. On the other hand, the information about the object can be obtained by analyzing the image captured by the camera 160 by the
자세히, 차량 운전 보조장치는, 카메라(160)로 차량 주변을 촬영하고, 획득된 차량 주변 영상을 프로세서(170)가 분석하여 차량 주변 오브젝트를 검출하고, 오브젝트의 속성을 판단하여, 센서 정보를 생성할 수 있다. More specifically, the vehicle driving assistant device captures the surroundings of the vehicle with the camera 160, the
여기서, 영상 정보는, 오브젝트의 종류, 오브젝트가 표시하는 교통 신호 정보, 오브젝트와 차량 사이의 거리 및 오브젝트의 위치 중 적어도 하나의 정보로서, 센서 정보에 포함될 수 있다. Here, the image information may be included in the sensor information as at least one of the type of the object, the traffic signal information displayed by the object, the distance between the object and the vehicle, and the position of the object.
자세히, 프로세서(170)는 이미지 처리를 통해 촬영된 영상에서 오브젝트를 검출하고, 오브젝트를 트래킹하고, 오브젝트와의 거리를 측정하고, 오브젝트를 확인하는 등의 오브젝트 분석을 수행함으로써, 영상 정보를 생성할 수 있다. More specifically, the
이러한 카메라(160)는 다양한 위치에 구비될 수 있다. Such a camera 160 may be provided at various positions.
자세히, 카메라(160)는 차량 내부에서 차량의 전방을 촬영하여 전방 영상을 획득하는 내측 카메라(160f)를 포함할 수 있다. More specifically, the camera 160 may include an inner camera 160f that captures the front of the vehicle within the vehicle to acquire a forward image.
또한, 도 3을 참조하면, 복수의 카메라(160)는, 각각 차량의 좌측, 후방, 우측, 전방 및 천장 중 적어도 하나 이상의 위치에 각각 배치될 수 있다. 3, a plurality of cameras 160 may be disposed at each of at least one of left, rear, right, front, and ceiling of the vehicle, respectively.
자세히, 좌측 카메라(160b)는, 좌측 사이드 미러를 둘러싸는 케이스 내에 배치될 수 있다. 또는, 좌측 카메라(160b)는, 좌측 사이드 미러를 둘러싸는 케이스 외부에 배치될 수 있다. 또는, 좌측 카메라(160b)는 좌측 프런트 도어, 좌측 리어 도어 또는 좌측 휀더(fender) 외측 일 영역에 배치될 수 있다.More specifically, the
우측 카메라(160c)는, 우측 사이드 미러를 둘러싸는 케이스 내에 배치될 수 있다. 또는 우측 카메라(160c)는, 우측 사이드 미러를 둘러싸는 케이스 외부에 배치될 수 있다. 또는, 우측 카메라(160c)는 우측 프런트 도어, 우측 리어 도어 또는 우측 펜터(fendere) 외측 일 영역에 배치될 수 있다.The
또한, 후방 카메라(160d)는, 후방 번호판 또는 트렁크 스위치 부근에 배치될 수 있다. 전방 카메라(160a)는, 앰블럼 부근 또는 라디에이터 그릴 부근에 배치될 수 있다.Further, the
한편, 프로세서(170)는 사방에서 촬영된 영상을 합성하여 차량을 탑뷰에서 바라본 어라운드 뷰 이미지를 제공할 수 있다. 어라운드 뷰 이미지 생성시, 각 이미지 영역 사이의 경계 부분이 발생한다. 이러한 경계 부분은 이미지 블렌딩(blending) 처리하여 자연스럽게 표시될 수 있다.Meanwhile, the
또한, 천장 카메라(160e)는 차량의 천장 상에 배치되어 차량의 전후좌우 방향을 모두 촬영할 수도 있다. Further, the
이러한 카메라(160)는 이미지 센서와 영상 처리 모듈을 직접 포함할 수도 있다. 카메라(160)는 이미지 센서(예를 들면, CMOS 또는 CCD)에 의해 얻어지는 정지영상 또는 동영상을 처리할 수 있다. 또한, 영상 처리 모듈은 이미지 센서를 통해 획득된 정지영상 또는 동영상을 가공하여, 필요한 영상 정보를 추출하고, 추출된 영상 정보를 프로세서(170)에 전달할 수도 있다.Such a camera 160 may directly include an image sensor and an image processing module. The camera 160 may process still images or moving images obtained by an image sensor (e.g., CMOS or CCD). In addition, the image processing module may process the still image or the moving image obtained through the image sensor, extract required image information, and transmit the extracted image information to the
프로세서(170)가 오브젝트 분석을 좀더 수월하게 수행하기 위해, 실시예에서, 카메라(160)는 영상을 촬영함과 동시에 오브젝트와의 거리를 측정하는 스테레오 카메라일 수 있다. In order to allow the
센서부(155)는, 거리 센서(150)와 카메라(160)가 결합된 스테레오 카메라일 수 있다. 즉, 스테레오 카메라는 영상을 획득함과 동시에 오브젝트와의 위치 관계를 감지할 수 있다.The sensor unit 155 may be a stereo camera in which the
실시 예에서, 센서부(155)는 차량의 상태를 측정한 센서 데이터를 출력할 수 있다.In the embodiment, the sensor unit 155 can output the sensor data that measures the state of the vehicle.
즉, 센서부(155)는 거리센서(150) 및 카메라(160)를 통해 감지한 정보 및 가속도 센서(미도시)로부터 출력된 가속도 정보를 포함하는 센서 데이터를 출력할 수 있다.That is, the sensor unit 155 may output sensor data including information sensed by the
다음으로, 차량 운전 보조장치는, 차량 운전 보조기능에 관한 그래픽 이미지를 표시하는 디스플레이부(180)를 더 포함할 수 있다.Next, the vehicle driving assistant device may further include a
이러한 디스플레이부(180)는 복수의 디스플레이를 포함할 수 있다. The
자세히, 디스플레이부(180)는 차량의 윈드실드(W)(windshield)에 그래픽 이미지를 투사하여 표시하는 제1 디스플레이부(180a)를 포함할 수 있다. 즉, 제1 디스플레이부(180a)는 HUD(Head Up Display)로, 윈드실드(W)에 그래픽 이미지를 투사하는 투사 모듈을 포함할 수 있다. 그리고 투사 모듈이 투사하는 투사 그래픽 이미지는 일정 투명도를 가질 수 있다. 따라서, 사용자는 그래픽 이미지 뒤 모습과 그래픽 이미지를 동시에 볼 수도 있다. In detail, the
그리고 이러한 그래픽 이미지는 윈드실드(W)에 투영되는 투영 이미지와 겹쳐셔 증강현실(Augmented Reality, AR)을 이룰 수도 있다. The graphical image may be superimposed on the projection image projected onto the windshield W to form an Augmented Reality (AR).
한편, 디스플레이부(180)는 차량 내부에 별도로 설치되어 차량 운전 보조기능에 대한 이미지를 디스플레이하는 제2 디스플레이부(180b)를 포함할 수 있다. Meanwhile, the
자세히, 제2 디스플레이부(180b)는 차량 내비게이션 장치의 디스플레이나 차량 내부 전면의 클러스터(cluster)일 수 있다. In detail, the second display unit 180b may be a display of the vehicle navigation device or a cluster on the inside of the vehicle interior.
또한, 제2 디스플레이부(180b)는 액정 디스플레이(liquid crystal display, LCD), 박막 트랜지스터 액정 디스플레이(thin film transistor-liquid crystal display, TFT LCD), 유기 발광 다이오드(organic light-emitting diode, OLED), 플렉서블 디스플레이(flexible display), 3차원 디스플레이(3D display), 전자잉크 디스플레이(e-ink display) 중에서 적어도 하나를 포함할 수 있다.The second display unit 180b may be a liquid crystal display (LCD), a thin film transistor-liquid crystal display (TFT) LCD, an organic light-emitting diode (OLED) And may include at least one of a flexible display, a 3D display, and an e-ink display.
이러한 제2 디스플레이부(180b)는 제스쳐 입력부와 결합되어 터치 스크린을 이룰 수 있다.The second display unit 180b may be combined with the gesture input unit to form a touch screen.
다음으로, 오디오 출력부(185)는 차량 운전 보조장치의 기능에 대한 설명, 실행 여부 등을 확인하는 메시지를 오디오로 출력할 수 있다. 즉, 차량 운전 보조장치는, 디스플레이부(180)를 통한 시각적인 표시와 더불어 오디오 출력부(185)의 음향 출력을 통해 차량 운전 보조장치의 기능에 대한 설명을 서로 보완할 수 있다. Next, the
다음으로, 햅틱 출력부는 차량 운전 보조기능에 대한 알람을 햅틱으로 출력할 수 있다. 예를 들어, 차량 운전 보조장치는, 내비게이션 정보, 교통 정보, 통신 정보, 차량 상태 정보, 운전 보조기능(ADAS) 정보 및 기타 운전자 편의 정보 중 적어도 하나의 정보에 운전자에게 경고가 포함되면, 이를 진동으로 사용자에게 알릴 수 있다. Next, the haptic output unit can output an alarm for the vehicle driving assist function as a haptic. For example, when the driver's warning is included in at least one of the navigation information, the traffic information, the communication information, the vehicle condition information, the driving assistant function ADAS information, and other driver's convenience information, To the user.
이러한 햅틱 출력부는, 방향성을 갖는 진동을 제공할 수 있다. 예를 들어, 햅틱 출력부는, 조향을 제어하는 스티어링에 배치되어 진동을 출력할 수 있으며, 진동 제공시 스티어링의 좌우를 구분하여 진동을 출력함으로써, 햅틱 출력의 방향성을 부여할 수 있다. Such a haptic output section can provide directional vibration. For example, the haptic output unit may be disposed in the steering for controlling the steering to output the vibration, and when the vibration is provided, the haptic output may be imparted with directionality by outputting the vibration by dividing the left and right of the steering.
또한, 전원 공급부(190)는 프로세서(170)의 제어에 의해 외부의 전원, 내부의 전원을 인가 받아 각 구성요소들의 동작에 필요한 전원을 공급할 수 있다.In addition, the
마지막으로, 차량 운전 보조장치는 차량 운전 보조장치 내의 각 유닛의 전반적인 동작을 제어하는 프로세서(170)를 포함할 수 있다. Finally, the vehicle driving assistance device may include a
또한, 프로세서(170)는 응용 프로그램을 구동하기 위하여, 도 3과 함께 살펴본 구성요소들 중 적어도 일부를 제어할 수 있다. 나아가, 프로세서(170)는 상기 응용 프로그램의 구동을 위하여, 차량 운전 보조장치에 포함된 구성요소들 중 적어도 둘 이상을 서로 조합하여 동작시킬 수 있다.In addition,
이러한 프로세서(170)는 하드웨어 측면에서, ASICs (application specific integrated circuits), DSPs(digital signal processors), DSPDs(digital signal processing devices), PLDs(programmable logic devices), FPGAs(field programmable gate arrays), 제어기(controllers), 마이크로 컨트롤러(micro-controllers), 마이크로 프로세서(170)(microprocessors), 기타 기능 수행을 위한 전기적 유닛 중 적어도 하나를 이용하여 구현될 수 있다.The
그리고 이러한 프로세서(170)는 제어부의 제어를 받거나, 제어부를 통해 차량을 여러 기능을 제어할 수 있다. The
프로세서(170)는 메모리(140)에 저장된 응용 프로그램과 관련된 동작 외에도, 통상적으로 차량 운전 보조장치의 전반적인 동작을 제어한다. 프로세서(170)는 위에서 살펴본 구성요소들을 통해 입력 또는 출력되는 신호, 데이터, 정보 등을 처리하거나 메모리(170)에 저장된 응용 프로그램을 구동함으로써, 사용자에게 적절한 정보 또는 기능을 제공 또는 처리할 수 있다.In addition to operations associated with application programs stored in
프로세서(170)는 위치 추정부(171), 영역 확인부(173), 신호 선택부(175), 기준 판단부(177) 및 위치 결정부(178)를 포함할 수 있다.The
위치 추정부(171)는 GNSS 모듈(122)에서 수신한 GNSS 신호들 및 V2X 모듈(124)에서 수신한 V2X 신호들 중 적어도 하나를 기반으로 차량 초기 위치를 추정할 수 있다.The
즉, 위치 추정부(171)는 GNSS 신호들 및 V2X 신호들 중 먼저 GNSS 신호들의 수신 여부를 확인하고, GNSS 신호들 중 차량 위치를 추정할 수 있는 적어도 하나의 GNSS 신호가 존재하는지 확인할 수 있다.That is, the
여기서, 위치 추정부(171)는 적어도 하나의 GNSS 신호가 존재하면, 설정된 GNSS 항법해 알고리즘을 적용하여, GNSS 항법해를 산출한 후, GNSS 항법해를 기반으로 차량 초기 위치를 추정할 수 있다.Here, if at least one GNSS signal is present, the
또한, 위치 추정부(171)는 상술한 적어도 하나의 GNSS 신호 및 센서부(155)에서 측정한 센서 데이터를 기반으로 추측 항법 기반 알고리즘에 따라 산출한 항법해에 따라 차량 초기 위치를 추정할 수 있다.The
만약, 위치 추정부(171)는 적어도 하나의 GNSS 신호가 존재하지 않으면, V2X 신호들의 수신 여부를 확인하고, V2X 신호들 중 차량 위치를 추정할 수 있는 적어도 하나의 V2X 신호가 존재하는지 확인할 수 있다.If at least one GNSS signal is not present, the
여기서, 위치 추정부(171)는 적어도 하나의 V2X 신호가 존재하면, 설정된 V2X 항법해 알고리즘을 적용하여, V2X 항법해를 산출한 후, V2X 항법해를 기반으로 차량 초기 위치를 추정할 수 있다.Here, if at least one V2X signal is present, the
또한, 위치 추정부(171)는 상술한 적어도 하나의 V2X 신호 및 센서부(155)에서 측정한 센서 데이터를 기반으로 추측 항법 기반 알고리즘에 따라 산출한 항법해에 따라 차량 초기 위치를 추정할 수 있다.In addition, the
마지막으로, 위치 추정부(171)는 GNSS 신호들 및 V2X 신호들이 수신되지 않으면, 센서부(155)의 센서 데이터에 따라 차량 초기 위치를 추정할 수 있다.Lastly, the
영역 확인부(173)는 위치 추정부(171)에서 추정한 차량 초기 위치에 대응하는 초기 좌표값으로 설정된 지도 데이터에서 도로 영역을 확인할 수 있다.The
즉, 영역 확인부(173)는 도로 좌표값에 따라 각각 구분된 복수의 영역을 포함하는 지도 데이터에서 초기 좌표값과 매칭되는 도로 영역을 확인할 수 있다.That is, the
신호 선택부(175)는 GNSS 모듈(122)에서 수신한 신규 GNSS 신호들 및 V2X 모듈(124)에서 수신한 신규 V2X 신호들 중 설정된 선택 우선 순위에 따라 특정 신호를 선택할 수 있다.The
먼저, 신호 선택부(175)는 선택 우선 순위에 따른 특정 신호, 예를 들면 GNSS ID를 갖는 특정 GNSS 신호 또는 V2X ID를 갖는 특정 V2X 신호를 나타내는 특정 신호의 수신 여부를 확인할 수 있다.First, the
여기서, 아래의 [표 1]은 설정된 선택 우선 순위에 따른 특정 신호를 나타낸다.Here, [Table 1] below shows a specific signal according to the set selection priority.
(/W noise)Average reception strength
(/ W noise)
(/WO noise)Reception strength
(/ WO noise)
-97 dBm
즉, [표 1]은 상술한 도로 영역에서 시간당 GNSS ID들 및 V2X ID들을 가지는 GNSS 신호들 및 V2X 신호들의 평균 수신 세기에 따라 선택 우선 순위, 즉 Primary 또는 Fallback 으로 구분할 수 있다.That is, [Table 1] can be classified into the selection priority according to the average reception strength of GNSS signals and V2X signals having GNSS IDs and V2X IDs per hour in the above road area, that is, Primary or Fallback.
[표 1]을 예로 들어 설명하면, 신호 선택부(175)는 선택 우선 순위에 따라 확인한 도로 영역에 설정된 "Primary"에 해당되는 GNSS ID(GNSS.#1)를 갖는 특정 GNSS 신호가 신규 GNSS 신호들에 존재하는지 GNSS ID로 확인할 수 있다.The
이후, 신호 선택부(175)는 설정된 GNSS ID(GNSS.#1)를 가진 특정 GNSS 신호가 존재하면, 차량 최종 위치를 결정하기 위해 특정 GNSS 신호를 선택할 수 있다.Thereafter, the
하지만, 신호 선택부(175)는 상술한 특정 GNSS 신호가 미 존재하면, 선택 우선 순위에 따라 도로 영역에 설정된 "Fallback"에 해당되는 V2X ID(V2X.#2)를 갖는 특정 V2X 신호가 신규 V2X 신호들에 존재하는지 V2X ID로 확인할 수 있다.However, if the above-described specific GNSS signal does not exist, the
이후, 신호 선택부(175)는 설정된 V2X ID(V2X.#2)를 가진 특정 V2X 신호가 존재하면, 차량 최종 위치를 결정하기 위해 특정 V2X 신호를 선택할 수 있다.Thereafter, the
만약, 신호 선택부(175)는 특정 GNSS 신호 및 특정 V2X 신호 모두가 미 존재하면, 신호 선택을 포기하거나, 또는 센서 데이터를 이용하는 선택을 위치 결정부(179)로 전달할 수 있으며, 이에 한정을 두지 않는다.If the specific GNSS signal and the specific V2X signal are both absent, the
여기서, 기준 판단부(177)는 신호 선택부(175)에서 선택한 특정 GNSS 신호 및 특정 V2X 신호 중 적어도 하나의 수신 세기가 기준 수신 세기 범위에 속하는지 판단할 수 있다.Here, the
[표 1]을 예로 들어 설명하면, 기준 판단부(177)는 신호 선택부(175)가 "Primary"에 해당되는 GNSS ID(GNSS.#1)를 갖는 특정 GNSS 신호를 선택하면, 측정 모듈(126)에서 전달된 측정 데이터에 포함된 특정 GNSS 신호의 수신 세기가 기준 수신 세기 범위에 속하는지 확인할 수 있다.When the
기준 판단부(177)는 특정 GNSS 신호의 수신 세기가 기준 수신 세기 범위에 속하면, 위치 결정부(179)가 특정 GNSS 신호를 이용하여 차량 최종 위치를 결정하도록 할 수 있다. The
이때, 기준 판단부(177)는 특정 GNSS 신호의 수신 세기가 기준 수신 세기 범위에 속하지 않고, 측정 데이터를 기반으로 "Fallback"에 해당되는 V2X ID(V2X.#2)를 갖는 특정 V2X 신호가 존재하지 않으면, 수신 세기가 낮더라도 특정 GNSS 신호가 사용되도록 위치 결정부(179)로 전달할 수 있다.At this time, the
또한, 기준 판단부(177)는 특정 GNSS 신호의 수신 세기가 기준 수신 세기 범위에 속하지 않지만, V2X ID(V2X.#2)를 갖는 특정 V2X 신호가 존재하면, 특정 V2X 신호의 수신 세기가 기준 수신 세기 범위에 속하는지 확인할 수 있다.If the specific V2X signal having the V2X ID (V2X. # 2) is present although the reception intensity of the specific GNSS signal does not belong to the reference reception intensity range, the
기준 판단부(177)는 특정 V2X 신호의 수신 세기가 기준 수신 세기 범위에 속하면, 위치 결정부(179)로 특정 V2X 신호를 전달할 수 있다.The
하지만, 기준 판단부(177)는 특정 V2X 신호의 수신 세기가 기준 수신 세기 범위에 속하지 않으면, 특정 GNSS 신호를 위치 결정부(179)로 전달할 수 있다.However, if the reception intensity of the specific V2X signal does not belong to the reference reception intensity range, the
상술한 바와 다르게, 기준 판단부(177)는 먼저, 신호 선택부(175)가 Fallback"에 해당되는 V2X ID(V2X.#2)를 갖는 특정 V2X 신호를 선택하고, 특정 V2X 신호의 수신 세기가 기준 수신 세기 범위에 속하면, 특정 V2X 신호를 위치 결정부(179)로 전달할 수 있다.The
또한, 기준 판단부(177)는 특정 V2X 신호의 수신 세기가 기준 수신 세기 범위에 속하지 않으면, 위치 결정부(179)로 신호를 전달하지 않을 수 있다.In addition, the
위치 결정부(179)는 기준 판단부(177)에서 전달된 특정 GNSS 신호 또는 특정 V2X 신호를 기반으로 차량 최종 위치를 결정할 수 있다.The
하지만, 위치 결정부(179)는 기준 판단부(1787)로부터 신호가 전달되지 않으면, 센서 데이터를 기반으로 차량 최종 위치를 결정할 수 있으며, 이에 한정을 두지 않는다. However, the
도 4는 실시 예에 따른 차량 운전 보조장치의 동작 방법을 나타내는 순서도이다.4 is a flowchart showing an operation method of the vehicle driving assist system according to the embodiment.
도 4를 참조하면, 차량 운전 보조장치(100)는 위성들, 이동 기지국들 및 센서부(155)를 통해 수신되는 GNSS 신호들, V2X 신호들 및 센서 데이터 중 적어도 하나를 수신할 수 있다(S100).4, the vehicle driving
차량 운전 보조장치(100)는 GNSS 신호들 및 V2X 신호들 중 적어도 하나를 기반으로 차량 초기 위치를 추정할 수 있다(S110).The vehicle driving
차량 운전 보조장치(100)는 차량 초기 위치를 추정한 후, 지도 데이터에서 차량 초기 위치에 대한 초기 좌표값에 대응하는 도로 영역을 확인할 수 있다(S120).After the
차량 운전 보조장치(100)는 신규 GNSS 신호들 및 신규 V2X 신호들 중 도로 영역에 설정된 우선 순위에 따른 특정 신호가 존재하는지 판단할 수 있다(S130).The
차량 운전 보조장치(100)는 특정 신호가 존재하면, 특정 신호의 수신 세기가 설정된 기준 수신 세기 범위에 속하는지 여부에 따라 차량 최종 위치를 결정할 수 있는지 여부를 검증할 수 있다(S140).The
차량 운전 보조장치(100)는 (S140) 단계의 검증 결과에 따라 차량 최종 위치를 결정하며, 차량 최종 위치에 따라 기 설정된 지도 데이터를 업데이트할 수 있다(S150).The
도 5는 도 4에 나타낸 (S110) 단계를 자세히 나타낸 순서도이다.5 is a flowchart showing the step (S110) shown in FIG. 4 in detail.
도 5를 참조하면, 차량 운전 보조장치(100)는 먼저 GNSS 신호들 중 GNSS 항법해를 산출하기 위한 적어도 하나의 GNSS 신호가 존재하는지 판단할 수 있다(S210).Referring to FIG. 5, the
차량 운전 보조장치(100)는 적어도 하나의 GNSS 신호가 존재하면, 적어도 하나의 GNSS 신호를 기반으로 GNSS 항법해를 산출할 수 있다(S220).Vehicle driving
(S210) 단계 이후, 차량 운전 보조장치(100)는 적어도 하나의 GNSS 신호가 존재하지 않으면, V2X 신호들 중 V2X 항법해를 산출하기 위한 적어도 하나의 V2X 신호가 존재하는지 판단할 수 있다(S230).After step S210, the vehicle driving
차량 운전 보조장치(100)는 적어도 하나의 V2X 신호가 존재하면, 적어도 하나의 V2X 신호를 기반으로 V2X 항법해를 산출할 수 있다(S240).If at least one V2X signal exists, the vehicle driving
(S220) 단계 및 (S240) 단계 이후, 차량 운전 보조장치(100)는 GNSS 항법해 또는 V2X 항법해를 기반으로 차량 초기 위치를 산출할 수 있다(S250).After step S220 and step S240, the
도 6은 도 4에 나타낸 (S140) 단계를 자세히 나타낸 순서도이다.FIG. 6 is a flowchart showing in detail the step (S140) shown in FIG.
도 6은 설명의 편의성을 위하여, (S130) 단계에서, 신규 GNSS 신호들 및 신규 V2X 신호들 중 도로 영역에 설정된 우선 순위에 따라 "Primary"에 대응하는 특정 신호가 특정 GNSS 신호이고, "Fallback" 에 대응하는 특정 신호가 특정 V2X 신호이다.6, for convenience of explanation, in step S130, the specific signal corresponding to " Primary " is a specific GNSS signal according to the priority set in the road area among the new GNSS signals and the new V2X signals, Is a specific V2X signal.
도 6을 참조하면, 차량 운전 보조장치(100)는 (S130) 단계에서 특정 GNSS 신호가 존재하는 것으로 판단하면, 특정 GNSS 신호의 수신 세기가 설정된 기준 수신 세기 범위에 속하는지 판단할 수 있다(S310).Referring to FIG. 6, if the
차량 운전 보조장치(100)는 특정 GNSS 신호의 수신 세기가 기준 수신 세기 범위에 속하면, 차량 최종 위치를 결정할 수 있도록 특정 GNSS 신호의 검증을 완료할 수 있다.(S320).The vehicle driving
차량 운전 보조장치(100)는 (S310) 단계에서 특정 GNSS 신호의 수신 세기가 설정된 기준 수신 세기 범위에 속하지 않는 것으로 판단하면, 우선 순위에 따른 특정 V2X 신호의 존재를 확인할 수 있다(S330).If it is determined in step S310 that the reception intensity of the specific GNSS signal does not fall within the predetermined reference reception intensity range, the
차량 운전 보조장치(100)는 특정 V2X 신호가 존재하면, 특정 V2X 신호의 수신 세기가 기준 수신 세기 범위에 속하는지 판단할 수 있다(S340).If the specific V2X signal is present, the
차량 운전 보조장치(100)는 특정 V2X 신호의 수신 세기가 기준 수신 세기 범위를 만족하면, 차량 최종 위치를 결정할 수 있도록 특정 V2X 신호의 검증을 완료할 수 있다(S350).The vehicle driving
(S330) 단계 또는 (S340) 단계 이후, 차량 운전 보조장치(100)는 특정 V2X 신호가 미 존재하거나, 또는 특정 V2X 신호의 수신 세기가 기준 수신 세기 범위에 속하지 않으면, 차량 최종 위치를 결정할 수 있도록 특정 GNSS 신호의 검증을 완료할 수 있다(S360).The vehicle driving
차량 운전 보조장치(100)는 (S130) 단계에서 특정 GNSS 신호가 미 존재하고, 특정 V2X 신호가 존재하는 것으로 판단하면, 차량 최종 위치를 결정할 수 있도록 특정 V2X 신호의 검증을 완료할 수 있다(S370).The
차량 운전 보조장치(100)는 특정 GNSS 신호 및 특정 V2X 신호 모두가 미 존재하면, 신호 미검증으로 완료할 수 있다(S380).The
상술한 실시예에 설명된 특징, 구조, 효과 등은 본 발명의 적어도 하나의 실시예에 포함되며, 반드시 하나의 실시예에만 한정되는 것은 아니다. 나아가, 각 실시예에서 예시된 특징, 구조, 효과 등은 실시예들이 속하는 분야의 통상의 지식을 가지는 자에 의하여 다른 실시예들에 대해서도 조합 또는 변형되어 실시 가능하다. 따라서 이러한 조합과 변형에 관계된 내용들은 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다. The features, structures, effects and the like described in the foregoing embodiments are included in at least one embodiment of the present invention and are not necessarily limited to one embodiment. Further, the features, structures, effects, and the like illustrated in the embodiments may be combined or modified in other embodiments by those skilled in the art to which the embodiments belong. Therefore, it should be understood that the present invention is not limited to these combinations and modifications.
또한, 이상에서 실시예들을 중심으로 설명하였으나 이는 단지 예시일 뿐 본 발명을 한정하는 것이 아니며, 본 발명이 속하는 분야의 통상의 지식을 가진 자라면 본 실시예의 본질적인 특성을 벗어나지 않는 범위에서 이상에 예시되지 않은 여러 가지의 변형과 응용이 가능함을 알 수 있을 것이다. 예를 들어, 실시예들에 구체적으로 나타난 각 구성 요소는 변형하여 실시할 수 있는 것이다. 그리고 이러한 변형과 응용에 관계된 차이점들은 첨부한 청구 범위에서 규정하는 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is clearly understood that the same is by way of illustration and example only and is not to be construed as limiting the scope of the present invention. It can be seen that various modifications and applications are possible. For example, each component specifically shown in the embodiments may be modified and implemented. It is to be understood that the present invention may be embodied in many other specific forms without departing from the spirit or essential characteristics thereof.
Claims (10)
차량의 상태를 측정한 센서 데이터를 출력하는 센서부; 및
상기 GNSS 신호들 또는 상기 V2X 신호들을 기반으로 차량 초기 위치를 추정하고, 설정된 지도 데이터에서 상기 차량 초기 위치에 해당되는 도로 영역을 확인하고, 상기 통신부에서 수신한 신규 GNSS 신호들 및 신규 V2X 신호들 중 상기 도로 영역에 설정된 우선 순위에 따른 특정 신호가 선택 기준을 만족하면, 상기 특정 신호에 따라 차량 최종 위치를 결정하는 프로세서를 포함하는 차량 운전 보조장치.A communication unit for receiving GNSS signals and V2X signals;
A sensor unit for outputting sensor data measuring the state of the vehicle; And
Estimates a vehicle initial position based on the GNSS signals or the V2X signals, identifies a road area corresponding to the vehicle initial position in the set map data, and outputs the new GNSS signals and the new V2X signals And a processor for determining a vehicle final position according to the specific signal if a specific signal according to the priority set in the road area satisfies the selection criterion.
상기 통신부는,
상기 GNSS 신호들 및 상기 신규 GNSS 신호들을 수신하는 GNSS 모듈;
상기 V2X 신호들 및 상기 신규 V2X 신호들을 수신하는 V2X 모듈; 및
상기 GNSS 신호들, 상기 신규 GNSS 신호들, 상기 V2X 신호들 및 상기 신규 V2X 신호들 각각의 수신 세기를 측정한 측정 데이터를 상기 프로세서로 전달하는 측정모듈을 포함하는 차량 운전 보조장치.The method according to claim 1,
Wherein,
A GNSS module for receiving the GNSS signals and the new GNSS signals;
A V2X module for receiving the V2X signals and the new V2X signals; And
And a measurement module for communicating measurement data to the processor, the measurement data measuring a reception intensity of each of the GNSS signals, the new GNSS signals, the V2X signals, and the new V2X signals.
상기 프로세서는,
상기 차량 초기 위치를 추정하는 위치 추정부;
상기 차량 초기 위치에 해당되는 상기 도로 영역을 확인하는 영역 확인부;
상기 신규 GNSS 신호들 및 상기 신규 V2X 신호들 중 우선 순위에 따라 상기 특정 신호를 선택하는 신호 선택부;
상기 특정 신호의 수신 세기가 설정된 기준 수신 세기 범위에 속하는지 판단하는 기준 판단부; 및
상기 특정 신호가 상기 선택 기준을 만족하면, 상기 차량 최종 위치를 결정하는 위치 결정부를 포함하는 차량 운전 보조장치.3. The method of claim 2,
The processor comprising:
A position estimating unit estimating the vehicle initial position;
An area identifying unit for identifying the road area corresponding to the vehicle initial position;
A signal selector for selecting the specific signal according to a priority among the new GNSS signals and the new V2X signals;
A reference determination unit for determining whether the reception intensity of the specific signal belongs to a set reference reception intensity range; And
And a position determiner for determining the vehicle final position if the specific signal satisfies the selection criterion.
상기 위치 추정부는,
상기 GNSS 신호들 중 GNSS 항법해를 산출하기 위한 적어도 하나의 GNSS 신호가 존재 시, 상기 적어도 하나의 GNSS 신호를 기반으로 상기 GNSS 항법해를 산출하여 상기 차량 초기 위치를 추정하는 차량 운전 보조장치.The method of claim 3,
The position estimating unit may calculate,
And estimates the vehicle initial position by calculating the GNSS navigation solution based on the at least one GNSS signal when there is at least one GNSS signal for calculating a GNSS navigation solution among the GNSS signals.
상기 위치 추정부는,
상기 V2X 신호들 중 V2X 항법해를 산출하기 위한 적어도 하나의 V2X 신호가 존재 시, 상기 적어도 하나의 V2X 신호를 기반으로 상기 V2X 항법해를 산출하여 상기 차량 초기 위치를 추정하는 차량 운전 보조장치.The method of claim 3,
The position estimating unit may calculate,
And estimates the vehicle initial position by calculating the V2X navigation solution based on the at least one V2X signal when at least one V2X signal for calculating a V2X navigation solution among the V2X signals is present.
상기 영역 확인부는,
상기 차량 초기 위치에 대응하는 초기 좌표값으로 상기 지도 데이터에서 상기 도로 영역을 확인하는 차량 운전 보조장치.The method of claim 3,
Wherein the area checking unit comprises:
And confirms the road area in the map data with an initial coordinate value corresponding to the vehicle initial position.
상기 신호 선택부는,
상기 신규 GNSS 신호들 및 상기 신규 V2X 신호들 중 상기 도로 영역에 설정된 우선 순위에 따라 GNSS ID를 갖는 특정 GNSS 신호 또는 V2X ID를 갖는 특정 V2X 신호를 나타내는 상기 특정 신호가 존재하면 상기 특정 신호를 선택하는 차량 운전 보조장치.The method of claim 3,
Wherein the signal selector comprises:
If the specific GNSS signal having the GNSS ID according to the priority set in the road area and the specific signal indicating the specific V2X signal having the V2X ID exists among the new GNSS signals and the new V2X signals, Vehicle driving assistance device.
상기 기준 판단부는,
상기 측정 데이터에 포함된 상기 특정 신호의 수신 세기가 상기 기준 수신 세기 범위에 속하지 않으면, 상기 신호 선택부에서 상기 특정 신호 다음의 우선 순위를 갖는 다음 특정 신호가 선택되게 판단 결과를 전달하는 차량 운전 보조장치.The method of claim 3,
The reference determination unit may determine,
Wherein the signal selecting unit is configured to transmit a determination result to the signal selecting unit so that a next specific signal having a priority next to the specific signal is selected if the reception intensity of the specific signal included in the measurement data does not belong to the reference reception intensity range, Device.
상기 위치 결정부는,
상기 측정 데이터에 포함된 상기 특정 신호의 수신 세기가 상기 기준 수신 세기 범위에 속하면, 상기 특정 신호에서 생성한 특정 위치 데이터를 기반으로 상기 차량 최종 위치를 결정하는 차량 운전 보조장치.The method of claim 3,
Wherein the positioning unit comprises:
And determines the final position of the vehicle based on the specific position data generated from the specific signal if the reception intensity of the specific signal included in the measurement data belongs to the reference reception intensity range.
상기 위치 결정부는,
상기 측정 데이터에 포함된 상기 특정 신호의 수신 세기가 상기 기준 수신 세기 범위에 속하면, 상기 특정 신호에서 생성한 특정 위치 데이터 및 상기 센서 데이터를 기반으로 상기 차량 최종 위치를 결정하는 차량 운전 보조장치.The method of claim 3,
Wherein the positioning unit comprises:
And determines the vehicle final position based on the specific position data generated by the specific signal and the sensor data if the reception intensity of the specific signal included in the measurement data belongs to the reference reception intensity range.
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|---|---|---|---|
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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