KR20180072894A - Tool holding apparatus of machine tool - Google Patents
Tool holding apparatus of machine tool Download PDFInfo
- Publication number
- KR20180072894A KR20180072894A KR1020160175293A KR20160175293A KR20180072894A KR 20180072894 A KR20180072894 A KR 20180072894A KR 1020160175293 A KR1020160175293 A KR 1020160175293A KR 20160175293 A KR20160175293 A KR 20160175293A KR 20180072894 A KR20180072894 A KR 20180072894A
- Authority
- KR
- South Korea
- Prior art keywords
- tool
- finger
- gripper
- fixing pin
- fixing
- Prior art date
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q3/00—Devices holding, supporting, or positioning work or tools, of a kind normally removable from the machine
- B23Q3/155—Arrangements for automatic insertion or removal of tools, e.g. combined with manual handling
- B23Q3/1552—Arrangements for automatic insertion or removal of tools, e.g. combined with manual handling parts of devices for automatically inserting or removing tools
- B23Q3/15553—Tensioning devices or tool holders, e.g. grippers
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q3/00—Devices holding, supporting, or positioning work or tools, of a kind normally removable from the machine
- B23Q3/155—Arrangements for automatic insertion or removal of tools, e.g. combined with manual handling
- B23Q3/1556—Arrangements for automatic insertion or removal of tools, e.g. combined with manual handling of non-rotary tools
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q3/00—Devices holding, supporting, or positioning work or tools, of a kind normally removable from the machine
- B23Q3/155—Arrangements for automatic insertion or removal of tools, e.g. combined with manual handling
- B23Q3/157—Arrangements for automatic insertion or removal of tools, e.g. combined with manual handling of rotary tools
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Automatic Tool Replacement In Machine Tools (AREA)
Abstract
Description
본 발명은 공작기계에 툴을 고정하는 공작기계의 툴 고정장치에 관한 것으로서, 적절한 파지력을 제공하여 툴의 거치 및 분해가 용이하고 파지 후에도 툴이 이탈되지 않도록 하는 공작기계의 툴 고정장치에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001] The present invention relates to a tool securing apparatus for a machine tool that fixes a tool to a machine tool, and more particularly, to a tool securing apparatus for a tool, which provides an appropriate gripping force to facilitate mounting and disassembling of the tool, .
통상적인 공작기계에서는 단독의 유압, 공압, 전기 모터 등의 액추에이터에 의하여 툴을 파지하는 핑거가 개폐 동작을 행하게 된다.In a typical machine tool, a finger for gripping a tool by an actuator such as a hydraulic pressure, a pneumatic pressure, or an electric motor alone performs opening and closing operations.
이러한 공작기계는 보통 툴이 안착되는 그리퍼(gripper)와, 상기한 그리퍼에 회동 가능하게 결합되어 접촉 또는 이격하며 안착된 툴을 고정하는 핑거(finger)와, 상기한 그리퍼에 장착되고 상기 핑거를 탄성 지지하여 그리퍼와 핑거 사이에 고정된 툴에 대한 파지력을 발생시키는 스프링을 포함하는 구성을 포함하고 있다.Such a machine tool usually includes a gripper on which a tool is seated, a finger for fixing a tool which is rotatably engaged with the gripper and is seated or spaced apart and seated on the gripper, And a spring for holding the tool and generating a gripping force with respect to the tool fixed between the gripper and the finger.
그러나 이러한 통상적인 공작기계에서는 상기한 스프링의 탄성력에 의하여 파지력이 결정되므로, 파지력이 크면 작업자가 그리퍼와 핑거 사이에 고정된 공작기계 툴과 같은 물체를 넣고 빼는 것이 힘들며, 파지력이 작으면 툴의 거치가 확실히 이루어지지 못하여 툴이 낙하하거나 제대로 된 작업이 불가능한 등의 문제가 있는 것이다.However, in such a conventional machine tool, the gripping force is determined by the elastic force of the spring. Therefore, when the gripping force is large, it is difficult for an operator to insert and pull out an object such as a machine tool tool fixed between the gripper and the finger. There is a problem such that the tool falls or the work can not be performed properly.
상기의 배경기술로서 설명된 사항들은 본 발명의 배경에 대한 이해 증진을 위한 것일 뿐, 이 기술분야에서 통상의 지식을 가진자에게 이미 알려진 종래기술에 해당함을 인정하는 것으로 받아들여져서는 안 될 것이다.It should be understood that the foregoing description of the background art is merely for the purpose of promoting an understanding of the background of the present invention and is not to be construed as an admission that the prior art is known to those skilled in the art.
본 발명은 이러한 문제점을 해결하기 위하여 제안된 것으로, 적절한 파지력을 제공하여 툴의 거치 및 분해가 용이하고 파지 후에도 툴이 이탈되지 않도록 하는 공작기계의 툴 고정장치를 제공하는데 그 목적이 있다.It is an object of the present invention to provide a tool securing device for a machine tool which is provided with an appropriate gripping force to facilitate the mounting and disassembling of the tool and prevent the tool from being released even after gripping.
상기의 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 공작기계의 툴 고정장치는 본체; 상기 본체에 고정되고, 내측에 거치부가 형성되어 툴의 거치시 상기 툴이 안착되어 지지되는 그리퍼; 상기 그리퍼에 대하여 상대회전 가능하도록 상기 본체에 설치되고, 상기 그리퍼에 지지된 상기 툴을 상기 그리퍼와 함께 탄성적으로 파지하는 핑거; 및 상기 핑거의 파지력을 조절하여 상기 그리퍼에 거치된 상기 툴을 탄성적으로 파지하도록 하는 로킹수단;을 포함한다.According to an aspect of the present invention, there is provided a tool fixing apparatus for a machine tool, A gripper fixed to the main body and having a mounting portion formed therein, the gripper being seated and supported by the tool when the tool is mounted; A finger mounted on the main body so as to be rotatable relative to the gripper and resiliently holding the tool supported by the gripper together with the gripper; And locking means for adjusting the gripping force of the finger so as to resiliently grasp the tool that is held on the gripper.
상기 로킹수단은, 상기 본체의 후방측에 설치되는 가압수단; 및 상기 가압수단에 의해 상기 핑거측으로 이동되어 상기 핑거를 로킹 또는 로킹해제 하는 고정핀;을 포함하여 구성될 수 있다.Wherein the locking means comprises: a pressing means provided on a rear side of the main body; And a fixing pin which is moved to the finger side by the pressing means and locks or unlocks the finger.
상기 그리퍼에는 일측으로 갈수록 각도가 점점 작아지는 형상의 경사면이 형성되는 제1고정홈이 형성되고, 상기 고정핀에는 일측으로 갈수록 각도가 점점 작아지는 방향으로 경사면이 형성되어, 상기 고정핀의 이동에 의해 상기 고정핀이 상기 제1고정홈에 삽입됨으로써, 상기 핑거가 상기 툴을 파지한 상태로 로킹될 수 있다.The gripper has a first fixing groove formed with a sloped surface having a shape gradually decreasing toward one side thereof. The fixing pin has a sloped surface formed in a direction in which the angle gradually decreases toward one side, The finger can be locked in a state gripping the tool by inserting the fixing pin into the first fixing groove.
상기 핑거에는 일측으로 갈수록 각도가 점점 작아지는 형상의 경사면이 형성되는 제2고정홈이 형성되고, 상기 고정핀에는 일측으로 갈수록 각도가 점점 작아지는 방향으로 경사면이 형성되어, 상기 고정핀의 이동에 의해 상기 고정핀이 상기 제2고정홈에 삽입됨으로써, 상기 핑거가 상기 툴을 파지한 상태로 로킹될 수 있다.The fixing pin is formed with a second fixing groove formed with a sloped surface having a shape gradually decreasing toward one side. An inclined surface is formed in the fixing pin in such a direction that the angle gradually decreases toward one side, The finger can be locked with the tool held by inserting the fixing pin into the second fixing groove.
상기 본체의 후방측에는 거치공간이 형성되고, 상기 거치공간에는 상기 고정핀이 거치되되, 상기 고정핀에는 반경방향 외측으로 돌출된 지지돌기가 형성되고, 상기 지지돌기와 상기 하우징 사이에는 상기 고정핀의 외주면을 따라 권취된 제1탄성부재가 구비되어, 상기 핑거의 로킹해제시 상기 고정핀이 상기 제1탄성부재에 의해 탄성적으로 원상복귀될 수 있다.Wherein a fixing space is formed in a rear side of the main body, the fixing pin is fixed to the fixing space, and a supporting protrusion protruding radially outward is formed on the fixing pin, and between the supporting protrusion and the housing, The fixing pin can be resiliently returned to the original position by the first elastic member when the finger is unlocked.
상기 가압수단은 상기 본체의 후방측에 설치되는 실린더; 및 상기 실린더에 구비되어 전후방향으로 이동 가능하도록 설치된 작동로드;를 포함하여 구성될 수 있다.The pressing means includes a cylinder provided on the rear side of the main body; And an operation rod provided in the cylinder and configured to be movable in forward and backward directions.
상기 작동로드의 일측에는 외주면에서 반경방향의 외측으로 돌출된 결합돌기가 형성되고, 상기 고정핀의 내측에는 반경방향으로 내측으로 만입된 결합홈이 형성되어 상기 결합돌기가 상기 결합홈에 결합됨으로써, 상기 작동로드의 동작시 상기 고정핀의 동작이 가능할 수 있다.Wherein one end of the operation rod is formed with a coupling protrusion protruding radially outward from the outer circumferential surface thereof and a coupling groove recessed radially inward is formed on the inside of the fixing pin so that the coupling protrusion is coupled to the coupling groove, The operation of the fixed pin may be possible during operation of the operation rod.
상기 작동로드의 타단측에는 검출수단이 위치되어 상기 작동로드의 유무를 검출하여 제어부에 전달할 수 있다.Detecting means is located on the other end side of the operating rod so as to detect the presence of the operating rod and transmit it to the control unit.
상기 본체는 전방에 상기 그리퍼와 핑거가 설치되는 플레이트 형상의 바디와 상기 바디의 후방측에 형성되는 상기 핑거의 회동 가능한 회동공간 및 상기 고정핀이 거치되는 거치공간을 포함하여 구성될 수 있다.The main body may include a plate-shaped body provided with the gripper and the finger at a front side thereof, a rotatable turning space formed at a rear side of the body, and a mounting space in which the fixing pin is mounted.
상기 그리퍼와 핑거 사이에는 일측은 상기 그리퍼에 지지되고, 타측은 상기 핑거에 지지되는 제2탄성부재가 설치되어 상기 핑거가 회전되어 상기 툴의 파지 후, 상기 핑거가 상기 제2탄성부재에 의해 탄성적으로 가압될 수 있다.And a second elastic member, which is supported by the finger, is provided on one side between the gripper and the finger, and the finger is rotated by the second elastic member after the finger is rotated to grip the tool. It can be sexually pressurized.
상술한 바와 같은 구조로 이루어진 공작기계의 툴 고정장치에 따르면, 작업자가 수동으로 툴을 거치/분해하는 시간을 감소시킬 수 있고, 툴의 거치시 힘을 많이 들이지 않더라도 거치 가능하여 안전사고가 예방되는 효과가 있다. 상기 툴의 거치시에는 툴에 적절한 피지력을 제공하여 툴의 거치 및 분해가 용이하고 파지 후에도 툴이 견고하게 안착 고정되어 이탈되지 않는 장점이 있다. 또한, 툴의 로딩 시에는 툴이 작업을 정확하게 수행할 수 있어 생산 효율이 증대되고, 툴의 흔들림 및 이탈이 방지되어 기계의 이상동작을 예방할 수 있어 장비의 파손이 방지되는 효과가 있다.According to the tool securing apparatus of the machine tool having the above-described structure, it is possible to reduce the time for the operator to manually insert / disassemble the tool, It is effective. When the tool is mounted, it is advantageous to provide a suitable grip force to the tool so that it is easy to mount and disassemble the tool, and the tool is firmly seated and fixed even after gripping. In addition, when the tool is loaded, the tool can accurately perform the work, thereby increasing the production efficiency, preventing the tool from shaking and departing, and preventing the abnormal operation of the machine, thereby preventing breakage of the machine.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 공작기계의 툴 고정장치의 정면도.
도 2는 도 1의 A-A선 단면도로서, 핑거의 로킹해제시를 도시한 도면.
도 3은 도 1의 A-A선 단면도로서, 핑거의 로킹시를 도시한 도면.1 is a front view of a tool fixing device of a machine tool according to an embodiment of the present invention;
Fig. 2 is a cross-sectional view taken along the line AA in Fig. 1, showing the locking solution of the finger. Fig.
Fig. 3 is a cross-sectional view taken along the line AA of Fig. 1, showing a locking state of the finger. Fig.
이하에서는 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 공작기계의 툴 고정장치에 대하여 살펴본다.Hereinafter, a tool fixing apparatus for a machine tool according to a preferred embodiment of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 공작기계의 툴 고정장치의 정면도이고, 도 2는 도 1의 A-A선 단면도로서, 핑거(400)의 로킹해제시를 도시한 도면이며, 도 3은 도 1의 A-A선 단면도로서, 핑거(400)의 로킹시를 도시한 도면이다. 본 발명은 공작기계에 있어서도 특히 툴(200) 등의 물체를 파지하는 툴 고정장치에 관한 것으로서, 흔히 클램핑장치라고 칭하는 그리퍼(300), 핑거(400) 및 상기 그리퍼(300)와 핑거(400) 사이에 툴(200) 등의 물체가 파지된 상태를 유지하도록 하는 로킹수단(500)에 관해서 설명하되, 공작기계의 나머지 부분은 기 공지된 내용이므로 별도의 설명은 생략한다.FIG. 1 is a front view of a tool fixing device for a machine tool according to an embodiment of the present invention. FIG. 2 is a cross-sectional view taken along the line AA in FIG. 1, 1 is a cross-sectional view taken along line AA of FIG. The present invention relates to a tool fixing apparatus for gripping an object such as a
도 1에 도시한 것처럼, 본 발명의 바람직한 일 실시예에 따른 공작기계의 툴 고정장치는 본체(100); 상기 본체(100)에 고정되고, 내측에 거치공간(110)이 형성되어 툴(200)의 거치시 상기 툴(200)이 안착되어 지지되는 그리퍼(300); 상기 그리퍼(300)에 대하여 상대회전 가능하도록 상기 본체(100)에 설치되고, 상기 그리퍼(300)에 지지된 상기 툴(200)을 상기 그리퍼(300)와 함께 탄성적으로 파지하는 핑거(400); 및 상기 핑거(400)의 파지력을 조절하여 상기 그리퍼(300)에 거치된 상기 툴(200)을 탄성적으로 파지하도록 하는 로킹수단(500);을 포함한다. 또한, 상기 그리퍼(300)와 핑거(400) 사이에는 일측은 상기 그리퍼(300)에 지지되고, 타측은 상기 핑거(400)에 지지되는 제2탄성부재(800)가 설치되어 상기 핑거(400)가 회전되어 상기 툴(200)의 파지 후, 상기 핑거(400)가 상기 제2탄성부재(800)에 의해 탄성적으로 가압되어 지지되게 된다.As shown in FIG. 1, a tool fixing apparatus of a machine tool according to a preferred embodiment of the present invention includes a
상기 본체(100)는 전방에 상기 그리퍼(300)와 핑거(400)가 설치되는 플레이트 형상의 바디(130)와 상기 바디(130)의 후방측에 형성되는 상기 핑거(400)의 회동 가능한 회동공간(150) 및 상기 고정핀(530)이 거치되는 거치공간(110)을 포함하여 구성된다.The
상기 그리퍼(300)는 상기 본체(100)의 바디(130)에 고정된다. 상기 그리퍼(300)의 내측에는 상기 거치부(310)가 형성되어 상기 툴(200) 등의 물체가 안착되어 지지된다. 상기 그리퍼(300)에는 일측으로 갈수록 각도가 점점 작아지는 형상의 경사면이 형성된다.The
상S기 핑거(400)는 상기 본체(100)에 상기 그리퍼(300)의 상측으로 위치되어, 상기 그리퍼(300)에 대하여 회전축(430)을 중심으로 상대회전 가능하도록 설치된다. 상기 핑거(400)는 상기 그리퍼(300)에 거치되어 지지되는 상기 툴(200)을 상기 그리퍼(300)와 함께 탄성적으로 파지한다. 또한, 상기 핑거(400)는 상기 본체(100)의 회동공간(150) 내에서 상기 회전축(430)을 중심으로 상하방향으로 회전 동작 가능하게 된다. 상기 핑거(400)의 일단에는 일측으로 갈수록 각도가 점점 작아지는 형상의 경사면이 형성되는 제2고정홈(410)이 형성된다.The upper S-
상기 로킹수단(500)은, 상기 본체(100)의 후방측에 설치되는 가압수단(510); 및 상기 가압수단(510)에 의해 상기 핑거(400)측으로 이동되어 상기 핑거(400)를 로킹 또는 로킹해제 하는 고정핀(530);을 포함하여 구성된다. 여기서 상기 가압수단(510)은 단독의 유압, 공압, 전기 모터 등의 액추에이터(미도시)에 의하여 툴(200)을 파지하는 핑거(400)가 개폐 동작을 행하게 된다.The locking means 500 includes a
상기 고정핀(530)은 상기 본체(100)의 후방측에 형성된 상기 거치공간(110)에 거치된다. 상기 고정핀(530)에는 일측으로 갈수록 각도가 점점 작아지는 방향으로 경사면이 형성된다. 따라서, 상기 그리퍼(300)에 상기 툴(200)을 거치한 다음, 상기 핑거(400)가 탄성적으로 상기 툴(200)을 파지 후, 상기 고정핀(530)이 상기 제1고정홈(330) 및 제2고정홈(410)에 슬라이딩되어 삽입된다. 따라서, 상기 핑거(400)가 상기 툴(200)을 파지한 상태로 로킹되어 상기 툴(200)이 상기 그리퍼(300) 및 핑거(400)로부터 이탈되지 않고 거치된 상태로 유지되는 것이다. 또한, 상기 고정핀(530)과 상기 제1고정홈(330) 및 제2고정홈(410)에 경사면이 형성됨으로써, 상기 제1고정홈(330) 및 제2고정홈(410)에 상기 고정핀(530)의 삽입이 용이한 장점이 있다.The fixing pin 530 is fixed to the
또한, 상기 고정핀(530)에는 반경방향 외측으로 돌출된 지지돌기(531)가 형성된다. 상기 지지돌기(531)와 상기 하우징 사이에는 상기 고정핀(530)의 외주면을 따라 권취된 제1탄성부재(550)가 구비되어, 상기 핑거(400)의 로킹해제시 상기 고정핀(530)이 상기 제1탄성부재(550)에 의해 탄성적으로 원상복귀되게 된다. 그리고 상기 고정핀(530)의 내측에는 반경방향으로 내측으로 만입된 결합홈(533)이 형성된다. 상기 지지돌기(531)와 결합홈(533)은 원주방향을 따라 전체에 형성될 수도 있고, 하나 이상의 개소에 형성될 수도 있다.Further, a
본 발명에서는 상기 가압수단(510)은 상기 본체(100)의 후방측에 설치되는 실린더(511); 및 상기 실린더(511)에 구비되어 전후방향으로 이동 가능하도록 설치된 작동로드(513);를 포함하여 구성되며, 공압 또는 유압 등 어떤 방식을 이용해도 무방할 것이다. 상기 작동로드(513)의 일측에는 외주면에서 반경방향의 외측으로 돌출된 결합돌기(515)가 형성된다. 따라서, 상기 고정핀(530)의 결합홈(533)에 상기 결합돌기(515)가 결합됨으로써, 상기 작동로드(513)의 동작시 상기 고정핀(530)이 동작 가능하게 된다. 도면에 도시한 것과는 달리 상기 고정핀(530)과 상기 작동로드(513)의 일단이 일체로 형성되어도 무방할 것이다.In the present invention, the
또한, 상기 작동로드(513)의 타단측에는 검출수단(600)이 위치되어 설치된다. 상기 검출수단(600)은 상기 작동로드(513)의 유무를 검출하여 제어부(700)에 전달한다. 따라서, 상기 검출수단(600)에 의해 상기 제어부(700)에서는 상기 작동로드(513)의 동작 범위를 제어할 수 있게 되는 것이다.The detecting means 600 is disposed at the other end of the
도 2 내지 도 3을 통해 본 발명의 일 실시예에 따른 공작기계의 툴 고정장치의 동작을 살펴보도록 한다.2 to 3, the operation of the tool fixing apparatus of the machine tool according to the embodiment of the present invention will be described.
도 2는 상기 핑거(400)의 로킹해제시를 도시한 도면으로서, 상기 작동로드(513)는 상기 실린더(511)의 후방에 위치되고, 상기 작동로드(513)의 타단은 상기 검출수단(600)에 의해 상기 작동로드(513)의 검지부(517)가 검지되어 위치가 검출된다. 물론, 상기 고정핀(530)은 상기 그리퍼(300)의 제1고정홈(330) 및 상기 핑거(400)의 제2고정홈(410)으로부터 인출되어 로킹해제된 상태이다. 상기 제1탄성부재(550)는 스프링상수 K1을 갖고, 조립변위는 d1을 가지며, 상기 고정핀(530)을 인출해제하는 방향으로 탄성력을 제공한다. 상기 제어부(700)에서는 이때의 상기 작동로드(513)의 위치를 원점으로 인지한다.(스트로크 = 0) 상기 핑거(400)는 상기 회동공간(150) 내에서 자유롭게 회전 가능한 상태이다. 또한, 상기 제2탄성부재(800)는 스프링상수 K2를 가지며, 조립변위 d2의 상태로 조립된다.2 is a view illustrating a locked state of the
도 3은 상기 핑거(400)의 로킹시를 도시한 도면으로서, 먼저 작업자가 상기 툴(200)을 수동으로 거치한다. 상기한 동작시, 상기 고정핀(530)은 원점에 위치되어 상기 핑거(400)는 자유롭게 회전된다. 이때의 파지력은 상기 제2탄성부재(800)의 변위량에 의해 약 K2×d2의 힘으로 상기 툴(200)을 파지하게 된다. 상기한 상태에서 작업자는 다시 상기 툴(200)을 분해 후 거치한다. 상기 툴(200)의 거치가 완료되면, 상기 가압수단(510)의 작동로드(513)는 직선운동을 하여 이동된다(이동 휘 최종 변위 S). 그러면, 상기 작동로드(513)의 일단에 결합된 상기 고정핀(530)이 이동되어 상기 그리퍼(300)의 제1고정홈(330) 및 핑거(400)의 제2고정홈(410)에 경사면을 따라 슬라이딩되어 삽입됨으로써, 상기 핑거(400)가 회전되지 않도록 로킹된다. 그러므로 상기 핑거(400)가 로킹된 상태로 상기 제2탄성부재(800)의 탄성력에 의해 소정의 마진을 갖는 상태로 상기 툴(200)을 파지한 후 로킹되는 것이다.FIG. 3 is a view showing a locking state of the
상기한 동작 후, 상기 툴(200)의 분해 시에는 상기 작동로드(513)가 원점으로 이동되어, 도 2와 같은 상태로 원복된다. 상기 작동로드(513)의 이동에 따라 상기 고정핀(530)이 상기 그리퍼(300)와 핑거(400)의 고정홈(330,410)으로부터 이탈되어 상기 핑거(400)의 로킹이 해제된다. 이때, 상기 고정핀(530)은 상기 그리퍼(300) 및 핑거(400)에 끼움결합되었다가 해제되는 것으므로, 상기 작동로드(513) 및 고정핀(530)의 복귀시 복귀저항이 생길 수 있다. 따라서, 상기 제1탄성부재(550)가 복원력(K2×S)에 의해 상기 고정핀(530)을 가압하여 상기 작동로드(513) 및 고정핀(530)의 복귀를 용이하게 하여 최종적으로는 도 2와 같은 상태가 되는 것이다.After the above operation, when the
따라서, 상기와 같은 본 발명의 공작기계의 툴 고정장치에 의하면, 작업자가 수동으로 툴을 거치/분해하는 시간을 감소시킬 수 있고, 툴의 거치시 힘을 많이 들이지 않더라도 거치 가능하여 안전사고가 예방되는 효과가 있다. 상기 툴의 거치시에는 툴에 적절한 피지력을 제공하여 툴의 거치 및 분해가 용이하고 파지 후에도 툴이 견고하게 안착 고정되어 이탈되지 않는 장점이 있다. 또한, 툴의 로딩 시에는 툴이 작업을 정확하게 수행할 수 있어 생산 효율이 증대되고, 툴의 흔들림 및 이탈이 방지되어 기계의 이상동작을 예방할 수 있어 장비의 파손이 방지되는 효과가 있다.Therefore, according to the tool fixing apparatus of the present invention as described above, it is possible to reduce the time required for the operator to manually insert / disassemble the tool, . When the tool is mounted, it is advantageous to provide a suitable grip force to the tool so that it is easy to mount and disassemble the tool, and the tool is firmly seated and fixed even after gripping. In addition, when the tool is loaded, the tool can accurately perform the work, thereby increasing the production efficiency, preventing the tool from shaking and departing, and preventing the abnormal operation of the machine, thereby preventing breakage of the machine.
본 발명은 특정한 실시예에 관련하여 도시하고 설명하였지만, 이하의 특허청구범위에 의해 제공되는 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 한도 내에서, 본 발명이 다양하게 개량 및 변화될 수 있다는 것은 당 업계에서 통상의 지식을 가진 자에게 있어서 자명할 것이다.While the present invention has been particularly shown and described with reference to specific embodiments thereof, it will be understood by those skilled in the art that various changes in form and details may be made therein without departing from the spirit and scope of the invention as defined by the following claims It will be apparent to those of ordinary skill in the art.
100 : 본체
110 : 거치공간
130 : 바디
150 : 회동공간
200 : 툴
300 : 그리퍼
310 : 거치부
330 : 제1고정홈
400 : 핑거
410 : 제2고정홈
430 : 회전축
500 : 로킹수단
510 : 가압수단
511 : 실린더
513 : 작동로드
515 : 결합돌기
517 : 검지부
530 : 고정핀
531 : 지지돌기
533 : 결합홈
550 : 제1탄성부재
600 : 검출수단
700 : 제어부
800 : 제2탄성부재100: main body 110: mounting space
130: Body 150: Rotating space
200: tool 300: gripper
310: mounting part 330: first fixing groove
400: finger 410: second fixing groove
430: rotating shaft 500: locking means
510: pressing means 511: cylinder
513: operating rod 515: engaging projection
517: Detector 530: Fixing pin
531: support protrusion 533: engaging groove
550: first elastic member 600: detection means
700: control unit 800: second elastic member
Claims (10)
상기 본체에 고정되고, 내측에 거치부가 형성되어 툴의 거치시 상기 툴이 안착되어 지지되는 그리퍼;
상기 그리퍼에 대하여 상대회전 가능하도록 상기 본체에 설치되고, 상기 그리퍼에 지지된 상기 툴을 상기 그리퍼와 함께 탄성적으로 파지하는 핑거; 및
상기 핑거의 파지력을 조절하여 상기 그리퍼에 거치된 상기 툴을 탄성적으로 파지하도록 하는 로킹수단;을 포함하는 공작기계의 툴 고정장치.main body;
A gripper fixed to the main body and having a mounting portion formed therein, the gripper being seated and supported by the tool when the tool is mounted;
A finger mounted on the main body so as to be rotatable relative to the gripper and resiliently holding the tool supported by the gripper together with the gripper; And
And locking means for adjusting the gripping force of the finger to elastically grasp the tool that is held by the gripper.
상기 로킹수단은, 상기 본체의 후방측에 설치되는 가압수단; 및 상기 가압수단에 의해 상기 핑거측으로 이동되어 상기 핑거를 로킹 또는 로킹해제 하는 고정핀;을 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 공작기계의 툴 고정장치.The method according to claim 1,
Wherein the locking means comprises: a pressing means provided on a rear side of the main body; And a fixing pin moved to the finger side by the pressing means to lock or unlock the finger.
상기 그리퍼에는 일측으로 갈수록 각도가 점점 작아지는 형상의 경사면이 형성되는 제1고정홈이 형성되고, 상기 고정핀에는 일측으로 갈수록 각도가 점점 작아지는 방향으로 경사면이 형성되어, 상기 고정핀의 이동에 의해 상기 고정핀이 상기 제1고정홈에 삽입됨으로써, 상기 핑거가 상기 툴을 파지한 상태로 로킹되는 것을 특징으로 하는 공작기계의 툴 고정장치.The method of claim 2,
The gripper has a first fixing groove formed with a sloped surface having a shape gradually decreasing toward one side thereof. The fixing pin has a sloped surface formed in a direction in which the angle gradually decreases toward one side, Wherein the tool is locked in a state that the finger is gripped by inserting the fixing pin into the first fixing groove.
상기 핑거에는 일측으로 갈수록 각도가 점점 작아지는 형상의 경사면이 형성되는 제2고정홈이 형성되고, 상기 고정핀에는 일측으로 갈수록 각도가 점점 작아지는 방향으로 경사면이 형성되어, 상기 고정핀의 이동에 의해 상기 고정핀이 상기 제2고정홈에 삽입됨으로써, 상기 핑거가 상기 툴을 파지한 상태로 로킹되는 것을 특징으로 하는 공작기계의 툴 고정장치.The method of claim 2,
The fixing pin is formed with a second fixing groove formed with a sloped surface having a shape gradually decreasing toward one side. An inclined surface is formed in the fixing pin in such a direction that the angle gradually decreases toward one side, Wherein the tool is locked in a state that the finger is gripped by inserting the fixing pin into the second fixing groove.
상기 본체의 후방측에는 거치공간이 형성되고, 상기 거치공간에는 상기 고정핀이 거치되되, 상기 고정핀에는 반경방향 외측으로 돌출된 지지돌기가 형성되고, 상기 지지돌기와 상기 하우징 사이에는 상기 고정핀의 외주면을 따라 권취된 제1탄성부재가 구비되어, 상기 핑거의 로킹해제시 상기 고정핀이 상기 제1탄성부재에 의해 탄성적으로 원상복귀되는 것을 특징으로 하는 공작기계의 툴 고정장치.The method of claim 2,
Wherein a fixing space is formed in a rear side of the main body, the fixing pin is fixed to the fixing space, and a supporting protrusion protruding radially outward is formed on the fixing pin, and between the supporting protrusion and the housing, Wherein the fixing pin is resiliently returned to the original state by the first elastic member when the finger is unlocked.
상기 가압수단은 상기 본체의 후방측에 설치되는 실린더; 및 상기 실린더에 구비되어 전후방향으로 이동 가능하도록 설치된 작동로드;를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 공작기계의 툴 고정장치.The method of claim 2,
The pressing means includes a cylinder provided on the rear side of the main body; And an operating rod installed in the cylinder and movable in the forward and backward directions.
상기 작동로드의 일측에는 외주면에서 반경방향의 외측으로 돌출된 결합돌기가 형성되고, 상기 고정핀의 내측에는 반경방향으로 내측으로 만입된 결합홈이 형성되어 상기 결합돌기가 상기 결합홈에 결합됨으로써, 상기 작동로드의 동작시 상기 고정핀의 동작이 가능한 것을 특징으로 하는 공작기계의 툴 고정장치.The method of claim 6,
Wherein one end of the operation rod is formed with a coupling protrusion protruding radially outward from the outer circumferential surface thereof and a coupling groove recessed radially inward is formed on the inside of the fixing pin so that the coupling protrusion is coupled to the coupling groove, Wherein the operation of the fixation pin is enabled during operation of the operation rod.
상기 작동로드의 타단측에는 검출수단이 위치되어 상기 작동로드의 유무를 검출하여 제어부에 전달하는 것을 특징으로 하는 공작기계의 툴 고정장치.The method of claim 6,
And the detection means is located on the other end side of the operation rod to detect the presence or absence of the operation rod and to transmit the detection result to the control unit.
상기 본체는 전방에 상기 그리퍼와 핑거가 설치되는 플레이트 형상의 바디와 상기 바디의 후방측에 형성되는 상기 핑거의 회동 가능한 회동공간 및 상기 고정핀이 거치되는 거치공간을 포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 공작기계의 툴 고정장치.The method according to claim 1,
Wherein the main body comprises a plate-shaped body provided with a gripper and a finger at a front side thereof, a rotatable rotating space formed at a rear side of the body, and a mounting space in which the fixing pin is mounted. Machine tool securing device.
상기 그리퍼와 핑거 사이에는 일측은 상기 그리퍼에 지지되고, 타측은 상기 핑거에 지지되는 제2탄성부재가 설치되어 상기 핑거가 회전되어 상기 툴의 파지 후, 상기 핑거가 상기 제2탄성부재에 의해 탄성적으로 가압되는 것을 특징으로 하는 공작기계의 툴 고정장치.The method according to claim 1,
And a second elastic member, which is supported by the finger, is provided on one side between the gripper and the finger, and the finger is rotated by the second elastic member after the finger is rotated to grip the tool. Wherein the tool is fixedly pressed.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
KR1020160175293A KR20180072894A (en) | 2016-12-21 | 2016-12-21 | Tool holding apparatus of machine tool |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
KR1020160175293A KR20180072894A (en) | 2016-12-21 | 2016-12-21 | Tool holding apparatus of machine tool |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
KR20180072894A true KR20180072894A (en) | 2018-07-02 |
Family
ID=62914014
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
KR1020160175293A KR20180072894A (en) | 2016-12-21 | 2016-12-21 | Tool holding apparatus of machine tool |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
KR (1) | KR20180072894A (en) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR102086943B1 (en) | 2019-01-11 | 2020-03-09 | 현대위아 주식회사 | Gripper chain for machine tool automatic tool changer |
-
2016
- 2016-12-21 KR KR1020160175293A patent/KR20180072894A/en not_active Application Discontinuation
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR102086943B1 (en) | 2019-01-11 | 2020-03-09 | 현대위아 주식회사 | Gripper chain for machine tool automatic tool changer |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US7118147B2 (en) | Handling robot system having robot hand | |
JP4989525B2 (en) | Robot hand | |
JP6353796B2 (en) | Output device and output system | |
JP2013528125A (en) | Gripping device | |
CN108406742B (en) | Chuck device for changing welding tip and nozzle and robot | |
US20080276784A1 (en) | miter saw and a bevel lock device thereof | |
CN107999825B (en) | Power tool and method for mounting working member | |
CN103567947A (en) | Screwdriver handle with screwdriver bit storage space | |
KR20150106350A (en) | Coupling device for a manipulator | |
JP2014169998A (en) | Sample holder for microtome | |
AU2020307108B2 (en) | Gripping tool | |
KR20180072894A (en) | Tool holding apparatus of machine tool | |
US11027383B2 (en) | Workpiece clamping device, and processing system having workpiece clamping device | |
CN102699839B (en) | Quickly opened and closed bench clamp and quick sliding and engaging part | |
WO2018235545A1 (en) | Gripping device | |
US9149861B2 (en) | Rotary swage tool unit with easy accessible tool space | |
AU2010360812B2 (en) | Clamping tool and method of dismounting or mounting a jaw or a jaw support | |
JP5597435B2 (en) | Rivet setting device | |
US20190160499A1 (en) | Mechanism for retention of multiple apparatus on plumbing tools | |
CN217317095U (en) | Handle of a knife lock sleeve and tool magazine | |
JP2019042924A (en) | Workpiece clamping device, and processing system having workpiece clamping device | |
CN113211483B (en) | End effector of manipulator, manipulator and commodity sorting system | |
JP2006346780A (en) | Chuck for machine tool | |
CN111283615A (en) | Press with safety element | |
CN219921108U (en) | Surgical instrument device and surgical robot |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A201 | Request for examination | ||
E902 | Notification of reason for refusal | ||
E601 | Decision to refuse application |