KR20180071765A - 3차원복원영상을 이용한 비정형 라인의 길이측정시스템 - Google Patents

3차원복원영상을 이용한 비정형 라인의 길이측정시스템 Download PDF

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Abstract

본 발명은 깊이카메라를 통해 촬영된 3차원이미지를 통해 3차원복원영상을 생성하며, 2차원의 영상정보를 결합하여 정밀하게 복원된 3차원복원영상으로부터 비정형라인을 인식 및 길이측정이 가능한 비정형 라인의 길이측정시스템에 관한 것이다. 본 발명은 깊이카메라를 통해 촬영된 3차원이미지를 데이터베이에 저장된 실제이미지와 비교하여 3차원복원영상을 생성하여 비정형 라인길이를 측정함으로써, 비정형 라인길이측정의 정확도를 높일 수 있는 효과가 있다. 또한, 본 발명은 복수개의 영상촬영부를 통해 촬영된 영상의 정합을 통해 3차원맵을 생성하며, 3차원맵을 통해 인식된 특정물체의 최외각선을 3차원복원영상과 결합함으로써, 정밀하게 보정하여 비정형 라인길이를 측정할 수 있는 효과가 있다.

Description

3차원복원영상을 이용한 비정형 라인의 길이측정시스템{DISTANCE MEASURING SYSTEM FOR ATYPICAL LINE USING 3-DIMENSION RECONSTRUCTED IMAGE}
본 발명은 3차원복원영상을 이용하여 비정형 라인의 길이를 측정하는 시스템으로써, 보다 상세하게는 깊이카메라를 통해 촬영된 3차원이미지를 통해 3차원복원영상을 생성하며, 2차원의 영상정보를 결합하여 정밀하게 복원된 3차원복원영상으로부터 비정형라인을 인식 및 길이측정이 가능한 비정형 라인의 길이측정시스템에 관한 것이다.
전자제품내에 사용되는 와이어링 하네스 등의 장치의 경우는 비정형으로 랜덤하게 이루어져 있기 때문에 사람이 와이어링 하네스를 하나씩 펴서 길이를 측정한다. 사람에 의해 와이어링 하네스의 길이를 측정함에 따라 길이를 정밀하게 측정하지 못하며, 측정을 위해 많은 인력 및 시간이 소모되고 있다. 와이어링 하네스의 경우는 비정형의 형태뿐 아니라, 제품모델에 따른 각기 다른 측정도구 및/또는 측정정보가 구비됨에 따라 원가 상승요소로 작용된다.
한국 등록특허 제10-0473682호(이하 '선행문헌'이라 칭함)는 길이방향의 중심축이 진행방향과 평행하지 않은 상태로 가열로로 진입하는 슬래브 또는 비정형적인 슬래브의 폭을 정확하게 측정할 수 있는 비정형적인 슬래브의 폭 측정장치 및 그 방법에 관한 것이다. 슬래브의 길이방향 중심축과 슬래브의 진행방향이 평행하지 않은 비정형적인 상태로 이송되는 슬래브의 폭을 정확하게 측정할 수 있으며, 또한, 슬래브의 평면이 직사각형이 아닌 형상으로 폭의 오차가 발생하는 슬래브일지라도 슬래브의 폭을 정확하게 측정할 수 있다는 장점이 있다.
선행문헌은 강재와 같이 정형의 물체의 길이를 측정하는데 용이하지만, 비선형의 물체를 측정하기 위한 수단은 구비하고 있지 않다. 따라서 랜덤한 형태 이루어진 비선형의 물체를 측정할 수 있는 장치가 필요한 실정이다.
또한, 오차의 발생이 거의 없이 비정형 라인의 길이측정이 가능한 장치의 개발이 필요하다.
한국 등록특허 제10-0473682호(발명의 명칭 : 비정형적인 슬래브의 폭 측정장치 및 그 방법, 등록일 : 2005.02.18)
본 발명은 이와 같은 문제점을 해결하기 위해 깊이카메라를 통해 촬영된 3차원이미지를 데이터베이스에 저장된 실제이미지와 비교하여 3차원복원영상을 생성하여 비정형 라인길이를 측정하는데 그 목적이 있다.
또한, 본 발명은 복수개의 영상촬영부를 통해 촬영된 영상의 정합을 통해 3차원맵을 생성하며, 3차원맵을 통해 인식된 특정물체의 최외각선을 3차원복원영상과 결합하는데 그 목적이 있다.
또한, 본 발명은 측정 시스템을 운용하며, 공정데이터를 입력하여 측정된 비정형 라인 길이가 정상인지 여부를 판별하는데 그 목적이 있다.
상기의 목적을 달성하기 위한 본 발명의 따른 3차원복원영상을 통한 비정형라인의 길이측정시스템은 광선을 특정물체에 투광하여, 상기 광선이 반사되어 되돌아온 시간차이를 계산하는 깊이카메라와 영상촬영을 위한 적어도 하나의 영상촬영장치와 상기 특정물체의 실제이미지에 대한 실제특징점이 저장되는 데이터베이스부, 상기 깊이카메라에 의해 계산된 시간차이에 따른 상기 특정물체의 깊이정보를 식별하여 상기 3차원이미지를 생성하는 3차원이미지생성부, 상기 3차원이미지를 통해 상기 특정물체의 3차원복원영상을 생성하는 3차원영상복원부 및 상기 3차원복원영상으로부터 비정형 라인을 식별하는 라인측정부를 포함하는 영상처리부와 상기 비정형 라인의 길이를 측정하는 길이측정부와 측정된 상기 비정형 라인의 길이를 기 설정된 표준길이와 비교하여 정상여부를 판단하는 길이판정부를 포함한다.
본 발명의 따른 상기 3차원영상복원부는 상기 3차원이미지로부터 상기 특정물체의 모서리, 꼭지점과 같은 3차원특징점을 추출하는 3차원특징추출부와 상기 추출된 3차원특징점의 방향과 크기정보와 상기 데이터베이스부에 저장된 실제특징점의 방향과 크기정보를 비교하는 특징점비교부와 상기 특징점비교에 따라 상기 3차원이미지의 내의 상기 특정물체의 위치정보를 식별하는 위치식별부 및 상기 식별된 특정물체의 위치정보에 상기 3차원복원영상을 생성하는 영상생성부를 포함한다.
본 발명의 따른 상기 영상처리부는 상기 적어도 하나의 영상촬영장치를 통해 촬영된 영상으로부터 상기 특정물체의 모서리, 꼭지점과 같은 2차원특징점을 각각 추출하는 2차원특징추출부와 상기 추출된 각각의 2차원특징점을 정합하여 상기 특정물체의 3차원맵을 생성하는 영상합성부와 상기 3차원맵을 특정방향으로 미분하여 상기 특정물체의 윤곽선을 검출하는 윤곽선검출부 및 상기 특정물체의 윤곽선의 최외각선을 추출하는 외각선추출부를 포함한다.
본 발명의 따른 상기 영상처리부는 상기 3차원복원영상에 상기 최외각선을 결합하여 상기 3차원복원영상을 정밀하게 보정하는 영상보정부를 더 포함하되, 상기 라인측정부는 상기 최외각선이 결합된 3차원복원영상으로부터 상기 비정형 라인을 식별한다.
본 발명의 따른 상기 길이측정부는 상기 비정형 라인 3차원 곡선포인트를 추출하여 상기 각 영상촬영부의 서로 다른 촬영 시점에 따른 정사영 함수를 기준으로 길이적분하여 상기 비정형 라인의 3차원 곡선길이를 식별하는 길이식별부 및 기 설정된 보간법을 적용시켜 상기 3차원 곡선의 포인트 연결을 매끄럽게 보정하는 곡선보정부를 포함한다.
본 발명은 깊이카메라를 통해 촬영된 3차원이미지를 데이터베이에 저장된 실제이미지와 비교하여 3차원복원영상을 생성하여 비정형 라인길이를 측정함으로써, 비정형 라인길이측정의 정확도를 높일 수 있는 효과가 있다.
또한, 본 발명은 복수개의 영상촬영부를 통해 촬영된 영상의 정합을 통해 3차원맵을 생성하며, 3차원맵을 통해 인식된 특정물체의 최외각선을 3차원복원영상과 결합함으로써, 정밀하게 보정하여 비정형 라인길이를 측정할 수 있는 효과가 있다.
또한, 본 발명은 측정 시스템을 운용하며, 공정데이터를 입력하여 측정된 비정형 라인 길이가 정상인지 여부를 판별함으로써, 비정형 라인의 길이측정시간을 줄일 수 있는 효과가 있다.
도 1은 본 발명에 따른 3차원복원영상을 이용한 비정형 라인의 길이측정시스템의 구성도이다.
도 2는 본 발명에 따른 3차원복원영상을 이용한 비정형 라인의 길이측정방법을 설명하기 위한 플로우챠트이다.
도 3은 본 발명에 따른 3차원복원영상의 생성을 설명하기 위한 플로우챠트이다.
도 4는 본 발명에 따른 2차원영상을 통한 특정물체의 최외각선 추출방법을 설명하기 위한 플로우챠트이다.
도 5는 본 발명에 따른 길이측정시스템을 통해 비정형 라인의 길이측정을 보여주는 일 실시예이다.
이하, 본 발명의 바람직한 실시 예에 대하여 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명하기로 한다. 본 발명의 실시 예를 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에 그 상세한 설명을 생략하기로 한다.
도 1은 본 발명에 따른 3차원복원영상을 이용한 비정형 라인의 길이측정시스템의 구성도이다. 도 1을 살펴보면, 비정형 라인길이 측정시스템은 깊이카메라(100), 영상촬영장치(200), 영상처리부(300), 길이측정부(400), 길이판정부(500)를 포함할 수 있다.
깊이카메라(100)는 광선을 특정물체에 투광하여, 광선이 반사되어 되돌아온 시간차이를 계산하는 장치이다. 깊이카메라(100)는 광선을 특정물체에 투광하여, 광선이 반사되어 되돌아온 시간차이를 계산하는 장치이다. 깊이카메라(100)는 광선을 투광하기 위해 적외선(infrared ray)투광장치를 포함할 수 있다. 깊이카메라(100)는 촬영하려는 특정물체에 광선을 투광하여, 반사된 광선이 카메라로 돌아올 때까지의 시간을 측정한다. 측정된 시간은 객체까지의 거리에 비례하므로 각 화소들에 대한 깊이값을 얻을 수 있다.
영상촬영부(200)는 영상촬영을 위한 장치이다. 영상촬영부(200)는 정밀한 영상측정을 통한 오차범위를 확보하기 위한 고해상도의 고감도 카메라를 사용하는 것이 바람직하다. 또한, 영상촬영부(200)는 촬영된 영상을 영상처리부(300)로 전송하기 위한 USB, 시리얼 port 등의 유선 또는 wifi, bluetooth, LAN 등의 무선모듈을 포함할 수 있다.
도 1을 살펴보면, 영상처리부(300)는 3차원이미지생성부(310), 3차원영상복원부(320), 데이터베이스부(330), 2차원특징추출부(340), 영상합성부(350), 윤곽선검출부(360), 외각선추출부(370), 영상보정부(380), 라인측정부(390)를 포함할 수 있다.
3차원이미지생성부(310)는 깊이카메라(100)에 의해 계산된 시간차이에 따른 특정물체의 깊이정보를 식별하여 3차원이미지를 생성하는 장치이다. 예를 들어, 특정물체와의 거리와 깊이카메라(100)간의 거리가 가까울수록 수신시간이 빠르며, 거리가 멀어질수록 수신시간이 길어진다. 이와 같은 원리를 통해 특정물체의 3차원이미지를 생성하게 된다.
3차원영상복원부(320)는 3차원이미지를 통해 특정물체의 3차원복원영상을 생성하는 장치이다. 도 1을 살펴보면, 3차원영상복원부(320)는 3차원특징추출부(321), 특징점비교부(322), 위치식별부(323), 영상생성부(324)를 포함할 수 있다.
3차원특징추출부(321)는 3차원이미지로부터 특정물체의 모서리, 꼭지점과 같은 3차원특징점을 추출한다. 특징점 추출방식은 led corner edge detection, Image descriptor 방법 등이 있다. 또한, 3차원특징점은 방향과 크기정보를 포함한다.
특징점비교부(322)는 추출된 3차원특징점의 방향과 크기정보와 데이터베이스부(300)에 저장된 실제특징점의 방향과 크기정보를 비교한다. 데이터베이스부(330)는 특정 모델의 이미지에 대한 특징점의 방향과 크기정보를 저장한다. 예를 들어 특정물체가 'A'제품일 경우, 특징점비교부(322)는 데이터베이스부(330)에 저장된 'A'제품의 실제특징점의 방향과 크기정보와 3차원특징추출부(321)에 의해 추출된 3차원특징점의 방향과 크기정보를 비교한다.
위치식별부(323)는 특징점비교에 따라 3차원이미지의 내의 특정물체의 위치정보를 식별한다. 위치식별부(323)는 유클리드 거리(Euclidean Distance)와 같은 매칭방식을 통해 3차원특징점과 실제특징점을 매칭한다. 차원특징점과 실제특징점을 매칭을 통해 3차원이미지 내 특정물체의 위치정보를 확인할 수 있다.
영상생성부(324)는 식별된 특정물체의 위치정보에 3차원복원영상을 생성한다. 이와 같이, 3차원복원영상은 데이터베이스와의 특징점비교를 이용한 SIFT(Scale-Invariant-Feature Transform)방식에 의해 생성될 수 있다. SIFT방식은 공지된 기술로써, 그 자세한 설명은 생략한다.
도 1을 살펴보면, 2차원특징추출부(340)는 적어도 하나의 영상촬영장치(200)를 통해 촬영된 영상으로부터 특정물체의 모서리, 꼭지점과 같은 2차원특징점을 각각 추출한다. 특징점 추출은 led corner edge detection, Image descriptor 방법등이 사용될 수 있다.
영상합성부(350)는 추출된 각각의 2차원특징점을 정합하여 특정물체의 3차원맵을 생성한다. 특징점은 면의 꼭지점의 하나가 되어 최소 세 개의 점들이 모여 삼각형 면(triangular mesh)을 만든다. 삼각형 면들을 연결하여 3차원맵을 생성한다.
윤곽선검출부(360)는 3차원맵을 특정방향으로 미분하여 특정물체의 윤곽선을 검출한다. 윤곽선검출부(320)는 관심영역이 포함된 영상을 제1축 및 제2축을 기점으로 각 미분하고, 각 미분된 영상의 병합을 통해 특정 물체의 윤곽선을 검출한다. 한편, 윤곽선검출부(320)는 윤곽선의 빈공간 및 끊긴영역을 제거하기 위한 보정수단을 포함할 수 있다.
외각선추출부(370)는 특정물체의 윤곽선의 최외각선을 추출하는 장치이다. 한편, 외곽선추출부(370)에 의해 추출된 최외각선은 실제 물체의 최외각선이 아닌 미분과 팽창 등에 의해 추출됨에 따라 외각선이 매끈하게 생성되지 않는다. 따라서 최외각선의 외곽선포인트 개수를 일정개수로 낮춤으로써, 최외각선을 단순화한다.
영상보정부(380)는 3차원복원영상에 최외각선을 결합하여 3차원복원영상을 정밀하게 보정한다. 3차원복원영상에 최외각선이 결합됨에 따라 특정물체의 비정형라인을 분류하는 것이 더욱 용이해진다. 예를 들어, 특정물체가 스피커와 전선으로 이루어져 있을 경우, 3차원복원영상에는 스피커와 전선간의 구분이 불분명할 수 있다. 하지만, 스피커와 전선의 최외각선을 결함함으로써, 최외각선을 통해 특정물체 내에서 전선을 정확하게 추출할 수 있다.
라인측정부(390)는 최외각선이 결합된 3차원복원영상으로부터 비정형 라인을 식별한다.
도 1을 살펴보면, 길이측정부(400)는 비정형 라인의 길이를 측정하는 장치이다. 도 1과 같이, 길이측정부(400)는 길이식별부(410), 및 곡선보정부(420)를 포함할 수 있다.
길이식별부(410)는 3차원복원영상을 각 영상촬영부의 서로 다른 촬영 시점에 따른 정사영 함수를 기준으로 길이적분하여 비정형 라인의 3차원 곡선길이를 식별하는 장치이다. 길이식별부(410)는 비정상 라인의 길이를 식별하기 위해 먼저, 비정상 라인의 특징점을 추출한다. 추출된 특정점들을 삼각형으로 연결하여 공간을 분할한다. 이때, 삼각형들의 내각의 최소값이 최대가 되도록한다. 이러한 삼각분할을 통해 비정상 라인의 3차원 곡선포인트를 획득한다.
길이식별부(410)는 추출된 3차원 곡선포인트를 각 영상촬영부의 서로 다른 촬영 시점에 따른 정사영 함수를 기준으로 길이적분한다. 길이식별부(410)는 길이적분된 3차원 곡선포인트를 비정형 라인의 길이로 식별한다.
예를 들어, 영상촬영부(200)가 제1 영상촬영부, 제2 영상촬영부로 구비되어 있으며, 제1 영상촬영부 및 제2 영상촬영부는 Y축 좌표(높이)를 같으며, X, Z축 좌표를 다르게(시점변경) 설치된다. 따라서 제1 영상촬영부의 정사영 함수는 z= f(y)가 되며, 제2 영상촬영부는 x=g(y)가 된다. 길이식별부(310)는 촬영시점에 따른 정사영 함수를 기준으로 3차원 곡선포인트를 길이적분하게 된다.
곡선보정부(420)는 기 설정된 보간법을 적용시켜 3차원 곡선의 포인트 연결을 매끄럽게 보정하는 장치이다. 길이식별부(410)에 의해 추출된 비정형 라인의 3차원 포인트가 직선으로 연결되어 있을 경우 비정형 라인의 길이가 정확하게 측정되지 않을 수 있다. 따라서 곡선보정부(420)는 기 설정된 보간법을 적용시켜 3차원 곡선의 포인트 연결을 매끄럽게 보정한다. 여기서 기 설정된 보간법은 서로 떨어져 있는 두 점 사이를 연결하기 위해 두 점을 잇는 곡선을 3차 다항식(a0 + a1x + a2x2 + a3x3)을 사용한다. 따라서 두 점사이의 연결되는 선이 3차 다항식으로 만들어짐에 따라 매끄러운 곡선의 형태를 갖게 된다. 한편, 길이측정부(400)에서 측정된 비정형라인 길이는 길이판정부(500)로 전송된다.
도 1의 길이판정부(500)는 측정된 비정형라인의 길이를 기 설정된 표준길이와 비교하여 정상여부를 판단하는 장치이다.
길이판정부(500)는 길이측정부(400)로부터 전송된 비정형 라인 길이정보와 데이터베이스에 저장된 표준길이를 비교한다. 예를 들어, 데이터베이스부(330)에 특정 A라는 제품의 표준길이가 10.00cm이고, 길이측정부(400)로부터 전송된 비정형 라인정보가 10.00cm 일 경우 정상 라인으로 판별한다. 한편, 길이판정부(500)는 일정량 오차범위를 허용한다. 오차범위는 위의 수치로 한정하지 않으며, 제조사, 사용자 등에 의해 지정된다.
도 2 내지 도 5를 통해 본 발명에 따른 본 발명에 따른 3차원복원영상을 이용한 비정형 라인 길이측정방법을 설명한다. 앞서 설명된 사항에 대한 설명은 생략하거나 간단히 한다. 이하의 설명에 의해 앞서 본 발명의 비정형 라인 길이측정시스템이 보다 명확해질 수 있다.
도 2를 살펴보면, 영상처리부(300)의 3차원이미지생성부(310)가 깊이카메라(100)에 의해 계산된 시간차이에 따른 특정물체의 깊이정보를 식별하여 3차원이미지를 생성한다(S100).
영상처리부(300)의 3차원영상복원부(320)가 3차원이미지를 통해 특정물체의 3차원복원영상을 생성한다(S200). 도 3을 통해 3차원복원영상의 생성에 대해 설명한다.
도 3을 살펴보면, 영상처리부(300)의 3차원특징추출부(321)가 3차원이미지로부터 특정물체의 모서리, 꼭지점과 같은 3차원특징점을 추출한다(S210). 영상처리부(300)의 특징점비교부(322)가 추출된 3차원특징점의 방향과 크기정보와 데이터베이스부(300)에 저장된 실제특징점의 방향과 크기정보를 비교한다(S220). 영상처리부(300)의 위치식별부(323)가 특징점비교에 따라 3차원이미지의 내의 특정물체의 위치정보를 식별한다(S230). 영상처리부(300)의 영상생성부(324)가 식별된 특정물체의 위치정보에 3차원복원영상을 생성한다(S240).
다시 도 2를 살펴보면, 영상처리부(200)가 영상촬영장치를 통해 촬영된 영상으로부터 특정물체의 최외각선을 추출한다(S300). 도 4를 통해 특정물체의 최외각선의 추출을 자세히 설명하도록 한다.
도 4를 살펴보면, 영상처리부(300)의 2차원특징추출부(340)가 적어도 하나의영상촬영장치(200)를 통해 촬영된 영상으로부터 특정물체의 모서리, 꼭지점과 같은 2차원특징점을 각각 추출한다(S310). 영상처리부(300)의 영상합성부(350)가 추출된 각각의 2차원특징점을 정합하여 특정물체의 3차원맵을 생성한다(S320). 영상처리부(300)의 윤곽선검출부(360)가 3차원맵을 특정방향으로 미분하여 특정물체의 윤곽선을 검출한다(S330). 영상처리부(300)의 외각선추출부(370)가 특정물체의 윤곽선의 최외각선을 추출한다(S340).
다시 도 2를 살펴보면, 영상처리부(300)의 영상보정부(380)가 3차원복원영상에 최외각선을 결합하여 3차원복원영상을 정밀하게 보정한다(S400). 길이측정부(400)가 비정형 라인의 길이를 측정한다(S500). 길이측정부(400)는 3차원복원영상을 각 영상촬영부의 서로 다른 촬영 시점에 따른 정사영 함수를 기준으로 길이적분하여 비정형 라인의 3차원 곡선길이를 식별한다.
한편, 길이판정부(400)에 의해 측정된 비정형 라인길이정보는 길이판정부(500)로 전송된다. 길이판정부(500)는 측정된 비정형라인의 길이를 기 설정된 표준길이와 비교하여 정상여부를 판단한다.
도 5는 본 발명에 따른 길이측정시스템을 통해 비정형 라인의 길이측정을 보여주는 일 실시예이다. 도 5는 특정물체가 두개의 스피커와 스피커를 연결하는 전선으로 이루어져 있다. 도 5를 살펴보면, 3차원이미지생성부(310)에 의해 생성된 3차원이미지와 영상촬영장치(200)를 통해 촬영된 2차원이미지를 확인할 수 있다.
3차원이미지의 3차원특이점정보와 데이터베이스부(330)에 저장된 실제특이점정보를 비교하여 3차원복원영상을 생성하였으며, 생성된 3차원복원영상에 특정물체의 최외각선이 결합된 것을 확인할 수 있다. 따라서 3차원복원영상내의 비정형 라인인 전선을 정확하게 추출한다. 또한, 3차원이미지에 따른 X, Y축뿐 아니라 Z축(높이)정보까지 식별함으로써, 비정형 라인의 길이를 정확하게 측정한 것을 확인할 수 있다.
100 : 깊이카메라 200 : 영상촬영장치
300 : 영상촬영부 310 : 3차원이미지생성부
320 : 3차원영상복원부 321 : 3차원특징추출부
322 : 특징점비교부 323 : 위치식별부
324 : 영상생성부 330 : 데이터베이스부
340 : 2차원특징추출부 350 : 영상합성부
360 : 윤곽선검출부 370 : 외각선추출부
380 : 영상보정부 390 : 라인측정부
400 : 길이측정부 410 : 길이식별부
420 : 곡선보정부 500 : 길이판정부

Claims (5)

  1. 광선을 특정물체에 투광하여, 상기 광선이 반사되어 되돌아온 시간차이를 계산하는 깊이카메라;
    영상촬영을 위한 적어도 하나의 영상촬영장치;
    상기 특정물체의 실제이미지에 대한 실제특징점이 저장되는 데이터베이스부; 상기 깊이카메라에 의해 계산된 시간차이에 따른 상기 특정물체의 깊이정보를 식별하여 상기 3차원이미지를 생성하는 3차원이미지생성부; 상기 3차원이미지를 통해 상기 특정물체의 3차원복원영상을 생성하는 3차원영상복원부; 및 상기 3차원복원영상으로부터 비정형 라인을 식별하는 라인측정부를 포함하는 영상처리부;
    상기 비정형 라인의 길이를 측정하는 길이측정부; 및
    측정된 상기 비정형 라인의 길이를 기 설정된 표준길이와 비교하여 정상여부를 판단하는 길이판정부를 포함하는 것을 특징으로 하는 3차원복원영상을 통한 비정형라인의 길이측정시스템.
  2. 제1항에 있어서, 상기 3차원영상복원부는
    상기 3차원이미지로부터 상기 특정물체의 모서리, 꼭지점과 같은 3차원특징점을 추출하는 3차원특징추출부;
    상기 추출된 3차원특징점의 방향과 크기정보와 상기 데이터베이스부에 저장된 실제특징점의 방향과 크기정보를 비교하는 특징점비교부;
    상기 특징점비교에 따라 상기 3차원이미지의 내의 상기 특정물체의 위치정보를 식별하는 위치식별부; 및
    상기 식별된 특정물체의 위치정보에 상기 3차원복원영상을 생성하는 영상생성부를 포함하는 것을 특징으로 하는 3차원복원영상을 통한 비정형라인의 길이측정시스템.
  3. 제2항에 있어서, 상기 영상처리부는
    상기 적어도 하나의 영상촬영장치를 통해 촬영된 영상으로부터 상기 특정물체의 모서리, 꼭지점과 같은 2차원특징점을 각각 추출하는 2차원특징추출부;
    상기 추출된 각각의 2차원특징점을 정합하여 상기 특정물체의 3차원맵을 생성하는 영상합성부;
    상기 3차원맵을 특정방향으로 미분하여 상기 특정물체의 윤곽선을 검출하는 윤곽선검출부; 및
    상기 특정물체의 윤곽선의 최외각선을 추출하는 외각선추출부를 포함하는 것을 특징으로 하는 3차원복원영상을 통한 비정형라인의 길이측정시스템.
  4. 제3항에 있어서, 상기 영상처리부는
    상기 3차원복원영상에 상기 최외각선을 결합하여 상기 3차원복원영상을 정밀하게 보정하는 영상보정부를 더 포함하되,
    상기 라인측정부는 상기 최외각선이 결합된 3차원복원영상으로부터 상기 비정형 라인을 식별하는 것을 특징으로 하는 3차원복원영상을 통한 비정형라인의 길이측정시스템.
  5. 제4항에 있어서, 상기 길이측정부는
    상기 비정형 라인 3차원 곡선포인트를 추출하여 상기 각 영상촬영부의 서로 다른 촬영 시점에 따른 정사영 함수를 기준으로 길이적분하여 상기 비정형 라인의 3차원 곡선길이를 식별하는 길이식별부; 및
    기 설정된 보간법을 적용시켜 상기 3차원 곡선의 포인트 연결을 매끄럽게 보정하는 곡선보정부를 포함하는 것을 특징으로 하는 3차원복원영상을 통한 비정형라인의 길이측정시스템.
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