KR20180062738A - Vehicle terminal and method for collecting vehicle accident image thereof - Google Patents

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KR20180062738A
KR20180062738A KR1020160162755A KR20160162755A KR20180062738A KR 20180062738 A KR20180062738 A KR 20180062738A KR 1020160162755 A KR1020160162755 A KR 1020160162755A KR 20160162755 A KR20160162755 A KR 20160162755A KR 20180062738 A KR20180062738 A KR 20180062738A
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노동규
성수련
이태준
박종록
류초롱
노학렬
황대성
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현대자동차주식회사
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Abstract

The present invention relates to an automotive terminal and a method for collecting an accident image thereof. The automotive terminal according to the present invention comprises: a communications unit for receiving an accident image through Vehicle to Everything (V2X) communication; an automobile sensor unit for acquiring automotive information; and a process unit for broadcasting an accident image request message when accident occurrence is detected based on the automotive information, and collecting one or more accident images received through the V2X communication.

Description

차량단말 및 그의 사고 영상 수집 방법{VEHICLE TERMINAL AND METHOD FOR COLLECTING VEHICLE ACCIDENT IMAGE THEREOF}[0001] VEHICLE TERMINAL AND METHOD FOR COLLECTING VEHICLE ACCIDENT IMAGE THEREOF [0002]

본 발명은 V2X(Vehicle to Everything) 통신 환경에서 주변차량 및/또는 인프라로부터 사고 영상을 취득하여 저장하는 차량단말 및 그의 사고 영상 수집 방법에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0002] The present invention relates to a vehicle terminal that acquires an accident image from nearby vehicles and / or infrastructures in a V2X (Vehicle to Everything) communication environment and stores the accident image.

최근에는 차량 내 블랙박스(blackbox) 장착 및 도로 상의 CCTV 설치가 활성화되면서 교통사고 발생 시 블랙박스 및 CCTV(closed circuit television)에 기록된 영상은 사고의 원인 및 책임 소재를 가리는 증거자료로 사용되고 있다.In recent years, the installation of a black box in a vehicle and the installation of CCTV on the road have been activated, and images recorded in a black box and a closed circuit television (CCTV) in the event of a traffic accident have been used as evidence for the cause of accidents and responsible materials.

그러나, 사고 상황이 촬영된 증거 영상을 제공받기 위해서는 이 증거 영상을 보유하고 있는 제보자를 일일이 찾아야 하며, 사고지점 근처에 CCTV가 설치되어 있었다고 하더라고 촬영 각도에 따라 사고 상황이 기록되지 않아 CCTV에 기록된 영상을 제대로 활용하지 못하는 문제점이 있다.However, in order to receive the evidence images of the accident situation, it is necessary to find all the persons holding the evidence images, and even if the CCTV was installed near the accident point, the accident situation was not recorded according to the shooting angle, There is a problem that the image can not be utilized properly.

이러한 문제점을 해결하기 위해 종래에는 차량간 통신을 이용하여 영상기록 장치를 장착한 차량 간의 기록영상을 공유하는 방법을 제시하고 있다. 그러나, 이러한 종래기술은 차량으로부터 일정 범위 내에 위치하는 주변차량의 영상기록 장치에 의해 기록된 영상을 무조건 수신하여 저장하므로 통신 부하가 증가하며 영상 저장을 위한 대용량의 메모리를 필요로 한다.In order to solve such a problem, conventionally, a method of sharing recorded images among vehicles equipped with video recording devices using inter-vehicle communication has been proposed. However, this prior art technique requires a large-capacity memory for image storage because communication load is increased and the image recorded by the video recording device of the peripheral vehicle located within a certain range from the vehicle is unconditionally received and stored.

KR 1020140106289 AKR 1020140106289 A KR 1020140030691 AKR 1020140030691 A

본 발명은 V2X(Vehicle to Everything) 통신 환경에서 주변차량 및/또는 인프라로부터 사고 영상을 취득하여 저장하는 차량단말 및 그의 사고 영상 수집 방법을 제공하고자 한다.An object of the present invention is to provide a vehicle terminal for acquiring and storing an accident image from a nearby vehicle and / or an infrastructure in a V2X (Vehicle to Everything) communication environment, and a method for collecting an accident image.

상기한 과제를 해결하기 위하여, 본 발명의 일 실시예에 따른 차량단말은 V2X(Vehicle to Everything) 통신을 통해 사고 영상을 수신하는 통신부, 차량 정보를 획득하는 차량 센서부, 및 상기 차량 정보에 근거하여 사고 발생을 감지하면 사고 영상 요청 메시지를 방송한 후 상기 V2X 통신을 통해 수신되는 하나 이상의 사고 영상을 수집하는 처리부를 포함하는 것을 특징으로 한다.In order to solve the above problems, a vehicle terminal according to an embodiment of the present invention includes a communication unit for receiving an accident image through V2X (Vehicle to Everything) communication, a vehicle sensor unit for obtaining vehicle information, And a processor for collecting one or more accident images received through the V2X communication after broadcasting an accident video request message if an accident is detected.

상기 통신부는, V2V(Vehicle to Vehicle) 통신을 통해 주변차량과 데이터 통신을 수행하는 것을 특징으로 한다.The communication unit performs data communication with a nearby vehicle through V2V (Vehicle to Vehicle) communication.

상기 통신부는, V2I(Vehicle to Infrastructure) 통신을 통해 도로변에 위치하는 인프라와 데이터 통신을 수행하는 것을 특징으로 한다.The communication unit performs data communication with an infrastructure located on a road side through V2I (Vehicle to Infrastructure) communication.

상기 사고 영상 요청 메시지는, 차량 식별정보, 사고 위치 및 사고 시간을 포함하는 것을 특징으로 한다.The accident video request message includes the vehicle identification information, the accident location, and the accident time.

상기 차량단말은 차량의 주변영상을 취득하는 영상 취득부를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.The vehicle terminal further includes an image acquisition unit for acquiring a peripheral image of the vehicle.

상기 처리부는, 상기 사고 영상 요청 메시지를 수신하면, 상기 영상 취득부를 통해 취득한 영상 데이터 내 사고 영상이 존재하는지를 확인하는 것을 특징으로 한다.And the processing unit checks whether there is an accident image in the image data acquired through the image acquisition unit upon receiving the accident image request message.

상기 처리부는, 상기 사고 영상이 존재하는 경우, 상기 데이터로부터 상기 사고 영상을 취득하여 응답 메시지를 생성하는 것을 특징으로 한다.Wherein the processing unit is configured to acquire the accident image from the data when the accident image exists, and to generate a response message.

상기 응답 메시지는, 송신 차량 식별정보, 수신 차량 식별정보, 송신 데이터 용량, 전송 파워 및 데이터 전송 속도를 포함하는 것을 특징을 한다.The response message includes transmission vehicle identification information, reception vehicle identification information, transmission data capacity, transmission power, and data transmission rate.

상기 전송 파워 및 상기 데이터 전송 속도는, 송신 차량과 수신 차량 간의 거리 및 상기 송신 데이터 용량에 따라 결정되는 것을 특징으로 한다.The transmission power and the data transmission speed are determined according to the distance between the transmission vehicle and the reception vehicle and the transmission data capacity.

한편, 본 발명의 일 실시예에 따른 차량단말의 사고 영상 수집 방법은 차량의 사고 발생을 감지하는 단계, 상기 사고 발생이 감지되면, V2X(Vehicle to Everything) 통신을 통해 사고 영상 요청 메시지를 방송하는 단계, 및 상기 사고 영상 요청 메시지를 방송한 후, 상기 V2X 통신을 통해 수신되는 하나 이상의 사고 영상을 수집하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.Meanwhile, a method of collecting an accident image of a vehicle terminal according to an embodiment of the present invention includes: detecting an accident occurrence of a vehicle; broadcasting an accident image request message through V2X (Vehicle to Everything) And collecting one or more incident images received via the V2X communication after broadcasting the incident image request message.

상기 사고 영상을 수집하는 단계는, 사고 영상 기록 장치가 상기 사고 영상 요청 메시지를 수신하면, 상기 사고 영상 취득 여부를 확인하는 단계, 상기 사고 영상을 취득한 경우, 상기 사고 영상 기록 장치가 취득한 사고 영상을 포함한 응답 메시지를 생성하여 전송하는 단계, 및 상기 V2X 통신을 통해 상기 응답 메시지를 수신하고 수신한 응답 메시지의 사고 영상을 저장하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.The step of collecting the accident image may include the steps of: confirming whether or not the accident image is acquired when the accident image recording apparatus receives the accident image request message; if the accident image is acquired, Generating and transmitting a response message including the response message, and receiving the response message through the V2X communication and storing an accident image of the received response message.

상기 사고 영상 취득 여부를 확인하는 단계는, 사고차량의 위치와 상기 사고 영상 기록 장치의 FOV(Field Of View)에 근거하여 상기 사고 영상 기록 장치가 취득한 영상 데이터로부터 상기 사고 영상을 취득하고 취득한 사고 영상의 데이터 용량에 근거하여 상기 사고 영상의 존재 유무를 결정하는 것을 특징으로 한다.The step of confirming whether or not the accident image is acquired includes the step of acquiring the accident image from the image data acquired by the accident image recording apparatus based on the position of the accident vehicle and the FOV (Field Of View) of the accident image recording apparatus, The presence or absence of the accidental image is determined based on the data capacity of the accidental image.

상기 응답 메시지를 생성하여 전송하는 단계는, 사고차량으로부터 전송되는 데이터 수신 준비 완료 메시지를 수신하면 상기 응답 메시지를 전송하는 것을 특징으로 한다.The step of generating and transmitting the response message may include transmitting the response message upon receipt of a data reception preparation completion message transmitted from the accident vehicle.

상기 사고 영상 요청 메시지를 방송하는 단계에서, 상기 사고 영상 요청 메시지를 방송한 후 정해진 시간 이상 상기 사고 영상이 수신되지 않으면, 기설정된 시간 간격으로 사고 영상 요청 메시지를 정해진 횟수만큼 재전송하는 것을 특징으로 한다.Wherein when the accident video request message is broadcasted, the accident video request message is retransmitted a predetermined number of times at a predetermined time interval if the accident video is not received over a predetermined time after broadcasting the accident video request message .

본 발명은 V2X(Vehicle to Everything) 통신 환경에서 주변차량 및/또는 인프라로부터 사고영상을 취득하여 저장하므로, 주변차량 및/또는 인프라의 다각도 영상을 취득하여 활용할 수 있다.The present invention can acquire and utilize multi-view images of nearby vehicles and / or infrastructures by acquiring and storing accident images from nearby vehicles and / or infrastructures in a V2X (Vehicle to Everything) communication environment.

또한, 본 발명은 사고 차량이 V2X 통신을 통해 사고 순간의 영상을 복합 취득하여 사고 원인을 보다 명확하게 규명할 수 있게 한다.In addition, the present invention enables an accident vehicle to acquire an image at a moment of accident through V2X communication, thereby clearly identifying the cause of the accident.

도 1은 본 발명과 관련된 차량 사고 정보 수집 시스템을 도시한 도면.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 관련된 차량단말의 블록구성도.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 인프라 단말의 블록구성도.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 사고 영상 수집 방법을 도시한 흐름도.
도 5는 본 발명에 따른 차량 사고 정보 수집 과정을 설명하기 위한 예시도.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS Fig. 1 is a view showing a vehicle accident information collection system related to the present invention. Fig.
2 is a block diagram of a vehicle terminal according to an embodiment of the present invention;
3 is a block diagram of an infrastructure terminal according to an embodiment of the present invention;
4 is a flowchart illustrating a vehicle accident image collecting method according to an embodiment of the present invention.
5 is a view for explaining a process of collecting vehicle accident information according to the present invention;

본 명세서에 기재된 "포함하다", "구성하다", "가지다" 등의 용어는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 해당 구성요소가 내재될 수 있음을 의미하는 것이므로 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.The terms "comprises", "comprising", "having", and the like are used herein to mean that a component can be implanted unless otherwise specifically stated, Quot; element ".

또한, 본 명세서에 기재된 "…부", "…기", "모듈" 등의 용어는 적어도 하나의 기능이나 동작을 처리하는 단위를 의미하며, 이는 하드웨어나 소프트웨어 또는 하드웨어 및 소프트웨어의 결합으로 구현될 수 있다. 또한, "일", "하나" 및 "그" 등의 관사는 본 발명을 기술하는 문맥에 있어서 본 명세서에 달리 지시되거나 문맥에 의해 분명하게 반박되지 않는 한, 단수 및 복수 모두를 포함하는 의미로 사용될 수 있다.Also, the terms " part, " " module, " and " module ", as used herein, refer to a unit that processes at least one function or operation and may be implemented as hardware or software or a combination of hardware and software . It is also to be understood that the articles "a", "an", "an" and "the" Can be used.

이하에서는 첨부된 도면들을 참조하여 본 발명의 실시예를 상세하게 설명한다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 발명과 관련된 차량 사고 정보 수집 시스템을 도시한 도면이고, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 관련된 차량단말의 블록구성도를 도시한다.FIG. 1 is a view showing a vehicle accident information collecting system related to the present invention, and FIG. 2 shows a block diagram of a vehicle terminal according to an embodiment of the present invention.

도 1에 도시된 바와 같이, 사고차량(10), 주변차량(20) 및 인프라(30)는 상호 간에 V2X(Vehicle to Everything) 통신을 통해 데이터를 송수신한다. V2X 통신 기술로 차량과 차량 간의 무선통신(Vehicle to Vehicle, V2V), 차량과 인프라 간의 무선통신(Vehicle to Infrastructure, V2I), 또는 차량과 이동 단말 간의 통신(Vehicle to Pedestrian, V2P) 등이 이용될 수 있다.As shown in FIG. 1, the accident vehicle 10, the neighboring vehicle 20, and the infrastructure 30 transmit and receive data through V2X (Vehicle to Everything) communication with each other. Vehicle to Infrastructure (V2I), or Vehicle to Pedestrian (V2P), etc. are used for V2X communication technology between vehicle and vehicle (Vehicle to Vehicle, V2V) .

사고차량(10)은 사고 발생 시 사고 정보를 주변차량(20) 및 인프라(30)에 방송하고, 주변차량(20) 및/또는 인프라(30)로부터 사고 영상을 수집하여 저장한다. 주변차량(20)과 인프라(30)는 사고차량(10)로부터 사고 정보를 수신하면, 사고 시점을 기준으로 일정 시간(예: 2초) 전후의 사고 영상을 취득하여 사고차량(10)에 제공한다.The accident vehicle 10 broadcasts accident information to the nearby vehicle 20 and the infrastructure 30 when an accident occurs and collects and stores an accident image from the nearby vehicle 20 and / When the accident information is received from the accident vehicle 10, the nearby vehicle 20 and the infrastructure 30 acquire an accident image before and after a predetermined time (for example, 2 seconds) based on the accident time point and provide the accident image to the accident vehicle 10 do.

도 2에 도시된 바와 같이, 사고차량(10) 및 주변차량(20)에 구비되는 차량단말(100)은 통신부(110), 차량센서부(120), 위치 측정부(130), 영상 취득부(140), 저장부(150) 및 처리부(160)를 포함한다. 사고차량(10)에 구비된 차량단말(100)은 사고 영상 수집 장치로 동작하고, 주변차량(20)에 구비된 차량단말(100)은 사고 영상 기록 장치로 동작한다.2, the vehicle terminal 100 provided in the accident vehicle 10 and the surrounding vehicle 20 includes a communication unit 110, a vehicle sensor unit 120, a position measurement unit 130, A storage unit 140, a storage unit 150, and a processing unit 160. The vehicle terminal 100 provided in the accident vehicle 10 operates as an accident image collecting device and the vehicle terminal 100 provided in the nearby vehicle 20 operates as an accident video recording device.

통신부(110)는 V2X 통신을 통해 차량 주변에 위치하는 다른 차량(10 또는 20) 및/또는 인프라(30)와 데이터 통신을 수행한다. 통신부(110)는 V2X 메시지를 전송하거나 또는 외부로부터 V2X 메시지를 수신한다.The communication unit 110 performs data communication with another vehicle 10 or 20 and / or the infrastructure 30 located in the vicinity of the vehicle through V2X communication. The communication unit 110 transmits the V2X message or receives the V2X message from the outside.

차량 센서부(120)는 차량에 장착된 하나 이상의 센서 및/또는 전자제어장치(ECU)로부터 차량 정보를 획득한다. 하나 이상의 센서는 충격센서, 속도센서, 및 가속도 센서 등을 포함할 수 있다. 차량 센서부(120)는 차량 네트워크를 통해 에어백 시스템, 차량도어 시스템, ESC(Electronic Stability Control), TCS(Traction Control System), 및 ABS(Antilock Brake System) 등의 전자제어장치로부터 차량 정보(예: 에어백 전개, 도어 오픈 여부 또는 도어 클로즈 여부 등)를 획득한다. 차량 네트워크는 CAN(Controller Area Network), MOST(Media Oriented Systems Transport) 네트워크, LIN(Local Interconnect Network), 또는 X-by-Wire(Flexray) 등으로 구현된다.The vehicle sensor unit 120 acquires vehicle information from at least one sensor and / or an electronic control unit (ECU) mounted on the vehicle. The one or more sensors may include an impact sensor, a velocity sensor, an acceleration sensor, and the like. The vehicle sensor unit 120 receives vehicle information (for example, vehicle information) from an electronic control device such as an airbag system, a vehicle door system, an electronic stability control (ESC), a traction control system (TCS), and an antilock brake system Airbag deployment, whether the door is open or whether the door is closed). The vehicle network is implemented in a Controller Area Network (CAN), a Media Oriented Systems Transport (MOST) network, a Local Interconnect Network (LIN), or an X-by-Wire (Flexray).

위치 측정부(130)는 차량단말(100)의 현재 위치를 측정한다. 위치 측정부(130)는 GPS(Global Positioning System) 모듈로 구현될 수 있다. GPS 모듈(130)은 3개 이상의 GPS 위성으로부터 송신되는 신호를 이용하여 차량의 현재 위치를 산출한다. GPS 모듈(130)은 위성에서 신호를 송신한 시간과 GPS 모듈(130)에서 신호를 수신한 시간의 시간차를 이용하여 위성과 GPS 모듈(130) 간의 거리를 산출한다. GPS 모듈(130)은 산출된 위성과 GPS 모듈(130) 간의 거리 및 송신된 신호에 포함된 위성의 위치 정보를 이용하여 차량의 현재위치를 산출한다. 이때, GPS 모듈(130)은 삼각측량법을 이용하여 현재위치를 산출한다.The position measuring unit 130 measures the current position of the vehicle terminal 100. The position measuring unit 130 may be implemented by a Global Positioning System (GPS) module. The GPS module 130 calculates the current position of the vehicle using signals transmitted from three or more GPS satellites. The GPS module 130 calculates the distance between the satellite and the GPS module 130 using the time difference between the time when the signal is transmitted from the satellite and the time when the signal is received from the GPS module 130. The GPS module 130 calculates the current position of the vehicle using the distance between the calculated satellite and the GPS module 130 and the position information of the satellite included in the transmitted signal. At this time, the GPS module 130 calculates the current position using the triangulation method.

영상 취득부(140)는 차량의 주변영상을 취득한다. 영상 취득부(140)는 주변영상을 상시 또는 주행 동안 취즉한다. 영상 취득부(140)는 전방 카메라, 후방 카메라, 측방 카메라 및 블랙박스 카메라 등의 카메라 중 어느 하나 이상의 카메라를 사용하여 영상을 획득한다. 이러한 카메라는 전방향 영상센서, CCD(charge coupled device) 영상센서(image sensor), CMOS(complementary metal oxide semi-conductor) 영상센서, CPD(charge priming device) 영상센서 및 CID(charge injection device) 영상센서 등과 같은 영상센서들 중 어느 하나 이상의 영상센서로 구현될 수 있다.The image acquisition unit 140 acquires a peripheral image of the vehicle. The image acquiring unit 140 acquires the peripheral image at all times or while driving. The image acquiring unit 140 acquires an image using one or more of cameras such as a front camera, a rear camera, a side camera, and a black box camera. Such a camera includes an image sensor, such as an omnidirectional image sensor, a CCD (charge coupled device) image sensor, a complementary metal oxide semiconductor (CMOS) image sensor, a charge priming device (CPD) And the like. [0035] The image sensor may be a sensor,

저장부(150)는 처리부(160)의 동작을 위한 프로그램을 저장할 수 있고, 입/출력되는 데이터들을 임시 저장할 수도 있다. 저장부(150)는 지도 데이터, 사고 정보 및 사고 영상을 저장할 수 있고, 영상 취득부(150)에 의해 획득된 영상 데이터를 저장할 수도 있다.The storage unit 150 may store a program for the operation of the processing unit 160, and temporarily store input / output data. The storage unit 150 may store the map data, the accident information, and the accident image, and may store the image data acquired by the image acquisition unit 150.

저장부(150)는 플래시 메모리(flash memory), 하드디스크(hard disk), SD 카드(Secure Digital Card), 램(Random Access Memory, RAM), 롬(Read Only Memory, ROM), 및 웹 스토리지(web storage) 등의 저장매체 중 어느 하나 이상의 저장매체로 구현될 수 있다.The storage unit 150 may be a flash memory, a hard disk, an SD card (Secure Digital Card), a RAM (Random Access Memory), a ROM (Read Only Memory) web storage), or the like.

처리부(160)는 차량 센서부(120)를 통해 획득한 차량 정보에 근거하여 차량의 사고 발생 여부를 감지한다. 예를 들어, 처리부(160)는 충격 센서를 통해 센싱된 충격 크기(충격량)가 임계치를 초과하면 사고 발생으로 판단한다. 또는, 처리부(160)는 에어백 전개가 감지되거나 또는 임계치 이상의 충격량 감지 후 도로 위에서 차량 도어의 오픈이 감지되면 사고 발생으로 감지한다.The processing unit 160 detects whether or not an accident has occurred in the vehicle based on the vehicle information acquired through the vehicle sensor unit 120. For example, the processing unit 160 determines that an accident occurs when the impact magnitude (impact magnitude) sensed through the impact sensor exceeds a threshold value. Alternatively, the processor 160 senses that an accident has occurred when the deployment of the airbag is detected, or when the opening of the vehicle door is detected on the road after the detection of the impact amount exceeding the threshold value.

처리부(160)는 사고 발생이 감지되면 발생한 사고와 관련한 사고 영상 제공을 주변차량(20) 및 인프라(30)에 요청한다. 처리부(160)는 사고 정보를 포함한 사고 영상 요청 메시지를 생성하여 통신부(110)를 통해 방송한다. 사고 정보는 사고 위치, 사고 시간, 현재 위치, 상태, 차량 식별정보(ID) 등을 포함한다.The processing unit 160 requests the nearby vehicle 20 and the infrastructure 30 to provide an accident image related to an accident that occurs when an accident is detected. The processing unit 160 generates an accident video request message including accident information and broadcasts the accident video request message through the communication unit 110. Incident information includes an accident location, an accident time, a current location, a status, and vehicle identification information (ID).

처리부(160)는 사고 영상 요청 메시지 방송 시 전송 파워를 높여 메시지 도달 범위를 넓게 한다. 처리부(160)는 정해진 시간 내 주변차량(20) 및/또는 인프라(30)로부터 응답이 없으면 기설정된 시간 간격으로 사고 영상 요청 메시지를 정해진 횟수만큼 반복 전송한다. 예를 들어, 처리부(160)는 주변차량(20) 및/또는 인프라(30)로부터 응답이 없으면 1초 간격으로 3차례 사고 영상 요청 메시지를 전송한다.The processing unit 160 increases the transmission power and broadens the arrival range of the message when the accident video request message is broadcasted. The processing unit 160 repeatedly transmits an incident image request message repeatedly a predetermined number of times at a predetermined time interval if there is no response from the nearby vehicle 20 and / or the infrastructure 30 within a predetermined time. For example, if there is no response from the neighboring vehicle 20 and / or the infrastructure 30, the processing unit 160 transmits an accident video request message three times at intervals of one second.

처리부(160)는 사고 영상 요청 메시지를 방송한 후 데이터 수신 준비가 완료되면 데이터 수신 준비 완료 메시지를 전송한다. 한편, 처리부(160)는 데이터 수신 준비가 미완료된 경우 대기 메시지를 전송한다. 처리부(160)는 대기 메시지를 전송한 후 데이터 수신 준비가 완료되면 데이터 수신 준비 완료 메시지를 전송한다.The processing unit 160 broadcasts an accident video request message, and then transmits a data reception ready message when the data reception preparation is completed. On the other hand, the processing unit 160 transmits a waiting message when the preparation for receiving data is not completed. The processing unit 160 transmits a standby message and then transmits a data reception ready message when the data reception preparation is completed.

처리부(160)는 통신부(110)를 통해 사고차량(10)로부터 사고 영상 요청 메시지를 수신하면, 사고 영상 취득 여부를 판단한다. 처리부(160)는 영상 취득부(140)를 통해 기록한 영상 데이터로부터 사고 시점을 기준으로 일정 시간(예: 3초) 전후의 차량의 위치(시간 변화X속도 변화)에서 획득한 사고차량(10)의 영상을 취득(추출)한다. 처리부(160)는 사고차량(10)의 위치와 카메라의 FOV(Field Of View)에 근거하여 사고 지점이 FOV로 들어오는 순간(시점)부터 벗어나는 순간까지의 데이터를 사고 영상으로 취득(추출)한다. 처리부(160)는 취득한 사고 영상의 데이터 용량을 파악한다.When the processor 160 receives an accident video request message from the accident vehicle 10 through the communication unit 110, the processor 160 determines whether an accident video is acquired. The processing unit 160 receives the image data of the accident vehicle 10 acquired from the image data recorded through the image acquisition unit 140 at a predetermined time (for example, 3 seconds) (Extracts) the image of the object. The processing unit 160 acquires (extracts) the data from the instant when the accident point comes into the FOV to the moment when the accident point comes off (as an accident image) based on the position of the accident vehicle 10 and the FOV (field of view) of the camera. The processing unit 160 grasps the data capacity of the acquired accident image.

처리부(160)는 사고 영상을 취득한 경우(사고 영상이 존재하는 경우)에만 취득한 사고 영상을 포함한 응답 메시지를 전송한다. 응답 메시지는 송신 차량 식별정보, 수신 차량 식별정보, 송신 데이터 용량(data size), 전송 파워, 및 데이터 전송 속도(data rate) 등을 포함한다. 전송 파워 및 데이터 전송 속도는 송수신 차량 간의 거리 및 송신 데이터 용량에 따라 결정된다. 송신 차량과 수신 차량의 거리가 멀수록 전송 파워를 높이고, 데이터 용량이 클수록 데이터 전송 속도를 증가시킨다. The processing unit 160 transmits a response message including the acquired accident image only when an accident image is acquired (when an accident image exists). The response message includes transmitted vehicle identification information, received vehicle identification information, transmission data size, transmission power, and data rate. The transmission power and the data transmission speed are determined by the distance between the transmitting and receiving vehicle and the transmission data capacity. The higher the distance between the transmitting vehicle and the receiving vehicle, the higher the transmission power, and the larger the data capacity, the higher the data transmission speed.

예를 들어, 데이터 용량이 2Mbyte이며 송신 차량과 수신 차량의 거리가 100m이면 데이터 전송 속도와 전송 파워를 6Mbps 및 18dBm으로 결정한다. 또는 데이터 용량이 4Mbyte이며 송신 차량과 수신 차량의 거리가 200m이면 데이터 전송 속도와 전송 파워를 12Mbps 및 20dBm으로 결정한다.For example, if the data capacity is 2 Mbytes and the distance between the transmitting vehicle and the receiving vehicle is 100 m, the data transmission speed and transmission power are determined to be 6 Mbps and 18 dBm. Or if the data capacity of 4Mbyte the distance is 200m for transmitting vehicle and the receiving vehicle and determines the data rate and transmit power to the 12Mbps and 20dB m.

처리부(160)는 사고 영상을 취득하지 못한 경우 사고 영상 요청 메시지에 대한 응답을 하지 않는다.The processing unit 160 does not respond to the accident video request message when the accident video is not acquired.

처리부(160)는 통신부(110)를 통해 사고차량(10)에서 전송된 대기 메시지를 수신하면, 응답 메시지 전송을 위해 대기한다. 이후, 처리부(160)는 대기 시간이 특정 시간(예: 300ms) 이상 시 데이터 수신 준비 완료 여부를 사고차량(10)에 문의한다. 다시 말해서, 처리부(160)는 사고차량(10)의 데이터 수신 준비 완료 여부를 알려달라는 요청메시지를 통신부(110)을 통해 전송한다.When the processing unit 160 receives the waiting message transmitted from the accident vehicle 10 through the communication unit 110, the processing unit 160 waits for the transmission of the response message. Thereafter, the processing unit 160 inquires of the vehicle 10 whether or not the preparation for data reception is ready when the waiting time is longer than a specific time (for example, 300 ms). In other words, the processing unit 160 transmits a request message to notify whether the accident vehicle 10 is ready to receive data through the communication unit 110.

처리부(160)는 통신부(130)를 통해 수신한 응답 메시지에 포함된 사고 영상을 추출하여 저장부(140)에 저장한다.The processing unit 160 extracts an accident image included in the response message received through the communication unit 130, and stores it in the storage unit 140.

도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 인프라 단말의 블록구성도를 도시한다.3 shows a block diagram of an infrastructure terminal according to an embodiment of the present invention.

도 3에 도시된 바와 같이, 인프라 단말(200)은 인프라(30)에 설치되는 것으로, 통신부(210), 영상 취득부(220), 저장부(230) 및 처리부(240)를 포함할 수 있다.3, the infrastructure terminal 200 is installed in the infrastructure 30 and may include a communication unit 210, an image acquisition unit 220, a storage unit 230, and a processing unit 240 .

통신부(210)는 V2X 통신을 통해 사고차량(10) 및/또는 주변차량(20)과 데이터를 송수신한다.The communication unit 210 transmits / receives data to / from the accident vehicle 10 and / or the surrounding vehicle 20 via V2X communication.

영상 취득부(220)는 인프라(30)의 주변영상을 취득한다. 영상 취득부(220)는 CCTV(closed circuit television)로 구현될 수 있다. 영상 취득부(220)는 전방향 영상을 취득하거나 정해진 일 방향의 영상을 취득한다.The image acquisition unit 220 acquires a peripheral image of the infrastructure 30. [ The image acquisition unit 220 may be implemented with closed circuit television (CCTV). The image acquiring unit 220 acquires an omnidirectional image or acquires a predetermined one-directional image.

저장부(230)는 처리부(240)의 동작을 위한 프로그램을 저장할 수 있다. 저장부(230)는 인프라(30)의 위치정보 및 영상 취득부(220)를 통해 획득한 영상 데이터를 저장한다.The storage unit 230 may store a program for the operation of the processing unit 240. The storage unit 230 stores location information of the infrastructure 30 and image data acquired through the image acquisition unit 220.

저장부(230)는 플래시 메모리(flash memory), 하드디스크(hard disk), SD 카드(Secure Digital Card), 램(Random Access Memory, RAM), 롬(Read Only Memory, ROM), 및 웹 스토리지(web storage) 등의 저장매체 중 어느 하나 이상의 저장매체로 구현될 수 있다.The storage unit 230 may be a flash memory, a hard disk, an SD card (Secure Digital Card), a RAM (Random Access Memory), a ROM (Read Only Memory) web storage), or the like.

처리부(240)는 사고차량(10)로부터 사고 영상 요청 메시지를 수신하면, 주변차량(20)의 차량단말(100)과 동일한 프로세스로 사고 영상을 취득하여 사고차량(10)에 제공한다.The processing unit 240 acquires an accident image in the same process as the vehicle terminal 100 of the nearby vehicle 20 and provides the accident image to the accident vehicle 10 upon receiving the accident image request message from the accident vehicle 10. [

도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 사고 영상 수집 방법을 도시한 흐름도이고, 도 5는 본 발명에 따른 차량 사고 정보 수집 과정을 설명하기 위한 예시도이다. 본 실시예에서는 설명의 이해를 돕기 위해 사고차량(10)이 주변차량(20)으로부터 사고 영상을 수집하는 것을 설명하고 있으나, 이에 한정되지 않고 인프라(30)로부터 사고 영상을 수집할 수도 있다.FIG. 4 is a flowchart illustrating a vehicle accident image collecting method according to an embodiment of the present invention, and FIG. 5 is an exemplary view for explaining a vehicle accident information collecting process according to the present invention. Although the accident vehicle 10 collects an accident image from the surrounding vehicle 20 in order to facilitate the understanding of the explanation in this embodiment, the accident image may be collected from the infrastructure 30 without being limited thereto.

먼저, 사고차량(10)의 처리부(160)는 차량의 사고발생을 감지한다(S110). 예컨대, 도 5에서와 같이 차량 A와 차량 B가 충돌한 경우, 차량 A와 차량 B의 차량단말(100)은 차량 센서부(120)를 통해 충돌 시 충격 크기를 측정하고, 측정된 충격 크기가 임계치를 초과하면 사고발생으로 결정한다.First, the processing unit 160 of the accident vehicle 10 detects occurrence of an accident of the vehicle (S110). 5, when the vehicle A and the vehicle B collide, the vehicle terminal 100 of the vehicle A and the vehicle B measures the impact magnitude upon collision through the vehicle sensor unit 120, If the threshold value is exceeded, it is decided that an accident occurs.

주변차량(20)의 처리부(160)는 영상 취득부(140)를 통해 실시간으로 주변영상을 상시 취득한다(S120). 주변차량(20)의 차량단말(100)은 영상 취득부(140)를 통해 취득한 영상 데이터를 저장부(150)에 저장할 수 있다.The processing unit 160 of the peripheral vehicle 20 always acquires the surrounding images in real time through the image acquisition unit 140 (S120). The vehicle terminal 100 of the peripheral vehicle 20 can store the image data acquired through the image acquisition unit 140 in the storage unit 150. [

사고차량(10)의 처리부(160)는 사고발생을 감지하면 사고 정보를 포함한 사고 영상 요청 메시지를 생성하여 방송한다(S130). 사고 정보는 사고 위치, 사고 시간, 현재 위치, 상태, 차량 식별정보(ID) 등을 포함한다. 처리부(160)는 V2X 통신을 통해 사고 영상 요청 메시지를 전송한다.When the occurrence of an accident is detected, the processing unit 160 of the accident vehicle 10 generates and broadcasts an accident video request message including accident information (S130). Incident information includes an accident location, an accident time, a current location, a status, and vehicle identification information (ID). The processing unit 160 transmits an accident video request message through the V2X communication.

주변차량(20)의 처리부(160)는 사고 영상 요청 메시지를 수신하면 사고 발생 전후의 사고 영상 취득 여부를 확인한다(S140). 주변차량(20)의 처리부(160)는 영상 취득부(140)을 통해 취득한 영상 데이터로부터 사고 발생 시점을 기준으로 일정 시간 전후의 사고 영상을 취득한다. 이때, 주변차량(20)의 처리부(160)는 사고차량(10)의 위치와 카메라의 FOV에 근거하여 사고 지점이 FOV로 들어오는 순간(시점)부터 벗어나는 순간까지의 데이터를 사고 영상으로 추출한다. Upon receipt of the accident video request message, the processing unit 160 of the nearby vehicle 20 confirms whether an accident image is acquired before and after the accident (S140). The processing unit 160 of the peripheral vehicle 20 acquires an accident image about a predetermined time from the image data acquired through the image acquisition unit 140 based on the time of occurrence of the accident. At this time, the processing unit 160 of the nearby vehicle 20 extracts data from an instant when the incident point comes into the FOV to an instant when the incident point comes off from the incident image based on the position of the accident vehicle 10 and the FOV of the camera.

주변차량(20)의 처리부(160)는 사고 영상을 취득한 경우(사고 영상이 존재하는 경우), 사고 영상을 포함한 응답 메시지를 생성한다(S150). 예를 들어, 도 5에서와 같이 차량 C 및 G가 사고 영상을 획득하는 경우, 차량 C 및 G의 차량단말(100)은 사고 영상을 포함한 응답 메시지를 생성한다. 그리고, 주변차량(20)의 처리부(160)는 응답 메시지를 생성한 후 응답 메시지 전송을 위해 대기한다.The processing unit 160 of the nearby vehicle 20 generates a response message including an accident image when an accident image is acquired (when an accident image exists) (S150). For example, when the vehicles C and G acquire an accident image as shown in FIG. 5, the vehicle terminal 100 of the vehicles C and G generates a response message including an accident image. Then, the processing unit 160 of the neighboring vehicle 20 generates a response message and waits for a response message transmission.

사고차량(10)의 처리부(160)는 데이터 수신 준비가 완료되면 데이터 수신 준비 완료 메시지를 V2X 통신을 통해 전송한다(S160). 사고차량(10)의 처리부(160)는 데이터 수신 준비가 미완료된 경우, 대기 메시지를 전송한다. 주변차량(20) 및 인프라(30)는 대기 메시지를 수신하면 응답 메시지를 전송하지 않고 대기한다. 주변차량(20) 및 인프라(30)는 대기시간이 특정 시간 이상으로 길어지면 사고차량(10)에 데이터 수신 준비 완료 여부를 문의하는 메시지를 전송한다.When the preparation for data reception is completed, the processing unit 160 of the accident vehicle 10 transmits a data reception preparation completion message through the V2X communication (S160). The processing unit 160 of the accident vehicle 10 transmits a waiting message when the preparation for receiving data is incomplete. The neighboring vehicle 20 and the infrastructure 30 wait without transmitting a response message upon receiving the wait message. The peripheral vehicle 20 and the infrastructure 30 transmit a message to the accident vehicle 10 asking whether the data reception preparation is complete if the waiting time becomes longer than a specific time.

주변차량(20)의 처리부(160)는 사고차량(10)으로부터 전송된 데이터 수신 준비 완료 메시지를 수신하면 생성한 응답 메시지를 전송한다(S170). 응답 메시지는 송신 차량 식별정보, 수신 차량 식별정보, 송신 데이터 용량(data size), 전송 파워, 및 데이터 전송 속도(data rate) 등을 포함한다. 전송 파워 및 데이터 전송 속도는 송수신 차량 간의 거리 및 송신 데이터 용량에 따라 결정된다. 송신 차량과 수신 차량의 거리가 멀수록 전송 파워를 높이고, 데이터 용량이 클수록 데이터 전송 속도를 증가시킨다. The processing unit 160 of the nearby vehicle 20 transmits a response message generated when receiving the data reception ready message transmitted from the accident vehicle 10 (S170). The response message includes transmitted vehicle identification information, received vehicle identification information, transmission data size, transmission power, and data rate. The transmission power and the data transmission speed are determined by the distance between the transmitting and receiving vehicle and the transmission data capacity. The higher the distance between the transmitting vehicle and the receiving vehicle, the higher the transmission power, and the larger the data capacity, the higher the data transmission rate.

사고차량(10)의 처리부(160)는 주변차량(20)으로부터 전송된 응답 메시지를 수신하고 수신한 응답 메시지에 포함된 사고 영상을 저장부(150)에 저장한다(S180).The processing unit 160 of the accident vehicle 10 receives the response message transmitted from the neighboring vehicle 20 and stores the incident image included in the received response message in the storage unit 150 (S180).

한편, S140에서 사고 영상을 미취득한 경우, 주변차량(20)의 처리부(160)는 사고 영상 요청 메시지에 대한 응답을 하지 않는다. 예컨대, 도 5에서와 같이 차량 D, E 및 F가 사고차량 A 및 B의 사고 영상을 미취득한 경우(사고 영상이 미존재하는 경우), 차량 D, E 및 F의 차량단말(100)은 사고차량 A 및 B로부터 송신된 사고 영상 요청 메시지를 수신하여도 응답하지 않는다.On the other hand, when the incident image is not acquired in S140, the processing unit 160 of the nearby vehicle 20 does not respond to the accident image request message. For example, when the vehicles D, E, and F do not acquire accident images of the accident vehicles A and B (no accident image exists) as shown in FIG. 5, the vehicle terminal 100 of the vehicles D, E, It does not respond to the accident video request message transmitted from the vehicles A and B.

이상에서, 본 발명의 실시예를 구성하는 모든 구성 요소들이 하나로 결합되거나 결합되어 동작하는 것으로 설명되었다고 해서, 본 발명이 반드시 이러한 실시예에 한정되는 것은 아니다. 즉, 본 발명의 목적 범위 안에서라면, 그 모든 구성 요소들이 하나 이상으로 선택적으로 결합하여 동작할 수도 있다. 또한, 그 모든 구성요소들이 각각 하나의 독립적인 하드웨어로 구현될 수 있지만, 각 구성 요소들의 그 일부 또는 전부가 선택적으로 조합되어 하나 또는 복수 개의 하드웨어에서 조합된 일부 또는 전부의 기능을 수행하는 프로그램 모듈을 갖는 컴퓨터 프로그램으로서 구현될 수도 있다. 그 컴퓨터 프로그램을 구성하는 코드들 및 코드 세그먼트들은 본 발명의 기술 분야의 당업자에 의해 용이하게 추론될 수 있을 것이다. 이러한 컴퓨터 프로그램은 컴퓨터가 읽을 수 있는 저장매체(Computer Readable Media)에 저장되어 컴퓨터에 의하여 읽혀지고 실행됨으로써, 본 발명의 실시예를 구현할 수 있다.While the present invention has been described in connection with what is presently considered to be the most practical and preferred embodiments, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed embodiments. That is, within the scope of the present invention, all of the components may be selectively coupled to one or more of them. In addition, although all of the components may be implemented as one independent hardware, some or all of the components may be selectively combined to perform a part or all of the functions in one or a plurality of hardware. As shown in FIG. The codes and code segments constituting the computer program may be easily deduced by those skilled in the art. Such a computer program can be stored in a computer-readable storage medium, readable and executed by a computer, thereby realizing an embodiment of the present invention.

10: 사고차량 20: 주변차량
30: 인프라 100: 차량단말
110: 통신부 120: 차량 센서부
130: 위치 측정부 140: 영상 취득부
150: 저장부 160: 처리부
200: 인프라 단말 210: 통신부
220: 영상 취득부 230: 저장부
240: 처리부10: Accident vehicle 20: Nearby vehicle
30: Infrastructure 100: Vehicle terminal
110: communication unit 120: vehicle sensor unit
130: Position measurement unit 140:
150: storage unit 160:
200: Infrastructure terminal 210:
220: image acquisition unit 230: storage unit
240:

Claims (14)

V2X(Vehicle to Everything) 통신을 통해 사고 영상을 수신하는 통신부,
차량 정보를 획득하는 차량 센서부, 및
상기 차량 정보에 근거하여 사고 발생을 감지하면 사고 영상 요청 메시지를 방송한 후 상기 V2X 통신을 통해 수신되는 하나 이상의 사고 영상을 수집하는 처리부를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량단말.A communication unit for receiving an accident video through V2X (Vehicle to Everything) communication,
A vehicle sensor unit for acquiring vehicle information, and
And a processor for collecting one or more accident images received through the V2X communication after broadcasting an accident video request message if an accident is detected based on the vehicle information. 제1항에 있어서,
상기 통신부는,
V2V(Vehicle to Vehicle) 통신을 통해 주변차량과 데이터 통신을 수행하는 것을 특징으로 하는 차량단말.The method according to claim 1,
Wherein,
And carries out data communication with neighboring vehicles through V2V (Vehicle to Vehicle) communication. 제1항에 있어서,
상기 통신부는,
V2I(Vehicle to Infrastructure) 통신을 통해 도로변에 위치하는 인프라와 데이터 통신을 수행하는 것을 특징으로 하는 차량단말.The method according to claim 1,
Wherein,
And carries out data communication with an infrastructure located on a road side through V2I (Vehicle to Infrastructure) communication. 제1항에 있어서,
상기 사고 영상 요청 메시지는,
차량 식별정보, 사고 위치 및 사고 시간을 포함하는 것을 특징으로 하는 차량단말.The method according to claim 1,
The accident video request message includes:
Vehicle identification information, an accident location, and an accident time. 제1항에 있어서,
차량의 주변영상을 취득하는 영상 취득부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량단말.The method according to claim 1,
Further comprising: an image acquisition unit that acquires a peripheral image of the vehicle. 제5항에 있어서,
상기 처리부는,
상기 사고 영상 요청 메시지를 수신하면, 상기 영상 취득부를 통해 취득한 영상 데이터 내 사고 영상이 존재하는지를 확인하는 것을 특징으로 하는 차량단말.6. The method of claim 5,
Wherein,
Upon receipt of the accident video request message, confirms whether there is an accident video in the video data acquired through the video acquisition unit. 제6항에 있어서,
상기 처리부는,
상기 사고 영상이 존재하는 경우, 상기 데이터로부터 상기 사고 영상을 취득하여 응답 메시지를 생성하는 것을 특징으로 하는 차량단말.The method according to claim 6,
Wherein,
And if the accident image exists, acquires the accident image from the data and generates a response message. 제7항에 있어서,
상기 응답 메시지는,
송신 차량 식별정보, 수신 차량 식별정보, 송신 데이터 용량, 전송 파워 및 데이터 전송 속도를 포함하는 것을 특징을 하는 차량단말.8. The method of claim 7,
The response message includes:
Transmission vehicle identification information, received vehicle identification information, transmission data capacity, transmission power, and data transmission rate. 제8항에 있어서,
상기 전송 파워 및 상기 데이터 전송 속도는,
송신 차량과 수신 차량 간의 거리 및 상기 송신 데이터 용량에 따라 결정되는 것을 특징으로 하는 차량단말.9. The method of claim 8,
Wherein the transmission power and the data transmission rate,
The distance between the transmitting vehicle and the receiving vehicle, and the transmission data capacity. 차량의 사고 발생을 감지하는 단계,
상기 사고 발생이 감지되면, V2X(Vehicle to Everything) 통신을 통해 사고 영상 요청 메시지를 방송하는 단계, 및
상기 사고 영상 요청 메시지를 방송한 후, 상기 V2X 통신을 통해 수신되는 하나 이상의 사고 영상을 수집하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량단말의 사고 영상 수집 방법.Detecting an accident occurrence of the vehicle,
Broadcasting an accident video request message through V2X (Vehicle to Everything) communication when the occurrence of the accident is detected, and
And collecting one or more accident images received through the V2X communication after broadcasting the accident video request message. 제10항에 있어서,
상기 사고 영상을 수집하는 단계는,
사고 영상 기록 장치가 상기 사고 영상 요청 메시지를 수신하면, 상기 사고 영상 취득 여부를 확인하는 단계,
상기 사고 영상을 취득한 경우, 상기 사고 영상 기록 장치가 취득한 사고 영상을 포함한 응답 메시지를 생성하여 전송하는 단계, 및
상기 V2X 통신을 통해 상기 응답 메시지를 수신하고 수신한 응답 메시지의 사고 영상을 저장하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량단말의 사고 영상 수집 방법.11. The method of claim 10,
The step of collecting the accident images may include:
Confirming whether the accident image is acquired when the accident image recording apparatus receives the accident image request message,
Generating and transmitting a response message including an accident image acquired by the accident video recording apparatus when the accident video is acquired,
And receiving the response message through the V2X communication and storing an accident image of the received response message. 제11항에 있어서,
상기 사고 영상 취득 여부를 확인하는 단계는,
사고차량의 위치와 상기 사고 영상 기록 장치의 FOV(Field Of View)에 근거하여 상기 사고 영상 기록 장치가 취득한 영상 데이터로부터 상기 사고 영상을 취득하고 취득한 사고 영상의 데이터 용량에 근거하여 상기 사고 영상의 존재 유무를 결정하는 것을 특징으로 하는 차량단말의 사고 영상 수집 방법.12. The method of claim 11,
The step of confirming whether or not the accidental image is acquired includes:
Based on the position of the accident vehicle and the FOV (Field Of View) of the accident video recording device, the accident video is acquired from the video data acquired by the accident video recording device, and based on the data capacity of the acquired accident video, And determining whether there is an accident or not. 제11항에 있어서,
상기 응답 메시지를 생성하여 전송하는 단계는,
사고차량으로부터 전송되는 데이터 수신 준비 완료 메시지를 수신하면 상기 응답 메시지를 전송하는 것을 특징으로 하는 차량단말의 사고 영상 수집 방법.12. The method of claim 11,
The step of generating and transmitting the response message comprises:
And transmits the response message when receiving the data reception preparation completion message transmitted from the accident vehicle. 제10항에 있어서,
상기 사고 영상 요청 메시지를 방송하는 단계에서,
상기 사고 영상 요청 메시지를 방송한 후 정해진 시간 이상 상기 사고 영상이 수신되지 않으면, 기설정된 시간 간격으로 사고 영상 요청 메시지를 정해진 횟수만큼 재전송하는 것을 특징으로 하는 차량단말의 사고 영상 수집 방법.11. The method of claim 10,
In the step of broadcasting the accident video request message,
And if the accident image is not received for a predetermined time after broadcasting the accident image request message, the accident image request message is retransmitted a predetermined number of times at a predetermined time interval.
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