KR20180059008A - Road-shape-recognition front-crash-prevention lidar system - Google Patents

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Abstract

The present invention relates to a lidar system recognizing a road shape and preventing a forward collision. The lidar system capable of considering driving of a vehicle or a road condition comprises: a lidar unit disposed at a front unit of a vehicle and scanning the front of the vehicle; a control unit electrically connected to the lidar unit to control the lidar unit; and a GPS electrically connected to the control unit, outputting first information by sensing a position of the vehicle, and transmitting the first information to the control unit. The control unit controls the lidar unit by moving or tilting the lidar unit in at least one of a horizontal direction and a vertical direction according to the first information.

Description

도로형상인식 전방충돌예방 라이다 시스템{ROAD-SHAPE-RECOGNITION FRONT-CRASH-PREVENTION LIDAR SYSTEM}{ROAD-SHAPE-RECOGNITION FRONT-CRASH-PREVENTION LIDAR SYSTEM}

본 발명은 도로형상인식 전방충돌예방 라이다 시스템에 관한 것이다.The present invention relates to a road shape recognition forward collision avoidance system.

최근, 스마트 자동차 분야에서는 운전자의 편의성을 위해 자동차의 주행을 보조하거나 무인 주행을 수행하는 시스템이 탑재되고 있다.Recently, in the field of smart automobiles, a system for supporting the running of an automobile or performing an unmanned running is mounted for the convenience of the driver.

종래의 시스템으로는, 차량용 카메라, 센서(초음파, 레이더) 등이 있다.Conventional systems include a car camera, a sensor (ultrasonic wave, radar), and the like.

차량용 카메라는, 자동차 주위의 피사체를 촬영하고, 이를 디스플레이하여 운전자의 주행을 보조한다. 또, 센서는 초음파나 마이크로파(극초단파, 10cm 내지 100cm 파장)를 발사하고, 피사체에 반사된 펄스를 수신하여 피사체와의 거리, 방향, 고도 등을 알아내는 무선 탐지 장치이다.The vehicle camera photographs a subject around the automobile and displays it to assist the driver in driving. The sensor is a radio detection device that emits an ultrasonic wave or a microwave (microwave, 10 to 100 cm wavelength), receives a pulse reflected on the object, and finds the distance, direction, and altitude with respect to the object.

그러나 차량용 카메라나 초음파 센서는 측정 거리 및 감지 각도의 정확도가 낮은 문제점이 있다. 특히, 초음파 센서의 측정 거리는 5m 정도밖에 되지 않는 문제가 있다. 또, 레이저 센서의 경우, 파장이 수 cm인 마이크로파를 출사하기 때문에 분해능이 떨어지는 문제점이 있다.However, in the case of a vehicle camera or an ultrasonic sensor, the accuracy of the measurement distance and the sensing angle is low. In particular, there is a problem that the measurement distance of the ultrasonic sensor is only about 5 m. Further, in the case of a laser sensor, since a microwave having a wavelength of several centimeters is emitted, there is a problem that resolution is degraded.

라이다(light detection and ranging; LiDAR)는, 펄스 레이저광을 대기중에 발사해 그 반사체 또는 산란체를 이용하여 거리 또는 대기현상 등을 측정하는 장치로서, 레이저 레이더라고도 한다. 반사광의 시간측정은 클럭펄스로 계산하며, 그 진동수 30㎒로 5m, 150㎒로 1m의 분해능을 가져 기존의 차량용 카메라나 센서보다 월등한 탐지효율을 보인다.Light detection and ranging (LiDAR) is a device that measures the distance or atmospheric phenomenon by emitting pulsed laser light into the atmosphere and using the reflector or scattering body, and is also called a laser radar. The time measurement of reflected light is calculated by clock pulse, and its resolution is 5m at a frequency of 30MHz and 1m at a frequency of 150MHz, which is superior to a conventional camera or sensor.

따라서 라이다를 무인 주행 시스템(Unmanned vehicle system)에 탑재하려는 연구가 지속적으로 이루어지고 있는 실정이다.Therefore, there is a continuing research to mount Lada on an unmanned vehicle system.

그러나 기존의 라이다는, 차량의 주행이나 도로의 상황을 고려하지 못하는 문제점이 있다. However, existing lidar has a problem that it can not take into consideration the running state of the vehicle or the road condition.

본 발명은 차량의 주행이나 도로의 상황을 고려할 수 있는 도로형상인식 전방충돌예방 라이다 시스템을 제공하고자 한다.The present invention is to provide a road shape recognition front collision avoidance system capable of taking into consideration the running state of a vehicle or a road situation.

본 발명의 도로형상인식 전방충돌예방 라이다 시스템은, 차량의 전방부에 배치되어 차량의 전방을 스캐닝하는 라이다부; 상기 라이다부와 전기적으로 연결되어 상기 라이다부를 제어하는 제어부; 상기 제어부와 전기적으로 연결되며, 차량의 위치를 감지하여 제1정보를 출력하고, 상기 제1정보를 제어부로 송신하는 GPS를 포함하고, 상기 제어부는 상기 제1정보에 따라 상기 라이다부를 수평 방향과 수직 방향 중 적어도 하나의 방향으로 이동시키거나 틸팅시켜 제어할 수 있다.The road shape recognition front collision avoidance system according to the present invention comprises: a lidar part arranged at a front part of a vehicle for scanning the front of the vehicle; A control unit electrically connected to the ladder unit to control the ladder unit; And a GPS which is electrically connected to the control unit and senses the position of the vehicle and outputs first information and transmits the first information to the control unit, wherein the control unit controls the ladder unit in a horizontal direction And / or vertical direction of the vehicle.

상기 제어부와 전기적으로 연결되며, 차량의 주행 상태를 감지하여 제2정보를 출력하고, 상기 제2정보를 상기 제어부로 송신하는 센서부를 더 포함하고, 상기 제어부는 상기 제1정보와 상기 제2정보에 따라 상기 라이다부를 제어할 수 있다.Further comprising a sensor unit electrically connected to the control unit and configured to sense a driving state of the vehicle to output second information and transmit the second information to the control unit, The ladder part can be controlled according to the following equation.

상기 센서부는, 상기 차량의 진행 방향을 감지하는 조향센서와 상기 차량의 속도를 감지하는 속도센서를 포함할 수 있다.The sensor unit may include a steering sensor for sensing the traveling direction of the vehicle and a speed sensor for sensing the speed of the vehicle.

상기 라이다부는, 복수 개이고, 복수 개의 상기 라이다부는 상기 차량의 전방에 서로 수평 방향으로 이격되어 배치될 수 있다.The plurality of ladder sections may be arranged in a horizontal direction in front of the vehicle.

상기 라이다부는, 제1라이다와 제2라이다를 포함하고, 상기 제1,2라이다는 수직 방향으로 배열될 수 있다.The ladder includes first ladder and second ladder, and the first and second ladder can be arranged in the vertical direction.

상기 제1,2라이다는 각도 차이를 가지고 수직 방향으로 배열되고, 상기 제1,2라이다의 각도 차이는 3도 이하일 수 있다.The first and second lines are arranged in a vertical direction with an angle difference, and the angle difference between the first and second lines may be less than 3 degrees.

상기 라이다부는 100m 이상의 거리를 감지할 수 있다.The ladder can detect a distance of 100 m or more.

상기 라이다부는, 상기 라이다부를 구동시키는 구동유닛을 더 포함하고, 상기 구동유닛은, 서보모터, 압전소자, 멤스(MEMS), VCM(voice coil motor)일 수 있다.The ladder further includes a drive unit for driving the ladder, and the drive unit may be a servo motor, a piezoelectric element, a MEMS (MEMS), or a voice coil motor (VCM).

본 발명에서는, GPS와 다양한 종류의 차량용 센서로부터 차량의 위치에 따른 도로 상황과 차량의 주행 조건을 판단하고, 이를 반영하여 라이다를 구동시킴으로써, 최적의 스캐닝 범위를 구현할 수 있는 도로형상인식 전방충돌예방 라이다 시스템을 제공한다.In the present invention, the road condition according to the position of the vehicle and the driving condition of the vehicle are determined from the GPS and various kinds of vehicle sensors, and the driver is driven to reflect the driving condition. Thus, Prevention < / RTI >

도 1은 본 발명의 라이다 시스템을 탑재한 차량을 나타낸 사시도이다.
도 2는 본 발명의 라이다 시스템의 블럭도이다.
도 3은 본 발명의 라이다부의 구동을 나타낸 개념도이다.
도 4는 본 발명의 변형예의 라이다부의 구동을 나타낸 개념도이다.
도 5는 우회전도로에서 본 발명의 라이다 시스템이 탑재된 차량과 라이다 시스템의 구동을 나타낸 평면도이다.
도 6은 오르막길에서 본 발명의 라이다 시스템이 탑재된 차량과 라이다 시스템의 구동을 나타낸 좌측면도이다. 1 is a perspective view showing a vehicle equipped with the ladle system of the present invention.
2 is a block diagram of the ladder system of the present invention.
3 is a conceptual diagram showing driving of the ladder of the present invention.
Fig. 4 is a conceptual diagram showing the driving of the ladder part of the modified example of the present invention.
5 is a plan view showing driving of a vehicle and a ladder system mounted with the ladder system of the present invention on a right turn road.
6 is a left side view showing driving of a vehicle and a lidar system mounted with the ladle system of the present invention at an uphill road.

이하, 본 발명의 일부 실시 예들을 예시적인 도면을 통해 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 기재함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호로 표시한다. 또한, 본 발명의 실시 예를 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 실시 예에 대한 이해를 방해한다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다. Hereinafter, some embodiments of the present invention will be described with reference to exemplary drawings. In describing the components in the drawings, the same components are denoted by the same reference numerals whenever possible, even if they are displayed on other drawings. In the following description of the embodiments of the present invention, a detailed description of known functions and configurations incorporated herein will be omitted when it may make the difference that the embodiments of the present invention are not conclusive.

또한, 본 발명의 실시 예의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제1, 제2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 어떤 구성 요소가 다른 구성요소에 "연결", "결합" 또는 "접속"된다고 기재된 경우, 그 구성 요소는 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결, 결합 또는 접속될 수 있지만, 그 구성 요소와 그 다른 구성요소 사이에 또 다른 구성 요소가 "연결", "결합" 또는 "접속"될 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.In describing the components of the embodiment of the present invention, terms such as first, second, A, B, (a), and (b) may be used. These terms are intended to distinguish the constituent elements from other constituent elements, and the terms do not limit the nature, order or order of the constituent elements. When a component is described as being "connected", "coupled", or "connected" to another component, the component may be directly connected, coupled, or connected to the other component, It is to be understood that another element may be "connected "," coupled ", or "connected" between elements.

이하, "전후 방향"은 도면에 나타난 x축 방향일 수 있다. 이 경우, "전방"은 x축의 화살표 방향일 수 있다. 또, "좌우 방향"은 도면에 나타난 y축 방향일 수 있다. 이 경우, "우측"은 y축의 화살표 방향일 수 있다. 또, "상하 방향"은 도면에 나타난 z축 방향일 수 있다. 이 경우, "아래"는 z축의 화살표 방향일 수 있다.Hereinafter, the "forward and backward direction" may be the x-axis direction shown in the figure. In this case, "forward" may be the direction of the arrow in the x-axis. The "lateral direction" may be the y-axis direction shown in the figure. In this case, "right side" may be the arrow direction of the y-axis. The "vertical direction" may be the z-axis direction shown in the figure. In this case, "below" may be the direction of the arrow in the z axis.

"좌우 방향"은 "수평 방향"에 포함될 수 있다. 즉, "수평 방향"은 기본적으로 "좌우 방향"이지만, 본 발명의 "수평 방향"은 이에 한정되지 않고, "좌우 방향"과 경사진 방향도 포함하는 넓은 개념일 수 있다. "상하 방향"은 "수직 방향"에 포함될 수 있다. 즉, "수직 방향"은 기본적으로 "상하 방향"이지만, 본 발명의 "수직 방향"은 이에 한정되지 않고, "수직 방향"과 경사진 방향도 포함하는 넓은 개념일 수 있다. 이하, 설명의 편의상, "좌우 방향"을 "수평 방향"으로, "상하 방향"을 "수직 방향"으로 호칭하도록 한다."Horizontal direction" may be included in "horizontal direction ". That is, the "horizontal direction" is basically "horizontal direction ", but the" horizontal direction "of the present invention is not limited thereto and may be a broad concept including" lateral direction " Quot; vertical direction "may be included in the" vertical direction ". That is, the "vertical direction" is basically a "vertical direction ", but the" vertical direction "of the present invention is not limited thereto and may be a broad concept including a" vertical direction " Hereinafter, for the sake of convenience, "horizontal direction" is referred to as "horizontal direction" and "vertical direction" is referred to as "vertical direction".

이하에서는, 도면을 참조하여 본 발명의 라이다 시스템을 설명하도록 한다. 도 1은 본 발명의 라이다 시스템을 탑재한 차량을 나타낸 사시도이고, 도 2는 본 발명의 라이다 시스템의 블럭도이고, 도 3은 본 발명의 라이다부의 구동을 나타낸 개념도이고, 도 4는 본 발명의 변형예의 라이다부의 구동을 나타낸 개념도이고, 도 5는 우회전도로에서 본 발명의 라이다 시스템이 탑재된 차량과 라이다 시스템의 구동을 나타낸 평면도이고, 도 6은 오르막길에서 본 발명의 라이다 시스템이 탑재된 차량과 라이다 시스템의 구동을 나타낸 좌측면도이다.Hereinafter, the ladder system of the present invention will be described with reference to the drawings. 1 is a perspective view showing a vehicle equipped with the ladder system of the present invention, Fig. 2 is a block diagram of the ladder system of the present invention, Fig. 3 is a conceptual diagram showing driving of the ladder of the present invention, 5 is a plan view showing driving of a vehicle and a ladder system equipped with the ladle system of the present invention on a right turn road, and Fig. 6 is a plan view showing driving of a ladder system of the present invention Is a left side view showing driving of a vehicle equipped with a system and a lidar system.

본 발명의 라이다 시스템은, 라이다부(100), 제어부(200, 전자 제어 유닛, electronic control unit), GPS(300, global positioning system) 및 센서부(400)를 포함할 수 있다.The ladder system of the present invention may include a ladder 100, a control unit 200, an electronic control unit, a global positioning system (GPS) 300, and a sensor unit 400.

라이다부(100)는 차량(1)의 전방부(2)에 배치될 수 있다. 여기서 차량(1)은 승용차, 승합차, 버스 등 모든 주행 수단을 포함하는 개념일 수 있다. 또, 차량(1)의 전방부(2)는 차량의 전방 프레임, 범퍼, 그릴, 앰블럼 등을 포함하는 개념일 수 있다. 라이다부(100)는 차량(1)의 전방을 감지할 수 있다. 즉, 본 발명의 라이다부(100)는 차량(1)의 주행을 가이드, 주행 보조, 무인 주행을 위해 차량의 전방을 스캐닝할 수 있다. 즉, 본 발명의 라이다부(100)는 차량의 주행을 위한 주된 탐지 정보를 제공하는 "메인 라이다부"일 수 있다. 그 결과, 본 발명의 라이다부(100)는 100m 이상의 거리를 감지하여(장거리 라이다부) 차량(1)의 주행을 가이드하거나, 주행 보조, 무인 주행 등을 수행할 수 있다. 본 발명의 라이다부(100)를 보조하기 위해 다양한 "서브 라이다부"가 차량(1)에 탑재될 수 있다. 예를 들면, 차량(1)의 사이드 미러에 장착되어 차량(1)의 후방 측부를 스캐닝하는 "제1서브라이다부(미도시)와 차량(1)의 후방부에 장착되어 차량(1)의 후방을 스캐닝하는 "제2서브라이다부(미도시)"가 존재할 수 있다. "서브 라이다부"에 대한 자세한 설명은 생략한다.The lid portion 100 may be disposed in the front portion 2 of the vehicle 1. [ Here, the vehicle 1 may be a concept including all traveling means such as passenger cars, vans, and buses. Further, the front portion 2 of the vehicle 1 may be a concept including a front frame of the vehicle, a bumper, a grill, an ambulance, and the like. The lidar 100 can sense the front of the vehicle 1. [ That is, the lidar 100 of the present invention can scan the front of the vehicle for guiding, running aid, and unmanned running of the vehicle 1. [ That is, the lidar 100 of the present invention may be a " main lid portion "that provides the main detection information for driving the vehicle. As a result, the lidar 100 of the present invention can guide the driving of the vehicle 1 by sensing a distance of 100 m or more (long distance lidar section), or can perform driving assistance, unattended driving, and the like. Various "sub-rides" can be mounted on the vehicle 1 to assist the lid 100 of the present invention. (Not shown) mounted on the side mirror of the vehicle 1 to scan the rear side portion of the vehicle 1 and a first sub-lid portion (not shown) mounted on the rear portion of the vehicle 1 for scanning the rear side portion of the vehicle 1. [ There may be a "second sub-division (not shown)" for scanning the rear portion of the sub-division.

라이다부(100)는 복수 개일 수 있다. 라이다부(100)가 복수 개인 경우, 라이다부(100)는 차량(1)의 전방부(2)에 수평 방향으로 이격되어 배치될 수 있다. 라이다부(100)는 한정된 스캐닝 범위를 가지는 반면, 차량용 라이다의 경우, 차량(1)의 주행시 수평 방향으로 많은 장애물이나 탐지 대상이 있어, 수평 방향 스캐닝 범위가 중요하기 때문이다. 따라서 차량(1)의 설계조건에 따라 넓은 수평 방향 스캐닝 범위를 확보할 필요가 있는 경우, 수평 방향으로 이격된 복수 개의 라이다부(100)가 탑재되어 설계조건에 맞는 수평 방향 스캐닝 범위와 탐지능을 확보할 수 있다. 라이다부(100)는, 제1라이다(110), 제2라이다(120), 구동유닛(130), 하우징(140), 적외선필터(150)를 포함할 수 있다.The lid portion 100 may be plural. When there are a plurality of lidar parts 100, the lidar parts 100 may be disposed horizontally spaced apart from the front part 2 of the vehicle 1. [ The lid portion 100 has a limited scanning range, whereas in the case of a vehicle ladder, there are many obstacles or objects to be detected in the horizontal direction when the vehicle 1 is traveling, and the horizontal scanning range is important. Therefore, when it is necessary to secure a wide horizontal scanning range according to the design conditions of the vehicle 1, a plurality of horizontal lidar sections 100 are mounted, and the horizontal scanning range and the search performance meeting the design conditions . The lid portion 100 may include a first RL 110, a second RL 120, a drive unit 130, a housing 140, and an infrared filter 150.

라이다부(100)의 제1,2라이다(110,120)는 서로 이격되어 배치될 수 있다. 제1,2라이다(110,120)는 수직 방향으로 배열될 수 있다. 상술한 바와 같이, 차량용 라이다의 경우, 수평 방향 스캐닝 범위가 중요하므로, 수직 방향으로 좁은 화각(FOV, filed of view)을 수평 방향으로 넓은 화각을 가질 수 있다. 그 결과, 탐지를 위해 수직 방향 스캐닝이 중요한 도로의 굴곡이나, 오르막길, 내리막길에서 사각지대가 발생할 수 있다. 본 발명의 라이다부(100)는 이를 해결하기 위해 수직 방향으로 배열된 제1,2라이다(110,120)를 포함할 수 있다. 제1,2라이다(110,120)는 독립적인 라이다 모듈로 각각 후술하는 발광유닛과 수광유닛을 가진다. 따라서 본 발명의 라이다부는 "two channel Lidar"로 호칭될 수 있다.The first and second rows 110 and 120 of the lid 100 may be spaced apart from each other. The first and second lines 110 and 120 may be arranged in the vertical direction. As described above, in the case of a vehicle ladder, since the horizontal direction scanning range is important, a narrow angle of view (FOV) in the vertical direction can have a wide angle of view in the horizontal direction. As a result, blind spots can occur on uphill, downhill, and downhill roads where vertical scanning is critical for detection. The lidar 100 of the present invention may include first and second rows 110 and 120 arranged in a vertical direction to solve this problem. The first and second light sources 110 and 120 are independent light modulators, each having a light emitting unit and a light receiving unit, which will be described later. Thus, the ladder of the present invention can be referred to as "two channel lidar ".

라이다부(100)의 제1,2라이다(110,120)는, 각도 차이를 가지고 수직 방향으로 배열될 수 있다. 이 경우, 제1라이다(110)는 수평선(horizontal line)을 기준으로 상향 1.5도 이하의 범위에서 틸트(tilt)되어 배치될 수 있다.(도 3 (a) 참조) 또, 제2라이다(120)는 수평선(horizontal line)을 기준으로 하향 1.5도 이하의 범위에서 틸트(tilt)되어 배치될 수 있다.(도 3 (a) 참조) 따라서 제1,2라이다(110,120)의 각도 차이는 3도 이하일 수 있다. 상술한 바와 같이, 제1,2라이다(110,120)에 각도 차이를 두고 수직 방향으로 배열한 것은, 차량(1)의 움직임(예를 들면, 비포장 도로에서의 차량의 요동)에 대비하여 수직 방향 스캐닝 범위를 보다 넓게 확보하기 위함이다. 즉, 예기치 못한 차량(1)의 움직임에 대비해 안전율을 둔 것이다. 그러나 제1,2라이다(110,120)의 각도 차이가 높아질수록 먼 거리의 목표물의 스캐닝할 수 없다. 본 발명의 제1,2라이다(110,120)는 상술한 바와 같이 차량의 주행에 주로 사용되는 "메인 라이다"이기 때문에 먼 거리까지 스캐닝해야 할 필요가 있다. 따라서 안전율과 스캐닝 거리를 트레이드-오프(trade-off)해서 제1,2라이다(110,120)의 각도 차이를 3도 이하의 범위에서 조절하여야 한다.The first and second rows 110 and 120 of the lid 100 may be arranged in a vertical direction with an angular difference. In this case, the first RLayer 110 can be tilted up to a range of up to 1.5 degrees with respect to the horizontal line (see FIG. 3 (a)). The angle of incidence of the first and second rays 110 and 120 can be set to be tilted in a range of 1.5 degrees or less downward with respect to the horizontal line (refer to FIG. 3 (a)). May be less than or equal to 3 degrees. As described above, the arrangement of the first and second linear motors 110 and 120 in the vertical direction with an angular difference makes it possible to arrange the first and second linear motors 110 and 120 in the vertical direction in comparison with the movement of the vehicle 1 (for example, So as to secure a wider scanning range. In other words, the safety factor is set against the unexpected movement of the vehicle 1. However, the higher the angular difference between the first and second lines 110 and 120, the longer the target can not be scanned. The first and second lines 110 and 120 of the present invention need to be scanned to a long distance because they are "main la," which is mainly used for running the vehicle, as described above. Therefore, the angle difference between the first and second lines 110 and 120 should be adjusted within a range of 3 degrees or less by trade-off the safety factor and the scanning distance.

이하, 제1,2라이다(110,120)의 구성 요소에 대해서 설명하도록 한다. 제1,2라이다의 구성 요소는 동일한 기술적 범위에 있다. 따라서 제1라이다(110)의 구성 요소에 대해서만 설명하도록 한다. 제1라이다(110)는 광을 출사하고, 피사체에 반사된 광을 수광하여 피사체와의 거리, 피사체의 형태 등을 판단할 수 있다. 이러한 과정을 "스캐닝(scanning)"이라 할 수 있다. 또, 이러한 스캐닝에 의해 차량(1)의 주행 보조, 무인 주행 등을 위한 주행 정보를 출력할 수 있다. 제1라이다(110)는 렌즈모듈(미도시), 발광유닛(미도시), 수광유닛(미도시) 및 기판(미도시)을 포함할 수 있다.Hereinafter, the components of the first and second lines 110 and 120 will be described. The components of the first and second embodiments are within the same technical scope. Therefore, only the components of the first RL 110 will be described. The first RLayer 110 emits light, receives light reflected by the object, and can determine the distance to the object and the shape of the object. This process can be referred to as "scanning ". In addition, by this scanning, it is possible to output driving information for driving assistance of the vehicle 1, unmanned driving, and the like. The first RLL 110 may include a lens module (not shown), a light emitting unit (not shown), a light receiving unit (not shown), and a substrate (not shown).

렌즈모듈에는 발광유닛에서 출사된 레이저가 투과할 수 있다. 렌즈모듈은 1 이상의 렌즈를 포함할 수 있다. 이 경우, 렌즈모듈의 렌즈는 정렬되어 광축(Optical Axis)을 가질 수 있다. 또, 렌즈모듈의 1 이상의 렌즈는 렌즈배럴(미도시)에 결합될 수 있다. 렌즈배럴은 광축 방향으로 내부공간이 형성된 중공의 렌즈홀더일 수 있다. 따라서 렌즈모듈의 1 이상의 렌즈는 광축이 정렬되어 렌즈배럴의 내부공간에 수용될 수 있다. 렌즈모듈의 1 이상의 렌즈는 "콜리메이터(collimator) 렌즈부", "스티어링(steering)렌즈부" 및 "확대렌즈부"로 구분될 수 있다. "콜리메이터 렌즈부"는 발광유닛에서 출사된 레이저를 집중시켜 평행광으로 만드는 기능을 수행할 수 있다. "스티어링 렌즈부"는 "콜리메이터 렌즈부"를 투과한 광의 경로를 변경시켜 조향 기능을 수행할 수 있다. "확대렌즈부"는 "콜리메이터 렌즈부"를 투과한 광의 화각을 확대시킬 수 있다. 본 발명의 라이다부(100)는 렌즈모듈에 의해 기설계된 스캐닝 범위에 레이저 펄스를 출사할 수 있다.The laser module can transmit the laser emitted from the light emitting unit. The lens module may comprise at least one lens. In this case, the lens of the lens module may be aligned and have an optical axis. Also, at least one lens of the lens module may be coupled to a lens barrel (not shown). The lens barrel may be a hollow lens holder having an internal space in the direction of the optical axis. Accordingly, the at least one lens of the lens module can be aligned in the optical axis and accommodated in the inner space of the lens barrel. The at least one lens of the lens module may be divided into a "collimator lens portion ", a" steering lens portion ", and an "enlarged lens portion ". The "collimator lens portion" can perform the function of converging the laser emitted from the light emitting unit into parallel light. The "steering lens portion" can perform the steering function by changing the path of the light transmitted through the "collimator lens portion ". The "magnifying lens portion" can enlarge the angle of view of the light transmitted through the "collimator lens portion ". The lidar 100 of the present invention can emit laser pulses in the scanning range designed by the lens module.

발광유닛은 렌즈모듈과 이격되어 배치될 수 있다. 발광유닛은 렌즈모듈과 수평 방향으로 이격될 수 있다. 이 경우, 발광유닛은 렌즈모듈의 후방에 배치될 수 있다. 발광유닛은 렌즈모듈을 구성하는 렌즈의 광축(Optical Axis)과 정렬되어 배치될 수 있다. 발광유닛은 전방으로 광을 출력할 수 있다. 발광유닛은 적외선 광을 출력할 수 있다. 발광유닛은 레이저를 출력할 수 있다. 다만, 발광유닛에서 출력된 광이 상술한 종류의 광으로 제한되는 것은 아니다. 발광유닛에서 출력된 광은 렌즈모듈로 입사할 수 있다. 발광유닛는 하나의 레이저 다이오드(Laser Diode) 또는 하나의 빅셀(VCSEL)일 수 있다. 발광유닛는 후술하는 기판과 전기적으로 연결될 수 있다.The light emitting unit may be disposed apart from the lens module. The light emitting unit may be horizontally spaced from the lens module. In this case, the light emitting unit can be disposed behind the lens module. The light emitting unit can be arranged in alignment with the optical axis of the lens constituting the lens module. The light emitting unit can output light forward. The light emitting unit can output infrared light. The light emitting unit can output a laser. However, the light output from the light emitting unit is not limited to the light of the above-mentioned kind. The light output from the light emitting unit can be incident on the lens module. The light emitting unit may be a single laser diode or a single VCSEL. The light emitting unit may be electrically connected to a substrate to be described later.

수광유닛에서는, 발광유닛에서 출력된 광이 피사체에 반사된 후 재귀하여 입력될 수 있다. 수광유닛은 수광 센서(미도시)일 수 있다. 이 경우, 수광 센서는 기판에 실장될 수 있다. 수광유닛은 발광유닛에서 출력된 후 재귀하는 광을 감지할 수 있다. 따라서 피사체에 반사되어 재귀한 광은 수광유닛에 입력될 수 있다. 수광유닛에 입력된 광은 디지털 신호로 변환되고, 분석되어 다양한 주행 정보를 출력할 수 있다. 주행 정보는 차량(1)의 주행 보조, 무인 주행 등에 이용될 수 있다.In the light receiving unit, the light output from the light emitting unit can be recycled after being reflected on the object. The light receiving unit may be a light receiving sensor (not shown). In this case, the light receiving sensor can be mounted on the substrate. The light receiving unit can sense light that is recurrent after being output from the light emitting unit. Therefore, the reflected light reflected by the subject can be input to the light receiving unit. The light input to the light receiving unit is converted into a digital signal and can be analyzed to output various traveling information. The running information can be used for running aid of the vehicle 1, unmanned running, and the like.

기판은, 발광유닛, 수광유닛 및 제어부와 전기적으로 연결될 수 있다. 따라서 기판은 발광유닛에 전력을 공급하여 발광유닛이 광을 출사할 수 있도록 할 수 있다. 또, 수광유닛에 입력된 광은 기판에서 디지털 신호로 변환될 수 있다. 나아가 이러한 디지털 신호는 기판에서 분석되어 제3정보로 출력될 수 있다. 즉, 제3정보는 라이다부(100)가 스캐닝한 정보로 제어부로 전달되어 저장될 수 있다.The substrate may be electrically connected to the light emitting unit, the light receiving unit, and the control unit. Therefore, the substrate can supply electric power to the light emitting unit so that the light emitting unit can emit light. Further, the light input to the light receiving unit can be converted into a digital signal from the substrate. Further, such a digital signal can be analyzed on the substrate and output as the third information. That is, the third information may be transferred to the controller as information scanned by the lider 100 and stored.

라이다부(100)에서 출력된 주행 정보는 차량(1)의 여러 전자 기기로 전달되어, 차량(1)의 주행 여부, 방향, 속도 등을 제어하기 위한 기초 수단으로 활용될 수 있다. 또, 운전자에게 디스플레이되어 주행 보조의 기초 수단으로 활용될 수 있다.The traveling information output from the lidar 100 is transmitted to various electronic devices of the vehicle 1 and can be utilized as a basic means for controlling the traveling state, direction, speed, etc. of the vehicle 1. [ It can also be displayed to the driver and used as a basic means of driving assistance.

라이다부(100)의 구동유닛(130)은 라이다부(100)를 구동시킬 수 있다. 구동유닛(130)은, 서보모터(자세 제어 모터), 압전소자(piezo), 멤스(MEMS, micro-electro-mechanical system), VCM(voice coil motor) 등일 수 있다. 본 발명의 라이다부(100)는 도 3(구동유닛 미도시)에서 나타내는 바와 같이 구동할 수 있다. 라이다부(100)는 도 3의 (A)에서 나타내는 바와 같이 수직 방향으로 이동(도 3의 (A)의 화살표 A 참조)하는 구동을 할 수 있다. 또, 라이다부(100)는 수직 방향으로 틸팅(tilting)하는(도 3의 (A)의 화살표 C 참조) 구동을 할 수 있다. 이러한 라이다부(100)의 수직 방향 구동에 의해 라이다부(100)의 수직 방향 스캐닝 범위는 제어될 수 있다. 라이다부(100)는 도 3의 (B)에서 나타내는 바와 같이 수평 방향으로 이동(도 3의 (B)의 화살표 B 참조)하는 구동을 할 수 있다. 또, 라이다부(100)는 수평 방향으로 틸팅(tilting)하는(도 3의 (B)의 화살표 D 참조) 구동을 할 수 있다. 이러한 라이다부(100)의 수평 방향 구동에 의해 라이다부(100)의 수평 방향 스캐닝 범위는 제어될 수 있다. 따라서 본 발명의 라이다 시스템에서는, 후술하는 GPS(300), 센서부(400)에서 도출된 차량의 위치에 따른 도로 상황과 차량의 주행 조건에 따라, 라이다부(100)를 수평, 수직 방향으로 구동시킬 수 있다. 그 결과, 본 발명의 라이다 시스템에서는 도로 상황과 차량의 주행 조건에 맞는 최적의 범위로 스캐닝할 수 있다.The driving unit 130 of the lid 100 can drive the lid 100. The drive unit 130 may be a servo motor (attitude control motor), a piezo element, a MEMS (micro-electro-mechanical system), a VCM (voice coil motor) The ladder 100 of the present invention can be driven as shown in Fig. 3 (not shown). The lidar 100 can be driven to move in the vertical direction (see arrow A in Fig. 3 (A)) as shown in Fig. 3 (A). Also, the lid portion 100 can be driven by tilting in the vertical direction (see arrow C in Fig. 3 (A)). By the vertical drive of the lid 100, the vertical scanning range of the lid 100 can be controlled. The lidar 100 can be driven to move in the horizontal direction (see arrow B in Fig. 3 (B)) as shown in Fig. 3 (B). In addition, the lid 100 can be driven by tilting in the horizontal direction (see arrow D in Fig. 3 (B)). By the horizontal drive of the lid 100, the horizontal scanning range of the lid 100 can be controlled. Therefore, according to the ladder system of the present invention, the ladder 100 can be moved horizontally and vertically according to the road conditions according to the position of the vehicle derived from the GPS 300 and the sensor unit 400, Can be driven. As a result, in the ladder system of the present invention, it is possible to perform scanning in an optimum range according to the road conditions and the running conditions of the vehicle.

라이다부(100)의 하우징(140)은 라이다부(100)의 외장부재로 중공 형태일 수 있다. 즉, 하우징(140)에는 내부공간이 형성될 수 있다. 하우징(140)의 내부공간에는 제1라이다(110), 제2라이다(120) 및 구동유닛(130)이 수용될 수 있다. 하우징(140)의 전방면에는 적외선필터(150)가 배치될 수 있다. 따라서 제1,2라이다(110,120)에서 출사된 광 중 적외선 영역의 광이 투과할 수 있다. 또, 피사체에 반사되어 제1,2라이다(110,120)로 재귀하는 광 중 적외선 영역의 광이 투과하여 제1,2라이다(110,120)로 조사될 수 있다. 그 결과, 라이다부(100)의 스캐닝에 노이즈(noise)로 작용하는 다른 파장의 광을 제거할 수 있다.The housing 140 of the lid 100 may be a hollow member of an exterior member of the lid 100. That is, an internal space may be formed in the housing 140. The first space 110, the second space 120, and the driving unit 130 may be accommodated in the inner space of the housing 140. An infrared filter 150 may be disposed on the front surface of the housing 140. Accordingly, the light in the infrared region of the light emitted from the first and second light sources 110 and 120 can be transmitted. In addition, light reflected in the infrared region of the light reflected back to the first and second lines 110 and 120 is transmitted to the first and second lines 110 and 120, respectively. As a result, it is possible to remove light of other wavelengths acting as noise in the scanning of the lid portion 100.

이하, 본 발명의 변형예의 라이다부(100a)를 설명하도록 한다. 도 4는 본 발명의 변형예의 라이다부의 구동을 나타낸 개념도이다.Hereinafter, the lid portion 100a of the modification of the present invention will be described. Fig. 4 is a conceptual diagram showing the driving of the ladder part of the modified example of the present invention.

본 발명의 변형예는 제1라이다(110a)가 제1광학소자(111a)를 포함하고, 제2라이다(120a)가 제2광학소자(121a)를 포함하고, 제1라이다(110a)와 제2라이다(120a) 사이에는 광통로(112a)가 형성된 점에서, 상술한 본 발명의 제1,2라이다(110,120)와 차이점이 있다. 이에 의해, 후술하지만, 본 변형예의 라이다부(100a)의 제2라이다(120a)는 발광유닛, 수광유닛 중 적어도 하나가 생략될 수 있다. 이하, 상술한 본 발명의 제1,2라이다(110,120)와 동일한 기술적 사상에 대해서는 설명을 생략한다.A variation of the present invention is that the first RL 110a comprises a first optical element 111a and the second RL 120a comprises a second optical element 121a and is a first RL 110a (110, 120) of the present invention in that a light path 112a is formed between the first and second L-arrays 120a, 120b. Accordingly, at least one of the light-emitting unit and the light-receiving unit may be omitted in the second row 120a of the lid 100a of the present modification as will be described later. Hereinafter, description of the same technical ideas as those of the first and second embodiments (110, 120) of the present invention will be omitted.

제1라이다(110a)는 제1광학소자(111a)를 포함할 수 있다. 제1광학소자(111a)는 제1라이다(110a)에서 출력된 광의 광 경로 상에 배치될 수 있다. 제1광학소자(111a)는 제1라이다(110a)에서 출력된 광의 광 경로에 45도 경사지게 배치될 수 있다. 제1광학소자(111a)는 제1라이다(100a)의 발광 유닛의 전방에 배치될 수 있다. 또, 제1광학소자(111a)는 제1라이다(100a)의 렌즈모듈의 후방에 배치될 수 있다. 제1광학소자(111a)는 출력광의 일부는 투과시키고 일부는 반사시킬 수 있다. 즉, 제1광학소자(111a)는 미러(mirror)와 같은 반사체일 수 있다. 이 경우, 제1광학소자(111a)의 반사율과 투과율의 비율은 1:1일 수 있다. 즉, 제1광학소자(111a)는 출력광의 50%는 투과시키고, 나머지 50%는 반사시킬 수 있다. 제1광학소자(111a)를 투과한 광은 제1라이다(110a)의 스캐닝을 위해 피사체에 입사될 수 있다. 제1광학소자(111a)에서 반사된 광은 광통로(112a)를 통해 제2광학소자(121a)에 입사될 수 있다.The first row 110a may include a first optical element 111a. The first optical element 111a may be disposed on the optical path of the light output from the first RI 110a. The first optical element 111a may be disposed at an angle of 45 degrees to the optical path of the light output from the first RI (110a). The first optical element 111a may be disposed in front of the light emitting unit of the first LRAS 100a. In addition, the first optical element 111a can be disposed behind the lens module of the first LR 100a. The first optical element 111a can transmit part of the output light and reflect part thereof. That is, the first optical element 111a may be a reflector such as a mirror. In this case, the ratio of the reflectance and the transmittance of the first optical element 111a may be 1: 1. That is, the first optical element 111a can transmit 50% of the output light and reflect the remaining 50%. The light transmitted through the first optical element 111a may be incident on the subject for scanning of the first L 1 (110a). The light reflected by the first optical element 111a may be incident on the second optical element 121a through the optical path 112a.

제2라이다(120a)는 제2광학소자(121a)를 포함할 수 있다. 제2광학소자(121a)는 제1광학소자(111a)에서 반사된 광의 광 경로상에 배치될 수 있다. 제2광학소자(121a)는 제2라이다(120a)에서 출력된 광의 광 경로에 45도 경사지게 배치될 수 있다. 제2광학소자(121a)는 제1광학소자(111a)의 후방에 배치될 수 있다. 제2광학소자(121a)는 제2라이다(120a)의 렌즈모듈의 후방에 배치될 수 있다. 제2광학소자(121a)는 제1광학소자(111a)에서 반사된 광을 반사시킬 수 있다. 즉, 제2광학소자(121a)는 미러(mirror)와 같은 반사체일 수 있다. 이 경우, 제2광학소자(121a)의 반사율은 100%일 수 있다. 제2광학소자(121a)에서 반사된 광은 제2라이다(120a)의 스캐닝을 위해 피사체에 입사될 수 있다.The second R 120a may include a second optical element 121a. The second optical element 121a may be disposed on the optical path of the light reflected by the first optical element 111a. And the second optical element 121a may be disposed at an angle of 45 degrees to the optical path of the light output from the second R 120a. The second optical element 121a may be disposed behind the first optical element 111a. And the second optical element 121a may be disposed behind the lens module of the second R 120a. The second optical element 121a can reflect the light reflected by the first optical element 111a. That is, the second optical element 121a may be a reflector such as a mirror. In this case, the reflectance of the second optical element 121a may be 100%. The light reflected by the second optical element 121a may be incident on the subject for scanning of the second L-R 120a.

상술한 바를 종합하면, 단일의 발광 유닛에서 출력된 광은, 제1,2광학소자(111a,121a)에 의해 일부는 제1라이다(110a)의 출력광으로 활용되고, 나머지는 제2라이다(120a)의 출력광으로 활용될 수 있다. 나아가 제1라이다(110a)의 출력광과 제2라이다(120a)의 출력광의 분배 비율은 1:1일 수 있다. 따라서 단일의 발광 유닛으로 2channel 라이다부(100a)를 작동할 수 있는 장점이 있다. 나아가 제1,2라이다(110a,120a)에서 출력되어 피사체에 반사된 광은, 출력광의 광 경로를 따라 재귀하여 단일의 수광유닛으로 입사될 수 있다. 이 경우, 발광유닛과 수광유닛은 동일한 위치에 배치될 수 있다. 그 결과, 수광유닛 또한 생략될 수 있는 장점이 있다.In summary, the light output from the single light emitting unit is partially utilized by the first and second optical elements 111a and 121a as the output light of the first RL (110a) Can be utilized as the output light of the LED 120a. Furthermore, the ratio of the output light of the first RL (110a) to the output light of the second RL (120a) may be 1: 1. Therefore, there is an advantage in that the two-channel lid 100a can be operated with a single light emitting unit. Further, the light output from the first and second L-arrays 110a and 120a and reflected by the subject can be recycled along the optical path of the output light and incident on the single light receiving unit. In this case, the light emitting unit and the light receiving unit can be disposed at the same position. As a result, there is an advantage that the light receiving unit can also be omitted.

제어부(200, 전자 제어 유닛, electronic control unit)는, 라이다부(100), GPS(300) 및 센서부(400)와 전기적으로 연결될 수 있다. 제어부(200)는 라이다부(100), GPS(300) 및 센서부(400) 각각에서 출력된 제1정보, 제2정보, 제3정보를 수신받아, 이를 저장, 분석, 판단하여 라이다부(100)를 제어할 수 있다. 제어부(200)는 GPS(300)로부터 출력된 제1정보를 수신받을 수 있다. 제어부(200)는 센서부(400)로부터 출력된 제2정보를 수신받을 수 있다. 제어부(200)는 라이다부(100)로부터 출력된 제3정보를 수신받을 수 있다. 제어부(200)는 제1,2,3정보 중 적어도 하나 이상에 따라 라이다부(100)를 수평 방향과 수직 방향 중 적어도 하나의 방향으로 이동시키거나 틸팅시켜 제어할 수 있다. 즉, 제어부(200)는 제1,2정보를 분석하여 차량의 위치에 따른 주변 상황(도로의 진행 방향, 도로의 곡률)과 차량의 주행 상태(차량의 진행 방향 및 속도)에 대응하여 수평, 수직 방향 범위를 스캐닝할 수 있게 라이다부(100)를 구동시킬 수 있다. 나아가 제어부(200)는 라이다부(100)가 스캐닝한 정보를 제3정보로 저장하고, 이 후, 차량(1)이 동일한 위치에 있는 경우, 제3정보에 따라 라이다부(100)를 구동시킬 수 있다. 이 경우, 제어부(200)는, 제1정보에 의해 라이다부(100)를 제어할 수 없을 때, 제3정보에 따라 라이다부(100)를 제어할 수 있다. "제1정보에 의해 라이다부(100)를 제어할 수 없을 때"란, 기상 악화나 통신 장애 등의 악조건에 의해 GPS(300)로부터 제1정보를 수신받지 못 하거나 불안정하게 수신받는 경우를 의미할 수 있다. 제어부(200)는 라이다부(100)의 구동유닛(130)에 구동 제어 신호를 송신할 수 있다. 구동유닛(130)은 제어부(200)로부터 구동 제어 신호를 수신받아 작동하며, 제1,2라이다(110,120)를 구동 제어 신호에 맞게 구동시킬 수 있다.The control unit 200 may be electrically connected to the lid 100, the GPS 300, and the sensor unit 400. The control unit 200 receives the first information, the second information, and the third information output from the radar unit 100, the GPS 300, and the sensor unit 400, and stores, analyzes, 100 can be controlled. The control unit 200 may receive the first information output from the GPS 300. [ The control unit 200 may receive the second information output from the sensor unit 400. [ The control unit 200 may receive the third information output from the lida unit 100. [ The control unit 200 may control the lid unit 100 according to at least one of the first, second, and third information by moving or tilting the lid unit 100 in at least one of a horizontal direction and a vertical direction. That is, the control unit 200 analyzes the first and second information and determines whether the vehicle is moving in a horizontal or vertical direction corresponding to the surrounding situation (traveling direction of the road, curvature of the road) It is possible to drive the lid 100 so as to scan the vertical direction range. Further, the control unit 200 stores the information scanned by the reader unit 100 as third information, and thereafter drives the reader unit 100 according to the third information when the vehicle 1 is at the same position . In this case, the control unit 200 can control the lida unit 100 according to the third information when the lida unit 100 can not be controlled by the first information. The phrase "when the lidar 100 can not be controlled by the first information" means a case where the first information is not received from the GPS 300 due to a bad condition such as weather deterioration or communication disorder, or is received unstably can do. The control unit 200 may transmit a drive control signal to the drive unit 130 of the radar unit 100. [ The driving unit 130 is operated by receiving the driving control signal from the controller 200, and can drive the first and second driving units 110 and 120 according to the driving control signal.

GPS(300, global positioning system), 센서부(400)는 각각 제1정보와 제2정보를 출력할 수 있다.The GPS (global positioning system) 300 and the sensor unit 400 may output the first information and the second information, respectively.

GPS(300)는, 차량(1)의 위치를 감지할 수 있다. GPS(300)에는 정밀지도데이터 및 실시간 도로 상황 데이터(공사에 따른 갓길 통행 유도, 날씨에 따른 도로 결빙 상황 등)가 저장될 수 있다. 따라서 GPS(300)는, 차량(1)의 위치를 정밀지도데이터 및 실시간 도로 상황 데이터에 대입시켜 차량(1)의 위치에 따른 주변 상황을 출력할 수 있다. GPS(300)에서 출력된 주변 상황을 "제1정보"라 할 수 있다. 즉, "제1정보"는 차량(1)의 위치에 따른 주변 상황일 수 있다. GPS(300)는 "제1정보"를 제어부(200)로 송신할 수 있다.The GPS 300 can sense the position of the vehicle 1. [ The GPS 300 may store precise map data and real-time road situation data (induction of traffic on the road according to construction, road icing conditions depending on weather, etc.). Therefore, the GPS 300 can substitute the position of the vehicle 1 into the precise map data and the real-time road situation data, thereby outputting the surrounding situation according to the position of the vehicle 1. [ The surrounding situation output from the GPS 300 may be referred to as "first information ". That is, the "first information" may be a peripheral situation depending on the position of the vehicle 1. [ The GPS 300 can transmit "first information" to the control unit 200. [

센서부(400)는 차량(1)의 주행 상태를 감지할 수 있다. 센서부(400)는 각종 차량용 센서를 포함할 수 있다. 예를 들면, 센서부(400)는 조향 센서(410), 속도센서(420)를 포함할 수 있다. 조향 센서(410)는 차량(1)의 진행 방향을 감지할 수 있다. 또, 속도센서(420)는 차량(1)의 속도를 감지할 수 있다. 센서부(400)는 차량(1)의 주행 상태를 감지하고, 이를 출력할 수 있다. 센서부(400)에서 출력된 차량(1)의 주행 상태를 "제2정보"라 할 수 있다. 즉, "제2정보"는 차량(1)의 현재 진행 방향, 속도 등일 수 있다. 센서부(400)는 "제2정보"를 제어부(200)로 송신할 수 있다.The sensor unit 400 may sense the running state of the vehicle 1. [ The sensor unit 400 may include various vehicle sensors. For example, the sensor unit 400 may include a steering sensor 410 and a speed sensor 420. The steering sensor 410 may sense the traveling direction of the vehicle 1. [ In addition, the speed sensor 420 can sense the speed of the vehicle 1. [ The sensor unit 400 senses the running state of the vehicle 1 and can output it. The running state of the vehicle 1 outputted from the sensor unit 400 may be referred to as "second information ". That is, the "second information" may be the current traveling direction, speed, etc. of the vehicle 1. [ The sensor unit 400 can transmit "second information" to the control unit 200. [

이하, 본 발명의 라이다 시스템의 작동에 대해서 설명한다.Hereinafter, the operation of the ladder system of the present invention will be described.

도 5는 우회전도로에서 본 발명의 라이다 시스템이 탑재된 차량과 라이다 시스템의 구동을 나타낸 평면도이다. 본 발명의 라이다 시스템은, 차량(1)이 우회전도로에 진입하기 전, 라이다부(100)를 수평방향 우측으로 이동(도 5의 화살표 G 참조)시키거나 틸팅시킬 수 있다. 따라서 차량(1)이 우회전하기 전에 차량(1)의 우측을 스캐닝할 수 있다. 차량(1)이 우회전하기 전에는 차량(1)의 전방보다 차량(1)의 우측에 위치한 피사체에 대한 스캐닝 정보가 필요하다. 본 발명의 라이다 시스템의 제어부(200)는 GPS(300)에서 출력된 제1정보(차량의 주변 상황, 예를 들면, 우회전도로 진입전)와 센서부(400)에서 출력된 제2정보(차량의 주행 조건, 예를 들면, 차량의 진행 방향, 속도 등)를 송신 받고, 제어부(200)에 저장된 제3정보(과거 라이다부(100)의 스캐닝에 의해 저장된 차량의 주변 상황)를 출력하여, 전방 도로가 우회전도로인지 여부, 차량(1)의 우회전 진입 여부, 차량(1)의 우회전 진입 시기 등을 분석, 판단하여 최적의 수평 방향 스캐닝 범위를 가지도록 라이다부(100)를 구동시킬 수 있다. 이 경우, 기상악화, 통신장애 등의 악조건으로 제1정보에 의해 라이다부(100)를 제어할 수 없을 때, 제3정보에 따라 차량의 주변 상황을 판단하고, 제2정보에 따라 차량의 주행 조건을 판단하여 라이다부(100)를 구동시킬 수 있다. 그 결과, 본 발명의 라이다시스템은 라이다부가 구동하지 않는 종래의 라이다 시스템과 비교하여, 주행 보조, 무인 주행을 위한 정확한 정보를 제공할 수 있다. 만약, 차량(1)이 우회전을 한다면, 차량(1)의 우회전시, 본 발명의 라이다부(100)는 점차 수평 방향 좌측으로 이동하거나 틸팅되고, 차량(1)의 우회전이 끝난 후 직진시, 원위치로 복귀할 수 있다.5 is a plan view showing driving of a vehicle and a ladder system mounted with the ladder system of the present invention on a right turn road. The ladder system of the present invention can move the ladder section 100 horizontally to the right (see the arrow G in Fig. 5) or tilt the ladder section 100 before the vehicle 1 enters the right turn road. Therefore, the right side of the vehicle 1 can be scanned before the vehicle 1 turns to the right. Scanning information on a subject located on the right side of the vehicle 1 is required before the vehicle 1 before the vehicle 1 turns to the right. The control unit 200 of the ladder system according to the present invention controls the control unit 200 of the ladder system according to the present invention in such a manner that the first information output from the GPS 300 (before the vehicle enters the right- (E.g., the traveling direction of the vehicle, the traveling direction, the speed, etc.) of the vehicle, and outputs the third information stored in the control unit 200 (the surrounding state of the vehicle stored by the scanning of the past lid 100) (1) to the right of the vehicle (1), and the like, and then drives the lid 100 so as to have an optimal horizontal direction scanning range have. In this case, when the lid unit 100 can not be controlled by the first information due to bad conditions such as weather deterioration or communication trouble, the peripheral condition of the vehicle is determined according to the third information, It is possible to drive the lid unit 100 by determining the condition. As a result, the ladder system of the present invention can provide accurate information for driving assistance and unattended running as compared with the conventional ladder system which does not drive the ladder. If the vehicle 1 makes a right turn, when the vehicle 1 turns right, the lid 100 of the present invention gradually moves to the left in the horizontal direction or tilts. When the vehicle 1 goes straight after the right turn, It can return to the home position.

도 6은 오르막길에서 본 발명의 라이다 시스템이 탑재된 차량과 라이다 시스템의 구동을 나타낸 좌측면도이다. 본 발명의 라이다 시스템은, 차량(1)이 오르막길에 진입하기 전, 라이다부(100)를 수직방향 위로 이동(도 6의 화살표 H 참조)시키거나 틸팅시킬 수 있다. 따라서 차량(1)이 오르막길을 오르기 전에 차량(1)의 상측을 스캐닝할 수 있다. 차량(1)이 오르막길을 오르기 전에는 차량(1)의 전방보다 차량(1)의 상측에 위치한 피사체에 대한 스캐닝 정보가 필요하다. 본 발명의 라이다 시스템의 제어부(200)는 GPS(300)에서 출력된 제1정보(차량의 주변 상황, 예를 들면, 오르막길 진입전)와 센서부(400)에서 출력된 제2정보(차량의 주행 조건, 예를 들면, 차량의 진행 방향, 속도 등)를 송신 받고, 제어부(200)에 저장된 제3정보(과거 라이다부(100)의 스캐닝에 의해 저장된 차량의 주변 상황)를 출력하여, 전방 도로가 오르막길인지 여부, 차량(1)의 오르막길 진입 여부, 차량(1)의 오르막길 진입 시기 등을 분석, 판단하여 최적의 수직 방향 스캐닝 범위를 가지도록 라이다부(100)를 구동시킬 수 있다. 이 경우, 기상악화, 통신장애 등의 악조건으로 제1정보에 의해 라이다부(100)를 제어할 수 없을 때, 제3정보에 따라 차량의 주변 상황을 판단하고, 제2정보에 따라 차량의 주행 조건을 판단하여 라이다부(100)를 구동시킬 수 있다. 그 결과, 본 발명의 라이다시스템은 라이다부가 구동하지 않는 종래의 라이다 시스템과 비교하여, 주행 보조, 무인 주행을 위한 정확한 정보를 제공할 수 있다. 만약, 차량(1)이 오르막길에 진입한다면, 차량(1)이 올라가는 경우, 본 발명의 라이다부(100)는 점차 수직 방향 하측으로 이동하거나 틸팅되고, 차량(1)이 다 올라간 후 직진시, 원위치로 복귀할 수 있다.6 is a left side view showing driving of a vehicle and a lidar system mounted with the ladle system of the present invention at an uphill road. The ladder system of the present invention can move or tilt the ladder section 100 vertically upward (see arrow H in Fig. 6) before the vehicle 1 enters the uphill road. Therefore, the upper side of the vehicle 1 can be scanned before the vehicle 1 climbs the uphill road. Scanning information is required for the object located above the vehicle 1 in front of the vehicle 1 before the vehicle 1 ascends the uphill road. The control unit 200 of the ladder system of the present invention is configured to receive the first information output from the GPS 300 (before the vehicle enters the uphill road) and the second information output from the sensor unit 400 And the third information stored in the control unit 200 (the peripheral condition of the vehicle stored by the scanning of the past ladder 100) It is possible to analyze and determine whether the front road is an uphill road, an uphill road of the vehicle 1, an uphill road of the vehicle 1, and the like, and drive the lid 100 so as to have an optimum vertical direction scanning range. In this case, when the lid unit 100 can not be controlled by the first information due to bad conditions such as weather deterioration or communication trouble, the peripheral condition of the vehicle is determined according to the third information, It is possible to drive the lid unit 100 by determining the condition. As a result, the ladder system of the present invention can provide accurate information for driving assistance and unattended running as compared with the conventional ladder system which does not drive the ladder. If the vehicle 1 goes uphill, the lid 100 of the present invention gradually moves downward or tilts in the vertical direction. When the vehicle 1 goes up and then goes straight, It can return to the home position.

이상에서, 본 발명의 실시 예를 구성하는 모든 구성 요소들이 하나로 결합하거나 결합하여 동작하는 것으로 설명되었다고 해서, 본 발명이 반드시 이러한 실시 예에 한정되는 것은 아니다. 즉, 본 발명의 목적 범위 안에서라면, 그 모든 구성 요소들이 하나 이상으로 선택적으로 결합하여 동작할 수도 있다. 또한, 이상에서 기재된 "포함하다", "구성하다" 또는 "가지다" 등의 용어는, 특별히 반대되는 기재가 없는 한, 해당 구성 요소가 내재할 수 있음을 의미하는 것이므로, 다른 구성 요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성 요소를 더 포함할 수 있는 것으로 해석되어야 한다. 기술적이거나 과학적인 용어를 포함한 모든 용어들은, 다르게 정의되지 않는 한, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미가 있다. 사전에 정의된 용어와 같이 일반적으로 사용되는 용어들은 관련 기술의 문맥상의 의미와 일치하는 것으로 해석되어야 하며, 본 발명에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.While the present invention has been described in connection with what is presently considered to be the most practical and preferred embodiment, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed embodiments. That is, within the scope of the present invention, all of the components may be selectively coupled to one or more of them. Furthermore, the terms "comprises", "comprising", or "having" described above mean that a component can be implanted unless otherwise specifically stated, But should be construed as including other elements. All terms, including technical and scientific terms, have the same meaning as commonly understood by one of ordinary skill in the art to which this invention belongs, unless otherwise defined. Commonly used terms, such as predefined terms, should be interpreted to be consistent with the contextual meanings of the related art, and are not to be construed as ideal or overly formal, unless expressly defined to the contrary.

이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시 예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시 예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.The foregoing description is merely illustrative of the technical idea of the present invention, and various changes and modifications may be made by those skilled in the art without departing from the essential characteristics of the present invention. Therefore, the embodiments disclosed in the present invention are intended to illustrate rather than limit the scope of the present invention, and the scope of the technical idea of the present invention is not limited by these embodiments. The scope of protection of the present invention should be construed according to the following claims, and all technical ideas within the scope of equivalents should be construed as falling within the scope of the present invention.

Claims (11)

차량의 전방부에 배치되어 차량의 전방을 스캐닝하는 라이다부;
상기 라이다부와 전기적으로 연결되어 상기 라이다부를 제어하는 제어부; 및
상기 제어부와 전기적으로 연결되며, 차량의 위치를 감지하여 제1정보를 출력하고, 상기 제1정보를 제어부로 송신하는 GPS를 포함하고,
상기 제어부는 상기 제1정보에 따라 상기 라이다부를 수평 방향과 수직 방향 중 적어도 하나의 방향으로 이동시키거나 틸팅시켜 제어하는 도로형상인식 전방충돌예방 라이다 시스템.
A lidar disposed at a front portion of the vehicle and scanning the front of the vehicle;
A control unit electrically connected to the ladder unit to control the ladder unit; And
And a GPS which is electrically connected to the control unit and outputs the first information by sensing the position of the vehicle and transmitting the first information to the control unit,
Wherein the control unit moves or tilts the ladle unit in at least one of a horizontal direction and a vertical direction according to the first information to control the road shape recognition front collision avoidance system.
제1항에 있어서,
상기 제어부와 전기적으로 연결되며, 차량의 주행 상태를 감지하여 제2정보를 출력하고, 상기 제2정보를 상기 제어부로 송신하는 센서부를 더 포함하고,
상기 제어부는 상기 제1정보와 상기 제2정보에 따라 상기 라이다부를 제어하는 도로형상인식 전방충돌예방 라이다 시스템.
The method according to claim 1,
Further comprising a sensor unit that is electrically connected to the control unit, detects a running state of the vehicle and outputs second information, and transmits the second information to the control unit,
Wherein the control unit controls the driver unit according to the first information and the second information.
제2항에 있어서,
상기 센서부는,
상기 차량의 진행 방향을 감지하는 조향센서와 상기 차량의 속도를 감지하는 속도센서를 포함하는 도로형상인식 전방충돌예방 라이다 시스템.
3. The method of claim 2,
The sensor unit includes:
And a speed sensor for sensing a speed of the vehicle, wherein the speed sensor senses a traveling direction of the vehicle.
제1항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 라이다부가 스캐닝한 제3정보를 저장하고,
상기 제1정보와 상기 제3정보에 따라 상기 라이다부를 제어하는 도로형상인식 전방충돌예방 라이다 시스템.
The method according to claim 1,
Wherein,
The LIDARUS stores the scanned third information,
And the road information is controlled in accordance with the first information and the third information.
제4항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 제1정보에 의해 상기 라이다부를 제어할 수 없을 때, 상기 제3정보에 따라 상기 라이다부를 제어하는 도로형상인식 전방충돌예방 라이다 시스템.
5. The method of claim 4,
Wherein,
And controlling the pilots according to the third information when the pilots can not be controlled by the first information.
제1항에 있어서,
상기 라이다부는,
복수 개이고, 복수 개의 상기 라이다부는 상기 차량의 전방에 서로 수평 방향으로 이격되어 배치된 도로형상인식 전방충돌예방 라이다 시스템.
The method according to claim 1,
The above-
And a plurality of said ladder portions are disposed in a front side of said vehicle in a horizontal direction.
제1항에 있어서,
상기 라이다부는,
제1라이다와 제2라이다를 포함하고,
상기 제1,2라이다는 수직 방향으로 배열된 도로형상인식 전방충돌예방 라이다 시스템.
The method according to claim 1,
The above-
1 < / RTI > and 2 <
The first and second lines are vertically arranged road shape recognition forward collision avoidance systems.
제7항에 있어서,
상기 제1라이다는,
상기 제1라이다에서 출력된 광의 광 경로상에 배치된 제1광학소자를 포함하고,
상기 제2라이다는,
상기 제1광학소자에서 반사된 광의 광 경로상에 배치되어 상기 제1광학소자에서 반사된 광을 반사시키는 제2광학소자를 포함하고,
상기 제2라이다는, 상기 제2광학소자에서 반사된 광에 의해 출력하는 도로형상인식 전방충돌예방 라이다 시스템.
8. The method of claim 7,
In the first row,
And a first optical element disposed on an optical path of the light outputted from the first line,
In the second case,
And a second optical element disposed on the optical path of the light reflected by the first optical element and reflecting the light reflected by the first optical element,
The second system is a road shape recognition front collision avoidance system that outputs the light by the light reflected by the second optical element.
제8항에 있어서,
상기 제1,2라이다는 각도 차이를 가지고 수직 방향으로 배열되고,
상기 제1,2라이다의 각도 차이는 3도 이하인 도로형상인식 전방충돌예방 라이다 시스템.
9. The method of claim 8,
The first and second lines are arranged in the vertical direction with an angle difference,
Wherein the angle difference between the first and second lines is less than or equal to 3 degrees.
제1항에 있어서,
상기 라이다부는 100m 이상의 거리를 감지하는 도로형상인식 전방충돌예방 라이다 시스템.
The method according to claim 1,
The lidar is a road shape recognition front collision avoidance system that detects a distance of 100 m or more.
제1항에 있어서,
상기 라이다부는,
상기 라이다부를 구동시키는 구동유닛을 더 포함하고,
상기 구동유닛은,
서보모터, 압전소자, 멤스(MEMS), VCM(voice coil motor)인 도로형상인식 전방충돌예방 라이다 시스템.

The method according to claim 1,
The above-
Further comprising a drive unit for driving the ladder portion,
The driving unit includes:
Road shape recognition front collision avoidance system which is servo motor, piezoelectric element, MEMS (MEMS), VCM (voice coil motor).

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