KR20180037114A - 파라미터 설정의 실시간 픽토그래프 표현을 갖는 사용자 인터페이스 - Google Patents

파라미터 설정의 실시간 픽토그래프 표현을 갖는 사용자 인터페이스 Download PDF

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Abstract

로봇, 로봇에 부착되는 전기 아크 토치, 토치에 전력 출력을 제공하도록 구성되는 전원 공급 장치, 및 복수의 전원 공급 장치 파라미터를 조절하기 위한 사용자 인터페이스를 포함하는 전기 아크 발생 시스템이 제공된다. 사용자 인터페이스는 디스플레이를 포함한다. 시스템은, 복수의 전원 공급 장치 파라미터의 각각의 설정을 수신하도록 구성되고, 복수의 전원 공급 장치 파라미터의 설정을 분석하며, 복수의 전원 공급 장치 파라미터의 설정을 분석한 결과에 기반하여 현재 파라미터 설정과 관련된 픽토그래프 경고를 표시하도록 디스플레이를 제어하도록 구성되는 프로세서를 포함한다. 상기 픽토그래프 경고는 현재 파라미터 설정을 위한 조절 방향을 그래픽적으로 나타낸다. 프로세서는 토치의 기결정된 작동 각도에 기반하여 복수의 전원 공급 장치 파라미터의 설정 중 하나 이상을 자동으로 조절하도록 구성된다.

Description

파라미터 설정의 실시간 픽토그래프 표현을 갖는 사용자 인터페이스{USER INTERFACE WITH REAL TIME PICTOGRAPH REPRESENTATION OF PARAMETER SETTINGS}
관련 출원의 상호 참조
2016년 10월 3일에 출원된 미국 가출원 일련번호 제62/403,315호의 이점을 이에 주장한다.
본 개시는 용접 전원 공급 장치, 플라즈마 절단기 전원 공급 장치 등과 같은 아크 발생 전원 공급 장치를 위한 제어기 및 사용자 인터페이스에 관한 것이다. 특히, 본 개시는 시각적 또는 그래픽 방식으로 및 실시간으로 정보를 역동적으로 나타내는 제어기 및 관련 그래픽 사용자 인터페이스, 및 이와 같은 제어기 및 사용자 인터페이스를 사용하여 전원 공급 장치 파라미터를 조절하는 방법에 관한 것이다.
용접 시퀀스의 파라미터를 조절하여 원하는 결과를 달성하는 것이 용접 분야에 공지되어 있다. 이는 특정 전압 또는 전류로 또는 특정 주파수로 용접 전원 공급 장치를 설정하는 것을 포함할 수 있다. 일부 용접의 경우, 용접 조인트의 깊은 침투를 달성하는 것이 바람직할 수 있는 반면, 다른 응용에서는, 깊은 침투를 위한 전원 공급 장치 설정이 인접한 재료를 손상시키거나 파괴할 수 있다. 따라서, 작업자는 특정 응용을 위해 재료 및 조인트 구성과 부합되도록 하나 이상의 용접 파라미터를 조절할 수 있다.
가스 텅스텐 아크 용접(GTAW)은 공지된 유형의 용접 공정 중 하나로, 텅스텐 불활성 가스(TIG) 용접으로도 알려져 있다. 가스 금속 용접 공정(GMAW) 및 플럭스-코어드 아크 용접(FCAW)은 다른 공지된 용접 공정이다. 막대 용접(SMAW) 및 서브머지드 아크 용접(SAW)은 또 다른 유형의 용접 공정이다. 각각의 용접 공정은 용접 전원 공급 장치로부터 전력을 공급하는 전극을 사용하여 용접 아크를 형성한다. 용접 전원 공급 장치의 예로, 위상 제어, 펄스폭 변조, 및 인버터 전원 공급 장치들이 포함된다. 특정 용접 공정에서, 전극은 GMAW, FCAW, 및 막대 용접의 경우에서와 같이 소모된다. 대조적으로, TIG 용접 공정용 전극은 비소모품이다. 각각의 유형의 용접에서, 용접 전원 공급 장치 파라미터가 용접 사이클을 제어하기 위해 설정된다.
용접 공정을 제어하는 데에 사용되는 파라미터는 전극 공급 속도, 전류, 및/또는 전압을 포함한다. 일부 GMAW 용접 기계는 또한 전원 또는 전원 공급 장치의 응답에 영향을 미치는 인덕턴스 제어부를 구비한다. 기타 용접 파라미터는 양전압의 듀티 사이클이 특정 비율만큼 음전압의 듀티 사이클보다 커서 더 낮은 아크 침투를 초래하는 AC 밸런스를 포함할 수 있다. 더 깊은 침투를 위해 그 반대도 적용될 수 있다. 아크 폭 또는 용접 전원 공급 장치에 의해 발생되는 아크의 종류를 비롯한 용접 공정의 다른 양상들도 용접 시퀀스 또는 용접 프로파일의 조절에 의해 영향을 받는다. 용접 공정을 제어하는 데에 사용되는 추가 파라미터로, 전극 돌출(stickout; 즉, 전극이 접촉 선단부로부터 돌출되는 길이), 위브(weave) 용접을 위한 위브 길이, 위브 형상 또는 패턴, 및 위브 빈도가 포함된다.
적절한 제어를 위해, 작동 파라미터는 특정 응용을 위한 최적의 설정(예를 들어, 사용되는 가스 혼합물, 플레이트 두께, 및 조인트 유형)으로 설정되어야 한다. 종래 기술의 용접 기계에서는, 작업자가 표 또는 공식으로부터 셋업 파라미터를 계산해야 했다. 대안적으로, 설정은 시행착오 또는 용접자 경험에 기반하여 설정될 수 있다.
용접 작업자가 잘못된 데이터를 제공하거나 셋업 파라미터를 틀리게 계산하는 경우, 용접 기계 및 소모품의 비효율적인 사용 또는 열악한 용접 품질을 초래할 수 있다. 그러므로, 용접 품질은 용접 파라미터의 적절한 셋업에 따라 좌우된다. 더 숙련된 작업자는 용접 프로파일의 특정 조절이 용접 조인트에 어떤 영향을 미치는지 정확하게 이해한다. 그러나, 덜 숙련된 용접자는 원하는 용접을 달성할 때까지 다양한 방식으로 용접 프로파일을 조절함으로써 실험할 수 있다. 이는 품질 감소, 생산성 손실, 및 재료비 증가를 초래할 수 있다.
본원에 참조로 포함되는 2010년 8월 24일에 허여된 미국 특허 제7,781,700호에는, 용접 프로파일의 변경이 용접 공정에 어떻게 영향을 미치는지 작업자가 이해하는 데에 도움이 되는 용접기 사용자 인터페이스가 개시되어 있다. 용접 전원 공급 장치 상의 그래픽 디스플레이는 작업자가 용접 파형의 양상과 같은 용접 파라미터를 조절하고 이와 같은 변경이 파형에 어떻게 영향을 미치는지 시각적으로 관찰할 수 있게 한다. 그래픽 디스플레이는 또한 용접 파라미터의 변경이 용접 공정에 어떻게 영향을 미치는지 보여주는 픽토그래프 또는 아이콘을 제공한다.
부적절한 파라미터 설정의 직관적인 그래픽 표현을 표시하여 작업자에게 부적절한 설정 및 이의 최종 용접에 대한 잠재적인 영향을 경고하는 것이 바람직할 것이다. 작업자에게 직관적인 그래픽 방식으로 파라미터 선택 및/또는 조절을 제공하는 것이 또한 바람직할 것이다. 용접 및 플라즈마 절단 작업은 종종 로봇에 의해 자동으로 수행되는데, 로봇 및 토치 전원 공급 장치 둘 다를 위한 그래픽 사용자 제어부를 단일 사용자 인터페이스에 통합하는 것이 더 바람직할 것이다.
후술하는 내용은 본원에 논의된 장치, 시스템, 및 방법의 일부 양태의 기본적인 이해를 제공하기 위해 개략적인 요약을 제시한다. 이러한 내용은 본원에 논의된 장치, 시스템, 및 방법의 포괄적인 개요가 아니다. 이는 중요한 요소를 식별하거나 이와 같은 장치, 시스템, 및 방법의 범주를 묘사하려는 의도가 아니다. 그 유일한 목적은 이하에 제시되는 보다 상세한 설명에 대한 서두로서 일부 개념을 개략적인 형태로 제공하는 데에 있다.
본 발명의 일 양태에 따르면, 전기 아크 발생 시스템이 제공된다. 전기 아크 발생 시스템은 로봇, 로봇에 부착되는 전기 아크 토치, 전기 아크 토치에 전력 출력을 제공하도록 구성되는 전원 공급 장치, 및 복수의 전원 공급 장치 파라미터를 조절하기 위한 사용자 인터페이스를 포함한다. 사용자 인터페이스는 디스플레이를 포함한다. 시스템은 복수의 전원 공급 장치 파라미터의 각각의 설정을 수신하도록 구성되는 프로세서를 더 포함한다. 프로세서는 복수의 전원 공급 장치 파라미터의 설정을 분석하며, 복수의 전원 공급 장치 파라미터의 설정을 분석한 결과에 기반하여 현재 파라미터 설정과 관련된 픽토그래프 경고를 표시하도록 디스플레이를 제어하도록 추가로 구성된다. 상기 픽토그래프 경고는 현재 파라미터 설정을 위한 조절 방향을 그래픽적으로 나타낸다. 프로세서는 전기 아크 토치의 기결정된 작업 각도에 기반하여 복수의 전원 공급 장치 파라미터의 설정 중 하나 이상을 자동으로 조절하도록 구성된다.
본 발명의 다른 양태에 따르면, 로봇 암, 로봇 암의 움직임을 제어하도록 구성되는 로봇 제어기, 로봇 암에 부착되는 용접 토치, 용접 토치에 전력 출력을 제공하도록 구성되는 용접 전원 공급 장치, 및 로봇 제어기에 작동 가능하게 연결되는 로봇 제어 펜던트를 포함하는 아크 용접 시스템이 제공된다. 로봇 제어 펜던트는 용접 전원 공급 장치의 복수의 용접 파라미터를 조절하기 위한 사용자 인터페이스를 포함하고, 사용자 인터페이스는 디스플레이를 포함한다. 로봇 제어기와 로봇 제어 펜던트 중 적어도 하나는, 복수의 용접 파라미터의 각각의 설정을 수신하고, 용접 토치의 기결정된 용접 각도에 기반하여 설정 중 하나 이상을 자동으로 조절하도록 구성되는 프로세서를 포함한다.
본 발명의 또 다른 양태에 따르면, 용접 전극에 용접 출력을 제공하도록 구성되는 전원 공급 장치, 복수의 용접 파라미터를 조절하며 디스플레이를 포함하는 사용자 인터페이스, 및 사용자 인터페이스에 작동 가능하게 연결되어 복수의 용접 파라미터의 각각의 설정을 수신하는 프로세서를 포함하는 아크 용접 시스템이 제공된다. 프로세서는 복수의 용접 파라미터의 설정을 분석하며, 복수의 용접 파라미터의 설정을 분석한 결과에 기반하여 현재 파라미터 설정과 관련된 픽토그래프 경고를 표시하도록 디스플레이를 제어하도록 구성된다. 픽토그래프 경고는 현재 파라미터 설정을 위한 조절 방향을 그래픽적으로 나타낸다. 프로세서는 상기 조절 방향의 그래픽 표현과 함께 복수의 예시적인 용접 비드 픽토그래프를 표시하도록 추가로 구성된다.
도 1은 예시적인 전기 아크 발생 시스템이다.
도 2는 블록도이다.
도 3은 예시적인 사용자 인터페이스의 스크린샷이다.
도 4는 예시적인 사용자 인터페이스의 스크린샷이다.
도 5는 예시적인 사용자 인터페이스의 스크린샷이다.
도 6은 예시적인 사용자 인터페이스의 스크린샷이다.
도 7은 예시적인 사용자 인터페이스의 스크린샷이다.
도 8은 예시적인 사용자 인터페이스의 스크린샷이다.
도 9은 예시적인 사용자 인터페이스의 스크린샷이다.
도 10은 예시적인 사용자 인터페이스의 스크린샷이다.
도 11은 예시적인 사용자 인터페이스의 스크린샷이다.
도 12는 예시적인 사용자 인터페이스의 스크린샷이다.
도 13은 예시적인 사용자 인터페이스의 스크린샷이다.
도 14는 예시적인 사용자 인터페이스의 스크린샷이다.
도 15는 예시적인 사용자 인터페이스의 스크린샷이다.
도 16은 예시적인 사용자 인터페이스의 스크린샷이다.
도 17은 예시적인 사용자 인터페이스의 스크린샷이다.
도 18은 흐름도이다.
본 발명의 구현예들은 용접 전원 공급 장치, 플라즈마 절단기, 클래딩 및 육성 기기 등과 같은 아크 발생 전원 공급 장치를 위한 제어기 및 사용자 인터페이스에 관한 것이다. 특히, 본 발명은 이와 같은 전원 공급 장치, 및 또한 시각적 또는 그래픽 방식으로 및 실시간으로 정보를 역동적으로 나타내는 제어기 및 관련 그래픽 사용자 인터페이스를 포함하는 로봇 시스템, 및 이와 같은 제어기 및 사용자 인터페이스를 사용하여 전원 공급 장치 파라미터를 조절하는 방법에 관한 것이다. 본 발명은 이제 도면을 참조하여 설명될 것이며, 전체에 걸쳐 유사한 참조번호가 유사한 구성요소를 나타내도록 사용된다. 다양한 도면이 도면 간에 또는 하나의 주어진 도면에서 반드시 정확한 비율로 그려진 것은 아니며, 특히 도면의 이해를 용이하게 하기 위해 구성요소들의 크기가 임의적으로 그려진 것임을 이해해야 한다. 후술하는 내용에서, 설명의 목적으로, 본 발명의 완전한 이해를 제공하기 위해 다수의 특정 상세가 기술된다. 그러나, 본 발명이 이러한 특정 상세 없이 실시될 수 있음은 명백할 수 있다. 또한, 본 발명의 다른 구현예들이 가능하며, 본 발명은 설명된 것 외의 방식으로 실시되고 수행될 수 있다. 본 발명을 설명할 때 사용되는 용어 및 표현은 본 발명의 이해를 촉진하기 위해 채용된 것으로, 제한으로 여겨지지 않아야 한다.
도 1은 예시적인 로봇 시스템(100)을 도시한다. 시스템은 공구를 지지하는 가동 기계 조립체를 포함한다. 가동 기계 조립체는 도시된 바와 같은 6축 관절식 산업형 로봇 암과 같은 로봇(102), 또는 오비탈 파이프 용접기와 같은 다른 유형의 가동 기계 조립체일 수 있다. 엔드 이펙터(end effector) 또는 암 공구의 단부가 로봇(102)에 부착된다. 암 공구의 예시적인 단부로, 아크 용접 토치 및 플라즈마 절단 토치와 같은 전기 아크 토치(104)가 포함된다.
설명의 용이함을 위해, 아크 용접 토치를 채용하는 전기 아크 용접 시스템의 맥락에서 시스템의 양태들이 논의될 것이다. 그러나, 이와 같은 양태들은 플라즈마 절단기 등과 같은 다른 유형의 시스템 및 공구에도 적용 가능함을 이해해야 한다.
토치(104)는 소모성 와이어 전극과 같은 전극(106)을 포함할 수 있고, 이를 통해 아크(108)가 토치와 공작물(110) 사이에 발생되어 공작물에 용접 작업을 수행한다. 로봇(102)은 컴퓨터-기반 로봇 제어기(112)로부터의 제어 명령에 기반하여 용접 중에 토치(104)의 움직임을 제어한다. 도 2를 참조하면, 로봇 제어기(112)는 프로세서(111), 메모리(113), 사용자 인터페이스(114)를 포함할 수 있고, 로봇(102)의 움직임을 제어하는 데에 필요한 추가 구성요소들을 더 포함할 수 있다. 메모리(113; 예를 들어, 비일시적 컴퓨터-판독 가능 매체)는 프로그램된 명령을 저장할 수 있는데, 이러한 명령은 프로세서(111)에 의해 실행될 때 로봇 제어기(112)로 하여금 본원에서 이에 부여된 기능을 수행하게 한다.
로봇 제어기(112)는 로봇 제어기에 작동 가능하게 연결되는 휴대용 제어 펜던트 또는 교시 펜던트(116)를 포함한다. 제어 펜던트(116)는 디스플레이 및 다양한 사용자 입력부를 구비한 사용자 인터페이스(118)를 포함한다. 제어 펜던트(116)는 프로그램된 명령을 저장하기 위해 자체 프로세서(115), 메모리(117) 등을 포함할 수 있는데, 이러한 명령은 프로세서에 의해 실행될 때 제어 펜던트(116)로 하여금 본원에서 이에 부여된 기능을 수행하게 한다. 제어 펜던트(116)를 사용하여, 작업자는 로봇(102)에 의해 수행될 다양한 작업을 프로그램하거나 조절할 수 있다. 작업자는 또한 사용자 인터페이스(118)의 디스플레이 상에서 로봇(102)에 관한 정보, 및 로봇이 토치(106)를 사용하여 공작물(110)에 수행하는 작업에 관한 정보를 볼 수 있다.
시스템(100)은 전원 공급 장치(120)를 더 포함한다. 전원 공급 장치(120)는 토치(104)에 전력 출력을 제공하여 아크(108)를 발생시킨다. 전원 공급 장치(120)는 입력 전력(예를 들어, 상용 전력)을 공작물(110)에 작업을 수행하기에 적절한 아크 파형(예를 들어, 용접 파형)으로 변환한다. 전원 공급 장치(120)는 원하는 아크 파형을 발생시키기 위한 전자 회로(예를 들어, PWM 인버터, 초퍼 등)를 포함할 수 있다. 전원 공급 장치(120)는 프로세서(119), 메모리(121), 및 공작물(110)에 수행되는 작업의 다양한 파라미터(예를 들어, 전압, 전류, 와이어 공급 속도, AC 밸런스 등)를 조절하기 위한 사용자 인터페이스(122)를 더 포함할 수 있다. 로봇 제어기(112) 및 제어 펜던트(116)처럼, 전원 공급 장치(120)의 메모리(121)는 프로그램된 명령을 저장할 수 있는데, 이 명령은 프로세서(119)에 의해 실행될 때 전원 공급 장치로 하여금 본원에서 이에 부여된 기능을 수행하게 한다.
도 2에 도시된 바와 같이, 로봇 제어기(112) 및 제어 펜던트(116)는 양방향 통신을 위해 작동 가능하게 연결된다. 통신은 유선 또는 무선일 수 있다. 로봇 제어기(112)의 다양한 파라미터가 제어 펜던트(116)로 전송되며, 예를 들어 제어 펜던트 상의 사용자 인터페이스(118)를 통해 제어 펜던트에서 조절될 수 있다. 로봇 제어기(112)는 또한 양방향 통신을 위해 전원 공급 장치(120)에 작동 가능하게 연결될 수 있다. 로봇 제어기(112) 및 전원 공급 장치(120)는 작업 정보 및 파라미터 설정을 통신하여, 공작물(110)의 용접 중에 아크의 상태에 따라 로봇(102)의 움직임을 조정할 수 있다. 특정 구현예들에서, 로봇 제어기(112)는 전원 공급 장치(120)의 파라미터를 설정하거나 조절할 수 있고, 전원 공급 장치는 로봇 제어기의 파라미터를 설정하거나 조절할 수 있다. 제어 펜던트(116)는 또한 전원 공급 장치로부터 직접 또는 로봇 제어기(112)를 통해 전원 공급 장치 파라미터를 수신하고 표시할 수 있다. 그러므로, 제어 펜던트(116)는 전원 공급 장치(120)에 작동 가능하게 연결될 수 있고, 작업자가 제어 펜던트로부터 직접 전원 공급 장치 파라미터를 보고 조절하게 할 수 있다.
앞서 논의된 사용자 인터페이스들(114, 118, 122)은, 픽토그래프의 형태로 작업자에게 로봇 파라미터, 용접 파라미터, 플라즈마 절단 파라미터 등과 같은 파라미터를 그래픽적으로 제시하고, 파라미터의 변경이 로봇 공정, 용접 공정, 플라즈마 공정 등에 어떻게 영향을 미치는지 작업자에게 시각적으로 보여주기 위한 디스플레이를 포함할 수 있다. 파라미터가 조절될 때 공정 변경의 표현은 실시간으로 이루어질 수 있다. 즉, 파라미터가 조절될 때, 파라미터, 공정, 또는 공정의 다른 결과의 픽토그래프 표현도 변경될 것이다. 게다가, 파라미터의 상이한 값 또는 설정에 각각 대응하는 파라미터의 복수의 픽토그래프 표현 중에서 선택함으로써 파라미터를 변경할 수 있다.
다양한 사용자 인터페이스(114, 118, 122)의 디스플레이는 디스플레이 메모리 및 디스플레이 처리 회로를 포함하는 전자 회로에 의해 제어될 수 있다. 디스플레이 처리 회로는 디스플레이가 위치되는 장치를 제어하는 데에 사용되는 것과 별개의 프로세서를 포함할 수 있다. 디스플레이는 터치스크린 디스플레이일 수 있고, 디스플레이는 사용자 인터페이스(114, 118, 122)의 일부를 형성하는 소프트 키 및 로터리 인코더와 같은 다양한 입력 장치와 관련될 수 있다.
앞서 주목한 바와 같이, 디스플레이는 로봇 공정, 용접 공정, 또는 로봇 움직임과 용접 공정의 조합의 일부 또는 파라미터를 나타내는 픽토그래프를 보여줄 수 있다. 예를 들어, 디스플레이는 용접 토치의 선단부, 용접 전극, 및 공작물을 표현하는 픽토그래프 아이콘을 보여줄 수 있다. 실시간으로 픽토그래프의 모양을 변경함으로써 파라미터 조절을 시각적으로 나타낼 수 있다. 예를 들어, 전극 돌출이 조절되어야 하는 경우, 용접 토치로부터 돌출된 것으로 보이는 전극의 길이를 변경(신장/수축)함으로써 조절을 표시할 수 있다. 또한, 용접 자체의 돌출 조절의 결과는 그림으로 또는 애니메이션 용접 공정으로 보여질 수 있다. 예를 들어, 돌출이 조절될 때, 표시된 용접 비드의 형상(볼록, 오목 등)이 변경될 수 있다. 다른 예로, 로봇(102)에 의해 수행되는 위브 패턴의 변경이 있다. 작업자가 위브 빈도와 같은 파라미터를 변경할 때, "더 긴밀한 또는 더 느슨한" 위브의 시각적 표현이 표시되거나 시뮬레이션되고, 최종 용접 및 용접 효과(예를 들어, 스캘럽 형성)가 보여질 수 있다. 아울러, 특정 파라미터 설정이 부정확한 것으로 판단되는 경우, 픽토그래프 경고가 작업자에게 제공될 수 있다. 픽토그래프 경고는 파라미터가 어떻게 변경되어야 하는지(예를 들어, 위, 아래, 온, 오프 등) 추가로 그래픽적으로 제안할 수 있다. 이와 같은 픽토그래프-기반 표시 방법은 작업자가 파라미터 변경의 영향을 더 쉽게 이해하게 할 수 있으므로, 이러한 영향을 이해하기 위해 변경된 설정으로 실제로 용접해 볼 필요가 없다. 작업자가 변경되는 파라미터 및 변경의 영향을 짐작하려 애쓰는 대신, 상이한 변수 또는 파라미터를 위한 값 또는 설정을 변경할 때, 디스플레이는 용접이 일어나기 전에 변경의 실시간 시각적 표현을 제공할 수 있다. 픽토그래프로서 파라미터의 그래픽 표현, 및 파라미터의 조절로 인한 최종 용접 효과(들)의 시각적 표현은 작업자를 위한 매우 직관적인 제어 인터페이스를 제공할 수 있다.
로봇(112) 및 전원 공급 장치(120)의 작동을 제어하기 위한 다양한 인터페이스 스크린이 이제 논의될 것이다. 인터페이스 스크린은 임의의 전술한 프로세서(111, 115, 119)의 제어 하에 임의의 전술한 사용자 인터페이스(114, 118, 122) 상에 표시될 수 있다. 그러나, 제어 펜던트(116)가 휴대용 및 이동식이므로, 제어 펜던트 상에 인터페이스 스크린을 구현하고, 제어 펜던트를 로봇 제어기(112) 및 전원 공급 장치(120) 둘 다를 위한 공통 사용자 인터페이스로 사용하는 것이 바람직할 수 있다.
도 3은 로봇 암(102; 도 1)의 움직임을 비롯한 용접 공정, 및 전원 공급 장치(120)의 작동과 아크(108)의 발생을 제어하기 위한 예시적인 사용자 인터페이스의 스크린샷이다. 도 3의 스크린은 다양한 다른 제어 스크린을 선택할 수 있는 메인 스크린(300)이다. 특히, 용접 편집 및 튜닝(튜닝(302)), 전원 공급 장치 상태 및 다양한 수동 기능(용접기(304)), 심(seam) 추적 상태 및 튜닝(Wolf 추적(306)), 용접 모드 선택(셋업(308)), 및 기타 설정(설정(310))을 위한 하나 이상의 스크린에 메인 스크린(300)의 아이콘들을 통해 액세스할 수 있다.
도 4 내지 도 6은 용접 모드 선택(셋업(308))에 대응하는 스크린샷들(312, 314, 316)을 제공한다. 용접 모드는 도 4 내지 도 6에 도시된 스크린들로부터 검색, 선택, 및 편집될 수 있다. 여러 다양한 유효 용접 모드들이 표시되며 하나가 사용 및/또는 편집을 위해 선택될 수 있다. 각각의 용접 모드는 고유 식별자(번호, 이름 등)를 가질 수 있다. 특정 용접 모드의 선택은, 수행될 용접 공정(GMAW), 가스 유형, 전극 특성, 와이어 공급 속도, 전압, 전류 등과 같은, 선택된 모드에 대응하는 특성의 표시를 유발할 수 있다. 선택된 용접 모드를 위한 저장된 파라미터의 값이 표시되며 필요 시 변경될 수 있다. 도 4에서는, "모드 21"이 강조되어 있다. "정보" 아이콘(318)을 선택하면, 선택된 용접 모드에 관한 상세한 정보를 제공하는 스크린(314; 도 5)을 띄울 수 있다. 선택된 용접 모드 또는 선택된 용접 모드의 파라미터는 로봇에 의한 용접 작업 중 사용을 위해 전원 공급 장치에 전달될 수 있다. "검색" 아이콘(320)을 선택하면, 특정 파라미터(예를 들어, 용접 공정, 와이어 유형, 가스 유형 등)에 따른 다양한 유효 용접 모드를 검색하기 위한 검색 스크린(316; 도 6)을 띄울 수 있다.
도 7은 심 추적 상태 및 튜닝(Wolf 추적(306)) 기능 스크린(318)의 스크린샷을 제공한다. 추적 모드, 이득 Y, 이득 Z, 기준 전압, 기준 전류, 실제 전압, 실제 전류, Y 및 Z 교정 등과 같은, 용접 심 추적과 관련된 다양한 파라미터가 표시되고/표시되거나 변경될 수 있다. 심 추적기가 활성인지 결함 상태인지, 추적 센서(들)가 양호한지, 아크가 검출되는지 등과 같은, 심 추적기의 현재 상태(320)가 작업자에게 표시될 수 있다. 추적 파라미터를 변경한 결과가 이미지 또는 애니메이션 용접 시뮬레이션(322)으로 표시되어, 작업자에게 변경의 영향을 신속하게 전달할 수 있다.
도 8은 전원 공급 장치 상태 및 수동 기능(용접기(304)) 스크린(324)의 스크린샷을 제공한다. 이 스크린으로부터, 용접 전압, 전류, 및 와이어 공급 속도와 같은 전원 공급 장치 파라미터를 보고 조절할 수 있다. 가스와 물이 활성화되는지 및 이와 관련된 문제, 용접 와이어가 점착되는지 등과 같은, 용접 작업의 현재 상태(326)가 또한 표시될 수 있다. 스크린(324)은 와이어 공급 속도를 위아래로 조절할 수 있는 픽토그래프들(328, 330)을 포함한다.
도 9 내지 도 14는 용접 편집 및 튜닝(튜닝(302)) 스크린들에 대응하는 스크린샷들을 제공한다. 도 9 및 도 10에서는, 용접 속도, 위브 길이, 위브 폭, 좌측 드웰, 우측 드웰, 용접기 모드, 볼트, 및 와이어 공급 속도와 같은 용접 및 로봇 파라미터가 선택되고 필요 시 조절될 수 있다. 제1 윈도우(332)에서 하나의 용접 또는 로봇 파라미터를 강조하면, 제2 윈도우(334)에서 파라미터를 위한 선택 또는 조절을 제공할 수 있다. 파라미터를 조절한 효과는 텍스트 포맷 및/또는 픽토그램 또는 애니메이션으로 그래픽적으로 표시된다.
앞서 주목한 바와 같이, 본원에 논의된 인터페이스 스크린은 제어 펜던트(116; 도 2)의 사용자 인터페이스(118) 상에 표시되며, 로봇(102) 및 전원 공급 장치(120)를 위한 파라미터는 제어 펜던트를 사용하여 설정되고 조절될 수 있다. 제어 펜던트(116)의 프로세서(115)는 사용자 인터페이스(118)를 통해 작업자로부터 설정을 수신하며, 로봇 제어기(112) 및/또는 전원 공급 장치(120)에 설정을 전달할 수 있다. 제어 펜던트(116)의 프로세서(115)는 또한 표시 및 작업자에 의한 조절을 위해 로봇 제어기(112) 및/또는 전원 공급 장치(120)로부터 현재 파라미터 설정을 수신할 수 있다.
제어 펜던트(116)는 용인 가능한 범위의 파라미터 설정을 수신하고/수신하거나 저장하여, 작업자에 의해 입력되는 현재 설정과 비교할 수 있다. 프로세서(115)는 현재 설정을 로봇 제어기(112) 또는 전원 공급 장치(120)로부터 수신되는 용인 가능한 범위와 비교함으로써 현재 설정을 분석할 수 있다. 작업자의 현재 파라미터 설정이 용인 가능한 범위 밖에 있는 경우, 프로세서(115)는 현재 설정이 범위를 벗어났음을 나타내는 현재 파라미터 설정과 관련된 픽토그래프 경고를 표시하도록 디스플레이를 제어할 수 있다. 아울러, 픽토그래프 경고는 현재 파라미터 설정을 용인 가능한 범위 내로 이동시키기 위해 현재 파라미터 설정을 위한 추천 조절을 그래픽적으로 나타낼 수 있다. 예를 들어, 픽토그래프 경고는 파라미터를 위한 추천 조절 방향, 또는 파라미터가 활성화 또는 비활성화되어야 하는지를 보여줄 수 있다. 파라미터 와이어 공급 속도(WFS)에 대한 예시적인 픽토그래프 경고(336)가 도 9에 도시되어 있다. 윈도우(334)에서는, 제어 펜던트가 현재 용접 과정을 위해 전원 공급 장치로부터 50 내지 490 ipm(분당 인치)의 용인 가능한 유효 WFS 범위를 수신한 것을 알 수 있다. 그러나, WFS 설정은 661 ipm이다. 현재 WFS 설정이 용인 가능한 범위 밖이기 때문에, 제어 펜던트는 느낌표가 있는 하향 화살표의 형태로 픽토그래프 경고(336)를 표시한다. 경고(336)는 또한 조절이 추천됨을 나타내기 위해 적색 또는 황색과 같은 색상을 포함할 수 있다. 픽토그래프 이미지는 동시에 경고를 제공하며 파라미터 설정을 위한 추천 조절 방향(하향)을 나타낼 수 있다.
도 11에서, 범위외 파라미터 설정에 관한 추가 픽토그래프 정보가 작업자에게 제공될 수 있음을 알 수 있다. "정보" 아이콘(338)을 선택하면, 강조된 파라미터에 대한 추가 정보의 표시를 유발할 것이다. 픽토그래프 정보는 파라미터를 위한 조절 방향(340) 및 부적절한 용접 비드(342)의 단면을 포함할 수 있다. 조절 방향(340)은 부적절한 용접 비드(342)가 일어나거나 예상되는 경우 선택된 파라미터를 조절하는 법을 작업자에게 알려 줄 수 있다. 예를 들어, 볼록한 용접 비드, 용락(burn through), 언더컷, 과도한 튐, 또는 비정상 아크가 일어나거나 예상되는 경우, 표시된 조절 방향(340)에 의해 나타낸 바와 같이 WFS는 감소되어야 한다. 반대로, 오목한 비드 또는 열악한 용접 침투가 일어나거나 예상되는 경우, WFS는 증가되어야 한다. 특정 구현예들에서, 파라미터의 범위외 상태는 프로세서에 의해 범위외 파라미터를 위한 추천 조절 방향에 대응하는 추가 픽토그래프 정보를 표시하는 데에만 사용된다. 도 9에서, 예를 들어, WFS가 너무 높게 설정되고 추천 조절 방향이 하향이기 때문에, 정보 아이콘(338)을 선택하면, WFS의 하향 조절에 관한 추가 정보의 표시만을 초래할 수 있고, WFS가 하향 조절되지 않는 경우 부적절한 용접 비드의 이미지의 표시를 초래할 수 있다. 부적절한 용접 비드는 또한 필요 시 애니메이션 방식으로 표시될 수 있다.
용접 편집 및 튜닝 스크린은 "차단" 아이콘(342)을 포함할 수 있다. 차단 아이콘(342)을 선택한 후 활성화/비활성화될 작업에 대응하는 아이콘을 선택함으로써, 용접 편집 및 튜닝 스크린으로부터 용접, 심 추적, 및 위빙을 활성화 및 비활성화할 수 있다(도 12).
도 13 및 도 14는 작업자에게 전달될 수 있는 추가 그래픽 정보를 보여준다. 예를 들어, 선택할 수 있는 상이한 위브 형상들(344)의 모양이 표시될 수 있거나, 상이한 위브 길이들(346) 및/또는 빈도들이 표시될 수 있다. 최종 공작물 및 용접 비드가 또한 표시될 수 있다. 예를 들어, 위브 빈도가 조절될 때 최종 용접 비드가 나타날 수 있다. 도 14에 도시된 바와 같이, 위브 형상들 또는 패턴들은 용접 토치의 이동 길이를 따라 위브 패턴의 높이 및 폭을 보여주는 3차원 사시도로 표시될 수 있다. 작업자는 표시된 이미지들 중에서 원하는 위브 형상, 빈도, 길이 등을 선택할 수 있고, 로봇 제어기는 로봇 암의 동작을 제어하여, 선택된 이미지에 부합되는 용접 비드를 공작물 상에 형성할 수 있다.
용접 편집 및 튜닝 스크린으로부터, 용접 작업 중 사용을 위해 용접 템플릿이 생성되거나 로딩될 수 있다. 템플릿은 하나 이상의 프로세서에 의한 액세스를 위해 하나 이상의 앞서 논의된 메모리에 저장될 수 있다. 템플릿은 전체 또는 실질적으로 전체 용접 작업을 정의하기 위한 전원 공급 장치 파라미터 및 로봇 파라미터 둘 다를 포함할 수 있다. 도 15 내지 도 17은 예시적인 템플릿 스크린들을 보여준다. 용접 편집 및 튜닝 스크린들(도 9 내지 도 14)은 템플릿 검색 스크린(350)을 활성화하기 위한 "템플릿" 아이콘(348)을 포함할 수 있다. 템플릿 검색 스크린(350)으로부터, 용접 조인트 유형, 용접 위치(예를 들어, 1F-4F, 1G-4G 등), 공작물 두께, 금속 유형, 또는 기타 파라미터와 같은 기준에 기반하여, 유효 저장 템플릿이 필터링될 수 있다. 용접 조인트 유형 및 용접 위치와 같은 특정 필터링 파라미터가 또한 픽토그래프 표시될 수 있다(352). 특정 용접 템플릿이 필터 기준을 충족하는 템플릿들의 리스트(354)로부터 선택될 수 있다.
템플릿에 관한 상세한 정보를 표시하기 위해, "정보" 아이콘(356)을 선택할 수 있다. 도 16에 도시된 바와 같이, 상세한 정보는 템플릿 이름, 템플릿 작성자, 용접 재료, 용접 유형 및 위치, 재료 두께, 용접 크기, 및 기타 정보(예를 들어, 위브 패턴, 위브 길이 및 빈도, 전원 공급 장치 파라미터 등)를 포함할 수 있다. 템플릿은 작업 각도 범위, 이동 각도 범위, 레벨 각도 범위, 및 롤 각도 범위(토치 각도)와 같은 컴퓨터 보조 로봇 용접(CARW) 데이터(358)를 포함할 수 있다. CARW 데이터와 관련된 "정보" 아이콘(360)을 선택하면, 도 17에 도시된 바와 같이, CARW 데이터의 픽토그래프 표시를 활성화할 수 있다. CARW 각도 데이터는 토치를 위한 상이한 용접 또는 작동 각도들의 범위임을 도 17에서 알 수 있다. 용접 각도들의 범위는 최대값 및 최소값 외에도 토치 각도를 위한 공칭값을 포함할 수 있다.
특정 구현예들에서, 토치 각도들의 범위는 전압, 전류, WFS 등과 같은 전원 공급 장치 파라미터와 관련될 수 있다. 제어 펜던트(116)의 프로세서(115; 도 1 및 도 2)와 같은 프로세서는 템플릿의 토치 각도들의 범위를 벗어난 용접 작업 중에 실제 토치 각도에 기반하여 하나 이상의 전원 공급 장치 파라미터 설정을 자동으로 조절할 수 있다. 용접 중에 로봇에 의해 제어되는 토치 각도가 템플릿의 하나의 범위에서 벗어나는 경우, 프로세서(115)는 편차를 수용하기 위해 용접 중에 용접 파라미터 설정을 위 또는 아래로 자동으로 조절할 수 있다.
용접 중 실제 토치 각도는 공작물 상의 장애물을 피하기 위해 템플릿의 프로그램된 범위에서 벗어나야 할 수도 있다. 선박에서 용접할 때, 예를 들어, 선박의 장애물은 토치 각도가 현재 템플릿의 범위에서 벗어나게 할 수 있다. 이와 같은 편차가 일어날 때, 제어 펜던트(116)의 프로세서(115) 또는 로봇 제어기(112)의 프로세서는 용접 파라미터를 자동으로 조절하여 편차를 처리할 수 있다. 예를 들어, 하나 이상의 토치 각도가 템플릿에서 벗어나도록 용접 토치가 오버헤드 용접 위치로 회전되어야 하는 경우, 토치의 위치를 수용하기 위해, 용접 전압 또는 전류와 같은 전원 공급 장치 파라미터가 약간 감소될 수 있거나, 위브 패턴이 변경될 수 있거나 이동 속도가 증가될 수 있다. 토치 각도가 템플릿의 용인 가능한 범위로 복귀할 때, 프로세서는 용접 파라미터 설정을 정상값으로 자동으로 복귀시킬 수 있다.
특정 구현예들에서, 3D CAD 파일과 같은 공작물 데이터가 프로세서에 의해 액세스 가능한 메모리에 저장될 수 있다. 공작물 데이터는 잠재적 장애물의 위치 및 크기에 관한 정보를 포함할 수 있다. 프로세서는 공작물 데이터를 분석하며, 공작물 데이터로부터 로봇-제어 용접 루트, 경로, 또는 시퀀스를 계획할 수 있다. 프로세서는 또한 용접 루트, 경로, 또는 시퀀스의 일부로서 기결정된 토치 각도를 계획할 수 있다. 기결정된 토치 각도가 템플릿의 범위에서 벗어나는 경우, 프로세서는 계획된 용접 시퀀스의 일부로서 용접 파라미터 조절을 저장할 수 있다.
도 18은 하나 이상의 앞서 논의된 프로세서에 의해 수행될 수 있는 예시적인 공정의 흐름도를 제공한다. 용접될 공작물에 관한 CAD 파일을, 프로세서에 의해 액세스 가능한 메모리로 로딩할 수 있다(단계(S10)). CAD 파일의 데이터로부터, 프로세서는 용접 경로를 결정하고(단계(S20)) 용접 경로 내의 장애물을 식별할 수 있다(단계(S30)). 프로세서는 또한 작업 경로를 따라 및 식별된 장애물을 고려하여 작업 각도, 이동 각도, 및 레벨 각도와 같은 토치 각도를 결정할 수 있다(단계(S40)). 이후, 프로세서는 토치 각도를 용접 템플릿과 비교하고(단계(S50)), 토치 각도가 용접 템플릿에 저장된 범위 내에 있는지 판단할 수 있다(단계(S60)). 임의의 토치 각도가 용접 템플릿의 범위에서 벗어나는 경우, 프로세서는 대응하는 조절된 용접 파라미터 설정을 저장할 수 있다(단계(S70)).
본원에 논의된 인터페이스 스크린 및/또는 템플릿에 포함될 수 있고 텍스트 및/또는 픽토그래프 또는 용접 애니메이션의 일부로 표시될 수 있는 예시적인 파라미터 및 기타 정보는 이하를 포함한다:
템플릿 이름, 작성자, 타임스탬프
용접 크기
조인트 유형 - 필렛, 랩, 베벨, V-홈 등
조인트 위치 - 1F, 2F, 1G, 2G 등
공작물 재료 유형
재료 두께(최소 및 최대)
컴퓨터 보조 로봇 용접(CARW) 데이터:
작업 각도 - 토치 대 공작물 각도
이동 각도 - 토치 누름/당김
레벨 각도 - 조인트가 이상적인 1F, 2F 등의 조건에서 얼마나 벗어날 수 있고 여전히 원하는 결과를 달성할 수 있는지 설명함
롤 각도 - 조인트가 이상적인 1F, 2F 등의 조건에서 얼마나 벗어날 수 있고 여전히 원하는 결과를 달성할 수 있는지 설명함
용접기 및 로봇 동작/타이밍 제어:
시작 데이터
퍼지 시간
프리플로우 시간
스크레이프 유형
시작 이동 지연
점화 제어
열 위상 속도
열 위상 거리
열 제어
비드 데이터:
용접 속도
위브 길이, 위브 폭, 좌측 드웰, 우측 드웰과 같은 위브 데이터
위브 고급 데이터:
위브 형상
위브 유형
위브 높이
중심 드웰
위브 방향
위브 경사
위브 배향
위브 편향
추가 (추적) 데이터:
추적 유형
이득 y
이득 z
추적 편향
최대 교정
종료 데이터:
냉각 시간
충진 시간
충진 제어
번백(burnback) 시간
번백 제어
롤백(rollback) 시간
포스트플로우 시간
각각의 용접기 데이터는 이하를 포함할 수 있다:
(예를 들어, 와이어 유형, 와이어 크기, 및 가스 유형을 설정하기 위한) 용접기 모드
전압
와이어 공급(예를 들어, 속도)
전류(모드마다 다름)
제어_1(모드마다 다름)
제어_2(모드마다 다름)
제어_3(모드마다 다름)
제어_4(모드마다 다름)
멀티패스 파라미터 - 루트 패스에 대한 공구 위치/배향을 비롯한, 멀티패스 용접에서의 후속 패스를 위한 데이터
계산된 적응 제어 - 적절하게 충진하기 위해 적응 증착을 요구하는 용접 조인트를 변화시키기 위함
아크 추적 제어 파라미터를 통한 파워웨이브(PowerWave)
인터패스 청정(그라인딩 또는 니들 스케일링) 요건
예열 요건
본 개시는 예시적인 것으로, 본 개시에 포함되는 교시의 정당한 범주를 벗어남 없이 세부사항을 추가, 수정, 또는 제거함으로써 다양한 변경이 이루어질 수 있음이 명백해야 한다. 그러므로, 본 발명은 후술하는 청구범위에 의해 제한되는 것을 제외하고는 본 개시의 특정 상세에 제한되지 않는다.

Claims (20)

  1. 로봇;
    상기 로봇에 부착되는 전기 아크 토치;
    상기 전기 아크 토치에 전력 출력을 제공하도록 구성되는 전원 공급 장치;
    복수의 전원 공급 장치 파라미터를 조절하며 디스플레이를 포함하는 사용자 인터페이스; 및
    상기 복수의 전원 공급 장치 파라미터의 각각의 설정을 수신하도록 구성되는 프로세서를 포함하고,
    상기 프로세서는 상기 복수의 전원 공급 장치 파라미터의 설정을 분석하며, 상기 복수의 전원 공급 장치 파라미터의 설정을 분석한 결과에 기반하여 현재 파라미터 설정과 관련된 픽토그래프 경고를 표시하도록 상기 디스플레이를 제어하도록 추가로 구성되되, 상기 픽토그래프 경고는 상기 현재 파라미터 설정을 위한 조절 방향을 그래픽적으로 나타내고,
    상기 프로세서는 상기 전기 아크 토치의 작동 각도에 기반하여 상기 복수의 전원 공급 장치 파라미터의 설정 중 하나 이상을 자동으로 조절하도록 구성되는, 전기 아크 발생 시스템.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 사용자 인터페이스 및 상기 프로세서를 포함하는 로봇 제어 펜던트를 더 포함하는, 전기 아크 발생 시스템.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 프로세서는 상기 복수의 전원 공급 장치 파라미터의 설정을 상기 전원 공급 장치에 의해 공급되는 설정의 하나 이상의 범위와 비교하도록 구성되는, 전기 아크 발생 시스템.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 프로세서에 의해 액세스 가능하고, 상기 복수의 전원 공급 장치 파라미터의 설정 및 전기 아크 토치 각도들의 범위를 포함하는 용접 템플릿을 저장하는 메모리를 더 포함하고, 상기 프로세서는 상기 작동 각도가 상기 전기 아크 토치 각도들의 범위 밖에 있을 때 상기 복수의 전원 공급 장치 파라미터의 설정 중 하나 이상을 자동으로 조절하도록 구성되는, 전기 아크 발생 시스템.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 작동 각도는 상기 프로세서에 의해 기결정되며 작업 각도, 이동 각도, 및 레벨 각도를 각각 포함하고, 상기 전기 아크 토치 각도들의 범위는 작업 각도 범위, 이동 각도 범위, 및 레벨 각도 범위를 각각 포함하는, 전기 아크 발생 시스템.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 전기 아크 토치는 용접 토치인, 전기 아크 발생 시스템.
  7. 제1항에 있어서,
    상기 전기 아크 토치는 플라즈마 토치인, 전기 아크 발생 시스템.
  8. 제1항에 있어서,
    로봇 제어기를 더 포함하고, 상기 프로세서는 복수의 선택 가능한 위브 형상을 그래픽적으로 나타내는 각각의 픽토그램들을 동시에 표시하도록 상기 디스플레이를 제어하도록 구성되고, 상기 로봇 제어기는 상기 복수의 선택 가능한 위브 형상 중 선택된 하나에 기반하여 상기 로봇의 동작을 제어하도록 구성되는, 전기 아크 발생 시스템.
  9. 로봇 암;
    상기 로봇 암의 움직임을 제어하도록 구성되는 로봇 제어기;
    상기 로봇 암에 부착되는 용접 토치;
    상기 용접 토치에 전력 출력을 제공하도록 구성되는 용접 전원 공급 장치; 및
    상기 로봇 제어기에 작동 가능하게 연결되는 로봇 제어 펜던트로, 상기 용접 전원 공급 장치의 복수의 용접 파라미터를 조절하며 디스플레이를 포함하는 사용자 인터페이스를 포함하는 로봇 제어 펜던트를 포함하고,
    상기 로봇 제어기와 상기 로봇 제어 펜던트 중 적어도 하나는, 상기 복수의 용접 파라미터의 각각의 설정을 수신하고, 상기 용접 토치의 용접 각도에 기반하여 상기 설정 중 하나 이상을 자동으로 조절하도록 구성되는 프로세서를 포함하는, 아크 용접 시스템.
  10. 제9항에 있어서,
    상기 프로세서는 상기 복수의 용접 파라미터의 설정을 분석하며, 상기 복수의 용접 파라미터의 설정을 분석한 결과에 기반하여 현재 파라미터 설정과 관련된 픽토그래프 경고를 표시하도록 상기 디스플레이를 제어하도록 추가로 구성되고, 상기 픽토그래프 경고는 상기 현재 파라미터 설정을 위한 조절 방향을 그래픽적으로 나타내는, 아크 용접 시스템.
  11. 제10항에 있어서,
    상기 프로세서는 상기 조절 방향의 그래픽 표현과 함께 복수의 용접 비드 픽토그래프를 표시하도록 추가로 구성되는, 아크 용접 시스템.
  12. 제10항에 있어서,
    상기 프로세서는 상기 복수의 용접 파라미터의 설정을 상기 용접 전원 공급 장치에 의해 공급되는 설정의 하나 이상의 범위와 비교하도록 추가로 구성되는, 아크 용접 시스템.
  13. 제9항에 있어서,
    상기 프로세서에 의해 액세스될 수 있고, 상기 복수의 용접 파라미터의 설정 및 용접 각도들의 범위를 포함하는 용접 템플릿을 저장하는 메모리를 더 포함하고, 상기 프로세서는 상기 용접 각도가 상기 용접 각도들의 범위 밖에 있을 때 상기 복수의 용접 파라미터의 설정 중 하나 이상을 자동으로 조절하도록 구성되는, 아크 용접 시스템.
  14. 제13항에 있어서,
    상기 용접 각도는 상기 프로세서에 의해 기결정되며 작업 각도, 이동 각도, 및 레벨 각도를 각각 포함하고, 상기 용접 각도들의 범위는 작업 각도 범위, 이동 각도 범위, 및 레벨 각도 범위를 각각 포함하는, 아크 용접 시스템.
  15. 제9항에 있어서,
    상기 프로세서는 복수의 선택 가능한 위브 형상을 그래픽적으로 나타내는 각각의 픽토그램들을 동시에 표시하도록 상기 디스플레이를 제어하도록 구성되고, 상기 로봇 제어기는 상기 복수의 선택 가능한 위브 형상 중 선택된 하나에 기반하여 상기 로봇 암의 동작을 제어하도록 구성되는, 아크 용접 시스템.
  16. 용접 전극에 용접 출력을 제공하도록 구성되는 전원 공급 장치;
    복수의 용접 파라미터를 조절하며 디스플레이를 포함하는 사용자 인터페이스; 및
    상기 사용자 인터페이스에 작동 가능하게 연결되어 상기 복수의 용접 파라미터의 각각의 설정을 수신하는 프로세서로, 상기 프로세서는 상기 복수의 용접 파라미터의 설정을 분석하며, 상기 복수의 용접 파라미터의 설정을 분석한 결과에 기반하여 현재 파라미터 설정과 관련된 픽토그래프 경고를 표시하도록 상기 디스플레이를 제어하도록 구성되되, 상기 픽토그래프 경고는 상기 현재 파라미터 설정을 위한 조절 방향을 그래픽적으로 나타내고, 상기 프로세서는 상기 조절 방향의 그래픽 표현과 함께 복수의 예시적인 용접 비드 픽토그래프를 표시하도록 추가로 구성되는 것인 프로세서를 포함하는, 아크 용접 시스템.
  17. 제16항에 있어서,
    상기 용접 전극을 포함하는 용접 토치를 더 포함하고, 상기 프로세서는 상기 용접 토치의 기결정된 용접 각도에 기반하여 상기 복수의 용접 파라미터의 설정 중 하나 이상을 자동으로 조절하도록 구성되는, 아크 용접 시스템.
  18. 제17항에 있어서,
    로봇 암을 더 포함하고, 상기 용접 토치는 상기 로봇 암에 부착되며, 상기 프로세서는 복수의 선택 가능한 위브 형상을 그래픽적으로 나타내는 각각의 픽토그램들을 동시에 표시하도록 상기 디스플레이를 제어하도록 구성되고, 상기 로봇 암은 상기 복수의 선택 가능한 위브 형상 중 선택된 하나에 기반하여 상기 용접 토치의 움직임을 제어하도록 구성되는, 아크 용접 시스템.
  19. 제17항에 있어서,
    상기 프로세서에 의해 액세스될 수 있고, 상기 복수의 용접 파라미터의 설정 및 용접 토치 각도들의 범위를 포함하는 용접 템플릿을 저장하는 메모리를 더 포함하고, 상기 프로세서는 상기 기결정된 용접 각도가 상기 용접 토치 각도들의 범위 밖에 있을 때 상기 복수의 용접 파라미터의 설정 중 하나 이상을 자동으로 조절하도록 구성되는, 아크 용접 시스템.
  20. 제19항에 있어서,
    상기 기결정된 용접 각도는 작업 각도, 이동 각도, 및 레벨 각도를 각각 포함하고, 상기 용접 토치 각도들의 범위는 작업 각도 범위, 이동 각도 범위, 및 레벨 각도 범위를 각각 포함하는, 아크 용접 시스템.
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