KR20170142335A - Navigation and control method thereof - Google Patents

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KR20170142335A KR1020160075612A KR20160075612A KR20170142335A KR 20170142335 A KR20170142335 A KR 20170142335A KR 1020160075612 A KR1020160075612 A KR 1020160075612A KR 20160075612 A KR20160075612 A KR 20160075612A KR 20170142335 A KR20170142335 A KR 20170142335A
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Abstract

The present invention relates to a navigation apparatus and a control method thereof, including: a position information receiving portion for receiving information on a position of a navigation device; a DR sensor portion for measuring DR information of the navigation device; and a control portion for determining a position of the navigation device based on the information received through the position information receiving portion and the DR information measured through the DR sensor portion, wherein the control portion is configured to generate a virtual path based on a movement path of the navigation device if a virtual path creation condition is satisfied and to correct the position of the navigation device or a DR sensor included in the DR sensor portion based on the generated virtual path.

Description

내비게이션 장치 및 그 제어방법{NAVIGATION AND CONTROL METHOD THEREOF}NAVIGATION AND CONTROL METHOD THEREOF [0002]

본 발명은 내비게이션 장치 및 그 제어방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 추측 항법을 수행할 수 있는 내비게이션 장치 및 그 제어방법에 관한 것이다.
BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0002] The present invention relates to a navigation apparatus and a control method thereof, and more particularly to a navigation apparatus and a control method thereof capable of performing a speculative navigation.

일반적으로 내비게이션 장치는 사용자가 직접 들고 다니거나 차량 등 이동수단에 설치되어, 현재 위치로부터 목적지까지의 정확한 거리 및 소요시간을 알려주고, 목적지까지의 길을 안내하는 기능을 수행한다.Generally, a navigation device is carried by a user or installed in a vehicle such as a vehicle, and notifies the accurate distance and time from the current position to the destination, and guides the route to the destination.

상술한 기능을 수행하기 위해 내비게이션 장치는 자신의 현재 위치를 파악할 수 있는 기능이 필수적으로 요구되며, 이는 GPS(Global Positioning System) 등의 위성측위시스템(GNSS, Global Navigation Satellite System)을 이용하여 달성된다. 구체적으로 세슘(cesium) 원자시계가 설치된 24개의 GPS 위성들은 동일한 시각마다(초당 50회) 식별신호, 시간신호 및 위치신호를 발신하고 있으며, 일반적으로 내비게이션 장치는 상기 신호를 적어도 4개(위치파악용 3개, 시간오차보정용 1개)의 GPS 위성으로부터 수신하여 2차원 상의 자신의 위치를 파악한다.In order to perform the above-described functions, the navigation device is required to have a function of grasping its current position, which is accomplished by using a Global Navigation Satellite System (GNSS) such as Global Positioning System (GPS) . Specifically, 24 GPS satellites equipped with a cesium atomic clock are emitting identification signals, time signals and position signals at the same time (50 times per second), and in general, the navigation device transmits at least four signals And one for correction of time error) from the GPS satellites and grasps their positions on the two-dimensional plane.

이에 더해 최근에는 추측 항법(Dead Reckoning)을 이용하여 내비게이션 장치의 위치정보를 보정하고 GNSS(GPS) 음영 지역에서 내비게이션 장치의 정확한 위치를 파악하는 기술이 내비게이션 장치에 적용되는 경우가 늘어나고 있다. 특히 차량에 설치된 내비게이션 장치에 이러한 추측 항법이 적용되는 경우가 많으며, 이러한 추측 항법은 DR센서를 이용하여 차량이 움직인 거리, 차량의 진행방향 등을 측정하고, 이를 통해 차량의 움직임을 예측하여 차량의 위치를 구하는 방법이다.Recently, a technique of correcting the position information of the navigation device using dead reckoning (Dead Reckoning) and grasping the precise position of the navigation device in the shadow area of the GNSS (GPS) is applied to the navigation device. In particular, such a navigation method is applied to a navigation device installed in a vehicle. Such a navigation method uses a DR sensor to measure a moving distance of the vehicle, a traveling direction of the vehicle, etc., Is obtained.

추측 항법은 GPS 위성 전파가 완전히 단절되는 지하 공간이나 GPS 전파의 왜곡과 손실이 큰 빌딩숲 환경에서 차량의 위치를 보다 정확히 파악할 수 있도록 하고 차량의 미세한 움직임을 표현할 수 있도록 한다.The hypothetical navigation makes it possible to grasp the position of the vehicle more accurately and to express the minute movement of the vehicle in the underground space where the GPS satellite radio waves are completely cut off or in the building forest environment where the GPS radio wave is distorted and the loss is great.

그러나 추측 항법은 타이어의 실제 반경의 변화, 타이어의 미끄러짐, 주변 자화상태에 따른 지자기 센서의 오차, 온도변화에 의한 편류 오차 등에 의해 오차가 발생할 수 있으며, 센서들의 바이어스(bias) 오차 또한 존재하므로, 음영 지역 내에 장시간 주차 후 출차 시, 내비게이션 장치에서 파악되는 차량의 위치와 실제 차량의 위치 사이에 오차가 발생하여, 그 궤적이 틀어질 수 있다는 문제점이 존재한다.However, in the estimation navigation, errors may occur due to changes in the actual radius of the tire, slip of the tire, error of the geomagnetic sensor depending on the surrounding magnetization state, drift error due to temperature change, and bias errors of the sensors are also present. There is a problem that an error occurs between the position of the vehicle recognized by the navigation device and the position of the actual vehicle when departing after parking for a long time in the shaded area and the trajectory thereof may be distorted.

한편 본 발명의 배경기술은 대한민국 공개특허 10-2009-0108444호(2009.10.15)에 개시되어 있다.
Meanwhile, the background art of the present invention is disclosed in Korean Patent Laid-open Publication No. 10-2009-0108444 (Oct. 15, 2009).

본 발명은 도로 정보가 존재하지 않는 영역에서도 추측 항법 시스템의 오차를 보정할 수 있도록 하는 내비게이션 장치 및 그 제어방법을 제공하는데 그 목적이 있다.
An object of the present invention is to provide a navigation apparatus and a control method thereof that can correct an error of a speculative navigation system even in a region where road information does not exist.

본 발명에 따른 내비게이션 장치는 내비게이션 장치의 위치에 대한 정보를 수신하는 위치정보 수신부; 상기 내비게이션 장치의 DR정보를 측정하는 DR센서부; 및 상기 위치정보 수신부를 통해 수신된 정보와 상기 DR센서부를 통해 측정된 DR정보에 근거하여 상기 내비게이션 장치의 위치를 파악하는 제어부를 포함하되, 상기 제어부는, 가상 경로 생성 조건이 만족되면 내비게이션 장치의 이동 경로를 기반으로 가상 경로를 생성하고, 상기 생성된 가상 경로를 기반으로 상기 내비게이션 장치의 위치 또는 상기 DR센서부에 포함된 DR센서를 보정하는 것을 특징으로 한다.A navigation device according to the present invention includes: a position information receiving unit for receiving information on a position of a navigation device; A DR sensor unit for measuring DR information of the navigation device; And a control unit for determining a position of the navigation device based on the information received through the position information receiving unit and the DR information measured through the DR sensor unit, wherein when the virtual path generating condition is satisfied, And the DR sensor included in the DR sensor unit is corrected based on the generated virtual path.

본 발명에서 상기 제어부는, 상기 가상 경로를 기반으로 하는 맵 매칭 피드백(MMFB, Map Matching Feedback)을 통해 상기 내비게이션 장치의 위치 또는 상기 DR센서부에 포함된 DR센서를 보정하는 것을 특징으로 한다.In the present invention, the controller corrects the position of the navigation device or the DR sensor included in the DR sensor unit through map matching feedback (MMFB) based on the virtual path.

본 발명에서 상기 제어부는, 상기 내비게이션 장치가 GNSS(Global Navigation Satellite System) 음영 지역에 진입한 것으로 판단되면 상기 가상 경로 생성 조건이 만족되는 것으로 판단하는 것을 특징으로 한다.In the present invention, the controller determines that the virtual path generation condition is satisfied when it is determined that the navigation device has entered the Global Navigation Satellite System (GNSS) shadow area.

본 발명에서 상기 제어부는, 상기 위치정보 수신부를 통해 위치에 대한 정보를 수신할 수 없는 경우, 사용되는 위성의 개수가 기준개수 이하인 경우, DOP(Dilution of Precision) 값이 기준값 이상인 경우 중 적어도 하나 이상인 경우에 상기 내비게이션 장치가 GNSS 음영 지역에 존재하는 것으로 판단하는 것을 특징으로 한다.In the present invention, if the position information receiving unit can not receive information about the position, the control unit determines that the number of used satellites is equal to or less than a reference number, and the dilution of precision (DOP) The navigation device determines that the navigation device exists in the GNSS shadow area.

본 발명에 따른 내비게이션 장치는 지도 정보를 저장하고 있는 지도 데이터 저장부를 더 포함하되, 상기 제어부는, 상기 지도 정보 또는 내비게이션 장치의 진행방향(heading) 정보를 더 고려하여 상기 가상 경로 생성 조건이 만족되는지 판단하는 것을 특징으로 한다.The navigation device according to the present invention may further include a map data storage unit storing map information, wherein the control unit further determines whether the virtual path creation condition is satisfied by considering the map information or the heading information of the navigation device .

본 발명에서 상기 제어부는, 상기 가상 경로를 생성한 이후, 상기 내비게이션 장치가 상기 가상 경로를 기준으로 하는 설정반경 내에 진입하여 상기 가상 경로의 반대방향으로 움직이면, 상기 가상 경로를 기반으로 상기 내비게이션 장치의 위치 또는 상기 DR센서부에 포함된 DR센서를 보정하는 것을 특징으로 한다.In the present invention, when the navigation device enters the setting radius based on the virtual route and moves in a direction opposite to the virtual route after the virtual route is created, the control unit controls the navigation device based on the virtual route, Position or the DR sensor included in the DR sensor unit.

본 발명에 따른 내비게이션 장치는 외부 장치와의 통신을 위한 통신부를 더 포함하되, 상기 제어부는, 상기 통신부를 통해 상기 내비게이션 장치의 위치 정보 또는 예상 경로 정보가 수신되면, 상기 수신된 위치 정보 또는 예상 경로 정보를 기반으로 상기 내비게이션 장치의 위치 또는 상기 DR센서부에 포함된 DR센서를 보정하는 것을 특징으로 한다.The navigation apparatus according to the present invention may further include a communication unit for communicating with an external device, wherein when the position information or estimated route information of the navigation device is received through the communication unit, Information on the position of the navigation device or the DR sensor included in the DR sensor unit is corrected based on the information.

본 발명에서 상기 제어부는, 상기 내비게이션 장치의 움직임이 정지되었다고 판단되면, 상기 생성된 가상 경로를 상기 통신부를 통해 외부 장치로 전송하는 것을 특징으로 한다.In the present invention, when it is determined that the movement of the navigation device is stopped, the control unit transmits the generated virtual path to the external device via the communication unit.

본 발명에 따른 내비게이션 장치의 제어방법은 가상 경로 생성 조건이 만족되는 경우, 제어부가 내비게이션 장치의 이동 경로를 기반으로 가상 경로를 생성하는 단계; 및 상기 제어부가 상기 생성된 가상 경로를 기반으로 내비게이션 장치의 위치 또는 DR센서를 보정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.According to another aspect of the present invention, there is provided a control method for a navigation device, the method comprising: generating a virtual path based on a movement path of a navigation device when a virtual path generation condition is satisfied; And the controller corrects the position of the navigation device or the DR sensor based on the generated virtual path.

본 발명의 상기 내비게이션 장치의 위치 또는 DR센서를 보정하는 단계에서, 상기 제어부는 상기 가상 경로를 기반으로 하는 맵 매칭 피드백(MMFB, Map Matching Feedback)을 수행하는 것을 특징으로 한다.In the step of correcting the position of the navigation device or the DR sensor of the present invention, the controller performs map matching feedback (MMFB) based on the virtual path.

본 발명의 상기 가상 경로를 생성하는 단계에서, 상기 제어부는 상기 내비게이션 장치가 GNSS 음영 지역에 진입한 것으로 판단되면 상기 가상 경로 생성 조건이 만족되는 것으로 판단하는 것을 특징으로 한다.In the step of generating the virtual path according to the present invention, the controller determines that the virtual path creation condition is satisfied when it is determined that the navigation device has entered the GNSS shadow area.

본 발명에서 상기 제어부는, 위성측위시스템을 통해 위치에 대한 정보를 수신할 수 없는 경우, 사용되는 위성의 개수가 기준개수 이하인 경우, DOP(Dilution of Precision) 값이 기준값 이상인 경우 중 적어도 하나 이상인 경우에 상기 내비게이션 장치가 GNSS 음영 지역에 존재하는 것으로 판단하는 것을 특징으로 한다.In the present invention, when the control unit can not receive the position information through the satellite positioning system, the number of used satellites is equal to or less than the reference number, and the DOP (Dilution of Precision) The navigation device determines that the navigation device exists in the GNSS shadow area.

본 발명에서 상기 제어부는, 지도 정보 또는 내비게이션 장치의 진행방향(heading) 정보를 더 고려하여 상기 가상 경로 생성 조건이 만족되는지 판단하는 것을 특징으로 한다.In the present invention, the controller determines whether the virtual path generation condition is satisfied by further considering the map information or the heading information of the navigation device.

본 발명의 상기 내비게이션 장치의 위치 또는 DR센서를 보정하는 단계에서, 상기 제어부는 상기 내비게이션 장치가 상기 가상 경로를 기준으로 하는 설정반경 내에 진입하여 상기 가상 경로의 반대방향으로 움직이는 경우에만 상기 내비게이션 장치의 위치 또는 DR센서를 보정하는 것을 특징으로 한다.
In the step of correcting the position or the DR sensor of the navigation device of the present invention, the control unit may control the navigation device only when the navigation device enters the setting radius based on the virtual route and moves in the opposite direction of the virtual route. Position or the DR sensor is corrected.

본 발명에 따른 내비게이션 장치 및 그 제어방법은 내비게이션 장치의 이동 경로를 기반으로 가상 경로를 생성하고, 생성된 가상 경로를 기반으로 내비게이션 장치의 위치 또는 DR센서를 보정함으로써, 도로 정보가 존재하지 않는 영역에서도 추측 항법 시스템의 오차를 보정할 수 있도록 하는 효과가 있다.
The navigation device and the control method thereof according to the present invention generate a virtual route based on the movement route of the navigation device and correct the position of the navigation device or the DR sensor based on the generated virtual route, It is possible to correct the error of the speculative navigation system.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 내비게이션 장치의 구성을 나타낸 블록구성도이다.
도 2는 종래의 내비게이션 장치에서 산출되는 차량의 위치를 궤적으로 나타낸 예시도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 내비게이션 장치의 제어방법을 설명하기 위한 흐름도이다.1 is a block diagram showing the configuration of a navigation device according to an embodiment of the present invention.
2 is an exemplary diagram showing a trajectory of the position of a vehicle calculated by a conventional navigation device.
3 is a flowchart illustrating a method of controlling a navigation device according to an embodiment of the present invention.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 내비게이션 장치 및 그 제어방법의 일 실시예를 설명한다. 이 과정에서 도면에 도시된 선들의 두께나 구성요소의 크기 등은 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시되어 있을 수 있다. 또한, 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다. 그러므로, 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.Hereinafter, an embodiment of a navigation apparatus and a control method thereof according to the present invention will be described with reference to the accompanying drawings. In this process, the thicknesses of the lines and the sizes of the components shown in the drawings may be exaggerated for clarity and convenience of explanation. In addition, the terms described below are defined in consideration of the functions of the present invention, which may vary depending on the intention or custom of the user, the operator. Therefore, definitions of these terms should be made based on the contents throughout this specification.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 내비게이션 장치의 구성을 나타낸 블록구성도이고, 도 2는 종래의 내비게이션 장치에서 산출되는 차량의 위치를 궤적으로 나타낸 예시도로서, 이를 참조하여 본 실시예에 따른 내비게이션 장치를 설명하면 다음과 같다.FIG. 1 is a block diagram showing the configuration of a navigation device according to an embodiment of the present invention. FIG. 2 is a view showing a trajectory of a position of a vehicle calculated by a conventional navigation device. Referring to FIG. The navigation device according to the present invention will now be described.

도 1에 도시된 것과 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 내비게이션 장치는 제어부(100), 위치정보 수신부(110), DR센서부(120) 및 지도 데이터 저장부(130)를 포함한다.1, a navigation apparatus according to an exemplary embodiment of the present invention includes a controller 100, a position information receiver 110, a DR sensor 120, and a map data storage 130.

위치정보 수신부(110)는 내비게이션 장치의 위치에 대한 정보를 수신한다. 위치정보 수신부(110)는 GPS, GLONASS(Global Navigation Satellite System) 등의 위성항법시스템을 이용하여 내비게이션 장치의 위치에 대한 정보를 수신할 수 있다.The position information receiving unit 110 receives information on the position of the navigation device. The position information receiving unit 110 may receive information on the position of the navigation device using a GPS navigation system such as GPS or Global Navigation Satellite System (GLONASS).

DR센서부(120)는 내비게이션 장치의 DR정보를 측정한다. 예를 들어, 본 실시예에 따른 내비게이션 장치가 차량에 탑재된 경우, DR센서부(120)는 차량의 DR정보를 측정할 수 있다. 여기서 DR정보는 추측항법(Dead Reckoning)을 수행하기 위해 필요한 정보를 의미하며, 예를 들어, 차량의 속도정보, 가속도정보, 지자기정보 등을 포함할 수 있다.The DR sensor unit 120 measures the DR information of the navigation device. For example, when the navigation apparatus according to the present embodiment is mounted on a vehicle, the DR sensor unit 120 can measure the DR information of the vehicle. Here, the DR information is information necessary for performing dead reckoning, and may include, for example, vehicle speed information, acceleration information, geomagnetic information, and the like.

DR센서부(120)는 DR정보 측정을 위해 속도센서, 자이로센서, 지자기센서 등의 DR센서를 포함할 수 있으며, 이에 한정되는 것은 아니므로 다양한 형태의 센서가 DR센서부(120)에 포함되어 있을 수 있다.The DR sensor unit 120 may include a DR sensor such as a speed sensor, a gyro sensor, and a geomagnetic sensor for measuring the DR information. However, the DR sensor unit 120 includes various types of sensors included in the DR sensor unit 120 Can be.

제어부(100)는 위치정보 수신부(110)를 통해 수신된 정보와 DR센서부(120)를 통해 측정된 DR정보에 근거하여 내비게이션 장치의 위치를 파악할 수 있다. 다만 이와 같이, 위성측위시스템 및 추측 항법을 이용하여 내비게이션 장치의 위치를 파악하는 것은 이미 널리 알려진 기술에 해당하므로, 본 실시예에서 이에 대한 자세한 설명은 생략하기로 한다.The control unit 100 can determine the position of the navigation device based on the information received through the position information receiving unit 110 and the DR information measured through the DR sensor unit 120. [ However, as described above, it is a well-known technology to grasp the position of the navigation device using the satellite positioning system and the speculative navigation, and therefore, a detailed description thereof will be omitted in this embodiment.

한편 제어부(100)는 가상 경로 생성 조건이 만족되면 내비게이션 장치의 이동 경로를 기반으로 가상 경로를 생성할 수 있다. 예를 들어, 제어부(100)는 내비게이션 장치가 GNSS(Global Navigation Satellite System) 음영 지역에 진입한 것으로 판단되면 가상 경로 생성 조건이 만족되는 것으로 판단할 수 있다.On the other hand, when the virtual path generation condition is satisfied, the controller 100 may generate a virtual path based on the movement path of the navigation device. For example, when the controller 100 determines that the navigation device has entered the Global Navigation Satellite System (GNSS) shadow area, the controller 100 may determine that the virtual path creation condition is satisfied.

구체적으로, 제어부(100)는 위치정보 수신부(110)를 통해 위치에 대한 정보를 수신할 수 없는 경우, 사용되는 위성의 개수(즉, 내비게이션 장치에서 위치에 대한 정보를 수신할 수 있는 위성의 개수)가 기준개수 이하인 경우, 내비게이션 장치의 위치 정밀도 저하율(DOP, Dilution of Precision)이 기준값 이상인 경우, 내비게이션 장치의 상태(Fix status)가 DR 상태이거나 유동 상태인 경우 등에 해당하면, 내비게이션 장치가 GNSS 음영 지역에 존재하는 것으로 판단할 수 있다. 여기서, 기준개수나 기준값은 기본적으로 미리 설정되어 있으며 내비게이션 장치의 사양 등에 따라 다양한 값으로 설계될 수 있고, DOP는 Position DOP(PDOP), Geometric DOP(GDOP), Horizontal DOP(HDOP), Vertical DOP(VDOP) 등을 포함하는 개념일 수 있다.Specifically, when the controller 100 can not receive the position information through the position information receiver 110, the controller 100 determines the number of satellites to be used (i.e., the number of satellites ) Is less than or equal to the reference number, the DOP (Dilution of Precision) of the navigation device is equal to or greater than the reference value, or the Fix status of the navigation device is in the DR state or the floating state, It can be judged to exist in the area. Here, the reference number and the reference value are basically set in advance, and can be designed to various values according to the specification of the navigation apparatus, and the DOP can be a position DOP (PDOP), a Geometric DOP (GDOP), a Horizontal DOP VDOP), and the like.

이에 더해, 제어부(100)는 지도 데이터 저장부(130)에 저장되어 있는 지도 정보 또는 내비게이션 장치의 진행방향(heading) 정보를 고려하여 가상 경로 생성 조건의 만족 여부를 판단할 수도 있다.In addition, the control unit 100 may determine whether the virtual path generation condition is satisfied by considering the map information stored in the map data storage unit 130 or the heading information of the navigation device.

예를 들어, 제어부(100)는, 내비게이션 장치가 GNSS 음영 지역에 진입할 때, 해당 지역에 대한 지도 정보가 지도 데이터 저장부(130)에 저장되어 있지 않은 경우, 해당 지역이 설정 시설(예: 입차 및 출차가 동일한 위치에서 이루어지는 지하주차장)로 설정되어 있는 경우, 내비게이션 장치의 진행방향에 45도 이상의 변화가 존재하는 경우(즉, 일반적인 지하주차장의 경우 회전 형태의 진입로로 구성되므로) 등에 해당하면, 가상 경로 생성 조건이 만족되는 것으로 판단할 수 있다. 한편 이러한 지도 정보의 획득 방법으로는 지도 데이터 저장부(130)를 통해 획득하는 방식뿐만 아니라, 외부의 장치(예: 지도 정보 서비스 서버)로부터 통신부(미도시)를 통해 수신하는 방식이 채용될 수도 있다.For example, when the navigation device enters the shadow area of the GNSS, if the map information about the area is not stored in the map data storage part 130, (I.e., an underground parking lot in which the entrance and departure are made at the same position), there is a change of 45 degrees or more in the traveling direction of the navigation device (i.e., in the case of a general underground parking lot, , It can be determined that the virtual path generation condition is satisfied. As a method of acquiring the map information, a method of receiving the map information through a communication unit (not shown) from an external device (e.g., a map information service server) may be adopted as well as a method of acquiring the map information through the map data storage unit 130 have.

제어부(100)는 이와 같이 가상 경로 생성 조건이 만족되면 내비게이션 장치의 이동 경로를 기반으로 가상 경로를 생성할 수 있다. 예를 들어, 제어부(100)는 내비게이션 장치의 위치(즉, 좌표)의 이동 궤적을 가상 경로로 생성할 수 있고, 이후 제어부(100)는 생성된 가상 경로를 기반으로 내비게이션 장치에서 파악(산출)되는 위치 또는 DR센서부(120)에 포함된 DR센서를 보정할 수 있다.When the virtual path generation condition is satisfied, the controller 100 can generate a virtual path based on the movement path of the navigation device. For example, the control unit 100 can generate a virtual path of the movement locus of the position (i.e., coordinate) of the navigation device, and then the control unit 100 grasps (calculates) the virtual path on the basis of the generated virtual path, Or the DR sensor included in the DR sensor unit 120 can be corrected.

즉, 맵 매칭 피드백(MMFB, Map Matching Feedback) 등의 GNSS-DR 보정 방식은 도로 정보(링크 정보)를 기반으로 동작하기 때문에, 링크 정보가 존재하지 않는 지하주차장 등에서는 이러한 보정 방식을 사용할 수 없다. 따라서 제어부(100)는 내비게이션 장치의 이동 경로를 기반으로 가상 경로 즉, 가상의 링크를 생성함으로써, MMFB 등의 보정을 수행할 수 있도록 한다.That is, since the GNSS-DR correction scheme such as map matching feedback (MMFB) operates on the basis of road information (link information), such correction scheme can not be used in an underground parking lot where link information does not exist . Accordingly, the control unit 100 generates a virtual path, that is, a virtual link based on the movement path of the navigation device, thereby enabling correction of the MMFB and the like.

도 2를 통해 이러한 보정의 효과를 더 자세히 살펴보면 다음과 같다. 도 2는 종래의 내비게이션 장치에서 산출되는 차량의 위치를 궤적으로 나타낸 것으로, 도 2에서 파란색은 지하주차장에 입차하는 경우의 궤적을 나타낸 것이고, 보라색은 장시간 주차 후 출차시의 궤적을 나타낸 것이다.The effect of this correction will be described in more detail with reference to FIG. Fig. 2 shows the trajectory of the position of the vehicle calculated by the conventional navigation apparatus. In Fig. 2, blue indicates the trajectory when entering the underground parking lot, and purple indicates the trajectory at the time of departure after parking for a long time.

도 2에서 볼 수 있듯이, 종래의 내비게이션 장치에서는 DR센서들의 바이어스(bias) 오차 등에 의해, 차량의 출차 시 내비게이션 장치에서 파악되는 차량의 위치와 실제 차량의 위치 사이에 오차가 발생하므로, 그 궤적이 틀어지는 모습을 확인할 수 있다. 이는 상술한 것과 같이 현재 사용되고 있는 MMFB 등의 보정 방식이 지하주차장에서는 수행될 수 없기 때문이나, 본 실시예에서는 가상의 링크를 생성하여 MMFB를 수행할 수 있도록 하므로, 상술한 문제점을 해결할 수 있다.As shown in FIG. 2, in the conventional navigation apparatus, due to a bias error of the DR sensors, an error occurs between the position of the vehicle recognized by the navigation device and the position of the actual vehicle when the vehicle leaves the vehicle, You can see what is going wrong. This is because, as described above, the correction scheme such as the MMFB currently used can not be performed in the underground parking lot. However, in the present embodiment, since the virtual link is generated and the MMFB can be performed, the above problem can be solved.

구체적으로 제어부(100)는, 가상 경로를 생성한 이후, 내비게이션 장치가 가상 경로를 기준으로 하는 설정반경 내에 진입하여 가상 경로의 반대방향으로 움직이는 경우에만, 내비게이션 장치의 위치 또는 DR센서부(120)에 포함된 DR센서를 보정할 수 있다.Specifically, after generating the virtual path, the control unit 100 controls the position of the navigation device or the DR sensor unit 120 only when the navigation apparatus enters the setting radius based on the virtual path and moves in the opposite direction of the virtual path, It is possible to correct the DR sensor included in the DR sensor.

즉, 입차 및 출차가 동일한 위치에서 이루어지는 지하주차장의 경우, 입차 궤적과 출차 궤적은 서로 반대가 되므로, 제어부(100)는 이러한 경우에 가상 경로(링크)를 생성하고, 이렇게 생성된 가성 경로를 기반으로 내비게이션 장치의 위치 또는 DR센서를 보정하도록 할 수 있다.That is, in the case of the underground parking lot where the entrance and departure are made at the same position, the entrance and exit trajectories are opposite to each other, so that the control unit 100 generates a virtual route (link) So that the position of the navigation device or the DR sensor can be corrected.

이때 제어부(100)는, 파악(산출)되는 내비게이션 장치의 위치를 기반으로 내비게이션 장치가 가상 경로를 기준으로 하는 설정반경 내에 진입하는지 여부, 가상 경로의 반대방향으로 움직이는지 여부를 파악할 수 있다. 또한 여기서 설정반경은 기본적으로 미리 설정되어 있으며, 상술한 오차를 고려하여 설정되는 값으로, 내비게이션 장치의 사양 등에 따라 다양한 값으로 설계될 수 있다. At this time, the control unit 100 can determine whether the navigation device is moving within the setting radius based on the virtual route or in the direction opposite to the virtual route based on the position of the navigation device to be grasped (calculated). Here, the setting radius is basically set in advance, and is a value set in consideration of the above-mentioned error, and can be designed to various values according to the specifications of the navigation apparatus and the like.

한편 MMFB 보정의 구체적인 동작 방식은 이미 널리 알려진 기술에 해당하므로, 본 실시예에서 이에 대한 자세한 설명은 생략하기로 한다.Meanwhile, since a concrete operation method of the MMFB correction corresponds to a well-known technology, a detailed description thereof will be omitted in the present embodiment.

이후 제어부(100)는 내비게이션 장치의 상태가 3D 상태가 될 때까지 보정을 수행할 수 있다. 여기서 내비게이션 장치의 상태는 DR 상태, 2D 상태, 3D 상태 등으로 구분될 수 있으며, 이러한 상태는 사용되는 위성의 개수 등으로 결정되는 것으로, 본 발명의 기술분야에서 널리 통용되는 것이므로, 더 구체적인 설명은 생략하기로 한다.Thereafter, the control unit 100 may perform the correction until the state of the navigation device becomes the 3D state. Here, the state of the navigation device may be classified into a DR state, a 2D state, a 3D state, and the like, which is determined by the number of satellites used and the like, and is widely used in the technical field of the present invention. It will be omitted.

한편 본 실시예에서 제어부(100)는 가상 경로 생성 이후, 특정 조건이 만족되는 경우에만 생성된 가상 경로를 유지하고, 조건이 만족되지 않는 경우에는 생성된 가상 경로를 폐기할 수도 있으며, 예를 들어, 내비게이션 장치의 움직임이 GNSS 음영 지역에서 정지하는 경우(즉, 차량이 지하주차장 등에 정차하는 경우)에만 생성된 가상 경로를 유지하도록 할 수도 있다.Meanwhile, in this embodiment, the controller 100 maintains the generated virtual path only when the specific condition is satisfied after the virtual path is created, and may discard the generated virtual path if the condition is not satisfied. For example, , It may be possible to maintain the generated virtual path only when the movement of the navigation device is stopped in the GNSS shaded area (that is, when the vehicle stops at an underground parking lot, etc.).

또한 본 실시예에 따른 내비게이션 장치는 외부 장치와의 통신을 위한 통신부(미도시)를 더 포함할 수 있으며, 제어부(100)는 이러한 통신부를 통해 수신되는 정보를 이용하여 내비게이션 장치의 위치 또는 DR센서부(120)에 포함된 DR센서를 보정할 수도 있다.In addition, the navigation apparatus according to the present embodiment may further include a communication unit (not shown) for communicating with an external device, and the controller 100 may use the information received through the communication unit to determine the position of the navigation device, The DR sensor included in the unit 120 may be corrected.

예를 들어, 지하주차장 등에 별도의 측위 시스템이 구축되어 있다면, 제어부(100)는 이러한 측위 시스템으로부터 내비게이션 장치의 위치 정보(예를 들어 내비게이션 장치의 좌표 정보)를 획득하여, MMFB 보정을 수행할 수 있다.For example, if a separate positioning system is installed in the underground parking lot, the control unit 100 can acquire the position information of the navigation device (coordinate information of the navigation device, for example) from the positioning system and perform the MMFB correction have.

이때 상술한 측위 시스템으로는 비콘(beacon) 등의 무선 액세스 포인트(Wireless Access Point)를 이용하는 방식의 시스템, UWB(ultra wire band) 센서를 이용하는 방식의 시스템 등 다양한 측위 시스템이 채용될 수 있다.At this time, various positioning systems such as a system using a wireless access point such as a beacon or a system using an UWB (ultra wire band) sensor may be employed as the positioning system.

이와 같이, 별도의 측위 시스템이 존재하는 경우에는 제어부(100)가 가상 경로를 생성하지 않을 수도 있으며, 예를 들어, 제어부(100)는 상술한 지도 데이터를 이용하여 내비게이션 장치가 진입하는 지역에 별도의 측위 시스템이 존재하는지 확인할 수 있고, 별도의 측위 시스템이 존재한다면 가상 경로 생성 조건이 만족되지 않는 것으로 판단할 수 있다.In this way, when there is a separate positioning system, the control unit 100 may not generate a virtual route. For example, the control unit 100 may use the above-described map data to separate the navigation apparatus into an area It can be determined that the virtual path generation condition is not satisfied if there is a separate positioning system.

또한 제어부(100)는, 외부 서버로부터 예상 경로 정보가 수신된다면, 이러한 예상 경로 정보를 이용하여 MMFB 보정을 수행할 수도 있다.Also, if the estimated path information is received from the external server, the control unit 100 may perform the MMFB correction using the estimated path information.

즉, 입차 및 출차 위치가 여러 곳인 지하주차장이라면, 생성된 가상 경로를 따라 출차가 이루어지지 않을 수 있으므로, 제어부(100)는 외부 서버로부터 예상 경로 정보를 수신하여 추측 항법 시스템의 오차를 보정할 수 있다.That is, if the vehicle is an underground parking lot having a plurality of entrance and departure locations, the controller 100 may receive the estimated route information from the external server and correct the error of the estimated navigation system have.

이러한 예상 경로 정보는 서버에서 생성될 수 있으며, 다른 차량들의 주행 궤적 정보를 취합 및 분석하여 도출될 수 있다.Such predicted route information can be generated at the server and can be derived by collecting and analyzing the running locus information of other vehicles.

예를 들어, 제어부(100)는, 내비게이션 장치의 움직임이 정지되었다고 판단되면, 내비게이션 장치의 현재 위치에 대한 정보(예: 내비게이션 장치가 설치된 차량의 주차위치의 층 및 구역 정보)를 통신부를 통해 서버로 전송할 수 있으며, 서버는 동일한 층 및 구역에 주차되었던 차량들의 주행 궤적 중에서 가장 많은 차량이 이용했던 궤적을 예상 경로 정보로 선정할 수 있다. 즉, 동일 구역에 주차되었던 차량들의 출차 궤적은 거의 비슷할 가능성이 높으므로, 서버는 다수의 차량이 선택한 궤적을 예상 경로 정보로 산출할 수 있다.For example, when it is determined that the movement of the navigation device is stopped, the controller 100 transmits information about the current position of the navigation device (e.g., the floor and zone information of the parking position of the vehicle in which the navigation device is installed) , And the server can select the trajectory used by the largest number of vehicles among the trajectories of the vehicles parked on the same floor and the area as the estimated route information. That is, since the departure trajectories of the vehicles parked in the same area are likely to be almost the same, the server can calculate the trajectory selected by a plurality of vehicles as estimated route information.

또한 제어부(100)는 이러한 데이터 축적을 위해, MMFB 보정이 수행되는 동안의 이동 궤적을 서버로 전송할 수 있다.In addition, the controller 100 may transmit a movement trajectory to the server during the MMFB correction for such data accumulation.

뿐만 아니라, 제어부(100)는 내비게이션 장치의 움직임이 정지되었다고 판단되면, 상술한 가상 경로를 통신부를 통해 서버로 전송하고, 서버는 이러한 가상 경로를 통해 내비게이션 장치의 정지 위치를 산출해낼 수도 있다. 즉, 내비게이션 장치의 현재 위치에 대한 정보를 파악하도록 하는 별도의 수단이 구비되지 않을 수 있으므로, 생성된 가상 경로를 이용하여 내비게이션 장치의 정지 위치를 파악하도록 할 수 있다.In addition, when it is determined that the movement of the navigation device is stopped, the control unit 100 may transmit the virtual path to the server through the communication unit, and the server may calculate the stop position of the navigation device through the virtual path. That is, since there is no need for a separate means for grasping the information on the current position of the navigation device, it is possible to grasp the stop position of the navigation device using the generated virtual route.

이와 같이, 제어부(100)가 통신부를 통해 외부의 정보를 활용한다면, 입차 및 출차가 동일한 위치에서 이루어지지 않는 지하주차장에서도 추측 항법 시스템의 오차를 보정할 수 있도록 하는 것이 가능하다.As described above, if the control unit 100 utilizes external information through the communication unit, it is possible to correct the error of the estimated navigation system even in the underground parking lot where the entrance and departure are not performed at the same position.

도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 내비게이션 장치의 제어방법을 설명하기 위한 흐름도로서, 이를 참조하여 본 실시예에 따른 내비게이션 장치의 제어방법을 설명하면 다음과 같다.FIG. 3 is a flowchart illustrating a method of controlling a navigation device according to an embodiment of the present invention. Referring to FIG. 3, a method of controlling a navigation device according to an embodiment of the present invention will now be described.

도 3에 도시된 것과 같이, 제어부(100)는 먼저 가상 경로 생성 조건을 만족되는지 판단한다(S200). 예를 들어, 제어부(100)는, 내비게이션 장치가 GNSS 음영 지역에 진입할 때, 해당 지역에 대한 지도 정보가 존재하지 않는 경우, 해당 지역이 설정 시설(예: 입차 및 출차가 동일한 위치에서 이루어지는 지하주차장)로 설정되어 있는 경우, 내비게이션 장치의 진행방향에 45도 이상의 변화가 존재하는 경우 등에 해당되면, 가상 경로 생성 조건이 만족되는 것으로 판단할 수 있다.As shown in FIG. 3, the controller 100 first determines whether the virtual path generation condition is satisfied (S200). For example, when the navigation apparatus enters the shadow area of the GNSS, if the map information for the corresponding area does not exist, the control unit 100 determines whether the corresponding area is a setting facility (e.g., Parking lot), there is a change of 45 degrees or more in the traveling direction of the navigation device, or the like, it can be determined that the virtual path generation condition is satisfied.

상기 단계(S200)의 판단결과 가상 경로 생성 조건을 만족되는 경우, 제어부(100)는 내비게이션 장치의 이동 경로를 기반으로 가상 경로를 생성한다(S210). 예를 들어, 제어부(100)는 내비게이션 장치의 위치(즉, 좌표)의 이동 궤적을 가상 경로(가상 링크)로 생성할 수 있다.If it is determined in step S200 that the virtual path generation condition is satisfied, the controller 100 generates a virtual path based on the navigation path of the navigation device in step S210. For example, the control unit 100 may generate a moving path of the position (i.e., coordinates) of the navigation device as a virtual path (virtual link).

이후 상기 단계(S210)에서 생성된 가상 경로에 내비게이션 장치가 진입하여(S220), 가상 경로의 반대 방향으로 움직이는 경우에(S230), 제어부(100)는 상기 단계(S210)에서 생성된 가상 경로를 기반으로 맵 매칭 피드백을 수행한다(S240). 즉, 입차 및 출차가 동일한 위치에서 이루어지는 지하주차장에 차량을 주차한 경우와 같은 경우에, 입차 궤적과 출차 궤적은 서로 반대가 되므로, 제어부(100)는 생성된 가성 경로를 기반으로 맵 매칭 피드백(MMFB, Map Matching Feedback)을 수행하여, 산출되는 위치의 정확도를 높일 수 있다.If the navigation device enters the virtual path generated in step S210 in step S220 and moves in the opposite direction to the virtual path in step S230, the controller 100 determines whether the virtual path generated in step S210 Map-matching feedback is performed on the basis of the map-matching feedback (S240). That is, in the case where the vehicle is parked in an underground parking lot where the entrance and departure are made at the same position, the entrance and exit trajectories are opposite to each other, so that the control unit 100 calculates the map matching feedback MMFB, Map Matching Feedback) to improve the accuracy of the calculated position.

이와 같이 본 발명의 실시예에 따른 내비게이션 장치 및 그 제어방법은 내비게이션 장치의 이동 경로를 기반으로 가상 경로를 생성하고, 생성된 가상 경로를 기반으로 내비게이션 장치의 위치 또는 DR센서를 보정함으로써, 도로 정보가 존재하지 않는 영역에서도 추측 항법 시스템의 오차를 보정할 수 있도록 한다.As described above, the navigation device and the control method thereof according to the embodiment of the present invention generate the virtual route based on the movement route of the navigation device, correct the position of the navigation device or the DR sensor based on the generated virtual route, It is possible to correct the error of the speculative navigation system even in the region where there is no obstacle.

본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 하여 설명되었으나, 이는 예시적인 것에 불과하며, 당해 기술이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서 본 발명의 기술적 보호범위는 아래의 특허청구범위에 의해서 정하여져야 할 것이다.
While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it will be understood by those of ordinary skill in the art that various changes in form and details may be made therein without departing from the spirit and scope of the invention as defined by the appended claims. I will understand. Accordingly, the technical scope of the present invention should be defined by the following claims.

100: 제어부
110: 위치정보 수신부
120: DR센서부
130: 지도 데이터 저장부100:
110: Position information receiver
120: DR sensor unit
130: map data storage unit

Claims (14)

내비게이션 장치의 위치에 대한 정보를 수신하는 위치정보 수신부;
상기 내비게이션 장치의 DR정보를 측정하는 DR센서부; 및
상기 위치정보 수신부를 통해 수신된 정보와 상기 DR센서부를 통해 측정된 DR정보에 근거하여 상기 내비게이션 장치의 위치를 파악하는 제어부를 포함하되,
상기 제어부는, 가상 경로 생성 조건이 만족되면 내비게이션 장치의 이동 경로를 기반으로 가상 경로를 생성하고, 상기 생성된 가상 경로를 기반으로 상기 내비게이션 장치의 위치 또는 상기 DR센서부에 포함된 DR센서를 보정하는 것을 특징으로 하는 내비게이션 장치.
A position information receiving unit for receiving information on the position of the navigation device;
A DR sensor unit for measuring DR information of the navigation device; And
And a controller for determining the position of the navigation device based on the information received through the position information receiver and the DR information measured through the DR sensor,
The controller generates a virtual route based on the navigation route of the navigation device when the virtual route creation condition is satisfied, and adjusts the position of the navigation device or the DR sensor included in the DR sensor based on the generated virtual route The navigation apparatus comprising:
제 1항에 있어서,
상기 제어부는, 상기 가상 경로를 기반으로 하는 맵 매칭 피드백(MMFB, Map Matching Feedback)을 통해 상기 내비게이션 장치의 위치 또는 상기 DR센서부에 포함된 DR센서를 보정하는 것을 특징으로 하는 내비게이션 장치.
The method according to claim 1,
Wherein the controller corrects the position of the navigation device or the DR sensor included in the DR sensor unit through map matching feedback (MMFB) based on the virtual path.
제 1항에 있어서,
상기 제어부는, 상기 내비게이션 장치가 GNSS(Global Navigation Satellite System) 음영 지역에 진입한 것으로 판단되면 상기 가상 경로 생성 조건이 만족되는 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 내비게이션 장치.
The method according to claim 1,
Wherein the control unit determines that the virtual path generation condition is satisfied if it is determined that the navigation device has entered a Global Navigation Satellite System (GNSS) shadow area.
제 3항에 있어서,
상기 제어부는, 상기 위치정보 수신부를 통해 위치에 대한 정보를 수신할 수 없는 경우, 사용되는 위성의 개수가 기준개수 이하인 경우, DOP(Dilution of Precision) 값이 기준값 이상인 경우 중 적어도 하나 이상인 경우에 상기 내비게이션 장치가 GNSS 음영 지역에 존재하는 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 내비게이션 장치.
The method of claim 3,
Wherein the control unit is configured to determine whether the number of satellites to be used is equal to or less than a reference number when the position information receiving unit can not receive information about the position and if the DOP (Dilution of Precision) And determines that the navigation device is present in the GNSS shade area.
제 3항에 있어서,
지도 정보를 저장하고 있는 지도 데이터 저장부를 더 포함하되,
상기 제어부는, 상기 지도 정보 또는 내비게이션 장치의 진행방향(heading) 정보를 더 고려하여 상기 가상 경로 생성 조건이 만족되는지 판단하는 것을 특징으로 하는 내비게이션 장치.
The method of claim 3,
And a map data storage unit for storing map information,
Wherein the controller determines whether the virtual path generation condition is satisfied by further considering the map information or the heading information of the navigation device.
제 1항에 있어서,
상기 제어부는, 상기 가상 경로를 생성한 이후, 상기 내비게이션 장치가 상기 가상 경로를 기준으로 하는 설정반경 내에 진입하여 상기 가상 경로의 반대방향으로 움직이면, 상기 가상 경로를 기반으로 상기 내비게이션 장치의 위치 또는 상기 DR센서부에 포함된 DR센서를 보정하는 것을 특징으로 하는 내비게이션 장치.
The method according to claim 1,
The navigation system according to claim 1, wherein, after the virtual path is created, the controller enters the setting radius based on the virtual path and moves in a direction opposite to the virtual path, And corrects the DR sensor included in the DR sensor unit.
제 1항에 있어서,
외부 장치와의 통신을 위한 통신부를 더 포함하되,
상기 제어부는, 상기 통신부를 통해 상기 내비게이션 장치의 위치 정보 또는 예상 경로 정보가 수신되면, 상기 수신된 위치 정보 또는 예상 경로 정보를 기반으로 상기 내비게이션 장치의 위치 또는 상기 DR센서부에 포함된 DR센서를 보정하는 것을 특징으로 하는 내비게이션 장치.
The method according to claim 1,
And a communication unit for communication with an external device,
Wherein the controller receives the position information of the navigation device or the predicted route information based on the received position information or estimated route information through the communication unit or the DR sensor included in the DR sensor unit And correcting the position of the navigation device.
제 7항에 있어서,
상기 제어부는, 상기 내비게이션 장치의 움직임이 정지되었다고 판단되면, 상기 생성된 가상 경로를 상기 통신부를 통해 외부 장치로 전송하는 것을 특징으로 하는 내비게이션 장치.
8. The method of claim 7,
Wherein the control unit transmits the generated virtual path to the external device through the communication unit when it is determined that the movement of the navigation device is stopped.
위성측위시스템(GNSS, Global Navigation Satellite System) 및 추측항법(DR, Dead Reckoning)을 통해 위치를 파악하는 내비게이션 장치의 제어방법에 있어서,
가상 경로 생성 조건이 만족되는 경우, 제어부가 내비게이션 장치의 이동 경로를 기반으로 가상 경로를 생성하는 단계; 및
상기 제어부가 상기 생성된 가상 경로를 기반으로 내비게이션 장치의 위치 또는 DR센서를 보정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 내비게이션 장치의 제어방법.
A control method of a navigation device for determining a position through a Global Navigation Satellite System (GNSS) and Dead Reckoning (DR)
Generating a virtual path based on the movement path of the navigation apparatus when the virtual path creation condition is satisfied; And
And the controller corrects the position of the navigation device or the DR sensor based on the generated virtual path.
제 9항에 있어서,
상기 내비게이션 장치의 위치 또는 DR센서를 보정하는 단계에서, 상기 제어부는 상기 가상 경로를 기반으로 하는 맵 매칭 피드백(MMFB, Map Matching Feedback)을 수행하는 것을 특징으로 하는 내비게이션 장치의 제어방법.
10. The method of claim 9,
Wherein the control unit performs map matching feedback (MMFB) based on the virtual path in the step of correcting the position of the navigation device or the DR sensor.
제 9항에 있어서,
상기 가상 경로를 생성하는 단계에서, 상기 제어부는 상기 내비게이션 장치가 GNSS 음영 지역에 진입한 것으로 판단되면 상기 가상 경로 생성 조건이 만족되는 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 내비게이션 장치의 제어방법.
10. The method of claim 9,
Wherein the control unit determines that the virtual path creation condition is satisfied when it is determined that the navigation device has entered the GNSS shade area in the step of generating the virtual path.
제 11항에 있어서,
상기 제어부는, 위성측위시스템을 통해 위치에 대한 정보를 수신할 수 없는 경우, 사용되는 위성의 개수가 기준개수 이하인 경우, DOP(Dilution of Precision) 값이 기준값 이상인 경우 중 적어도 하나 이상인 경우에 상기 내비게이션 장치가 GNSS 음영 지역에 존재하는 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 내비게이션 장치의 제어방법.
12. The method of claim 11,
Wherein the control unit is configured to control the satellite navigation system such that when the information about the position can not be received through the satellite positioning system, the number of used satellites is equal to or less than a reference number, and the DOP (Dilution of Precision) And judges that the device is present in the GNSS shade area.
제 11항에 있어서,
상기 제어부는, 지도 정보 또는 내비게이션 장치의 진행방향(heading) 정보를 더 고려하여 상기 가상 경로 생성 조건이 만족되는지 판단하는 것을 특징으로 하는 내비게이션 장치의 제어방법.
12. The method of claim 11,
Wherein the control unit determines whether the virtual path generation condition is satisfied by further considering the map information or the heading information of the navigation device.
제 9항에 있어서,
상기 내비게이션 장치의 위치 또는 DR센서를 보정하는 단계에서, 상기 제어부는 상기 내비게이션 장치가 상기 가상 경로를 기준으로 하는 설정반경 내에 진입하여 상기 가상 경로의 반대방향으로 움직이는 경우에만 상기 내비게이션 장치의 위치 또는 DR센서를 보정하는 것을 특징으로 하는 내비게이션 장치의 제어방법.10. The method of claim 9,
In the step of correcting the position of the navigation device or the DR sensor, the control unit may control the position or the DR of the navigation device only when the navigation device enters a setting radius based on the virtual route and moves in a direction opposite to the virtual route. And the sensor is calibrated.
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