KR20170111105A - Apparatus and method of feedback control for mdps system - Google Patents

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Abstract

본 발명은 전동식 파워 스티어링 시스템의 피드백 제어 장치 및 방법에 관한 것으로, MDPS의 피드백 제어를 위한 MDPS 관련 신호를 획득하는 피드백 신호 획득부 및 상기 피드백 신호 획득부를 통해 획득된 신호에 근거하여 차량의 현재 조향감을 산출하고, 기 설정된 목표 조향감과 상기 산출된 조향감의 차이에 근거하여 MDPS 제어로직의 파라미터를 변경하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다.The present invention relates to an apparatus and method for feedback control of an electric power steering system, and more particularly, to a feedback control apparatus and method for an electric power steering system, including a feedback signal acquisition unit for acquiring an MDPS related signal for feedback control of an MDPS, And changing a parameter of the MDPS control logic based on a difference between the predetermined target steering feeling and the calculated steering feeling.

Description

전동식 파워 스티어링 시스템의 피드백 제어 장치 및 방법{APPARATUS AND METHOD OF FEEDBACK CONTROL FOR MDPS SYSTEM}BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a feedback control apparatus and method for an electric power steering system,

본 발명은 전동식 파워 스티어링 시스템의 피드백 제어 장치 및 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 전동식 파워 스티어링 시스템의 제어로직의 파라미터를 변경하는 방식으로 피드백 제어를 수행하는 전동식 파워 스티어링 시스템의 피드백 제어 장치 및 방법에 관한 것이다.
The present invention relates to a feedback control apparatus and method for an electric power steering system, and more particularly, to an apparatus and method for feedback control of an electric power steering system that performs feedback control by changing parameters of control logic of an electric power steering system .

차량의 파워 스티어링은 동력에 따른 조향 장치로, 운전자의 스티어링 휠 조작을 돕는 역할을 한다. 이러한 파워 스티어링은 유압을 이용하는 방식이 주로 사용되고 있었으나, 최근에는 모터의 힘을 이용하는 방식인 전동식 파워 스티어링(MDPS: Motor Driven Power Steering) 시스템의 사용이 늘어나고 있다. MDPS 시스템은 기존의 유압식 파워 스티어링 시스템과 대비하여 무게가 가볍고, 공간을 적게 차지하며, 오일교환이 필요 없다는 장점이 존재하기 때문이다.The power steering of the vehicle is a power-assisted steering device that helps the driver to operate the steering wheel. In such a power steering system, a system using hydraulic pressure has been mainly used, but recently, the use of a motor driven power steering (MDPS) system, which uses a motor power, is increasing. The MDPS system is lightweight compared to conventional hydraulic power steering systems, takes up less space and does not require oil change.

한편 본 발명에서 MDPS는 전자식 파워 스티어링(Electric Power Steering)과 동등한 개념으로 사용되는 것을 전제로 한다.In the present invention, it is assumed that the MDPS is used in a concept equivalent to electric power steering.

기존의 유압식 시스템과 달리 MDPS 시스템은 ECU(Electronic Control Unit) 등의 제어유닛에 의한 모터의 전류 제어를 통해 토크를 발생시키므로, 모터 제어를 위한 다양한 제어로직을 구비하고 있다. 이러한 제어로직으로는 운전자가 원하는 조향감을 구현하는 로직, 차량의 안정성 향상을 목적으로 하는 로직, 시스템 안정성 향상을 위한 로직 등이 존재하며, MDPS 시스템의 제어유닛은 차속, 토크 신호, 조향각 신호 등 다양한 파라미터들을 기반으로 이러한 로직을 수행한다.Unlike the conventional hydraulic system, the MDPS system generates torque through current control of a motor by a control unit such as an ECU (Electronic Control Unit), and thus has various control logic for motor control. The control logic includes logic for realizing the steering feeling desired by the driver, logic for improving the stability of the vehicle, and logic for improving the system stability. The control unit of the MDPS system includes various kinds of control signals such as a vehicle speed, a torque signal, Perform these logic based on parameters.

그런데 종래의 MDPS 시스템의 제어방식은 토크센서 등의 신호를 각 차량에 따라 튜닝된 제어로직에 적용하여 보조력(토크 어시스트량)을 결정해주는 방식이기 때문에 노면이나 차량의 상태의 변동에 따라 조향감이 변경될 수 있다는 문제점이 존재하였다.However, since the control system of the conventional MDPS system determines the assist force (torque assist amount) by applying a signal such as a torque sensor to the control logic tuned for each vehicle, There has been a problem in that it can be changed.

한편 본 발명의 배경기술은 대한민국 공개특허 10-2008-0016877호(2008.02.22)에 개시되어 있다.
Meanwhile, the background art of the present invention is disclosed in Korean Patent Publication No. 10-2008-0016877 (Feb.

본 발명은 피드백 제어를 통해 목표로 하는 조향감을 유지할 수 있도록 하는 전동식 파워 스티어링 시스템의 피드백 제어 장치 및 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.
SUMMARY OF THE INVENTION It is an object of the present invention to provide an apparatus and method for feedback control of an electric power steering system that can maintain a target steering feel through feedback control.

본 발명에 따른 전동식 파워 스티어링 시스템의 피드백 제어 장치는 MDPS의 피드백 제어를 위한 MDPS 관련 신호를 획득하는 피드백 신호 획득부 및 상기 피드백 신호 획득부를 통해 획득된 신호에 근거하여 차량의 현재 조향감을 산출하고, 기 설정된 목표 조향감과 상기 산출된 조향감의 차이에 근거하여 MDPS 제어로직의 파라미터를 변경하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다.A feedback control apparatus for an electric power steering system according to the present invention includes a feedback signal obtaining unit for obtaining an MDPS related signal for feedback control of an MDPS and a current steering feeling of the vehicle based on a signal obtained through the feedback signal obtaining unit, And a controller for changing parameters of the MDPS control logic based on the difference between the predetermined target steering feeling and the calculated steering feeling.

본 발명에서 상기 피드백 신호 획득부는 차속, 조향각, 조향각속도, 조향토크, 부스트출력 중 적어도 하나 이상을 획득하는 것을 특징으로 한다.In the present invention, the feedback signal obtaining unit obtains at least one of a vehicle speed, a steering angle, a steering angle speed, a steering torque, and a boost output.

본 발명에서 상기 제어부는 MDPS 제어로직의 게인값을 변경하는 것을 특징으로 한다.In the present invention, the controller changes the gain value of the MDPS control logic.

본 발명에서 상기 제어부는 부스트 커브와 고주파 제어에 입력되는 토크신호에 대한 게인값, 고주파 제어에서 출력되는 신호에 대한 게인값 및 댐핑 제어에서 출력되는 신호에 대한 게인값 중 적어도 하나 이상을 변경하는 것을 특징으로 한다.In the present invention, the controller may change at least one of a gain value for a torque signal input to a boost curve and a high frequency control, a gain value for a signal output from the high frequency control, and a gain value for a signal output from the damping control .

본 발명에 따른 전동식 파워 스티어링 시스템의 피드백 제어 방법은 제어부가 MDPS의 피드백 제어를 위한 MDPS 관련 신호를 획득하는 단계; 상기 제어부가 상기 획득된 신호에 근거하여 차량의 현재 조향감을 산출하는 단계; 상기 제어부가 기 설정된 목표 조향감과 상기 산출된 조향감의 차이를 계산하는 단계; 및 상기 제어부가 상기 산출된 차이에 근거하여 MDPS 제어로직의 파라미터를 변경하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.The feedback control method of an electric power steering system according to the present invention includes the steps of: a controller acquiring an MDPS related signal for feedback control of an MDPS; The control unit calculating a current steering feeling of the vehicle based on the obtained signal; Calculating a difference between a predetermined target steering feeling and the calculated steering feeling; And changing the parameter of the MDPS control logic based on the calculated difference.

본 발명에서 상기 제어부는 상기 MDPS 관련 신호로 차속, 조향각, 조향각속도, 조향토크, 부스트출력 중 적어도 하나 이상을 획득하는 것을 특징으로 한다.In the present invention, the controller acquires at least one of a vehicle speed, a steering angle, a steering angle speed, a steering torque, and a boost output as the MDPS related signal.

본 발명의 상기 MDPS 제어로직의 파라미터를 변경하는 단계에서, 상기 제어부는 MDPS 제어로직의 게인값을 변경하는 것을 특징으로 한다.In the step of changing parameters of the MDPS control logic of the present invention, the control unit changes the gain value of the MDPS control logic.

본 발명에서 상기 제어부는 부스트 커브와 고주파 제어에 입력되는 토크신호에 대한 게인값, 고주파 제어에서 출력되는 신호에 대한 게인값 및 댐핑 제어에서 출력되는 신호에 대한 게인값 중 적어도 하나 이상을 변경하는 것을 특징으로 한다.In the present invention, the controller may change at least one of a gain value for a torque signal input to a boost curve and a high frequency control, a gain value for a signal output from the high frequency control, and a gain value for a signal output from the damping control .

본 발명에 따른 전동식 파워 스티어링 시스템의 피드백 제어 방법은 상기 제어부가 목표 조향감의 설정을 입력받는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
The feedback control method of an electric power steering system according to the present invention is characterized in that the control unit further comprises a step of receiving a setting of a target steering feeling.

본 발명에 따른 전동식 파워 스티어링 시스템의 피드백 제어 장치 및 방법은 MDPS의 피드백 신호에 근거하여 차량의 현재 조향감을 산출하고, 목표 조향감과 산출된 조향감의 차이에 근거하여 MDPS 제어로직의 파라미터를 변경함으로써, 차량 외부 환경이나 차량 조건의 변동에도 목표로 하는 조향감을 유지할 수 있도록 하는 효과가 있다.
An apparatus and method for feedback control of an electric power steering system according to the present invention includes calculating a current steering feeling of a vehicle based on a feedback signal of an MDPS and changing parameters of an MDPS control logic based on a difference between a target steering feeling and a calculated steering feeling , It is possible to maintain the aimed steering feeling even when the vehicle is in an environment or in a vehicle condition.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 전동식 파워 스티어링 시스템의 피드백 제어 장치의 구성을 나타낸 블록구성도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 전동식 파워 스티어링 시스템의 피드백 제어 장치의 제어 방식을 설명하기 위한 예시도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 전동식 파워 스티어링 시스템의 피드백 제어 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.1 is a block diagram showing the configuration of a feedback control device of an electric power steering system according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is an exemplary diagram for explaining a control method of a feedback control device of an electric power steering system according to an embodiment of the present invention. Referring to FIG.
3 is a flowchart illustrating a feedback control method of an electric power steering system according to an embodiment of the present invention.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 전동식 파워 스티어링 시스템의 피드백 제어 장치 및 방법의 일 실시예를 설명한다. 이 과정에서 도면에 도시된 선들의 두께나 구성요소의 크기 등은 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시되어 있을 수 있다. 또한, 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다. 그러므로, 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.Hereinafter, an embodiment of an apparatus and method for feedback control of an electric power steering system according to the present invention will be described with reference to the accompanying drawings. In this process, the thicknesses of the lines and the sizes of the components shown in the drawings may be exaggerated for clarity and convenience of explanation. In addition, the terms described below are defined in consideration of the functions of the present invention, which may vary depending on the intention or custom of the user, the operator. Therefore, definitions of these terms should be made based on the contents throughout this specification.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 전동식 파워 스티어링 시스템의 피드백 제어 장치의 구성을 나타낸 블록구성도이고, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 전동식 파워 스티어링 시스템의 피드백 제어 장치의 제어 방식을 설명하기 위한 예시도로서, 이를 참고하여 본 실시예에 따른 전동식 파워 스티어링 시스템의 피드백 제어 장치를 설명하면 다음과 같다.FIG. 1 is a block diagram illustrating a configuration of a feedback control apparatus for an electric power steering system according to an embodiment of the present invention. FIG. 2 is a block diagram of a feedback control apparatus for an electric power steering system according to an embodiment of the present invention. The feedback control device of the electric power steering system according to the present embodiment will be described as follows.

도 1에 도시된 것과 같이 본 발명의 일 실시예에 따른 전동식 파워 스티어링 시스템의 피드백 제어 장치는 제어부(100) 및 피드백 신호 획득부(110)를 포함한다.1, the feedback control apparatus of an electric power steering system according to an embodiment of the present invention includes a control unit 100 and a feedback signal obtaining unit 110. [

피드백 신호 획득부(110)는 MDPS의 피드백 제어를 위한 MDPS 관련 신호를 획득할 수 있다. 구체적으로, 피드백 신호 획득부(110)는 차속, 조향각, 조향각속도, 조향토크 및 부스트출력 등을 피드백 신호(MDPS의 피드백 제어를 위한 MDPS 관련 신호)로 획득할 수 있다.The feedback signal acquisition unit 110 may acquire an MDPS-related signal for feedback control of the MDPS. Specifically, the feedback signal obtaining unit 110 may obtain a vehicle speed, a steering angle, a steering angle velocity, a steering torque, a boost output, etc. as a feedback signal (an MDPS-related signal for feedback control of the MDPS).

예를 들어 피드백 신호 획득부(110)는 차량의 속도를 측정하는 차속센서, 조향각속도를 측정하는 조향각센서, 조향토크를 측정하는 토크센서 등을 포함하거나, 이들로부터 측정값을 입력받을 수 있다. 이때 조향각속도는 스티어링 휠의 회전 속도를 의미하고, 조향토크(컬럼토크)는 스티어링 휠에 연결된 스티어링 컬럼의 토크를 의미하며, 조향각센서는 광센서(optical sensor)를 포함하여 조향각속도를 측정할 수 있고, 차속센서는 트랜스미션 출력축의 회전을 검출하여 차량의 속도를 측정할 수 있다.For example, the feedback signal acquisition unit 110 may include a vehicle speed sensor that measures the speed of the vehicle, a steering angle sensor that measures the steering angle speed, a torque sensor that measures the steering torque, and the like. In this case, the steering angle speed means the rotational speed of the steering wheel, the steering torque (column torque) means the torque of the steering column connected to the steering wheel, and the steering angle sensor includes an optical sensor to measure the steering angle velocity And the vehicle speed sensor can detect the rotation of the transmission output shaft to measure the speed of the vehicle.

또한 피드백 신호 획득부(110)는 획득된 조향각속도를 적분하여 조향각을 획득할 수도 있고, 조향각을 직접 측정하는 센서를 이용할 수도 있으며, 여기에서 부스트출력은 MDPS의 제어로직 중 부스트 커브(부스트 함수)에서 출력되는 값을 의미한다. 일반적으로 MDPS 시스템은 운전자에 의한 조향토크에 더해 보조토크를 제공하는 것을 그 목적으로 하고, 이러한 보조토크는 다양한 제어로직에 의해 최종 연산되기는 하나, 조향토크를 부스트 함수에 입력하여 출력된 값이 조향을 돕는 기본적인 보조토크가 되며, 본 실시예에서 부스트출력은 이러한 부스트 함수의 출력값을 의미한다.Also, the feedback signal acquisition unit 110 may acquire the steering angle by integrating the obtained steering angle velocity, or may use a sensor that measures the steering angle directly. Here, the boost output is a boost curve (boost function) of the control logic of the MDPS, . ≪ / RTI > In general, the MDPS system aims at providing an auxiliary torque in addition to a steering torque by a driver, and the auxiliary torque is finally calculated by various control logic. However, when the steering torque is input to the boost function, , And the boost output in this embodiment means the output value of such a boost function.

제어부(100)는 피드백 신호 획득부(110)를 통해 획득된 신호에 근거하여 차량의 현재 조향감을 산출할 수 있다. 즉, MDPS 시스템에서 조향감은 운전자가 느끼는 스티어링의 무거운 정도를 의미하고, 차속 및 조향각별로 목표값이 설정되는 것이 보통이며, 차량의 사양에 따라서도 목표로 하는 조향감이 달라질 수 있다. 따라서 목표 조향감을 설정하는 방식을 활용한다면, 피드백 신호로부터 차량의 현재 조향감을 산출하는 관계식을 도출해 낼 수 있다. 다시 말해, 본 발명의 기술분야의 통상의 기술자라면, 제어부(100)가 차량의 현재 조향감을 산출할 수 있도록 하는 것을 설계할 수 있다. 다만 조향감 산출을 위한 최적의 관계식은 차량의 사양 등에 따라 다르게 설계될 수 있을 것이다.The control unit 100 may calculate the current steering feeling of the vehicle based on the signal obtained through the feedback signal obtaining unit 110. [ That is, in the MDPS system, the steering feeling means a heavy degree of steering felt by the driver, and the target value is usually set according to the vehicle speed and the steering angle, and the target steering feeling may vary depending on the specification of the vehicle. Therefore, if a method of setting the target steering feeling is utilized, a relational expression for calculating the steering feeling of the vehicle from the feedback signal can be derived. In other words, one of ordinary skill in the art can design the control unit 100 to be able to calculate the current steering feel of the vehicle. However, the optimal relation for calculating the steering feeling may be designed differently according to the specification of the vehicle.

한편 제어부(100)는 산출된 차량의 현재 조향감과 기 설정된 목표 조향감의 차이에 근거하여 MDPS 제어로직의 파라미터를 변경할 수 있다. 즉, MDPS 시스템의 제어 목표인 목표 조향감은 피드백 제어를 위한 신호를 획득하기 전에 미리 설정되어 있을 수 있으며, 제어부(100)는 이러한 기 설정된 목표 조향감과 차량의 현재 조향감의 차이를 계산하고, 이에 따라 MDPS 제어로직의 파라미터를 변경함으로써, 차량의 현재 조향감이 목표 조향감에 맞게 조정되도록 할 수 있다.Meanwhile, the controller 100 may change parameters of the MDPS control logic based on the difference between the current steering feeling of the vehicle and the predetermined target steering feeling. That is, the target steering feeling, which is the control target of the MDPS system, may be preset before acquiring the signal for the feedback control, and the controller 100 calculates the difference between the predetermined steering feeling and the current steering sense of the vehicle, Accordingly, by changing the parameters of the MDPS control logic, the current steering feeling of the vehicle can be adjusted to the target steering feeling.

예를 들어, 제어부(100)는 MDPS 제어로직의 파라미터 중 MDPS 제어로직의 게인값을 변경할 수 있다. 즉, 제어부(100)는 MDPS 제어로직의 입력값을 변경하는 것이 아니라, MDPS 제어로직에 포함되어 있는 게인값을 변경함으로써, 차량의 현재 조향감이 목표 조향감에 맞추어지도록 제어를 수행할 수 있다.For example, the control unit 100 may change the gain value of the MDPS control logic among the parameters of the MDPS control logic. That is, the control unit 100 may control the current steering feeling of the vehicle to be adjusted to the target steering feeling by changing the gain value included in the MDPS control logic, instead of changing the input value of the MDPS control logic .

구체적으로 제어부(100)는 도 2에 도시된 것과 같이, 부스트 커브와 고주파 제어에 입력되는 토크신호에 대한 게인값, 고주파 제어에서 출력되는 신호에 대한 게인값 및 댐핑 제어에서 출력되는 신호에 대한 게인값 중 적어도 하나 이상을 변경할 수 있다.Specifically, as shown in FIG. 2, the controller 100 controls the gain of the torque signal input to the boost curve and the high frequency control, the gain of the signal output from the high frequency control, and the gain of the signal output from the damping control, Value can be changed.

여기서 고주파 제어는 MDPS 제어로직 중 토크신호의 고주파 성분만을 추출하여 추가적인 제어를 수행하는 제어로직을 의미하며, 댐핑 제어는 차량 조향 시 발생하는 Yaw oscillations를 억제하고, 수방 안전성을 향상시키기 위해 댐핑 토크를 만들어 주는 제어로직을 의미한다.In this case, the high-frequency control means control logic for extracting only the high-frequency component of the torque signal among the MDPS control logic to perform additional control. Damping control suppresses yaw oscillations generated in the vehicle steering and damping torque It means control logic to make.

제어부(100)의 각각의 게인값 변경은, 차량의 현재 조향감이 목표 조향감을 추종하도록 이루어질 수 있다. 다만 각 상황별 최적의 게인값은 차량의 사양 등에 따라 다르게 설계될 수 있으며, 통상의 기술자라면 튜닝을 통해 각 상황별 최적의 게인값을 도출하는 방식을 설계할 수 있을 것이다.Each gain value change of the control unit 100 can be made so that the current steering feeling of the vehicle follows the target steering feeling. However, the optimum gain value for each situation can be designed differently according to the specification of the vehicle, and if it is an ordinary technician, it is possible to design a method of deriving the optimum gain value for each situation through tuning.

도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 전동식 파워 스티어링 시스템의 피드백 제어 방법을 설명하기 위한 흐름도로서, 이를 참조하여 본 실시예에 따른 전동식 파워 스티어링 시스템의 피드백 제어 방법을 설명하면 다음과 같다.FIG. 3 is a flowchart for explaining a feedback control method of an electric power steering system according to an embodiment of the present invention. Referring to FIG. 3, a feedback control method of the electric power steering system according to the present embodiment will now be described.

도 3에 도시된 것과 같이, 제어부(100)는 피드백 신호를 획득한다(S200). 여기서 피드백 신호는 MDPS의 피드백 제어를 위한 MDPS 관련 신호를 의미하며, 예를 들어, 제어부(100)는 차속, 조향각, 조향각속도, 조향토크 및 부스트출력 등을 피드백 신호로 획득할 수 있다.As shown in FIG. 3, the control unit 100 acquires a feedback signal (S200). Here, the feedback signal is an MDPS-related signal for feedback control of the MDPS. For example, the control unit 100 may acquire the vehicle speed, the steering angle, the steering angle speed, the steering torque, and the boost output as feedback signals.

이어서 제어부(100)는 상기 단계(S200)에서 회득된 피드백 신호에 근거하여 차량의 현재 조향감을 산출한다(S210). 즉, 본 실시예에서 제어부(100)는 피드백 신호를 다시 입력하는 피드백 제어를 수행하는 것이 아니라, 차량의 현재 조향감을 산출하고, 이를 통해 피드백 제어를 수행한다.Then, the control unit 100 calculates the current steering feeling of the vehicle based on the feedback signal obtained in the step S200 (S210). That is, in the present embodiment, the controller 100 does not perform the feedback control for re-inputting the feedback signal but calculates the current steering feel of the vehicle, thereby performing the feedback control.

상기 단계(S210) 이후, 제어부(100)는 기 설정된 목표 조향감과 상기 단계(S210)에서 산출된 조향감의 차이에 근거하여 MDPS 제어로직의 파라미터를 변경한다(S220). 즉, 제어부(100)는 기 설정된 목표 조향감과 차량의 현재 조향감의 차이를 계산하고, 이에 따라 MDPS 제어로직의 파라미터를 변경함으로써, 차량의 현재 조향감이 목표 조향감에 맞게 조정되도록 할 수 있다.After the step S210, the controller 100 changes the parameters of the MDPS control logic based on the difference between the predetermined target steering feeling and the steering sensation calculated in the step S210 (S220). That is, the controller 100 calculates the difference between the predetermined target steering feeling and the current steering sense of the vehicle, and accordingly changes the parameters of the MDPS control logic, so that the current steering feeling of the vehicle can be adjusted to the target steering feeling .

예를 들어, 제어부(100)는 MDPS 제어로직의 파라미터 중 MDPS 제어로직의 게인값을 변경할 수 있으며, 구체적으로 제어부(100)는 부스트 커브와 고주파 제어에 입력되는 토크신호에 대한 게인값, 고주파 제어에서 출력되는 신호에 대한 게인값 및 댐핑 제어에서 출력되는 신호에 대한 게인값 중 적어도 하나 이상을 변경할 수 있다.For example, the control unit 100 can change the gain value of the MDPS control logic among the parameters of the MDPS control logic. Specifically, the control unit 100 calculates a gain value for the torque signal input to the boost curve and the high frequency control, A gain value for a signal output from the damping control and a gain value for a signal output from the damping control may be changed.

이와 같이 본 발명의 실시예에 따른 전동식 파워 스티어링 시스템의 피드백 제어 장치 및 방법은 MDPS의 피드백 신호에 근거하여 차량의 현재 조향감을 산출하고, 목표 조향감과 산출된 조향감의 차이에 근거하여 MDPS 제어로직의 파라미터를 변경함으로써, 노면 상태 등의 차량 외부 환경의 변화나 내구 진행에 따른 프릭션(friction) 감소 등의 차량 조건의 변화에도 목표로 하는 조향감을 유지할 수 있도록 한다.As described above, the feedback control apparatus and method of the electric power steering system according to the embodiment of the present invention calculates the current steering feeling of the vehicle on the basis of the feedback signal of the MDPS, calculates the current steering feeling of the vehicle based on the difference between the target steering feeling and the calculated steering feeling, The target steering feeling can be maintained even in the change of the vehicle condition such as the change of the external environment of the vehicle such as the road surface condition and the reduction of friction due to the running progress of the vehicle.

본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 하여 설명되었으나, 이는 예시적인 것에 불과하며, 당해 기술이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서 본 발명의 기술적 보호범위는 아래의 특허청구범위에 의해서 정하여져야 할 것이다.
While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it will be understood by those of ordinary skill in the art that various changes in form and details may be made therein without departing from the spirit and scope of the invention as defined by the appended claims. I will understand. Accordingly, the technical scope of the present invention should be defined by the following claims.

100: 제어부
110: 피드백 신호 획득부100:
110: feedback signal acquisition unit

Claims (9)

MDPS의 피드백 제어를 위한 MDPS 관련 신호를 획득하는 피드백 신호 획득부; 및
상기 피드백 신호 획득부를 통해 획득된 신호에 근거하여 차량의 현재 조향감을 산출하고, 기 설정된 목표 조향감과 상기 산출된 조향감의 차이에 근거하여 MDPS 제어로직의 파라미터를 변경하는 제어부를 포함하는 전동식 파워 스티어링 시스템의 피드백 제어 장치.
A feedback signal obtaining unit for obtaining an MDPS related signal for feedback control of the MDPS; And
And a control unit for calculating a current steering feeling of the vehicle based on the signal obtained through the feedback signal obtaining unit and changing a parameter of the MDPS control logic based on a difference between the predetermined target steering feeling and the calculated steering feeling, Feedback control system of the system.
제 1항에 있어서,
상기 피드백 신호 획득부는 차속, 조향각, 조향각속도, 조향토크, 부스트출력 중 적어도 하나 이상을 획득하는 것을 특징으로 하는 전동식 파워 스티어링 시스템의 피드백 제어 장치.
The method according to claim 1,
Wherein the feedback signal obtaining unit obtains at least one of a vehicle speed, a steering angle, a steering angle speed, a steering torque, and a boost output.
제 1항에 있어서,
상기 제어부는 MDPS 제어로직의 게인값을 변경하는 것을 특징으로 하는 전동식 파워 스티어링 시스템의 피드백 제어 장치.
The method according to claim 1,
Wherein the control unit changes the gain value of the MDPS control logic.
제 1항에 있어서,
상기 제어부는 부스트 커브와 고주파 제어에 입력되는 토크신호에 대한 게인값, 고주파 제어에서 출력되는 신호에 대한 게인값 및 댐핑 제어에서 출력되는 신호에 대한 게인값 중 적어도 하나 이상을 변경하는 것을 특징으로 하는 전동식 파워 스티어링 시스템의 피드백 제어 장치.
The method according to claim 1,
Wherein the control unit changes at least one of a gain value for a torque signal input to a boost curve and a high frequency control, a gain value for a signal output from the high frequency control, and a gain value for a signal output from the damping control. Feedback control device of electric power steering system.
제어부가 MDPS의 피드백 제어를 위한 MDPS 관련 신호를 획득하는 단계;
상기 제어부가 상기 획득된 신호에 근거하여 차량의 현재 조향감을 산출하는 단계;
상기 제어부가 기 설정된 목표 조향감과 상기 산출된 조향감의 차이를 계산하는 단계; 및
상기 제어부가 상기 산출된 차이에 근거하여 MDPS 제어로직의 파라미터를 변경하는 단계를 포함하는 전동식 파워 스티어링 시스템의 피드백 제어 방법.
The control unit acquiring an MDPS related signal for feedback control of the MDPS;
The control unit calculating a current steering feeling of the vehicle based on the obtained signal;
Calculating a difference between a predetermined target steering feeling and the calculated steering feeling; And
And the controller changes the parameters of the MDPS control logic based on the calculated difference.
제 5항에 있어서,
상기 제어부는 상기 MDPS 관련 신호로 차속, 조향각, 조향각속도, 조향토크, 부스트출력 중 적어도 하나 이상을 획득하는 것을 특징으로 하는 전동식 파워 스티어링 시스템의 피드백 제어 방법.
6. The method of claim 5,
Wherein the controller acquires at least one of a vehicle speed, a steering angle, a steering angle speed, a steering torque, and a boost output as the MDPS related signal.
제 5항에 있어서,
상기 MDPS 제어로직의 파라미터를 변경하는 단계에서, 상기 제어부는 MDPS 제어로직의 게인값을 변경하는 것을 특징으로 하는 전동식 파워 스티어링 시스템의 피드백 제어 방법.
6. The method of claim 5,
Wherein the control unit changes the gain value of the MDPS control logic in changing the parameters of the MDPS control logic.
제 5항에 있어서,
상기 제어부는 부스트 커브와 고주파 제어에 입력되는 토크신호에 대한 게인값, 고주파 제어에서 출력되는 신호에 대한 게인값 및 댐핑 제어에서 출력되는 신호에 대한 게인값 중 적어도 하나 이상을 변경하는 것을 특징으로 하는 전동식 파워 스티어링 시스템의 피드백 제어 방법.
6. The method of claim 5,
Wherein the control unit changes at least one of a gain value for a torque signal input to a boost curve and a high frequency control, a gain value for a signal output from the high frequency control, and a gain value for a signal output from the damping control. Feedback Control Method of Electric Power Steering System.
제 5항에 있어서,
상기 제어부가 목표 조향감의 설정을 입력받는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 전동식 파워 스티어링 시스템의 피드백 제어 방법.6. The method of claim 5,
Further comprising the step of the controller receiving the setting of the target steering feeling.
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