KR20170098483A - Guidance robot - Google Patents

Abstract

The present invention relates to a guiding robot which is capable of allowing a visitor to notify his or her visit through an image communication with a person in charge and afterwards moving to guide the visitor to the relevant place in accordance with position information entered by the person in charge. To this end, according to the present invention, the guiding robot is a guiding robot to perform image and voice communication with a terminal of a person in charge in a remote place, comprising: an image unit including: a camera; and a monitor; a voice unit including: a microphone; and a speaker; a communication unit to perform image and voice communication with the terminal of the person in charge; a moving unit including a wheel driving apparatus for moving; a first camera to film a path towards a position designated by the terminal of the person in charge; a movement recognition unit to recognize an image filmed by the first camera and to provide the recognition information to a processor; and the processor to communicate with the terminal of the person in charge through the image unit and the voice unit, to compose the path towards the position designated by the terminal of the person in charge, and to move by controlling the moving unit in accordance with the recognition information entered through the movement recognition unit, thereby guiding a visitor.

Description

안내용 로봇{Guidance robot}Guidance robot

본 발명은 안내용 로봇에 관한 것으로, 로봇이 방문자와 담당자 간의 통신이 가능하게 한 다음 담당자가 위치하는 장소까지 안내할 수 있도록 한 안내용 로봇에 관한 것이다.The present invention relates to an inner robot, and more particularly, to an inner robot capable of communicating between a visitor and a contact person and then guiding the robot to a place where the contact person is located.

대규모의 전시장, 회사, 병원, 백화점 등에는 내부 구조가 배우 복잡하므로, 방문자에게 장소를 안내하기 위하여 입구 부위에 장소를 안내하기 위한 키오스크를 설치하게 된다.Because large-scale exhibitions, companies, hospitals, department stores, etc. have a complex internal structure, a kiosk will be installed to guide visitors to places at the entrance to guide the place.

그런데, 이러한 키오스크는 고정된 장소에서 단순히 위치 정보를 방문자에게 일방적으로 전달하는 기능만을 가지게 되어, 이러한 정보만으로는 원하는 장소에 쉽게 접근하기가 매우 어렵다.However, such a kiosk has a function of simply transmitting location information to a visitor unilaterally at a fixed place, and it is very difficult to easily access a desired place with such information.

따라서, 대한민국 등록특허 제10-0904191호(안내용 로봇)에서는 공공시설물에서 사용자가 입력하는 목적지를 검색하고, 사용자를 목적지까지 안내하여 넓은 공공시설물에서 사용자가 원하는 목적지까지 편리하게 이동할 수 있도록 하는 안내용 로봇을 제안하였다.Accordingly, in Korean Patent No. 10-0904191 (robot for the inside robot), the robot searches for a destination inputted by a user in a public facility, guides the user to the destination, and makes it possible to conveniently move from a wide public facility to a desired destination We proposed a content robot.

그런데, 이러한 종래기술은 방문자가 일일이 목적지를 입력해야 하므로, 매우 번거롭고, 또한 단순히 목적지까지만 안내하는 기술로서, 담당자가 다른 장소에 위치한다면 다시 그 목적지를 확인하여 안내하여야 하므로 방문자는 많은 수고와 시간이 소요되는 문제점이 있었다.However, this conventional technique is very troublesome because a visitor has to input a destination every time, and it is a technology that only guides to a destination. When a person in charge is located in another place, the destination must be confirmed and guided again, There was a problem.

따라서, 본 발명은 이러한 문제점을 해결하기 위하여, 방문자가 담당자와의 화상통신을 통하여 방문 사실을 알리고, 이후 담당자가 입력하는 위치정보에 해당 장소까지 이동하면서 안내할 수 있도록 한 안내용 로봇을 제공하는데 그 목적이 있다.Accordingly, in order to solve such a problem, the present invention provides an eye-opening robot that informs visitors of a visit through image communication with a contact person, and then guides the user to the location information inputted by the contact person It has its purpose.

상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 안내용 로봇은,According to an aspect of the present invention,

원격지의 담당자 단말기와 영상 및 음성 통신을 하는 안내용 로봇으로서,An intelligent robot for video and voice communication with a remote terminal at a remote location,

카메라와 모니터로 구성된 영상부;A video unit comprising a camera and a monitor;

마이크와 스피커로 구성된 음성부;A voice part composed of a microphone and a speaker;

상기 담당자 단말기와 영상 및 음성 통신을 하기 위한 통신부;A communication unit for video and voice communication with the contact terminal;

이동을 위하여 바퀴 구동 장치를 갖는 이동부;A moving part having a wheel drive device for movement;

상기 담당자 단말기에서 지정한 위치까지의 이동 경로를 촬영하기 위한 제1카메라;A first camera for capturing a moving path to a designated position in the contact terminal;

상기 제1카메라에 의해 촬영된 영상을 인식하여 그 인식정보를 프로세서로 제공하는 이동인식부;A movement recognition unit for recognizing the image photographed by the first camera and providing the recognition information to the processor;

상기 영상부와 음성부를 통하여 담당자 단말기와 통신하고, 상기 상기 담당자 단말기에서 지정한 위치까지의 이동 경로를 구성하여 상기 이동인식부를 통해 입력되는 인식정보에 의해 이동부를 제어하여 이동함으로써 방문자를 안내하는 프로세서;로 구성된다.A processor that communicates with a contact terminal through the video unit and the voice unit, configures a travel path to a location designated by the contact person terminal, and guides the visitor by controlling the moving unit by using recognition information input through the movement recognition unit; .

또한, 방문자의 신체를 촬영하는 제2카메라를 더 구비하고, 제2카메라에 의해 촬영된 방문자의 신체를 방문자 인식부에서 인식하며, 상기 프로세서는 인식된 방문자의 신체를 이동하면서 계속 추적하여 방문자의 이동 속도에 맞춰 이동부를 제어한다.The system further includes a second camera for photographing the body of the visitor, wherein the body of the visitor photographed by the second camera is recognized by the visitor recognition unit, and the processor keeps track of the body of the recognized visitor, And controls the moving unit in accordance with the moving speed.

이와같은 본 발명에 의하면, 방문자는 담당자와의 통신에 의해 방문 사실 및 방문자를 인증한 다음, 담당자와 만날 장소까지 이동하면서 안내할 수 있게 되어 방문자로 하여금 손쉽고 빠르게 담당자를 만나거나 또는 목적지까지 이동하면서 안내받을 수 있는 장점이 있다. According to the present invention, a visitor can authenticate a visiting fact and a visitor by communicating with a contact person, and then guide the visitor to the place where the contact person meets the contact person, so that the visitor can easily and quickly meet the contact person, There is an advantage to be informed.

도1은 본 발명에 의한 담당자 단말기와 안내용 로봇의 블럭도.
도2는 안내용 로봇이 목적지까지 이동하기 위한 경로의 예시를 보인 도.1 is a block diagram of a robot terminal according to the present invention and an inner robot;
2 is a view showing an example of a path for the robot to move to a destination.

본 발명을 첨부한 도면을 참조하여 상세히 설명한다.The present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도1은 담당자 단말기와 안내용 로봇의 블럭도로서, 담당자 단말기(100)는 안내용 로봇(200)과의 영상 통신을 위하여 영상부(120)와 음성부(130)를 구비하는데, 영상부(120)는 카메라와 모니터로 구성되고, 음성부(130)는 마이크와 스피커로 구성된다.FIG. 1 is a block diagram of a representative terminal and an inner robot. The representative terminal 100 includes an image unit 120 and an audio unit 130 for video communication with the inner robot 200, 120 is composed of a camera and a monitor, and the audio part 130 is composed of a microphone and a speaker.

프로세서(110)는 영상부(120)와 음성부(130)로부터 입력되는 영상 및 음성신호를 처리하고, 통신부(150)를 통하여 입력되는 영상 및 음성신호를 영상부(120)와 음성부(130)로 제공하며, 또한 담당자로부터 입력부(140)를 통하여 입력되는 위치정보를 입력받아 통신부를 통해 안내용 로봇(200)으로 전송하게 된다.The processor 110 processes the video and audio signals input from the video unit 120 and the audio unit 130 and outputs the video and audio signals input through the communication unit 150 to the video unit 120 and the audio unit 130 And receives positional information input from the person in charge through the input unit 140 and transmits the positional information to the robot 200 through the communication unit.

이때 통신부(150)는 건물내에 설치된 와이파이 망을 이용할 수 있으며, 이러한 담당자 단말기(100)는 휴대가 가능한 스마트폰 또는 태블릿 컴퓨터가 될 수 있을 것이다.At this time, the communication unit 150 may use a Wi-Fi network installed in the building, and the contact person terminal 100 may be a portable smart phone or a tablet computer.

안내용 로봇(200)은 스스로 이동이 가능하며, 상기 담당자 단말기(100)와 영상 통신이 가능한 것으로서, 담당자 단말기(100)와 마찬가지로 영상부(120)와 음성부(130)를 구비하며, 이동을 위한 바퀴와 이를 구동하기 위한 구동부로 이루어진 이동부(250)가 구비된다.The robot 200 can move by itself and is capable of video communication with the contact person terminal 100. The robot 200 has a video part 120 and a voice part 130 like the contact person terminal 100, And a moving part 250 composed of a driving part for driving the wheels.

또한, 이동시에 원하는 목적지까지의 경로를 촬영하여 인식하기 위한 제1카메라(270)가 전방부에 구비되고, 후방부에는 방문자의 신체를 촬영하여 인식하기 위한 제2카메라(290)가 구비되며, 상기 제1카메라(270)로부터 촬영되어진 영상을 인식하여 프로세서(210)로 제공하기 위한 이동인식부(260)와 상기 제2카메라(290)로부터 촬영되어진 영상을 인식하여 프로세서(210)로 제공하기 위한 방문자 인식부(280)가 구비된다.In addition, a first camera 270 for photographing and recognizing a path to a desired destination at the time of movement is provided at the front portion, and a second camera 290 for photographing and recognizing the body of the visitor is provided at the rear portion. A motion recognition unit 260 for recognizing an image photographed by the first camera 270 and providing the image to the processor 210 and a processor 260 for recognizing the photographed image from the second camera 290 and providing the image to the processor 210 A visitor recognition unit 280 is provided.

프로세서(210)는 통신부(220)를 통하여 담당자 단말기(100)와 영상통신을 행하고, 담당자로부터 입력된 위치정보에 따르는 경로를 생성하여 이동인식부(260)로부터 인식되어진 영상에 의해 경로를 추종하도록 이동부(250)를 제어하게 된다.The processor 210 performs video communication with the contact terminal 100 through the communication unit 220 and generates a route corresponding to the position information input from the contact person so as to follow the route by the image recognized by the movement recognition unit 260 And controls the moving unit 250.

아울러 방문자인식부(280)로부터 인식되어진 방문자의 신체 영상에 의해 방문자와 일정거리를 유지하면서 방문자가 뒤따를 수 있도록 이동부(250)를 제어하게 된다.In addition, the moving unit 250 is controlled by the visitor recognizing unit 280 so that the visitor can follow the visitor while maintaining a certain distance from the visitor by the body image of the visitor recognized.

이러한 본 발명의 동작을 설명한다.The operation of the present invention will be described.

도2에서와 같이 방문자가 건물의 현관이나 입구부위에 구비된 안내용 로봇(200)을 통하여 만나고자 하는 담당자(100)를 호출하게 되는데, 담당자(100)는 고정된 장소에 있을 수 있거나 건물내에서 다른 위치에 있을 수 있다.As shown in FIG. 2, the visitor calls the representative 100 to meet through the inside robot 200 provided at the entrance or entrance of the building. The representative 100 can be in a fixed place, Lt; / RTI >

따라서 방문자는 안내용로봇(200)의 영상부(230)와 음성부(240)를 통하여 담당자 단말기(100)와 영상통화를 하게 되므로 방문자와 담당자 간의 얼굴 확인은 물론 방문 목적 등을 확인할 수 있게 된다.Accordingly, the visitor makes a video call with the contact person terminal 100 through the video unit 230 and the voice unit 240 of the robot 200, so that it is possible to confirm the face, as well as the face, between the visitor and the contact person .

또한 영상통화 도중이나 종료 후에 입력부(140)를 통하여 담당자는 자신의 위치에 대한 위치정보를 입력하게 되는데, 자신의 위치정보는 담당자가 현재 위치하는 장소에 대한 코드로서, 예를들면 방인 경우 그 방의 번호를 입력하게 되는 것이다.Also, after the video call or during the video call, the person in charge enters the position information of his / her position through the input unit 140. The position information of the person in charge is the code for the place where the person in charge is currently located, You will be asked to enter a number.

담당자의 경우 자신의 방에 있을 수도 있지만, 다른 장소에 위치할 수 있으므로 담당자를 만나기 위한 장소에 대한 위치정보를 입력하게 되며, 이때 담당자가 담당자 단말기(100)를 소지하고 있으므로 담당자 단말기(100)의 위치정보가 될 것이다. Since the person in charge can be in his or her own room but can be located in another place, the location information of the place to meet the person in charge is inputted. At this time, since the person in charge has the person in charge of the person in charge 100, Location information.

이러한 위치정보는 통신부(150)를 통하여 안내용 로봇(200)으로 전송되고, 안내용 로봇(200)은 이를 통신부(220)에서 수신받아 프로세서(210)로 제공하게 되며, 프로세서(210)는 이러한 위치정보에 의해 안내용 로봇(200)이 현재 위치한 곳으로부터 담당자 즉 담당자 단말기(100)가 위치하는 곳까지의 이동 경로를 생성하게 된다.The position information is transmitted to the robot 200 through the communication unit 150. The robot 200 receives the position information from the communication unit 220 and provides the position information to the processor 210, The robot 200 generates a movement path from the position where the robot 200 is currently located to the position where the robot 200 is located.

예를 들면, 도2에서와 같이 'A1-B1-C1-D2'의 이동 경로를 생성하게 된다.For example, as shown in FIG. 2, a movement path of 'A1-B1-C1-D2' is generated.

그리고, 건물의 각 통로에는 바닥의 중앙부위에 통로의 번호를 나타내는 문자와 다른 통로와의 접속 또는 교차부위에서 각 통로의 방향을 나타내는 화살표가 표시되어 있다.In each passage of the building, a letter indicating the number of the passage and an arrow indicating the direction of each passage at the intersection or the connection with another passage are displayed in the central portion of the floor.

따라서, 프로세서(210)가 이동 경로를 생성하게 되면, 제1카메라(270)에 의해 촬영된 문자와 화살표 영상을 이동인식부(260)에서 인식하고, 그 인식된 정보에 의해 프로세서(210)는 이동부(250)를 제어하여 통로의 바닥에 표시된 경로를 따라서 담당자 단말기(100)가 위치한 위치까지 이동하게 된다.Accordingly, when the processor 210 generates the movement path, the movement recognition unit 260 recognizes the character and the arrow image photographed by the first camera 270, and according to the recognized information, the processor 210 And controls the moving unit 250 to move to the position where the clerk terminal 100 is located along the path indicated at the bottom of the channel.

이동하는 도중에 제2카메라(290)는 방문자의 신체를 계속 촬영하게 되고, 그 촬영된 신체 영상은 방문자 인식부(280)에 의해 인식됨으로써 프로세서 그 인식된 방문자의 신체 정보에 의해 방문자가 안내용 로봇(200)을 따라오는지를 학인하게 된다.During the movement, the second camera 290 continuously captures the body of the visitor, and the photographed body image is recognized by the visitor recognition unit 280, so that the visitor can recognize the body information of the visitor (200). ≪ / RTI >

즉, 방문자의 얼굴 영상을 통해 다른 사람이 아닌 안내용 로봇(200) 자신이 안내하고 있는 방문자가 계속 따라오는지를 확인함과 동시에 방문자의 신체 크기에 따라 방문자가 안내용 로봇(200)과 일정거리를 유지하는지를 확인하게 되는 것이다.In other words, it is confirmed through the face image of the visitor whether the visitor who is guided by the robot 200 itself is not following another person, and that the visitor is not disturbed by the robot 200 Is maintained.

예를 들면, 방문자의 신체 영상이 커지게 되면, 이는 방문자가 안내용 로봇(200)에 너무 근접한 경우이므로, 프로세서(210)는 이동부(250)를 제어하여 이동 속도를 증가시키고, 반면에 방문자의 신체 영상이 작아지게 되면, 방문자가 안내용 로봇(200)으로부터 너무 멀어진 경우이므로, 프로세서(210)는 이동부(250)를 제어하여 이동 속도를 감소시키게 되면서 방문자를 안내하는 것이다.For example, if the body image of the visitor becomes large, since the visitor is too close to the robot 200, the processor 210 controls the movement unit 250 to increase the movement speed, The processor 210 controls the moving unit 250 to guide the visitor while reducing the moving speed because the visitor is far away from the inner robot 200. [

100 : 담당자 단말기
200 : 안내용 로봇 210 : 프로세서
220 : 통신부 230 : 영상부
240 : 음성부 250 : 이동부
260 : 이동인식부 270 : 방문자인식부
280 : 제1카메라 290 : 제2카메라100: Contact terminal
200: inner robot 210: processor
220: communication unit 230:
240: audio part 250: moving part
260: Move recognition unit 270: Visitor recognition unit
280: first camera 290: second camera

Claims (5)

원격지의 담당자 단말기와 영상 및 음성 통신을 하는 안내용 로봇으로서,
카메라와 모니터로 구성된 영상부;
마이크와 스피커로 구성된 음성부;
상기 담당자 단말기와 영상 및 음성 통신을 하기 위한 통신부;
이동을 위하여 바퀴 구동 장치를 갖는 이동부;
상기 담당자 단말기에서 지정한 위치까지의 이동 경로를 촬영하기 위한 제1카메라;
상기 제1카메라에 의해 촬영된 영상을 인식하여 그 인식정보를 프로세서로 제공하는 이동인식부;
상기 영상부와 음성부를 통하여 담당자 단말기와 통신하고, 상기 상기 담당자 단말기에서 지정한 위치까지의 이동 경로를 구성하여 상기 이동인식부를 통해 입력되는 인식정보에 의해 이동부를 제어하여 이동함으로써 방문자를 안내하는 프로세서;로 구성된 것을 특징으로 하는 안내용 로봇.
An intelligent robot for video and voice communication with a remote terminal at a remote location,
A video unit comprising a camera and a monitor;
A voice part composed of a microphone and a speaker;
A communication unit for video and voice communication with the contact terminal;
A moving part having a wheel drive device for movement;
A first camera for capturing a moving path to a designated position in the contact terminal;
A movement recognition unit for recognizing the image photographed by the first camera and providing the recognition information to the processor;
A processor that communicates with a contact terminal through the video unit and the voice unit, configures a travel path to a location designated by the contact person terminal, and guides the visitor by controlling the moving unit by using recognition information input through the movement recognition unit; Wherein the robot is a robot.
제1항에 있어서, 방문자의 신체를 촬영하는 제2카메라를 더 구비하고, 제2카메라에 의해 촬영된 방문자의 신체를 방문자 인식부에서 인식하며, 상기 프로세서는 인식된 방문자의 신체를 이동하면서 계속 추적하여 방문자의 이동 속도에 맞춰 이동부를 제어하는 것을 특징으로 하는 안내용 로봇.
The system according to claim 1, further comprising a second camera for photographing the body of the visitor, wherein the body of the visitor photographed by the second camera is recognized by the visitor recognition unit, and the processor And controls the moving unit in accordance with the moving speed of the visitor.
제1항에 있어서, 상기 제1카메라는 바닥에 표시된 경로정보를 촬영하고, 이동인식부는 이를 인식하여 프로세서로 제공하는 것을 특징으로 하는 안내용 로봇.
2. The robot according to claim 1, wherein the first camera photographs route information displayed on the floor, and the movement recognition unit recognizes and provides the route information to the processor.
제1항에 있어서, 상기 통신부는 와이파이 망을 이용하는 것을 특징으로 하는 안내용 로봇.
2. The robot according to claim 1, wherein the communication unit uses a Wi-Fi network.
제3항에 있어서, 상기 경로정보는 방향을 나타내는 화살표와 각 경로에 대한 문자로 구성된 것을 안내용 로봇.
4. The robot of claim 3, wherein the route information comprises an arrow indicating a direction and characters for each route.

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