KR20170094799A - Flying car - Google Patents

Flying car Download PDF

Info

Publication number
KR20170094799A
KR20170094799A KR1020160015423A KR20160015423A KR20170094799A KR 20170094799 A KR20170094799 A KR 20170094799A KR 1020160015423 A KR1020160015423 A KR 1020160015423A KR 20160015423 A KR20160015423 A KR 20160015423A KR 20170094799 A KR20170094799 A KR 20170094799A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
unit
flight
sensor unit
gas
motor
Prior art date
Application number
KR1020160015423A
Other languages
Korean (ko)
Other versions
KR101787872B1 (en
Inventor
유지환
홍두영
정상구
이찬일
Original Assignee
한국기술교육대학교 산학협력단
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 한국기술교육대학교 산학협력단 filed Critical 한국기술교육대학교 산학협력단
Priority to KR1020160015423A priority Critical patent/KR101787872B1/en
Publication of KR20170094799A publication Critical patent/KR20170094799A/en
Application granted granted Critical
Publication of KR101787872B1 publication Critical patent/KR101787872B1/en

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60F—VEHICLES FOR USE BOTH ON RAIL AND ON ROAD; AMPHIBIOUS OR LIKE VEHICLES; CONVERTIBLE VEHICLES
    • B60F5/00—Other convertible vehicles, i.e. vehicles capable of travelling in or on different media
    • B60F5/02—Other convertible vehicles, i.e. vehicles capable of travelling in or on different media convertible into aircraft
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R21/00—Arrangements or fittings on vehicles for protecting or preventing injuries to occupants or pedestrians in case of accidents or other traffic risks
    • B60R21/01—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents
    • B60R21/013—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents including means for detecting collisions, impending collisions or roll-over
    • B60R21/0134—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents including means for detecting collisions, impending collisions or roll-over responsive to imminent contact with an obstacle, e.g. using radar systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
    • B64C25/00—Alighting gear
    • B64C25/32—Alighting gear characterised by elements which contact the ground or similar surface 
    • B64C25/34—Alighting gear characterised by elements which contact the ground or similar surface  wheeled type, e.g. multi-wheeled bogies
    • B64C25/36—Arrangements or adaptations of wheels, tyres or axles in general
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
    • B64C27/00—Rotorcraft; Rotors peculiar thereto
    • B64C27/04—Helicopters
    • B64C27/08—Helicopters with two or more rotors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
    • B64C37/00—Convertible aircraft
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64D—EQUIPMENT FOR FITTING IN OR TO AIRCRAFT; FLIGHT SUITS; PARACHUTES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF POWER PLANTS OR PROPULSION TRANSMISSIONS IN AIRCRAFT
    • B64D11/00—Passenger or crew accommodation; Flight-deck installations not otherwise provided for
    • B64D11/06—Arrangements of seats, or adaptations or details specially adapted for aircraft seats
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64D—EQUIPMENT FOR FITTING IN OR TO AIRCRAFT; FLIGHT SUITS; PARACHUTES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF POWER PLANTS OR PROPULSION TRANSMISSIONS IN AIRCRAFT
    • B64D45/00—Aircraft indicators or protectors not otherwise provided for
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64D—EQUIPMENT FOR FITTING IN OR TO AIRCRAFT; FLIGHT SUITS; PARACHUTES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF POWER PLANTS OR PROPULSION TRANSMISSIONS IN AIRCRAFT
    • B64D45/00—Aircraft indicators or protectors not otherwise provided for
    • B64D45/04—Landing aids; Safety measures to prevent collision with earth's surface
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/02—Systems using the reflection of electromagnetic waves other than radio waves
    • G01S17/06—Systems determining position data of a target
    • G01S17/08—Systems determining position data of a target for measuring distance only
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P8/00—Arrangements for controlling dynamo-electric motors rotating step by step
    • H02P8/14—Arrangements for controlling speed or speed and torque
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64D—EQUIPMENT FOR FITTING IN OR TO AIRCRAFT; FLIGHT SUITS; PARACHUTES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF POWER PLANTS OR PROPULSION TRANSMISSIONS IN AIRCRAFT
    • B64D45/00—Aircraft indicators or protectors not otherwise provided for
    • B64D2045/0095—Devices specially adapted to avoid bird strike

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Toys (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)

Abstract

The present invention relates to a flying car capable of driving on a road and flying, and protecting the car from birds during flying. According to the present invention, the flying car comprises: an airplane body; a driving portion including a plurality of wheels mounted to drive on the road on a lower end surface of the airplane body; a flying portion including a propeller generating a vertical directional propulsion force from the airplane body on an upper end or a side surface of the airplane body; a sensor portion to recognize an object approaching to an adjacent location through sensors located on an outer circumferential surface of the airplane body; an evasion control portion to control a motor to change a direction of the airplane body to avoid the object detected by the sensor portion; and a gyro seat portion located inside the airplane body to maintain a horizontal direction of the airplane body without moving in an identical direction in accordance with the change in direction of the airplane body.

Description

플라잉 카{FLYING CAR}Flying car {FLYING CAR}

본 발명은 플라잉 카에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 도로 운행 및 비행이 가능하고, 비행중 조류로부터 기체(機體)를 보호하는 플라잉 카에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a flying car, and more particularly, to a flying car capable of traveling on a road and flying and protecting a vehicle from flying during a flight.

조류가 비행기 유리창에 부딪히거나 엔진 속에 빨려들어가 항공사고를 일으킬 수 있는데 이를 버드 스트라이크(bird strike) 또는 조류 충돌이라고 한다. 빠른 속도록 비행하는 항공기에 새가 부딪히면 항공기 동체가 찌그러지고, 엔진 속에 빨려들어가면 부품이 파손되어 항공기의 안전 운항에 큰 차질이 생긴다. Birds can strike an airplane window or be sucked into an engine and cause an air accident, which is called a bird strike or a bird collision. If a bird hits an aircraft that is flying fast, the aircraft body collapses, and if it gets sucked into the engine, the parts will be damaged, which will cause a serious disruption to the safe operation of the aircraft.

심할 경우에는 유리창이 깨지거나 폭발이 일어나 대형 사고로 이어질 수도 있다.In severe cases, the window may break or explode, leading to a major accident.

버드 스트라이크는 항공기의 대형사고로 이어질 수 있으므로 전세계 공항에서는 이를 방지하고 위해 별도의 조류통제 전단반을 운영하고 있다. 버드 스트라이크를 방지하기 위해 종래에는 공항 활주로 부근에 레이더 또는 폐쇄회로 텔레비젼(CCTV)을 설치하여 관제탑 등에서 조류의 출현을 감시하고, 조류가 출현한 경우에는 이를 조류 퇴치팀에 연락하여 조류 퇴치팀에서 폭음탄, 엽총, 경음기 등 소음장치를 이용하여 조류를 퇴치하였다.Bird Strike can lead to major accidents in airplanes, so airports around the world are operating separate bird-control shear classes to prevent them. In order to prevent bird strikes, radar or closed-circuit television (CCTV) was installed near the airport runway to monitor the emergence of birds in the control tower, and in case birds appeared, they were contacted by the birds elimination team. The algae were eliminated by using silencers such as shotguns, shotguns, and horns.

그러나, 비행기 운행중에 발생하는 조류 충돌에 대한 대안이 미비한 실정이다. However, there are few alternatives to bird clashes that occur during airplane operations.

또한, 플라잉 카의 적인 주행이 가능하면서 비행이 가능한 기체로 주행시 기체는 평행한 상태로 전진 및 후진으로 탑승자의 시야에 가리거나 하는 문제를 발생하지 않으나, 비행시에는 전면부의 브러쉬리시 모터와 후면부의 브리쉬리시 모터의 위상차에 의해 전단으로 기울어져 비행하게 되는 쿼드콥터의 특성으로 인하여 기체가 일측으로 기울어져, 탑승자의 시야가 전방이 아닌 하부방향을 주시하면서 비행을 하게 되는 매우 위험한 상황이 일어날 수 있다. In addition, while the flying vehicle can travel while the vehicle is capable of flying, the vehicle does not have a problem of being blocked by the passenger's view due to the forward and backward movement in a parallel state. In flight, however, the brushless motor of the front portion and the rear portion Due to the nature of the quadcopter, which is tilted to the front due to the phase difference of the brushless motor, the gas tilts to one side, causing a very dangerous situation in which the passenger visually observes the downward direction have.

따라서, 기체가 기울어져 있다 하더라도 탑승자가 전방을 주시하면서 비행할 수 있도록 해야 한다. Therefore, even if the gas is inclined, the occupant must be able to fly while observing the front.

한국등록특허공보 제1386959호(등록일: 2014.04.14., 명칭: 다축 다단계 틸트 멀티 로터 플라잉 카)Korean Registered Patent No. 1386959 (Registered on Apr. 4, 2014, entitled: Multi-Axis Multi-Level Tilt Multi-Rotor Flying Car)

본 발명은 비행 중 기체 근처로 접근하는 물체 또는 조류와 충돌을 방지하여 기체의 손상을 막는 플라잉 카를 제공하기 위한 것이다.The present invention is to provide a flying car that prevents collision with an object or an algae approaching the vicinity of the airplane during flight to prevent damage to the airplane.

또한, 본 발명은 기체가 일측으로 기울어져 있다 하더라도 탑승자의 시야가 전방을 주시할 수 있도록 하는 플라잉 카를 제공하기 위한 것이다. In addition, the present invention is to provide a flying car that allows the passenger's field of view to look forward even if the vehicle is tilted to one side.

본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제들로 제한되지 않는다.The technical objects to be achieved by the present invention are not limited to the above-mentioned technical problems.

상기 과제를 달성하기 위한 본 발명의 플라잉 카는, 기체(airplane body); 상기 기체 하단면에 도로 주행을 위해 장착된 복수의 바퀴를 포함하는 드라이빙부; 상기 기체의 상단 또는 측면에서 상기 기체를 수직방향의 추력(thrust)을 발생시키는 프로펠러를 포함하는 비행부; 기체 외주면에 위치한 센서들을 통해 인접한 위치에서 다가오는 물체를 인식하는 센서부; 상기 센서부에 의해 감지된 물체를 피하기 위해 기체의 방향을 전환시키도록 모터를 제어하는 회피 제어부; 및 상기 기체의 내부에 위치하여 기체의 방향 전환에 따라 동일방향으로 움직이지 않고 수평방향을 유지하는 자이로 시트부;를 포함하는 것을 특징으로 한다. According to an aspect of the present invention, there is provided a flying car comprising: a airplane body; A driving unit including a plurality of wheels mounted on a lower surface of the base for driving the road; A flying part including a propeller for generating a thrust in a vertical direction of the base at an upper end or a side of the base; A sensor unit for recognizing an approaching object at an adjacent position through sensors positioned on an outer circumferential surface of the gas; An avoidance control unit for controlling the motor to change the direction of the gas to avoid an object sensed by the sensor unit; And a gyro sheet part positioned inside the base body and maintaining a horizontal direction without moving in the same direction according to the change of direction of the base body.

구체적으로, 상기 기체 상면에 위치한 복수개의 적외선 거리센서; 상기 센서부는 기체 사방에 위치하여 사방에서 기체에 접근하는 물체를 인식하는 초음파 센서부; 및 상기 초음파 센서부의 하단 또는 상단에 위치하여 사방에서 기체에 접근하는 물체를 인식하는 근접 IR 센서부; 를 포함하는 것을 특징으로 한다. Specifically, a plurality of infrared distance sensors are disposed on the substrate. Wherein the sensor unit comprises: an ultrasonic sensor unit which is positioned at every direction of the gas and recognizes an object approaching the gas from all directions; And a proximity IR sensor unit located at a lower end or an upper end of the ultrasonic sensor unit and recognizing an object approaching the gas from all directions; And a control unit.

또한, 상기 회피 제어부는 상기 초음파 센서부, 근접 IR 센서부, 및 적외선 거리 센서부들로부터 전달 받은 신호가 기설정 신호와 매칭되는지 여부를 판단하여, 상기 기체의 방향을 제어하기 위해 상기 비행부의 비행 제어부를 통해 비행 모터부의 강도를 개별적으로 조절하여 기체의 방향을 전환시키는 것을 특징으로 한다. The avoidance control unit may determine whether a signal received from the ultrasonic sensor unit, the proximity IR sensor unit, and the infrared distance sensor units matches a predetermined signal, and control the direction of the gas to control the direction of the gas. And the direction of the gas is switched by individually adjusting the strength of the flight motor unit through the first and second motors.

또한, 상기 회피 제어부는 상기 초음파 센서부, 근접 IR 센서부, 및 적외선 거리 센서부들로부터 전달 받은 신호가 기설정 신호와 매칭되는지 여부를 판단하여, 상기 기체의 방향을 제어하기 위해 상기 비행부의 비행 모터부의 강도를 개별적으로 조절하여 기체의 방향을 전환시키는 것을 특징으로 한다. The avoidance control unit may determine whether a signal received from the ultrasonic sensor unit, the proximity IR sensor unit, and the infrared distance sensor units matches a predetermined signal, and control the direction of the gas, And the direction of the gas is switched by individually controlling the intensity of the gas.

또한, 상기 비행 모터부의 강도를 개별적으로 조절하기 전, 상기 센서부의 감지 신호에 의한 상기 비행 모터부의 제어를 미리 안내 하는 것을 특징으로 한다. In addition, before the strength of the flight motor unit is individually adjusted, the control of the flight motor unit by the sensing signal of the sensor unit is informed in advance.

또한, 상기 드라이빙부는 상기 바퀴에 동력을 전달하는 복수개의 드라이빙 모터부; 및 상기 복수개의 드라이빙 모터부를 제어하여 기체의 전진, 후진, 및 정지를 제어하는 드라이빙 제어부;를 포함하는 것을 특징으로 한다. The driving unit may include a plurality of driving motor units that transmit power to the wheels; And a driving control unit controlling the plurality of driving motor units to control advancement, retraction, and stop of the gas.

또한, 상기 비행부는 상기 프로펠러에 동력을 전달하는 복수개의 비행 모터부; 및 상기 복수개의 비행 모터부를 개별적으로 강도를 조절하여 기체의 방향을 제어하는 비행 제어부;를 포함하는 것을 특징으로 한다. In addition, the flight unit may include a plurality of flight motor units that transmit power to the propeller; And a flight control unit for controlling the direction of the gas by individually adjusting the intensity of the plurality of flight motor units.

또한, 상기 자이로 시트부는 기체에 고정된 프레임에 양측이 회동되도록 회전축에 의해 고정되어 있으며, 중력방향으로 하단부에 무게중심을 위한 웨이트(weight)부재가 구비되는 것을 특징으로 한다. The gyro seat part is fixed by a rotation shaft so that both sides of the gyro seat part are pivoted to a frame fixed to the base, and a weight member for center of gravity is provided at the lower end part in the gravity direction.

또한, 상기 자이로 시트부는 양측을 기체의 고정된 프레임에 스텝모터와 함께 결합되되, 상기 기체의 기울기를 측정하는 자이로 센서부; 및 상기 기울기 정보에 따라 상기 스텝모터의 회전수를 제어하는 자이로 제어부;에 의해 기설정 각도를 유지하는 것을 특징으로 한다. The gyro-sheet unit may include a gyro sensor unit coupled to a fixed frame of the base with a step motor, the gyro sensor unit measuring a tilt of the base; And a gyro controller for controlling the number of revolutions of the stepper motor in accordance with the inclination information.

이상에서 설명한 바와 같이, As described above,

본 발명은 비행 중에 기체 방향으로 접근하는 물체 또는 조류를 회피함으로써 비행 중 발생할 수 있는 치명적인 사고를 방지할 수 있는 효과가 있다. The present invention has the effect of preventing fatal accidents during flight by avoiding objects or algae approaching in the direction of the aircraft during flight.

또한, 본 발명은 탑승자가 앉는 시트의 방향을 항상 수평방향으로 유지함으로써, 기체가 하부방향 또는 상부방향으로 기울어져도 탑승자가 항상 전방을 주시할 수 있는 효과가 있다. Further, according to the present invention, the direction of the seat on which the occupant sits is always maintained in the horizontal direction, so that the occupant can always look forward even if the gas is inclined downward or upward.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 플라잉 카를 나타낸 도면이다
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 플라잉 카의 버드스트라이크 방지를 구현한 제1 블록도이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 플라잉 카의 버드스트라이크 방지를 구현한 제2 블록도이다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 플라잉 카의 자이로 시트부의 상황별 변화를 나타낸 측단면도이다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 플라잉 카의 자이로 시트부의 구동부를 나타낸 도면이다. 1 is a view showing a flying car according to an embodiment of the present invention
FIG. 2 is a first block diagram illustrating a bird striking prevention of a flying car according to an embodiment of the present invention.
3 is a second block diagram illustrating a bird striking prevention of a flying car according to an embodiment of the present invention.
4 is a side cross-sectional view showing a change of a gyro sheet portion of a flying car according to an embodiment of the present invention.
5 is a view illustrating a driving unit of a gyro seat part of a flying car according to an embodiment of the present invention.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 상세하게 설명한다. 도면들 중 동일한 구성요소들은 가능한 어느 곳에서든지 동일한 부호로 표시한다. 또한 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있는 공지 기능 및 구성에 대한 상세한 설명은 생략한다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. In the drawings, the same components are denoted by the same reference symbols whenever possible. In the following description, well-known functions or constructions are not described in detail since they would obscure the invention in unnecessary detail.

도 1 내지 도 4는 본 발명의 실시예에 따른 플라잉 카를 나타낸 도면으로써, 플라잉 카(100)는 기체(110), 드라이빙부(미도시), 비행부(130), 센서부(140), 회피제어부(150), 및 자이로 시트부(160)를 포함한다. 1 to 4 are views showing a flying car according to an embodiment of the present invention. The flying car 100 includes a body 110, a driving unit (not shown), a flying unit 130, a sensor unit 140, A control unit 150, and a gyro-sheet unit 160. [

기체(110)는 플라잉 카(100)의 하우징이 되며, 복수개의 프레임(111)들로 구성될 수 있다. The base 110 serves as a housing of the flying car 100, and may be composed of a plurality of frames 111.

플라잉 카(100)의 전체 하우징을 차체 또는 기체로 명명할 수 있으나, 하기에서 기체(110)로 명명하여 설명하도록 한다. The entire housing of the flying car 100 may be referred to as a vehicle body or a body, but will be described as a body 110 in the following description.

드라이빙부는 기체(110)가 도로를 주행할 수 있도록 육지에서의 이동할 수 있도록 하는 구성으로, 크게는 바퀴(121), 드라이빙 모터부, 및 드라이빙 제어부를 포함한다. The driving unit includes a wheel 121, a driving motor unit, and a driving control unit. The driving unit includes a wheel 121, a driving motor unit, and a driving control unit.

바퀴(121)는 도로 주행을 위해 장착된 구성으로 기체(110)의 안정적인 도로 주행을 위해 2개 내지 4개의 바퀴가 구성되는 것이 바람직하다. The wheels 121 are mounted for road running, and two to four wheels are preferably formed for stable running of the vehicle 110.

드라이빙 모터부는 바퀴(121)에 동력을 전달하여 바퀴(121)가 회전될 수 있도록 한다. The driving motor unit transmits power to the wheel 121 so that the wheel 121 can be rotated.

드라이빙 제어부는 드라이빙 모터부를 제어하여 바퀴(121)에 의해 기체(110)가 전진, 후진, 및 정지 될 수 있도록 한다. The driving control unit controls the driving motor unit so that the vehicle body 110 can be moved forward, backward, and stopped by the wheel 121.

바퀴(121)는 탑승자의 핸들(미도시)의 움지임에 따른 조향각을 조절로 방향을 전환할 수 있다. The wheel 121 can change its direction by adjusting the steering angle according to the movement of the handle (not shown) of the occupant.

여기서, 드라이빙부(120)는 본 발명의 요지와 관련성이 낮아 더욱 상세한 설명은 생략하도록 한다. Here, since the driving unit 120 is not related to the gist of the present invention, a further detailed description will be omitted.

비행부(130)는 기체(110)가 비행하여 상공에서 이동할 수 있도록 하는 구성으로, 크게는 프로펠러(131), 비행 모터부(132), 및 비행 제어부(133)를 포함한다. The flight unit 130 includes a propeller 131, a flight motor unit 132, and a flight control unit 133. The propeller 131, the flight motor unit 132, and the flight control unit 133 are configured to allow the base 110 to fly and move in the sky.

프로펠러(131)는 기체(110)의 상단 또는 측면에 위치하여 기체(110)를 수직방향의 추력을 발생시킨다. The propeller 131 is positioned at the upper end or the side surface of the base 110 to generate a thrust in the vertical direction of the base 110.

비행 모터부(132)는 프로펠러(131)가 추력을 발생시킬 있도록 프로펠러(131)에 동력을 전달하어 프로펠러(131)를 구동할 수 있도록 하고, 비행 제어부(133)는 비행 모터부(132)를 제어하여 프로펠러(131)에 의해 기체(110)의 방향을 전환 할 수 있도록 비행 모터부(132)의 각 모터가 발생하는 강도를 조절한다. The flight motor 132 drives the propeller 131 to transmit power to the propeller 131 so that the propeller 131 generates thrust. The flight controller 133 controls the flight motor 132 And controls the intensity of each motor of the flight motor unit 132 so that the direction of the base 110 can be switched by the propeller 131.

센서부(140)는 기체(110) 외주면에 위치한 센서들을 통해 인접한 위치에서 다가오는 물체를 인식하는 구성으로, 본 발명의 실시예에서의 센서부는 적외선 거리 센서부(141), 초음파 센서부(142), 및 근접 IR 센서부(143)를 포함한다. The sensor unit 140 includes an infrared ray sensor unit 141, an ultrasonic sensor unit 142, and an ultrasonic sensor unit 144. The sensor unit 140 is configured to recognize an approaching object at an adjacent position through sensors located on the outer circumferential surface of the substrate 110, And a proximity IR sensor unit 143, as shown in FIG.

적외선 거리 센서부(141)는 기체(110)의 상면에서 위치하하되, 서보모터(미도시)와 결합하여 레이더 형태로 구현하도록 360도 회전하여 접근 하는 물체를 감지하고, 초음파 센서부(142)는 기체(110)의 사방에 위치하여 기체(110)의 사방 중 어느 한 측을 통해 기체(110)에 접근하는 물체를 인식하며, 근접 IR 센서부(143)는 초음파 센서부(142)와 인접한 하단 또는 상단에 위치하여 사방에서 기체(110)에 접근하는 물체를 인식한다. The infrared distance sensor 141 is disposed on the upper surface of the base 110. The infrared distance sensor 141 rotates 360 degrees so as to form a radar shape in combination with a servo motor (not shown) The proximity IR sensor unit 143 recognizes an object approaching the base 110 through one of the four sides of the base 110 positioned on all sides of the base 110. The proximity IR sensor unit 143 detects an object approaching the base 110, And is located at the lower end or the upper end to recognize an object approaching the gas 110 from all directions.

더욱 상세하게는 센서부(140)들의 신호를 최대한 줄여 Micro초 단위로 전방의 물체를 감지하고, 이후, 회피 제어부(150)를 통해 각도-고도를 바꿔서 물체를 피하는 방식이며 초음파 센서부(142)가 디지털 값으로 회피 제어부에 데이터를 보내 연산한다. More specifically, the ultrasonic sensor unit 142 detects a forward object by reducing the signal of the sensor units 140 as much as possible and then avoids the object by changing the angle-altitude through the avoidance control unit 150, And sends the data to the avoidance control unit as a digital value.

또한 정확성을 위해 초음파 센서부(142) 뿐만 아닌 근접 IR 센서부(143) 및 적외서 거리 센서부(141)를 복합적인 연계를 통해 사각지대를 없앤다In addition, for the sake of accuracy, the blind spot is removed through a combination of the proximity IR sensor unit 143 and the infrared sensor unit 141 as well as the ultrasonic sensor unit 142

본 발명의 실시예에는 기체(110)의 크기로 인해 전방 및 후방에 각각 하나, 좌측면 및 후측면에 각각 두 개씩 총 6개의 초음파 센서부(142) 및 근접 IR 센서부(143)를 장착하여 접근하는 물체를 파악 한다. In the embodiment of the present invention, a total of six ultrasonic sensor units 142 and two proximity IR sensor units 143, one on each of the front and rear sides, the left side and the rear side due to the size of the base 110, Identify the approaching object.

여기서, 적외선 거리 센서부(141)와 초음파 센서부(142)를 이용하여 1차적으로 물체의 대략적 위치 및 물체와의 거리를 인지하고, 2차적으로 근접 IR 센서부(143)를 통해 물체의 위치 및 거리를 파악한다. The distance between the approximate position of the object and the object is first recognized using the infrared distance sensor 141 and the ultrasonic sensor 142 and the position of the object is detected through the proximity IR sensor 143. [ And distance.

회피 제어부(150)는 도 2에 도시된 바와 같이, 적외선 거리 센서부(141), 초음파 센서부(142), 및 근접 IR 센서부(143) 들로부터 전달 받은 신호가 기 설정 신호와 매칭되는지 여부를 판단하여, 상기 기체(110)의 방향을 제어하기 위해 상기 비행부(130)의 비행 제어부(133)를 통해 비행 모터부(132)의 강도를 개별적으로 조절하여 기체(110)의 방향을 전환시켜 다가오는 물체와의 충돌을 방지할 수 있으며, 도 3에 도시된 바와 같이, 적외선 거리 센서부(141), 초음파 센서부(142), 및 근접 IR 센서부(143)들로부터 전달 받은 신호가 기 설정 신호와 매칭되는지 여부를 판단하여, 상기 기체(110)의 방향을 제어하기 위해 상기 비행부(130)의 비행 모터부(132)의 강도를 개별적으로 조절하여 기체(110)의 방향을 전환시켜 다가오는 물체와의 충돌을 방지할 수 있다. The avoidance control unit 150 determines whether the signal received from the infrared distance sensor unit 141, the ultrasonic sensor unit 142 and the proximity IR sensor unit 143 matches the preset signal, as shown in FIG. 2 The direction of the base 110 is changed by individually controlling the strength of the flight motor 132 through the flight control unit 133 of the flight unit 130 to control the direction of the base 110. [ As shown in FIG. 3, the signal received from the infrared range sensor 141, the ultrasonic sensor 142, and the proximity IR sensor 143 is transmitted to the The direction of the base body 110 is switched by individually adjusting the strength of the flight motor unit 132 of the flight unit 130 to control the direction of the base body 110 It is possible to prevent collision with an approaching object.

회피 제어부(150)가 비행 제어부(133)를 통하지 않고 직접적으로 비행 모터부(132)를 제어하는 경우는 예외 처리에 해당한다. The case where the avoidance control section 150 directly controls the flight motor section 132 without passing through the flight control section 133 corresponds to an exception process.

여기서, 회피 제어부(150)에 의해 기체(110)의 방향전환이 일어 나기 전에는 센서부(140)의 감지 신호에 의한 전환이 요구됨을 미리 탑승자에 안내 하는 것이 바람직하다. Here, it is preferable that the avoidance control unit 150 informs the passenger in advance that switching by the sensing signal of the sensor unit 140 is required before the direction of the body 110 is changed.

즉, 회피 제어부(150)에 의해 비행 모터부(132)의 강도를 개별적으로 조절하기 전에 센서부(140의 감지 신호에 의한 비행 모터부(132)의 제어를 미리 안내 하는 것이다. That is, the avoidance control unit 150 guides the control of the flight motor unit 132 by the sensing signal of the sensor unit 140 before individually adjusting the strength of the flight motor unit 132. [

여기서, 기체(110)의 방향을 전환하기 위해서는 프로펠러(131)의 회전속도에 따라 전환이 되므로 프로펠러(131)를 개별적으로 제어하는 것이다. Here, in order to change the direction of the base body 110, the propeller 131 is controlled in accordance with the rotational speed of the propeller 131.

기체(110)의 방향을 오른쪽으로 회전시키기 위해서는 왼쪽의 프로펠러(131)의 회전 속도를 왼쪽의 프로펠러(131)의 회전속도보다 빠르게 하여 기체(110)의 방향을 전환시킬 수 있다. In order to rotate the direction of the base 110 rightward, the rotation speed of the left propeller 131 may be faster than that of the left propeller 131 to change the direction of the base 110.

이와 같이 센서부(140)들을 통해 인지된 물체에 의해 기체(110)의 방향을 전환하여 물체를 회피한 후에는 기체(110)를 회피 이전의 각도로 전환시키는 것이 바람직하다. It is preferable that the direction of the body 110 is changed by the object recognized through the sensor units 140 so that the body 110 is turned to an angle before the avoidance.

자이로 시트부(160)는 도 4에 도시된 바와 같이, 기체(110)의 내부에 위치하고, 기체(110)가 비행 중일 때 일어나는 기울림 현상에서 탑승자의 시야를 확보하기 위하여 기체(110)의 방향 전환에 따라 동일방향으로 움직이지 않고 수평방향을 유지하도록 기체(110)에 고정된 프레임(111)에 양측이 회도록되도록 회전축(161)에 의해 고정되어 있으며, 중력 방향으로 하단부에 무게중심을 위한 웨이트 부재(162)를 구비하여 각도를 항상 동일하게 유지한다. 4, the gyro seat unit 160 is disposed in the interior of the body 110 and is disposed in the direction of the body 110 in order to secure the visibility of the occupant in the phenomenon of tilting that occurs when the body 110 is in flight Is fixed by a rotation shaft (161) so that both sides of the frame (111) are fixed to the base (110) so as to maintain the horizontal direction without moving in the same direction according to the switching, A weight member 162 is provided to keep the angle constant at all times.

이 경우, 플라잉 카에 탑승할 때는 자이로 시트부(160)를 고정한 후 비행모드에 무게중심에 의한 회동이 일어난다. In this case, the gyro seat portion 160 is fixed to the flying car, and then the rotation is caused by the center of gravity in the flight mode.

또한, 다른 실시예에로 도 5에 도시된 바와 같이, 자이로 시트부(160)는 양측을 기체(110)의 고정된 프레임(111)에 스텝모터와 함께 결합되되, 기체(110)의 기울기를 측정하는 자이로 센서부(164)를 통해 측정된 기울기를 자이로 제어부(165)에 전달하여, 기울기 정보를 전달 받은 자이로 제어부(165)는 기울기 정보에 따라 스텝모터(163)의 회전수를 제어하여 기 설정된 자이로 시트부(160)의 각도를 유지할 수 있다. 5, the gyro seat portion 160 is coupled to the fixed frame 111 of the base 110 with a stepping motor, and the inclination of the base 110 The gyro controller 165, which receives the tilt information, transmits the tilt measured through the gyro sensor unit 164 to the gyro controller 165. The gyro controller 165 controls the rotation speed of the step motor 163 according to the tilt information, The angle of the gyro seat portion 160 can be maintained.

즉, 기체(110)가 기울어진 만큼 스텝모터(163)로 자이로 시트부(160)의 각도를 보상한다. That is, the angle of the gyro seat portion 160 is compensated by the step motor 163 as much as the base 110 is inclined.

자이로 시트부(160)는 도 4(a)에 도시된 바와 같이, 기체(110)가 평행 상태일 때도 자이로 시트부(160)는 전방을 주시하고, 도 4(b)와 같이, 일측이 기울어진 상태일 때도 자이로 시트부(160)는 전방을 주시하도록 설계된다. 4 (a), the gyroscope unit 160 keeps the front of the gyroscopic unit 160 at a predetermined angle even when the base body 110 is in parallel, and as shown in Fig. 4 (b) The gyro seat portion 160 is designed to look forward.

따라서, 본 발명은 비행 중에 기체 방향으로 접근하는 물체 또는 조류를 회피함으로써 비행 중 발생할 수 있는 치명적인 사고를 방지할 수 있는 효과가 있다. Accordingly, the present invention has an effect of preventing fatal accidents that may occur during flight by avoiding objects or algae approaching in the direction of the aircraft during flight.

또한, 본 발명은 탑승자가 앉는 시트의 방향을 항상 수평방향으로 유지함으로써, 기체가 하부방향 또는 상부방향으로 기울어져도 탑승자가 항상 전방을 주시할 수 있는 효과가 있다. Further, according to the present invention, the direction of the seat on which the occupant sits is always maintained in the horizontal direction, so that the occupant can always look forward even if the gas is inclined downward or upward.

상기와 같은 플라잉카은 위에서 설명된 실시예들의 구성과 작동 방식에 한정되는 것이 아니다. 상기 실시예들은 각 실시예들의 전부 또는 일부가 선택적으로 조합되어 다양한 변형이 이루어질 수 있도록 구성될 수도 있다. The flying car as described above is not limited to the configuration and the manner of operation of the embodiments described above. The above embodiments may be configured so that all or some of the embodiments may be selectively combined to make various modifications.

100 : 플라잉 카 110 : 기체
111 : 프레임 120 : 드라아이빙부
121 : 바퀴 122 : 드라이빙 모터부
123 : 드라이빙 제어부 130 : 비행부
131 : 프로펠러 132 : 비행 모터부
133 : 비행 제어부 140 : 센서부
141 : 적외선 거리 센서부 142 : 초음파 센서부
143 : 근접 IR 센서부 150 : 회피 제어부
160 : 자이로 시트부 161 : 회전축
162 : 웨이트 부재 163 : 스텝모터
164 : 자이로 센서부 165 : 자이로 제어부100: Flying car 110: Gas
111: frame 120: dry ice part
121: Wheel 122: Driving motor section
123: driving control unit 130:
131: Propeller 132: Flight motor part
133: flight control unit 140: sensor unit
141: Infrared distance sensor part 142: Ultrasonic sensor part
143: Near IR sensor unit 150: Avoidance control unit
160: Gyro sheet portion 161:
162: weight member 163: step motor
164: Gyro sensor unit 165: Gyro control unit

Claims (9)

기체(airplane body);
상기 기체 하단면에 도로 주행을 위해 장착된 복수의 바퀴를 포함하는 드라이빙부;
상기 기체의 상단 또는 측면에서 상기 기체를 수직방향의 추력(thrust)을 발생시키는 프로펠러를 포함하는 비행부;
기체 외주면에 위치한 센서들을 통해 인접한 위치에서 다가오는 물체를 인식하는 센서부;
상기 센서부에 의해 감지된 물체를 피하기 위해 기체의 방향을 전환시키도록 모터를 제어하는 회피 제어부; 및
상기 기체의 내부에 위치하여 기체의 방향 전환에 따라 동일방향으로 움직이지 않고 수평방향을 유지하는 자이로 시트부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 플라잉카.
Airplane body;
A driving unit including a plurality of wheels mounted on a lower surface of the base for driving the road;
A flying part including a propeller for generating a thrust in a vertical direction of the base at an upper end or a side of the base;
A sensor unit for recognizing an approaching object at an adjacent position through sensors positioned on an outer circumferential surface of the gas;
An avoidance control unit for controlling the motor to change the direction of the gas to avoid an object sensed by the sensor unit; And
And a gyro-sheet part positioned inside the base body and maintaining a horizontal direction without moving in the same direction in accordance with the change of direction of the base body.
청구항 1에 있어서,
상기 기체 상면에 위치한 복수개의 적외선 거리센서;
상기 센서부는 기체 사방에 위치하여 사방에서 기체에 접근하는 물체를 인식하는 초음파 센서부; 및
상기 초음파 센서부의 하단 또는 상단에 위치하여 사방에서 기체에 접근하는 물체를 인식하는 근접 IR 센서부; 를 포함하는 것을 특징으로 하는 플라잉 카.
The method according to claim 1,
A plurality of IR distance sensors positioned on the substrate;
Wherein the sensor unit comprises: an ultrasonic sensor unit which is positioned at every direction of the gas and recognizes an object approaching the gas from all directions; And
A proximity IR sensor unit positioned at a lower end or an upper end of the ultrasonic sensor unit and recognizing an object approaching the gas from all directions; And the flying car.
청구항 2에 있어서,
상기 회피 제어부는 상기 초음파 센서부, 근접 IR 센서부, 및 적외선 거리 센서부들로부터 전달 받은 신호가 기설정 신호와 매칭되는지 여부를 판단하여, 상기 기체의 방향을 제어하기 위해 상기 비행부의 비행 제어부를 통해 비행 모터부의 강도를 개별적으로 조절하여 기체의 방향을 전환시키는 것을 특징으로 하는 플라잉 카.
The method of claim 2,
The avoidance control unit may determine whether a signal received from the ultrasonic sensor unit, the proximity IR sensor unit, and the infrared distance sensor units matches a preset signal, and may control the direction of the airframe through the flight control unit of the flight unit And the direction of the base body is switched by separately adjusting the strength of the flight motor unit.
청구항 2에 있어서,
상기 회피 제어부는 상기 초음파 센서부, 근접 IR 센서부, 및 적외선 거리 센서부들로부터 전달 받은 신호가 기설정 신호와 매칭되는지 여부를 판단하여, 상기 기체의 방향을 제어하기 위해 상기 비행부의 비행 모터부의 강도를 개별적으로 조절하여 기체의 방향을 전환시키는 것을 특징으로 하는 플라잉 카.
The method of claim 2,
Wherein the avoidance control unit determines whether a signal received from the ultrasonic sensor unit, the proximity IR sensor unit, and the infrared distance sensor units matches the preset signal, and controls the strength of the flight motor unit of the flight unit Are individually controlled to change the direction of the gas.
청구항 3 또는 청구항 4에 있어서,
상기 비행 모터부의 강도를 개별적으로 조절하기 전, 상기 센서부의 감지 신호에 의한 상기 비행 모터부의 제어를 미리 안내 하는 것을 특징으로 하는 플라잉 카.
The method according to claim 3 or 4,
Wherein the control unit is configured to guide the control of the flight motor unit by the sensor signal of the sensor unit before individually adjusting the strength of the flight motor unit.
청구항 1에 있어서,
상기 드라이빙부는 상기 바퀴에 동력을 전달하는 복수개의 드라이빙 모터부; 및
상기 복수개의 드라이빙 모터부를 제어하여 기체의 전진, 후진, 및 정지를 제어하는 드라이빙 제어부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 플라잉 카.
The method according to claim 1,
Wherein the driving unit includes: a plurality of driving motor units that transmit power to the wheels; And
And a driving control unit controlling the plurality of driving motor units to control forward, backward, and stop of the gas.
청구항 1에 있어서,
상기 비행부는 상기 프로펠러에 동력을 전달하는 복수개의 비행 모터부; 및
상기 복수개의 비행 모터부를 개별적으로 강도를 조절하여 기체의 방향을 제어하는 비행 제어부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 플라잉 카.
The method according to claim 1,
Wherein the flying unit comprises: a plurality of flight motor units for transmitting power to the propeller; And
And a flight control unit for controlling the direction of the gas by individually adjusting the intensity of the plurality of flight motor units.
청구항 1에 있어서,
상기 자이로 시트부는 기체에 고정된 프레임에 양측이 회동되도록 회전축에 의해 고정되어 있으며, 중력방향으로 하단부에 무게중심을 위한 웨이트(weight)부재가 구비되는 것을 특징으로 하는 플라잉 카.
The method according to claim 1,
Wherein the gyro seat part is fixed by a rotation shaft so that both sides of the gyro seat part are pivoted to a frame fixed to the base body and a weight member for center of gravity is provided at the lower end part in the gravity direction.
청구항 1에 있어서,
상기 자이로 시트부는 양측을 기체의 고정된 프레임에 스텝모터와 함께 결합되되, 상기 기체의 기울기를 측정하는 자이로 센서부; 및
상기 기울기 정보에 따라 상기 스텝모터의 회전수를 제어하는 자이로 제어부;에 의해 기설정 각도를 유지하는 것을 특징으로 하는 플라잉 카.




The method according to claim 1,
The gyro-sheet unit includes a gyro sensor unit coupled to a fixed frame of the base with a step motor, the gyro sensor unit measuring a tilt of the base; And
Wherein the predetermined angle is maintained by a gyro controller for controlling the number of rotations of the stepper motor in accordance with the tilt information.




KR1020160015423A 2016-02-11 2016-02-11 Flying car KR101787872B1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020160015423A KR101787872B1 (en) 2016-02-11 2016-02-11 Flying car

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020160015423A KR101787872B1 (en) 2016-02-11 2016-02-11 Flying car

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20170094799A true KR20170094799A (en) 2017-08-22
KR101787872B1 KR101787872B1 (en) 2017-10-19

Family

ID=59757732

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020160015423A KR101787872B1 (en) 2016-02-11 2016-02-11 Flying car

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR101787872B1 (en)

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN107985578A (en) * 2017-12-11 2018-05-04 王美航 One kind investigation aircraft
WO2019052142A1 (en) * 2017-09-12 2019-03-21 深圳光启合众科技有限公司 Flying car
CN110202571A (en) * 2019-05-14 2019-09-06 深兰科技（上海）有限公司 A kind of method, apparatus, equipment and storage medium that sensor address is set
CN110588263A (en) * 2019-09-26 2019-12-20 沈阳航空航天大学 Multi-dwelling unmanned mobile platform system and control method thereof

Family Cites Families (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP4223921B2 (en) * 2003-10-24 2009-02-12 トヨタ自動車株式会社 Vertical take-off and landing flight device
JP5837032B2 (en) * 2013-12-27 2015-12-24 株式会社原子力エンジニアリング Aircraft that can travel on the ground

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2019052142A1 (en) * 2017-09-12 2019-03-21 深圳光启合众科技有限公司 Flying car
CN107985578A (en) * 2017-12-11 2018-05-04 王美航 One kind investigation aircraft
CN110202571A (en) * 2019-05-14 2019-09-06 深兰科技（上海）有限公司 A kind of method, apparatus, equipment and storage medium that sensor address is set
CN110588263A (en) * 2019-09-26 2019-12-20 沈阳航空航天大学 Multi-dwelling unmanned mobile platform system and control method thereof

Also Published As

Publication number Publication date
KR101787872B1 (en) 2017-10-19

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR101787872B1 (en) Flying car
JP6296369B2 (en) Unmanned aerial vehicle with wind guide
JP5837032B2 (en) Aircraft that can travel on the ground
JP4848382B2 (en) Unmanned aircraft and unmanned aircraft systems
KR101767943B1 (en) Multirotor type Unmanned Aerial Vehicle Available for Adjusting Direction of Thrust
KR101287624B1 (en) Unmanned aerial vehicle for easily landing
KR20190040136A (en) Self-propelled aircraft for passenger or cargo transport
US10243647B2 (en) Aircraft visual sensor system
KR101767492B1 (en) collision avoidance apparatus of nunmanned vehicle
KR101784372B1 (en) Multicopter with propelling roter
JP2010208501A (en) Unmanned aircraft and unmanned aircraft system
TW201332839A (en) Deep stall aircraft landing
KR20190133528A (en) An aircraft and a control system of attutude of the aircraft
US11401047B2 (en) Unmanned aerial vehicle with latched net assembly
US11408712B2 (en) Unmanned aerial vehicle with collapsible net assembly
US11402857B2 (en) Unmanned aertial vehicle with rotatable net assembly
JP2019026233A (en) Unmanned aircraft
JP2018165131A (en) Flight machine and method for using flight machine
JP2017011614A (en) Driving support control device
KR20170061941A (en) Water and land allpurpose drone using tilt function
KR20200000563A (en) Unmanned aerial vehicle
KR20170059853A (en) A drone collision avoidance technology using a single ultra-sonic sensor
JP2009143268A (en) Flight control system for aircraft and aircraft with the flight control system
KR101665445B1 (en) Unmanned aerial vehicle and control method of the same
US11372427B2 (en) System and method for enhanced altitude control of an autogyro

Legal Events

Date Code Title Description
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant