KR20170087368A - Blind spot detection method and blind spot detection device - Google Patents

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Abstract

본 발명은 차량의 사각 감지장치에 관한 것으로서, 차량이 인접한 진입차선으로 진입하는 진입각도(θ) 및 현재 차량의 주행 차속에 따라서, 차량 후방 또는 측방의 사각감지를 위한 기본 감지영역을 차량의 주행차로로부터 2개 차로 이상 이격된 제2 인접차로까지 확장시킨 제2 확장 감지영역으로 재설정하는 기능을 구비함으로써, 인접차로뿐 아니라 그 너머에 있는 제2인접차로에 존재하는 장애물 감지 및 충돌회피까지 가능해진다.The present invention relates to a rectangular sensing device for a vehicle, and it relates to a rectangular sensing device for a vehicle, in which a basic sensing area for square detection of the rear or side of a vehicle, according to an entry angle (?) At which the vehicle enters an adjacent entry lane, And a second extended detection area extending from the lane to a second adjacent lane separated by two lanes or more. Thus, it is possible to detect an obstacle existing in a second adjacent lane beyond the adjacent lane, and to avoid collision It becomes.

Description

사각지대 감지장치 및 방법{BLIND SPOT DETECTION METHOD AND BLIND SPOT DETECTION DEVICE}TECHNICAL FIELD [0001] The present invention relates to a blind spot detecting apparatus and a blind spot detecting apparatus.

본 발명은 사각지대 감지방법 및 감지장치에 관한 것으로서, 보다 상세하게는, 자차가 급격히 차선을 변경할 때 사각지대를 정확하게 감지할 수 있는 사각지대 감지방법 및 감지장치에 관한 것이다.The present invention relates to a dead zone detection method and a detection device, and more particularly, to a dead zone detection method and a detection device capable of accurately detecting a dead zone when a vehicle suddenly changes lanes.

통상 최근, 자동차는 자산 소유의 개념에서 자동차의 고유의 기능인 공간 이동의 편의 목적이 보다 강조되는 변화의 시대를 맞이하고 있다. 이러한 개념의 변화에 따라서 자동차는 편의장치의 개선과 각종 통신장비의 도입이 이루어져 차량의 고유의 성능인 엔진성능, 가속 또는 감속, 정지, 선회능력 등의 향상과 더불어 인간의 정서적인 만족을 동시에 추구하는 감성공학적인 측면이 미래형 자동차의 개발방향의 이정표가 되고 있다. 뿐만 아니라, 자동차의 능동적인 주행안정성과 사고방지의 기술도 개발이 이루어지고 있으며, 이에 관련한 부품도 속속들이 개발되고 있다.In recent years, automobiles have come to the age of change in which the purpose of convenience of space movement, which is the inherent function of automobiles, is emphasized in the concept of property ownership. In accordance with the change of the concept, the improvement of the convenience device and the introduction of various communication equipments are carried out to improve the engine performance, accelerating or decelerating, stopping, turning ability etc. inherent to the vehicle and seeking human emotional satisfaction at the same time Is a milestone in the direction of development of future automobiles. In addition, the development of active safety stability and accident prevention technology of automobiles is being developed, and related parts are being developed intensively.

이에 따라, 운전자의 운행을 관리하는 개념의 항법장치와 운행 중의 차량 조작을 보조하는 개념의 안전운전 보조장비가 향후의 차량안전 시스템의 개발방향으로서 많은 연구가 이루어지고 있다. 특히, 운전이 미숙한 운전자의 차량 조작과 운행을 보조하는 자동주차 시스템, 차선 이탈 방지 시스템, 그리고 사각지대 감시 시스템 등이 개발의 주된 동기가 되고 있다.Therefore, many researches have been made as the development direction of the future vehicle safety system as a conceptual navigation device for managing the driver 's operation and a safety driving assistant device for assisting the operation of the vehicle during operation. Especially, automatic parking system, lane departure prevention system, and blind spot monitoring system that assist driver 's operation and operation of driver who is inexperienced are becoming main motivation for development.

일반적으로 차량의 사이드 미러는 차량 좌측 및 우측 후방 시야를 확보하는 자동차의 기본 부품으로 이용되고 있다. 차량의 사이드 미러는 운전자의 시각적 관측의 한계 및 B-pollar에 의해 일정 각도의 사각지대를 가지는데, 차량의 사각지대는 일반적으로 차체 측면을 기준으로 13°~45° 영역으로 정의된다.Generally, a side mirror of a vehicle is used as a basic part of a vehicle that secures left and right rear view of the vehicle. The side mirror of the vehicle has a blind spot of the driver's visual observation and a certain angle due to the B-pollar, and the blind spot of the vehicle is generally defined as a range of 13 ° to 45 ° relative to the side of the vehicle.

이러한 차량의 사이드 미러 등의 감지영역을 벗어나는 사각지대를 소위 블라인드 스팟(Blind spot)으로 표현하며, 본 명세서에서는 편의상 이러한 미러의 미감지 영역 등을 통칭하여 사각지대(Blind Spot)으로 표현하기로 한다. A blind spot that is outside the detection area of a side mirror or the like of such a vehicle is expressed as a so-called blind spot. In the present specification, blind spots are collectively referred to as a non-detection area of such a mirror for convenience's sake .

한편, 기존에는 이러한 사각지대에 장애물 등이 존재하는지 감지하기 위하여 초음파 센서 등을 이용하고 있다.In the past, ultrasonic sensors have been used to detect the presence of obstacles in such blind spots.

하지만, 이러한 기존의 초음파 센서 등을 이용한 사각지대 감지(Blind Spot Detection; BSD) 방법은 차량이 차선에 대하여 평행한 상태의 정상 주행 과정에서는 의미가 있으나, 차량이 급격히 차선을 변경하여 진입할 때에는 종래의 사각지대 감지방법은 충분한 기능을 발휘할 수 없다는 문제가 있었다.However, the Blind Spot Detection (BSD) method using the conventional ultrasonic sensor is meaningful in a normal traveling process in which the vehicle is parallel to the lane. However, when the vehicle suddenly changes its lane, There has been a problem in that the method of detecting a dead zone of a vehicle can not exhibit a sufficient function.

즉, 종래의 사각지대 감지방법(BSD)에 의하여 인식되는 감지영역은 차량의 후측방의 일정 영역으로 정해지는 바, 차량이 특정 차선에 급하게 진입하게 되는 경우 사각감지영역이 옆차선까지 확장되지 않기 때문에 옆차선에서 주행하는 장애물을 충분히 감지할 수 없게 된다.That is, the detection area recognized by the conventional blind zone detection method (BSD) is defined as a certain area on the rear side of the vehicle. When the vehicle suddenly enters a specific lane, the rectangular detection area is not extended to the side lane As a result, obstacles running in the next lane can not be detected sufficiently.

특히, 차량의 차선변경시 현재 주행중인 차선과 차량 진행방향이 이루는 각도의 크기에 따라서 바로 옆차선 뿐 아니라 더 먼 차선에서의 장애물까지 감지하여야 할 필요가 있지만, 현재의 사각지대 감지방법으로는 이러한 상황에 대한 대응이 불가능하다는 단점이 있었다.In particular, when changing the lane of a vehicle, it is necessary to detect obstacles not only in the immediate lane but also in the further lane according to the angle between the lane in the current driving and the vehicle traveling direction. However, It was impossible to respond to the situation.

이와 같은 문제점을 해결하기 위해 본 발명은 차량이 급격히 차선을 변경할 때, 진입 차선의 사각지대를 정확히 감지할 수 있는 사각지대 감지방법 및 감지장치를 제공함에 목적이 있다.In order to solve such a problem, it is an object of the present invention to provide a dead zone detection method and a detection device which can accurately detect a dead zone of an entering lane when a vehicle suddenly changes lanes.

또한, 본 발명의 일실시예는 차량의 차선변경 각도 등에 따라서 사각지대 감지영역을 재설정함으로써, 차선변경시에도 인접차선까지 고려한 사각지대 감지가 가능한 사각지대 감지방법 및 감지장치를 제공함에 목적이 있다.It is another object of the present invention to provide a dead zone detection method and a detection device capable of detecting a dead zone in consideration of an adjacent lane even when a lane change is made by resetting a dead zone detection area in accordance with a lane change angle or the like of a vehicle .

또한, 본 발명의 일실시예는 차량의 차선 변경 각도 등에 따라서 사각감지를 위한 기본 감지영역을 제1인접차선까지 확장하여 재설정한 제1 확장 감지영역과, 제1인접차선보다 먼 제2인접차선까지 확장한 제2 확장 감지영역을 선택적으로 이용함으로써, 아주 급격한 차선 변경시에도 2개 이상의 인접 차선에 존재하는 장애물까지 감지할 수 있는 사각지대 감지방법 및 감지장치를 제공하는 것을 목적으로 한다.According to another aspect of the present invention, there is provided a method of detecting an obstacle in a vehicle including a first extended sensing area in which a basic sensing area for rectangle detection is extended to a first adjacent lane by a lane change angle of a vehicle, The present invention is directed to a method and apparatus for detecting a dead zone in which two or more adjacent lanes can be detected even when a sudden change in lane is detected.

상술한 목적을 달성하기 위해 본 발명의 일실시예에서는, 차량의 후방 또는 측방에 장착되어 차량의 후측방의 사각감지를 위한 기본 감지영역을 설정하는 사각감지부와, 차량 주위의 차선정보를 획득하는 차선정보 획득부와, 상기 차량이 인접한 진입차선으로 진입하는 진입각도(θ) 및 현재 차량의 주행 차속이 일정 이상인 경우, 상기 기본 감지영역을 차량의 주행차로로부터 2개 차로 이상 이격된 제2 인접차로까지 확장시킨 제2 확장 감지영역으로 재설정하는 제어부와, 상기 제2 확장 감지영역에 장애물이 존재하는 경우 경고 또는 표시하는 경고부를 포함하는 사각지대 감지장치를 제공한다.In order to achieve the above-mentioned object, according to an embodiment of the present invention, there is provided an information processing apparatus comprising: a rectangular sensing unit mounted on a rear or side of a vehicle to set a basic sensing area for sensing a square on a rear side of the vehicle; A second lane information acquiring unit for acquiring a first lane information of the vehicle and a second lane information acquiring unit for acquiring a second lane information of the first lane, And a warning unit for warning or displaying an obstacle in the second extended sensing area when the obstacle is present in the second extended sensing area.

본 발명의 다른 실시예에서는 차량의 후방 또는 측방에 장착된 센서를 이용하여 차량의 후측방의 사각감지를 위한 기본 감지영역을 설정하는 기본 감지영역 결정 단계와, 차량 주위의 차선정보를 획득하는 차선정보 획득 단계와, 상기 차량이 인접한 진입차선으로 진입하는 진입각도(θ) 및 현재 차량의 주행 차속이 일정 이상인 경우, 상기 기본 감지영역을 차량의 주행차로로부터 2개 차로 이상 이격된 제2 인접차로까지 확장시킨 제2 확장 감지영역으로 재설정하는 감지영역 재설정 단계와, 상기 제2 확장 감지영역에 장애물이 존재하는 경우 경고 또는 표시하는 경고 단계를 포함하는 사각지대 감지방법을 제공한다. According to another embodiment of the present invention, there is provided a control method for a vehicle, comprising: a basic sensing area determination step of setting a basic sensing area for detecting a square on a rear side of a vehicle using sensors mounted on the rear or side of the vehicle; Wherein the basic sensing region is a second adjacent lane that is spaced apart from the driving lane of the vehicle by two or more lanes when the entry angle [theta] at which the vehicle enters the adjacent entering lane and the driving vehicle speed of the current vehicle are equal to or greater than a predetermined value, And a warning step of warning or displaying an obstacle in the second extended sensing area when the obstacle is present in the second extended sensing area.

상술한 바와 같이, 본 발명에 의하면 자차에 탑재된 차선 유지 보조 시스템으로부터 차선에 관한 정보를 획득하여 이용함으로써, 차량이 급격히 차선을 변경할 때, 진입 차선의 사각지대를 정확히 감지할 수 있는 효과가 있다.As described above, according to the present invention, when the information about the lane is acquired and used from the lane-keeping assist system mounted on the vehicle, there is an effect that the dead zone of the entering lane can be accurately detected when the vehicle suddenly changes lanes .

또한, 본 발명은 자차가 차선을 급격히 변경하는 것으로 판단된 경우 기본 감지영역을 보정하여 제1 감지영역을 재설정함으로써 사각지대 감지방법을 개선할 수 있는 효과가 있다.In addition, the present invention has the effect of improving the dead zone detection method by resetting the first sensing area by correcting the basic sensing area when the car is determined to change the lane rapidly.

더 나아가서, 본 발명의 일실시예는 차량의 차선 변경 각도 등에 따라서 사각감지를 위한 기본 감지영역을 제1인접차선까지 확장하여 재설정한 제1 확장 감지영역과, 제1인접차선보다 먼 제2인접차선까지 확장한 제2 확장 감지영역을 선택적으로 이용함으로써, 아주 급격한 차선 변경시에도 2개 이상의 인접 차선에 존재하는 장애물까지 감지할 수 있는 효과가 있다. Further, according to an embodiment of the present invention, a first extended sensing area in which a basic sensing area for rectangle detection is extended to a first adjacent lane by a lane change angle or the like of a vehicle, and a second extended sensing area, By selectively using the second extended sensing area extending to the lane, even when the lane changes very rapidly, it is possible to detect obstacles existing in two or more adjacent lanes.

도 1은 종래 기술에 의한 사각지대 감지시스템을 나타내는 개념도이다.
도 2는 바로옆 인접차선으로의 제1 감지영역 확장방식에 의한 사각감지방법의 기술적 원리를 설명하는 도면이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 의한 사각감지 기술이 사용되는 조건을 도 2와 비교하여 설명하는 도면이다.
도 4는 본 발명의 실시예에 의한 사각감지장치의 기능별 블록도이다.
도 5는 본 발명의 실시예에 의하여 2개 이상 이격된 제2 인접차로까지 확장된 제2 확장 감지영역을 도시한다.
도 6은 본 발명의 실시예에 의한 제 2 확장 감지영역의 결정방식에 대한 일예를 도시한다.
도 7은 본 발명의 일실시예에 의한 사각감지방법의 흐름도이다.
도 8은 본 발명의 실시예에 의한 사각감지장치에서 제2 인접차로에서 주행중인 타차량과의 충돌예상시 표시방식의 일 예를 도시한다.1 is a conceptual diagram showing a dead-zone detection system according to the prior art.
FIG. 2 is a view for explaining the technical principle of a square sensing method by a first sensing area expansion method to a directly adjacent lane. FIG.
FIG. 3 is a view for explaining a condition in which the rectangular detection technique according to an embodiment of the present invention is used, in comparison with FIG.
4 is a functional block diagram of a rectangular sensing apparatus according to an embodiment of the present invention.
FIG. 5 illustrates a second extended sensing area extending to a second adjacent lane separated by two or more according to an embodiment of the present invention.
FIG. 6 illustrates an example of a method of determining a second extended sensing area according to an embodiment of the present invention.
7 is a flowchart of a rectangle detection method according to an embodiment of the present invention.
FIG. 8 shows an example of a display method when a collision with the other vehicle in the second adjacent lane is anticipated in the rectangular sensing apparatus according to the embodiment of the present invention.

이하, 본 발명의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 참조하여 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가질 수 있다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략할 수 있다.Hereinafter, some embodiments of the present invention will be described in detail with reference to exemplary drawings. In the drawings, like reference numerals are used to denote like elements throughout the drawings, even if they are shown on different drawings. In the following description of the present invention, a detailed description of known functions and configurations incorporated herein will be omitted when it may make the subject matter of the present invention rather unclear.

또한, 본 발명의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질, 차례, 순서 또는 개수 등이 한정되지 않는다. 어떤 구성 요소가 다른 구성요소에 "연결", "결합" 또는 "접속"된다고 기재된 경우, 그 구성 요소는 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되거나 또는 접속될 수 있지만, 각 구성 요소 사이에 다른 구성 요소가 "개재"되거나, 각 구성 요소가 다른 구성 요소를 통해 "연결", "결합" 또는 "접속"될 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.In describing the components of the present invention, terms such as first, second, A, B, (a), and (b) may be used. These terms are intended to distinguish the components from other components, and the terms do not limit the nature, order, order, or number of the components. When a component is described as being "connected", "coupled", or "connected" to another component, the component may be directly connected or connected to the other component, Quot; intervening "or that each component may be" connected, "" coupled, "or " connected" through other components.

도 1은 종래 기술에 의한 사각지대 감지시스템을 나타내는 개념도이다.1 is a conceptual diagram showing a dead-zone detection system according to the prior art.

일반적으로 차량의 사이드 미러는 차량 좌측 및 우측 후방 시야를 확보하는 자동차의 기본 부품으로 이용되고 있으나, 운전자의 시각적 관측의 한계 및 Bpollar에 의해 일정 각도의 사각지대를 가지게 된다.Generally, a side mirror of a vehicle is used as a basic component of a vehicle that secures left and right rearviews of a vehicle, but has a blind spot at a certain angle due to limitations of the driver's visual observation and Bpollar.

통상적으로 차량의 사각지대는 차체 측면을 기준으로 대략 13°~45° 영역에 형성된다.Typically, the blind spot of the vehicle is formed in the region of approximately 13 DEG to 45 DEG with reference to the side surface of the vehicle body.

도 1에 도시된 바와 같은 종래기술에 의한 사각지대 감지시스템은 자차(10)가 현재 주행차로(30)를 운행중인 자차(10)가 차선변경을 위해 빠르게 인접한 변경차로(40)로 차선을 변경하여야 하는 경우 자차(10)는 주행차로(30)상에 변경차로(40) 쪽으로 큰 각도로 기울어지게 된다.The dead zone detection system according to the related art as shown in FIG. 1 changes the lane to the changed lane 40 that is adjacent to the lane 10 in which the lane 10 is currently traveling on the lane 30, The vehicle 10 is inclined at a large angle toward the change lane 40 on the lane 30.

이 경우 자차(10)에 의하여 형성되는 사각지대(50)는 역시 자차(10)가 기울어진 각도만큼 기울어진 위치에 설정된다.In this case, the dead zone 50 formed by the vehicle 10 is also set at a position where the vehicle 10 is inclined by an inclined angle.

이때 변경차로(40) 상에 차량(20)이 진입하거나, 주행하고 있는 경우 타 차량(20)은 자차(10)의 사이드 미러에 의한 주시범위에서 벗어나 있을 뿐만 아니라, 자차(10)에 의하여 감지된 사각지대(50)로부터 벗어나 있기 때문에, 이 상태로 자차(10)가 변경차로(40)로 진입하게 되면 자차(10)와 타 차량(20)은 충돌 위험에 놓이게 된다.At this time, when the vehicle 20 enters or runs on the change lane 40, the other vehicle 20 is not only out of the range of sight by the side mirror of the vehicle 10 but also detected by the vehicle 10 The driver 10 and the other vehicle 20 are in danger of collision when the vehicle 10 enters the change lane 40 in this state.

또한 종래기술의 사각지대 감지시스템은 상기한 바와 같은 위험한 상황이 초래되는 경우에도 자차의 운전자에게 아무런 경보를 줄 수 없어 사고 발생의 확률이 더욱 높아지는 문제가 있다.In addition, even if a dangerous situation such as the one described above is caused, the dead zone detection system of the prior art can not give an alarm to the driver of the self-vehicle, which increases the probability of an accident.

이러한 종래기술에 의한 사각감지방법의 문제점을 극복하기 위한 방안으로서, 인접한 변경차로까지 사각감지영역을 확장하는 방식을 고려할 수 있다.As a method for overcoming the problem of the rectangular detection method according to the related art, a method of extending the rectangular detection area up to adjacent change lanes can be considered.

도 2는 바로옆 인접차선으로의 제1 감지영역 확장방식에 의한 사각감지방법의 기술적 원리를 설명하는 도면이다.FIG. 2 is a view for explaining the technical principle of a rectangular sensing method by a first sensing area expansion method to a next adjacent lane.

도 2에서는 기존의 사각감지를 위한 초음파 센서, 적외선 센서 등을 이용하여 측정된 기본 감지영역(240)을 차선변경 조건에 따라 인접차선(220)까지 고려한 제1 확장 감지영역(250)으로 확장하는 방식을 도시한다.In FIG. 2, the basic sensing area 240 measured using an ultrasonic sensor, an infrared sensor, or the like is extended to a first extended sensing area 250 considering an adjacent lane 220 according to a lane change condition FIG.

도 2의 설명을 위하여, 차량(100)이 현재 주행중인 주행차로(230)의 진입차선(230)을 각도 θ로 진입하려 하는 경우를 가정한다. For the description of FIG. 2, it is assumed that the vehicle 100 intends to enter the entering lane 230 of the driving lane 230 currently being driven at an angle?.

또한, 현재 주행중인 주행차로(230)에 바로 인접한 차로 중 차량(100)이 진입하는 쪽의 차로를 제1인접차로(220)로 표현하며, 그 제1인접차로(220)와 현재 주행중인 주행차로(210) 사이의 차선을 변경차선(230)으로 표현하며, 그 제1인접차로(220)에서 주행중인 후측방 차량을 타차량(200)으로 표시한다.The first adjacent lane 220 represents the lane on the side where the vehicle 100 enters the lane immediately adjacent to the lane 230 that is currently in operation and the first adjacent lane 220, The lane between the lanes 210 is represented by the change lane 230 and the lane side vehicle in the first adjacent lane 220 is indicated by the other vehicle 200. [

도 2에 의한 감지영역 확장기술에 의하면, 차량(100)이 변경차선(230)과 일정 이상의 진입각도 θ를 이루면서 차선을 변경하고자 하는 것으로 감지된 경우, 종래의 사각감지장치의 기본 감지영역(240)을 제1인접차로(220) 방향으로 재설정거리 X만큼 평행이동시키고 진입각도 θ에 비례하는 재설정각도 θ'만큼 회전시킴으로써 제 1 확장 감지영역(250)으로 변경한다.2, when it is sensed that the vehicle 100 wants to change the lane while forming an entry angle? Equal to or greater than a predetermined lane 230 with respect to the change lane 230, the conventional sensing area 240 To the first extended detection area 250 by moving the first extended detection area 250 in parallel with the reset distance X in the direction of the first adjacent lane 220 and by a reset angle? 'Proportional to the entry angle?.

통상 사각감지장치에 사용되는 센서는 적외선 센서나 초음파 센서와 같이 일정 거리의 감지범위를 가지며, 사각감지장치의 제어부가 이러한 센서의 감지영역을 적절히 조정함으로써, 사각감지 영역을 결정하게 된다.Typically, a sensor used in a rectangular sensing device has a sensing range of a certain distance, such as an infrared sensor or an ultrasonic sensor, and the controller of the rectangle sensing device determines the rectangular sensing area by appropriately adjusting the sensing area of the sensor.

따라서, 도 2에서와 같이, 차량이 일정 각도 이상으로 인접차선으로 진입하는 경우에는 기본 감지영역(240)을 도 2와 같이 이동 및 회전시켜 제1 확장 감지영역으로 재설정한 후, 그를 재설정된 제1 확장 감지영역(250)을 기초로 사각감지 및 경고 기능을 수행하게 된다.2, when the vehicle enters the adjacent lane by a predetermined angle or more, the basic sensing area 240 is moved and rotated as shown in FIG. 2 to be reset to the first extended sensing area, 1 < / RTI > extended detection area 250, as shown in FIG.

도 3은 본 발명의 실시예에 의한 사각감지 기술이 사용되는 조건을 도 2와 비교하여 설명하는 도면이다.FIG. 3 is a view for explaining a condition in which the rectangular detection technique according to an embodiment of the present invention is used, in comparison with FIG.

전술한 바와 같이, 도 2와 같이 사각감지영역을 인접차선과 평행하도록 확장함으로써, 도 2에서와 같이 인접차로(220)를 주행중인 타차량(200)을 감지하여 사각감지기능(BSD)를 수행할 수 있다.As described above, by extending the rectangular detection area so as to be parallel to the adjacent lane, as shown in FIG. 2, the adjacent lane 220 is sensed by the adjacent lane 220 to perform a square detection function (BSD) can do.

그러나, 도 3에서와 같이, 자신 차량(100)의 차선 진입각도가 일정각도 이상인 경우에는 운전자가 바로 인접차선을 넘어서 다음 차선까지 차선을 변경하고자 의도 하는 것으로 이해될 수 있다.However, as shown in FIG. 3, when the lane entry angle of the own vehicle 100 is equal to or greater than a certain angle, it can be understood that the driver intends to change the lane beyond the immediately adjacent lane to the next lane.

이런 경우, 도 2에 의한 사각감지영역의 확장만으로는 사각감지 기능이 충분히 제공될 수 없게 된다.In this case, the rectangle detection function can not be sufficiently provided by only the extension of the rectangular detection area according to FIG.

즉, 도 3에서와 같이, 차량(100)이 변경차선(230)으로 일정 이상의 진입각도 θ로 진입하는 경우, 도 2에 의하여 재설정된 제1 확장 감지영역(250)만으로는 바로 인접차로(220)의 제1타차량(200)만을 감지할 수 있을 뿐, 다음 차로인 제2인접차로(330)에서 주행중인 제2타차량(300)에 대한 감지는 불가능하다는 것이다.3, when the vehicle 100 enters the change lane 230 at an entry angle? Greater than a predetermined value, only the first extended detection area 250, It is impossible to detect only the first vehicle 200 of the second vehicle 300 traveling in the second adjacent lane 330 which is the next lane.

이 경우, 만일 바로 인접차로(220)에서의 장애물은 없다고 인정되었으나, 그 다음에 존재하는 제2인접차로(330)에서 주행중인 바로 제2 타차량(300)이 있는 상태에서 차량(100)이 계속 주행하는 경우 충동예상지점(320)에서 두 차량이 충돌할 위험이 존재하는 것이다.In this case, if there is no obstacle in the immediately adjacent lane 220 but the vehicle 100 is in a state of being in the second adjacent lane 330, There is a risk that two vehicles will collide at the impulse prediction point 320 when the vehicle continues to travel.

따라서, 본 발명의 실시예에서는 차량이 일정 각도 이상으로 인접차선으로 진입하는 경우 바로 옆의 제1인접차로 이외에 그 다음 차로인 제2인접차로까지 사각감지영역을 확장하는 방안을 제시하고자 한다.Therefore, in the embodiment of the present invention, when the vehicle enters the adjacent lane by a predetermined angle or more, a method of extending the rectangular sensing area to the second adjacent lane besides the first adjacent lane next to the vehicle is proposed.

도 4는 본 발명의 실시예에 의한 사각감지장치의 기능별 블록도이며, 도 5는 본 발명의 실시예에 의하여 2개 이상 이격된 제2 인접차로까지 확장된 제2 확장 감지영역을 도시한다.FIG. 4 is a functional block diagram of a rectangular sensing apparatus according to an embodiment of the present invention, and FIG. 5 illustrates a second extended sensing area extended to a second adjacent lane separated by two or more according to an embodiment of the present invention.

도 4에 도시된 바와 같이, 본 발명의 실시예에 의한 사각감지장치(400)는 사각감지부(410)와, 차선정보 획득부(420)와, 사각감지를 위한 기본 감지영역을 제2인접차로까지 커버하는 제2 확장 감지영역으로 재설정하는 제어부(430)와, 경고부(440) 또는 표시부(450)를 포함하여 구성될 수 있다.4, the rectangle sensing apparatus 400 according to an embodiment of the present invention includes a rectangle sensing unit 410, a lane information acquiring unit 420, a second sensing region for rectangle sensing, A warning unit 440 or a display unit 450. The control unit 430 may be configured to reset the vehicle to a second extended detection area covering the road.

사각감지부(410)는 차량의 후방 또는 측방에 장착되어 차량의 후측방의 사각감지를 위한 기본 감지영역을 설정하는 기능을 하는 것으로서, 더 구체적으로는 차량의 후방 또는 측방에 설치되는 초음파 센서모듈, 적외선 센서모듈, 레이더 센서모듈 중 1 이상을 포함하여 구성될 수 있다.The rectangle sensing unit 410 is mounted on the rear or side of the vehicle to set a basic sensing area for rectangle detection of the rear side of the vehicle. More specifically, the rectangle sensing unit 410 includes an ultrasonic sensor module , An infrared sensor module, and a radar sensor module.

이러한 사각 감지부(410)는 일반적인 사각감지기능(BSD)를 위하여 사용되는 센서 및 센서모듈로서, 예를 들면 발신부(emitter)가 차량(100)의 측면에 설치되어 적외선 또는 초음파를 사각지대로 발사하고, 물체에 반사되어 돌아온 적외선 또는 초음파를 수신부(detector)가 감지하여 사각지대에 물체가 존재함을 인식할 수 있다.The rectangle sensing unit 410 is a sensor and a sensor module used for a general rectangle sensing function (BSD). For example, an emitter is installed on a side surface of the vehicle 100 to transmit infrared rays or ultrasonic waves to a blind spot The detector detects the infrared or ultrasound wave reflected from the object, and recognizes that the object exists in the blind spot.

이 때, 센서의 감도를 높이기 위하여 적외선 신호를 반송 주파수(CRF:Carrier Frequency)와 적외선 센서의 중심 주파수(CTF: Center Frequency)를 혼합한 혼합 주파수로 구성하여 신호의 감도와 특성을 향상시킬 수 있다.At this time, in order to increase the sensitivity of the sensor, it is possible to improve the sensitivity and characteristics of the signal by configuring a mixed frequency in which an infrared signal is mixed with a carrier frequency (CRF) and a center frequency (CTF: center frequency) of an infrared sensor .

수신부는 발신부에서 발사된 적외선의 주파수 대역에 해당하는 주파수 파장 영역의 적외선만을 감지할 수 있도록 설계함으로써 기타 광원에 의한 잡음에 강건하도록 구현될 수도 있다.The receiving unit may be designed to be robust against noise caused by other light sources by designing to detect only infrared rays in a frequency range corresponding to the frequency band of infrared rays emitted from the transmitter unit.

물론, 이러한 사각감지부(410)는 적외선, 초음파에 한정되는 것은 아니며 일반적인 무선전파를 송신하고 물체로부터 반사되는 수신신호를 수신하는 레이더 형태일 수도 있다.Of course, the rectangle sensing unit 410 is not limited to infrared rays and ultrasonic waves, and may be a radar type that transmits a general radio wave and receives a reception signal reflected from an object.

이러한, 사각감지부(410)에 포함되는 센서는 일정한 감지각도를 가지며, 사각감지부에는 센서의 감지 가능 영역 내에서 일정한 감지범위를 설정하는 센서 ECU를 추가로 포함할 수 있다.The sensor included in the rectangle sensing unit 410 may have a predetermined sensing angle, and the rectangle sensing unit may further include a sensor ECU that sets a predetermined sensing range within the sensing range of the sensor.

이러한 센서 ECU는 센서의 감지 가능 영역 내의 일정한 영역을 감지영역으로 설정할 수 있으며, 본 명세서에서 사각감지부의 센서 ECU가 기본적으로 설정한 사각감지영역을 기본 감지영역(도 5의 550)으로 표현하기로 한다. Such a sensor ECU can set a certain area within the detectable area of the sensor as a sensing area. In this specification, the rectangular sensing area that is basically set by the sensor ECU of the rectangle sensing part is expressed as a basic sensing area (550 in FIG. 5) do.

차선정보 획득부(420)는 차선유지 시스템(Lane Keeping Assistance System; LKAS), 적응 크루즈 시스템(Adaptive Cruise Control System; ACC) 등에 사용되는 영상 시스템으로 구현될 수 있다.The lane information obtaining unit 420 may be implemented as an image system used in a Lane Keeping Assistance System (LKAS), an Adaptive Cruise Control System (ACC), and the like.

차선정보 획득부(420)는 카메라 및 영상처리부를 포함하여 구성될 수 있으며, 차량 전방 또는 측방의 영상을 촬영한 후 촬영 영상을 영상 처리함으로써 차량 주위의 차선(Lane)을 식별하는 차선 식별 기능을 구비한다.The lane information obtaining unit 420 may include a camera and an image processing unit. The lane information obtaining unit 420 may include a lane identification function for identifying a lane around the vehicle by photographing a front or side image of the vehicle, Respectively.

또한, 차선정보 획득부(420)는 차량 주위의 차선을 획득하는 기능과 함께, 차량의 진행방향과 차선이 이루는 각도, 즉, 본 발명에서의 차선 진입각도 θ를 결정하는 기능을 구비할 수 있다.The lane information obtaining unit 420 may have a function of obtaining a lane around the vehicle and a function of determining an angle formed by the traveling direction of the vehicle and the lane, that is, the lane entry angle? In the present invention .

즉, 차선정보 획득부(420)는 식별된 차선의 진행방향과 차량의 헤딩방향을 측정하여, 두 방향이 이루는 각도를 차량의 차선 진입각도 θ로 결정할 수 있다.That is, the lane information obtaining unit 420 may measure the traveling direction of the identified lane and the heading direction of the vehicle, and determine the angle formed by the two directions as the lane entering angle? Of the vehicle.

또한, 차선정보 획득부(420)는 차량 주위의 차선을 식별함으로써, 차량이 진행하려 하는 방향에 몇 개의 차선이 존재하는지 확인하는 기능을 구비할 수 있다.In addition, the lane information obtaining unit 420 may have a function of identifying how many lanes exist in the direction in which the vehicle is going to proceed by identifying lanes around the vehicle.

예를 들어, 차선 정보 획득부(420)는 도 5에서와 같이 차량(500)이 변경차선(512)를 넘어 다른 차로로 진입하려 하는 경우에 변경차선(512) 너머에 추가의 제2변경차선이 존재하는지 확인함으로써 본 발명에 의한 제2인접차로(530)가 존재하는지 확인할 수 있다. For example, the lane information obtaining unit 420 may obtain the lane information of the second change lane 512 beyond the change lane 512 when the vehicle 500 attempts to enter another lane beyond the change lane 512 as shown in FIG. 5, The presence of the second adjacent lanes 530 according to the present invention can be confirmed.

즉, 차선정보 획득부의 영상 처리 결과, 차량 진행방향에 변경차선(512) 다음으로 바로 중앙선(도 5의 540) 또는 갓길차선(미도시)이 존재하는 경우에는 제1인접차로(520)만이 존재할 뿐, 다음 차로인 제2인접차로(530)이 존재하지 않는 것으로 인식할 수 있다.That is, when there is a center line (540 in FIG. 5) or a beacon lane (not shown) immediately after the change lane 512 in the vehicle traveling direction as a result of the image processing of the lane information obtaining unit, only the first adjacent lane 520 exists It can be recognized that the second adjacent lane 530, which is the next lane, does not exist.

반대로, 차선정보 획득부의 영상 처리 결과, 차량 진행방향에 변경차선(512) 다음으로 추가적인 제2변경차선(522)가 존재하는 제1 인접차로(520) 및 그에 인접한 제2인접차로(530)가 존재하는 것으로 인식할 수 있다.On the contrary, as a result of the image processing of the lane information obtaining unit, the first adjacent lane 520 and the second adjacent lane 530 adjacent to the change lane 512 after the second change lane 522, It can be recognized as existing.

본 발명에 의한 사각감지장치의 제어부(430)는 제1 확장 감지영역 및 제2확장 감지영역을 재설정하는 기능을 수행하는 것으로, 더 구체적으로는 차량이 인접한 진입차선으로 진입하는 진입각도(θ) 및 현재 차량의 주행 차속이 일정 이상인 경우, 상기 기본 감지영역을 차량의 주행차로로부터 2개 차로 이상 이격된 제2 인접차로까지 확장시킨 제2 확장 감지영역으로 재설정하는 기능을 수행한다.The control unit 430 of the rectangle sensing apparatus according to the present invention performs a function of resetting the first extended sensing area and the second extended sensing area, and more specifically, And re-establishing the basic sensing area to a second extended sensing area that extends from the driving lane of the vehicle to a second adjacent lane separated by at least two lanes, when the running vehicle speed of the current vehicle is equal to or more than a certain level.

더 구체적으로, 제어부(430)는 사각감지부(410)가 설정한 기본 감지영역을 재설정거리(Y)만큼 제2인접차로쪽으로 이동시키고, 진입각도(θ)에 비례하는 재설정각도(θ')만큼 회전시킨 영역으로 결정되며, 제2 확장 감지영역의 폭(W)은 상기 기본 감지영역의 폭(W')과 차로폭(Wr)의 합보다 크거나 같을 수 있다.More specifically, the controller 430 moves the basic sensing area set by the square sensing unit 410 to the second adjacent lane by the reset distance Y, and outputs a reset angle? 'Proportional to the entry angle? And the width W of the second extended sensing area may be greater than or equal to the sum of the width W 'of the basic sensing area and the difference width Wr.

이러한 제어부의 제2 확장 감지영역 설정 기능을 도 5 및 도 6을 참고로 더 설명하면 다음과 같다.The second extended sensing area setting function of the controller will be described below with reference to FIGS. 5 and 6. FIG.

설명의 편의를 위하여, 본 명세서에서는 제어대상 차량(500)이 진입하려하는 차선을 진입차선(512)으로, 차량(500)이 현재 주행중인 차로를 주행차로(510)로, 진입하려는 바로 인접 차선을 제1인접차로(520), 그 제1인접차로와 인접한 다음 차로를 제2인접차로(530)로 표시한다.For convenience of explanation, in the present specification, the lane on which the controlled vehicle 500 intends to enter is referred to as the entry lane 512, the lane on which the vehicle 500 is currently traveling is defined as the lane 510, The first adjacent lane 520, and the next lane adjacent to the first adjacent lane as the second adjacent lane 530. [

또한, 사각감지부(410)가 기본적으로 설정한 사각감지영역을 기본 감지영역(550)으로 표시하며, 본 발명에 의한 제어부에 의하여 재설정된 확장 감지영역 중 제1인접차로(520)까지만 확장된 감지영역을 제1 확장 감지영역(562), 제2인접차로까지 커버하도록 확장된 감지영역을 제2 확장감지영역(560)으로 표시한다.Also, the square sensing area 410, which is basically set by the rectangle sensing part 410, is displayed as the basic sensing area 550, and only the first adjacent lane 520 of the extended sensing area, which is reset by the control part according to the present invention, The sensing area is extended to cover the first extended sensing area 562 and the second adjacent lane, as a second extended sensing area 560.

도 5와 같이, 제어부(430)는 사각감지부(410)가 설정한 기본 감지영역(550)을 제1인접차로 방향으로 재설정거리 Y만큼 평행이동시키고 재설정각도 θ'만큼 회전시켜 제1 확장감지영역(562)로 결정한다.5, the control unit 430 moves the basic sensing area 550 set by the square sensing unit 410 in parallel to the first adjacent lane by the resetting distance Y, and rotates the basic sensing area 550 by the reset angle? Area 562 is determined.

더 구체적으로, 제어부(430)는 진입각도 θ와 차속이 제1임계치보다 크지만 진행방향에 제1인접차로(520)만이 존재할 뿐, 제2인접차로(530)이 존재하지 않는 경우에는 제1 확장 감지영역(562)를 최종 감지영역으로 재설정한 후 사각감지기능을 수행한다.More specifically, when the entry angle &thetas; and the vehicle speed are larger than the first threshold value but only the first adjacent lane 520 exists in the traveling direction, and the second adjacent lane 530 is not present, After the extended detection area 562 is reset to the final detection area, the rectangular detection function is performed.

또한, 제어부(430)는 진입각도 θ와 차속이 제2임계치보다 크고 차량의 진행방향에 제1인접차로(520) 및 제2인접차로(530)가 존재하는 경우, 기본 감지영역(550)을 제2인접차로(530)까지 확장된 제2 확장 감지영역(560)으로 변경하여 재설정한다.When the entry angle? And the vehicle speed are greater than the second threshold value and the first adjacent lane 520 and the second adjacent lane 530 are present in the traveling direction of the vehicle, the controller 430 controls the basic sensing area 550 To the second extended detection area 560 extending to the second adjacent lane 530. [

이 때, 제1 확장 감지영역(562) 설정을 위한 제1임계치는 진입각도 θ가 30~45도, 차속이 30km/h이상으로 결정될 수 있으며, 제2 확장 감지영역 설정을 위한 제2임계치는 진입각도 θ가 45도 이상, 차속이 30km/h이상으로 결정될 수 있다.In this case, the first threshold for setting the first extended sensing area 562 may be determined to be 30 to 45 degrees and the vehicle speed to be 30 km / h or more, and the second threshold for setting the second extended sensing area is The entry angle? Can be determined to be 45 degrees or more and the vehicle speed to be 30 km / h or more.

물론, 이러한 제1임계치 및 제2임계치는 상기 범위에 한정되는 것은 아니며, 차량이 변경차선을 넘어서 제1 인접차선(520) 또는 제2인접차선(530)으로 진입할 것으로 예상되는 진입각도 및 차속의 범위로 달리 결정될 수 있다.Of course, the first threshold and the second threshold are not limited to the above range, but may be an entry angle and a vehicle speed at which the vehicle is expected to enter the first adjacent lane 520 or the second adjacent lane 530 beyond the change lane, As shown in FIG.

또한, 제어부(430)는 차선변경 램프가 동작하는지 확인한 후, 그 정보를 전술한 진입각도 및 차속과 함께 고려하여, 제2 확장 감지영역으로의 재설정 여부를 결정할 수도 있을 것이다.The control unit 430 may determine whether the lane change lamp is operated, and then determine whether to reset the lane change lamp to the second extended sensing area by considering the information together with the entry angle and the vehicle speed.

이 때, 제어부(430)에 의한 제2 확장 감지영역 결정 방식을 더 구체적으로 설명하면 다음과 같다.Hereinafter, the second extended detection area determination method by the controller 430 will be described in more detail.

도 6은 본 발명의 실시예에 의한 제 2 확장 감지영역의 결정방식에 대한 일예를 도시한다.FIG. 6 illustrates an example of a method of determining a second extended sensing area according to an embodiment of the present invention.

도 6과 같이, 제2 확장 감지영역(560)은 사각감지부(410)가 결정한 기본 감지영역(550)을 제2인접차로(530) 방향으로 재설정거리 Y만큼 이동시키고, 재설정각도 θ'만큼 회전시키며, 감지영역의 폭을 W로 확장시킨 영역으로 결정된다.6, the second extended sensing area 560 moves the basic sensing area 550 determined by the square sensing part 410 to the second adjacent lane 530 by the resetting distance Y, And the width of the sensing area is widened to W. [

사각감지부(410)에 포함된 센서 등은 도 6에 도시된 바와 같이, 넓은 각도의 감지영역(504)을 가지며, 그 중 일정한 영역을 기본 감지영역(550)으로 결정하여 사각감지 기능을 수행한다.As shown in FIG. 6, the sensor included in the rectangular sensing unit 410 has a sensing area 504 having a wide angle, and a predetermined area of the sensing area 504 is determined as a basic sensing area 550 to perform a rectangular sensing function do.

이 때, 제어부(430)는 감지영역(504) 내에서 기본 감지영역(550)을 확장한 제2 확장감지 영역(560)을 다시 설정하여 그 영역으로부터 반사되어 수신된 수신신호를 측정하여 장애물 감지기능을 수행하는 것이다.At this time, the controller 430 resets the second extended sensing area 560 in which the basic sensing area 550 is extended in the sensing area 504, measures the received signal reflected from the sensing area 504, Function.

이 때, 재설정거리 Y는 기본 감지영역의 우상단 모서리 지점으로부터 제2 확장 감지영역(560)의 우측상단 모서리 지점까지의 이동 거리로서, 이러한 재설정거리 Y는 차량의 후미의 제1지점(502)으로부터 변경 차선(512)까지의 거리인 b로 결정될 수 있다.At this time, the resetting distance Y is a moving distance from the upper right corner of the basic sensing area to the upper right corner of the second sensing area 560. This resetting distance Y is calculated from the first point 502 The distance to the change lane 512 can be determined as b.

또한, 재설정거리 Y는 경우에 따라서는 제1인접차로로 진입하기 직전 차량의 후미의 제1지점(502)으로부터 변경 차선(512)까지의 거리인 b에서 차량이 주행차로에 평행한 상태를 가정한 차량측면과 변경차선 사이의 거리 a를 뺀 값으로 결정될 수 있다.In addition, the resetting distance Y may be set to a state in which the vehicle is parallel to the driving lane at a distance b from the first point 502 at the rear end of the vehicle immediately before entering the first adjacent lane to the changing lane 512 Can be determined by subtracting the distance a between the vehicle side and the change lane.

즉, 제2 확장 감지영역(560) 결정을 위한 재설정거리 Y는 제1인접차로로 진입하기 직전 차량의 후미의 제1지점(502)으로부터 변경 차선(512)까지의 거리인 b 또는 그 b 갑에서 차량이 주행차로에 평행한 상태를 가정한 차량측면과 변경차선 사이의 거리 a를 뺀 값인 (b-a)가 될 수 있다.That is, the resetting distance Y for determining the second extended detection area 560 is the distance b from the first point 502 of the rear end of the vehicle immediately before entering the first adjacent lane to the change lane 512, (Ba), which is a value obtained by subtracting the distance a between the side of the vehicle assuming a state in which the vehicle is parallel to the driving lane and the changing lane.

한편, 차량이 주행차로에 평행한 상태를 가정한 차량측면과 변경차선 사이의 거리 a는 차량의 차폭(Wv)과 차로폭(Wr)을 알고 있으므로, 그로부터 구해질 수 있으며, 예를 들면 a는 (Wr-Wv)/2로 결정될 수 있다.On the other hand, the distance a between the vehicle side and the change lane assuming that the vehicle is parallel to the driving lane is known from the vehicle width Wv and the lane width Wr of the vehicle. For example, Wr-Wv) / 2.

또한, 제1인접차로로 진입하기 직전 차량의 후미의 제1지점(502)으로부터 변경 차선(512)까지의 거리인 b는 차량의 선단이 변경차선(512)에 접촉된 것으로 가정했을 때, 차량의 길이(Lv)와 진입각도(θ)로부터 구해질 수 있다. Further, b, which is the distance from the first point 502 of the rear end of the vehicle immediately before entering the first adjacent lane to the change lane 512, Can be obtained from the length (Lv) and the entry angle (?).

예를 들면, 도 6의 (b)와 같이, 차량의 후미의 제1지점(502)으로부터 변경 차선(512)까지의 거리인 b는 Lv*sin θ 로 결정될 수 있다.For example, as shown in Fig. 6 (b), the distance b from the first point 502 at the rear of the vehicle to the change lane 512 can be determined as Lv * sin ?.

한편, 제2 확장 감지영역(560)을 위한 재설정각도 θ '는 기본적으로 차량이 변경차선으로 진입하는 진입각도 θ 와 동일할 수 있으나, 그에 한정되는 것은 아니며 진입각도 θ 와 비례하는 일정한 값으로 결정될 수 있다.On the other hand, the reset angle? 'For the second extended detection area 560 may basically be the same as the entry angle? At which the vehicle enters the change lane, but is not limited thereto and may be determined to be a constant value proportional to the entry angle? .

또한, 제2 확장 감지영역(560)의 폭 W은 기본 감지영역(550)의 폭 W'보다 크며, 더 구체적으로는 기본 감지영역(550)의 폭 W'와 차로폭(Wr)을 더한 값과 동일하거나 그보다 큰 것이 바람직하다.The width W of the second extended sensing area 560 is greater than the width W 'of the basic sensing area 550 and more specifically the width W' of the basic sensing area 550 plus the lane width Wr The same or larger is preferable.

더 구체적으로는, 제2 확장 감지영역(560)에 포함되는 제1 확장 감지영역(562)의 폭 W1은 기본 감지영역(550)의 폭 W'과 동일할 수 있으며, 제2 확장 감지영역의 폭 W은 제1 확장 감지영역(562)의 폭 W1과 추가 확장폭 W2가 합산된 값으로 결정될 수 있다.More specifically, the width W1 of the first extended sensing area 562 included in the second extended sensing area 560 may be equal to the width W 'of the basic sensing area 550, The width W may be determined as a sum of the width W1 of the first extended sensing area 562 and the additional extended width W2.

이를 위하여 제어부(430)는 차선정보 획득부(420) 또는 별도의 내비게이션 장치 등을 이용하여 현재 주행중인 도로의 차로폭(Wr) 정보를 입수할 수 있으며, 차량의 차폭(Wv) 정보를 미리 저장해 둘 수 있다.For this, the control unit 430 can obtain the lane width information Wr of the current road by using the lane information obtaining unit 420 or a separate navigation device or the like, and stores the vehicle width Wv information of the vehicle in advance .

물론, 제2 확장 감지영역(560)의 폭 W은 이러한 관계에 한정되는 것은 아니며, 제2 확장 감지영역(560)이 제2 인접차로(530)의 일부를 커버하는 한 다르게 설정될 수도 있을 것이다.Of course, the width W of the second extended sensing area 560 is not limited to this relationship, and may be set differently as long as the second extended sensing area 560 covers a part of the second adjacent lane 530 .

또한, 제어부(430)는 제2 확장 감지영역(560)에서 주행중인 제2타차량(300)과 차량(500)의 충돌예상시간 또는 충돌예상지점을 산출하는 기능을 추가로 구비할 수 있다.The control unit 430 may further include a function of calculating a collision predicted time or a collision expected point between the second vehicle 300 and the vehicle 500 in the second extended sensing area 560.

이러한 충돌 예상시간 또는 충돌예상지점은 일반적인 충동 예상 알고리즘인, TTC(Time To Collision) 기술을 이용하여 도출될 수 있다.Such a collision time estimate or collision prediction point can be derived by using a general impulse prediction algorithm, TTC (Time To Collision) technique.

즉, 차량(500)의 진행방향과 진행속도와 제2타차량(300)의 진행속도 등을 고려하여, 차량(500) 및 제2 타차량(300)이 충돌할 것으로 예상되는 시간과 제2인접차로(530) 상에서의 충돌 예상 지점을 산출할 수 있다.That is, considering the traveling direction and the traveling speed of the vehicle 500 and the traveling speed of the second vehicle 300, the time required for the vehicle 500 and the second vehicle 300 to collide with each other, The estimated collision point on the adjacent lane 530 can be calculated.

또한, 본 발명에 의한 사각감지장치는 산출된 충돌예상시간 또는 충돌예상지점에 따라 충돌예상지점, 차량, 제2타차량 및 위험차선 중 하나 이상을 표시하는 표시부(450)를 더 포함할 수 있다.In addition, the rectangle sensing apparatus according to the present invention may further include a display unit 450 for displaying at least one of a collision expected point, a vehicle, a second rider and a danger lane in accordance with the calculated collision expected time or a collision predicted point .

이러한 표시부(450)는 충돌 예상시간 및 충돌 예상 지점에 따라서 2 이상의 다른 표현 방식으로 충돌 사실을 표시할 수 있으며, 이에 대해서는 도 8을 참고로 더 상세하게 설명한다.The display unit 450 can display the collision facts in two or more different expressions according to the collision estimated time and the collision predicted point, which will be described in detail with reference to FIG.

이상과 같이, 본 발명에 의한 사각 감지장치는 차량이 차선을 변경하여 제1 인접차선 및 제2인접차선으로 진입할 가능성이 있는 경우, 기존의 사각감지 영역을 인접차로까지 커버할 수 있는 확장 감지영역으로 확장하여 재설정함으로써, 변경 후 차로에서 진행하는 타차량 또는 장애물의 감지 및 충돌 회피가 가능하다는 효과를 가지게 된다.As described above, according to the present invention, when the vehicle is likely to enter the first adjacent lane and the second adjacent lane by changing lanes, It is possible to detect and collide with other vehicles or obstacles in the lane after the change.

즉, 본 발명의 실시예에 의하면, 차량이 인접한 진입차선으로 진입하는 진입각도(θ) 및 현재 차량의 주행 차속에 따라서, 차량 후방 또는 측방의 사각감지를 위한 기본 감지영역을 차량의 주행차로로부터 2개 차로 이상 이격된 제2 인접차로까지 확장시킨 제2 확장 감지영역으로 재설정하는 기능을 구비함으로써, 인접차로뿐 아니라 그 너머에 있는 제2인접차로에 존재하는 장애물 감지 및 충돌회피까지 가능해진다는 효과가 있다.That is, according to the embodiment of the present invention, in accordance with the entry angle [theta] at which the vehicle enters the adjacent entry lane and the running vehicle speed of the current vehicle, the basic detection area for the square detection of the rear or side of the vehicle is obtained from the running lane of the vehicle And a second extended detection area extending to a second adjacent lane separated by two lanes, the obstacle detection and collision avoidance existing in the second adjacent lane beyond the adjacent lane can be realized It is effective.

도 7은 본 발명의 일실시예에 의한 사각감지방법의 흐름도이다.7 is a flowchart of a rectangle detection method according to an embodiment of the present invention.

도 7에 도시된 바와 같이, 본 발명에 의한 사각감지방법은 차량의 후방 또는 측방에 장착된 센서를 이용하여 차량의 후측방의 사각감지를 위한 기본 감지영역을 설정하는 기본 감지영역 결정 단계(S710)와, 차량 주위의 차선정보를 획득하는 차선정보 획득 단계(S720)를 포함한다.7, the rectangle sensing method according to the present invention includes a basic sensing area determination step S710 for setting a basic sensing area for rectangle detection of a rear side of a vehicle using a sensor mounted on the rear or side of the vehicle, And a lane information obtaining step (S720) of obtaining lane information around the vehicle.

다음으로, 차선정보 획득부(420)로부터 정보를 이용하여 차량이 인접한 진입차선으로 진입하는 진입각도(θ)와 차량과 변경차선 사이의 거리(a, b)를 결정한다. (S730)Next, using the information from the lane information obtaining unit 420, the entering angle [theta] at which the vehicle enters the adjacent entering lane and the distances a and b between the vehicle and the changing lane are determined. (S730)

다음으로, 제어부(430)는 진입각도(θ)와 차속이 제1임계치 또는 제2임계치 이상인지 확인(S740)한 후, 임계치 이하인 경우에는 사각감지부가 결정한 기본 감지영역을 이용하여 사각감지기능을 수행한다.(S742)Next, the control unit 430 determines whether the angle of incidence and the vehicle speed are equal to or greater than the first threshold value or the second threshold value (S740). If the input angle is less than or equal to the threshold value, the control unit 430 uses the basic sensing area determined by the square- (S742)

S740 단계에서 진입각도(θ)와 차속이 임계치 이상인 경우에는 차량 진행방향에 제2 인접차로가 존재하는지 여부를 확인한다.(S750)If the entry angle [theta] and the vehicle speed are equal to or more than the threshold value in step S740, it is checked whether or not the second adjacent lane exists in the vehicle traveling direction (S750)

진입각도(θ)와 차속이 임계치 이상이고 차량 진행방향에 제2 인접차로가 존재하는 경우에는 도 5 및 도 6에 도시한 바와 같은 방식으로 기본 감지영역을 차량의 주행차로로부터 2개 차로 이상 이격된 제2 인접차로까지 확장시킨 제2 확장 감지영역으로 재설정하고 재설정된 제2 확장 감지영역을 기초로 사각감지기능을 수행한다.(S760)When the entry angle [theta] and the vehicle speed are equal to or more than the threshold value and the second adjacent lane exists in the vehicle traveling direction, the basic detection area is separated from the lane of the vehicle by two or more by way of the method as shown in Fig. 5 and Fig. To the second extended detection area expanded to the second adjacent adjacent lane, and performs the rectangular detection function based on the reset second extended detection area (S760).

이 때, 제2 확장 감지영역은 기본감지영역을 재설정거리(Y)만큼 상기 제2인접차로쪽으로 이동시키고, 진입각도(θ)에 비례하는 재설정각도(θ')만큼 회전시킨 영역으로 결정되며, 상기 제2 확장 감지영역의 폭(W)은 상기 기본 감지영역의 폭(W')과 차로폭(Wr)의 합보다 크거가 같을 수 있다.At this time, the second extended sensing area is determined as an area that moves the basic sensing area toward the second adjacent lane by the reset distance Y and is rotated by a reset angle? 'Proportional to the entry angle? The width W of the second extended sensing area may be equal to or greater than the sum of the width W 'of the basic sensing area and the difference width Wr.

한편, 재설정거리(Y)는 차량 후방의 제1지점과 변경차선까지의 거리(b) 또는 상기 차량 후방의 제1지점과 변경차선까지의 거리(b)에서 차량이 주행차로에 평행한 상태를 가정한 차량측면과 변경차선 사이의 거리(a)를 뺀 값으로 결정될 수 있다.On the other hand, the resetting distance Y is a distance (b) between the first point on the rear of the vehicle and the change lane or a distance b from the first point on the rear of the vehicle to the change lane, Can be determined by subtracting the distance (a) between the assumed vehicle side and the change lane.

이러한 제1 확장 감지영역 및 제2 확장 감지영역의 결정방식에 대해서는 도 5 및 도 6을 참고로 설명한 바와 동일하므로 중복을 피하기 위하여 상세한 설명은 생략한다.The method of determining the first extended sensing area and the second extended sensing area is the same as that described with reference to FIGS. 5 and 6, and therefore, detailed description thereof will be omitted in order to avoid duplication.

한편, S750 단계의 확인 결과, 진입각도(θ)와 차속이 임계치 이상이지만 차량 진행방향에 제2 인접차로가 존재하지 않는 경우에는, 기본 감지영역을 차량의 주행차로와 바로 인접한 제1인접차로까지 확장시킨 제1 확장 감지영역으로 재설정하고 재설정된 제1 확장 감지영역을 기초로 사각감지기능을 수행한다. (S752)On the other hand, if it is determined in step S750 that the approach angle &thetas; and the vehicle speed are equal to or more than the threshold value but there is no second adjacent lane in the vehicle traveling direction, the basic sensing area is extended to the first adjacent lane And performs a rectangular sensing function based on the reset first extended sensing area. (S752)

또한, 도시하지는 않았지만 본 발명의 실시예에 의한 사각감지방법은 제2 확장 감지영역에서 장애물이 감지되는 경우 경고하는 단계를 더 포함할 수 있다.In addition, although not shown, the rectangle sensing method according to an embodiment of the present invention may further include a step of warning when an obstacle is detected in the second extended sensing area.

또한, 본 발명의 실시예에 의한 사각감지방법은 주행중인 제2타차량과 차량의 충돌예상시간 또는 충돌예상지점을 산출하고, 산출된 상기 충돌예상시간 또는 충돌예상지점에 따라 충돌예상지점, 차량, 제2타차량 및 위험차선 중 하나 이상을 표시하는 단계(S770)를 더 포함할 수 있다.According to another aspect of the present invention, there is provided a rectangle detection method for calculating a collision expected time or a collision expected point between a vehicle and a second riding vehicle, (Step S770) of displaying one or more of the first, second, third, and fourth dangerous lanes.

도 8은 본 발명의 실시예에 의한 사각감지장치에서 제2 인접차로에서 주행중인 타차량과의 충돌예상시 표시방식의 일 예를 도시한다FIG. 8 shows an example of a display method at the time of anticipation of a collision with an oncoming vehicle in a second adjacent lane in a rectangle sensing apparatus according to an embodiment of the present invention

도 8과 같이, 본 발명에 의한 사각감지장치 및 방법에서는 제2 확장 감지영역에서 주행중인 타차량이 감지된 경우, 그 타차량과 자차량의 충돌 예상 시간 또는 충돌 예상 거리/위치 등을 산출하여 그를 표시부에 다양한 방법으로 표시할 수 있다.As shown in FIG. 8, in the rectangular sensing apparatus and method according to the present invention, when an oncoming vehicle is detected in the second extended sensing area, the estimated collision time or collision expected distance / position between the other vehicle and the subject vehicle is calculated It can be displayed on the display part in various ways.

이 때, 충돌 예상 지점/시간의 대소에 따라 상이한 방식으로 충돌 예상 정보를 표시할 수 있다.At this time, the collision prediction information can be displayed in a different manner depending on the magnitude of the collision expected point / time.

예를 들면, 도 8의 (a)에 도시된 바와 같이, 충돌 예상 지점이 일정한 임계치 이상 남아 있는 경우에는 표시부에 충돌 예상 지점 아이콘(840)과 자차량 아이콘(810) 및 타차량 아이콘(840)을 차선이미지와 함께 표시하되, 넘어서지 말아야 하는 제2변경차선 이미지(830)와 충돌 예상 지점 아이콘(840)을 일정한 주기로 깜빡이도록 하는 황색의 제1블링킹(Blinking) 이미지로 표시할 수 있다.8 (a), when the collision anticipated point remains equal to or greater than the predetermined threshold value, the collision expected point icon 840, the child vehicle icon 810, and the other vehicle icon 840 are displayed on the display unit, The second change lane image 830 and the collision expected point icon 840, which should not be overlaid, together with the lane image, may be displayed as a first blinking image of yellow that blinks at predetermined intervals.

한편, 충돌 예상 지점 및 충돌 예상 시점이 일정한 임계치 내로 임박한 경우에는, 도 8의 (b)와 같이, 충돌 예상 지점 아이콘(840')과 자차량 아이콘(810') 및 타차량 아이콘(840')을 차선이미지와 함께 표시하되, 넘어서지 말아야 하는 제2변경차선 이미지(830')와 충돌 예상 지점 아이콘(840')을 제1블링킹 주기보다 더 짧은 주기로 깜빡이도록 하는 적색의 제2블링킹(Blinking) 이미지로 표시할 수 있다.8 (b), the collision expected point icon 840 ', the child vehicle icon 810', and the other vehicle icon 840 'are set as shown in FIG. 8 (b) Blinking a second change lane image 830 'and a crash anticipation point icon 840', which should be displayed with the lane image but not over, with a shorter period than the first blinking period, ) Image.

도 8과 같이, 충돌 예상 시간 또는 지점에 따라서 상이한 방식으로 변경차선 이미지 등을 표시함으로써, 운전자로 하여금 제2인접차로로의 차선 변경의 위험성을 단계적으로 경고할 수 있다.As shown in FIG. 8, by displaying the changed lane image or the like in a different manner depending on the estimated collision time or point, the driver can warn the driver of the risk of lane change to the second adjacent lane step by step.

이상과 같은 본 발명의 실시예에 의한 사각감지장치 및 방법에 의하면, 차량이 차선을 변경하여 제1 인접차선 및 제2인접차선으로 진입할 가능성이 있는 경우, 기존의 사각감지 영역을 인접차로까지 커버할 수 있는 확장 감지영역으로 확장하여 재설정함으로써, 변경 후 차로에서 진행하는 타차량 또는 장애물의 감지 및 충돌 회피가 가능하다는 효과를 가지게 된다.According to the rectangle sensing apparatus and method of the present invention as described above, when the vehicle is likely to enter the first adjacent lane and the second adjacent lane by changing lanes, It is possible to detect and collide with other vehicles or obstacles proceeding in the lane after the change.

또한, 본 발명의 실시예에 의하면, 차량이 인접한 진입차선으로 진입하는 진입각도(θ) 및 현재 차량의 주행 차속에 따라서, 차량 후방 또는 측방의 사각감지를 위한 기본 감지영역을 차량의 주행차로로부터 2개 차로 이상 이격된 제2 인접차로까지 확장시킨 제2 확장 감지영역으로 재설정하는 기능을 구비함으로써, 인접차로뿐 아니라 그 너머에 있는 제2인접차로에 존재하는 장애물 감지 및 충돌회피까지 가능해진다는 효과가 있다.Further, according to the embodiment of the present invention, the basic detection area for detecting the rear of the vehicle or the side of the vehicle can be detected from the running lane of the vehicle in accordance with the entry angle [theta] at which the vehicle enters the adjacent entry lane, And a second extended detection area extending to a second adjacent lane separated by two lanes, the obstacle detection and collision avoidance existing in the second adjacent lane beyond the adjacent lane can be realized It is effective.

또한, 차량의 차선 변경 각도 등에 따라서 사각감지를 위한 기본 감지영역을 제1인접차선까지 확장하여 재설정한 제1 확장 감지영역과, 제1인접차선보다 먼 제2인접차선까지 확장한 제2 확장 감지영역을 선택적으로 이용함으로써, 아주 급격한 차선 변경시에도 2개 이상의 인접 차선에 존재하는 장애물까지 감지할 수 있는 효과가 있다.In addition, a first extended sensing area in which a basic sensing area for rectangle detection is extended to a first adjacent lane by a lane change angle of a vehicle, and the like, a second extended sensing area extended to a second adjacent lane farther from the first adjacent lane, By using the area selectively, it is possible to detect obstacles existing in two or more adjacent lanes even when the lane change is very rapid.

이상에서, 본 발명의 실시예를 구성하는 모든 구성 요소들이 하나로 결합되거나 결합되어 동작하는 것으로 설명되었다고 해서, 본 발명이 반드시 이러한 실시예에 한정되는 것은 아니다. 즉, 본 발명의 목적 범위 안에서라면, 그 모든 구성 요소들이 하나 이상으로 선택적으로 결합하여 동작할 수도 있다. 또한, 그 모든 구성 요소들이 각각 하나의 독립적인 하드웨어로 구현될 수 있지만, 각 구성 요소들의 그 일부 또는 전부가 선택적으로 조합되어 하나 또는 복수 개의 하드웨어에서 조합된 일부 또는 전부의 기능을 수행하는 프로그램 모듈을 갖는 컴퓨터 프로그램으로서 구현될 수도 있다. 그 컴퓨터 프로그램을 구성하는 코드들 및 코드 세그먼트들은 본 발명의 기술 분야의 당업자에 의해 용이하게 추론될 수 있을 것이다. 이러한 컴퓨터 프로그램은 컴퓨터가 읽을 수 있는 저장매체(Computer Readable Media)에 저장되어 컴퓨터에 의하여 읽혀지고 실행됨으로써, 본 발명의 실시예를 구현할 수 있다. 컴퓨터 프로그램의 저장매체로서는 자기 기록매체, 광 기록매체, 등이 포함될 수 있다.While the present invention has been described in connection with what is presently considered to be the most practical and preferred embodiments, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed embodiments. That is, within the scope of the present invention, all of the components may be selectively coupled to one or more of them. In addition, although all of the components may be implemented as one independent hardware, some or all of the components may be selectively combined to perform a part or all of the functions in one or a plurality of hardware. As shown in FIG. The codes and code segments constituting the computer program may be easily deduced by those skilled in the art. Such a computer program can be stored in a computer-readable storage medium, readable and executed by a computer, thereby realizing an embodiment of the present invention. As a storage medium of the computer program, a magnetic recording medium, an optical recording medium, or the like can be included.

또한, 이상에서 기재된 "포함하다", "구성하다" 또는 "가지다" 등의 용어는, 특별히 반대되는 기재가 없는 한, 해당 구성 요소가 내재될 수 있음을 의미하는 것이므로, 다른 구성 요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성 요소를 더 포함할 수 있는 것으로 해석되어야 한다. 기술적이거나 과학적인 용어를 포함한 모든 용어들은, 다르게 정의되지 않는 한, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 사전에 정의된 용어와 같이 일반적으로 사용되는 용어들은 관련 기술의 문맥 상의 의미와 일치하는 것으로 해석되어야 하며, 본 발명에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.It is also to be understood that the terms such as " comprises, "" comprising," or "having ", as used herein, mean that a component can be implanted unless specifically stated to the contrary. But should be construed as including other elements. All terms, including technical and scientific terms, have the same meaning as commonly understood by one of ordinary skill in the art to which this invention belongs, unless otherwise defined. Commonly used terms, such as predefined terms, should be interpreted to be consistent with the contextual meanings of the related art, and are not to be construed as ideal or overly formal, unless expressly defined to the contrary.

이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.The foregoing description is merely illustrative of the technical idea of the present invention, and various changes and modifications may be made by those skilled in the art without departing from the essential characteristics of the present invention. Therefore, the embodiments disclosed in the present invention are intended to illustrate rather than limit the scope of the present invention, and the scope of the technical idea of the present invention is not limited by these embodiments. The scope of protection of the present invention should be construed according to the following claims, and all technical ideas within the scope of equivalents should be construed as falling within the scope of the present invention.

400 : 사각 감지 장치 410 : 사각감지부
420 : 차선정보 획득부 430 : 제어부
440 : 경고부 510 : 주행차로
520 : 제1인접차로 530 : 제2인접차로
512 : 변경차선 522, 830 : 제2변경차선
550 : 기본 감지영역 560 : 제2 확장 감지영역
562 : 제1확장 감지영역400: Rectangular sensing device 410: Rectangular sensing part
420: lane information obtaining unit 430:
440: Warning section 510: Driving lane
520: first adjacent lane 530: second adjacent lane
512: change lane 522, 830: second change lane
550: basic sensing area 560: second extended sensing area
562: First extended detection area

Claims (15)

차량의 후방 또는 측방에 장착되어 차량의 후측방의 사각감지를 위한 기본 감지영역을 설정하는 사각감지부;
차량 주위의 차선정보를 획득하는 차선정보 획득부;
상기 차량이 인접한 진입차선으로 진입하는 진입각도(θ) 및 현재 차량의 주행 차속이 일정 이상인 경우, 상기 기본 감지영역을 차량의 주행차로로부터 2개 차로 이상 이격된 제2 인접차로까지 확장시킨 제2 확장 감지영역으로 재설정하는 제어부;
상기 제2 확장 감지영역에 장애물이 존재하는 경우 경고 또는 표시하는 경고부를 포함하는 것을 특징으로 하는 사각지대 감지장치.A rectangular sensing unit mounted on a rear side or a side of the vehicle to set a basic sensing area for sensing the rear side of the vehicle;
A lane information obtaining unit that obtains lane information around the vehicle;
(2), which extends the basic sensing area from the driving lane of the vehicle to a second adjacent lane separated by at least two lanes, when the entry angle (?) At which the vehicle enters the adjacent entry lane A control unit for resetting to an extended detection area;
And a warning unit for warning or displaying an obstacle in the second extended sensing area. 제1항에 있어서,
상기 제2 확장 감지영역은 상기 기본감지영역을 재설정거리(Y)만큼 상기 제2인접차로쪽으로 이동시키고, 상기 진입각도(θ)에 비례하는 재설정각도(θ')만큼 회전시킨 영역으로 결정되며, 상기 제2 확장 감지영역의 폭(W)은 상기 기본 감지영역의 폭(W')과 차로폭(Wr)의 합보다 크거가 같은 것을 특징으로 하는 사각지대 감지장치.The method according to claim 1,
The second extended sensing area is determined as an area that moves the basic sensing area toward the second adjacent lane by the reset distance Y and is rotated by a reset angle? 'Proportional to the entry angle? Wherein the width W of the second extended sensing area is equal to or greater than the sum of the width W 'of the basic sensing area and the lane width Wr. 제2항에 있어서,
상기 제어부는 상기 진입각도(θ)와 차속이 제1임계치 이상이고 상기 차선정보 획득부에 의하여 상기 제2인접차로가 탐색되지 않는 경우에는 상기 제 2 확장 감지영역보다 작은 범위의 제1 확장 감지영역으로 재설정하는 것을 특징으로 하는 사각지대 감지장치.3. The method of claim 2,
When the vehicle is not searched for by the lane information obtaining unit and the entry angle [theta] is equal to or greater than the first threshold value and the vehicle speed is not searched by the lane information obtaining unit, And the resetting of the dead zone detection device to the dead zone detection device. 제3항에 있어서,
상기 제어부는 상기 진입각도(θ)와 차속이 제2임계치 이상이고 상기 차선정보 획득부에 의하여 상기 제2인접차로가 탐색되는 경우에는, 상기 제1 확장 감지영역을 제2 확장 감지영역으로 확장하여 재설정하는 것을 특징으로 하는 사각지대 감지장치.The method of claim 3,
Wherein the control unit extends the first extended detection area to a second extended detection area when the entry angle and the vehicle speed are equal to or greater than the second threshold and the second adjacent lane is searched by the lane information obtaining unit And a resetting unit for resetting the detection unit. 제2항에 있어서,
상기 사각감지부는 차량의 후방 또는 측방에 설치되는 초음파 센서모듈, 적외선 센서모듈, 레이더 센서모듈 중 1 이상을 포함하며, 상기 차선정보 획득부는 차량 내부 또는 외부에 장착된 영상 모듈을 포함하는 것을 특징으로 하는 사각지대 감지장치.3. The method of claim 2,
The rectangle sensing unit may include at least one of an ultrasonic sensor module, an infrared sensor module, and a radar sensor module installed at the rear or side of the vehicle, and the lane information acquiring unit may include a video module mounted inside or outside the vehicle A blind zone detection device. 제2항에 있어서,
상기 재설정거리(Y)는 차량 후방의 제1지점과 변경차선까지의 거리(b) 또는 상기 차량 후방의 제1지점과 변경차선까지의 거리(b)에서 차량이 주행차로에 평행한 상태를 가정한 차량측면과 변경차선 사이의 거리(a)를 뺀 값으로 결정되는 것을 특징으로 하는 사각지대 감지장치.3. The method of claim 2,
The resetting distance Y is set at a distance b from the first point on the rear side of the vehicle to the change lane or a distance b from the first point on the rear side of the vehicle to the change lane is assumed to be parallel to the driving lane Is determined as a value obtained by subtracting a distance (a) between a vehicle side and a change lane. 제1항에 있어서,
상기 제어부는 상기 제2 확장 감지영역에서 주행중인 제2타차량과 상기 차량의 충돌예상시간 또는 충돌예상지점을 산출하는 것을 특징으로 하는 사각지대 감지장치.The method according to claim 1,
Wherein the control unit calculates a collision expected time or a collision expected point between the second riding vehicle and the vehicle in the second extended sensing area. 제7항에 있어서,
산출된 상기 충돌예상시간 또는 충돌예상지점에 따라 충돌예상지점, 차량, 제2타차량 및 위험차선 중 하나 이상을 표시하는 표시부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 사각지대 감지장치.8. The method of claim 7,
Further comprising a display unit for displaying at least one of a collision expected point, a vehicle, a second riding vehicle and a dangerous lane according to the estimated collision time or the estimated collision point. 차량이 인접한 진입차선으로 진입하는 진입각도(θ) 및 현재 차량의 주행 차속에 따라서, 차량 후방 또는 측방의 사각감지를 위한 기본 감지영역을 차량의 주행차로로부터 2개 차로 이상 이격된 제2 인접차로까지 확장시킨 제2 확장 감지영역으로 재설정하는 것을 특징으로 하는 사각지대 감지장치.The basic sensing area for detecting the rear of the vehicle or the side of the vehicle is divided into a second adjacent lane that is separated from the driving lane of the vehicle by two or more lanes in accordance with the entry angle [theta] at which the vehicle enters the adjacent entry lane, To the second extended sensing area extended to the second extended sensing area. 차량의 후방 또는 측방에 장착된 센서를 이용하여 차량의 후측방의 사각감지를 위한 기본 감지영역을 설정하는 기본 감지영역 결정 단계;
차량 주위의 차선정보를 획득하는 차선정보 획득 단계;
상기 차량이 인접한 진입차선으로 진입하는 진입각도(θ) 및 현재 차량의 주행 차속이 일정 이상인 경우, 상기 기본 감지영역을 차량의 주행차로로부터 2개 차로 이상 이격된 제2 인접차로까지 확장시킨 제2 확장 감지영역으로 재설정하는 감지영역 재설정 단계;
상기 제2 확장 감지영역에 장애물이 존재하는 경우 경고 또는 표시하는 경고 단계;
를 포함하는 것을 특징으로 하는 사각지대 감지방법.A basic sensing area determination step of setting a basic sensing area for sensing a rear side of a vehicle using a sensor mounted on a rear or side of the vehicle;
A lane information obtaining step of obtaining lane information around the vehicle;
(2), which extends the basic sensing area from the driving lane of the vehicle to a second adjacent lane separated by at least two lanes, when the entry angle (?) At which the vehicle enters the adjacent entry lane Resetting the detection area to the extended detection area;
A warning step of warning or displaying an obstacle in the second extended sensing area;
And detecting a blind spot of the blind spot. 제10항에 있어서,
상기 제2 확장 감지영역은 상기 기본감지영역을 재설정거리(Y)만큼 상기 제2인접차로쪽으로 이동시키고, 상기 진입각도(θ)에 비례하는 재설정각도(θ')만큼 회전시킨 영역으로 결정되며, 상기 제2 확장 감지영역의 폭(W)은 상기 기본 감지영역의 폭(W')과 차로폭(Wr)의 합보다 크거가 같은 것을 특징으로 하는 사각지대 감지방법.11. The method of claim 10,
The second extended sensing area is determined as an area that moves the basic sensing area toward the second adjacent lane by the reset distance Y and is rotated by a reset angle? 'Proportional to the entry angle? Wherein the width W of the second extended sensing area is equal to or greater than the sum of the width W 'of the basic sensing area and the difference width Wr. 제11항에 있어서,
상기 감지영역 재설정 단계는 상기 진입각도(θ)와 차속이 제1임계치 이상이고 상기 차선정보 획득부에 의하여 상기 제2인접차로가 탐색되지 않는 경우에는 상기 제 2 확장 감지영역보다 작은 범위의 제1 확장 감지영역으로 재설정하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 사각지대 감지방법.12. The method of claim 11,
Wherein the sensing area resetting step includes a step of resetting the sensing area by using the first extended sensing area and the second sensing area when the vehicle speed and the vehicle speed are equal to or greater than the first threshold and the second adjacent lane is not searched by the lane information obtaining part. And resetting to the extended detection area. 제11항에 있어서,
상기 재설정거리(Y)는 차량 후방의 제1지점과 변경차선까지의 거리(b) 또는 상기 차량 후방의 제1지점과 변경차선까지의 거리(b)에서 차량이 주행차로에 평행한 상태를 가정한 차량측면과 변경차선 사이의 거리(a)를 뺀 값으로 결정되는 것을 특징으로 하는 사각지대 감지방법.12. The method of claim 11,
The resetting distance Y is set at a distance b from the first point on the rear side of the vehicle to the change lane or a distance b from the first point on the rear side of the vehicle to the change lane is assumed to be parallel to the driving lane Is determined as a value obtained by subtracting a distance (a) between a vehicle side and a change lane. 제10항에 있어서,
상기 제2 확장 감지영역에서 주행중인 제2타차량과 상기 차량의 충돌예상시간 또는 충돌예상지점을 산출하는 충돌예상 산출단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 사각지대 감지방법.11. The method of claim 10,
Further comprising a collision prediction calculating step of calculating a collision expected time or a collision expected point between the second vehicle and the vehicle in the second extended sensing area. 제14항에 있어서,
상기 경고 단계에서는 산출된 상기 충돌예상시간 또는 충돌예상지점에 따라 충돌예상지점, 차량, 제2타차량 및 위험차선 중 하나 이상을 표시하는 표시단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 사각지대 감지방법.
15. The method of claim 14,
Wherein the warning step further comprises a display step of displaying at least one of a collision forecasting point, a vehicle, a second riding vehicle and a dangerous lane according to the collision expected time or the collision expected point calculated in the warning step.
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