KR20170079462A - 용접기 시동제어용 접지확인장치 및 이를 이용한 용접 제어 시스템 - Google Patents

용접기 시동제어용 접지확인장치 및 이를 이용한 용접 제어 시스템 Download PDF

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KR20170079462A
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Abstract

본 발명은 용접기 시동제어용 접지확인장치 및 이를 이용한 용접 제어 시스템에 관한 것으로, 보다 상세하게는 선박건조 과정 중 선박블록을 용접하는 과정에서, 용접기의 어스선(어스케이블) 접촉불량으로 인한 안전사고를 미연에 방지할 수 있도록 한 것이다.
특히, 본 발명은 용접기의 접지가 확인된 경우에만 용접기가 동작되도록 하여, 용접기의 접지가 불안정하거나 단락된 경우에는 전류공급 자체를 차단함으로써, 접지 불량에 의한 안전사고방지는 물론 누설전류에 의한 안전사고도 미연에 방지할 수 있다.
또한, 본 발명은 접지확인장치를 모듈화하여, 현재 운용중인 다양한 용접기 및 용접로봇 등에 용이하게 적용할 수 있다.
따라서, 선박 및 선박건조 분야, 선박블록 조립분야, 전기(아크) 용접분야, 용접자동화분야는 물론, 이와 유사 내지 연관된 분야에서 신뢰성 및 경쟁력을 향상시킬 수 있다.

Description

용접기 시동제어용 접지확인장치 및 이를 이용한 용접 제어 시스템{Ground connected identification device for starting control of welding machine and welding control system using the same}
본 발명은 용접기 시동제어용 접지확인장치 및 이를 이용한 용접 제어 시스템에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 선박건조 과정 중 선박블록을 용접하는 과정에서, 용접기의 어스선(어스케이블) 접촉불량으로 인한 안전사고를 미연에 방지할 수 있도록 한 것이다.
특히, 본 발명은 용접기의 접지가 확인된 경우에만 용접기가 동작되도록 하여, 용접기의 접지가 불안정하거나 단락된 경우에는 전류공급 자체를 차단함으로써, 접지 불량에 의한 안전사고방지는 물론 누설전류에 의한 안전사고도 미연에 방지할 수 있는 용접기 시동제어용 접지확인장치 및 이를 이용한 용접 제어 시스템에 관한 것이다.
일반적으로, 선박은 일정한 크기의 블록들을 용접하여 순차적으로 조립하는 방법으로 건조되고 있기 때문에, 선박 건조 과정에서 용접작업이 많은 비중을 차지하고 있다.
선박블록은 대부분 전기(아크) 용접이 가능한 금속재(전도체)이기 때문에, 용접시 작업자나 용접장치(로봇) 등을 보호하기 위한 접지는 반드시 필요하다.
이에, 용접기의 '-'어스케이블(어스선)을 용접 대상블록에 클램핑(Clamping)한 후, 해당 대상블록을 용접하게 된다.
그러나, 다양한 이유로 인해 아래와 같은 '-'어스선과 대상블록 간에 전기적 접촉불량이 발생할 수 있다.
첫째, 이물질로 인한 접지클램프와 블록 간의 전기적 접촉불량
둘째, 클램핑 불량으로 인한 작업 과정 중 접지클램프 분리
셋째, 작업자의 실수로 인한 접지클램프 미체결
이러한 전기적 접촉불량은, 용접시 토치로 공급되는 고전압 및 고전류가 대상블록에서 '-'어스케이블을 통해 빠져나가지 못하고, 플랫폼 위에서 작업중인 작업자의 안전이나 용접기, 용접용 로봇, 로봇제어기 등의 장치에 영향을 미칠 수 있다.
이에, 하기의 선행기술문헌인 대한민국 공개실용신안공보 제20-1994-018033호 '전동기의 어스선 연결구조' 및 대한민국 공개실용신안공보 제20-2017-002547호 '용접용 접지 단자대'와 같이 안전사고를 방지할 수 있는 다양한 기술들이 제공되고 있다.
그러나, 대부분의 선행기술들은 어스(접지)를 연결하는 단자(클램프)의 구조에 관한 것으로, 사용시 앞서 살펴본 전기적 접촉불량에 대한 문제점이 발생할 수 있으므로, 이러한 문제점을 원천적으로 차단할 수 있는 기술은 아니다.
대한민국 공개실용신안공보 제20-1994-018033호 '전동기의 어스선 연결구조' 대한민국 공개실용신안공보 제20-2017-002547호 '용접용 접지 단자대'
상기와 같은 문제점을 해결하기 위해서, 본 발명은 선박건조를 위한 전기(아크) 용접시 전기적 접촉불량에 따른 안전사고를 미연에 방지할 수 있는 용접기 시동제어용 접지확인장치 및 이를 이용한 용접 제어 시스템을 제공하는데 목적이 있다.
보다 구체적으로, 본 발명은 선박건조 과정 중 선박블록을 용접하는 과정에서, 접지클램프의 미결합이나 분리 등과 같이, 용접 대상블록과 용접기의 어스선(어스케이블) 간의 접촉불량으로 인하여 발생할 수 있는 안전사고를 미연에 방지할 수 있도록 한 것이다.
이를 위하여, 본 발명은 용접기의 접지가 확인된 경우에만 용접기가 동작되도록 하여, 용접기의 접지가 불안정하거나 단락된 경우에는 전류공급 자체를 차단함으로써, 접지 불량에 의한 안전사고방지는 물론 누설전류에 의한 안전사고도 미연에 방지할 수 있는 용접기 시동제어용 접지확인장치 및 이를 이용한 용접 제어 시스템을 제공하는데 목적이 있다.
상기와 같은 목적을 달성하기 위해서, 본 발명에 따른 용접기 시동제어용 접지확인장치는, 용접기의 어스선에 접지확인신호를 인가하는 확인신호출력부; 및 상기 접지확인신호에 대한 응답신호가 상기 용접기의 어스선을 통해 수신되면 이를 분석하여 접지여부를 판단하고, 판단결과에 따라 용접기의 시동여부를 제어하는 동작제어부;를 포함한다.
또한, 상기 확인신호출력부는, 상기 용접기의 '+'어스선 및 '-'어스선 중 적어도 하나에 접지확인신호를 인가하고, 상기 동작제어부는, 상기 접지확인신호에 대한 응답신호가 상기 용접기의 '+'어스선 및 '-'어스선 중 하나를 통해 수신되면, 이를 분석하여 접지여부를 판단할 수 있다.
또한, 상기 용접기의 '+'어스선에 흐르는 전류를 측정하고 측정된 전류를 응답신호로 하여 상기 동작제어부에 제공하는 전류측정부;를 더 포함할 수 있다.
또한, 상기 용접기의 '+'어스선과 '-'어스선의 양단에 인가되는 전압을 측정하고 측정된 전압을 응답신호로 하여 상기 동작제어부에 제공하는 전압측정부;를 더 포함할 수 있다.
또한, 상기 전류측정부 및 전압측정부 중 적어도 하나는, 상기 용접기의 '+'어스선 및 '-'어스선 중 적어도 하나에 절연커플링 방식으로 접촉되어, 유도기전력 및 유도전류 중 적어도 하나를 측정하여 응답신호로 제공할 수 있다.
또한, 본 발명에 따른 용접기 시동제어용 접지확인장치를 이용한 용접 제어 시스템은, 용접전류를 이용하여 대상블록을 용접하는 용접토치; 상기 대상블록과 연결되는 '-'어스케이블과, 상기 용접토치에 용접전류를 제공하는 '+'어스케이블이 구성된 용접기; 및 상기 '+'어스케이블 및 '-'어스케이블 중 적어도 하나를 통해 상기 '-'어스케이블의 접지여부를 판단하고, '-'어스케이블이 접지된 것으로 판단되면 상기 용접기가 상기 용접토치로 용접전류를 공급하도록 제어하는 접지확인장치;를 포함할 수 있다.
또한, 상기 접지확인장치는, 상기 '+'어스케이블로 접지확인신호를 인가하고, 상기 접지확인신호에 대한 응답신호를 상기 '+'어스케이블 및 '-'어스케이블 중 적어도 하나로 수신하여 상기 '-'어스케이블의 접지여부를 판단할 수 있다.
또한, 상기 접지확인장치는, 상기 '-'어스케이블이 접지되지 않은 것으로 판단하면, 상기 용접기가 동작하지 않도록 제어함과 동시에, 알람 및 경고메시지 중 적어도 하나를 출력할 수 있다.
또한, 본 발명에 따른 용접기 시동제어용 접지확인장치를 이용한 용접 제어 시스템은, 대상블록을 용접하는 용접토치가 구성된 용접로봇; 상기 대상블록과 연결되는 '-'어스케이블과, 상기 용접토치에 연결되는 '+'어스케이블이 구성된 용접기; 상기 용접로봇의 동작을 제어하는 로봇제어기; 및 상기 '+'어스케이블 및 '-'어스케이블을 이용하여 상기 '-'어스케이블의 접지여부를 판단하고, 접지상태임이 확인되면 상기 용접로봇을 시동시키도록 제어하는 접지확인장치;를 포함할 수 있다.
또한, 상기 접지확인장치는, 상기 '+'어스케이블 및 '-'어스케이블 중 적어도 하나를 통해 부하인 대상블록에 접지확인신호를 인가하고, 인가된 접지확인신호에 대한 응답신호를 확인하여 상기 '-'어스케이블의 접지여부를 판단할 수 있다.
상기와 같은 해결수단에 의해, 본 발명은 선박건조 과정 중 선박블록을 용접하는 과정에서, 접지클램프의 미결합이나 분리 등과 같이, 용접 대상블록과 용접기의 어스선(어스케이블) 간의 접촉불량으로 인하여 발생할 수 있는 안전사고를 미연에 방지할 수 있는 장점이 있다.
특히, 본 발명은 용접기의 접지가 확인된 경우에만 용접기가 동작되도록 하여, 용접기의 접지가 불안정하거나 단락된 경우에는 전류공급 자체를 차단함으로써, 접지불량에 따른 안전사고를 원천적으로 차단할 수 있는 장점이 있다.
더불어, 접지 불량에 의한 안전사고방지는 물론 누설전류에 의한 안전사고도 미연에 방지할 수 있는 효과가 있다.
또한, 본 발명은 접지확인장치를 모듈화하여, 현재 운용중인 다양한 용접기 및 용접로봇 등에 용이하게 적용할 수 있는 장점이 있다.
따라서, 선박 및 선박건조 분야, 선박블록 조립분야, 전기(아크) 용접분야, 용접자동화분야는 물론, 이와 유사 내지 연관된 분야에서 신뢰성 및 경쟁력을 향상시킬 수 있다.
도 1은 본 발명에 의한 용접기 시동제어용 접지확인장치의 일 실시예를 나타내는 구성도이다.
도 2는 도 1을 이용한 용접 제어 시스템의 일 실시예를 나타내는 구성도이다.
도 3은 도 2에 나타난 접지확인장치의 동작을 설명하는 순서도이다.
도 4 내지 도 8은 본 발명에 의한 용접 제어 시스템의 동작을 설명하는 도면이다.
본 발명에 따른 용접기 시동제어용 접지확인장치 및 이를 이용한 용접 제어 시스템에 대한 예는 다양하게 적용할 수 있으며, 이하에서는 첨부된 도면을 참조하여 가장 바람직한 실시 예에 대해 설명하기로 한다.
도 1은 본 발명에 의한 용접기 시동제어용 접지확인장치의 일 실시예를 나타내는 구성도이다.
도 1을 참조하면, 용접기 시동제어용 접지확인장치(A)는 확인신호출력부(110) 및 동작제어부(120)를 포함한다.
확인신호출력부(110)는 용접기의 어스선(G+, G-, 이하 어스케이블과 혼용함)에 접지확인신호를 인가하는 것으로, 용접기의 '+'어스선(G+) 및 '-'어스선(G-)와 병렬로 연결될 수 있으며, 접지확인신호는 일정한 크기의 전압(Vin+, Vin-) 및 전류 신호(Iin)를 포함할 수 있다.
동작제어부(120)는 용접기의 어스선(G+, G-)로 접지확인신호를 인가하도록 확인신호출력부(110)를 제어하고, 인가된 접지확인시호에 대한 응답신호가 용접기의 어스선(G+, G-)을 통해 수신되면 이를 분석하여 접지여부를 판단한다. 여기서, 응답신호는 어스선(G+, G-)의 양단에서 감지되는 전압신호(Vres+, Vres-) 및 '+'어스선(G+)에서 감지되는 전류신호(Ires)를 포함할 수 있다.
예를 들어, 용접기의 '-'어스선(G-)이 접지클램프에 의해 대상블록에 정상적으로 연결된 경우, 접지확인신호가 토치를 통해 조립되는 대상블록으로 흐른 후, 대상블록에 연결된 접지클램프를 통해 '-'어스선(G-)으로 이동되므로, 이와 같이 이동된 신호의 전류 또는 전압을 측정하면 접지여부를 판단할 수 있다.
그리고, 동작제어부(120)는 응답신호에 대한 판단결과에 따라 용접기를 제어하기 위한 제어신호를 출력할 수 있다.
여기서, 동작제어부(120)는 용접을 위한 고전류가 용접기에서 토치로 공급되는 것을 제어하기 위한 것으로, 용접기의 종류 등에 따라 다양하게 적용할 수 있다.
예를 들어, 용접기 내부에 전류공급을 온오프하기 위한 스위치 또는 스위칭회로가 있는 경우, 동작제어부(120)는 제어신호를 용접기로 전송할 수 있다.
다른 예로, 용접기에 전류를 공급하기 위한 스위치 또는 스위칭회로가 없는 경우, 용접기와 토치를 연결하는 '+'어스선(G+)에 스위칭부(201)를 구성하고, 동작제어부(120)에서 출력된 제어신호에 의해 스위칭부(201)가 턴온 또는 턴오프되도록 할 수 있다. 여기서, 스위칭부(201)은 양단이 각각 용접기 및 토치와 연결되도록 '+'어스선(G+)에 구성되는 것으로, 구체적인 회로구성이나 기계적 구조에 대해서는 당업자의 요구에 따라 다양한 변형이 가능하므로, 특정한 것에 한정하지는 않는다.
결과적으로, 확인신호출력부(110)는 용접기의 '+'어스선(G+) 및 '-'어스선(G-) 중 적어도 하나에 접지확인신호를 인가할 수 있고, 동작제어부(120)는 접지확인신호에 대한 응답신호가 용접기의 '+'어스선(G+) 및 '-'어스선(G-) 중 하나를 통해 수신되면, 이를 분석하여 접지여부를 판단할 수 있다.
도 1에서, 접지확인장치(100)는 용접기의 '+'어스선(G+)에 흐르는 전류를 측정하고 측정된 전류를 응답신호로 하여 동작제어부(120)에 제공하는 전류측정부(121)와, 용접기의 '+'어스선(G+)과 '-'어스선(G-)의 양단에 인가되는 전압을 측정하고 측정된 전압을 응답신호로 하여 상기 동작제어부에 제공하는 전압측정부(122)를 더 포함할 수 있다.
한편, 용접시 고전압 및 고전류가 사용되는 것을 감안하면, 전류측정부(121) 및 전압측정부(122)는 용접기의 어스케이블(G+, G-)에 직접연결할 경우, 누설전류가 발생하는 등의 문제가 있으므로, 절연커플링(Isolated coupling) 방식으로 접촉되어 유도기전력 및 유도전류를 측정하는 방식으로 응답신호의 전압이나 전류를 측정할 수 있다.
따라서, 본 발명의 접지확인장치는, 기존의 용접기나 용접로봇 및 이를 포함한 용접 제어 시스템 등에 특별한 구조적 변경을 요구하지 않으면서도, 접지확인신호를 인가하고 그에 대한 응답신호를 측정하여 확인할 수 있으므로, 다양한 분야의 용접장치 및 시스템에 활용이 가능하다.
도 2는 도 1을 이용한 용접 제어 시스템의 일 실시예를 나타내는 구성도이다.
도 2를 참조하면, 본 발명의 접지확인장치(100)는 용접기(200)의 '-'어스케이블(201) 및 '+'어스케이블(202)에 연결되도록 구성되며, '-'어스케이블(201)은 접지클램프(201a)를 통해 대상블록(B)에 연결되고, '+'어스케이블(202)은 피더(220)를 통해 용접용 토치(210)에 연결될 수 있다.
이때, 토치(210)는 작업자에 의한 수작업으로 대상블록(B)을 용접하는 수동식 토치(210)와, 도 2에 나타난 바와 같이 로봇제어기(310)에 의해 제어되는 용접로봇(300)에 설치된 자동식 토치(210)를 포함할 수 있다. 그리고, 로봇제어기(310)는 용접기(200)와 연동되어 용접전류의 공급에 따른 용접로봇의 동작을 제어할 수 있다.
도 2에서, 미설명부호 '203'은 용접기용 AC440V 분전반 접지이고, '301'은 로봇제어기용 AC220V 분전반 접지이다.
도 3은 도 2에 나타난 접지확인장치의 동작을 설명하는 순서도이고, 도 4 내지 도 8은 본 발명에 의한 용접 제어 시스템의 동작을 설명하는 도면이다.
이하에서, 도 4 내지 도 8을 참조하여 도 3을 설명하기로 한다.
먼저, 접지클램프(201a)의 분리 등으로 인하여 정상적으로 접지되지 않은 경우에 대해 다시 한번 살펴보면, 도 8에 나타난 바와 같이, 용접기(200)에서 피더(220)를 통해 토치(210)로 공급되는 용접용 고전류는 대상블록(B)과 작업플랫폼(WF)을 통해 로봇제어기(310)의 분전반 접지(301)로 유입되어, 로봇제어기(310)에 악영향을 미치게 될 수 있다.
이러한 문제점은 용접로봇(300) 및 로봇제어기(310)를 사용하지 않는 수동식 토치(210)의 경우에도 동일하며, 작업플랫폼(WF) 상에서 작업하는 작업자에게도 위험한 상황을 초래할 수 있다.
이에, 용접작업을 수행하기 이전에, 용접기(200)의 어스케이블과 연결되어 있는 접지확인장치(100)가 접지상태를 확인하고, 그 결과에 따라 용접기(200)의 동작여부를 제어할 수 있다.
도 4를 참조하면, 접지확인장치(100)는 '+'어스케이블(202)로 접지확인신호를 인가할 수 있다(S101).
접지확인신호는 피더(220) 및 토치(210)를 거쳐 부하인 대상블록(B)으로 유입된 후, 대상블록(B)을 통과하여 접지클램프(201a) 및 '-'어스케이블(201)을 통해 접지확인장치(100)로 유입될 수 있다.
이에, 접지확인장치(100)는 '-'어스케이블(201)을 통해 유입된 신호의 전압 및 전류 중 적어도 하나를 측정하여, 응답신호를 확인할 수 있다(S102).
응답신호의 전압 또는 전류가 확인되면 정상범위와 비교한다(S103). 이때, 정상범위는 접지클램프(201a)가 대상블록(B)에 정상적으로 연결되어 접지가 이루어진 상태에서의 전압 및 전류가 측정되는 범위를 말하는 것으로, 실험에 의해 측정된 정보를 포함할 수 있다.
확인된 응답신호가 정상범위에 포함된 경우(S104), 접지확인장치(100)는 용접기(200)의 '-'어스케이블(201)이 정상적으로 접지된 것으로 판단하고, 용접기(200)를 동작시키고(S105) 로봇제어기(310)를 통해 용접로봇(300)에 의한 용접을 제어할 수 있다(S106).
만약, 도 8에 나타난 바와 같이 접지클램프(201a)가 대상블록(B)에서 분리되어, 정상적인 응답신호가 수신되지 않은 경우(S104), 접지확인장치(100)는 알람을 출력하고(S107), 별도의 디스플레이나 작업자 등이 휴대한 단말기에 경고메시지를 출력할 수 있다(S108).
앞서 살펴본 바와 같이, 접지가 정상적으로 이루어진 경우, 도 5에 나타난 바와 같이 접지확인장치(100)는 용접기(200)에 제어신호를 전송하여, 용접기(200)가 동작될 수 있도록 할 수 있다.
용접기(200)는 접지확인장치(100)로부터 제어신호가 수신되면, 도 6에 나타난 바와 같이 토치(210) 측으로 용접용 고전압 고전류를 공급하여, 해당 대상블록(B)의 용접을 진행하도록 할 수 있다.
이때, 접지확인장치(100)는 도 7에 나타난 바와 같이 용접이 진행되는 과정에서, '+'어스케이블(202) 및 '-'어스케이블(201)에 흐르는 전류 및 양단 전압을 지속적으로 측정하고, 접지가 불량한 것으로 판단되는 경우에 즉각적으로 용접기(200)의 동작을 중단시킴으로써, 용접 과정 중에도 작업자에 대한 안전사고나 로봇제어기(310)의 손상을 방지할 수 있다.
특히, 용접기(200)이 동작을 완전히 차단하여, 토치(210) 측으로 용접전류가 공급되지 않도록 함으로써, 접지 불량에 의한 안전사고방지는 물론 누설전류에 의한 안전사고도 미연에 방지할 수 있다.
이상에서 본 발명에 의한 용접기 시동제어용 접지확인장치 및 이를 이용한 용접 제어 시스템에 대하여 설명하였다. 이러한 본 발명의 기술적 구성은 본 발명이 속하는 기술분야의 당업자가 본 발명의 그 기술적 사상이나 필수적 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다.
그러므로 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며, 한정적인 것이 아닌 것으로서 이해되어야 한다.
100 : 접지확인장치
110 : 확인신호 출력부 120 : 동작제어부
121 : 전류측정부 122 : 전압측정부
200 : 용접기
201 : '-'어스선 202 : '+'어스선
210 : 토치 220 : 피더
300 : 용접로봇 310 : 용접제어기

Claims (10)

  1. 용접기의 어스선에 접지확인신호를 인가하는 확인신호출력부; 및
    상기 접지확인신호에 대한 응답신호가 상기 용접기의 어스선을 통해 수신되면 이를 분석하여 접지여부를 판단하고, 판단결과에 따라 용접기의 시동여부를 제어하는 동작제어부;를 포함하는 용접기 시동제어용 접지확인장치.
  2. 제 1항에 있어서,
    상기 확인신호출력부는,
    상기 용접기의 '+'어스선 및 '-'어스선 중 적어도 하나에 접지확인신호를 인가하고,
    상기 동작제어부는,
    상기 접지확인신호에 대한 응답신호가 상기 용접기의 '+'어스선 및 '-'어스선 중 하나를 통해 수신되면, 이를 분석하여 접지여부를 판단하는 것을 특징으로 하는 용접기 시동제어용 접지확인장치.
  3. 제 2항에 있어서,
    상기 용접기의 '+'어스선에 흐르는 전류를 측정하고 측정된 전류를 응답신호로 하여 상기 동작제어부에 제공하는 전류측정부;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 용접기 시동제어용 접지확인장치.
  4. 제 2항에 있어서,
    상기 용접기의 '+'어스선과 '-'어스선의 양단에 인가되는 전압을 측정하고 측정된 전압을 응답신호로 하여 상기 동작제어부에 제공하는 전압측정부;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 용접기 시동제어용 접지확인장치.
  5. 제 3항 또는 제 4항에 있어서,
    상기 전류측정부 및 전압측정부 중 적어도 하나는,
    상기 용접기의 '+'어스선 및 '-'어스선 중 적어도 하나에 절연커플링 방식으로 접촉되어, 유도기전력 및 유도전류 중 적어도 하나를 측정하여 응답신호로 제공하는 것을 특징으로 하는 용접기 시동제어용 접지확인장치.
  6. 용접전류를 이용하여 대상블록을 용접하는 용접토치;
    상기 대상블록과 연결되는 '-'어스케이블과, 상기 용접토치에 용접전류를 제공하는 '+'어스케이블이 구성된 용접기; 및
    상기 '+'어스케이블 및 '-'어스케이블 중 적어도 하나를 통해 상기 '-'어스케이블의 접지여부를 판단하고, '-'어스케이블이 접지된 것으로 판단되면 상기 용접기가 상기 용접토치로 용접전류를 공급하도록 제어하는 접지확인장치;를 포함하는 용접 제어 시스템.
  7. 제 6항에 있어서,
    상기 접지확인장치는,
    상기 '+'어스케이블로 접지확인신호를 인가하고, 상기 접지확인신호에 대한 응답신호를 상기 '+'어스케이블 및 '-'어스케이블 중 적어도 하나로 수신하여 상기 '-'어스케이블의 접지여부를 판단하는 것을 특징으로 하는 용접 제어 시스템.
  8. 제 6항에 있어서,
    상기 접지확인장치는,
    상기 '-'어스케이블이 접지되지 않은 것으로 판단하면, 상기 용접기가 동작하지 않도록 제어함과 동시에, 알람 및 경고메시지 중 적어도 하나를 출력하는 것을 특징으로 하는 용접 제어 시스템.
  9. 대상블록을 용접하는 용접토치가 구성된 용접로봇;
    상기 대상블록과 연결되는 '-'어스케이블과, 상기 용접토치에 연결되는 '+'어스케이블이 구성된 용접기;
    상기 용접로봇의 동작을 제어하는 로봇제어기; 및
    상기 '+'어스케이블 및 '-'어스케이블을 이용하여 상기 '-'어스케이블의 접지여부를 판단하고, 접지상태임이 확인되면 상기 용접로봇을 시동시키도록 제어하는 접지확인장치;를 포함하는 용접 제어 시스템.
  10. 제 9항에 있어서,
    상기 접지확인장치는,
    상기 '+'어스케이블 및 '-'어스케이블 중 적어도 하나를 통해 부하인 대상블록에 접지확인신호를 인가하고, 인가된 접지확인신호에 대한 응답신호를 확인하여 상기 '-'어스케이블의 접지여부를 판단하는 것을 특징으로 하는 용접 제어 시스템.
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