KR20170068896A - Gripping apparatus and method for gripping a target object - Google Patents

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Abstract

본 발명은 대상물체를 파지할 수 있는 파지장치에 관한 것이다. 구체적으로 본 발명의 일 실시예에 따르면, 대상물체를 파지할 수 있도록 구성되고, 상기 대상물체의 폭 방향으로 이동될 수 있도록 구성되는 그립부; 및 상기 그립부를 이동시킬 수 있는 구동부를 포함하고, 상기 구동부는, 소정값 이하로 상기 대상물체에 압력을 가하도록 구동되는 구동수단; 및 상기 구동부의 구동을 제어하는 제어수단을 포함하는 파지장치가 제공될 수 있다. The present invention relates to a gripping device capable of gripping a target object. Specifically, according to an embodiment of the present invention, there is provided an image processing apparatus comprising: a grip portion configured to grip a target object and configured to be movable in a width direction of the target object; And a driving unit capable of moving the grip unit, wherein the driving unit includes driving means driven to apply pressure to the object under a predetermined value; And control means for controlling the driving of the driving portion.

Description

파지장치 및 대상물체를 파지하는 방법 {GRIPPING APPARATUS AND METHOD FOR GRIPPING A TARGET OBJECT}TECHNICAL FIELD [0001] The present invention relates to a gripping apparatus and a method for grasping a target object,

본 발명은 대상물체를 파지하는 파지장치 및 대상물체를 파지하는 방법에 대한 발명이다. The present invention relates to a gripping device for gripping a target object and a method for gripping the target object.

전자부품의 파지 및 이송을 위해, 소위 핸들러(Handler)라고 불리어지는 장비가 사용된다. For gripping and transporting electronic components, a so-called handler is used.

일반적으로, 핸들러는 고객트레이에 적재되어 있는 전자부품들을 테스트트레이로 로딩시킨 후 테스트트레이에 적재된 상태의 전자부품을 테스터 측에 전기적으로 접속시켜 테스트가 이루어질 수 있도록 지원하고, 테스트가 완료된 전자부품들을 테스트트레이에서 고객트레이로 언로딩시키는 작업을 수행한다. 이러한 로딩 또는 언로딩 작업을 수행하기 위하여 핸들러는 고객트레이에서 테스트트레이로 전자부품을 이동시키거나 테스트트레이에서 고객트레이로 전자부품을 이동시키기 위한 이송장치를 구비한다. 이러한 이송장치는, 대개의 경우, 다수의 그립퍼(Gripper)에 의해 전자부품을 파지하거나 파지를 해제할 수 있고, 이동 가능하도록 구성되어 있다.Generally, the handler loads the electronic parts loaded on the customer tray into the test tray, and then supports the electronic parts in the state of being loaded on the test tray by electrically connecting them to the tester side so that the test can be performed. From the test tray to the customer tray. In order to perform such loading or unloading operation, the handler has a transfer device for transferring the electronic part from the customer tray to the test tray or moving the electronic part from the test tray to the customer tray. Such a transfer device is configured to be capable of gripping or releasing an electronic component by a plurality of grippers in most cases, and being movable.

한편, 최근 들어 SSD(Solid State Disk)와 같은 다수의 칩을 실장한 전자부품이 등장하고 있으므로, SSD와 같은 대상물체를 파지할 수 있는 파지장치가 요구된다.On the other hand, in recent years, electronic devices having a large number of chips, such as a solid state disk (SSD), have emerged. Therefore, a gripping device capable of holding an object such as an SSD is required.

그러나, SSD는 기존의 반도체소자 등과는 달리 그 규격이 상당히 크고, 가변적인 크기로 제조되고 있으며, 제품 형태도 스펙에 맞도록 변형되어 제조될 것이 요구되고 있다. 예를 들어, SSD는, 1.8인치, 2.5인치 등 다양한 크기로 제조될 수 있으며, 그 형태는 케이스가 없는 PCB 타입, 케이스가 구비된 타입으로 제조될 수 있다. However, unlike existing semiconductor devices and the like, SSDs are considerably large in size, are manufactured in a variable size, and are required to be manufactured by being modified to meet specifications. For example, SSDs can be manufactured in various sizes, such as 1.8 inch, 2.5 inch, and the like, and can be manufactured as a case-free PCB type or a case equipped type.

따라서, 기존의 반도체소자의 파지 및 이송에 이용되던 핸들러를 SSD의 이송에 사용할 경우, 제품의 크기가 달라질 때마다 그립퍼 부분을 교체하거나, 그립퍼와 SSD 간의 크기 차이를 보상할 수 있는 보상부재, 일예로 젠더를 추가적으로 장착하여 사용하여야 한다는 불편함이 있다는 문제가 있다. Therefore, when a handler used for gripping and transferring an existing semiconductor device is used for transferring SSD, a compensating member capable of replacing the gripper portion every time the size of the product is changed, or compensating for the difference in size between the gripper and the SSD, There is a problem that it is inconvenient to use a rogenda additionally.

또한, 기존의 핸들러는, 대상 물체가 정확하게 일정한 크기로 제조된다는 전제 하에, 그립퍼를 미리 정해진 이동거리로 이동시킴으로써 대상물체(10)를 파지하도록 구성되었다.In addition, the existing handler is configured to grip the object 10 by moving the gripper at a predetermined moving distance on the assumption that the object is manufactured with an exactly constant size.

그러나, 대상물체를 동일한 타입으로 생산하는 경우에도, 실제 공정에서는, 공차 등 여러 가지 이유로 인하여 대상물체(10)의 크기가 완벽하게 일정하지 않을 수 있다. 예를 들어, 그립퍼가 설계 규격보다 다소 크게 제조된 대상물체(10)를 파지할 때, 그립퍼가 대상물체를 파지하더라도 그립퍼는 미리 정해진 이동거리를 이동하지 못하게 된다. 이 경우, 그립퍼는 미리 정해진 이동거리를 이동하기 위해 대상물체에 필요 이상으로 과도한 압력을 가하게 되며, 이러한 과부하로 인하여 대상물체가 파손되거나 그립퍼 또는 그 구동부가 파손될 위험이 있다는 문제가 있다. 또한, 그립퍼가 설계 규격보다 다소 작게 제조된 대상물체(10)를 파지할 때, 그립퍼가 미리 정해진 이동거리를 이동하였음에도 불구하고, 대상물체를 안정적으로 파지하지 못하게 된다는 문제가 있다. 또한, SSD는 제품형태에 따라 케이스가 없는 PCB 타입, 케이스가 구비된 타입으로 나뉠 수 있으므로, 케이스가 없는 PCB 타입의 SSD를 파지할 경우의 압력과, 케이스가 구비된 타입의 SSD를 파지할 경우의 파지압력이 달라질 필요가 있다. 예를 들어, 케이스가 없는 타입으로 SSD가 제조될 경우, SSD의 파손을 방지하기 위해 상대적으로 낮은 압력으로 SSD를 파지하여야 하고, 케이스가 구비된 타입의 SSD를 파지할 경우, 상대적으로 무거운 SSD를 안정적으로 파지하기 위해 상대적으로 높은 압력으로 SSD를 파지할 필요가 있다. 그러나, 기존의 핸들러를 SSD의 이송에 사용할 경우, 파지압력을 다르게 설정하기는 것에 어려움이 있다는 문제가 있다. However, even when the target object is produced in the same type, the size of the target object 10 may not be perfectly uniform due to various reasons such as tolerance in an actual process. For example, when the gripper grips the manufactured object 10 slightly larger than the design specification, even if the gripper grasps the target object, the gripper can not move the predetermined moving distance. In this case, there is a problem that the gripper applies excessive pressure to the object more than necessary to move the predetermined moving distance, and there is a risk that the object may be damaged or the gripper or the driving part may be damaged due to such overload. Further, there is a problem that when the gripper grips the manufactured object 10 having a size slightly smaller than the design standard, the gripper can not stably grip the object even though the gripper has moved a predetermined moving distance. In addition, since the SSD can be divided into a PCB type without a case and a case equipped with a case depending on the product type, when the SSD holding the PCB type SSD without a case is gripped and the SSD with the case is gripped It is necessary to vary the gripping pressure of the piston. For example, when the SSD is manufactured in a case-free type, it is necessary to grasp the SSD with a relatively low pressure to prevent the SSD from being damaged. In the case of holding the SSD with the case, It is necessary to grasp the SSD at a relatively high pressure in order to stably hold it. However, there is a problem that it is difficult to set the gripping pressure differently when the existing handler is used for transferring the SSD.

본 발명의 실시예들은 상기와 같은 종래의 문제점에 착안하여 발명된 것으로서, 크기가 상이한 대상물체를 용이하게 파지할 수 있는 파지장치를 제공하고자 한다. Embodiments of the present invention have been made in view of the above-described problems of the prior art, and an object of the present invention is to provide a gripping device capable of easily gripping objects of different sizes.

또한, 제품을 파지하는 압력이 가변 가능하도록 작동될 수 있는 파지장치를 제공하고자 한다. It is also intended to provide a gripping device which can be operated such that the pressure for gripping the product is variable.

본 발명의 일 측면에 따르면, 대상물체를 파지할 수 있도록 구성되고, 상기 대상물체의 폭 방향으로 이동될 수 있도록 구성되는 그립부; 및 상기 그립부를 이동시킬 수 있는 구동부를 포함하고, 상기 구동부는, 소정값 이하로 상기 대상물체에 압력을 가하도록 구동되는 구동수단; 및 상기 구동부의 구동을 제어하는 제어수단을 포함하는 파지장치가 제공될 수 있다.According to an aspect of the present invention, there is provided a grip unit comprising: a grip unit configured to grip a target object and configured to be movable in a width direction of the target object; And a driving unit capable of moving the grip unit, wherein the driving unit includes driving means driven to apply pressure to the object under a predetermined value; And control means for controlling the driving of the driving portion.

또한, 상기 제어수단은, 상기 구동수단에 의해 상기 대상물체에 가해지는 압력이 일정하게 유지되도록 상기 구동수단을 제어하는 파지장치가 제공될 수 있다.In addition, the control means may be provided with a gripping device for controlling the driving means so that the pressure applied to the object by the driving means is kept constant.

또한, 상기 그립부는, 상기 대상물체와 상기 그립부 간의 압력을 측정하는 압력 측정수단을 더 포함하고, 상기 제어수단은, 상기 압력 측정수단에서 측정된 압력이 소정값을 초과하는 것으로 판단되는 경우 상기 구동수단을 정지시키도록 구성되는 파지장치가 제공될 수 있다.Further, the grip portion may further include pressure measuring means for measuring a pressure between the object and the grip portion, and when the pressure measured by the pressure measuring means is determined to exceed a predetermined value, A holding device configured to stop the means may be provided.

또한, 상기 구동부는, 상기 구동수단이 가하는 토크를 측정하는 토크 측정수단을 더 포함하고, 상기 제어수단은, 상기 토크 측정수단에서 측정된 토크가 소정값을 초과하는 것으로 판단되는 경우 상기 구동수단을 정지시키도록 구성되는 파지장치가 제공될 수 있다.The driving unit may further include a torque measuring unit that measures a torque applied by the driving unit, and the control unit may control the driving unit such that when the torque measured by the torque measuring unit exceeds a predetermined value, It is possible to provide a gripping device configured to stop the operation of the gripper.

또한, 상기 제어수단은, 상기 구동수단의 내부에 구비되며, 구동수단에 가해지는 전하량, 저항, 전류 중 하나 이상을 검지하고, 상기 전하량, 저항, 전류 중 하나 이상을 통하여 구동수단에 가해지는 토크를 산출할 수 있도록 구성되는 파지장치가 제공될 수 있다.Also, the control means may include at least one of a charge amount, a resistance, and a current which is provided in the driving means and which is applied to the driving means and detects a torque applied to the driving means through at least one of the amount of charge, The gripping device can be provided.

또한, 대상물체의 가로방향으로 연장되는 제1 축을 중심으로, 상기 그립부를 회전시키는 제1 회전부를 포함하는 파지장치가 제공될 수 있다.Further, a gripping device including a first rotating part for rotating the grip part about a first axis extending in the transverse direction of the object can be provided.

또한, 대상물체의 세로방향으로 연장되는 제2 축을 중심으로, 상기 그립부를 회전시키는 제2 회전부를 포함하는 파지장치가 제공될 수 있다.Further, a gripping device including a second rotating part for rotating the grip part about a second axis extending in the longitudinal direction of the object may be provided.

또한, 상기 구동수단에 의해 발생되는 회전동력을 선형운동으로 변환시키도록 구성되는 동력방향 변환부를 포함하는 파지장치가 제공될 수 있다.Further, it is possible to provide a gripping device including a power direction converting portion configured to convert a rotational power generated by the driving means into a linear motion.

또한, 상기 동력방향 변환부는, 상기 구동수단과 연결되는 원형기어; 및 상기 그립부에 동력을 전달할 수 있도록 구성되는 선형기어를 포함하고, 상기 원형기어로부터 상기 선형기어로 동력이 전달될 때, 회전 운동이 선형운동으로 변환되는 파지장치가 제공될 수 있다.Further, the power direction converting unit may include: a circular gear connected to the driving unit; And a linear gear configured to transmit power to the grip portion, wherein when the power is transmitted from the circular gear to the linear gear, a rotation device is converted into a linear motion.

또한, 상기 동력방향 변환부는, 상기 구동수단과 연결된 나사축; 및 상기 나사축과 맞물릴 수 이동부재를 포함하는 파지장치가 제공될 수 있다.The power direction conversion unit may include: a screw shaft connected to the driving unit; And a gripping device including a moving member engageable with the screw shaft.

또한, 상기 나사축에는, 일방향의 제1 스크류, 및 상기 제1 스크류와 다른 방향의 제2 스크류가 형성되고, 상기 이동부재는, 상기 제1 스크류와 맞물림으로써 상기 나사축 상에서 이동할 수 있는 제1 이동부재; 및 상기 제2 스크류와 맞물림으로써 상기 나사축 상에서 이동할 수 있는 제2 이동부재를 포함하는 파지장치가 제공될 수 있다.The screw shaft is provided with a first screw in one direction and a second screw in a direction different from the first screw, and the shifting member includes a first screw which is movable on the screw shaft by engaging with the first screw, A moving member; And a second moving member capable of moving on the screw shaft by engaging with the second screw.

또한, 대상물체를 검지하는 단계; 제어 수단에 의해 구동부가 가동되고, 상기 구동부에 의해 일 방향으로 이동 가능하게 제공되는 그립부가 이동되는 단계; 상기 그립부가 상기 대상물체를 파지하는 단계; 압력 측정수단에 의해 상기 대상물체와 상기 그립부 간의 압력이 측정되고, 측정된 압력이 상기 제어 수단에 전달되는 단계; 및 상기 제어 수단이 상기 압력 측정수단에서 측정된 압력이 소정값을 초과하는 것으로 판단되는 경우 상기 구동부의 구동수단을 정지시킴으로써, 상기 구동수단에 의해 상기 대상물체에 가해지는 압력이 소정값 이하로 제어되는 단계를 포함하는 대상물체를 파지하는 방법이 제공될 수 있다. Detecting a target object; The driving unit is operated by the control unit, and the grip unit provided to be movable in one direction by the driving unit is moved; The grip portion gripping the object; The pressure between the object and the grip is measured by the pressure measuring means and the measured pressure is transmitted to the control means; And when the control means determines that the pressure measured by the pressure measuring means exceeds a predetermined value, stopping the driving means of the driving means causes the pressure applied to the object by the driving means to be controlled to a predetermined value or less A method of grasping a target object including a step of grasping a target object can be provided.

또한, 대상물체를 검지하는 단계; 제어 수단에 의해 구동부가 가동되고, 상기 구동부에 의해 일 방향으로 이동 가능하게 제공되는 그립부가 이동되는 단계; 상기 그립부가 상기 대상물체를 파지하는 단계; 토크 측정수단에 의해 상기 구동수단이 가하는 토크가 측정되고, 측정된 토크가 상기 제어 수단에 전달되는 단계; 및 상기 제어 수단이 상기 토크 측정수단에서 측정된 토크가 소정값을 초과하는 것으로 판단되는 경우 상기 구동부의 구동수단을 정지시킴으로써, 상기 구동수단에 의해 상기 대상물체에 가해지는 압력이 소정값 이하로 제어되는 단계를 포함하는 대상물체를 파지하는 방법이 제공될 수 있다. Detecting a target object; The driving unit is operated by the control unit, and the grip unit provided to be movable in one direction by the driving unit is moved; The grip portion gripping the object; The torque applied by the driving means is measured by the torque measuring means and the measured torque is transmitted to the control means; And control means for stopping the driving means of the driving portion when the control means determines that the torque measured by the torque measuring means exceeds a predetermined value so that the pressure applied to the object by the driving means is controlled to be a predetermined value or less A method of grasping a target object including a step of grasping a target object can be provided.

본 발명의 실시예들에 따르면, 크기가 상이한 대상물체를 용이하게 파지할 수 있다는 효과가 있다. According to the embodiments of the present invention, there is an effect that it is possible to easily grasp a target object having a different size.

또한, 대상물체가 파지되는 압력을 변화시킬 수 있다는 효과가 있다. Further, there is an effect that the pressure at which the object is gripped can be changed.

도 1은 본 발명의 제 1 실시예에 따라 대상물체를 파지한 상태의 파지장치의 사시도이다.
도 2는 도 1의 대상물체를 파지하지 않은 상태의 파지장치의 저면 사시도이다.
도 3은 동력방향 변환부의 일 실시예를 Z축 방향에서 바라본 것이다.
도 4는 동력방향 변환부의 일 변형예를 Z축 방향에서 바라본 것이다.
도 5는 본 발명의 제 2 실시예의 작동 방식을 나타내는 순서도이다.
도 6은 본 발명의 제 3 실시예의 작동 방식을 나타내는 순서도이다.
도 7은 본 발명의 제 4 실시예에 따른 파지장치를 도시한 것이다. 1 is a perspective view of a gripping apparatus in a state of holding a target object according to a first embodiment of the present invention.
Fig. 2 is a bottom perspective view of a gripping device in a state in which the object of Fig. 1 is not held.
FIG. 3 is a view of an embodiment of the power direction converter in the Z-axis direction.
Fig. 4 is a view showing a modification of the power direction conversion section in the Z-axis direction.
5 is a flowchart showing an operation method of the second embodiment of the present invention.
6 is a flowchart showing an operation method of a third embodiment of the present invention.
7 shows a gripping apparatus according to a fourth embodiment of the present invention.

이하에서는 본 발명의 사상을 구현하기 위한 구체적인 실시예에 대하여 도면을 참조하여 상세히 설명하도록 한다. Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.

아울러 본 발명을 설명함에 있어서, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는, 그 상세한 설명을 생략한다. In the following description of the present invention, a detailed description of known functions and configurations incorporated herein will be omitted when it may make the subject matter of the present invention rather unclear.

이하, 도 1 내지 도 4를 참조하여 본 발명의 제 1 실시예에 따른 파지장치의 구체적인 구성에 대하여 설명한다. 도 1은 본 발명의 제 1 실시예에 따라 대상물체를 파지한 상태의 파지장치의 사시도이고, 도 1의 대상물체를 파지하지 않은 상태의 파지장치의 저면 사시도이고, 도 3은 동력방향 변환부의 일 실시예를 나타낸 것이고, 도 4는 동력방향 변환부의 일 변형예를 나타낸 것이다. Hereinafter, a specific configuration of the gripping apparatus according to the first embodiment of the present invention will be described with reference to Figs. 1 to 4. Fig. Fig. 1 is a perspective view of a gripping device in a state of holding a target object according to a first embodiment of the present invention, and is a bottom perspective view of a gripping device in a state in which the object is not gripped in Fig. Fig. 4 shows one modified example of the power direction converting section. Fig.

한편, 이상에서는 파지장치가 파지하는 대상물체가 SSD인 것으로 서술하였으나, 이는 예시에 불과하고, 본 발명의 사상이 반드시 이에 한정되는 것은 아니다. 다시 말해, 파지장치는 직육면체, 플레이트 형상을 가지는 대상물체의 파지에도 적용될 수 있고, 예를 들어, PCB, 케이스 등을 파지하는 것도 가능하다. In the above description, the object to be gripped by the gripping device is an SSD, but this is merely an example, and the spirit of the present invention is not necessarily limited thereto. In other words, the gripping device can be applied to gripping a rectangular parallelepiped or a plate-shaped object, and it is also possible to grip, for example, a PCB, a case, and the like.

도 1 내지 도 4를 참조하면, 본 발명의 제 1 실시예에 따른 파지장치(1)는 그립부(100), 구동부(200)를 포함한다.1 to 4, a gripping apparatus 1 according to a first embodiment of the present invention includes a grip portion 100 and a driving portion 200. [

그립부(100)는 대상물체(10)를 파지하도록 기능하는 일측과, 구동부(200)에 연결되도록 구성되는 타측을 포함할 수 있다. 이러한 그립부(100)는 2개 이상으로 제공될 수 있다. 예를 들어, 그립부(100)는 제1 그립부(100a) 및 제2 그립부(100b)를 포함할 수 있고, 제1 그립부(100a) 및 제2 그립부(100b)는 쌍으로 제공되며 서로 대향하게 배열될 수 있다. 대상물체가 그립부(100)의 사이에 위치하는지 검지하기 위해, 대상물체 검지센서(101)가 구비될 수 있다. 이러한 대상물체 검지센서(101)는 그립부(100)에 구비될 수 있으나, 이는 예시에 불과하고, 본 발명의 사상이 이에 한정되는 것은 아니다.The grip portion 100 may include one side that functions to grip the object 10 and another side that is configured to be connected to the driving portion 200. The grip portion 100 may be provided in two or more. For example, the grip portion 100 may include a first grip portion 100a and a second grip portion 100b, and the first grip portion 100a and the second grip portion 100b may be provided in pairs, . The object detecting sensor 101 may be provided to detect whether the object is located between the grip portions 100. [ Such an object detecting sensor 101 may be provided in the grip portion 100, but this is merely an example, and the spirit of the present invention is not limited thereto.

그립부(100)의 일측에는, 대상물체(10)를 파지하고, 그 이탈을 방지하기 위해 이탈방지부재(111,112)가 제공될 수 있다. 일예로, 이탈방지부재(111, 112)는 제1 이탈방지부재(111) 및 제2 이탈방지부재(112)를 포함할 수 있으며, 대상물체는 상기 제1 이탈방지부재(111) 및 제2 이탈방지부재(112) 사이에 파지될 수 있다. 또한, 제1 이탈방지부재(111) 및 제2 이탈방지부재(112)는 탄성부재 또는 별도의 구동수단에 의해 이동하고, 서로 밀착되도록 구성될 수 있다. 한편, 그립부(100)의 타측은 구동부(200)와 연결된다. 이하에서는, 구동부(200)에 대하여 설명한다. On one side of the grip portion 100, the separation preventing members 111 and 112 may be provided to grip the object 10 and prevent the separation. For example, the departure prevention members 111 and 112 may include a first departure prevention member 111 and a second departure prevention member 112, and a target object may include the first departure prevention member 111 and the second departure prevention member 112. [ And can be gripped between the separation preventing members 112. In addition, the first departure prevention member 111 and the second departure prevention member 112 may be configured to move by an elastic member or a separate driving means and to be in close contact with each other. On the other hand, the other side of the grip part 100 is connected to the driving part 200. Hereinafter, the driving unit 200 will be described.

구동부(200)는 대상물체를 파지하기 위한 동력을 발생시키는 구동수단(210); 및 구동수단(210)을 제어하는 제어수단(220)을 포함할 수 있다. The driving unit 200 includes driving means 210 for generating a driving force for gripping a target object; And control means (220) for controlling the driving means (210).

구동수단(210)은 대상물체(10)가 파지될 수 있는 지점에 위치하였을 때 가동되고, 그 구동력이 그립부(100)를 이동시킨다. 이러한 구동수단(210)은 서보모터일 수 있으나, 이는 예시에 불과하고, 본 발명의 사상이 이에 한정되는 것이 아니다. The driving means 210 is activated when the object 10 is positioned at a position where the object 10 can be gripped, and the driving force moves the grip portion 100. The driving means 210 may be a servo motor, but this is merely an example, and the spirit of the present invention is not limited thereto.

구동수단(210)은 대상물체(10)에 가해지는 압력이 소정값을 초과하는 않도록 작동된다. 예를 들어, 구동수단(210)이 대상물체(10)에 실질적으로 일정한 압력을 가하도록 작동될 수 있으며, 이러한 압력은 미리 결정된 값일 수 있다. 또한, 구동수단(210)의 동작은 제어수단(220)에 의해 제어될 수 있다.  The driving means 210 is operated so that the pressure applied to the object 10 does not exceed a predetermined value. For example, the driving means 210 may be operated to apply a substantially constant pressure to the object 10, and such pressure may be a predetermined value. In addition, the operation of the driving means 210 can be controlled by the control means 220.

상기 서술한 구동부(200)는 동력전달부(300)를 통하여 그립부(100)와 연결되므로, 이하에서는 동력전달부(300)에 대하여 설명한다. Since the driving unit 200 is connected to the grip unit 100 through the power transmitting unit 300, the power transmitting unit 300 will be described below.

동력전달부(300)는 동력방향 변환부(310) 및 보조 가이드(330)를 포함할 수 있다. The power transmission unit 300 may include a power direction conversion unit 310 and an auxiliary guide 330. [

동력방향 변환부(310)는 구동수단(210)에서 발생되는 동력(회전운동)을 선형운동으로 변환시킬 수 있도록 구성된다. 이하에서는, 도 3 및 도 4를 참조하여 동력방향 변환부(310)의 실시예를 설명한다. 도 3은 동력방향 변환부의 일 실시예를 나타낸 것이고, 도 4는 동력방향 변환부의 일 변형예를 나타낸 것이다. The power direction converting unit 310 is configured to convert the power (rotational motion) generated by the driving unit 210 into a linear motion. Hereinafter, an embodiment of the power direction conversion section 310 will be described with reference to Figs. 3 and 4. Fig. Fig. 3 shows an embodiment of the power direction converter, and Fig. 4 shows a modification of the power direction converter.

도 3을 참조하면, 동력방향 변환부(310)는, 구동수단(210)에 연결되는 원형기어(311); 적어도 하나의 그립부(100)와 연결되는 선형기어(312); 및 선형기어(312)를 이동 가능하게 지지하는 선형기어 가이드(313)를 포함할 수 있다. 선형기어(312)는 원형기어(311)와 맞물리도록 구성될 수 있으며, 하나 이상으로 제공될 수 있다. Referring to FIG. 3, the power direction conversion unit 310 includes a circular gear 311 connected to the driving means 210; A linear gear (312) connected to at least one grip portion (100); And a linear gear guide 313 for movably supporting the linear gear 312. [ The linear gear 312 may be configured to engage with the circular gear 311, and may be provided in one or more.

예를 들어, 선형기어(312)는 제1 선형기어(312a) 및 제2 선형기어(312b)를 포함할 수 있다. 제1 선형기어(312a)는 제1 그립부(100a)와 연결되고, 제2 선형기어 (312b)는 제2 그립부(100b)와 연결될 수 있다. 구동수단(210)이 작동하면, 구동수단(210)과 연결된 원형기어(311)가 일 방향으로 회전한다. 원형기어(311)의 회전에 의해, 원형기어(311)와 맞물려 있는 제1 선형기어(312a) 및 제2 선형기어(312b)가 대향하는 방향으로 이동하게 된다. 예를 들어, 도 3에서와 같이 원형기어(311)가 시계방향으로 회전하면 제1 선형기어(312a)는 도 3의 양의 X축 방향으로 이동하고, 제2 선형기어(312b)는 도 3의 음의 X축 방향으로 이동한다. 제1, 2 선형기어(312a, 312b)의 이동에 의해 제1, 2 선형기어(312a, 312b)와 연결된 그립부(100a, 100b)도 이동하게 된다. For example, the linear gear 312 may include a first linear gear 312a and a second linear gear 312b. The first linear gear 312a may be connected to the first grip portion 100a and the second linear gear 312b may be connected to the second grip portion 100b. When the driving means 210 is operated, the circular gear 311 connected to the driving means 210 rotates in one direction. The rotation of the circular gear 311 causes the first linear gear 312a and the second linear gear 312b engaged with the circular gear 311 to move in the opposite directions. 3, when the circular gear 311 rotates clockwise, the first linear gear 312a moves in the positive X-axis direction of FIG. 3, and the second linear gear 312b moves in the positive X- In the direction of the negative X axis. The grip portions 100a and 100b connected to the first and second linear gears 312a and 312b are also moved by the movement of the first and second linear gears 312a and 312b.

한편, 이러한 구성 이외에도, 동력방향 변환부(310)가 다른 방식으로 구성되는 것도 가능하다. 이하에서는, 동력방향 변환부(310)의 일 변형예의 구성에 대하여 설명한다. In addition to this configuration, the power direction converter 310 may be configured in a different manner. Hereinafter, a configuration of a modified example of the power direction converter 310 will be described.

도 4를 참조하면, 동력방향 변환부(310)는 구동수단(210)에 연결되는 나사축(321); 적어도 하나의 그립부(100)와 연결되는 이동부재(322); 및 이동부재(322)를 이동 가능하게 지지하는 이동부재 가이드(323)를 포함할 수 있다.를 포함할 수 있다. 나사축(321)은 구동수단(210)과 직접적으로 연결될 수 있으나, 동력전달벨트(324)를 통하여 간접적으로 구동수단(210)과 연결되는 것도 가능하다. 이동부재(322)는 내측에 나사축(321)과 맞물릴 수 있도록 구성되어 있다. 예를 들어, 이동부재(322)는 그 내부에 나사축(321)의 스크류와 맞물리는 스크류를 포함할 수 있으나, 본 발명의 사상이 반드시 이에 한정되는 것은 아니다. 또한, 이동부재(322)는 하나 이상으로 제공될 수 있다.Referring to FIG. 4, the power direction conversion unit 310 includes a screw shaft 321 connected to the driving means 210; A moving member (322) connected to at least one grip portion (100); And a moving member guide 323 for movably supporting the moving member 322. [0053] FIG. The screw shaft 321 may be directly connected to the driving means 210 but indirectly connected to the driving means 210 through the power transmission belt 324. The shifting member 322 is configured to engage with the screw shaft 321 on the inner side. For example, the moving member 322 may include a screw that engages with the screw of the screw shaft 321, but the spirit of the present invention is not necessarily limited thereto. In addition, the shifting member 322 may be provided in one or more.

예를 들어, 나사축(321)에는 일방향의 제1 스크류(321a) 및 일방향과 다른 방향인 타방향으로 제2 스크류(321b)가 형성될 수 있으며, 이동부재(322)는 제1 이동부재(322a) 및 제2 이동부재(322b)를 포함할 수 있다. 이 경우, 제1 스크류(321a)는 제1 이동부재(322a)와 맞물리고, 제2 스크류(321b)는 제2 이동부재(322b)와 맞물리도록 구성될 수 있다. 따라서, 구동수단(210)에 의해 나사축(321)이 일 방향으로 회전하면, 나사축(321)의 회전에 따라, 제1 이동부재(322a)가 일방향의 제1 스크류(321a)를 따라 도 4의 양의 X축 방향으로 이동하게 되고, 제2 이동부재(322b)가 타방향의 제2 스크류(321b)를 따라 도 4의 음의 X축 방향으로 이동하게 된다. 또한, 제1, 2 이동부재(322a, 322b)와 연결된 제1, 2 그립부(100a, 100b)도 이동하게 된다. For example, the screw shaft 321 may be provided with a first screw 321a in one direction and a second screw 321b in the other direction which is different from the first direction, and the moving member 322 may be formed in the first moving member 322a and a second moving member 322b. In this case, the first screw 321a may be engaged with the first moving member 322a, and the second screw 321b may be configured to engage with the second moving member 322b. Accordingly, when the screw shaft 321 is rotated in one direction by the driving means 210, the first moving member 322a moves along the first screw 321a in one direction in accordance with the rotation of the screw shaft 321 4, and the second moving member 322b is moved in the negative X-axis direction of FIG. 4 along the second screw 321b in the other direction. Also, the first and second grip portions 100a and 100b connected to the first and second moving members 322a and 322b are also moved.

보조 가이드(330)는 그립부(100)의 이동을 안내하도록 구성될 수 있다. 일예로, 보조 가이드(330)는 장홈(332) 및 삽입부재(333)를 포함하도록 구성될 수 있다. 장홈(332)은 대상물체의 가로방향을 따라 연장되는 제1 축(X 축)을 따라 형성되고, 구동부(200)에 연결될 수 있다. 삽입부재(333)는 장홈(332) 내에 삽입되고, 장홈(332)을 따라 이동 가능하도록 구성되며, 그립부(100)와 연결될 수 있다. 삽입부재(333)가 장홈(332)을 따라 제1 축을 따라 이동함으로써, 그립부(100)가 제1 축을 따라 이동하게 된다. The auxiliary guide 330 may be configured to guide the movement of the grip portion 100. For example, the auxiliary guide 330 may be configured to include an elongate groove 332 and an insertion member 333. The grooves 332 are formed along a first axis (X axis) extending along the transverse direction of the object and can be connected to the driving unit 200. The insertion member 333 is inserted into the elongated groove 332 and is configured to be movable along the elongated groove 332 and can be connected to the grip portion 100. As the insertion member 333 moves along the first axis along the slot 332, the grip portion 100 moves along the first axis.

한편, 본 실시예 및 이에 따른 도면에서는, 장홈(322)이 구동부(200)에 연결되고, 삽입부재(323)가 그립부(100)에 연결되는 것으로 나타내었으나, 이는 예시에 불과하고, 본 발명의 사상이 이에 한정되는 것은 아니다. Although the grooves 322 are connected to the driving unit 200 and the insertion members 323 are connected to the grip 100 in the present embodiment and the accompanying drawings, The idea is not limited to this.

이하에서는 상술한 바와 같은 구성을 갖는 파지장치의 작용 및 효과에 대하여 설명한다. 대상물체(10)가 파지될 수 있는 지점에 위치하면, 대상물체 검지센서(101)에 의해 대상물체가 파지될 수 있는 위치에 도달하였다는 것이 확인된다. 대상물체 검지센서(101)에 의한 검지결과가 제어수단(220)에 전달되면, 제어수단(220)은 대상물체가 파지 가능한 위치에 도달한 것으로 판단하고, 구동수단(210)을 구동시킨다. 구동수단(210)에 의해 발생되는 회전동력은 동력전달부(300)를 거쳐 선형운동으로 변한다. 그립부(100)는, 그립부(100) 간의 간격이 좁아지는 방향으로 이동하게 된다. 이러한 그립부(100)의 이동은 대상물체(10)를 완전히 파지할 때까지 유지될 수 있다. Hereinafter, the operation and effect of the gripping apparatus having the above-described structure will be described. When it is located at a position where the object 10 can be gripped, it is confirmed that the object detection sensor 101 reaches a position where the object can be gripped. When the detection result of the target object detection sensor 101 is transmitted to the control means 220, the control means 220 determines that the target object has reached the gripable position and drives the drive means 210. [ The rotational power generated by the driving means 210 is changed into a linear motion through the power transmitting portion 300. [ The grip portion 100 moves in the direction in which the gap between the grip portions 100 becomes narrow. The movement of the grip portion 100 can be maintained until the object 10 is completely gripped.

또한, 파지장치가 상이한 크기의 대상물체(10)를 파지할 때에도, 대상물체(10)나 파지장치(1)의 손상을 위험을 줄일 수 있으며, 대상물체(10)가 보다 안정적으로 파지장치에 파지될 수 있다. 다시 말해, 그립부(100)가 설계 규격보다 다소 크게 제조된 대상물체를 파지할 때에도 그립퍼가 대상물체(10)에 필요 이상의 과도한 압력을 가하지 않을 수 있으며, 그립부(100)가 설계 규격보다 다소 작게 제조된 대상물체(10)를 파지할 때에도 그립부(100)가 대상물체(10)를 파지하기에 충분한 거리를 이동하게 되므로, 대상물체(10)가 안정적으로 파지될 수 있다.Further, even when the gripping device grips the object 10 of a different size, the risk of damage to the object 10 and the gripping device 1 can be reduced, and the object 10 can stably grip the gripping device 10 Can be gripped. In other words, even when the grip portion 100 grips a manufactured object slightly larger than the design specification, the gripper may not apply excessive pressure more than necessary to the object 10, and the grip portion 100 may be manufactured The grip portion 100 moves a sufficient distance to grasp the object 10, so that the object 10 can be gripped stably.

한편, 상기 실시예에 따르면, 그립부(100)는 대상물체(10)를 파지한 상태에서도 계속적으로 대상물체(10)를 일정한 압력으로 가압하게 되므로, 대상물체(10)는 파지된 상태에서 불필요하게 과도한 압력을 받을 수 있다. 이러한 문제를 해결하기 위해, 후술되는 제 2 실시예가 제안될 수 있다. According to the embodiment, the grip part 100 continuously presses the object 10 at a constant pressure even when the grip 10 holds the object 10, so that the object 10 is unnecessarily held in the gripped state Excessive pressure can be applied. To solve this problem, a second embodiment described later can be proposed.

이하, 도 5를 참조하여, 제 2 실시예를 설명한다. 도 5는 본 발명의 제 2 실시예의 작동 방식을 나타내는 순서도이다. 본 발명의 제 2 실시예를 설명함에 있어서, 상술한 제 1 실시예와 비교하였을 때, 제어수단이 압력 측정수단(114)에서 측정되는 압력을 이용한다는 점에 차이가 있으므로, 이하에서는 차이점을 위주로 설명하며, 동일한 설명 및 도면부호는 원용한다. Hereinafter, a second embodiment will be described with reference to Fig. 5 is a flowchart showing an operation method of the second embodiment of the present invention. In describing the second embodiment of the present invention, there is a difference in that the control means uses the pressure measured by the pressure measuring means 114 as compared with the first embodiment described above. Therefore, The same description and the same reference numbers are used.

도 5를 참조하면, 제어수단(220)은, 구동수단(210)이 가동될 때, 구동수단(210)에 의해 대상물체에 가해지는 압력에 따라, 구동수단(210)의 가동상태를 계속 유지하거나, 구동수단(210)의 구동을 중단시킨다. 5, the control means 220 maintains the driving state of the driving means 210 in accordance with the pressure applied to the object by the driving means 210 when the driving means 210 is operated Or stops the driving of the driving means 210.

이를 위해, 압력 측정수단(114)이 그립부(100)에 의해 대상물체(10)에 가해지는 압력을 측정할 수 있다. 또한, 압력 측정수단(114)은 그립부(100)의 일단에 하나 이상으로 구비될 수 있다. 이러한 압력 측정수단(114)은, 일예로 에어실린더와 압력센서(로드셀)의 조합, 또는 에어실린더와 전공 레귤레이터(electopneumatic regulator)의 조합으로 구성될 수 있으나, 이는 예시에 불과하며, 본 발명의 사상이 이에 한정되는 것은 아니다. To this end, the pressure measuring means 114 can measure the pressure applied to the object 10 by the grip portion 100. [ The pressure measuring means 114 may be provided at one or more ends of the grip portion 100. For example, the pressure measuring means 114 may be a combination of an air cylinder and a pressure sensor (load cell) or a combination of an air cylinder and an electropneumatic regulator. However, this is merely an example, But is not limited thereto.

제어수단(220)은 압력 측정수단(114)으로부터 그립부(100)에 의해 대상물체(10)에 가해지는 압력값을 전달받고, 대상 물체에 가해지는 압력이 소정의 압력(소정값)을 초과하는지를 판단한다. 제어수단(220)은 대상물체(10)에 가해지는 압력이 소정값 이하인 경우, 구동수단(210)의 가동상태를 유지하는 한편, 대상물체(10)에 가해지는 압력이 소정값을 초과하는 경우, 구동수단(210)을 정지시킬 수 있다. 이러한 제어수단(220)은 마이크로프로세서를 포함하는 연산장치를 통해 구현될 수 있다. The control means 220 receives the pressure value applied to the object 10 by the grip portion 100 from the pressure measurement means 114 and determines whether the pressure applied to the object exceeds a predetermined pressure . The control means 220 maintains the driving state of the driving means 210 when the pressure applied to the object 10 is equal to or less than the predetermined value and while the pressure applied to the object 10 exceeds the predetermined value , The driving means 210 can be stopped. The control means 220 may be implemented through a computing device including a microprocessor.

제어수단(220)에 미리 입력된 소정의 압력값은 대상물체에 따라 다르게 설정될 수 있다. 예를 들어, 대상물체가 높은 강성과 무거운 중량을 가지는 경우, 견고한 파지를 위해 소정의 압력값이 높게 설정되고, 대상물체가 낮은 강성을 가지는 경우, 대상물체의 파손을 방지하기 위해 소정의 압력값이 낮게 설정될 수 있다. 이러한 제어수단(220)은 구동수단(210) 내부에 구비될 수 있다.The predetermined pressure value previously input to the control means 220 may be set differently depending on the object. For example, when a target object has a high rigidity and a heavy weight, a predetermined pressure value is set high for a strong grip, and when the target object has low rigidity, a predetermined pressure value Can be set low. The control means 220 may be provided inside the driving means 210.

이하에서는, 제 2 실시예에 따른 파지장치의 작용 및 효과에 대하여 설명한다. 대상물체(10)가 파지될 수 있는 지점에 위치하면, 구동부(200)에 의해 2개의 그립부(100) 간의 간격이 점점 좁아지도록 그립부(100)가 이동된다. 제어수단(220)은 압력 측정수단(114)으로부터 그립부(100)와 대상물체(10)간의 압력을 전달받고, 대상물체(10)에 가해지는 압력이 소정값 이하인 경우, 구동수단(210)의 가동상태를 유지한다. 이후, 2개의 그립부(100) 사이의 간격이 더 좁아지고, 그립부(100)가 대상물체(10)를 완전히 파지하였을 때, 그립부(100) 간의 간격은 더 이상 좁아지지 못하고, 그립부(100)와 대상물체(10)간의 압력이 증가하게 된다. 제어수단(220)은 압력 측정수단(114)에 의해 압력값과 미리 입력된 소정값을 비교하여, 대상물체(10)에 가해지는 압력이 소정값을 초과하는 것으로 판단될 경우, 구동수단(210)을 정지시키게 된다. 따라서, 대상물체(10)가 소정 압력을 초과하는 압력으로 가압되기 전에 구동수단(210)이 정지될 수 있다. 본 실시예에 따른 파지장치는 그립부(100)와 대상물체(10) 사이에 존재하는 압력을 직접적으로 측정함으로써, 대상물체(10)의 파지상태를 파악할 수 있다.Hereinafter, functions and effects of the gripping apparatus according to the second embodiment will be described. When the object 10 is positioned at a position where the object 10 can be gripped, the grip unit 100 is moved by the driving unit 200 so that the distance between the two grip units 100 becomes gradually narrower. The control means 220 receives the pressure between the grip portion 100 and the target object 10 from the pressure measurement means 114. When the pressure applied to the target object 10 is equal to or lower than a predetermined value, Maintains the operating state. The gap between the two grip portions 100 becomes narrower and when the grip portion 100 grasps the target object 10 completely, the gap between the grip portions 100 can not be narrowed any more, and the gap between the grip portions 100 The pressure between the object objects 10 is increased. The control means 220 compares the pressure value with a predetermined value inputted in advance by the pressure measuring means 114. When it is judged that the pressure applied to the object 10 exceeds a predetermined value, ). Therefore, the driving means 210 can be stopped before the object 10 is pressed to a pressure exceeding a predetermined pressure. The gripping device according to the present embodiment can grasp the gripping state of the object 10 by directly measuring the pressure existing between the gripping part 100 and the object 10.

한편, 이러한 구성 이외에도, 본 발명의 제 3 실시예에 따르면, 구동수단(210)의 토크를 측정하는 토크 측정수단(미도시)이 구비될 수 있다. According to the third embodiment of the present invention, torque measuring means (not shown) for measuring the torque of the driving means 210 may be provided.

이하 도 6을 참조하여, 제 3 실시예를 설명한다. 도 6은 본 발명의 제 3 실시예의 작동방식을 나타내는 순서도이다. 본 발명의 제 3 실시예를 설명함에 있어서, 상술한 제 2 실시예와 비교하였을 때, 토크 측정수단이 구비된다는 점에서 차이가 있으므로, 이러한 차이점을 위주로 설명하며, 동일한 설명 및 도면부호는 원용한다. The third embodiment will be described below with reference to Fig. 6 is a flowchart showing an operation method of a third embodiment of the present invention. In describing the third embodiment of the present invention, there is a difference in that torque measurement means are provided as compared with the above-mentioned second embodiment. Therefore, these differences are mainly described, and the same explanations and reference numerals are used .

도 6을 참조하면, 제어수단(220)은 구동수단(210)이 가동될 때, 구동수단(210)의 토크에 따라, 구동수단(210)의 가동상태를 계속 유지하거나, 구동수단(210)을 정지시킨다. 다시 말해, 제어수단(220)은 토크 측정수단으로부터 구동수단(210)이 가하는 토크값을 전달받고, 구동수단(210)의 토크(측정된 토크)가 소정의 토크를 초과하는지를 판단한다. 측정된 토크가 소정값 이하인 경우, 구동수단(210)의 가동상태를 유지하는 한편, 측정된 토크가 소정값을 초과하는 경우, 구동수단(210)을 정지시킬 수 있다. 6, when the driving means 210 is operated, the control means 220 maintains the driving state of the driving means 210 in accordance with the torque of the driving means 210, . In other words, the control means 220 receives the torque value applied by the driving means 210 from the torque measuring means, and judges whether or not the torque (measured torque) of the driving means 210 exceeds a predetermined torque. When the measured torque is equal to or lower than the predetermined value, the driving means 210 can be kept in the operating state while the driving means 210 can be stopped when the measured torque exceeds the predetermined value.

이러한 소정의 토크값은 대상물체에 따라 다르게 설정될 수 있다. 예를 들어, 대상물체가 높은 강성과 무거운 중량을 가지는 경우, 견고한 파지를 위해 소정의 토크값이 높게 설정되고, 대상물체가 낮은 강성을 가지는 경우, 대상물체의 파손을 방지하기 위해 소정의 토크값이 낮게 설정될 수 있다. This predetermined torque value may be set differently depending on the object of interest. For example, when a target object has a high rigidity and a heavy weight, a predetermined torque value is set high for a strong grip, and when a target object has low rigidity, a predetermined torque value Can be set low.

이를 위해, 토크 측정수단은 구동수단(210)의 토크를 측정한다. 예를 들어, 토크 측정수단은 구동수단(210)의 내부에 배치되고, 구동수단(210)의 전하량, 저항, 전류 중 하나 이상의 변화를 측정하는 센서로 구성될 수 있으나, 본 발명의 사상이 반드시 이에 한정되는 것은 아니다.To this end, the torque measuring means measures the torque of the driving means 210. [ For example, the torque measuring means may be arranged inside the driving means 210 and comprise a sensor for measuring a change in at least one of the amount of charge, the resistance, and the current of the driving means 210, But is not limited thereto.

제어수단(220)은, 구동수단(210)의 토크를 통하여 구동수단(210)을 제어한다. 예를 들어, 그립부(100)에 의해 대상물체가 안정적으로 파지될 때, 구동수단(210)의 전하량, 전류가 증가하게 되고, 이러한 증가는 토크 측정수단에 의해 검지된다. 제어수단(220)은 토크 측정수단에 의해 측정된 전하량, 전류의 증가를 전달받고, 대상물체(10)가 파지되었다는 것을 인식하여, 구동수단(210)을 정지시킨다. 이때, 제어수단(220)은, 토크 측정수단에 의해 측정된 구동수단(210)의 토크로부터 그립부(100)와 대상물체(10) 간의 압력을 산출할 수 있으며, 측정된 토크값으로부터 그립부(100)와 대상물체(10) 간의 압력을 간접적으로 측정할 수 있다.이하에서는, 상술한 바와 같은 구성을 갖는 파지장치(1)의 작용 및 효과에 대하여 설명한다. 대상물체(10)가 파지될 수 있는 지점에 위치하면, 구동부(200)에 의해 2개의 그립부(100) 간의 간격이 점점 좁아지게 된다. 이때, 그립부(100)는 대상물체(10)를 파지하기 전이기 때문에, 저항을 거의 받지 않고 이동할 수 있다. 따라서, 그립부(100)를 구동시키는 구동수단(210)도 작은 토크로 작동된다. 이러한 구동수단(210)의 토크는 토크 측정수단에 의해 측정되고, 측정결과가 제어수단(220)으로 전달된다. 제어수단(220)은 구동수단(210)의 토크가 소정값 이하인 경우, 구동수단(210)의 가동상태를 유지한다. 이후, 2개의 그립부(100) 사이의 간격이 더 좁아지고, 그립부(100)가 대상물체(10)를 완전히 파지하였을 때, 그립부(100)는 더 이상 이동하지 못하게 된다. 따라서, 그립부(100)를 구동시키는 구동수단(210)의 토크는 커지게 된다. 구동수단(210)의 토크는 토크 측정수단에 의해 측정되므로, 변화된 토크값도 제어수단(220)으로 전달된다. 제어수단(220)은 토크측정 수단에 의해 측정된 토크와 미리 입력된 소정의 토크값을 비교하여, 측정된 토크가 소정의 토크값을 초과하는 것으로 판단될 경우, 구동수단(210)을 정지시킨다. 따라서, 대상물체(10)가 소정 압력을 초과하는 압력으로 가압되기 전에 구동수단(210)이 정지될 수 있다. The control means (220) controls the driving means (210) through the torque of the driving means (210). For example, when the object is stably gripped by the grip portion 100, the amount of electric charge and the current of the driving means 210 are increased, and this increase is detected by the torque measuring means. The control means 220 receives the increase of the amount of electric charge and the electric current measured by the torque measuring means, recognizes that the object 10 is gripped, and stops the driving means 210. At this time, the control means 220 can calculate the pressure between the grip portion 100 and the object 10 from the torque of the driving means 210 measured by the torque measuring means. Based on the measured torque value, the grip portion 100 ) And the object 10 can be indirectly measured. [0054] Hereinafter, the functions and effects of the gripping device 1 having the above-described configuration will be described. When the object 10 is located at a position where the object 10 can be gripped, the distance between the two grip parts 100 is gradually narrowed by the driving part 200. At this time, since the grip portion 100 is before grasping the object 10, the grip portion 100 can be moved with little resistance. Therefore, the driving means 210 for driving the grip portion 100 is also operated with a small torque. The torque of the driving means 210 is measured by the torque measuring means, and the result of the measurement is transmitted to the control means 220. The control means 220 maintains the operating state of the driving means 210 when the torque of the driving means 210 is lower than a predetermined value. Thereafter, the gap between the two grip parts 100 becomes narrower, and when the grip part 100 fully grasps the object 10, the grip part 100 can no longer move. Therefore, the torque of the driving means 210 for driving the grip portion 100 is increased. Since the torque of the driving means 210 is measured by the torque measuring means, the changed torque value is also transmitted to the control means 220. The control means 220 compares the torque measured by the torque measuring means with a predetermined torque value inputted in advance and stops the driving means 210 when it is determined that the measured torque exceeds the predetermined torque value . Therefore, the driving means 210 can be stopped before the object 10 is pressed to a pressure exceeding a predetermined pressure.

본 실시예에 따른 파지장치(1)는 구동수단(210)의 토크를 통하여 구동수단(210)의 구동여부를 제어한다. 다시 말해, 파지장치(1)는 구동수단(210)의 토크를 통하여 대상물체(10)의 파지상태를 간접적으로 파악할 수 있다. 이를 위해, 제어수단(220)은, 토크 측정수단에 의해 측정된 구동수단(210)의 토크로부터 그립부(100)와 대상물체(10) 간의 압력을 산출함으로써, 그립부(100)와 대상물체(10) 간의 압력을 간접적으로 측정할 수 있다.The gripping device 1 according to the present embodiment controls whether or not the driving means 210 is driven through the torque of the driving means 210. [ In other words, the gripping device 1 can indirectly grasp the holding state of the object 10 through the torque of the driving means 210. [ The control means 220 calculates the pressure between the grip portion 100 and the object 10 based on the torque of the driving means 210 measured by the torque measuring means to calculate the pressure between the grip portion 100 and the object 10 ) Can be indirectly measured.

한편, 이러한 구성 이외에도, 본 발명의 제 4 실시예에 따르면, 파지장치는 대상물체를 회전시킬 수 있도록 구성될 수 있다. On the other hand, according to the fourth embodiment of the present invention, in addition to this configuration, the holding device can be configured to rotate the object.

이하, 도 7을 참조하여, 제 4 실시예를 설명한다. 도 7은 본 발명의 제 4 실시예에 따른 파지장치를 도시한 것이다. Hereinafter, a fourth embodiment will be described with reference to Fig. 7 shows a gripping apparatus according to a fourth embodiment of the present invention.

본 발명의 제 4 실시예를 설명함에 있어서, 상술한 실시예들과 비교하였을 때, 파지장치가 대상물체를 파지한 상태에서 회전할 수 있도록 구성된다는 점에서 차이가 있는바, 이러한 차이점을 위주로 설명하며, 동일한 설명 및 도면부호는 상술한 실시예들을 원용한다. In describing the fourth embodiment of the present invention, there is a difference as compared with the above-described embodiments in that the gripping device is configured to be able to rotate in a state holding the object, And the same description and reference numerals are used for the embodiments described above.

도 7을 참조하면, 본 발명의 제 4 실시예에 따른 파지장치는, 제1 회전부(410) 및 제2 회전부(420) 중 하나 이상을 포함할 수 있다. Referring to FIG. 7, the gripping device according to the fourth embodiment of the present invention may include at least one of the first rotating part 410 and the second rotating part 420.

제1 회전부(410)는 대상물체의 세로방향을 따라 연장되는 제1 축(Z 축)을 중심으로 그립부(100)를 회전시킬 수 있도록 구성된다. 제1 회전부(410)가 구동부(200)를 회전시킬 수 있도록 연결되는 경우, 구동부(200) 및 동력전달부도 그립부(100)와 함께 회전될 수 있다. The first rotating part 410 is configured to rotate the grip part 100 about a first axis (Z axis) extending along the longitudinal direction of the object. When the first rotation part 410 is connected to rotate the driving part 200, the driving part 200 and the power transmission part may be rotated together with the grip part 100.

제2 회전부(420)는 대상물체의 가로방향을 따라 연장되는 제2 축(X 축)을 중심으로 그립부(100)를 회전시킬 수 있도록 구성된다. 다시 말해, 제2 회전부(420)에 의해, 그립부(100)는 제1 축의 반경방향의 축을 중심으로 회전될 수 있다. 그립부(100)에 복수 개로 제공될 수 있으며, 그립부(100)의 갯수에 대응되는 개수로 제공될 수 있다. The second rotation part 420 is configured to rotate the grip part 100 around a second axis (X axis) extending along the transverse direction of the object. In other words, the grip portion 100 can be rotated about the radial axis of the first axis by the second rotation portion 420. And may be provided in a number corresponding to the number of the grip portions 100. [

이러한 구성에 따르면, 대상물체가 파지된 상태에서 가공이 이루어질 경우, 대상물체를 언로딩하거나 다시 파지할 필요없이, 한번의 파지만으로도 대상물체의 여러 면이 보다 용이하게 가공될 수 있다는 효과가 있다. According to this configuration, when machining is performed in a state in which a target object is grasped, there is an effect that many surfaces of the object can be processed more easily with only one grasping without unloading or grasping the object again.

이상 본 발명의 실시예에 따른 파지장치의 구체적인 실시 형태로서 설명하였으나, 이는 예시에 불과한 것으로서, 본 발명은 이에 한정되지 않는 것이며, 본 명세서에 개시된 기초 사상에 따르는 최광의 범위를 갖는 것으로 해석되어야 한다. 당업자는 개시된 실시형태들을 조합/치환하여 적시되지 않은 형상의 패턴을 실시할 수 있으나, 이 역시 본 발명의 범위를 벗어나지 않는 것이다. 이외에도 당업자는 본 명세서에 기초하여 개시된 실시형태를 용이하게 변경 또는 변형할 수 있으며, 이러한 변경 또는 변형도 본 발명의 권리범위에 속함은 명백하다.While the present invention has been described with reference to specific embodiments thereof, it should be understood that the present invention is not limited thereto and should be construed as being within the broadest scope of the basic idea disclosed in the present specification . Skilled artisans may implement a pattern of features that are not described in a combinatorial and / or permutational manner with the disclosed embodiments, but this is not to depart from the scope of the present invention. It will be apparent to those skilled in the art that various changes and modifications may be readily made without departing from the spirit and scope of the invention as defined by the appended claims.

1: 파지장치 10: 대상물체
100: 그립부 100a: 제1 그립부
100b: 제2 그립부 101: 대상물체 검지센서
111: 제1 이탈방지부재 112: 제2 이탈방지부재
200: 구동부 210: 구동수단
220: 제어수단 300: 동력전달부
310: 동력방향 변환부 311: 원형기어
312: 선형기어 312a: 제1 선형기어
312b: 제2 선형기어 313: 선형기어 가이드
321: 나사축 321a: 제1 스크류
321b: 제2 스크류 322: 이동부재
322a: 제1 이동부재 322b: 제2 이동부재
330: 보조 가이드 332: 장홈
333: 삽입부재 410: 제1 회전부
420: 제2 회전부1: gripping device 10: object
100: grip portion 100a: first grip portion
100b: second grip portion 101: target object detection sensor
111: first release preventing member 112: second release preventing member
200: driving unit 210: driving means
220: Control means 300: Power transmission unit
310: Power direction conversion section 311: Circular gear
312: linear gear 312a: first linear gear
312b: second linear gear 313: linear gear guide
321: screw shaft 321a: first screw
321b: second screw 322: moving member
322a: first moving member 322b: second moving member
330: auxiliary guide 332: groove
333: insertion member 410: first rotation part
420:

Claims (10)

대상물체를 파지할 수 있도록 구성되고, 일 방향으로 이동 가능하게 제공되는 그립부; 및
상기 그립부를 이동시키는 구동부를 포함하고,
상기 구동부는,
소정 값 이하로 상기 대상물체에 압력을 가하도록 구동되는 구동수단; 및
상기 구동부의 구동을 제어하는 제어수단을 포함하는 파지장치.A grip portion configured to grip a target object and provided so as to be movable in one direction; And
And a driving part for moving the grip part,
The driving unit includes:
Driving means driven to apply pressure to the object under a predetermined value; And
And control means for controlling driving of the driving unit. 제 1 항에 있어서,
상기 제어수단은,
상기 대상물체가 받는 압력이 소정값을 초과하는 것으로 판단되는 경우, 상기 구동수단의 가동을 중단시키는 파지장치.The method according to claim 1,
Wherein,
And stops the operation of the driving means when it is determined that the pressure received by the object exceeds a predetermined value. 제 2 항에 있어서,
상기 그립부는, 상기 대상물체와 상기 그립부 간의 압력을 측정하는 압력 측정수단을 더 포함하고,
상기 제어수단은, 상기 압력 측정수단에서 측정된 압력이 소정값을 초과하는 것으로 판단되는 경우 상기 구동수단을 정지시키도록 구성되는 파지장치.3. The method of claim 2,
Wherein the grip portion further comprises a pressure measuring means for measuring a pressure between the object and the grip portion,
And the control means is configured to stop the driving means when it is determined that the pressure measured by the pressure measuring means exceeds a predetermined value. 제 2 항에 있어서,
상기 구동부는, 상기 구동수단이 가하는 토크를 측정하는 토크 측정수단을 더 포함하고,
상기 제어수단은, 상기 토크 측정수단에서 측정된 토크가 소정값을 초과하는 것으로 판단되는 경우 상기 구동수단을 정지시키도록 구성되는 파지장치.3. The method of claim 2,
Wherein the driving unit further includes a torque measuring unit that measures a torque applied by the driving unit,
Wherein the control means is configured to stop the driving means when it is determined that the torque measured by the torque measuring means exceeds a predetermined value. 제 4 항에 있어서,
상기 제어수단은,
상기 구동수단의 내부에 구비되며,
상기 구동수단에 가해지는 전하량, 저항, 전류 중 하나 이상을 검지하고, 상기 전하량, 저항, 전류 중 하나 이상을 통하여 상기 구동수단에 가해지는 토크를 산출할 수 있도록 구성되는 파지장치.5. The method of claim 4,
Wherein,
A driving means provided inside the driving means,
Wherein at least one of a charge amount, a resistance, and a current applied to the driving means is detected and the torque applied to the driving means through at least one of the amount of charge, resistance, and current can be calculated. 제 1 항에 있어서,
상기 대상물체의 세로방향으로 연장되는 제1 축을 중심으로, 상기 그립부를 회전시키는 제1 회전부를 포함하는 파지장치.The method according to claim 1,
And a first rotating portion that rotates the grip portion about a first axis extending in the longitudinal direction of the object. 제 1 항에 있어서,
상기 대상물체의 가로방향으로 연장되는 제2 축을 중심으로, 상기 그립부를 회전시키는 제2 회전부를 포함하는 파지장치.The method according to claim 1,
And a second rotating portion that rotates the grip portion about a second axis extending in the transverse direction of the object. 제 1 항에 있어서,
상기 구동수단에 의해 발생되는 회전동력을 선형운동으로 변환시키도록 구성되는 동력방향 변환부를 포함하고,
상기 동력방향 변환부는,
상기 구동수단과 연결되는 원형기어; 및
상기 그립부에 동력을 전달할 수 있도록 구성되는 선형기어를 포함하고,
상기 원형기어로부터 상기 선형기어로 동력이 전달될 때, 회전 운동이 선형운동으로 변환되는 파지장치.The method according to claim 1,
And a power direction converting section configured to convert a rotational power generated by the driving section into a linear motion,
Wherein the power direction conversion unit comprises:
A circular gear connected to the driving means; And
And a linear gear configured to transmit power to the grip portion,
Wherein when the power is transmitted from the circular gear to the linear gear, the rotational motion is converted into a linear motion. 대상물체를 검지하는 단계;
제어 수단에 의해 구동부가 가동되고, 상기 구동부에 의해 일 방향으로 이동 가능하게 제공되는 그립부가 이동되는 단계;
상기 그립부가 상기 대상물체를 파지하는 단계;
압력 측정수단에 의해 상기 대상물체와 상기 그립부 간의 압력이 측정되고, 측정된 압력이 상기 제어 수단에 전달되는 단계; 및
상기 제어 수단이 상기 압력 측정수단에서 측정된 압력이 소정값을 초과하는 것으로 판단되는 경우 상기 구동부의 구동수단을 정지시킴으로써, 상기 구동수단에 의해 상기 대상물체에 가해지는 압력이 소정값 이하로 제어되는 단계를 포함하는 대상물체를 파지하는 방법.Detecting a target object;
The driving unit is operated by the control unit, and the grip unit provided to be movable in one direction by the driving unit is moved;
The grip portion gripping the object;
The pressure between the object and the grip is measured by the pressure measuring means and the measured pressure is transmitted to the control means; And
When the control means determines that the pressure measured by the pressure measuring means exceeds a predetermined value, the pressure applied to the object by the driving means is controlled to be equal to or lower than a predetermined value by stopping the driving means of the driving portion A method for grasping a target object including a step. 대상물체를 검지하는 단계;
제어 수단에 의해 구동부가 가동되고, 상기 구동부에 의해 일 방향으로 이동 가능하게 제공되는 그립부가 이동되는 단계;
상기 그립부가 상기 대상물체를 파지하는 단계;
토크 측정수단에 의해 상기 구동수단이 가하는 토크가 측정되고, 측정된 토크가 상기 제어 수단에 전달되는 단계; 및
상기 제어 수단이 상기 토크 측정수단에서 측정된 토크가 소정값을 초과하는 것으로 판단되는 경우 상기 구동부의 구동수단을 정지시킴으로써, 상기 구동수단에 의해 상기 대상물체에 가해지는 압력이 소정값 이하로 제어되는 단계를 포함하는 대상물체를 파지하는 방법.Detecting a target object;
The driving unit is operated by the control unit, and the grip unit provided to be movable in one direction by the driving unit is moved;
The grip portion gripping the object;
The torque applied by the driving means is measured by the torque measuring means and the measured torque is transmitted to the control means; And
When the control means determines that the torque measured by the torque measuring means exceeds a predetermined value, the pressure applied to the object by the driving means is controlled to a predetermined value or lower by stopping the driving means of the driving portion A method for grasping a target object including a step.
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