KR20170067495A - Apparatus for preventing car collision and method thereof - Google Patents

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Abstract

실시 예에 관련된 차량 충돌 방지 장치는 차량의 충돌 방지를 위한 차량 데이터를 검출하는 차량 데이터 검출부, 차량의 전방 차량과의 거리를 검출하는 전방 인식부, 차량 주변의 환경 데이터를 검출하는 환경 데이터 검출부, 그리고 차량 데이터 및 환경 데이터를 이용하여, 차량의 주행 상태를 판단하고, 주행 상태를 이용하여, 거리에 따른 제동량을 변경하는 제어 유닛을 포함한다.A vehicle collision avoidance apparatus according to an embodiment includes a vehicle data detection unit for detecting vehicle data for preventing a collision of a vehicle, a front recognition unit for detecting a distance from the vehicle ahead of the vehicle, an environment data detection unit for detecting environment data around the vehicle, And a control unit for determining the running state of the vehicle by using the vehicle data and the environment data and changing the braking amount according to the distance by using the running state.

Description

차량 충돌 방지 장치 및 그 방법{APPARATUS FOR PREVENTING CAR COLLISION AND METHOD THEREOF}[0001] APPARATUS FOR PREVENTING CAR COLLISION AND METHOD THEREOF [0002]

실시 예는 차량 충돌을 경보하고, 차량 충돌을 방지하는 차량 충돌 방지 장치 및 그 방법에 관한 것이다. Embodiments relate to a vehicle collision avoidance apparatus and method thereof for alerting a vehicle collision and preventing a vehicle collision.

종래의 전방 충돌 방지 시스템은 전방에 운행 중인 차량과 현재 주행 중인 운전차량 간 충돌을 방지하기 위해 전방 대상 차량에 대한 모니터링을 수행하여 현재 차량의 속도와 전방 차량의 속도 및 두 차량 사이의 상대 거리 등을 이용하여 충돌 시간을 예측하였다.The conventional front collision avoidance system monitors the forward vehicle in order to prevent a collision between the forward vehicle and the currently driving vehicle so that the speed of the forward vehicle and the relative distance between the two vehicles To predict the collision time.

예컨대, 종래의 전방 충돌 방지 시스템은 전방 차량 주시를 위해 레이더 센서를 이용하거나 카메라 센서를 이용하여 전방에 대한 영상을 통해 전방 차량을 인식하고, Time to Collision(TTC) 값으로 앞차와의 상대 거리에서 상대 속도 값을 나눠 시간을 계산함으로써 충돌 가능 시간을 예측하였다.For example, in a conventional front collision avoidance system, a forward vehicle is recognized through a radar sensor or a camera sensor in order to watch a vehicle ahead, and a time to collision (TTC) The collision time was estimated by dividing the relative velocity value and calculating the time.

이렇게 계산된 TTC 값이 미리 정해진 임계치 구간 중 어느 구간에 포함되느냐에 따라 충돌 가능성에 대해 경보를 하거나 차량의 브레이크 제동을 작동시켜 감속을 유도하였다.Depending on which of the predetermined threshold sections the calculated TTC value is included in the predetermined interval, an alarm is given to the possibility of collision or a brake is braked to induce deceleration.

또한, 종래 기술은 충돌 가능성이 있는 전방 차량과 현재 주행 중인 차량 간의 상대 거리와 상대 속도를 기반으로 충돌 시간(TTC) 값을 계산하고 계산된 TTC 값이 지정된 임계치에 따라 어느 구간에 존재를 하는지를 확인하여 이에 따라 운전자에게 경보를 하고 차량의 브레이크 제동을 수행하였다.In addition, according to the related art, a collision time (TTC) value is calculated based on a relative distance and a relative speed between a forward vehicle with a possibility of collision and a vehicle currently traveling, and a collision time (TTC) value is determined based on a predetermined threshold Thus, the driver is alerted and brake braking of the vehicle is performed.

그러나, 차량의 주행 환경이 변화됨에 따라, 전방 차량을 인식하는 센서의 신뢰도가 달라질 수 있기 때문에, 일정한 값으로 고정된 임계 기준치를 근거로 경보 및 브레이크 제동 구간을 나눠 동작할 경우 안정적인 충돌 방지 장치의 작동을 보증할 수 없다는 문제점이 있다.However, as the driving environment of the vehicle changes, the reliability of the sensor recognizing the front vehicle can be changed. Therefore, when the alarm and brake braking periods are divided based on the fixed threshold value, There is a problem that the operation can not be guaranteed.

실시 예는 차량의 충돌을 방지하는 차량 충돌 방지 장치 및 그 방법을 제공하는 것을 그 목적으로 한다.It is an object of the present invention to provide a vehicle collision avoidance apparatus and a method thereof for preventing a collision of a vehicle.

상기 또는 다른 목적을 달성하기 위해 실시 예에 관련된 차량 충돌 방지 장치는 차량의 충돌 방지를 위한 차량 데이터를 검출하는 차량 데이터 검출부, 차량의 전방 차량과의 거리를 검출하는 전방 인식부, 차량 주변의 환경 데이터를 검출하는 환경 데이터 검출부, 그리고 차량 데이터 및 환경 데이터를 이용하여, 차량의 주행 상태를 판단하고, 주행 상태를 이용하여, 거리에 따른 제동량을 변경하는 제어 유닛을 포함한다.In order to achieve the above or other objects, a vehicle collision avoidance apparatus according to an embodiment includes a vehicle data detecting section for detecting vehicle data for avoiding a collision of a vehicle, a front recognizing section for detecting a distance to the vehicle ahead of the vehicle, An environmental data detecting unit for detecting data, and a control unit for determining the running state of the vehicle by using the vehicle data and the environment data, and using the running state to change the braking amount according to the distance.

제어 유닛은 주행 상태를 복수로 판단하고, 복수의 주행 상태 각각에 대응하는 신뢰도 값을 산출하며, 신뢰도 값들을 고려하여 거리에 따른 제동량을 변경할 수 있다.The control unit may determine a plurality of running states, calculate a reliability value corresponding to each of the plurality of running states, and change the braking amount according to the distance in consideration of the reliability values.

제어 유닛은 신뢰도 값에 따라 거리에 따른 제동 제어 개입 시점을 변경할 수 있다.The control unit can change the braking control intervention time according to the distance according to the reliability value.

차량 데이터 검출부는 차량의 속도를 차량 데이터로 검출할 수 있다.The vehicle data detecting section can detect the vehicle speed as vehicle data.

환경 데이터 검출부는 차량 주변의 우천 상태, 차량 주변의 밝기 정도 및 차량의 외부 온도를 환경 데이터로 검출할 수 있다.The environmental data detection unit can detect the rain conditions around the vehicle, the brightness level around the vehicle, and the outside temperature of the vehicle using environmental data.

차량의 위치를 검출하는 GPS모듈, 그리고 차량의 위치에 대응하는 외부 환경 데이터를 수신하는 통신부를 더 포함하고, 제어 유닛은 외부 환경 데이터를 더 이용하여, 차량의 주행 상태를 판단할 수 있다.A GPS module for detecting the position of the vehicle, and a communication unit for receiving external environment data corresponding to the position of the vehicle, wherein the control unit can further determine the running state of the vehicle by using the external environment data.

외부 환경 데이터는 차량의 위치의 기온, 시간대 및 날씨 정보를 포함할 수 있다.The external environmental data may include temperature, time zone and weather information of the location of the vehicle.

차량의 위치를 검출하는 GPS모듈, 그리고 지도 데이터를 저장하고, 위치에 대한 도로 데이터를 출력하는 네비게이션을 더 포함하고, 제어 유닛은 도로 데이터를 더 이용하여, 차량의 주행 상태를 판단할 수 있다.A GPS module for detecting the position of the vehicle, and navigation for storing the map data and outputting the road data to the position, and the control unit can further determine the running state of the vehicle by using the road data.

차량 충돌 방지 방법은 차량의 전방 차량과의 거리를 검출하는 단계, 차량의 충돌 방지를 위한 차량 데이터를 검출하는 단계, 차량 주변의 환경 데이터를 검출하는 단계, 차량 데이터 및 환경 데이터를 이용하여, 차량의 주행 상태를 판단하는 단계, 그리고 주행 상태를 이용하여, 거리에 따른 제동량을 변경하는 단계를 포함한다. A method for preventing a vehicle collision includes a step of detecting a distance to a vehicle ahead of the vehicle, a step of detecting vehicle data to prevent collision of the vehicle, a step of detecting environmental data around the vehicle, Determining a running state of the vehicle, and changing the braking amount according to the distance using the running state.

차량의 주행 상태를 판단하는 단계는 주행 상태를 복수로 판단하는 단계를 포함하고, 거리에 따른 제동량을 변경하는 단계는 복수의 주행 상태 각각에 대응하는 신뢰도 값을 산출하며, 신뢰도 값들을 고려하여 거리에 따른 제동량을 변경하는 단계를 포함할 수 있다.The step of determining the running state of the vehicle includes a step of determining a plurality of running states, and the step of changing the braking amount according to the distance may include calculating a reliability value corresponding to each of the plurality of running states, And changing the braking amount according to the distance.

신뢰도 값에 따라 거리에 따른 제동 제어 개입 시점을 변경하는 단계를 더 포함할 수 있다.And changing the braking control intervention time according to the distance according to the reliability value.

차량 데이터를 검출하는 단계는 차량의 속도를 차량 데이터로 검출하는 단계를 포함할 수 있다.The step of detecting the vehicle data may include the step of detecting the speed of the vehicle as the vehicle data.

환경 데이터를 검출하는 단계는 차량 주변의 우천 상태, 차량 주변의 밝기 정도 및 차량의 외부 온도를 환경 데이터로 검출하는 단계를 포함할 수 있다.The step of detecting the environment data may include detecting a rain condition around the vehicle, a degree of brightness around the vehicle, and an external temperature of the vehicle as environmental data.

차량의 위치를 검출하는 단계, 그리고 차량의 위치에 대응하는 외부 환경 데이터를 수신하는 단계를 더 포함하고, 차량의 주행 상태를 판단하는 단계는 외부 환경 데이터를 더 이용하여, 차량의 주행 상태를 판단하는 단계를 포함할 수 있다.The method of claim 1, further comprising the steps of: detecting a position of the vehicle; and receiving external environment data corresponding to the position of the vehicle, wherein the step of determining the running state of the vehicle further includes using external environment data .

외부 환경 데이터는 차량의 위치의 기온, 시간대 및 날씨 정보를 포함할 수 있다. The external environmental data may include temperature, time zone and weather information of the location of the vehicle.

차량의 위치를 검출하는 단계, 그리고 위치에 대한 도로 데이터를 출력하는 단계를 더 포함하고, 차량의 주행 상태를 판단하는 단계는 도로 데이터를 더 이용하여, 차량의 주행 상태를 판단하는 단계를 포함할 수 있다.The step of detecting the position of the vehicle and the step of outputting the road data to the position, wherein the step of determining the running state of the vehicle includes the step of determining the running state of the vehicle by further using the road data .

실시 예에 따른 차량 충돌 방지 장치 및 그 방법의 효과에 대해 설명하면 다음과 같다.Effects of the vehicle collision avoidance apparatus and method according to the embodiment will be described as follows.

실시 예들 중 적어도 하나에 의하면, 차량 충돌을 방지할 수 있다는 장점이 있다.According to at least one of the embodiments, there is an advantage that a vehicle collision can be prevented.

또한, 실시 예들 중 적어도 하나에 의하면, 차량 충돌에 따른 충격을 감소시킬 수 있다는 장점이 있다.Further, according to at least one of the embodiments, there is an advantage that the impact due to a vehicle collision can be reduced.

또한, 실시 예들 중 적어도 하나에 의하면, 후방 차량과의 2차 충돌을 방지할 수 있다는 장점이 있다.Further, according to at least one of the embodiments, it is possible to prevent secondary collision with the rear vehicle.

본 발명의 적용 가능성의 추가적인 범위는 이하의 상세한 설명으로부터 명백해질 것이다. 그러나 본 발명의 사상 및 범위 내에서 다양한 변경 및 수정은 당업자에게 명확하게 이해될 수 있으므로, 상세한 설명 및 본 발명의 바람직한 실시 예와 같은 특정 실시 예는 단지 예시로 주어진 것으로 이해되어야 한다. Further scope of applicability of the present invention will become apparent from the following detailed description. It should be understood, however, that the detailed description and specific examples, such as the preferred embodiments of the invention, are given by way of illustration only, since various changes and modifications within the spirit and scope of the invention will become apparent to those skilled in the art.

도 1은 실시 예에 따른 차량 충돌 방지 장치를 설명하기 위한 블록도(block diagram)이다.
도 2는 실시 예와 관련된 차량 충돌 방지 방법을 나타낸 순서도이다.
도 3 내지 도 5는 실시 예와 관련된 차량 충돌 방지 방법에 따른 TTC 값과 제동량의 관계를 나타낸 그래프들이다.1 is a block diagram for explaining a vehicle collision avoidance apparatus according to an embodiment.
2 is a flowchart showing a vehicle collision avoidance method related to the embodiment.
FIGS. 3 to 5 are graphs showing the relationship between the TTC value and the braking amount according to the vehicle collision avoidance method related to the embodiment.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 명세서에 개시된 실시 예를 상세히 설명하되, 동일하거나 유사한 구성요소에는 동일, 유사한 도면 부호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다. 이하의 설명에서 사용되는 구성요소에 대한 접미사 "모듈" 및 "부"는 명세서 작성의 용이함만이 고려되어 부여되거나 혼용되는 것으로서, 그 자체로 서로 구별되는 의미 또는 역할을 갖는 것은 아니다. 또한, 본 명세서에 개시된 실시 예를 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 명세서에 개시된 실시 예의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다. 또한, 첨부된 도면은 본 명세서에 개시된 실시 예를 쉽게 이해할 수 있도록 하기 위한 것일 뿐, 첨부된 도면에 의해 본 명세서에 개시된 기술적 사상이 제한되지 않으며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings, wherein like or similar elements are denoted by the same or similar reference numerals, and redundant description thereof will be omitted. The suffix "module" and " part "for the components used in the following description are given or mixed in consideration of ease of specification, and do not have their own meaning or role. In the following description of the embodiments of the present invention, a detailed description of related arts will be omitted when it is determined that the gist of the embodiments disclosed herein may be blurred. It is to be understood that both the foregoing general description and the following detailed description are exemplary and explanatory and are intended to provide further explanation of the invention as claimed. , ≪ / RTI > equivalents, and alternatives.

제1, 제2 등과 같이 서수를 포함하는 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되지는 않는다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다.Terms including ordinals, such as first, second, etc., may be used to describe various elements, but the elements are not limited to these terms. The terms are used only for the purpose of distinguishing one component from another.

어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다.It is to be understood that when an element is referred to as being "connected" or "connected" to another element, it may be directly connected or connected to the other element, . On the other hand, when an element is referred to as being "directly connected" or "directly connected" to another element, it should be understood that there are no other elements in between.

단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. The singular expressions include plural expressions unless the context clearly dictates otherwise.

본 출원에서, "포함한다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.In the present application, the terms "comprises", "having", and the like are used to specify that a feature, a number, a step, an operation, an element, a component, But do not preclude the presence or addition of one or more other features, integers, steps, operations, elements, components, or combinations thereof.

도 1은 실시 예에 따른 차량 충돌 방지 장치를 설명하기 위한 블록도(block diagram)이다. 도시한 바와 같이, 차량 충돌 방지 장치는 차량 데이터 검출부(10), 전방 인식부(18), 환경 데이터 검출부(20), 통신부(30), 네비게이션(40) 및 제어 유닛(50) 등을 포함할 수 있다. 도 1에 도시된 구성요소들은 차량 충돌 방지 장치를 구현하는데 있어서 필수적인 것은 아니어서, 본 명세서 상에서 설명되는 시스템은 위에서 열거된 구성요소들 보다 많거나, 또는 적은 구성요소들을 가질 수 있다. 1 is a block diagram for explaining a vehicle collision avoidance apparatus according to an embodiment. The vehicle collision avoidance apparatus includes a vehicle data detection unit 10, a front recognition unit 18, an environmental data detection unit 20, a communication unit 30, a navigation unit 40, and a control unit 50 . The components shown in FIG. 1 are not essential for implementing a vehicle anti-collision apparatus, so that the system described herein may have more or fewer components than the components listed above.

보다 구체적으로, 상기 구성요소들 중 차량 데이터 검출부(10)는 차량 충돌 방지 제어를 위한 차량 데이터를 검출하며, 차량 데이터 검출부(10)에서 측정된 데이터는 제어 유닛(50)으로 전달된다. 상기 차량 데이터 검출부(10)는 가속 페달 위치 센서(11), 차속 센서(12), 가속도 센서(13), 그리고 조향각 센서(14)를 포함한다. More specifically, the vehicle data detecting unit 10 among the above components detects vehicle data for vehicle collision avoidance control, and the data measured by the vehicle data detecting unit 10 is transmitted to the control unit 50. The vehicle data detecting section 10 includes an accelerator pedal position sensor 11, a vehicle speed sensor 12, an acceleration sensor 13, and a steering angle sensor 14.

가속 페달 위치 센서(11)는 운전자가 가속 페달을 누른 정도를 측정한다. 즉, 가속 페달 위치 센서(11)는 운전자의 가속 의지에 관련된 데이터를 측정한다. The accelerator pedal position sensor 11 measures the degree to which the driver depresses the accelerator pedal. That is, the accelerator pedal position sensor 11 measures data related to the driver's acceleration will.

차속 센서(12)는 차량의 속도를 측정할 수 있다.The vehicle speed sensor 12 can measure the speed of the vehicle.

가속도 센서(13)는 차량의 가속도를 검출한다. 차속 센서(12)와는 별도로 가속도 센서(13)가 장착되어 차량의 가속도를 직접 검출하거나, 차속 센서(12)에서 검출된 차속을 미분함으로써 차량의 가속도를 계산할 수도 있다. The acceleration sensor 13 detects the acceleration of the vehicle. An acceleration sensor 13 may be mounted separately from the vehicle speed sensor 12 to directly detect the acceleration of the vehicle or calculate the acceleration of the vehicle by differentiating the vehicle speed detected by the vehicle speed sensor 12. [

조향각 센서(14)는 차량의 조향각을 검출한다. 즉, 조향각 센서(14)는 차량이 진행하고자 하는 방향을 검출한다. The steering angle sensor 14 detects the steering angle of the vehicle. That is, the steering angle sensor 14 detects the direction in which the vehicle is going to travel.

전방 인식부(18)는 운전자의 차와 앞차와의 거리를 검출한다. 전방 인식부(18)로는 카메라, 레이더 등 다양한 센서들이 사용될 수 있다. 일례로, 레이더는 앞차가 있는 경우, 초음파나 레이져등을 이용하여 선행차와 차간거리를 측정하고 전기적 신호를 제어 유닛(50)으로 출력한다. 상기 레이더는 종래의 주지된 기술을 이용할 수 있다.The front recognizing unit 18 detects the distance between the driver's car and the front vehicle. Various sensors such as a camera and a radar may be used as the forward recognition unit 18. For example, when there is a vehicle ahead, the radar measures the distance between the preceding vehicle and the vehicle using an ultrasonic wave or a laser, and outputs an electrical signal to the control unit 50. The radar may utilize conventional well known techniques.

환경 데이터 검출부(20)는 차량 충돌 방지 제어를 위한 차량 주변 환경 데이터를 검출하며, 환경 데이터 검출부(20)에서 측정된 데이터는 제어 유닛(50)으로 전달된다. 상기 환경 데이터 검출부(20)는 우천 상태 센서(21), 조도 센서(22), 그리고 온도 센서(23)를 포함한다. The environmental data detecting unit 20 detects vehicle surrounding data for vehicle collision avoidance control and the data measured by the environmental data detecting unit 20 is transmitted to the control unit 50. [ The environmental data detecting unit 20 includes a rain sensor 21, an illuminance sensor 22, and a temperature sensor 23.

우천 상태 센서(21)는, 주행 중 비가 오는 경우 와이퍼를 작동하게 되는데, 이때 와이퍼의 작동 상태(OFF/INT/LO/HI)를 체크하여 각 상태에 대응하는 전기적 신호를 제어 유닛(50)으로 출력한다. 또는, 우천 상태 센서(21)는 레인 센서(rain sensor)를 이용하여 강우량을 측정하여 강우량에 따라 전기적 신호를 제어 유닛(50)으로 출력할 수도 있다. The rain sensor 21 activates the wiper when it is in a running state, and at this time, it checks the operating state (OFF / INT / LO / HI) of the wiper and sends an electrical signal corresponding to each state to the control unit 50 Output. Alternatively, the rain sensor 21 may measure a rainfall amount using a rain sensor and output an electrical signal to the control unit 50 according to the rainfall amount.

즉, 우천 상태 센서(21)는 차량 주변의 우천 상태를 감지한다. 우천 상태 센서(21)에서의 출력 신호는 제어 유닛(50)으로 전송된다. 제어 유닛(50)은 우천 상태에 따른 제동 거리를 확보하기 위해 프리 브레이크, 브레이크 보조, 및 액티브 브레이크의 제어 개입 시점을 가변시킬 수 있도록 한다.That is, the rain sensor 21 senses the rain condition around the vehicle. The output signal from the rainfall state sensor 21 is transmitted to the control unit 50. [ The control unit 50 can vary the control intervention timing of the pre-break, the brake assist, and the active brake in order to secure the braking distance in accordance with the rainy state.

예를 들어, 제어 유닛(50)은 강수량의 정도를 약, 중, 강으로 분류할 경우 강수량이 강이면 경고 및 프리 필 등의 제어 개입 시점을 빠른 시점에서 작동시키도록 한다.For example, when the degree of precipitation is classified into weak, medium, and strong, the control unit 50 operates the control intervention points such as warning and pre-fill at an early point when the precipitation is strong.

조도 센서(22)는 차량 주변의 밝기 정도를 감지할 수 있다. 조도 센서(22)에서의 출력 신호는 제어 유닛(50)으로 전송될 수 있다. 제어 유닛(50)은 밝기 정도에 따른 운전자 시야 확보 및 안전 거리 유지를 위해 1차 경고, 2차 경고 및 프리 필 등의 제어 개입 시점을 가변시킬 수 있도록 한다.The illuminance sensor 22 can detect the degree of brightness around the vehicle. The output signal from the light intensity sensor 22 can be transmitted to the control unit 50. [ The control unit 50 can vary the control intervention point of time such as the first warning, the second warning, and the pre-fill in order to secure the driver's view according to the degree of brightness and to maintain the safety distance.

예를 들어, 제어 유닛(50)은 야간 운행으로 차량 주변이 매우 어두운 경우 경고 및 MFL 필 등의 제어 개입 시점을 빠른 시점에서 작동시킬 수 있다.For example, the control unit 50 can operate the control intervention point of time such as warning and MFL fill at an early point when the surroundings of the vehicle are very dark at night.

우천 상태 센서(21) 및 조도 센서(22)의 사용 목적은 차량 운행 중 주변 환경을 더욱 정확하게 판단하기 위함이다.The purpose of using the rain sensor 21 and the illuminance sensor 22 is to determine the surrounding environment more accurately during vehicle operation.

온도 센서(23)는 차량 주변의 온도를 감지할 수 있다. The temperature sensor 23 can sense the temperature around the vehicle.

다음으로, 통신부(30)는 차량과 무선 통신 네트워크 사이 또는 차량과 차량이 위치한 네트워크 사이의 무선 통신을 가능하게 하는 하나 이상의 모듈을 포함할 수 있다. Next, the communication unit 30 may include one or more modules that enable wireless communication between the vehicle and the wireless communication network or between the vehicle and the network in which the vehicle is located.

통신부(30)는 차량이 위치한 지역의 기온, 시간대, 날씨 정보를 외부 서버로부터 수신할 수 있다. 이때, 차량의 위치는 GPS(32)로부터 수신할 수 있다.The communication unit 30 can receive the temperature, time zone, and weather information of the area where the vehicle is located from the external server. At this time, the position of the vehicle can be received from the GPS 32.

GPS 모듈(32)은 GPS 위성으로부터 송신되는 전파를 수신하고 이에 대한 신호를 통신부(30) 및 네비게이션(40)에 전달한다. The GPS module 32 receives the radio wave transmitted from the GPS satellite and transmits a signal to the communication unit 30 and the navigation system 40.

네비게이션(40)은 목적지까지의 경로를 운전자에게 알려주는 장치이다. 상기 네비게이션(40)은 루트 안내에 관한 정보를 입출력하는 입출력부, 루트 계산에 필요한 지도 데이터와 안내에 필요한 데이터가 저장된 메모리, 루트 탐색이나 루트 안내를 실행하기 위한 제어부 등을 포함할 수 있다. The navigation 40 is a device for notifying the driver of the route to the destination. The navigation 40 may include an input / output unit for inputting / outputting information related to route guidance, a memory for storing map data necessary for route calculation and data necessary for guidance, and a control unit for performing route search or route guidance.

제어 유닛(50)은 차량 충돌 방지 장치의 각 기능의 제어 조건을 판단하고, 경보 및 제동을 제어하는 역할을 한다. The control unit 50 determines the control condition of each function of the vehicle collision avoidance apparatus and controls the alarm and braking.

제어 유닛(50)은 차량 데이터 및 환경 데이터를 이용하여, 주행 상태를 판단할 수 있다. 제어 유닛(50)은 판단된 주행 상태에 대응하는 전방 인식부의 신뢰도를 신뢰도 데이터베이스(52)로부터 독출할 수 있다. 독출된 신뢰도에 따라, 제어 개입 시점과 제동량 중 적어도 하나를 변경할 수 있다.The control unit 50 can determine the running state using the vehicle data and the environment data. The control unit 50 can read from the reliability database 52 the reliability of the forward recognition unit corresponding to the determined running state. Depending on the read reliability, at least one of the control intervention point and the control amount can be changed.

또한, 제어 유닛(50)는 HMI(42)로 신호를 전달하여 사용자에게 경보를 출력하고, 제동 제어부(60)와 통신하여 차량의 제동을 제어할 수 있다.Further, the control unit 50 may transmit a signal to the HMI 42 to output an alarm to the user, and may communicate with the braking control unit 60 to control the braking of the vehicle.

제동 제어부(60)는 ABS(anti-lock braking system), TCS(traction control system), ESP(electric control suspension) 또는 ESC(electronic stability control)를 포함한다.The braking control unit 60 includes an anti-lock braking system (ABS), a traction control system (TCS), an electric control suspension (ESP) or an electronic stability control (ESC).

다음으로, 도 2를 참조하여 차량 충돌 방지 방법에 대해 설명한다.Next, a vehicle collision avoidance method will be described with reference to Fig.

도 2는 실시 예와 관련된 차량 충돌 방지 방법을 나타낸 순서도이다. 먼저, 전방 인식부(18)는 운전자의 차와 앞차와의 거리를 검출(S10)한다. 2 is a flowchart showing a vehicle collision avoidance method related to the embodiment. First, the front recognizing unit 18 detects the distance between the driver's car and the front car (S10).

그리고, 차량 데이터 검출부(10)는 차량 데이터를 검출(S11)한다. 차량 데이터는 차량의 속도, 차량의 가속도 및 차량의 조향각에 대한 정보를 포함할 수 있다.Then, the vehicle data detecting section 10 detects the vehicle data (S11). The vehicle data may include information on the speed of the vehicle, the acceleration of the vehicle, and the steering angle of the vehicle.

그리고, 환경 데이터 검출부(20)는 차량 주변 환경 데이터를 검출(S12)한다. 환경 데이터는 차량 주변의 우천 상태, 차량 주변의 밝기 정도 및 차량 외부 온도에 대한 정보를 포함할 수 있다.Then, the environmental data detecting unit 20 detects the vehicle surrounding data (S12). The environmental data may include information on rain conditions around the vehicle, brightness levels around the vehicle, and temperature outside the vehicle.

다음으로, 통신부(30)는 외부 데이터를 수신(S14)한다. 외부 데이터는 차량이 위치한 지역의 기온, 시간대, 날씨 정보를 포함할 수 있다.Next, the communication unit 30 receives the external data (S14). The external data may include the temperature, time zone, and weather information of the area where the vehicle is located.

그리고, 네비게이션(40)은 도로 데이터를 독출(S16)한다. 네비게이션(40)은 지도 데이터를 참조하여, 현재 차량이 주행하는 도로 형태, 도로의 고도, 터널/다리 유무에 대한 정보를 독출할 수 있다.Then, the navigation 40 reads the road data (S16). The navigation device 40 can read information on the road type, the altitude of the road, and the presence / absence of the tunnel / bridge of the current vehicle by referring to the map data.

제어 유닛(50)은 차량 데이터, 환경 데이터, 외부 데이터 및 도로 데이터를 이용하여 차량의 주행 상태를 판단(S18)한다. 예를 들어, 주행 상태는 차속, 강우량, 강설량, 도로 형태, 조도 등을 이용하여 판단될 수 있다. The control unit 50 determines the running state of the vehicle using the vehicle data, the environment data, the external data, and the road data (S18). For example, the running state can be judged using the vehicle speed, the amount of rainfall, the amount of snowfall, the shape of the road, and the illuminance.

제어 유닛(50)은 환경 데이터를 이용하여 조도가 소정 레벨 이상인 것으로 판단되고, 외부 데이터를 이용하여 시간대가 낮이며, 날씨가 맑은 것으로 판단되면, 주행 상태를 맑은 날/낮 상태로 판단할 수 있다.The control unit 50 can determine that the driving state is a clear day / day state if it is determined that the illuminance is equal to or higher than the predetermined level using the environmental data, the time zone is low using the external data, and the weather is clear .

제어 유닛(50)은 차량 데이터를 이용하여 차량 속도가 소정 레벨 이상으로 판단되면, 차량의 주행 상태를 중고속 주행 상태로 판단할 수 있다.The control unit 50 can determine the traveling state of the vehicle as the middle speed traveling state when the vehicle speed is judged to be higher than the predetermined level by using the vehicle data.

제어 유닛(50)은 차량 데이터를 이용하여 차량 속도가 소정 레벨 미만으로 판단되면, 차량의 주행 상태를 저속 주행 상태로 판단할 수 있다.The control unit 50 can determine the running state of the vehicle as a low-speed running state when the vehicle speed is judged to be less than the predetermined level by using the vehicle data.

제어 유닛(50)은 환경 데이터를 이용하여, 강수량이 소정 레벨 이상으로 판단되고, 온도가 영하로 판단되며, 외부 데이터를 이용하여 날씨가 강설 상태인 것으로 판단되면, 주행 상태를 강설 상태로 판단할 수 있다.The control unit 50 uses the environmental data to judge that the running state is a snowing state when it is determined that the precipitation amount is equal to or higher than the predetermined level and the temperature is determined to be lower than zero and the weather is determined to be snowing using the external data .

제어 유닛(50)은 환경 데이터를 이용하여 조도가 소정 레벨 미만인 것으로 판단되고, 도로 데이터를 이용하여 차량의 현재 위치에 터널이 위치하는 것으로 판단되면, 주행 상태를 터널 진입 상태로 판단할 수 있다.The control unit 50 can judge that the running state is the tunnel entry state when it is determined that the illuminance is less than the predetermined level by using the environment data and the tunnel is located at the current position of the vehicle using the road data.

이와 같이, 제어 유닛(50)은 복수의 데이터를 이용하여, 현재 차량의 주행 상태를 판단할 수 있다. In this manner, the control unit 50 can determine the running state of the current vehicle by using a plurality of data.

또한, 제어 유닛(50)은 차량의 주행 상태를 복수로 판단할 수 있다. Further, the control unit 50 can determine a plurality of running states of the vehicle.

예를 들어, 제어 유닛(50)은 주행 상태를 우천 상태 및 중고속 주행 상태로 판단할 수 있다. 또는, 제어 유닛(50)은 주행 상태를 맑은 날 상태 및 저속 주행 상태로 판단할 수 있다. For example, the control unit 50 can determine the running state as a rainy state and a middle speed running state. Alternatively, the control unit 50 can determine the running state as a clear-day state and a low-speed running state.

다음으로, 제어 유닛(50)은 주행 상태에 대응하는 전방 인식부의 신뢰도를 신뢰도 데이터베이스(52)로부터 독출(S20)한다.Next, the control unit 50 reads the reliability of the forward recognition unit corresponding to the running state from the reliability database 52 (S20).

예를 들어, 신뢰도 데이터베이스(52)는 맑은 날 상태에 대응하는 신뢰도를 제1 값으로 저장하고, 우천 상태에 대응하는 신뢰도를 제2 값으로 저장할 수 있다. 그리고, 신뢰도 데이터베이스(52)는 중고속 주행 상태에 대응하는 신뢰도를 제1 값으로 저장하고, 저속 주행 상태에 대응하는 신뢰도를 제2 값으로 저장할 수 있다. 또한, 신뢰도 데이터베이스(52)는 낮에 대응하는 신뢰도를 제1 값으로 저장하고, 밤에 대응하는 신뢰도를 제2 값으로 저장할 수 있다.For example, the reliability database 52 may store the reliability corresponding to the clear day state as the first value, and store the reliability corresponding to the rainy state as the second value. Then, the reliability database 52 may store the reliability corresponding to the medium-speed running state as the first value, and store the reliability corresponding to the low-speed running state as the second value. Further, the reliability database 52 may store the reliability corresponding to the day as the first value, and store the reliability corresponding to the night as the second value.

그러면, 제어 유닛(50)은 판단된 주행 상태에 대응하는 신뢰도 값을 신뢰도 데이터베이스(52)로부터 독출할 수 있다.Then, the control unit 50 can read the reliability value corresponding to the determined running state from the reliability database 52. [

다음으로, 제어 유닛(50)은 신뢰도 값에 따라, HMI(42)로 신호를 전달하여 사용자에게 경보를 출력하고, 제동 제어부(60)와 통신하여 차량의 제동을 제어(S22)한다. Next, the control unit 50 transmits a signal to the HMI 42 according to the reliability value, outputs an alarm to the user, and communicates with the braking control unit 60 to control the braking of the vehicle (S22).

제어 유닛(50)은 전방 인식부(18)로부터 검출된 전방 차량과의 거리 및 측정된 거리를 미분하여 상대 속도를 계산하여, 주행 차량의 속도를 근거로 전방 차량의 속도를 추정할 수 있다. The control unit 50 can estimate the speed of the preceding vehicle based on the speed of the traveling vehicle by calculating the relative speed by differentiating the distance to the preceding vehicle and the measured distance from the front recognizing unit 18 and differentiating the measured distance.

그리고, 제어 유닛(50)은 상대 거리와 상대 속도를 이용하여 TTC 값을 계산하고, 신뢰도 값을 반영하여 경보를 위한 제어 개입 시점 및 제동량을 변경할 수 있다. 이와 관련하여, 도 3 내지 도 5를 참조하여 설명한다. Then, the control unit 50 calculates the TTC value using the relative distance and the relative speed, and can change the control intervention point and the control amount for the alarm by reflecting the reliability value. In this regard, the description will be made with reference to Figs. 3 to 5. Fig.

도 3 내지 도 5는 실시 예와 관련된 차량 충돌 방지 방법에 따른 TTC 값과 제동량의 관계를 나타낸 그래프들이다.3 to 5 are graphs showing the relationship between the TTC value and the braking amount according to the vehicle collision avoidance method related to the embodiment.

먼저, 도 3은 주행 상태가 낮 상태 및 중고속 주행 상태로 판단되는 경우, TTC 값과 제동량과의 관계를 나타내는 그래프이다. 3 is a graph showing the relationship between the TTC value and the braking amount when the running state is determined as the low-speed state and the medium-speed running state.

낮 상태에 대응하는 신뢰도 값이 제1 값이고 중고속 주행 상태에 대응하는 신뢰도 값이 제1 값이므로, TTC 값이 t1 내지 t2 구간 내로 계산될 때, 제동량은 f1로 설정되고, TTC 값이 t2 내지 t3 구간 내로 계산될 때, 제동량은 f2로 설정되며, TTC 값이 t3 내지 t4 구간 내로 계산될 때, 제동량은 f3으로 설정될 수 있다.Since the reliability value corresponding to the low-temperature state is the first value and the reliability value corresponding to the medium-speed running state is the first value, when the TTC value is calculated within the period from t1 to t2, the braking amount is set to f1, When calculated within the interval t2 to t3, the braking amount is set to f2, and when the TTC value is calculated within the interval t3 to t4, the braking amount can be set to f3.

또한, 제어 유닛(50)은 TTC 값이 t1일 때 1차 경보를 출력하고, TTC 값이 t2일 때 2차 경보를 출력하며, TTC 값이 t3일 때 3차 경보를 출력할 수 있다.Further, the control unit 50 outputs a primary alarm when the TTC value is t1, outputs a secondary alarm when the TTC value is t2, and outputs a tertiary alarm when the TTC value is t3.

도 4는 주행 상태가 낮 상태 및 저속 주행 상태로 판단되는 경우, TTC 값과 제동량과의 관계를 나타내는 그래프이다.4 is a graph showing the relationship between the TTC value and the braking amount when the running state is determined to be the low-speed running state and the low-speed running state.

낮 상태에 대응하는 신뢰도 값이 제1 값이고 저속 주행 상태에 대응하는 신뢰도 값이 제2 값이므로, TTC 값이 t1 내지 t2 구간 내로 계산될 때, 제동량은 f1로 설정되고, TTC 값이 t2 내지 t3 구간 내로 계산될 때, 제동량은 f2에서 감소된 f2’로 설정되며, TTC 값이 t3 내지 t4 구간 내로 계산될 때, 제동량은 f3에서 증가한 f3’로 설정될 수 있다.When the TTC value is calculated within the time interval t1 to t2, the braking amount is set to f1, and the TTC value is set to t2, since the reliability value corresponding to the low-temperature state is the first value and the reliability value corresponding to the low- The braking amount is set to f2 ', which is reduced in f2, and when the TTC value is calculated within the interval t3 to t4, the braking amount can be set to f3', which is increased in f3.

전방 인식부(18)의 인식환경자체는 신뢰도 값이 제1 값으로 우수하지만, 저속 주행 상태에서의 중거리 및 장거리에 대한 신뢰도 값이 제2 값을 가지므로, 제어 유닛(50)은 중거리 및 장거리의 상황인 t2 내지 t3 구간에서의 제동량을 f2’로 감소시킬 수 있다.Since the recognition environment itself of the forward recognition unit 18 is excellent in the reliability value as the first value but the reliability value for the middle distance and the long distance in the low speed running state has the second value, The amount of braking in the period from t2 to t3, which is the situation of Fig.

신뢰도가 향상되는 근거리의 상황인 t3 내지 t4 구간에서는 1차제동에서 감소된 제동량을 보전하기 위하여 제어 유닛(50)은 제동량을 f3’로 증가시킬 수 있다.The control unit 50 may increase the braking amount to f3 'in order to maintain the reduced braking amount in the first braking in the interval of t3 to t4, which is a close proximity state in which the reliability is improved.

도 5는 주행 상태가 밤 상태 및 저속 주행 상태로 판단되는 경우, TTC 값과 제동량과의 관계를 나타내는 그래프이다.5 is a graph showing the relationship between the TTC value and the braking amount when the running state is determined as the night state and the low-speed running state.

밤 상태에 대응하는 신뢰도 값이 제2 값이고 저속 주행 상태에 대응하는 신뢰도 값이 제2 값이므로, TTC 값이 t1 내지 t2 구간 내로 계산될 때, 제동량은 f1로 설정되고, TTC 값이 t2 내지 t3’ 구간 내로 계산될 때, 제동량은 f2에서 감소된 f2’로 설정되며, TTC 값이 t3’ 내지 t4 구간 내로 계산될 때, 제동량은 f3에서 증가한 f3’로 설정될 수 있다.Since the reliability value corresponding to the night state is the second value and the reliability value corresponding to the low-speed running state is the second value, when the TTC value is calculated within the period from t1 to t2, the braking amount is set to f1, and the TTC value is set to t2 The braking amount is set to f2 ', which is reduced at f2, and when the TTC value is calculated within the interval t3' to t4, the braking amount can be set to f3 ', which is increased at f3.

전방 인식부(18)의 인식환경이 신뢰도 값이 제2 값이고, 저속 주행 상태에서의 중거리 및 장거리에 대한 신뢰도 값이 제2 값을 가지므로, 제어 유닛(50)은 중거리 및 장거리의 상황인 t2 내지 t3’ 구간에서의 제동량을 f2’로 감소시키고, 3차 경보를 출력하는 임계치를 t3에서 t3’로 증가시킬 수 있다. Since the recognition environment of the forward recognition unit 18 has the second value and the reliability value for the middle distance and the long distance in the low speed running state has the second value, the control unit 50 determines that the state of the middle distance and the long distance the braking amount in the interval between t2 and t3 'may be reduced to f2', and the threshold for outputting the third alarm may be increased from t3 to t3 '.

또한, 신뢰도가 향상되는 근거리의 상황인 t3’ 내지 t4 구간에서는 1차제동에서 감소된 제동량을 보전하기 위하여 제어 유닛(50)은 제동량을 f3’로 증가시킬 수 있다.In addition, in the interval of t3 'to t4, which is a close proximity where reliability is improved, the control unit 50 can increase the braking amount to f3' in order to maintain the reduced braking amount in the first braking.

전술한 바와 같이, 실시 예에 따르면, 주변 환경 데이터, 외부 데이터 및 지도 데이터 등을 반영하여 제어 개입 시점을 변화시키고, 효율적으로 신뢰성 높게 차량 간 충돌을 방지할 수 있다.As described above, according to the embodiment, it is possible to change the control intervention point by reflecting the surrounding environment data, the external data, the map data, etc., and effectively prevent the collision between the vehicles with high reliability.

지금까지 참조한 도면과 기재된 발명의 상세한 설명은 단지 본 발명의 예시적인 것으로서, 이는 단지 본 발명을 설명하기 위한 목적에서 사용된 것이지 의미 한정이나 특허청구범위에 기재된 본 발명의 범위를 제한하기 위하여 사용된 것은 아니다. 그러므로 본 기술 분야의 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 용이하게 선택하여 대체할 수 있다. 또한 당업자는 본 명세서에서 설명된 구성요소 중 일부를 성능의 열화 없이 생략하거나 성능을 개선하기 위해 구성요소를 추가할 수 있다. 뿐만 아니라, 당업자는 공정 환경이나 장비에 따라 본 명세서에서 설명한 방법 단계의 순서를 변경할 수도 있다. 따라서 본 발명의 범위는 설명된 실시형태가 아니라 특허청구범위 및 그 균등물에 의해 결정되어야 한다.It is to be understood that both the foregoing general description and the following detailed description of the present invention are illustrative and explanatory only and are intended to be illustrative of the invention and are not to be construed as limiting the scope of the invention as defined by the appended claims. It is not. Therefore, those skilled in the art can readily select and substitute it. Those skilled in the art will also appreciate that some of the components described herein can be omitted without degrading performance or adding components to improve performance. In addition, those skilled in the art may change the order of the method steps described herein depending on the process environment or equipment. Therefore, the scope of the present invention should be determined by the appended claims and equivalents thereof, not by the embodiments described.

10: 차량 데이터 검출부 20: 환경 데이터 검출부
30: 통신부 40: 네비게이션
50: 제어 유닛 60: 전방 인식부10: vehicle data detecting unit 20: environmental data detecting unit
30: communication unit 40: navigation
50: control unit 60:

Claims (16)

차량의 충돌 방지를 위한 차량 데이터를 검출하는 차량 데이터 검출부,
상기 차량의 전방 차량과의 거리를 검출하는 전방 인식부,
상기 차량 주변의 환경 데이터를 검출하는 환경 데이터 검출부, 그리고
상기 차량 데이터 및 상기 환경 데이터를 이용하여, 상기 차량의 주행 상태를 판단하고, 상기 주행 상태를 이용하여, 상기 거리에 따른 제동량을 변경하는 제어 유닛을 포함하는 차량 충돌 방지 장치.A vehicle data detecting section for detecting vehicle data for preventing collision of the vehicle,
A forward recognition unit for detecting a distance to the vehicle ahead of the vehicle,
An environmental data detector for detecting environment data of the surroundings of the vehicle, and
And a control unit that uses the vehicle data and the environment data to determine a running state of the vehicle and to change a braking amount according to the distance using the running state. 제1 항에 있어서,
상기 제어 유닛은 상기 주행 상태를 복수로 판단하고, 상기 복수의 주행 상태 각각에 대응하는 신뢰도 값을 산출하며, 상기 신뢰도 값들을 고려하여 상기 거리에 따른 제동량을 변경하는 차량 충돌 방지 장치.The method according to claim 1,
Wherein the control unit determines a plurality of the running states, calculates a reliability value corresponding to each of the plurality of running states, and changes the braking amount according to the distance in consideration of the reliability values. 제2 항에 있어서,
상기 제어 유닛은 상기 신뢰도 값에 따라 상기 거리에 따른 제동 제어 개입 시점을 변경하는 차량 충돌 방지 장치.3. The method of claim 2,
Wherein the control unit changes the braking control intervention point according to the distance according to the reliability value. 제1 항에 있어서,
상기 차량 데이터 검출부는 상기 차량의 속도를 상기 차량 데이터로 검출하는 차량 충돌 방지 장치.The method according to claim 1,
And the vehicle data detecting section detects the vehicle speed as the vehicle data. 제1 항에 있어서,
상기 환경 데이터 검출부는 상기 차량 주변의 우천 상태, 상기 차량 주변의 밝기 정도 및 상기 차량의 외부 온도를 상기 환경 데이터로 검출하는 차량 충돌 방지 장치.The method according to claim 1,
Wherein the environmental data detection unit detects the rainy state around the vehicle, the degree of brightness around the vehicle, and the external temperature of the vehicle using the environmental data. 제1 항에 있어서,
상기 차량의 위치를 검출하는 GPS모듈, 그리고
상기 차량의 위치에 대응하는 외부 환경 데이터를 수신하는 통신부를 더 포함하고,
상기 제어 유닛은 상기 외부 환경 데이터를 더 이용하여, 상기 차량의 주행 상태를 판단하는 차량 충돌 방지 장치.The method according to claim 1,
A GPS module for detecting the position of the vehicle, and
Further comprising a communication unit for receiving external environment data corresponding to the position of the vehicle,
Wherein the control unit further uses the external environment data to determine the running state of the vehicle. 제6 항에 있어서,
상기 외부 환경 데이터는 상기 차량의 위치의 기온, 시간대 및 날씨 정보를 포함하는 차량 충돌 방지 장치.The method according to claim 6,
Wherein the external environment data includes temperature, time zone and weather information of the position of the vehicle. 제1 항에 있어서,
상기 차량의 위치를 검출하는 GPS모듈, 그리고
지도 데이터를 저장하고, 상기 위치에 대한 도로 데이터를 출력하는 네비게이션을 더 포함하고,
상기 제어 유닛은 상기 도로 데이터를 더 이용하여, 상기 차량의 주행 상태를 판단하는 차량 충돌 방지 장치.The method according to claim 1,
A GPS module for detecting the position of the vehicle, and
Further comprising navigation for storing map data and outputting road data for the location,
Wherein the control unit further uses the road data to determine the running state of the vehicle. 차량의 전방 차량과의 거리를 검출하는 단계,
상기 차량의 충돌 방지를 위한 차량 데이터를 검출하는 단계,
상기 차량 주변의 환경 데이터를 검출하는 단계,
상기 차량 데이터 및 상기 환경 데이터를 이용하여, 상기 차량의 주행 상태를 판단하는 단계, 그리고
상기 주행 상태를 이용하여, 상기 거리에 따른 제동량을 변경하는 단계를 포함하는 차량 충돌 방지 방법.Detecting a distance to the vehicle ahead of the vehicle,
Detecting vehicle data for avoiding collision of the vehicle,
Detecting environmental data around the vehicle,
Determining the running state of the vehicle using the vehicle data and the environment data, and
And changing the braking amount according to the distance using the running state. 제9 항에 있어서,
상기 차량의 주행 상태를 판단하는 단계는 상기 주행 상태를 복수로 판단하는 단계를 포함하고,
상기 거리에 따른 제동량을 변경하는 단계는 상기 복수의 주행 상태 각각에 대응하는 신뢰도 값을 산출하며, 상기 신뢰도 값들을 고려하여 상기 거리에 따른 제동량을 변경하는 단계를 포함하는 차량 충돌 방지 방법.10. The method of claim 9,
Wherein the step of determining the traveling state of the vehicle includes a step of determining a plurality of traveling states,
Wherein changing the braking amount according to the distance includes calculating a reliability value corresponding to each of the plurality of running states, and changing the braking amount according to the distance in consideration of the reliability values. 제10 항에 있어서,
상기 신뢰도 값에 따라 상기 거리에 따른 제동 제어 개입 시점을 변경하는 단계를 더 포함하는 차량 충돌 방지 방법.11. The method of claim 10,
And changing the braking control intervention point according to the distance according to the reliability value. 제9 항에 있어서,
상기 차량 데이터를 검출하는 단계는 상기 차량의 속도를 상기 차량 데이터로 검출하는 단계를 포함하는 차량 충돌 방지 방법.10. The method of claim 9,
Wherein the step of detecting the vehicle data includes the step of detecting the speed of the vehicle as the vehicle data. 제9 항에 있어서,
상기 환경 데이터를 검출하는 단계는 상기 차량 주변의 우천 상태, 상기 차량 주변의 밝기 정도 및 상기 차량의 외부 온도를 상기 환경 데이터로 검출하는 단계를 포함하는 차량 충돌 방지 방법.10. The method of claim 9,
Wherein the step of detecting the environmental data includes the step of detecting a rainy state around the vehicle, a degree of brightness around the vehicle, and an external temperature of the vehicle with the environmental data. 제9 항에 있어서,
상기 차량의 위치를 검출하는 단계, 그리고
상기 차량의 위치에 대응하는 외부 환경 데이터를 수신하는 단계를 더 포함하고,
상기 차량의 주행 상태를 판단하는 단계는 상기 외부 환경 데이터를 더 이용하여, 상기 차량의 주행 상태를 판단하는 단계를 포함하는 차량 충돌 방지 방법.10. The method of claim 9,
Detecting the position of the vehicle, and
Further comprising receiving external environment data corresponding to the location of the vehicle,
Wherein the step of determining the running state of the vehicle further includes the step of determining the running state of the vehicle by further using the external environment data. 제14 항에 있어서,
상기 외부 환경 데이터는 상기 차량의 위치의 기온, 시간대 및 날씨 정보를 포함하는 차량 충돌 방지 방법.15. The method of claim 14,
Wherein the external environment data includes temperature, time zone and weather information of the position of the vehicle. 제9 항에 있어서,
상기 차량의 위치를 검출하는 단계, 그리고
상기 위치에 대한 도로 데이터를 출력하는 단계를 더 포함하고,
상기 차량의 주행 상태를 판단하는 단계는 상기 도로 데이터를 더 이용하여, 상기 차량의 주행 상태를 판단하는 단계를 포함하는 차량 충돌 방지 방법.10. The method of claim 9,
Detecting the position of the vehicle, and
Further comprising outputting road data for the location,
Wherein the step of judging the running state of the vehicle further includes the step of judging the running state of the vehicle by further using the road data.
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