KR20170064712A - Low speed driving support system and control method thereof - Google Patents

Low speed driving support system and control method thereof Download PDF

Info

Publication number
KR20170064712A
KR20170064712A KR1020150170517A KR20150170517A KR20170064712A KR 20170064712 A KR20170064712 A KR 20170064712A KR 1020150170517 A KR1020150170517 A KR 1020150170517A KR 20150170517 A KR20150170517 A KR 20150170517A KR 20170064712 A KR20170064712 A KR 20170064712A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
vehicle speed
reference value
slope
lane
measured
Prior art date
Application number
KR1020150170517A
Other languages
Korean (ko)
Inventor
나원식
정혜진
이시현
Original Assignee
남서울대학교 산학협력단
주식회사지니
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 남서울대학교 산학협력단, 주식회사지니 filed Critical 남서울대학교 산학협력단
Priority to KR1020150170517A priority Critical patent/KR20170064712A/en
Publication of KR20170064712A publication Critical patent/KR20170064712A/en

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/02—Control of vehicle driving stability
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K6/00—Arrangement or mounting of plural diverse prime-movers for mutual or common propulsion, e.g. hybrid propulsion systems comprising electric motors and internal combustion engines ; Control systems therefor, i.e. systems controlling two or more prime movers, or controlling one of these prime movers and any of the transmission, drive or drive units Informative references: mechanical gearings with secondary electric drive F16H3/72; arrangements for handling mechanical energy structurally associated with the dynamo-electric machine H02K7/00; machines comprising structurally interrelated motor and generator parts H02K51/00; dynamo-electric machines not otherwise provided for in H02K see H02K99/00
    • B60K6/20—Arrangement or mounting of plural diverse prime-movers for mutual or common propulsion, e.g. hybrid propulsion systems comprising electric motors and internal combustion engines ; Control systems therefor, i.e. systems controlling two or more prime movers, or controlling one of these prime movers and any of the transmission, drive or drive units Informative references: mechanical gearings with secondary electric drive F16H3/72; arrangements for handling mechanical energy structurally associated with the dynamo-electric machine H02K7/00; machines comprising structurally interrelated motor and generator parts H02K51/00; dynamo-electric machines not otherwise provided for in H02K see H02K99/00 the prime-movers consisting of electric motors and internal combustion engines, e.g. HEVs
    • B60K6/22—Arrangement or mounting of plural diverse prime-movers for mutual or common propulsion, e.g. hybrid propulsion systems comprising electric motors and internal combustion engines ; Control systems therefor, i.e. systems controlling two or more prime movers, or controlling one of these prime movers and any of the transmission, drive or drive units Informative references: mechanical gearings with secondary electric drive F16H3/72; arrangements for handling mechanical energy structurally associated with the dynamo-electric machine H02K7/00; machines comprising structurally interrelated motor and generator parts H02K51/00; dynamo-electric machines not otherwise provided for in H02K see H02K99/00 the prime-movers consisting of electric motors and internal combustion engines, e.g. HEVs characterised by apparatus, components or means specially adapted for HEVs
    • B60K6/24—Arrangement or mounting of plural diverse prime-movers for mutual or common propulsion, e.g. hybrid propulsion systems comprising electric motors and internal combustion engines ; Control systems therefor, i.e. systems controlling two or more prime movers, or controlling one of these prime movers and any of the transmission, drive or drive units Informative references: mechanical gearings with secondary electric drive F16H3/72; arrangements for handling mechanical energy structurally associated with the dynamo-electric machine H02K7/00; machines comprising structurally interrelated motor and generator parts H02K51/00; dynamo-electric machines not otherwise provided for in H02K see H02K99/00 the prime-movers consisting of electric motors and internal combustion engines, e.g. HEVs characterised by apparatus, components or means specially adapted for HEVs characterised by the combustion engines
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K6/00—Arrangement or mounting of plural diverse prime-movers for mutual or common propulsion, e.g. hybrid propulsion systems comprising electric motors and internal combustion engines ; Control systems therefor, i.e. systems controlling two or more prime movers, or controlling one of these prime movers and any of the transmission, drive or drive units Informative references: mechanical gearings with secondary electric drive F16H3/72; arrangements for handling mechanical energy structurally associated with the dynamo-electric machine H02K7/00; machines comprising structurally interrelated motor and generator parts H02K51/00; dynamo-electric machines not otherwise provided for in H02K see H02K99/00
    • B60K6/20—Arrangement or mounting of plural diverse prime-movers for mutual or common propulsion, e.g. hybrid propulsion systems comprising electric motors and internal combustion engines ; Control systems therefor, i.e. systems controlling two or more prime movers, or controlling one of these prime movers and any of the transmission, drive or drive units Informative references: mechanical gearings with secondary electric drive F16H3/72; arrangements for handling mechanical energy structurally associated with the dynamo-electric machine H02K7/00; machines comprising structurally interrelated motor and generator parts H02K51/00; dynamo-electric machines not otherwise provided for in H02K see H02K99/00 the prime-movers consisting of electric motors and internal combustion engines, e.g. HEVs
    • B60K6/22—Arrangement or mounting of plural diverse prime-movers for mutual or common propulsion, e.g. hybrid propulsion systems comprising electric motors and internal combustion engines ; Control systems therefor, i.e. systems controlling two or more prime movers, or controlling one of these prime movers and any of the transmission, drive or drive units Informative references: mechanical gearings with secondary electric drive F16H3/72; arrangements for handling mechanical energy structurally associated with the dynamo-electric machine H02K7/00; machines comprising structurally interrelated motor and generator parts H02K51/00; dynamo-electric machines not otherwise provided for in H02K see H02K99/00 the prime-movers consisting of electric motors and internal combustion engines, e.g. HEVs characterised by apparatus, components or means specially adapted for HEVs
    • B60K6/26—Arrangement or mounting of plural diverse prime-movers for mutual or common propulsion, e.g. hybrid propulsion systems comprising electric motors and internal combustion engines ; Control systems therefor, i.e. systems controlling two or more prime movers, or controlling one of these prime movers and any of the transmission, drive or drive units Informative references: mechanical gearings with secondary electric drive F16H3/72; arrangements for handling mechanical energy structurally associated with the dynamo-electric machine H02K7/00; machines comprising structurally interrelated motor and generator parts H02K51/00; dynamo-electric machines not otherwise provided for in H02K see H02K99/00 the prime-movers consisting of electric motors and internal combustion engines, e.g. HEVs characterised by apparatus, components or means specially adapted for HEVs characterised by the motors or the generators
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K6/00—Arrangement or mounting of plural diverse prime-movers for mutual or common propulsion, e.g. hybrid propulsion systems comprising electric motors and internal combustion engines ; Control systems therefor, i.e. systems controlling two or more prime movers, or controlling one of these prime movers and any of the transmission, drive or drive units Informative references: mechanical gearings with secondary electric drive F16H3/72; arrangements for handling mechanical energy structurally associated with the dynamo-electric machine H02K7/00; machines comprising structurally interrelated motor and generator parts H02K51/00; dynamo-electric machines not otherwise provided for in H02K see H02K99/00
    • B60K6/20—Arrangement or mounting of plural diverse prime-movers for mutual or common propulsion, e.g. hybrid propulsion systems comprising electric motors and internal combustion engines ; Control systems therefor, i.e. systems controlling two or more prime movers, or controlling one of these prime movers and any of the transmission, drive or drive units Informative references: mechanical gearings with secondary electric drive F16H3/72; arrangements for handling mechanical energy structurally associated with the dynamo-electric machine H02K7/00; machines comprising structurally interrelated motor and generator parts H02K51/00; dynamo-electric machines not otherwise provided for in H02K see H02K99/00 the prime-movers consisting of electric motors and internal combustion engines, e.g. HEVs
    • B60K6/42—Arrangement or mounting of plural diverse prime-movers for mutual or common propulsion, e.g. hybrid propulsion systems comprising electric motors and internal combustion engines ; Control systems therefor, i.e. systems controlling two or more prime movers, or controlling one of these prime movers and any of the transmission, drive or drive units Informative references: mechanical gearings with secondary electric drive F16H3/72; arrangements for handling mechanical energy structurally associated with the dynamo-electric machine H02K7/00; machines comprising structurally interrelated motor and generator parts H02K51/00; dynamo-electric machines not otherwise provided for in H02K see H02K99/00 the prime-movers consisting of electric motors and internal combustion engines, e.g. HEVs characterised by the architecture of the hybrid electric vehicle
    • B60K6/48—Parallel type
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/04—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units
    • B60W10/06—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units including control of combustion engines
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/04—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units
    • B60W10/08—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units including control of electric propulsion units, e.g. motors or generators
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/18—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • B60W40/06—Road conditions
    • B60W40/076—Slope angle of the road
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/10—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to vehicle motion
    • B60W40/105—Speed
    • B60W2550/142—
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2400/00—Special features of vehicle units
    • B60Y2400/30—Sensors
    • B60Y2400/303—Speed sensors
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/62—Hybrid vehicles

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)

Abstract

본 발명은 차속 센서에서 측정한 차속이 기준값 보다 작거나, 차속 센서에서 측정된 차속이 기준값보다 작으면서 브레이크 센서에서 측정된 페달의 스트로크가 기준값보다 크면, 엔진 제어 모듈을 사용하는 엔진 구동 모드에서 모터 제어 모듈을 사용하는 모터 구동 모드로 전환하고, 차속 센서에서 측정한 차속이 기준값다 크거나, 차속 센서에서 측정된 차속이 기준값보다 크면서 브레이크 센서에서 측정된 페달의 스트로크가 기준값보다 작으면, 모터 구동 모드에서 엔진 구동 모드로 복귀하는 메카니즘을 제공한다.
이에, 본 발명은 차속과 제동 의지 또는 차속과 제공의지와 도로의 경사도와 같은 주행 환경 등을 고려하여 에너지 소모가 큰 엔진 구동에서 에너지 소모가 비교적 작은 모터 구동으로 적절하게 변환되도록 제어함으로써, 에너지 소모를 줄여 연비를 높이는 유리하다.When the vehicle speed measured by the vehicle speed sensor is smaller than the reference value or the vehicle speed measured by the vehicle speed sensor is smaller than the reference value and the stroke of the pedal measured by the brake sensor is larger than the reference value, If the vehicle speed measured by the vehicle speed sensor is larger than the reference value or the vehicle speed measured by the vehicle speed sensor is larger than the reference value and the stroke of the pedal measured by the brake sensor is smaller than the reference value, And provides a mechanism to return to the engine drive mode in the drive mode.
Accordingly, the present invention provides an engine control apparatus and a control method thereof, which are capable of appropriately converting energy consumption into motor drive with a relatively low energy consumption in consideration of driving environment such as vehicle speed, braking force or vehicle speed, willingness to provide and road inclination, It is advantageous to increase the fuel efficiency.

Description

저속 주행 보조 시스템 및 그의 제어 방법{LOW SPEED DRIVING SUPPORT SYSTEM AND CONTROL METHOD THEREOF}TECHNICAL FIELD [0001] The present invention relates to a low-speed driving assist system,

본 발명은 저속 주행 보조 시스템 및 그의 제어 방법에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 주행시 차량 에너지를 절감시켜 주행하기 위한 저속 주행 보조 시스템 및 그의 제어 방법에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001] The present invention relates to a low-speed driving assistance system and a control method thereof, and more particularly, to a low-speed driving assistance system and a control method thereof.

하이브리드 차량 중, 하나의 엔진과 두 개의 모터를 포함하는 타입의 하이브리드 차량이 있다. 이러한 타입의 하이브리드 차량에 설치된 어느 하나의 모터는 엔진과 연결되어 전기를 발전한다. 발전된 전기는 하이브리드 차량에 설치된 다른 모터를 구동하거나 배터리를 충전하는데 사용된다. 한편, 하이브리드 차량에 설치된 그 외 또는 추가된 다른 모터는 엔진을 대신하여 차량을 구동시키는 역할을 한다.Among the hybrid vehicles, there is a type of hybrid vehicle including one engine and two motors. One of the motors installed in this type of hybrid vehicle is connected to the engine to generate electric power. The developed electricity is used to drive other motors installed in the hybrid vehicle or to charge the battery. On the other hand, other or additional motors installed in the hybrid vehicle act to drive the vehicle in place of the engine.

대한민국 공개특허 제2011-0048106호(2011.05.11. 공개, 이하 본 문헌이라 한다.)에서는 엔진 구동과 모터 구동이 상호 변환되는 하이브리드 장치를 개시하고 있다. 본 문헌에서는 차속에 대응하여 선택적으로, 엔진을 구동시켜 차량을 운행하거나 모터를 구동시켜 차량을 운행하는 구성을 기재하고 있다.Korean Patent Publication No. 2011-0048106 (published May 11, 2011, hereafter) discloses a hybrid device in which engine driving and motor driving are mutually converted. This document describes a configuration in which the vehicle is operated by driving the engine selectively in response to the vehicle speed or by driving the motor.

그러나, 엔진 구동과 모터 구동이 상호 변환되는 과정에서 에너지 잠식이 커 연비가 떨어지는 문제점이 있다. 특히, 차속에 대응하여 엔진 구동모드와 모터 구동모드가 상호 변환하면, 모터에서 엔진으로 및 엔진에서 모터로의 구동원 변환이 너무 자주 일어나기 때문에 에너지 변환 효율이 매우 떨어지는 문제점이 발생한다.However, there is a problem that the fuel consumption is reduced due to energy intolerance in the course of conversion between engine driving and motor driving. Particularly, when the engine drive mode and the motor drive mode are changed in response to the vehicle speed, the drive source conversion from the motor to the engine and from the engine to the motor occurs too frequently, thereby causing a problem that the energy conversion efficiency is very low.

대한민국 공개특허 제10-2011-0048106호(2011.05.11. 공개)Korean Patent Publication No. 10-2011-0048106 (Published May 11, 2011)

본 발명은 상기한 문제점을 해결하기 위하여, 차속 센서와 브레이크 센서의 조건에 따라 엔진 구동과 모터 구동의 전기적 변환을 수행하여 연비를 높일 수 있는 저속 주행 보조 시스템 및 그의 제어 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.SUMMARY OF THE INVENTION It is an object of the present invention to provide a low-speed driving assistance system and a control method thereof that can increase the fuel consumption by performing electrical conversion between engine driving and motor driving according to conditions of a vehicle speed sensor and a brake sensor have.

또한, 본 발명은 차속 센서와 브레이크 센서 및 차선의 기울기에 따라 엔진 구동과 모터 구동의 전기적 변환을 수행하여 연비를 높일 수 있는 저속 주행 보조 시스템 및 그의 제어 방법을 제공하는데 그 다른 목적이 있다.It is another object of the present invention to provide a low-speed driving assistance system and a control method thereof that can increase the fuel consumption by performing electrical conversion between engine driving and motor driving according to the vehicle speed sensor, the brake sensor, and the slope of the lane.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 엔진 제어 모듈과 모터 제어 모듈 중 어느 하나를 선택적으로 사용하여 주행하는 저속 주행 보조 시스템으로서, 차속 센서; 브레이크 페달의 스트로크를 감지하는 브레이크 센서; 상기 차속 센서에서 측정한 차속이 기준값 보다 작거나, 상기 차속 센서에서 측정된 차속이 기준값보다 작으면서 상기 브레이크 센서에서 측정된 페달의 스트로크가 기준값보다 크면, 상기 엔진 제어 모듈을 사용하는 엔진 구동 모드에서 상기 모터 제어 모듈을 사용하는 모터 구동 모드로 전환하는 구동 모드 변환부; 및 상기 차속 센서에서 측정한 차속이 기준값다 크거나, 상기 차속 센서에서 측정된 차속이 기준값보다 크면서 상기 브레이크 센서에서 측정된 페달의 스트로크가 기준값보다 작으면, 상기 모터 구동 모드에서 상기 엔진 구동 모드로 복귀하는 엔진 모드 복귀부를 포함하는 저속 주행 보조 시스템을 제공한다.According to an embodiment of the present invention, there is provided a low-speed running assist system for selectively traveling using either an engine control module or a motor control module, the low-speed running assist system comprising: a vehicle speed sensor; A brake sensor for sensing a stroke of the brake pedal; If the vehicle speed measured by the vehicle speed sensor is smaller than the reference value or the vehicle speed measured by the vehicle speed sensor is smaller than the reference value and the stroke of the pedal measured by the brake sensor is larger than the reference value, A drive mode conversion unit for switching to a motor drive mode using the motor control module; And when the vehicle speed measured by the vehicle speed sensor is larger than a reference value or the vehicle speed measured by the vehicle speed sensor is larger than the reference value and the stroke of the pedal measured by the brake sensor is smaller than the reference value, And an engine mode returning unit for returning to the low-speed driving assistance system.

상기 저속 주행 보조 시스템은 차선을 포함하는 도로 영상을 획득하고 상기 도로 영상에서 차선을 검출하는 차선 검출부와, 해당 도로의 각각의 경사도에 대응한 차선의 기울기를 저장하는 저장부와, 상기 차선 검출부에서 검출된 차선의 기울기를 계산하고 계산된 차선의 기울기와 상기 저장부에 저장된 차선의 기울기를 매칭하여 해당 도로의 경사도를 추정하는 경사도 추정부를 포함하는 도로 기울기 판단부를 더 포함할 수 있다.Wherein the low-speed driving assistance system comprises: a lane detecting unit for obtaining a road image including a lane and detecting a lane in the road image; a storage unit for storing a slope of a lane corresponding to each slope of the road; And an inclination estimator for calculating the inclination of the detected lane and estimating the inclination of the corresponding road by matching the slope of the calculated lane and the slope of the lane stored in the storage unit.

상기 구동 모드 변환부는 상기 차속 센서에서 측정한 차속이 기준값보다 작고, 상기 브레이크 센서에서 측정된 페달의 스트로크가 기준값보다 크며, 상기 도로 기울기 판단부에서 추정된 도로의 경사도가 기준값보다 작으면, 상기 엔진 제어 모듈을 사용하는 엔진 구동 모드에서 상기 모터 제어 모듈을 사용하는 모터 구동 모드로 더 변환할 수 있다.Wherein when the vehicle speed measured by the vehicle speed sensor is smaller than the reference value and the stroke of the pedal measured by the brake sensor is larger than the reference value and the gradient of the road estimated by the road gradient determining unit is smaller than the reference value, It is possible to further convert from the engine drive mode using the control module to the motor drive mode using the motor control module.

상기 엔진 모드 복귀부는 상기 차속 센서에서 측정한 차속이 기준값보다 크고, 상기 브레이크 센서에서 측정된 페달의 스트로크가 기준값보다 작으며, 상기 도로 기울기 판단부에서 추정된 도로의 경사도가 기준값보다 크면, 상기 모터 구동 모드에서 상기 엔진 구동 모드로 더 변환할 수 있다.The engine mode returning unit may return to the engine mode when the vehicle speed measured by the vehicle speed sensor is larger than the reference value, the stroke of the pedal measured by the brake sensor is smaller than the reference value, and the slope of the road estimated by the road slope determining unit is larger than the reference value, It is possible to further convert from the drive mode to the engine drive mode.

본 발명의 다른 일 실시예에 따르면, 엔진 제어 모듈과 모터 제어 모듈 중 어느 하나를 선택적으로 사용하는 저속 주행 보조 시스템을 통해 차량을 주행하기 위한 방법으로서, 차속 센서에서 측정한 차속이 기준값보다 작거나, 상기 차속 센서에서 측정된 차속이 기준값보다 작으면서 상기 브레이크 센서에서 측정된 페달의 스트로크가 기준값보다 크면, 상기 엔진 제어 모듈을 사용하는 엔진 구동 모드에서 상기 모터 제어 모듈을 사용하는 모터 구동 모드로 전환하는 단계; 및 상기 차속 센서에서 측정한 차속이 기준값보다 크거나, 상기 차속 센서에서 측정된 차속이 기준값보다 크면서 상기 브레이크 센서에서 측정된 페달의 스트로크가 기준값보다 작으면, 상기 모터 구동 모드에서 상기 엔진 구동 모드로 복귀하는 단계를 포함하는 저속 주행 보조 시스템의 제어 방법을 제공한다.According to another embodiment of the present invention, there is provided a method for running a vehicle through a low-speed driving assist system that selectively uses any one of an engine control module and a motor control module, the method comprising the steps of: , When the vehicle speed measured by the vehicle speed sensor is smaller than the reference value and the stroke of the pedal measured by the brake sensor is larger than the reference value, the engine control unit switches from the engine drive mode using the engine control module to the motor drive mode using the motor control module ; And when the vehicle speed measured by the vehicle speed sensor is larger than a reference value or the vehicle speed measured by the vehicle speed sensor is larger than a reference value and the stroke of the pedal measured by the brake sensor is smaller than the reference value, And then returning to the low-speed driving assist system.

상기 저속 주행 보조 시스템의 제어 방법은 도로 기울기 판단부에 의해 경사도를 추정하는 단계를 더 포함하고, 상기 경사도를 추정하는 단계는 차선을 포함하는 도로 영상을 차선 검출부에서 획득하여 상기 도로 영상에서 차선을 검출하는 단계와, 해당 도로의 각각의 경사도에 대응한 차선의 기울기를 저장부에서 저장하는 단계와, 상기 차선 검출부에서 검출된 차선의 기울기를 경사도 추정부에서 계산하여 , 계산된 차선의 기울기와 상기 저장부에 저장된 차선의 기울기를 매칭하여 해당 도로의 경사도를 추정하는 단계를 포함할 수 있다.The control method of the low-speed driving aiding system may further include estimating an inclination by a road inclination determining unit, wherein the step of estimating the inclination includes obtaining a road image including the lane by the lane detecting unit, Storing a slope of a lane corresponding to each slope of the road in a storage unit; calculating a slope of the lane detected by the lane detecting unit by a slope estimating unit, And estimating the slope of the road by matching the slope of the lane stored in the storage unit.

상기 모터 구동모드로 전환하는 단계는 상기 차속 센서에서 측정한 차속이 기준값보다 작고, 상기 브레이크 센서에서 측정된 페달의 스트로크가 기준값보다 크며, 상기 도로 기울기 판단부에서 추정된 도로의 경사도가 기준값보다 작으면, 상기 엔진 제어 모듈을 사용하는 엔진 구동 모드에서 상기 모터 제어 모듈을 사용하는 모터 구동 모드로 더 변환할 수 있다.Wherein the step of switching to the motor drive mode comprises the steps of: when the vehicle speed measured by the vehicle speed sensor is smaller than the reference value, the stroke of the pedal measured by the brake sensor is larger than the reference value, and the road inclination judged by the road inclination judging unit is smaller than the reference value , It is possible to further convert from the engine drive mode using the engine control module to the motor drive mode using the motor control module.

상기 엔진 구동 모드로 복귀하는 단계는 상기 엔진 모드 복귀부에 의해 상기 차속 센서에서 측정한 차속이 기준값보다 크고, 상기 브레이크 센서에서 측정된 페달의 스트로크가 기준값보다 작으며, 상기 도로 기울기 판단부에서 추정된 도로의 경사도가 기준값보다 크면, 상기 모터 구동 모드에서 상기 엔진 구동 모드로 더 변환할 수 있다.Wherein the step of returning to the engine drive mode comprises the steps of: when the vehicle speed measured by the vehicle speed sensor by the engine mode returning unit is larger than the reference value, the stroke of the pedal measured by the brake sensor is smaller than the reference value, The motor drive mode can be further converted to the engine drive mode if the inclination of the road is greater than the reference value.

이상과 같이, 본 발명은 차속과 제동 의지 또는 차속과 제동 의지와 도로의 경사도와 같은 주행 환경 등을 고려하여 에너지 소모가 큰 엔진 구동에서 에너지 소모가 비교적 작은 모터 구동으로 적절하게 변환되도록 제어함으로써, 에너지 소모를 줄여 연비를 높이는 유리한 효과를 제공한다.As described above, in the present invention, in consideration of the vehicle environment, such as the vehicle speed, the braking force or the vehicle speed, the braking force and the inclination of the road, the engine is driven so that the energy consumption is suitably changed to the relatively low- It provides a favorable effect of reducing energy consumption and increasing fuel efficiency.

또한, 본 발명은 모터 구동 모드로 전환되면, 엔진의 에너지 소비를 필요로 하는 일반구동방식이 일시정지가 되기 때문에 엔진의 에너지를 크기 필요로 하지 않게 되어 에너지 낭비를 줄일 수 있다.Further, in the present invention, when the mode is switched to the motor drive mode, since the general drive system requiring energy consumption of the engine is temporarily stopped, the energy of the engine is not required to be large, and energy waste can be reduced.

또한, 본 발명은 속도 측정과 브레이크 동작 유무를 측정하면 되기 때문에 ECU에 의존하지 않아도 되고, 어떤 방식으로 만들어진 자동차든 2차 발전기 이후의 구조물 장착이 가능하다.In addition, since the present invention measures the presence or absence of the speed measurement and the brake operation, it is not necessary to rely on the ECU, and the structure can be mounted after the secondary generator in any way.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 저속 주행 보조 시스템의 일례를 나타낸 구성도이다.
도 2는 일 실시예에 따른 도 1의 도로 기울기 판단부의 구성을 보다 구체적으로 나타낸 구성도이다.
도 3은 도 1에서 도시한 카메라에서 획득한 영상을 나타낸 도면이다.
도 4는 도 2에 도시한 도로 기울기 판단부의 차선 검출부에 의해 검출된 차선을 도시한 영상을 나타낸 도면이다.
도 5는 도 1 및 도 2의 도로 기울기 판단부의 차선 기울기를 계산하기 위해 도 4의 영상을 처리한 결과를 나타낸 도면이다.
도 6은 일 실시예에 따른 제어 방법의 일례를 예시적으로 나타낸 순서도이다.
도 7은 일 실시예에 따른 제어 방법의 다른 일례를 예시적으로 나타낸 순서도이다.1 is a block diagram showing an example of a low-speed driving assistance system according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a block diagram showing the configuration of the road inclination judging unit of FIG. 1 according to an embodiment in more detail.
3 is a view showing an image acquired by the camera shown in FIG.
4 is a diagram showing an image of a lane detected by the lane detecting unit of the road inclination judging unit shown in Fig.
FIG. 5 is a diagram showing a result of processing the image of FIG. 4 to calculate the lane slope of the road gradient determining unit of FIGS.
6 is a flowchart exemplarily showing an example of a control method according to an embodiment.
7 is a flow chart exemplarily showing another example of the control method according to the embodiment.

이하에 첨부되는 도면들은 본 발명에 관한 이해를 돕기 위한 것으로, 상세한 설명과 함께 실시예들을 제공한다. 다만, 본 발명의 기술적 특징이 특정 도면에 한정되는 것은 아니며, 각 도면에서 개시하는 특징들은 서로 조합되어 새로운 실시예로 구성될 수 있다.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS The accompanying drawings, which are included to provide a further understanding of the invention and are incorporated in and constitute a part of this specification, It is to be understood, however, that the technical features of the present invention are not limited to the specific drawings, and the features disclosed in the drawings may be combined with each other to constitute a new embodiment.

이하에서는, 첨부된 도면을 참조하여 본 명세서에 개시된 실시예를 상세히 설명하되, 도면 부호에 관계없이 동일하거나 유사한 구성요소는 동일한 참조 번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하고자 한다.DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Reference will now be made in detail to embodiments of the present invention, examples of which are illustrated in the accompanying drawings, wherein like reference numerals refer to the like elements throughout.

이하의 실시예에서 설명되는 용어들은 단지 특정한 실시예를 설명하기 위하여 사용된 것이지, 이들로 한정하려는 의도는 아니다.It is to be understood that the terms used in the following examples are used only to illustrate specific embodiments, and are not intended to be limiting.

예를 들면, 이하의 본 명세서에서 개시되는 접미사인 "부" 또는 "모듈"는 명세서 작성의 용이함만이 고려되어 부여되거나 혼용되는 것으로서, 그 자체로 서로 구별되는 의미 또는 역할을 갖는 것은 아니다.For example, the suffix "part" or " module "disclosed in the present specification is to be given or mixed with consideration only to ease of specification, and does not have a meaning or role that is different from itself.

또한, 다양하게 기재된 실시예들의 설명 및 특허청구범위에 사용되는 단수 표현인 '상기는 아래위 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현도 포함하는 것으로 이해될 수 있다.It is also to be understood that the singular forms "a" and "an" used in the description of the various embodiments described and in the claims are intended to include the plural forms as well, unless the context clearly dictates otherwise.

또한, 이하의 실시예에서 개시되는 "포함하다" 또는 "구비하다" 등의 용어들은, 특별히 반대되는 기재가 없는 한, 해당 구성 요소가 내재될 수 있음을 의미하는 것으로, 다른 구성 요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성 요소를 더 구비하는 것으로 이해되어야 한다.It is also to be understood that the terms such as " comprises "or" comprising ", as used in the following examples, mean that a component can be implanted unless specifically stated to the contrary. But should be understood to include additional elements.

<저속 주행 보조 시스템의 예><Example of low-speed driving assistance system>

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 저속 주행 보조 시스템의 일례를 나타낸 구성도이다.1 is a block diagram showing an example of a low-speed driving assistance system according to an embodiment of the present invention.

도 1를 참조하며, 일 실시예에 따른 저속 주행 보조 시스템(100)은 차속 센서(110), 브레이크 센서(120), 구동 모드 변환부(130), 엔진 모드 복귀부(140) 및 도로 기울기 판단부(150)를 포함할 수 있다.1, a low-speed driving assistance system 100 according to an embodiment includes a vehicle speed sensor 110, a brake sensor 120, a drive mode conversion unit 130, an engine mode return unit 140, (150).

차속 센서(110)는 차량이 운행중일 경우 차속을 측정할 수 있다. 이러한 차속 센서(110)는 측정된 차속을 차량의 내부 통신인 CAN 통신을 통해 구동 모드 변환부(130) 및 엔진 모드 복귀부(140)로 전송할 수 있다.The vehicle speed sensor 110 can measure the vehicle speed when the vehicle is in operation. The vehicle speed sensor 110 may transmit the measured vehicle speed to the drive mode conversion unit 130 and the engine mode return unit 140 via CAN communication, which is internal communication of the vehicle.

브레이크 센서(120)는 운전자의 제동 의지를 판단할 수 있도록 브레이크 페달의 스트로크를 측정할 수 있다.The brake sensor 120 may measure the stroke of the brake pedal so as to determine the driver's braking will.

예를 들어, 운전자가 브레이크 페달을 밟으면, 운전자의 답력이 서브 마스터 실린더에 전달되는데, 서브 마스터 실린더에 연결된 브레이크 센서(120)는 서브 마스터 실린더를 통해 브레이크 페달의 스트로크(Stroke)를 감지할 수 있다.For example, when the driver depresses the brake pedal, the driver's pressure is transmitted to the sub-master cylinder, and the brake sensor 120 connected to the sub-master cylinder can sense the stroke of the brake pedal through the sub-master cylinder .

이러한 브레이크 센서(120)는 측정된 브레이크 페달의 스트로크를 차량의 내부 통신 CAN 통신을 통해 구동 모드 변환부(130) 및 엔진 모드 복귀부(140)로 전송할 수 있다.The brake sensor 120 may transmit the measured stroke of the brake pedal to the drive mode conversion unit 130 and the engine mode return unit 140 via the internal communication CAN communication of the vehicle.

예시적인 일 실시예에서, 구동 모드 변환부(130)는 차속 센서(110)로부터 수신된 차속과 브레이크 센서(120)로부터 수신된 브레이크 페달의 스트로크를 이용하여 엔진 구동 모드에서 모터 구동 모드로의 변환 여부를 판단할 수 있다.In an exemplary embodiment, the drive mode conversion unit 130 converts the engine drive mode to the motor drive mode using the vehicle speed received from the vehicle speed sensor 110 and the stroke of the brake pedal received from the brake sensor 120 Can be determined.

즉, 구동 모드 변환부(130)는 차속 센서(110)로부터 수신된 차속이 미리 설정된 기준값 보다 작거나, 차속 센서(110)로부터 수신된 차속이 기준값 보다 작으면서 브레이크 센서(120)로부터 수신된 페달의 스트로크가 기준값 보다 크면, 엔진 제어 모듈(10)을 사용하는 엔진 구동 모드에서 모터 제어 모듈(20)을 사용하는 모터 구동 모드로 전환할 수 있다.That is, when the vehicle speed received from the vehicle speed sensor 110 is smaller than a predetermined reference value or the vehicle speed received from the vehicle speed sensor 110 is smaller than the reference value, It is possible to switch to the motor drive mode using the motor control module 20 in the engine drive mode using the engine control module 10, if the stroke of the engine control module 10 is larger than the reference value.

예를 들면, 구동 모드 변환부(130)는 차속이 기설정된 기준값, 예컨대 60km/s 보다 작다고 판단될 경우, 엔진 제어 모듈(10)을 사용하는 엔진 구동 모드에서 모터 제어 모듈(20)을 사용하는 모터 구동 모드로 전환할 수 있다.For example, when it is determined that the vehicle speed is smaller than a predetermined reference value, for example, 60 km / s, the drive mode conversion unit 130 uses the motor control module 20 in the engine drive mode using the engine control module 10 It is possible to switch to the motor drive mode.

또한, 구동 모드 변환부(130)는 차속이 기설정된 기준값, 예컨대 60km/s 보다 작으면서 브레이크 센서(120)로부터 수신된 페달의 스트로크가 기설정된 기준값, 예컨대 30보다 크다고 판단될 경우, 엔진 제어 모듈(10)을 사용하는 엔진 구동 모드에서 모터 제어 모듈(20)을 사용하는 모터 구동 모드로 전환할 수 있다.When it is determined that the stroke of the pedal received from the brake sensor 120 is greater than a predetermined reference value, for example, 30, while the vehicle speed is smaller than a predetermined reference value, for example, 60 km / s, It is possible to switch to the motor drive mode using the motor control module 20 in the engine drive mode using the motor control module 10.

이와 같이, 본 실시예는 차량의 속도가 매우 느리고, 페달을 밞는 제동 의지가 강하다고 판단되면, 굳이 엔진을 구동시켜 주행할 필요없이 모터 구동을 통해 주행함으로써, 주행 에너지를 절감할 수 있다.As described above, according to the present embodiment, when the speed of the vehicle is very low and the braking force for braking the pedal is determined to be strong, traveling energy can be saved by driving the motor without driving the engine.

예시적인 일 실시예에서, 엔진 모드 복귀부(140)는 차속 센서(110)로부터 수신된 차속이 기준값보다 크거나, 차속 센서(110)로부터 수신된 차속이 기준값 보다 크면서 브레이크 센서(120)로부터 수신된 페달의 스트로크가 기준값 보다 작으면, 모터 제어 모듈(20)을 사용하는 모터 구동 모드에서 엔진 제어 모듈(10)을 사용하는 엔진 구동 모드로 복귀시킬 수 있다.In the exemplary embodiment, the engine mode returning unit 140 determines whether the vehicle speed received from the vehicle speed sensor 110 is greater than the reference value or the vehicle speed received from the vehicle speed sensor 110 is greater than the reference value, When the stroke of the received pedal is smaller than the reference value, the engine control module 10 can be returned to the engine drive mode using the motor control module 20 in the motor drive mode.

이러한 동작은 운전자의 제동 의지가 약하고, 기설정된 속도보다 크게 차량을 주행하고자 할 경우에 유효하다. 이는 통상적으로 널리 알려진 엔진을 이용한 주행을 가리킬 수 있다.This operation is effective when the braking force of the driver is weak and the driver wants to drive the vehicle larger than a predetermined speed. This can usually indicate running using a well known engine.

예시적인 일 실시예에서, 도로 기울기 판단부(150)는 카메라(1)를 통해 획득한 도로 영상에 기초하여 도로의 경사도를 판단하는 역할을 한다. 이는 엔진 구동 모드 보다 출력이 낮은 모터 구동 모드로의 변환이 적합한지를 판단하기 위해서이다.In one exemplary embodiment, the road tilt determination unit 150 determines the tilt of the road based on the road image acquired through the camera 1. [ This is to judge whether the conversion into the motor drive mode with lower output than the engine drive mode is appropriate.

이러한, 도로 기울기 판단부(150)는 도 2를 통해 보다 상세히 설명하기로 한다.The road slope determining unit 150 will be described in more detail with reference to FIG.

도 2는 일 실시예에 따른 도 1의 도로 기울기 판단부(150)의 구성을 보다 구체적으로 나타낸 구성도이고, 도 3은 도 1에서 도시한 카메라에서 획득한 영상을 나타낸 도면이다.FIG. 2 is a block diagram illustrating the configuration of the road gradient determining unit 150 of FIG. 1 according to an exemplary embodiment of the present invention. FIG. 3 is a diagram illustrating an image obtained by the camera shown in FIG.

그리고, 도 4는 도 2에 도시한 도로 기울기 판단부의 차선 검출부에 의해 검출된 차선을 도시한 영상을 나타내고, 도 5는 도 1 및 도 2의 도로 기울기 판단부의 차선 기울기를 계산하기 위해 도 4의 영상을 처리한 결과를 나타낸 도면이다.FIG. 4 shows an image of the lane detected by the lane detecting unit of the road inclination judging unit shown in FIG. 2. FIG. 5 shows an image of the lane detected by the road inclination judging unit of FIG. And the result of processing the image.

도 3 내지 도 5는 도 2를 설명할 때, 보조적으로 인용하기로 한다.Figs. 3 to 5 will be supplementarily referred to when describing Fig. 2. Fig.

도 2를 참조하면, 일 실시예에 따른 도로 기울기 판단부(150)는 차선 검출부(151), 저장부(152) 및 경사도 추정부(153)를 포함할 수 있다.Referring to FIG. 2, the road inclination determiner 150 may include a lane detector 151, a storage 152, and a slope estimator 153.

차선 검출부(151)는 카메라(1)에서 획득된 영상(30)을 차량의 내부 통신인 CAN 통신을 통해 수신하여 도 4에서와 같이 그레이 스케일(Grayscale, 40)로 변환할 수 있다. The lane detecting unit 151 can receive the image 30 obtained by the camera 1 through the CAN communication which is the internal communication of the vehicle and convert it into a grayscale 40 as shown in FIG.

그리고, 차선 검출부(151)는 레인 필터링(Lane Filtering)을 통해 변환된 그레이 스케일(40)로부터 차선(41)을 검출할 수 있다. 그레이 스케일(40)에서 특정 이상 값만을 남기면, 도 4에서와 같이 차선의 경우 도로 영상에서 가장 하얀색에 가깝기 때문에 차선(41)을 검출하는데 매우 용이하다.The lane detecting unit 151 can detect the lane 41 from the gray scale 40 converted through lane filtering. If a certain abnormal value is left in the gray scale 40, it is very easy to detect the lane 41 because the lane is nearest white in the road image as shown in Fig.

저장부(152)는 해당 도로의 각각의 경사도에 대응한 차선의 기울기를 저장하는 저장 매체로서, 메모리일 수 있다. The storage unit 152 may be a storage medium storing a slope of a lane corresponding to each slope of the road, and may be a memory.

언급된 메모리는 플래시 메모리 타입(flash memory type), 하드디스크 타입(hard disk type), 멀티미디어 카드 마이크로 타입(multimedia card micro type), 카드 타입의 메모리 (예를 들어 SD 또는 XD 메모리 등), 램(Random Access Memory, RAM), SRAM(Static Random Access Memory), 롬(Read-Only Memory, ROM), EEPROM(Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory), PROM(Programmable Read-Only Memory), 자기 메모리, 자기 디스크, 광디스크 중 적어도 하나의 타입일 수 있다.The memory may be a flash memory type, a hard disk type, a multimedia card micro type, a card type memory (e.g., SD or XD memory), a RAM Random access memory (RAM), a static random access memory (SRAM), a read-only memory (ROM), an electrically erasable programmable read-only memory (EEPROM), a programmable read- , Or an optical disc.

여기서, 차선의 기울기는 카메라부(1)에서 획득한 영상에서 원근감으로 인하여 소실점으로 향하는 차선들의 기울어진 정도를 의미할 수 있다.Here, the slope of the lane may mean the degree of tilting of the lanes toward the vanishing point due to the perspective of the image obtained by the camera unit 1. [

경사도 추정부(153)는 차선 검출부(151)에서 검출된 차선의 기울기를 계산하고, 계산된 차선의 기울기와 저장부(152)에 저장된 차선의 기울기와 매칭하여 현재 주행 중인 도로의 경사도를 추정할 수 있다.The slope estimating unit 153 calculates the slope of the lane detected by the lane detecting unit 151 and matches the slope of the calculated lane to the slope of the lane stored in the storage unit 152 to estimate the slope of the road on which the vehicle is currently traveling .

예를 들면, 경사도 추정부(153)는 도 5에서와 같이 허프 변환(Hough transform)을 통한 화면(50) 상에서 차선(51)의 기울기를 계산할 수 있다. 허프 변환은 영상에서 직선 또는 곡선을 추출하는 기법을 의미할 수 있다.For example, the slope estimation unit 153 can calculate the slope of the lane 51 on the screen 50 through the Hough transform as shown in FIG. The Hough transform may refer to a technique of extracting a straight line or a curve from an image.

이에 따라, 도 1의 구동 모드 변환부(130)는 차속 센서(110)로부터 수신된 차속이 미리 설정된 기준값 보다 작고, 브레이크 센서(120)로부터 수신된 페달의 스트로크가 기준값 보다 크며, 도로 기울기 판단부150)에서 추정된 도로의 경사도가 기준값 보다 작다고 판단될 경우, 엔진 제어 모듈(10)을 사용하는 엔진 구동 모드에서 모터 제어 모듈(20)을 사용하는 모터 구동 모드로 더 변환시킬 수 있다.1 converts the vehicle speed received from the vehicle speed sensor 110 to a preset reference value and the stroke of the pedal received from the brake sensor 120 is larger than the reference value, The motor control module 20 can be further changed from the engine drive mode using the engine control module 10 to the motor drive mode using the motor control module 20 when it is determined that the road slope estimated by the engine control module 10 is smaller than the reference value.

이런 모터 구동 모드의 변환을 통해, 본 실시예는 차량의 속도가 매우 느리고, 페달을 밞는 제동 의지가 강하며, 경사도가 하강하는 경우인 것으로 판단되면, 굳이 엔진을 구동시켜 주행할 필요없이 모터 구동을 통해 주행함으로써, 주행 에너지를 절감할 수 있다.Through the conversion of the motor drive mode, in the present embodiment, when it is judged that the vehicle speed is very low, the braking force to brake the pedal is strong, and the inclination is low, The traveling energy can be saved.

반면, 도 1의 엔진 모드 복귀부(140)는 차속 센서(110)로부터 수신된 차속이 기준값 보다 크고, 브레이크 센서(120)로부터 수신된 페달의 스트로크가 기준값 보다 작으며, 도로 기울기 판단부(150)에서 추정된 도로의 경사도가 기준값보다 크다고 판단될 경우, 모터 제어 모듈(20)을 사용하는 모터 구동 모드에서 엔진 제어 모듈(10)을 사용하는 엔진 구동 모드로 더 변환시킬 수 있다.1, when the vehicle speed received from the vehicle speed sensor 110 is larger than the reference value, the stroke of the pedal received from the brake sensor 120 is smaller than the reference value, and the road inclination determining unit 150 , It is possible to further convert the motor drive mode using the motor control module 20 into the engine drive mode using the engine control module 10. [

이렇게 변환하는 이유는 운전자의 제동 의지가 떨어지고, 엔진을 통해 빠른 차량 속도를 내고자 경우에 유용하다.The reason for this conversion is that the driver is less willing to braking, and it is useful to get a fast vehicle speed through the engine.

<저속 주행 보조 시스템의 제어 방법의 예><Example of control method of low-speed driving assistance system>

도 6은 일 실시예에 따른 제어 방법의 일례를 예시적으로 나타낸 순서도이다.6 is a flowchart exemplarily showing an example of a control method according to an embodiment.

도 6을 참조하면, 일 실시예에 따른 제어 방법(S100)은 도 1 내지 도 5의 저속 주행 보조 시스템(100)를 통해 엔진 제어 모듈(10)과 모터 제어 모듈(20) 중 어느 하나를 선택적으로 사용하여 주행하기 위하여 S110 단계 내지 S150 단계를 포함할 수 있다.Referring to FIG. 6, the control method S100 according to an exemplary embodiment of the present invention is a method of controlling the engine control module 10 and the motor control module 20 via the low-speed driving assistance system 100 of FIGS. And may include steps S110 through S150 for driving the vehicle.

먼저, S110 단계에서, 저속 주행 보조 시스템(100)은 차속 센서(110)로부터 측정된 차속을 차량의 내부 통신인 CAN 통신을 통해 수신할 수 있다.First, in step S110, the low-speed driving assistance system 100 can receive the measured vehicle speed from the vehicle speed sensor 110 via CAN communication, which is internal communication of the vehicle.

S120 단계에서, 저속 주행 보조 시스템(100)은 브레이크 센서(120)로부터 측정된 브레이크 페달의 스트로크를 차량의 내부 통신인 CAN 통신을 통해 수신할 수 있다.In step S120, the low-speed driving-assistance system 100 can receive the stroke of the brake pedal measured from the brake sensor 120 via the CAN communication, which is internal communication of the vehicle.

S130 단계에서, 저속 주행 보조 시스템(100)은 차속 센서(110)로부터 수신된 차속과 브레이크 센서(120)로부터 수신된 브레이크 페달의 스트로크와 기설정된 각각의 기준값을 비교하여 엔진 구동 모드에서 모터 구동 모드로의 변환 여부 및 모터 구동 모드에서 엔진 구동 모드로의 변환 여부를 판단할 수 있다.In step S130, the low-speed drive assist system 100 compares the vehicle speed received from the vehicle speed sensor 110 and the stroke of the brake pedal received from the brake sensor 120 with each predetermined reference value, And whether or not the motor drive mode is switched to the engine drive mode.

S140 단계에서, 저속 주행 보조 시스템(100)은 차속 센서(110)로부터 수신된 차속이 미리 설정된 기준값 보다 작거나, 차속 센서(110)로부터 수신된 차속이 기준값 보다 작으면서 브레이크 센서(120)로부터 수신된 페달의 스트로크가 기준값 보다 크면(S130), 엔진 제어 모듈(10)을 사용하는 엔진 구동 모드에서 모터 제어 모듈(20)을 사용하는 모터 구동 모드로 전환할 수 있다.In step S140, the low-speed driving assistance system 100 determines whether the vehicle speed received from the vehicle speed sensor 110 is smaller than a preset reference value or the vehicle speed received from the vehicle speed sensor 110 is smaller than the reference value, It is possible to switch to the motor drive mode using the motor control module 20 in the engine drive mode using the engine control module 10 if the stroke of the pedal is larger than the reference value (S130).

예를 들면, S140 단계에서, 저속 주행 보조 시스템(100)은 차속이 기설정된 기준값, 예컨대 60km/h 보다 작다고 판단될 경우, 엔진 제어 모듈(10)을 사용하는 엔진 구동 모드에서 모터 제어 모듈(20)을 사용하는 모터 구동 모드로 전환할 수 있다.For example, when it is determined in step S140 that the low-speed driving-assist system 100 has determined that the vehicle speed is lower than a preset reference value, for example, 60 km / h, the motor control module 20 ) To the motor drive mode.

또는, S140 단계에서, 저속 주행 보조 시스템(100)은 차속이 기설정된 기준값, 예컨대 60km/h 보다 작으면서 브레이크 센서(120)로부터 수신된 페달의 스트로크가 기설정된 기준값, 예컨대 30보다 크면(S130), 엔진 제어 모듈(10)을 사용하는 엔진 구동 모드에서 모터 제어 모듈(20)을 사용하는 모터 구동 모드로 전환할 수 있다.Alternatively, if the stroke of the pedal received from the brake sensor 120 is greater than a preset reference value, for example, 30 (S130) while the vehicle speed is smaller than a preset reference value, for example, 60 km / h, , It is possible to switch from the engine drive mode using the engine control module 10 to the motor drive mode using the motor control module 20. [

이와 같이, 본 실시예는 차량의 속도가 매우 느리고, 페달을 밞는 제동 의지가 강하다고 판단되면, 굳이 엔진을 구동시켜 주행할 필요없이 모터 구동을 통해 주행함으로써, 주행 에너지를 절감할 수 있다.As described above, according to the present embodiment, when the speed of the vehicle is very low and the braking force for braking the pedal is determined to be strong, traveling energy can be saved by driving the motor without driving the engine.

그러나, 위의 조건을 만족하지 않을 경우 하기의 S150 단계를 수행할 수 있다.However, if the above condition is not satisfied, the following step S150 can be performed.

S150 단계에서, 저속 주행 보조 시스템(100)은 차속 센서(110)로부터 수신된 차속이 기준값보다 크거나, 차속 센서로부터 수신된 차속이 기준값 보다 크면서 브레이크 센서(120)로부터 수신된 페달의 스트로크가 기준값 보다 작으면(S130), 모터 제어 모듈(20)을 사용하는 모터 구동 모드에서 엔진 제어 모듈(10)을 사용하는 엔진 구동 모드로 복귀시킬 수 있다.If the vehicle speed received from the vehicle speed sensor 110 is larger than the reference value or the vehicle speed received from the vehicle speed sensor is larger than the reference value and the stroke of the pedal received from the brake sensor 120 is If it is smaller than the reference value (S130), it is possible to return to the engine drive mode in which the engine control module 10 is used in the motor drive mode using the motor control module 20. [

이러한 동작은 운전자의 제동 의지가 약하고, 기설정된 속도보다 크게 차량을 주행하고자 할 경우에 유효하다. 이는 통상적으로 널리 알려진 엔진을 이용한 주행을 가리킬 수 있다.This operation is effective when the braking force of the driver is weak and the driver wants to drive the vehicle larger than a predetermined speed. This can usually indicate running using a well known engine.

도 7은 일 실시예에 따른 제어 방법의 다른 일례를 예시적으로 나타낸 순서도이다.7 is a flow chart exemplarily showing another example of the control method according to the embodiment.

도 7을 참조하면, 일 실시예에 따른 제어 방법(S100)은 도 1 내지 도 5의 저속 주행 보조 시스템(100)를 통해 엔진 제어 모듈(10)과 모터 제어 모듈(20) 중 어느 하나를 선택적으로 사용하여 주행하기 위하여 S110, S120와, S160 내지 S195 단계를 더 포함할 수 있다.7, a control method S100 according to an embodiment is a method of selecting either the engine control module 10 or the motor control module 20 through the low-speed driving assistance system 100 of FIGS. S110, S120, and S160 to S195 for driving the vehicle.

S110 단계 및 S120 단계는 도 6에서 설명하였으므로, 그 설명은 생략하기로 한다.Since steps S110 and S120 have been described with reference to FIG. 6, description thereof will be omitted.

S160 단계에서, 저속 주행 보조 시스템(100)은 카메라(1)에서 획득된 영상(30)을 차량의 내부 통신인 CAN 통신을 통해 수신하여 그레이 스케일(Grayscale, 40)로 변환할 수 있다.In step S160, the low-speed driving assistance system 100 receives the image 30 acquired by the camera 1 through CAN communication, which is an internal communication of the vehicle, and converts the image 30 into a grayscale (40).

S170 단계에서, 저속 주행 보조 시스템(100)은 레인 필터링(Lane Filtering)을 통해 변환된 그레이 스케일(40)로부터 차선(41)을 검출할 수 있다. 그레이 스케일(40)에서 특정 이상 값만을 남기면, 차선의 경우 도로 영상에서 가장 하얀색에 가깝기 때문에 차선(41)을 검출하는데 매우 용이하다.In step S170, the low-speed driving-assistance system 100 can detect the lane 41 from the gray scale 40 converted through lane filtering. If a certain abnormal value is left in the gray scale 40, it is very easy to detect the lane 41 because it is nearest white in the road image in the lane.

S175 단계에서, 저속 주행 보조 시스템(100)은 검출된 차선으로부터 해당 도로의 각각의 경사도에 대응한 차선의 기울기를 추출하고, 추출된 차선의 기울기를 메모리에 저장할 수 있다.In step S175, the low-speed driving-assistance system 100 extracts the slope of the lane corresponding to each slope of the road from the detected lane, and stores the slope of the extracted lane in the memory.

언급된 메모리는 플래시 메모리 타입(flash memory type), 하드디스크 타입(hard disk type), 멀티미디어 카드 마이크로 타입(multimedia card micro type), 카드 타입의 메모리 (예를 들어 SD 또는 XD 메모리 등), 램(Random Access Memory, RAM), SRAM(Static Random Access Memory), 롬(Read-Only Memory, ROM), EEPROM(Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory), PROM(Programmable Read-Only Memory), 자기 메모리, 자기 디스크, 광디스크 중 적어도 하나의 타입일 수 있다.The memory may be a flash memory type, a hard disk type, a multimedia card micro type, a card type memory (e.g., SD or XD memory), a RAM Random access memory (RAM), a static random access memory (SRAM), a read-only memory (ROM), an electrically erasable programmable read-only memory (EEPROM), a programmable read- , Or an optical disc.

여기서, 차선의 기울기는 카메라부(1)에서 획득한 영상에서 원근감으로 인하여 소실점으로 향하는 차선들의 기울어진 정도를 의미할 수 있다.Here, the slope of the lane may mean the degree of tilting of the lanes toward the vanishing point due to the perspective of the image obtained by the camera unit 1. [

S180 단계에서, 저속 주행 보조 시스템(100)은 차선 검출부(151)에서 검출된 차선의 기울기를 계산하고, 계산된 차선의 기울기와 저장부(152)에 저장된 차선의 기울기와 매칭하여 현재 주행 중인 도로의 경사도를 추정할 수 있다.In step S180, the low-speed driving-assistance system 100 calculates the slope of the lane detected by the lane detecting unit 151, matches the slope of the calculated lane with the slope of the lane stored in the storage unit 152, Can be estimated.

예를 들면, 저속 주행 보조 시스템(100)은 허프 변환(Hough transform)을 통한 화면(50) 상에서 차선(51)의 기울기를 계산할 수 있다. 허프 변환은 영상에서 직선 또는 곡선을 추출하는 기법을 의미할 수 있다.For example, the low-speed driving-assistance system 100 can calculate the slope of the lane 51 on the screen 50 via the Hough transform. The Hough transform may refer to a technique of extracting a straight line or a curve from an image.

이를 통해, S185 단계에서, 저속 주행 보조 시스템(100)은 차속 센서(110)로부터 수신된 차속과 브레이크 센서(120)로부터 수신된 브레이크 페달의 스트로크 및 카메라(1)를 통한 파악된 도로의 경사도와 기설정된 각각의 기준값을 비교하여 엔진 구동 모드에서 모터 구동 모드로의 변환 여부 및 모터 구동 모드에서 엔진 구동 모드로의 변환 여부를 판단할 수 있다.Thus, in step S185, the low-speed driving assistance system 100 determines whether or not the vehicle speed received from the vehicle speed sensor 110, the stroke of the brake pedal received from the brake sensor 120, It is possible to judge whether or not the engine drive mode is switched to the motor drive mode and whether the motor drive mode is switched to the engine drive mode by comparing the predetermined reference values.

S190 단계에서, 저속 주행 보조 시스템(100)은 차속 센서(110)로부터 수신된 차속이 미리 설정된 기준값 보다 작고, 브레이크 센서(120)로부터 수신된 페달의 스트로크가 기준값 보다 크다고 S160 단계에서 판단하면, 이에 대응하여 도로 기울기 판단부150)에서 추정된 도로의 경사도가 기준값 보다 작으면, 엔진 제어 모듈(10)을 사용하는 엔진 구동 모드에서 모터 제어 모듈(20)을 사용하는 모터 구동 모드로 더 변환시킬 수 있다.If it is determined in step S160 that the vehicle speed received from the vehicle speed sensor 110 is smaller than the preset reference value and the stroke of the pedal received from the brake sensor 120 is greater than the reference value, If the inclination of the road estimated by the road inclination judging unit 150 is smaller than the reference value, the motor control module 20 can be further changed from the engine drive mode using the engine control module 10 to the motor drive mode using the motor control module 20 have.

이런 모터 구동 모드의 변환을 통해, 본 실시예는 차량의 속도가 매우 느리고, 페달을 밞는 제동 의지가 강하며, 경사도가 하강하는 경우인 것으로 판단되면, 굳이 엔진을 구동시켜 주행할 필요없이 모터 구동을 통해 주행함으로써, 주행 에너지를 절감할 수 있다.Through the conversion of the motor drive mode, in the present embodiment, when it is judged that the vehicle speed is very low, the braking force to brake the pedal is strong, and the inclination is low, The traveling energy can be saved.

반면, S195 단계에서, 저속 주행 보조 시스템(100)은 차속 센서(110)로부터 수신된 차속이 기준값 보다 크고, 브레이크 센서(120)로부터 수신된 페달의 스트로크가 기준값 보다 작으며, 도로 기울기 판단부(150)에서 추정된 도로의 경사도가 기준값보다 크다고 S160 단계에서 판단하면, 이에 대응하여 모터 제어 모듈(20)을 사용하는 모터 구동 모드에서 엔진 제어 모듈(10)을 사용하는 엔진 구동 모드로 더 변환시킬 수 있다.If the vehicle speed received from the vehicle speed sensor 110 is larger than the reference value and the stroke of the pedal received from the brake sensor 120 is smaller than the reference value in step S195, If the inclination of the road estimated at step S150 is greater than the reference value, it is determined in step S160 that the engine control module 10 is further changed from the motor drive mode using the motor control module 20 to the engine drive mode using the engine control module 10 .

이렇게 변환하는 이유는 운전자의 제동 의지가 떨어지고, 엔진을 통해 빠른 차량 속도를 내고자 경우에 유용하다.The reason for this conversion is that the driver is less willing to braking, and it is useful to get a fast vehicle speed through the engine.

전술한 저속 주행 보조 시스템(100)의 제어 방법은 다양한 컴퓨터 구성요소를 통하여 수행될 수 있는 프로그램 명령어의 형태로 구현되어 컴퓨터 판독 가능한 매체에 기록될 수 있다.The above-described control method of the low-speed driving assist system 100 may be implemented in the form of program instructions that can be executed through various computer components and recorded in a computer-readable medium.

컴퓨터 판독 가능한 매체는 프로세서에 의해 액세스 가능한 임의의 매체일 수 있다. 이러한 매체는 휘발성 및 비휘발성 매체 둘 다, 착탈식과 비착탈식 매체, 통신 매체, 저장 매체 및 컴퓨터 저장 매체를 포함할 수 있다.The computer readable medium may be any medium accessible by the processor. Such media can include both volatile and nonvolatile media, removable and non-removable media, communication media, storage media, and computer storage media.

통신 매체는 컴퓨터 판독 가능한 명령어, 데이터 구조, 프로그램 모듈, 반송파 또는 기타 전송 메커니즘 등의 변조된 데이터 신호의 기타 데이터를 포함할 수 있고, 공지된 임의의 기타 형태의 정보 전달 매체를 포함할 수 있다.A communication medium may include computer readable instructions, data structures, program modules, other data of a modulated data signal such as a carrier wave or other transmission mechanism, and may include any other form of information delivery medium known in the art.

저장 매체는 RAM, 플래시 메모리, ROM, EPROM, 전기적으로 소거 가능한 판독 전용 메모리("EEPROM"), 레지스터, 하드 디스크, 착탈식 디스크, 콤팩트 디스크 판독 전용 메모리("CD-ROM"), 또는 공지된 임의의 기타 형태의 저장 매체를 포함할 수 있다.The storage medium may be any type of storage medium such as RAM, flash memory, ROM, EPROM, electrically erasable read only memory ("EEPROM"), registers, hard disk, removable disk, compact disk read only memory Or any other type of storage medium.

컴퓨터 저장 매체는, 컴퓨터 판독 가능 명령어, 데이터 구조, 프로그램 모듈 또는 그 밖의 데이터와 같은 정보를 저장하기 위한 임의의 방법이나 기술로 구현되는 착탈형(removable)과 고정형(non-removable), 및 휘발성과 비휘발성 매체를 포함한다.Computer storage media includes removable and non-removable, nonvolatile, and nonvolatile storage media implemented in any method or technology for storing information such as computer readable instructions, data structures, program modules or other data, Volatile media.

이러한 컴퓨터 저장 매체는 RAM, ROM, EPROM, EEPROM, 플래시 메모리, 다른 고체 메모리 기술, CDROM, 디지털 다용도 디스크(DVD), 또는 다른 광 저장 장치, 자기 카세트, 자기 테이프, 자기 디스크 저장 장치 등과 같은 프로그램 명령어를 저장하고 수행하도록 특별히 구성된 하드웨어 장치를 포함할 수 있다.Such computer storage media may be embodied as program instructions, such as RAM, ROM, EPROM, EEPROM, flash memory, other solid state memory technology, CDROMs, digital versatile disks (DVDs) or other optical storage, magnetic cassettes, magnetic tape, magnetic disk storage, Lt; RTI ID = 0.0 &gt; and / or &lt; / RTI &gt;

프로그램 명령어의 예에는, 컴파일러에 의해 만들어지는 것과 같은 기계어 코드뿐만 아니라 인터프리터 등을 사용해서 컴퓨터에 의해서 실행될 수 있는 고급 언어 코드도 포함될 수 있다.Examples of program instructions may include machine language code such as those produced by a compiler, as well as high-level language code that may be executed by a computer using an interpreter or the like.

이상에서와 같이, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예를 설명하였으나, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명의 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고 다른 구체적인 형태로 실시할 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 따라서 이상에서 기술한 실시예는 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것이다. While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is to be understood that the invention is not limited to the exemplary embodiments or constructions. You can understand that you can do it. The embodiments described above are therefore to be considered in all respects as illustrative and not restrictive.

1 : 카메라 10 : 엔진 제어 모듈
20 : 모터 제어 모듈 30 : 영상
40 : 그레이 스케일 50 : 화면
100 : 저속 주행 보조 시스템 110 : 차속 센서
120 : 브레이크 센서 130 : 구동 모드 변환부
140 : 엔진 모드 복귀부 150 : 도로 기울기 판단부
151 : 차선 검출부 152 : 저장부
153 : 경사도 추정부1: camera 10: engine control module
20: Motor control module 30: Image
40: Grayscale 50: Screen
100: Low-speed driving assistance system 110: Vehicle speed sensor
120: Brake sensor 130: Drive mode converter
140: engine mode returning unit 150: road tilt judging unit
151: lane detection unit 152:
153:

Claims (9)

엔진 제어 모듈과 모터 제어 모듈 중 어느 하나를 선택적으로 사용하여 주행하는 저속 주행 보조 시스템으로서,
차속 센서;
브레이크 페달의 스트로크를 감지하는 브레이크 센서;
상기 차속 센서에서 측정한 차속이 기준값 보다 작거나, 상기 차속 센서에서 측정된 차속이 기준값보다 작으면서 상기 브레이크 센서에서 측정된 페달의 스트로크가 기준값보다 크면, 상기 엔진 제어 모듈을 사용하는 엔진 구동 모드에서 상기 모터 제어 모듈을 사용하는 모터 구동 모드로 전환하는 구동 모드 변환부; 및
상기 차속 센서에서 측정한 차속이 기준값다 크거나, 상기 차속 센서에서 측정된 차속이 기준값보다 크면서 상기 브레이크 센서에서 측정된 페달의 스트로크가 기준값보다 작으면, 상기 모터 구동 모드에서 상기 엔진 구동 모드로 복귀하는 엔진 모드 복귀부
를 포함하는 것을 특징으로 하는 저속 주행 보조 시스템.
1. A low-speed running assistance system which selectively travels by using any one of an engine control module and a motor control module,
A vehicle speed sensor;
A brake sensor for sensing a stroke of the brake pedal;
If the vehicle speed measured by the vehicle speed sensor is smaller than the reference value or the vehicle speed measured by the vehicle speed sensor is smaller than the reference value and the stroke of the pedal measured by the brake sensor is larger than the reference value, A drive mode conversion unit for switching to a motor drive mode using the motor control module; And
When the vehicle speed measured by the vehicle speed sensor is larger than a reference value or when the vehicle speed measured by the vehicle speed sensor is larger than the reference value and the stroke of the pedal measured by the brake sensor is smaller than the reference value, The engine mode returning unit
Speed running support system.
제1항에 있어서,
차선을 포함하는 도로 영상을 획득하고 상기 도로 영상에서 차선을 검출하는 차선 검출부와, 해당 도로의 각각의 경사도에 대응한 차선의 기울기를 저장하는 저장부와, 상기 차선 검출부에서 검출된 차선의 기울기를 계산하고 계산된 차선의 기울기와 상기 저장부에 저장된 차선의 기울기를 매칭하여 해당 도로의 경사도를 추정하는 경사도 추정부를 포함하는 도로 기울기 판단부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 저속 주행 보조 시스템.
The method according to claim 1,
A lane detecting section for obtaining a road image including a lane and detecting a lane in the road image; a storage section for storing a slope of a lane corresponding to each slope of the road; and a slope of the lane detected by the lane detecting section And an inclination estimator for estimating an inclination of the road by calculating a slope of the calculated lane and a slope of the lane stored in the storage unit.
제2항에 있어서,
상기 구동 모드 변환부는,
상기 차속 센서에서 측정한 차속이 기준값보다 작고, 상기 브레이크 센서에서 측정된 페달의 스트로크가 기준값보다 크며, 상기 도로 기울기 판단부에서 추정된 도로의 경사도가 기준값보다 작으면, 상기 엔진 제어 모듈을 사용하는 엔진 구동 모드에서 상기 모터 제어 모듈을 사용하는 모터 구동 모드로 더 변환하는 것을 특징으로 하는 저속 주행 보조 시스템.
3. The method of claim 2,
Wherein the drive mode conversion unit comprises:
When the vehicle speed measured by the vehicle speed sensor is smaller than the reference value and the stroke of the pedal measured by the brake sensor is larger than the reference value and the inclination of the road estimated by the road inclination judging unit is smaller than the reference value, And further converts the engine driving mode into a motor driving mode using the motor control module in the engine driving mode.
제2항에 있어서,
상기 엔진 모드 복귀부는,
상기 차속 센서에서 측정한 차속이 기준값보다 크고, 상기 브레이크 센서에서 측정된 페달의 스트로크가 기준값보다 작으며, 상기 도로 기울기 판단부에서 추정된 도로의 경사도가 기준값보다 크면, 상기 모터 구동 모드에서 상기 엔진 구동 모드로 더 복귀하는 것을 특징으로 하는 저속 주행 보조 시스템.
3. The method of claim 2,
Wherein the engine mode returning unit includes:
Wherein when the vehicle speed measured by the vehicle speed sensor is larger than a reference value and the stroke of the pedal measured by the brake sensor is smaller than a reference value and the slope of the road estimated by the road slope determining unit is larger than a reference value, And returns to the drive mode.
엔진 제어 모듈과 모터 제어 모듈 중 어느 하나를 선택적으로 사용하는 저속 주행 보조 시스템을 통해 차량을 주행하기 위한 방법으로서,
차속 센서에서 측정한 차속이 기준값보다 작거나, 상기 차속 센서에서 측정된 차속이 기준값보다 작으면서 상기 브레이크 센서에서 측정된 페달의 스트로크가 기준값보다 크면, 상기 엔진 제어 모듈을 사용하는 엔진 구동 모드에서 상기 모터 제어 모듈을 사용하는 모터 구동 모드로 전환하는 단계;
상기 차속 센서에서 측정한 차속이 기준값보다 크거나, 상기 차속 센서에서 측정된 차속이 기준값보다 크면서 상기 브레이크 센서에서 측정된 페달의 스트로크가 기준값보다 작으면, 상기 모터 구동 모드에서 상기 엔진 구동 모드로 복귀하는 단계
를 포함하는 것을 특징으로 하는 저속 주행 보조 시스템의 제어 방법.
CLAIMS 1. A method for driving a vehicle through a low-speed drive assist system that selectively uses either an engine control module or a motor control module,
When the vehicle speed measured by the vehicle speed sensor is smaller than the reference value or the vehicle speed measured by the vehicle speed sensor is smaller than the reference value and the stroke of the pedal measured by the brake sensor is larger than the reference value, Switching to a motor drive mode using a motor control module;
When the vehicle speed measured by the vehicle speed sensor is larger than the reference value or the vehicle speed measured by the vehicle speed sensor is larger than the reference value and the stroke of the pedal measured by the brake sensor is smaller than the reference value, Step to return
And a control unit for controlling the low-speed driving assist system.
제5항에 있어서,
도로 기울기 판단부에 의해 경사도를 추정하는 단계를 더 포함하고,
상기 경사도를 추정하는 단계는,
차선을 포함하는 도로 영상을 차선 검출부에서 획득하여 상기 도로 영상에서 차선을 검출하는 단계와,
해당 도로의 각각의 경사도에 대응한 차선의 기울기를 저장부에서 저장하는 단계와,
상기 차선 검출부에서 검출된 차선의 기울기를 경사도 추정부에서 계산하여 , 계산된 차선의 기울기와 상기 저장부에 저장된 차선의 기울기를 매칭하여 해당 도로의 경사도를 추정하는 단계
를 포함하는 것을 특징으로 하는 저속 주행 보조 시스템의 제어 방법.
6. The method of claim 5,
Further comprising the step of estimating the slope by the road slope determining unit,
The step of estimating the slope includes:
A step of detecting a lane in the road image by acquiring a road image including the lane in the lane detecting unit,
Storing a slope of a lane corresponding to each slope of the road in a storage unit,
Calculating slope of the lane detected by the lane detecting unit by the slope estimating unit and estimating the slope of the road by matching the calculated slope of the lane with the slope of the lane stored in the storage unit
And a control unit for controlling the low-speed driving assist system.
제6항에 있어서,
상기 모터 구동모드로 전환하는 단계는,
상기 차속 센서에서 측정한 차속이 기준값보다 작고, 상기 브레이크 센서에서 측정된 페달의 스트로크가 기준값보다 크며, 상기 도로 기울기 판단부에서 추정된 도로의 경사도가 기준값보다 작으면, 상기 엔진 제어 모듈을 사용하는 엔진 구동 모드에서 상기 모터 제어 모듈을 사용하는 모터 구동 모드로 더 변환하는 것을 특징으로 하는 저속 주행 보조 시스템의 제어 방법.
The method according to claim 6,
Wherein the switching to the motor drive mode comprises:
When the vehicle speed measured by the vehicle speed sensor is smaller than the reference value and the stroke of the pedal measured by the brake sensor is larger than the reference value and the inclination of the road estimated by the road inclination judging unit is smaller than the reference value, Wherein the controller further converts the engine driving mode into a motor driving mode using the motor control module in the engine driving mode.
제7항에 있어서,
상기 엔진 구동 모드로 복귀하는 단계는,
상기 엔진 모드 복귀부에 의해 상기 차속 센서에서 측정한 차속이 기준값보다 크고, 상기 브레이크 센서에서 측정된 페달의 스트로크가 기준값보다 작으며, 상기 도로 기울기 판단부에서 추정된 도로의 경사도가 기준값보다 크면, 상기 모터 구동 모드에서 상기 엔진 구동 모드로 더 복귀하는 것을 특징으로 하는 저속 주행 보조 시스템의 제어 방법.
8. The method of claim 7,
Wherein the returning to the engine drive mode comprises:
When the vehicle speed measured by the vehicle speed sensor by the engine mode returning unit is larger than the reference value and the stroke of the pedal measured by the brake sensor is smaller than the reference value and the slope of the road estimated by the road slope determining unit is larger than the reference value, Further comprising returning from the motor drive mode to the engine drive mode.
청구항 제5항 내지 제8항 중 어느 한 항에 따른 저속 주행 보조 시스템의 제어 방법을 실행하기 위한 프로그램이 기록된 컴퓨터 판독 가능한 저장 매체.A computer-readable storage medium having recorded thereon a program for executing a control method of a low-speed driving aiding system according to any one of claims 5 to 8.
KR1020150170517A 2015-12-02 2015-12-02 Low speed driving support system and control method thereof KR20170064712A (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020150170517A KR20170064712A (en) 2015-12-02 2015-12-02 Low speed driving support system and control method thereof

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020150170517A KR20170064712A (en) 2015-12-02 2015-12-02 Low speed driving support system and control method thereof

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR20170064712A true KR20170064712A (en) 2017-06-12

Family

ID=59219587

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020150170517A KR20170064712A (en) 2015-12-02 2015-12-02 Low speed driving support system and control method thereof

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR20170064712A (en)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102017105407A1 (en) * 2017-03-14 2018-09-20 GETRAG B.V. & Co. KG Method for operating a motor vehicle

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102017105407A1 (en) * 2017-03-14 2018-09-20 GETRAG B.V. & Co. KG Method for operating a motor vehicle

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN108248609B (en) Hybrid vehicle and method of predicting driving pattern in hybrid vehicle
KR102659047B1 (en) Hybrid vehicle and method of controlling mode transition
US9849865B2 (en) Emergency braking system and method of controlling the same
KR102659048B1 (en) Hybrid vehicle and method of controlling mode transition
US9694711B2 (en) Controlling apparatus for vehicle
CN108001238B (en) Control method and device for energy recovery mode of automobile and automobile
EP3098130A2 (en) Vehicle speed control apparatus and vehicle speed limiting apparatus
KR101628508B1 (en) System and method for controllng acceleration torque of vehicle
US10654467B2 (en) Hybrid vehicle and method of performing temperature control therefor
JP6573619B2 (en) Managing the differential pressure threshold of a vacuum pump connected to an automobile brake system
CN109677412B (en) Apparatus and method for controlling creep torque in environmentally friendly vehicle
KR20220027327A (en) Method And Apparatus for Controlling Terrain Mode Using Road Condition Judgment Model Based on Deep Learning
KR20160055635A (en) Driving control appratus for hybrid vehicle
KR20200066114A (en) Controlling engine idle sailing in vehicle using relative vehicle speed
KR101703577B1 (en) Apparatus and method for controlling engine operating point of hybrid electric vehicle
CN111806436B (en) Vehicle control system
KR20170064712A (en) Low speed driving support system and control method thereof
CN112389389B (en) Single pedal brake control system and single pedal brake control method
JP2010216626A (en) Gear ratio control device and gear ratio control method for vehicle
US11926325B2 (en) Vehicle control apparatus
KR20220120010A (en) Apparatus for controlling eop of vehicle and methdo thereof
KR101788189B1 (en) Torque control method and apparatus according to the gradient change
KR20150007737A (en) Intelligent hybrid vehicle
KR20170119412A (en) A method for releasing ssc during vehicle breaking and an apparatus the same
KR101307799B1 (en) Brake system of vehicle having noise generator

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E601 Decision to refuse application