KR20170049878A - System and method for Electronic brake of vehicle - Google Patents

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Abstract

An electronic braking system and a method of a vehicle are disclosed. The electronic braking system of a vehicle comprises: an actuator including first and third actuators for braking front wheels and second and fourth actuators for braking rear wheels; a failure determination part for determining whether the first and third actuators are faulty; a pedal simulator for sensing a braking signal generated in response to a motion of a vehicle driver of stepping on a brake pedal; a controller receiving the braking signal from the pedal simulator and calculating a target braking force by using the braking signal; and a regenerative braking device for regeneratively braking the vehicle wheels. The controller selectively controls the regenerative braking device and the second and fourth actuators in accordance with the target braking force and a plurality of predetermined reference braking forces so as to compensate for a lacking braking force as a shortage of the braking force of a faulty actuator when one or more among the first and third actuators are determined to be faulty by the failure determination part.

Description

차량의 전자식 제동 시스템 및 방법{System and method for Electronic brake of vehicle}BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an electronic braking system for a vehicle,

본 발명은 차량의 제동 시스템 및 방법에 관한 것으로, 특히 차량의 전자식 제동 시스템 및 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a braking system and method for a vehicle, and more particularly to an electronic braking system and method for a vehicle.

최근, 차량의 제동 시스템은 ABS(Antilock Brake System), EBD(Electronic Braking Force Distribution), TCS(Traction Control System) 및 ESP(Electronic Stability Program)과 같이 차량의 전자제어유닛(Electronic Control Unit: ECU)과 결합된 기술이 개발되고 있다. BACKGROUND ART In recent years, a braking system of a vehicle includes an electronic control unit (ECU) such as an antilock brake system (ABS), an electronic braking force distribution (EBD), a traction control system (TCS), and an electronic stability program Combined technologies are being developed.

차량 내 전자 제어시스템 중 하나는 차량의 제동력을 전동기로부터 얻는 BBW(Brake By Wire) 시스템이 있다.One of the electronic control systems in a vehicle is a Brake By Wire (BBW) system that obtains the braking force of the vehicle from the electric motor.

BBW 시스템은 운전자의 제동 의지를 파악하고, ECU(Electric Control Unit)를 통해 각 차륜의 제동력을 독립적으로 제어한다.The BBW system grasps the driver's braking intent and independently controls the braking force of each wheel through an ECU (Electric Control Unit).

또한, 능동 제어가 가능하므로, 위험 회피와 같은 안전 주행 제어가 가능한 효과가 있으며, 별도의 추가 장치 없이 전기자동차용 회생제동 협조 장치로 사용할 수 있는 장점이 있다.In addition, since active control is possible, it is possible to perform safe running control such as risk avoidance, and there is an advantage that it can be used as a regenerative braking coordination device for an electric vehicle without a separate additional device.

그러나, BBW 시스템은 액츄에이터에 대한 신호 전달 과정 중 전기적 장치 사용 증가로 인해 신뢰성이 떨어지는 문제가 발생할 수 있다.However, the reliability of the BBW system may be reduced due to an increase in the use of the electric device during signal transmission to the actuator.

이에 대한 한가지 대안으로는 hEMB(hybrid Electro Mechanical Brake)와 hEWB(hybrid Electro Wedge Brake)를 이용하여 전기적 고장이 발생하였을 경우 유압을 통해 제동력을 확보하는 것이 있다.One alternative is to use a hybrid Electro Mechanical Brake (hEMB) and a hybrid Electro Wedge Brake (hEWB) to ensure braking power through hydraulic pressure when an electrical failure occurs.

hEMB와 hEWB는 전방 차륜의 액츄에이터가 전기적인 고장이 발생한 경우, 운전자의 페달 조작력에 의한 물리적인 제동압이 피스톤에 전달되는 구조를 가지고 있다. 그러나, 이런 경우에는 운전자의 조작력에 영향을 받을 수 있어 원하는 제동성능을 순간적으로 형성할 수 없는 제동 지연 현상이 발생한다.The hEMB and hEWB have a structure in which, when an actuator of the front wheel is electrically broken, the physical braking pressure due to the driver's pedal operation force is transmitted to the piston. However, in such a case, the braking delay phenomenon occurs which can be affected by the operation force of the driver and can not instantaneously form a desired braking performance.

특히 노약자나 여성 운전자의 경우에는 응답성이 늦어 위험한 상황이 초래할 수 있다.Particularly in the case of elderly or female drivers, the response may be delayed, resulting in a dangerous situation.

이에 본 발명은 상기한 사정을 감안하여 안출된 것으로, 전방 차륜을 제동하는 액츄에이터의 전기적인 고장시, 물리적인 제동압에 의한 제동되기 전 나타나는 제동 지연 현상을 해소할 수 있는 차량의 전자식 제동 시스템 및 방법을 제공하는 데 그 목적이 있다.SUMMARY OF THE INVENTION Accordingly, the present invention has been made keeping in mind the above problems occurring in the prior art, and an object of the present invention is to provide an electronic braking system for a vehicle capable of eliminating a braking delay phenomenon that occurs before an electric braking of an actuator for braking a front wheel, The purpose is to provide a method.

상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 제2 실시 예에 따른 차량의 전자식 제동 시스템은 전방 차륜을 제동하는 제1, 제3 액츄에이터 및 후방 차륜을 제동하는 제2, 제4 액츄에이터를 포함하는 액츄에이터; 상기 제1, 제3 액츄에이터의 고장 여부를 판단하는 고장 판단부; 차량 운전자의 브레이크 페달을 밟는 동작에 따라 생성되는 제동신호를 감지하는 페달 시뮬레이터; 상기 페달 시뮬레이터로부터 상기 제동신호를 전달받고, 상기 제동신호를 이용하여 목표 제동력을 연산하는 컨트롤러; 및 상기 차량 차륜을 각각 회생 제동하는 회생제동 장치;를 포함하며, 상기 컨트롤러는, 상기 고장 판단부에 의해 상기 제1, 제3 액츄에이터 중 적어도 하나 이상이 고장인 것으로 판단되면, 상기 고장 판단된 액츄에이터의 제동력 부족분인 부족 제동력을 보상하도록, 상기 목표 제동력 및 기설정된 복수의 기준 제동력에 따라 상기 회생제동 장치 및 상기 제2, 제4 액츄에이터를 선택적으로 제어할 수 있다.According to a second aspect of the present invention, there is provided an electronic braking system for a vehicle, comprising: an actuator including first and third actuators for braking a front wheel and second and fourth actuators for braking a rear wheel; A failure determination unit for determining whether the first and third actuators are faulty; A pedal simulator for sensing a braking signal generated in response to a brake pedal depression of a driver of the vehicle; A controller receiving the braking signal from the pedal simulator and calculating a target braking force using the braking signal; And a regenerative braking device for regeneratively braking the vehicle wheels, wherein, when it is determined by the failure determination unit that at least one of the first and third actuators is failed, The regenerative braking device and the second and fourth actuators can be selectively controlled according to the target braking force and a predetermined plurality of reference braking forces so as to compensate for the under braking force,

상기 기준 제동력은 제1 기준 제동력 및 제2 기준 제동력을 포함할 수 있다.The reference braking force may include a first reference braking force and a second reference braking force.

상기 제1 기준 제동력은 0.3g이고, 상기 제2 기준 제동력은 0.45g 일 수 있다.The first reference braking force may be 0.3 g, and the second reference braking force may be 0.45 g.

상기 컨트롤러는, 상기 목표 제동력이 상기 제1 기준 제동력 미만인 경우, 상기 부족 제동력을 상기 회생제동 장치가 보상하도록 제어할 수 있다.The controller may control the regenerative braking device to compensate for the under braking force when the target braking force is less than the first reference braking force.

상기 컨트롤러는, 상기 목표 제동력이 상기 제1 기준 제동력 이상이면서 상기 제2 기준 제동력 미만이면, 상기 부족 제동력을 상기 회생제동 장치 및 상기 제2, 제4 액츄에이터가 보상하도록 제어할 수 있다.The controller may control the regenerative braking device and the second and fourth actuators to compensate for the under braking force when the target braking force is equal to or greater than the first reference braking force and less than the second reference braking force.

상기 컨트롤러는, 상기 목표 제동력이 상기 제2 기준 제동력 이상이면, 상기 부족 제동력을 상기 회생제동 장치 및 상기 제2, 제4 액츄에이터가 보상하도록 제어하고, 상기 제2, 제4 액츄에이터는 최대 제동력을 생성할 수 있다.Wherein the controller controls the regenerative braking device and the second and fourth actuators to compensate for the under braking force when the target braking force is equal to or greater than the second reference braking force and the second and fourth actuators generate the maximum braking force can do.

상기 전방 차륜에 보조 제동력을 전달하여 상기 전방 차륜을 제동하는 백업 브레이크를 더 포함하고, 상기 백업 브레이크는, 상기 회생제동 장치 및 상기 제2, 제4 액츄에이터가 상기 부족 제동력을 보상하지 못 하는 경우, 동작할 수 있다.Further comprising a backup brake for transmitting an auxiliary braking force to the front wheel so as to brak the front wheel, wherein the backup brake is configured such that, when the regenerative braking device and the second and fourth actuators fail to compensate for the lacking braking force, Can operate.

상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 제2 실시 예에 따른 차량의 전자식 제동 방법은 페달 시뮬레이터가 차량 운전자의 브레이크 페달을 밟는 동작에 따라 생성되는 제동신호를 감지하는 제동신호 감지 단계; 컨트롤러가 상기 제동신호를 이용하여 상기 운전자가 요구하는 요구 제동력을 계산하는 요구 제동력 계산 단계; 상기 컨트롤러가 상기 요구 제동력을 이용하여, 전방 차륜을 제동하는 제1, 제3 액츄에이터 및 후방 차륜을 제동하는 제2, 제4 액츄에이터 전체의 목표 제동력을 계산하는 목표 제동력 계산 단계; 고장 판단부가 상기 제1, 제3 액츄에이터의 고장 여부를 판단하는 액츄에이터 고장 판단 단계; 상기 컨트롤러가 상기 제1, 제3 액츄에이터 중 적어도 하나 이상이 고장인 것으로 판단되면, 회생 제동력을 산출하는 회생 제동력 산출 단계; 및 상기 컨트롤러가, 상기 고장 판단된 액츄에이터의 제동력 부족분인 부족 제동력을 보상하도록, 상기 목표 제동력 및 기설정된 복수의 기준 제동력에 따라 상기 회생 제동력을 생성하는 회생제동 장치 및 상기 제2, 제4 액츄에이터를 선택적으로 제어하는 선택 제어 단계;를 포함할 수 있다.According to another aspect of the present invention, there is provided an electronic braking method for a vehicle, including: detecting a braking signal generated by a pedal simulator in response to a brake pedal depressed by a driver; A demand braking force calculation step of the controller calculating a demanded braking force requested by the driver using the braking signal; A target braking force calculation step of the controller calculating target braking forces for the first and third actuators for braking the front wheels and the second and fourth actuators for braking the rear wheels using the required braking force; An actuator failure determination step of determining whether the failure determination unit determines that the first and third actuators fail; A regenerative braking force calculating step of calculating a regenerative braking force when at least one of the first and third actuators is judged to have a failure; And a controller for controlling the regenerative braking device to generate the regenerative braking force in accordance with the target braking force and a predetermined plurality of reference braking forces so as to compensate for the under braking force which is a deficiency of the braking force of the actuator determined as the failure, And a selection control step of selectively controlling the selection control step.

상기 기준 제동력은 제1 기준 제동력 및 제2 기준 제동력을 포함할 수 있다.The reference braking force may include a first reference braking force and a second reference braking force.

상기 제1 기준 제동력은 0.3g이고, 상기 제2 기준 제동력은 0.45g 일 수 있다.The first reference braking force may be 0.3 g, and the second reference braking force may be 0.45 g.

상기 선택 제어 단계는, 상기 목표 제동력이 상기 제1 기준 제동력 미만인 경우, 상기 부족 제동력을 상기 회생제동 장치가 보상하도록 제어할 수 있다.The selection control step may control the regenerative braking device to compensate for the under braking force when the target braking force is less than the first reference braking force.

상기 선택 제어 단계는, 상기 목표 제동력이 상기 제1 기준 제동력 이상이면서 상기 제2 기준 제동력 미만이면, 상기 부족 제동력을 상기 회생제동 장치 및 상기 제2, 제4 액츄에이터가 보상하도록 제어할 수 있다.The selection control step may control the regenerative braking device and the second and fourth actuators to compensate for the under braking force when the target braking force is equal to or greater than the first reference braking force and less than the second reference braking force.

상기 선택 제어 단계는, 상기 목표 제동력이 상기 제2 기준 제동력 이상이면, 상기 부족 제동력을 상기 회생제동 장치 및 상기 제2, 제4 액츄에이터가 보상하도록 제어하고, 상기 제2, 제4 액츄에이터가 최대 제동력을 생성하도록 제어할 수 있다.Wherein the selection control step controls the regenerative braking device and the second and fourth actuators to compensate for the under braking force when the target braking force is equal to or greater than the second reference braking force, As shown in Fig.

상기 선택 제어 단계는, 상기 회생제동 장치 및 상기 제2, 제4 액츄에이터가 상기 부족 제동력을 보상하지 못 하는 경우, 상기 전방 차륜에 보조 제동력을 백업 브레이크가 전달하도록 제어할 수 있다.The selection control step may control the backup brake to transmit an auxiliary braking force to the front wheels when the regenerative braking device and the second and fourth actuators fail to compensate for the lacking braking force.

따라서, 본 발명의 제2 실시 예에 따른 차량의 전자식 제동 시스템 및 방법에 의하면, 전방 차륜을 제동하는 액츄에이터의 전기적인 고장시, 액츄에이터에 물리적인 제동압의 전달이 늦어져 제동 지연 현상이 발생하는 경우에도 회생제동 장치 및 후방 차륜을 제동하는 액츄에이터를 선택적으로 제어함으로써, 회생제동 장치의 회생 제동력 또는 후방 차륜을 제동하는 액츄에이터의 제동력을 통해 전방 차륜을 제동하는 액츄에이터의 제동력을 보상하여 차량 제동이 지연되는 문제점을 해소할 수 있으며, 이를 통해 차량의 제동 안정성이 향상될 수 있다.Therefore, according to the electronic braking system and method of the vehicle according to the second embodiment of the present invention, in the event of an electrical failure of the actuator braking the front wheels, the transmission of the physical braking pressure to the actuator is delayed, The regenerative braking device and the actuator for braking the rear wheel are selectively controlled to compensate the braking force of the actuator for braking the front wheel through the regenerative braking force of the regenerative braking device or the braking force of the actuator for braking the rear wheel, The braking stability of the vehicle can be improved.

도 1은 본 발명의 제1 실시 예에 의한 자동차를 나타내는 도면이다.
도 2는 본 발명의 제1 실시 예에 의한 자동차의 제어 블록도이다.
도 3은 본 발명의 제1 실시 예에 의한 자동차에서 복수의 액츄에이터가 모두 정상일 때의 제동력을 나타내는 도면이다.
도 4는 도 3과 같은 상태에서 복수의 액츄에이터 중 하나가 고장일 때의 제동력을 나타내는 도면이다.
도 5는 도 3에 비해 운전자가 요구하는 제동력이 증가된 상태를 나타내는 도면이다.
도 6은 도 5와 같은 상태에서 복수의 액츄에이터 중 하나가 고장일 때의 제동력을 나타내는 도면이다.
도 7은 본 발명의 제1 실시 예에 의한 자동차에 회생제동 장치가 설치된 경우로서, 복수의 액츄에이터가 모두 정상일 때의 제동력을 나타내는 도면이다.
도 8은 도 7과 같은 상태에서 복수의 액츄에이터 중 하나가 고장일 때의 제동력을 나타내는 도면이다.
도 9는 도 7에 비해 운전자가 요구하는 제동력이 증가된 상태를 나타내는 도면이다.
도 10은 도 9와 같은 상태에서 복수의 액츄에이터 중 하나가 고장일 때의 제동력을 나타내는 도면이다.
도 11은 본 발명의 제1 실시 예에 의한 자동차의 제어방법에 따른 순서도이다.
도 12는 본 발명의 제2 실시 예에 따른 차량의 전자식 제동 시스템의 블록도이다.
도 13은 본 발명의 제2 실시 예에 따른 차량의 전자식 제동 방법의 순서도이다.
도 14는 본 발명의 제2 실시 예에 따른 전방 차륜의 제동력 그래프이다.1 is a view showing an automobile according to a first embodiment of the present invention.
2 is a control block diagram of the automobile according to the first embodiment of the present invention.
Fig. 3 is a graph showing the braking force when all the actuators are normal in the automobile according to the first embodiment of the present invention. Fig.
Fig. 4 is a graph showing the braking force when one of the actuators is in failure in the state shown in Fig. 3. Fig.
5 is a view showing a state in which a braking force required by a driver is increased as compared with FIG.
Fig. 6 is a graph showing the braking force when one of the actuators fails in the state shown in Fig. 5. Fig.
Fig. 7 is a diagram showing the braking force when the regenerative braking device is installed in the automobile according to the first embodiment of the present invention and when all of the plurality of actuators are normal. Fig.
Fig. 8 is a graph showing the braking force when one of the actuators fails in the state shown in Fig. 7. Fig.
9 is a diagram showing a state in which the braking force required by the driver is increased as compared with Fig.
10 is a graph showing the braking force when one of the actuators fails in the state shown in Fig. 9. Fig.
11 is a flowchart showing a method of controlling an automobile according to the first embodiment of the present invention.
12 is a block diagram of an electronic braking system for a vehicle according to a second embodiment of the present invention.
13 is a flowchart of a method of electronic braking of a vehicle according to a second embodiment of the present invention.
14 is a graph showing the braking force of the front wheel according to the second embodiment of the present invention.

본 발명과 본 발명의 동작상의 이점 및 본 발명의 실시에 의하여 달성되는 목적을 충분히 이해하기 위해서는 본 발명의 바람직한 실시 예를 예시하는 첨부 도면 및 첨부 도면에 기재된 내용을 참조하여야만 한다. In order to fully understand the present invention, operational advantages of the present invention, and objects achieved by the practice of the present invention, reference should be made to the accompanying drawings and the accompanying drawings which illustrate preferred embodiments of the present invention.

이하, 첨부한 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시 예를 설명함으로써, 본 발명을 상세히 설명한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며, 설명하는 실시 예에 한정되는 것이 아니다. 그리고 본 발명을 명확하게 설명하기 위하여 설명과 관계없는 부분은 생략되며, 도면의 동일한 참조부호는 동일한 부재임을 나타낸다. BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION Hereinafter, the present invention will be described in detail with reference to the preferred embodiments of the present invention with reference to the accompanying drawings. The present invention may, however, be embodied in many different forms and should not be construed as limited to the embodiments set forth herein. In order to clearly explain the present invention, parts not related to the description are omitted, and the same reference numerals in the drawings indicate the same members.

명세서 전체에서, 어떤 부분이 어떤 구성요소를 “포함”한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라, 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다. 또한, 명세서에 기재된 “...부”, “...기”, “모듈”, “블록” 등의 용어는 적어도 하나의 기능이나 동작을 처리하는 단위를 의미하며, 이는 하드웨어나 소프트웨어 또는 하드웨어 및 소프트웨어의 결합으로 구현될 수 있다.Throughout the specification, when an element is referred to as " including " an element, it does not exclude other elements unless specifically stated to the contrary. The terms "part", "unit", "module", "block", and the like described in the specification mean units for processing at least one function or operation, And a combination of software.

도 1은 본 발명의 제1 실시 예에 의한 자동차를 나타내는 도면, 도 2는 본 발명의 제1 실시 예에 의한 자동차의 제어 블록도이다.FIG. 1 is a view showing an automobile according to a first embodiment of the present invention, and FIG. 2 is a control block diagram of the automobile according to the first embodiment of the present invention.

도 1 및 도 2를 참조하면, 본 발명의 제1 실시 예에 의한 차량 제동 시스템이 장착된 자동차는, 페달 시뮬레이터(10)와, 메인 ECU(Electronic Control Unit;22)와, 휠 ECU(26,27,28,29)와, 액츄에이터(32,34,36,38)를 포함한다.1 and 2, a vehicle equipped with a vehicle braking system according to the first embodiment of the present invention includes a pedal simulator 10, a main ECU (Electronic Control Unit) 22, wheel ECUs 26, 27, 28, 29) and actuators 32, 34, 36, 38.

페달 시뮬레이터(10)는 운전자가 브레이크 페달을 밟는 제동신호를 감지하여, 메인 ECU(22)로 전송한다. The pedal simulator 10 senses the brake signal that the driver depresses the brake pedal and transmits to the main ECU 22.

메인 ECU(22)는 페달 시뮬레이터(10)로부터 전송되는 상기 제동신호를 이용하여, 상기 운전자가 요구하는 제동력인 요구 제동력을 계산한 후, 상기 계산된 요구 제동력을 휠 ECU(26,27,28,29)에 소정의 비율로 분배한다. The main ECU 22 calculates the required braking force which is the braking force requested by the driver by using the braking signal transmitted from the pedal simulator 10 and then supplies the calculated demand braking force to the wheel ECUs 26, 29) at a predetermined ratio.

휠 ECU(26,27,28,29)는 메인 ECU(22)로부터 전송되는 상기 분배된 요구 제동력에 따라 각각의 액츄에이터(32,34,36,38)를 제어한다. The wheel ECUs 26, 27, 28, 29 control the respective actuators 32, 34, 36, 38 in accordance with the distributed demand braking force transmitted from the main ECU 22.

액츄에이터(32,34,36,38)는 휠 ECU(26,27,28,29)에 의해 제어되는 전자식 제동장치로서, 각각의 차륜을 제동할 수 있도록 차륜마다 하나씩 구비되어, 총 4개가 구비된다. 액츄에이터(32,34,36,38)는 전방 좌측 차륜을 제동하는 제1 액츄에이터(32)와, 후방 좌측 차륜을 제동하는 제2 액츄에이터(34)와, 전방 우측 차륜을 제동하는 제3 액츄에이터(36)와, 후방 우측 차륜을 제동하는 제4 액츄에이터(38)를 포함한다. The actuators 32, 34, 36, and 38 are electronic braking apparatuses controlled by the wheel ECUs 26, 27, 28 and 29, and four actuators 32, 34, 36 and 38 are provided for each wheel so that each wheel can be braked . The actuators 32, 34, 36 and 38 include a first actuator 32 for braking the front left wheel, a second actuator 34 for braking the rear left wheel, a third actuator 36 for braking the front right wheel And a fourth actuator 38 for braking the rear right wheel.

그리고, 휠 ECU(26,27,28,29)도 각각의 액츄에이터(32,34,36,38)를 제어할 수 있도록 총 4개가 구비된다. 다만, 휠 ECU(26,27,28,29)들의 기능이 메인 ECU(22)에 내장된다면, 메인 ECU(22) 및 휠 ECU(26,27,28,29)는 하나로 통합될 수 있다. 따라서, 이하 설명에서는 메인 ECU(22) 및 휠 ECU(26,27,28,29)는 도 2에 도시된 바와 같이 컨트롤러(20)로 설명하기로 한다. The wheel ECUs 26, 27, 28, and 29 are also provided with four actuators 32, 34, 36, and 38 for controlling the actuators 32, However, if the functions of the wheel ECUs 26, 27, 28, 29 are embedded in the main ECU 22, the main ECU 22 and the wheel ECUs 26, 27, 28, 29 can be integrated into one. Therefore, in the following description, the main ECU 22 and the wheel ECUs 26, 27, 28, 29 will be described as the controller 20 as shown in Fig.

페달 시뮬레이터(10)는 상기 운전자가 상기 브레이크 페달을 밟는 경우 제동신호를 컨트롤러(20)로 전송한다. The pedal simulator 10 transmits a brake signal to the controller 20 when the driver depresses the brake pedal.

컨트롤러(20)는 페달 시뮬레이터(10)로부터 전송되는 상기 제동신호를 이용하여, 액츄에이터(32,34,36,38)를 제어한다. 컨트롤러(20)는 상기 제동신호를 이용하여 상기 운전자가 요구하는 제동력인 요구 제동력을 계산한 후, 상기 계산된 요구 제동력을 각각의 액츄에이터(32,34,36,38)로 분배한다. The controller 20 controls the actuators 32, 34, 36, and 38 using the braking signals transmitted from the pedal simulator 10. The controller 20 calculates the required braking force, which is the braking force requested by the driver, using the braking signal, and distributes the calculated required braking force to the respective actuators 32, 34, 36, and 38.

액츄에이터(32,34,36,38)는 컨트롤러(20)로부터 분배된 상기 요구 제동력을 목표 제동력으로 하여, 상기 목표 제동력까지 제동력을 발생시킬 수 있다. The actuators 32, 34, 36, and 38 can generate the braking force up to the target braking force by using the required braking force distributed from the controller 20 as the target braking force.

도 3은 본 발명의 제1 실시 예에 의한 자동차에서 복수의 액츄에이터가 모두 정상일 때의 제동력을 나타내는 도면이다.Fig. 3 is a graph showing the braking force when all the actuators are normal in the automobile according to the first embodiment of the present invention. Fig.

도 3을 참조하면, 컨트롤러(20)는 상기 운전자가 요구하는 상기 요구 제동력을, 제1 액츄에이터(32), 제2 액츄에이터(34), 제3 액츄에이터(36) 및 제4 액츄에이터(38)에 설정된 비율로 분배하여, 제1 액츄에이터(32), 제2 액츄에이터(34), 제3 액츄에이터(36) 및 제4 액츄에이터(38)가 상기 분배된 요구 제동력인 목표 제동력까지 각각의 차륜들을 제동할 수 있도록 한다. 본 실시예에서 컨트롤러(20)는 상기 운전자가 요구하는 상기 요구 제동력을 4:1:4:1의 비율로 제1 액츄에이터(32), 제2 액츄에이터(34), 제3 액츄에이터(36) 및 제4 액츄에이터(38)에 각각 분배한다.3, the controller 20 sets the required braking force requested by the driver to the first actuator 32, the second actuator 34, the third actuator 36, and the fourth actuator 38 So that the first actuator 32, the second actuator 34, the third actuator 36 and the fourth actuator 38 can brak down the respective wheels to the target braking force that is the distributed demand braking force do. In this embodiment, the controller 20 sets the required braking force required by the driver at a ratio of 4: 1: 4: 1 to the first actuator 32, the second actuator 34, the third actuator 36, 4 actuators 38, respectively.

따라서, 컨트롤러(20)가 상기 제동신호를 이용하여 계산한 상기 요구 제동력이 10일 경우, 컨트롤러(20)는 제1 액츄에이터(32)에 4를 목표 제동력으로 분배하고, 제2 액츄에이터(34)에 1을 목표 제동력으로 분배하며, 제3 액츄에이터(36)에 4를 목표 제동력으로 분배하고, 제4 액츄에이터(38)에 1을 목표 제동력으로 분배한다.Accordingly, when the controller 20 determines that the demanded braking force calculated using the braking signal is 10, the controller 20 distributes 4 to the first actuator 32 with the target braking force, and the second braking force to the second actuator 34 1 to the target braking force, distributes 4 to the third actuator 36 with the target braking force, and distributes the 1 to the fourth actuator 38 with the target braking force.

그리고, 제1 액츄에이터(32), 제2 액츄에이터(34), 제3 액츄에이터(36) 및 제4 액츄에이터(38)는 모두 최대로 제동력을 발생시킬 수 있는 한계치가 정해져 있다. 도 3에서는, 제1 액츄에이터(32)의 한계 제동력은 10이고, 제2 액츄에이터(34)의 한계 제동력은 5이고, 제3 액츄에이터(36)의 한계 제동력은 10이고, 제4 액츄에이터(38)의 한계 제동력은 5이다.The first actuator 32, the second actuator 34, the third actuator 36, and the fourth actuator 38 all have thresholds at which maximum braking force can be generated. 3, the limit braking force of the first actuator 32 is 10, the limit braking force of the second actuator 34 is 5, the limit braking force of the third actuator 36 is 10, The limit braking force is 5.

따라서, 도 3에 도시된 바와 같이, 상기 운전자가 요구하는 상기 요구 제동력이 10일 경우, 제1 액츄에이터(32)의 목표 제동력은 제1 액츄에이터(32)의 상기 한계 제동력인 10 이하의 값인 4이기 때문에, 제1 액츄에이터(32)는 4를 목표 제동력으로 하여 상기 전방 좌측 차륜을 제동할 수 있게 된다. 또한, 제2 액츄에이터(34)의 목표 제동력은 제2 액츄에이터(34)의 상기 한계 제동력인 5 이하의 값인 1이기 때문에, 제2 액츄에이터(34)는 1을 목표 제동력으로 하여 상기 후방 좌측 차륜을 제동할 수 있게 된다. 또한, 제3 액츄에이터(36)의 목표 제동력은 제3 액츄에이터(36)의 상기 한계 제동력인 10 이하의 값인 4이기 때문에, 제3 액츄에이터(36)는 4를 목표 제동력으로 하여 상기 전방 우측 차륜을 제동할 수 있게 된다. 또한, 제4 액츄에이터(38)의 목표 제동력은 제4 액츄에이터(38)의 상기 한계 제동력인 5이하의 값인 1이기 때문에, 상기 제4 액츄에이터(38)는 1을 목표 제동력으로 하여 상기 후방 우측 차륜을 제동할 수 있게 된다.3, when the driver's required braking force is 10, the target braking force of the first actuator 32 is equal to 4, which is a value less than or equal to 10, which is the limit braking force of the first actuator 32, Therefore, the first actuator 32 can brake the front left wheel with the target braking force of 4. Since the target braking force of the second actuator 34 is 1, which is a value of 5 or less which is the limit braking force of the second actuator 34, the second actuator 34 sets the rear left wheel to braking . Further, since the target braking force of the third actuator 36 is 4, which is the value less than or equal to 10, which is the limit braking force of the third actuator 36, the third actuator 36 uses the target braking force 4 as the target braking force, . Since the target braking force of the fourth actuator 38 is 1, which is a value of 5 or less which is the limit braking force of the fourth actuator 38, the fourth actuator 38 sets the rear right wheel It becomes possible to brake.

한편, 본 발명의 제1 실시 예에 의한 자동차는, 차륜들을 각각 제동하는 복수의 액츄에이터(32,34,36,38) 중 하나가 고장나면, 그 고장난 액츄에이터의 제동력 부족분인 부족 제동력을, 정상인 나머지 액츄에이터에서 보상하는 것을 핵심 기술로 한다. 이하, 설명에서 제1 액츄에이터(32)는 고장난 액츄에이터를 의미할 수 있고, 제2 액츄에이터(34)는 상기 고장난 액츄에이터와 전후방향으로 이웃하여 설치된 정상인 액츄에이터를 의미할 수 있고, 제3 액츄에이터(36)는 상기 고장난 액츄에이터와 좌우방향으로 이웃하여 설치된 정상인 액츄에이터를 의미할 수 있고, 제4 액츄에이터(38)는 상기 정상인 제2 액츄에이터(34)와 좌우방향으로 이웃하여 설치된 정상인 액츄에이터를 의미할 수 있다.On the other hand, in the automobile according to the first embodiment of the present invention, when one of the actuators 32, 34, 36, 38 for braking the wheels fails, the under braking force, which is the braking force deficiency of the failed actuator, The core technology is to compensate in the actuator. Hereinafter, the first actuator 32 may refer to a faulty actuator, the second actuator 34 may refer to a faulty actuator and a normal actuator adjacent to the faulty actuator in the forward and backward directions, And the fourth actuator 38 may mean a normal actuator adjacent to the normal second actuator 34 in the left and right direction.

도 4는 도 3과 같은 상태에서 복수의 액츄에이터 중 하나가 고장일 때의 제동력을 나타내는 도면이다.Fig. 4 is a graph showing the braking force when one of the actuators is in failure in the state shown in Fig. 3. Fig.

도 4를 참조하면, 제1 액츄에이터(32)가 고장이 발생되면, 컨트롤러(20)는 제1 액츄에이터(32)의 제동력 부족분인 4를 제2 액츄에이터(34)가 보상하도록 제어하여서, 제2 액츄에이터(34)의 목표 제동력인 1에, 제1 액츄에이터(32)의 제동력 부족분인 4를 더해 제2 액츄에이터(34)가 5를 목표 제동력으로 하여 상기 후방 좌측 차륜을 제동할 수 있도록 제어한다. 여기서, 제2 액츄에이터(34)의 목표 제동력인 5는 제2 액츄에이터(34)의 한계 제동력인 5 이하의 값이기 때문에, 제2 액츄에이터(34)가 5를 목표 제동력으로 하여 상기 후방 좌측 차륜을 제동할 수 있다.Referring to FIG. 4, when a failure occurs in the first actuator 32, the controller 20 controls the second actuator 34 to compensate for the braking force 4 of the first actuator 32, The second actuator 34 adds 5 to the target braking force of the first actuator 32, which is the braking force deficiency of the first actuator 32, so that the rear left wheel can be braked with the target braking force of 5. Here, since the target braking force of the second actuator 34 is 5 or less, which is the limit braking force of the second actuator 34, the second actuator 34 sets the rear left wheel as the target braking force, can do.

도 5는 도 3에 비해 운전자가 요구하는 제동력이 증가된 상태를 나타내는 도면이다.5 is a view showing a state in which a braking force required by a driver is increased as compared with FIG.

도 5를 참조하면, 상기 운전자가 요구하는 상기 요구 제동력이 20이라면, 컨트롤러(20)는 상기 요구 제동력 20을, 상기 설정된 비율인 4:1:4:1로 제1 액츄에이터(32), 제2 액츄에이터(34), 제3 액츄에이터(36) 및 제4 액츄에이터(38)에 분배하여, 제1 액츄에이터(32)가 8을 목표 제동력으로 하여 상기 전방 좌측 차륜을 제동하게 하고, 제2 액츄에이터(34)가 2를 목표 제동력으로 하여 상기 후방 좌측 차륜을 제동하게 하며, 제3 액츄에이터(36)가 8을 목표 제동력으로 하여 상기 전방 우측 차륜을 제동하게 하고, 제4 액츄에이터(38)가 2를 목표제동력으로 하여 상기 후방 우측 차륜을 제동하게 한다.5, when the driver requests the braking force to be 20, the controller 20 sets the required braking force 20 at the set ratio of 4: 1: 4: 1 to the first actuator 32, The third actuator 36 and the fourth actuator 38 so that the first actuator 32 brakes the front left wheel with the target braking force of 8 and the second actuator 34 brakes the front left wheel, The third actuator 36 brakes the front right wheel with the target braking force 8, and the fourth actuator 38 causes the second rear wheel to braking the rear left wheel with the target braking force Thereby braking the rear right wheel.

도 6은 도 5와 같은 상태에서 복수의 액츄에이터 중 하나가 고장일 때의 제동력을 나타내는 도면이다.Fig. 6 is a graph showing the braking force when one of the actuators fails in the state shown in Fig. 5. Fig.

도 6을 참조하면, 제1 액츄에이터(32)가 고장이 발생되면, 제1 액츄에이터(32)의 제동력 부족분인 부족 제동력은 8이 된다. 그런데 제2 액츄에이터(34)의 한계 제동력은 5로 정해져 있다. 즉, 제2 액츄에이터(34)는 제1 액츄에이터(32)의 제동력 부족분인 8을 보상해줄 능력치가 안되는 것이다.Referring to FIG. 6, when a failure occurs in the first actuator 32, the under braking force, which is the braking force deficiency of the first actuator 32, becomes 8. However, the limit braking force of the second actuator 34 is set at 5. That is, the second actuator 34 does not have the ability to compensate for the braking force deficiency 8 of the first actuator 32.

따라서, 컨트롤러(20)는 제2 액츄에이터(34)가 제1 액츄에이터(32)의 제동력 부족분을 얼마만큼 보상해줄 수 있을지를 계산하여야 한다. 이를 위해, 컨트롤러(20)는 제2 액츄에이터(34)의 한계 제동력인 5에서 제2 액츄에이터(34)의 목표 제동력인 2를 뺀 3을 제2 액츄에이터(34)의 보상 가능 제동력으로 결정한다.Therefore, the controller 20 must calculate how much the second actuator 34 can compensate for the braking force deficiency of the first actuator 32. [ To this end, the controller 20 determines the compensating braking force of the second actuator 34 as 3 minus the target braking force 2 of the second actuator 34 at 5, which is the limit braking force of the second actuator 34. [

이후, 컨트롤러(20)는 제2 액츄에이터(34)가 상기 보상 가능 제동력인 3만 보상하여, 제2 액츄에이터(34)가 목표 제동력인 2와 상기 보상 가능 제동력인 3을 더해 5를 목표 제동력으로 하여 상기 후방 좌측 차륜을 제동할 수 있도록 한다.Thereafter, the controller 20 causes the second actuator 34 to compensate for only the compensable braking force 3, and the second actuator 34 adds the target braking force 2 and the compensable braking force 3 to make the target braking force 5 So that the rear left wheel can be braked.

그리고, 컨트롤러(20)는 제1 액츄에이터(32)의 상기 부족 제동력인 8에서 상기 제2 액츄에이터(34)의 상기 보상 가능 제동력인 3을 뺀 값인 잔여 제동력 5는, 제3 액츄에이터(36) 및 제4 액츄에이터(38)에서 보상하도록 제어한다. 이 때, 컨트롤러(20)는 상기 잔여 제동력 5를 상기 설정된 비율로 제3 액츄에이터(36) 및 제4 액츄에이터(38)에 분배한다. 앞서 설명한 바와 같이, 컨트롤러(20)는 4:1:4:1의 비율로 제1 액츄에이터(32), 제2 액츄에이터(34), 제3 액츄에이터(36) 및 제4 액츄에이터(38)에 상기 운전자가 요구하는 제동력인 요구 제동력을 분배하였었다. 따라서, 컨트롤러(20)는 상기 잔여 제동력 5를 제3 액츄에이터(36) 및 제4 액츄에이터(38)에 4:1로 분배하여서, 제3 액츄에이터(36)가 목표 제동력인 8에 4를 더해 12를 목표 제동력으로 하여 상기 전방 우측 차륜을 제동할 수 있게 하고, 제4 액츄에이터(38)가 목표 제동력인 2에 1을 더해 3을 목표 제동력으로 하여 상기 후방 우측 차륜을 제동할 수 있게 한다.The controller 20 determines that the residual braking force 5, which is a value obtained by subtracting 3, which is the compensatable braking force of the second actuator 34, from the under braking force 8 of the first actuator 32, 4 actuator 38 to compensate. At this time, the controller 20 distributes the residual braking force 5 to the third actuator 36 and the fourth actuator 38 at the set ratio. The controller 20 supplies the first actuator 32, the second actuator 34, the third actuator 36 and the fourth actuator 38 to the driver 32 at a ratio of 4: 1: 4: The required braking force is distributed. Accordingly, the controller 20 distributes the residual braking force 5 to the third actuator 36 and the fourth actuator 38 in a ratio of 4: 1, and the third actuator 36 adds 4 to the target braking force 8 to obtain 12 So that the front right wheel can be braked by the target braking force, and the fourth actuator 38 adds 1 to 2, which is the target braking force, so that the rear right wheel can be braked with the target braking force 3.

도 7은 본 발명의 제1 실시 예에 의한 자동차에 회생제동 장치가 설치된 경우로서, 복수의 액츄에이터가 모두 정상일 때의 제동력을 나타내는 도면이다.Fig. 7 is a diagram showing the braking force when the regenerative braking device is installed in the automobile according to the first embodiment of the present invention and when all of the plurality of actuators are normal. Fig.

도 7을 참조하면, 본 발명의 제1 실시 예에 의한 자동차에 회생제동 장치(40)가 설치되는 경우, 제1 액츄에이터(32), 제2 액츄에이터(34), 제3 액츄에이터(36) 및 제4 액츄에이터(38)의 제동력을 줄일 수 있다. 컨트롤러(20)는 상기 운전자가 요구하는 상기 요구 제동력을, 3:1:3:1의 비율로 제1 액츄에이터(32), 제2 액츄에이터(34), 제3 액츄에이터(36) 및 제4 액츄에이터(38)에 분배한다. 즉, 회생제동 장치가 발생시키는 회생제동력을 2라고 가정하면, 컨트롤러(20)는 상기 운전자가 요구하는 상기 요구 제동력이 10일 경우, 상기 요구 제동력인 10에서 회생제동 장치(40)의 상기 회생 제동력인 2를 뺀 값인 8을, 제1 액츄에이터(32), 제2 액츄에이터(34), 제3 액츄에이터(36) 및 제4 액츄에이터(38)에 3:1:3:1의 비율로 분배하여서, 제1 액츄에이터(32)가 3을 목표 제동력으로 하여 전방 좌측 차륜을 제동할 수 있도록 하고, 제2 액츄에이터(34)가 1을 목표 제동력으로 하여 후방 좌측 차륜을 제동할 수 있도록 하며, 제3 액츄에이터(36)가 3을 목표 제동력으로 하여 전방 우측 차륜을 제동할 수 있도록 하고, 제4 액츄에이터(38)가 1을 목표 제동력으로 하여 후방 우측 차륜을 제동할 수 있도록 한다.7, when the regenerative braking device 40 is installed in the automobile according to the first embodiment of the present invention, the first actuator 32, the second actuator 34, the third actuator 36, 4 The braking force of the actuator 38 can be reduced. The controller 20 sets the required braking force requested by the driver to the first actuator 32, the second actuator 34, the third actuator 36 and the fourth actuator 38). That is, assuming that the regenerative braking force generated by the regenerative braking device is 2, when the demanded braking force requested by the driver is 10, the controller 20 determines that the regenerative braking force of the regenerative braking device 40 1: 3: 1 to the first actuator 32, the second actuator 34, the third actuator 36, and the fourth actuator 38 by dividing the value 8 obtained by subtracting the in- The first actuator 32 can braking the front left wheel with 3 as the target braking force and the second actuator 34 can braking the rear left wheel with 1 as the target braking force and the third actuator 36 Can braking the front right wheel with the target braking force of 3 and the fourth actuator 38 can braking the rear right wheel with the target braking force of 1.

도 8은 도 7과 같은 상태에서 복수의 액츄에이터 중 하나가 고장일 때의 제동력을 나타내는 도면이다.Fig. 8 is a graph showing the braking force when one of the actuators fails in the state shown in Fig. 7. Fig.

도 8을 참조하면, 제1 액츄에이터(32)가 고장이 발생되면, 컨트롤러(20)는 제1 액츄에이터(32)의 제동력 부족분인 3을 제2 액츄에이터(34)가 보상하도록 제어하여서, 제2 액츄에이터(34)의 목표 제동력인 1에, 제1 액츄에이터(32)의 제동력 부족분인 3을 더해 제2 액츄에이터(34)가 4를 목표 제동력으로 하여 상기 후방 좌측 차륜을 제동할 수 있도록 제어한다. 여기서, 제2 액츄에이터(34)의 목표 제동력인 4는 제2 액츄에이터(34)의 한계 제동력인 5 이하의 값이기 때문에, 제2 액츄에이터(34)가 5를 목표 제동력으로 하여 상기 후방 좌측 차륜을 제동할 수 있다.Referring to FIG. 8, when a failure occurs in the first actuator 32, the controller 20 controls the second actuator 34 to compensate for the braking force 3 of the first actuator 32, The second actuator 34 adds 4 to the target braking force of the first actuator 32, which is the braking force deficiency of the first actuator 32, and controls the braking of the rear left wheel with the target braking force of 4. Here, since the target braking force of the second actuator 34 is a value of 5 or less which is the limit braking force of the second actuator 34, the second actuator 34 sets the rear left wheel as the target braking force, can do.

도 9는 도 7에 비해 운전자가 요구하는 제동력이 증가된 상태를 나타내는 도면이다.9 is a diagram showing a state in which the braking force required by the driver is increased as compared with Fig.

도 9를 참조하면, 상기 운전자가 요구하는 상기 요구 제동력이 26이라면, 컨트롤러(20)는 상기 요구 제동력인 26에서 회생제동 장치(40)의 회생제동력인 2를 뺀 값인 24를, 상기 설정된 비율인 3:1:3:1로 제1 액츄에이터(32), 제2 액츄에이터(34), 제3 액츄에이터(36) 및 제4 액츄에이터(38)에 분배하여, 제1 액츄에이터(32)가 9를 목표 제동력으로 하여 상기 전방 좌측 차륜을 제동하게 하고, 제2 액츄에이터(34)가 3를 목표 제동력으로 하여 상기 후방 좌측 차륜을 제동하게 하며, 제3 액츄에이터(36)가 9를 목표 제동력으로 하여 상기 전방 우측 차륜을 제동하게 하고, 제4 액츄에이터(38)가 3를 목표제동력으로 하여 상기 후방 우측 차륜을 제동하게 한다.Referring to FIG. 9, if the demanded braking force requested by the driver is 26, the controller 20 sets 24, which is a value obtained by subtracting the regenerative braking force 2 of the regenerative braking device 40 from the required braking force 26, To the first actuator 32, the second actuator 34, the third actuator 36 and the fourth actuator 38 in a ratio of 3: 1: 3: 1 so that the first actuator 32 sets 9 to the target braking force , The second actuator 34 brakes the rear left wheel with the target braking force 3, and the third actuator 36 causes the front left wheel to brak 9 with the target braking force, And the fourth actuator 38 causes braking of the rear right wheel with the target braking force of 3.

도 10은 도 9와 같은 상태에서 복수의 액츄에이터 중 하나가 고장일 때의 제동력을 나타내는 도면이다.10 is a graph showing the braking force when one of the actuators fails in the state shown in Fig. 9. Fig.

도 10을 참조하면, 제1 액츄에이터(32)가 고장이 발생되면, 제1 액츄에이터(32)의 제동력 부족분인 부족 제동력은 9가 된다. 그런데 제2 액츄에이터(34)의 한계 제동력은 5로 정해져 있다. 즉, 제2 액츄에이터(34)는 제1 액츄에이터(32)의 제동력 부족분인 9를 보상해줄 능력치가 안되는 것이다.Referring to FIG. 10, when a failure occurs in the first actuator 32, the under braking force which is a braking force deficiency of the first actuator 32 becomes 9. However, the limit braking force of the second actuator 34 is set at 5. That is, the second actuator 34 does not have a capability to compensate for the braking force deficiency 9 of the first actuator 32.

따라서, 컨트롤러(20)는 제2 액츄에이터(34)가 제1 액츄에이터(32)의 제동력 부족분을 얼마만큼 보상해줄 수 있을지를 계산하여야 한다. 이를 위해, 컨트롤러(20)는 제2 액츄에이터(34)의 한계 제동력인 5에서 제2 액츄에이터(34)의 목표 제동력인 3을 뺀 2를 제2 액츄에이터(34)의 보상 가능 제동력으로 결정한다.Therefore, the controller 20 must calculate how much the second actuator 34 can compensate for the braking force deficiency of the first actuator 32. [ To this end, the controller 20 determines 2 as the compensable braking force of the second actuator 34 by subtracting 3, which is the target braking force of the second actuator 34, 5 from the limit braking force of the second actuator 34. [

이후, 컨트롤러(20)는 제2 액츄에이터(34)가 상기 보상 가능 제동력인 2만 보상하여, 제2 액츄에이터(34)가 목표 제동력인 3과 상기 보상 가능 제동력인 2를 더해 5를 목표 제동력으로 하여 상기 후방 좌측 차륜을 제동할 수 있도록 한다.Thereafter, the controller 20 causes the second actuator 34 to compensate for only the compensable braking force 2, and the second actuator 34 adds the target braking force 3 and the compensable braking force 2 to make the target braking force 5 So that the rear left wheel can be braked.

그리고, 컨트롤러(20)는 제1 액츄에이터(32)의 상기 부족 제동력인 9에서 상기 제2 액츄에이터(34)의 상기 보상 가능 제동력인 2를 뺀 값인 잔여 제동력 7은, 제3 액츄에이터(36) 및 제4 액츄에이터(38)에서 보상하도록 제어한다. 이 때, 컨트롤러(20)는 상기 잔여 제동력 7을 상기 설정된 비율인 3:1로 제3 액츄에이터(36) 및 제4 액츄에이터(38)에 분배하여서, 제3 액츄에이터(36)가 목표 제동력인 9에 5.25를 더해 14.25를 목표 제동력으로 하여 상기 전방 우측 차륜을 제동할 수 있게 하고, 제4 액츄에이터(38)가 목표 제동력인 3에 1.75을 더해 4.75를 목표 제동력으로 하여 상기 후방 우측 차륜을 제동할 수 있게 한다.The controller 20 determines that the remaining braking force 7, which is a value obtained by subtracting 2, which is the compensatable braking force of the second actuator 34, from the under braking force 9 of the first actuator 32, 4 actuator 38 to compensate. At this time, the controller 20 distributes the residual braking force 7 to the third actuator 36 and the fourth actuator 38 at the set ratio of 3: 1, so that the third actuator 36 moves to the target braking force 9 5.25 is added so that the front right wheel can be braked with 14.25 as the target braking force and the fourth actuator 38 is able to brak down the rear right wheel with 4.75 as the target braking force by adding 3.75 to the target braking force 3 do.

도 11은 본 발명의 제1 실시 예에 의한 자동차의 제어방법에 따른 순서도이다. 여기서는, 본 발명의 제1 실시 예에 의한 자동차의 동작과 결부시켜 설명하기로 한다.11 is a flowchart showing a method of controlling an automobile according to the first embodiment of the present invention. Here, the description will be made in connection with the operation of the automobile according to the first embodiment of the present invention.

도 1 내지 도 6과, 도 11을 참조하면, 상기 운전자가 상기 브레이크 페달을 밟으면, 페달 시뮬레이터(10)는 상기 운전자가 상기 브레이크 페달을 밟는 제동신호를 감지한다(S1).Referring to FIGS. 1 to 6 and 11, when the driver depresses the brake pedal, the pedal simulator 10 senses a brake signal that the driver depresses the brake pedal (S1).

이후, 컨트롤러(20)는 페달 시뮬레이터(10)로부터 전송되는 상기 제동신호를 이용하여, 상기 운전자가 요구하는 제동력인 요구 제동력을 계산한다(S2).Then, the controller 20 calculates the required braking force, which is the braking force requested by the driver, using the braking signal transmitted from the pedal simulator 10 (S2).

이후, 컨트롤러(20)는 상기 계산된 요구 제동력을, 차륜들을 각각 제동하는 복수의 액츄에이터(32,34,36,38)에 설정된 비율로 분배하여, 상기 분배된 제동력인 상기 복수의 액츄에이터(32,34,36,38) 각각의 목표 제동력을 계산한다(S3). 즉, 컨트롤러(20)는 도 3에 도시된 바와 같이, 상기 요구 제동력이 10인 경우, 상기 요구 제동력을 4:1:4:1로 복수의 액츄에이터(32,34,36,38)에 분배하여, 제1 액츄에이터(32)의 목표 제동력을 4로 계산하고, 제2 액츄에이터(34)의 목표 제동력을 1로 계산하며, 제3 액츄에이터(36)의 목표 제동력을 4로 계산하고, 제4 액츄에이터(38)의 목표 제동력을 1로 계산한다. Thereafter, the controller 20 distributes the calculated required braking force to the plurality of actuators 32, 34, 36, and 38, which brakes the wheels respectively, at a predetermined ratio, and controls the plurality of actuators 32, 34, 36, and 38) are calculated (S3). 3, when the required braking force is 10, the controller 20 distributes the required braking force to the plurality of actuators 32, 34, 36, 38 at 4: 1: 4: 1 , The target braking force of the first actuator 32 is calculated as 4, the target braking force of the second actuator 34 is calculated as 1, the target braking force of the third actuator 36 is calculated as 4, 38) is calculated as 1,

이후, 컨트롤러(20)는 상기 복수의 액츄에이터(32,34,36,38) 중 제1 액츄에이터(32)가 고장이라고 판단되면, 제1 액츄에이터(32)가 발생 가능한 제동력인 고장 제동력을 계산한다(S4). 컨트롤러(20)는, 복수의 액츄에이터(32,34,36,38)의 작동변위, 발생토크 및 발생 클램핑력 중 적어도 하나를 이용하여, 복수의 액츄에이터(32,34,36,38)의 고장을 판단할 수 있다. 즉, 컨트롤러(20)는 복수의 액츄에이터(32,34,36,38) 중 인가된 전류에 비해 상기 작동변위, 발생토크 및 발생 클램핑력이 적게 발생되는 것을 고장으로 판단할 수 있다. Thereafter, when it is determined that the first actuator 32 among the plurality of actuators 32, 34, 36, 38 has failed, the controller 20 calculates the failure braking force, which is the braking force that can be generated by the first actuator 32 S4). The controller 20 uses the at least one of the operating displacement, the generated torque, and the generated clamping force of the plurality of actuators 32, 34, 36, and 38 to detect the failure of the plurality of actuators 32, 34, 36, It can be judged. That is, the controller 20 can determine that the operation displacement, the generated torque, and the generated clamping force are less than the currents applied to the plurality of actuators 32, 34, 36, and 38.

이후, 컨트롤러(20)는 상기 계산된 제1 액츄에이터(32)의 상기 목표 제동력과, 상기 계산된 제1 액츄에이터(32)의 상기 고장 제동력의 차이값을, 제1 액츄에이터(32)의 부족 제동력으로 결정한다(S5). 즉, 컨트롤러(20)는 도 3에 도시된 제1 액츄에이터(32)의 상기 목표 제동력인 4와, 도 4에 도시된 제1 액츄에이터(32)의 상기 고장 제동력인 0의 차이값인 4를, 제1 액츄에이터(32)의 부족 제동력으로 결정하거나, 도 5에 도시된 제1 액츄에이터(32)의 상기 목표 제동력인 8과, 도 6에 도시된 제1 액츄에이터(32)의 상기 고장 제동력인 0의 차이값인 8을, 제1 액츄에이터(32)의 부족 제동력으로 결정한다. Thereafter, the controller 20 sets the difference between the calculated target braking force of the first actuator 32 and the calculated braking force of the first actuator 32 as a deficient braking force of the first actuator 32 (S5). That is, the controller 20 sets the difference 4 between the target braking force 4 of the first actuator 32 shown in Fig. 3 and the zero braking force of the first actuator 32 shown in Fig. 4, The target braking force 8 of the first actuator 32 shown in Fig. 5 and the braking force braking force of the first actuator 32 shown in Fig. 6, which are the braking forces of the first and second actuators 32 and 32, The difference value of 8 is determined as the insufficient braking force of the first actuator 32. [

이후, 컨트롤러(20)는 제2 액츄에이터(34)가 최대로 제동할 수 있는 한계치인 한계 제동력과, 제2 액츄에이터(34)의 상기 목표 제동력의 차이값을, 제2 액츄에이터(34)의 보상 가능 제동력으로 결정한다(S6). 즉, 컨트롤러(20)는 도 3에 도시된 제2 액츄에이터(34)의 상기 한계 제동력인 5와, 제2 액츄에이터(34)의 상기 목표 제동력인 1의 차이값인 4를, 제2 액츄에이터(34)의 보상 가능 제동력으로 결정하거나, 도 5에 도시된 제2 액츄에이터(34)의 상기 한계 제동력인 5와, 제2 액츄에이터(34)의 상기 목표 제동력인 2의 차이값인 3을, 제2 액츄에이터(34)의 보상 가능 제동력으로 결정한다. Thereafter, the controller 20 compares the difference between the limit braking force, which is the limit value at which the second actuator 34 can braked to the maximum, and the target braking force of the second actuator 34, It is determined by the braking force (S6). That is, the controller 20 sets the difference between the limit braking force 5 of the second actuator 34 shown in Fig. 3 and the difference b4 of the target braking force of the second actuator 34 to 4, 5 or a difference value 3 between the limit braking force 5 of the second actuator 34 shown in Fig. 5 and the target braking force 2 of the second actuator 34 and the second braking force of the second actuator 34, (34).

이후, 컨트롤러(20)는 제1 액츄에이터(32)의 상기 부족 제동력이, 제2 액츄에이터(34)의 상기 보상 가능 제동력 이하인지를 판단한다(S7). 도 3 및 도 4와 같은 경우는 제1 액츄에이터(32)의 부족 제동력이 4이고, 제2 액츄에이터(34)의 보상 가능 제동력이 4인 경우로서, 제1 액츄에이터(32)의 상기 부족 제동력이, 제2 액츄에이터(34)의 상기 보상 가능 제동력 이하인 경우이다. 도 5 및 도 6과 같은 경우는 제1 액츄에이터(32)의 부족 제동력이 8이고, 제2 액츄에이터(34)의 보상 가능 제동력이 3인 경우로서, 제1 액츄에이터(32)의 상기 부족 제동력이, 제2 액츄에이터(34)의 보상 가능 제동력을 넘는 경우이다. Thereafter, the controller 20 determines whether the under braking force of the first actuator 32 is equal to or less than the compensatable braking force of the second actuator 34 (S7). 3 and 4, the under braking force of the first actuator 32 is 4, and the compensating braking force of the second actuator 34 is 4. In this case, the under braking force of the first actuator 32, Is equal to or less than the compensatable braking force of the second actuator (34). 5 and 6, the under braking force of the first actuator 32 is 8, and the compensating braking force of the second actuator 34 is 3, Exceeds the compensatable braking force of the second actuator (34).

이후, 컨트롤러(20)는 제1 액츄에이터(32)의 상기 부족 제동력이, 제2 액츄에이터(34)의 상기 보상 가능 제동력 이하이면, 제2 액츄에이터(34)가 제1 액츄에이터(32)의 상기 부족 제동력을 보상한다(S8). 도 3 및 도 4에서는, 제1 액츄에이터(32)의 상기 부족 제동력인 4가, 제2 액츄에이터(34)의 상기 보상 가능 제동력인 4 이하이기 때문에, 제2 액츄에이터(34)가 제1 액츄에이터(32)의 상기 부족 제동력인 4를 보상한 것을 나타내고 있다. Thereafter, when the under braking force of the first actuator 32 is equal to or less than the compensable braking force of the second actuator 34, the controller 20 determines that the second actuator 34 is in a state where the under braking force of the first actuator 32 (S8). 3 and 4, since the fourth braking force of the first actuator 32 is 4 or less, which is the compensatable braking force of the second actuator 34, the second actuator 34 is driven by the first actuator 32 4 ", which is the under-braking force of the vehicle, is compensated.

또한, 컨트롤러(20)는 제1 액츄에이터(32)의 상기 부족 제동력이, 제2 액츄에이터(34)의 상기 보상 가능 제동력을 넘으면, 제2 액츄에이터(34)가 상기 부족 제동력을 상기 보상 가능 제동력만큼 보상하고, 제3 액츄에이터(36) 및 제4 액츄에이터(38)가 상기 부족 제동력에서 상기 보상 가능 제동력의 차이값인 잔여 제동력을 보상하게 제어한다(S9). 이 때, 컨트롤러(20)는 상기 잔여 제동력을 상기 설정된 비율인 4:1로 제3 액츄에이터(36) 및 제4 액츄에이터(38)에 분배한다. 도 5 및 도 6에서는, 제1 액츄에이터(32)의 상기 부족 제동력인 8이, 제2 액츄에이터(34)의 상기 보상 가능 제동력인 3보다 크기 때문에, 제2 액츄에이터(34)가 제1 액츄에이터(32)의 상기 부족 제동력인 8을 상기 보상 가능 제동력인 3만큼 보상하고, 상기 부족 제동력인 8에서 상기 보상 가능 제동력인 3을 뺀 상기 잔여 제동력 5는 제3 액츄에이터(36) 및 제4 액츄에이터(38)에서 보상하되, 상기 잔여 제동력 5가 상기 설정 비율인 4:1로 제3 액츄에이터(36) 및 제4 액츄에이터(38)에 분배되어 보상한 것을 나타내고 있다. The controller 20 may also be configured such that when the under braking force of the first actuator 32 exceeds the compensatable braking force of the second actuator 34, the second actuator 34 compensates the under braking force by the compensable braking force And the third actuator 36 and the fourth actuator 38 control to compensate for the residual braking force which is the difference value of the compensatable braking force at the under braking force (S9). At this time, the controller 20 distributes the residual braking force to the third actuator 36 and the fourth actuator 38 at the set ratio of 4: 1. 5 and 6, since the undershoot braking force 8 of the first actuator 32 is larger than the compensable braking force 3 of the second actuator 34, the second actuator 34 is moved by the first actuator 32 The remaining braking force 5 obtained by subtracting 3 from the compensating braking force 8 from the insufficient braking force 8 is compensated for by the third actuator 36 and the fourth actuator 38, , And the residual braking force 5 is distributed to the third actuator 36 and the fourth actuator 38 at the set ratio of 4: 1 to compensate.

상기와 같이, 본 발명의 제1 실시 예에 따른 자동차 및 자동차의 제어방법은, 차륜들을 각각 제동하는 복수의 액츄에이터(32,34,36,38) 중 하나가 고장나면, 상기 고장난 액츄에이터의 제동력 부족분을, 나머지 정상인 액츄에이터가 보상해 주기 때문에, 자동차의 제동 안정성이 향상된다. As described above, in the method of controlling an automobile and an automobile according to the first embodiment of the present invention, when one of a plurality of actuators 32, 34, 36, and 38 for braking wheels is broken, the braking force deficiency Is compensated by the remaining normal actuator, so that the braking stability of the automobile is improved.

도 12를 참고하면, 본 발명의 제2 실시 예에 따른 차량의 전자식 제동 시스템은 페달 시뮬레이터(50), 고장 판단부(60), 컨트롤러(70), 액츄에이터(80), 회생제동 장치(90) 및 백업 브레이크(100)를 포함하며, 고장 판단부(60)가 차량 전방 차륜을 제동하는 제1, 제3 액츄에이터(82, 86)의 전기적 고장을 판단하면, 컨트롤러(70)가 회생제동 장치(90) 및 차량 후방 차륜을 제동하는 제2, 제4 액츄에이터(84, 88)를 선택적으로 제어하여, 고장 판단된 제1, 제3 액츄에이터(82, 86)의 제동력 부족분을 보상할 수 있다.12, the electronic braking system for a vehicle according to the second embodiment of the present invention includes a pedal simulator 50, a failure determination unit 60, a controller 70, an actuator 80, a regenerative braking device 90, And the backup brake 100. When the failure determination unit 60 determines an electrical failure of the first and third actuators 82 and 86 braking the vehicle front wheel, the controller 70 controls the regenerative braking device 90 and the second and fourth actuators 84, 88 for braking the rear wheels of the vehicle can be selectively controlled to compensate for the braking force deficiency of the first and third actuators 82, 86 determined as failures.

따라서, 본 발명의 제2 실시 예에 따른 차량 제동 시스템은 전기 제어로 동작하는 제1, 제3 액츄에이터(82, 86)의 전기적인 고장시, 운전자의 페달 조작에 따른 물리적 제동압으로 제1, 제3 액츄에이터(82, 86)의 제동력을 발생할 수 있는데, 이때 제1, 제3 액츄에이터(82, 86)에 물리적 제동압의 전달이 늦어져 제1, 제3 액츄에이터(82, 86)의 제동력 발생이 지연되는 제동 지연 현상이 발생하는 경우가 있으며, 이러한 경우에도 회생제동 장치(90) 및 제2, 제4 액츄에이터(84, 88)를 선택적으로 제어함으로써, 회생제동 장치(90)의 회생 제동력 또는 제2, 제4 액츄에이터(84, 88)의 제동력을 통해 제1, 제3 액츄에이터(82, 86)의 제동력을 보상하여 차량 제동이 지연되는 문제점을 해소할 수 있으며, 이를 통해 차량의 제동 안정성이 향상될 수 있다.Therefore, in the vehicle braking system according to the second embodiment of the present invention, when the first and third actuators 82 and 86, which operate under the electric control, are electrically failed, The transmission of the physical braking pressure to the first and third actuators 82 and 86 is delayed and the braking force of the first and third actuators 82 and 86 is generated The regenerative braking force of the regenerative braking device 90 or the regenerative braking force of the regenerative braking device 90 may be controlled by selectively controlling the regenerative braking device 90 and the second and fourth actuators 84 and 88. In this case, The braking force of the first and third actuators 82 and 86 is compensated for by the braking force of the second and fourth actuators 84 and 88 so that the problem of delaying the braking of the vehicle can be solved, Can be improved.

페달 시뮬레이터(50)는 차량 운전자의 브레이크 페달을 밟는 동작에 따라 생성되는 제동신호를 감지하는 장치이다. 페달 시뮬레이터(50)는 감지된 제동신호를 컨트롤러(70)로 전송할 수 있다.The pedal simulator 50 is a device for sensing a braking signal generated in response to an operation of depressing a brake pedal of a vehicle driver. The pedal simulator 50 may transmit the sensed braking signal to the controller 70.

컨트롤러(70)는 액츄에이터(80), 회생제동 장치(90) 및 백업 브레이크(100)를 적절히 제어하여 차량을 제동시키는 장치이다. 컨트롤러(70)는 페달 시뮬레이터(60)로부터 제동신호를 전달받고, 전달받은 제동신호를 이용하여 목표 제동력을 연산할 수 있다. 여기서, 컨트롤러(70)는 액츄에이터(80) 전체의 목표 제동력을 산출할 수 있다.The controller 70 is a device that appropriately controls the actuator 80, the regenerative braking device 90, and the backup brake 100 to brake the vehicle. The controller 70 receives the braking signal from the pedal simulator 60, and can calculate the target braking force using the received braking signal. Here, the controller 70 can calculate the target braking force of the actuator 80 as a whole.

고장 판단부(60)는 전방 차륜을 제동하는 제1, 제3 액츄에이터(82, 86)의 고장 여부를 판단하는 장치이다. 고장 판단부(60)는 제1, 제3 액츄에이터(82, 86)의 작동변위, 발생토크 및 발생 클램핑력 중 적어도 하나를 이용하여 고장 여부를 판단할 수 있다. 고장 판단부(60)는 제1, 제3 액츄에이터(82, 86)의 고장을 판단하면, 고장신호를 컨트롤러(70)로 전송할 수 있다.The failure determining unit 60 is a device for determining whether or not the first and third actuators 82 and 86 for braking the front wheels fail. The failure determining unit 60 can determine whether or not the failure has occurred by using at least one of the operating displacement, the generated torque, and the generated clamping force of the first and third actuators 82 and 86. The failure determination unit 60 can transmit a failure signal to the controller 70 when it determines that the first and third actuators 82 and 86 have failed.

컨트롤러(70)는, 고장 판단부(60)에 의해 제1, 제3 액츄에이터 중 적어도 하나 이상이 고장인것으로 판단되면, 고장 판단된 액츄에이터(80)의 제동력 부족분인 부족 제동력을 보상하도록, 목표 제동력 및 기설정된 복수의 기준 제동력에 따라 회생제동 장치(90) 및 제2, 제4 액츄에이터(84, 88)를 선택적으로 제어할 수 있다.If at least one of the first and third actuators is judged to be failed by the failure judging section 60, the controller 70 sets the target braking force to compensate for the lack braking force, which is the braking force deficiency of the actuator 80, And the regenerative braking device 90 and the second and fourth actuators 84 and 88 according to a predetermined plurality of reference braking forces.

여기서, 복수의 기준 제동력은 회생제동 장치(90) 및 제2, 제4 액츄에이터(84,88)의 제어 여부를 결정하는 기준으로서, 제1 기준 제동력 및 제2 기준 제동력을 포함할 수 있다. 예컨대, 제1 기준 제동력은 0.3g이고, 제2 기준 제동력은 0.45g 일 수 있다. 여기서, 제동력 단위 g는 중력가속도를 말한다.Here, the plurality of reference braking forces may include a first reference braking force and a second reference braking force as references for determining whether the regenerative braking device 90 and the second and fourth actuators 84, 88 are controlled. For example, the first reference braking force may be 0.3 g and the second reference braking force may be 0.45 g. Here, the braking force unit g refers to the gravitational acceleration.

회생제동 장치(90)는 회생 제동력을 발생시키고, 회생 제동력을 통해 차륜을 제동하는 장치이다. 회생제동 장치(90)는 전방 차륜을 보조로 제동하는 역할을 수행할 수 있다.The regenerative braking device 90 generates a regenerative braking force and brakes the wheel through a regenerative braking force. The regenerative braking device 90 can perform the function of braking the front wheels with assistance.

컨트롤러(70)는 목표 제동력이 제1 기준 제동력 미만인 경우, 제1, 제3 액츄에이터(82,86)의 제동력 부족분인 부족 제동력을 회생제동 장치(90)가 보상하도록 제어할 수 있다.The controller 70 can control the regenerative braking device 90 to compensate for the under braking force which is the deficiency of the braking force of the first and third actuators 82 and 86 when the target braking force is less than the first reference braking force.

또한 컨트롤러는(70), 목표 제동력이 제1 기준 제동력 이상이면서 제2 기준 제동력 미만이면, 제1, 제3 액츄에이터(82,86)의 제동력 부족분인 부족 제동력을 회생제동 장치(90) 및 제2, 제4 액츄에이터(84, 88)가 보상하도록 제어할 수 있다.If the target braking force is equal to or greater than the first reference braking force but less than the second reference braking force, the controller outputs the under braking force, which is the braking force deficiency of the first and third actuators 82 and 86, to the regenerative braking device 90 and the second , And the fourth actuators 84 and 88 compensate.

이와 더불어 컨트롤러(70)는 목표 제동력이 제2 기준 제동력 이상이면, 제1, 제3 액츄에이터(82,86)의 제동력 부족분인 부족 제동력을 회생제동 장치(90) 및 제2, 제4 액츄에이터(84, 88)가 보상하도록 제어할 수 있다. 여기서, 제2, 제4 액츄에이터(84, 88)는 컨트롤러(70)에 의해 최대 제동력을 생성하게 된다.In addition, when the target braking force is equal to or greater than the second reference braking force, the controller 70 controls the regenerative braking device 90 and the second and fourth actuators 84 and 84, which are the deficient braking forces of the first and third actuators 82 and 86, , 88) can be controlled to compensate. Here, the second and fourth actuators 84 and 88 generate the maximum braking force by the controller 70.

컨트롤러(70)는 회생제동 장치(90)의 회생 제동력과 제2, 제4 액츄에이터(84, 88)의 최대 제동력 만으로 목표 제동력이 충족되지 않는 경우 즉, 제1, 제3 액츄에이터(82, 86)의 제동력 부족분인 부족 제동력을 보상하지 못 하는 경우, 부족 제동력을 보상하도록 백업 브레이크(100)를 제어할 수 있다. The controller 70 determines that the target braking force is not satisfied only by the regenerative braking force of the regenerative braking device 90 and the maximum braking force of the second and fourth actuators 84 and 88, The backup brake 100 can be controlled so as to compensate for the deficient braking force.

백업 브레이크(100)는 전방 차륜에 보조 제동력을 전달하여 전방 차륜을 제동하는 장치로서, 컨트롤러(70)의 제어에 의해 동작한다. 백업 브레이크(100)는 전방 차륜에 장착될 수 있다.The backup brake 100 is an apparatus for braking the front wheels by transmitting an auxiliary braking force to the front wheels, and operates under the control of the controller 70. [ The backup brake 100 may be mounted on the front wheels.

도 12 및 13을 참고하면, 본 발명의 제2 실시 예에 따른 차량의 전자식 제동 방법은 제동신호 감지 단계(S110), 요구 제동력 계산 단계(S120), 목표 제동력 계산 단계(S130), 액츄에이터 고장 판단 단계(S140), 회생 제동력 산출 단계(S150) 및 선택 제어 단계(S160)를 포함할 수 있다.12 and 13, the electronic braking method for a vehicle according to the second embodiment of the present invention includes a braking signal sensing step S110, a demand braking force calculation step S120, a target braking force calculation step S130, A step S140, a regenerative braking force calculation step S150, and a selection control step S160.

제동신호 감지 단계(S110)에서, 페달 시뮬레이터(50)는 차량 운전자의 브레이크 페달을 밟는 동작에 따라 생성되는 제동신호를 감지한다.In the braking signal detection step (S110), the pedal simulator (50) senses a braking signal generated in accordance with an operation of depressing the brake pedal of the vehicle driver.

요구 제동력 계산 단계(S120)에서, 컨트롤러(70)는 페달 시뮬레이터(50)로부터 제동신호를 전달받고, 전달받은 제동신호를 이용하여 운전자가 요구하는 요구 제동력을 계산한다.In the required braking force calculation step (S120), the controller (70) receives the braking signal from the pedal simulator (50) and calculates the demanded braking force requested by the driver using the received braking signal.

목표 제동력 계산 단계(S130)에서, 컨트롤러(70)는 요구 제동력을 이용하여, 전방 차륜을 제동하는 제1, 제3 액츄에이터(82,86) 및 후방 차륜을 제동하는 제2, 제4 액츄에이터(84, 88) 전체의 목표 제동력을 계산한다.In the target braking force calculation step S130, the controller 70 uses the demand braking force to drive the first and third actuators 82 and 86 for braking the front wheels and the second and fourth actuators 84 and 84 for braking the rear wheels , 88) calculates the total target braking force.

액츄에이터 고장 판단 단계(S140)에서, 고장 판단부(60)는 제1, 제3 액츄에이터(82, 86)의 고장 여부를 판단한다.In the actuator failure determination step S140, the failure determination unit 60 determines whether the first and third actuators 82 and 86 have failed.

회생 제동력 산출 단계(S150)에서, 컨트롤러(70)는 제1, 제3 액츄에이터(82, 86) 중 적어도 하나 이상이 고장인 것으로 판단되면, 회생 제동력을 산출한다.In the regenerative braking force calculation step S150, the controller 70 calculates the regenerative braking force when it is determined that at least one of the first and third actuators 82, 86 is malfunctioning.

선택 제어 단계(S160)에서, 컨트롤러(70)는 고장 판단된 액츄에이터(80)의 제동력 부족분인 부족 제동력을 보상하도록, 목표 제동력 및 기설정된 복수의 기준 제동력에 따라 회생 제동력을 생성하는 회생제동 장치(90) 및 제2, 제4 액츄에이터(84, 88)를 선택적으로 제어한다.In the selection control step S160, the controller 70 generates a regenerative braking force to regenerate the regenerative braking force to generate the regenerative braking force in accordance with the target braking force and a predetermined plurality of reference braking forces, so as to compensate for the under braking force, 90 and the second and fourth actuators 84, 88, respectively.

여기서, 복수의 기준 제동력은 회생제동 장치(90) 및 제2, 제4 액츄에이터(84,88)의 제어 여부를 결정하는 기준으로서, 제1 기준 제동력 및 제2 기준 제동력을 포함할 수 있다. 예컨대, 제1 기준 제동력은 0.3g이고, 제2 기준 제동력은 0.45g 일 수 있다.Here, the plurality of reference braking forces may include a first reference braking force and a second reference braking force as references for determining whether the regenerative braking device 90 and the second and fourth actuators 84, 88 are controlled. For example, the first reference braking force may be 0.3 g and the second reference braking force may be 0.45 g.

이러한, 선택 제어 단계(S160)는 제1 비교 단계(S161), 제1 제어 단계(S162), 제2 비교 단계(S163), 제2 제어 단계(S164), 제3 제어 단계(S165), 제4 제어 단계(S166)를 포함한다.The selection control step S160 includes a first comparison step S161, a first control step S162, a second comparison step S163, a second control step S164, a third control step S165, 4 control step S166.

제1 비교 단계(S161)에서, 컨트롤러(70)는 목표 제동력과 제1 기준 제동력을 비교하여, 목표 제동력이 제1 기준 제동력 미만인지 판단한다.In the first comparison step S161, the controller 70 compares the target braking force with the first reference braking force to determine whether the target braking force is less than the first reference braking force.

제1 제어 단계(S162)에서, 컨트롤러(70)는 목표 제동력이 제1 기준 제동력 미만인 경우, 제1, 제3 액츄에이터(82, 84)의 제동력 부족분인 부족 제동력을 회생제동 장치(90)가 보상하도록 제어한다.In the first control step S162, when the target braking force is less than the first reference braking force, the controller 70 controls the regenerative braking device 90 to compensate the under braking force, which is the braking force deficiency of the first and third actuators 82 and 84, .

제2 비교 단계(S163)에서, 컨트롤러(70)는 목표 제동력과 제1, 제2 기준 제동력을 비교하여, 목표 제동력이 제1 기준 제동력 이상이면서 제2 기준 제동력 미만인지 판단한다.In the second comparison step S163, the controller 70 compares the target braking force with the first and second reference braking forces to determine whether the target braking force is equal to or greater than the first reference braking force and less than the second reference braking force.

제2 제어 단계(S164)에서, 컨트롤러(70)는 목표 제동력이 제1 기준 제동력 이상이면서 제2 기준 제동력 미만이면, 제1, 제3 액츄에이터(82, 84)의 제동력 부족분인 부족 제동력을 회생제동 장치(90) 및 제2, 제4 액츄에이터(84,88)가 보상하도록 제어한다.In the second control step S164, when the target braking force is equal to or greater than the first reference braking force and less than the second reference braking force, the controller 70 sets the deficient braking force, which is the braking force deficiency of the first and third actuators 82 and 84, And controls the device 90 and the second and fourth actuators 84 and 88 to compensate.

제3 제어 단계(S165)에서, 컨트롤러(70)는 목표 제동력이 제2 기준 제동력 이상이면, 제1, 제3 액츄에이터(82, 84)의 제동력 부족분인 부족 제동력을 회생제동 장치(90) 및 제2, 제4 액츄에이터(84,88)가 보상하도록 제어한다. 여기서, 제2, 제4 액츄에이터(84, 88)은 최대 제동력을 생성하게 된다.In the third control step S165, when the target braking force is equal to or greater than the second reference braking force, the controller 70 transmits the under braking force, which is the braking force deficiency of the first and third actuators 82 and 84, to the regenerative braking device 90 and 2, and the fourth actuators 84, 88 compensate. Here, the second and fourth actuators 84 and 88 generate the maximum braking force.

제4 제어 단계(S166)에서, 컨트롤러(70)는, 회생제동 장치(90)의 회생 제동력과 제2, 제4 액츄에이터(84, 88)의 최대 제동력 만으로 목표 제동력이 충족되지 않는 경우 즉, 제1, 제3 액츄에이터(82, 86)의 제동력 부족분인 부족 제동력을 보상하지 못 하는 경우, 전방 차륜에 보조 제동력을 백업 브레이크(100)가 전달하도록 제어한다.In the fourth control step S166, when the target braking force is not satisfied only by the regenerative braking force of the regenerative braking device 90 and the maximum braking force of the second and fourth actuators 84, 88, 1 and the third actuators 82, 86, the backup brake 100 transmits the auxiliary braking force to the front wheels.

따라서, 본 발명의 제2 실시 예에 따른 차량 전자식 제동 방법은 전방 차륜을 제동하는 제1, 제3 액츄에이터(82, 86)의 전기적 고장시, 차량 운전자의 요구 제동력과 대응하는 목표 제동력의 크기에 따라 회생제동 장치(90), 제2, 제4 액츄에이터(84, 88) 및 백업 브레이크(100)를 적절히 제어함으로써, 제1, 제3 액츄에이터(82, 86)의 제동력 부족분인 부족 제동력을 보상할 수 있다.Therefore, in the electronic braking method for a vehicle according to the second embodiment of the present invention, when the first and third actuators 82, 86 for braking the front wheels are electrically failed, the braking force of the driver It is possible to appropriately control the regenerative braking device 90, the second and fourth actuators 84 and 88 and the backup brake 100 to compensate for the insufficient braking force which is the braking force deficiency of the first and third actuators 82 and 86 .

도 14를 참고하면, 제1, 제3 액츄에이터(82, 86)의 제동력 그래프를 확인할 수 있다.Referring to FIG. 14, the braking force graph of the first and third actuators 82 and 86 can be confirmed.

도 14(a)는 제1, 제3 액츄에이터(82, 86)의 정상 및 고장일 때의 제동력 곡선을 비교하여 보여준다. 도 14(b)는 도 14(a)에 회생 제동력 곡선이 추가된 도면이고, 회생 제동력에 의해 전방 차륜의 제동 지연이 감소된 것을 확인할 수 있다. Fig. 14 (a) shows the braking force curves when the first and third actuators 82 and 86 are normal and when they are faulty. Fig. 14 (b) is a diagram in which a regenerative braking force curve is added to Fig. 14 (a), and it can be confirmed that the braking delay of the front wheel is reduced by the regenerative braking force.

본 발명에 따른 방법은 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체에 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드로서 구현하는 것이 가능하다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체는 컴퓨터 시스템에 의하여 읽혀질 수 있는 데이터가 저장되는 모든 종류의 기록장치를 포함한다. 기록매체의 예로는 ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피 디스크, 광데이터 저장장치 등이 있으며, 또한 캐리어 웨이브(예를 들어 인터넷을 통한 전송)의 형태로 구현되는 것도 포함한다. 또한 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체는 네트워크로 연결된 컴퓨터 시스템에 분산되어 분산방식으로 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드가 저장되고 실행될 수 있다.The method according to the present invention can be implemented as a computer-readable code on a computer-readable recording medium. A computer-readable recording medium includes all kinds of recording apparatuses in which data that can be read by a computer system is stored. Examples of the recording medium include a ROM, a RAM, a CD-ROM, a magnetic tape, a floppy disk, an optical data storage device, and the like, and a carrier wave (for example, transmission via the Internet). The computer-readable recording medium may also be distributed over a networked computer system so that computer readable code can be stored and executed in a distributed manner.

본 발명은 도면에 도시된 실시 예를 참고로 설명되었으나 이는 예시적인 것에 불과하며, 본 기술 분야의 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시 예가 가능하다는 점을 이해할 것이다.While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is evident that many alternatives, modifications and variations will be apparent to those skilled in the art.

따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호 범위는 첨부된 등록청구범위의 기술적 사상에 의해 정해져야 할 것이다.Accordingly, the true scope of the present invention should be determined by the technical idea of the appended claims.

10: 페달 시뮬레이터 20: 컨트롤러
32: 제1 액츄에이터 34: 제2 액츄에이터
36: 제3 액츄에이터 38: 제4 액츄에이터
40: 회생제동 장치
50: 페달 시뮬레이터
60: 고장 판단부
70: 컨트롤러
80: 액츄에이터
82: 제1 액츄에이터 84: 제2 액츄에이터
86: 제3 액츄에이터 88: 제4 액츄에이터
90: 회생제동 장치
100: 백업 브레이크10: Pedal simulator 20: Controller
32: first actuator 34: second actuator
36: third actuator 38: fourth actuator
40: Regenerative braking device
50: Pedal simulator
60: Fault determination unit
70: controller
80: Actuator
82: first actuator 84: second actuator
86: third actuator 88: fourth actuator
90: Regenerative braking device
100: Backup brake

Claims (14)

전방 차륜을 제동하는 제1, 제3 액츄에이터 및 후방 차륜을 제동하는 제2, 제4 액츄에이터를 포함하는 액츄에이터;
상기 제1, 제3 액츄에이터의 고장 여부를 판단하는 고장 판단부;
차량 운전자의 브레이크 페달을 밟는 동작에 따라 생성되는 제동신호를 감지하는 페달 시뮬레이터;
상기 페달 시뮬레이터로부터 상기 제동신호를 전달받고, 상기 제동신호를 이용하여 목표 제동력을 연산하는 컨트롤러; 및
상기 차량 차륜을 각각 회생 제동하는 회생제동 장치;를 포함하며,
상기 컨트롤러는, 상기 고장 판단부에 의해 상기 제1, 제3 액츄에이터 중 적어도 하나 이상이 고장인 것으로 판단되면, 상기 고장 판단된 액츄에이터의 제동력 부족분인 부족 제동력을 보상하도록, 상기 목표 제동력 및 기설정된 복수의 기준 제동력에 따라 상기 회생제동 장치 및 상기 제2, 제4 액츄에이터를 선택적으로 제어하는 것인 차량의 전자식 제동 시스템.An actuator including first and third actuators for braking the front wheels and second and fourth actuators for braking the rear wheels;
A failure determination unit for determining whether the first and third actuators are faulty;
A pedal simulator for sensing a braking signal generated in response to a brake pedal depression of a driver of the vehicle;
A controller receiving the braking signal from the pedal simulator and calculating a target braking force using the braking signal; And
And a regenerative braking device for regeneratively braking the vehicle wheels,
Wherein the controller is configured to calculate the target braking force and the predetermined number of braking forces so as to compensate for the under braking force that is the braking force deficiency of the actuator determined to be malfunctioning if at least one of the first and third actuators is determined to be defective by the malfunction determination unit And selectively controls the regenerative braking device and the second and fourth actuators in accordance with a reference braking force of the first braking device. 제 1항에 있어서,
상기 기준 제동력은 제1 기준 제동력 및 제2 기준 제동력을 포함하는 차량의 전자식 제동 시스템.The method according to claim 1,
Wherein the reference braking force includes a first reference braking force and a second reference braking force. 제2 항에 있어서,
상기 제1 기준 제동력은 0.3g이고, 상기 제2 기준 제동력은 0.45g 인 것을 특징으로 하는 차량의 전자식 제동 시스템.3. The method of claim 2,
Wherein the first reference braking force is 0.3 g and the second reference braking force is 0.45 g. 제 2항 또는 제 3항에 있어서,
상기 컨트롤러는, 상기 목표 제동력이 상기 제1 기준 제동력 미만인 경우, 상기 부족 제동력을 상기 회생제동 장치가 보상하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 차량의 전자식 제동 시스템.The method according to claim 2 or 3,
Wherein the controller controls the regenerative braking device to compensate for the under braking force when the target braking force is less than the first reference braking force. 제 2항 또는 제3항에 있어서,
상기 컨트롤러는, 상기 목표 제동력이 상기 제1 기준 제동력 이상이면서 상기 제2 기준 제동력 미만이면, 상기 부족 제동력을 상기 회생제동 장치 및 상기 제2, 제4 액츄에이터가 보상하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 차량의 전자식 제동 시스템.The method according to claim 2 or 3,
Wherein the controller controls the regenerative braking device and the second and fourth actuators to compensate for the insufficient braking force when the target braking force is equal to or greater than the first reference braking force and less than the second reference braking force Electronic braking system. 제 2항 또는 제3항에 있어서,
상기 컨트롤러는, 상기 목표 제동력이 상기 제2 기준 제동력 이상이면, 상기 부족 제동력을 상기 회생제동 장치 및 상기 제2, 제4 액츄에이터가 보상하도록 제어하고,
상기 제2, 제4 액츄에이터는 최대 제동력을 생성하는 것을 특징으로 하는 차량의 전자식 제동 시스템.The method according to claim 2 or 3,
The controller controls the regenerative braking device and the second and fourth actuators to compensate for the under braking force when the target braking force is equal to or greater than the second reference braking force,
And the second and fourth actuators generate a maximum braking force. 제 6항에 있어서,
상기 전방 차륜에 보조 제동력을 전달하여 상기 전방 차륜을 제동하는 백업 브레이크를 더 포함하고,
상기 백업 브레이크는, 상기 회생제동 장치 및 상기 제2, 제4 액츄에이터가 상기 부족 제동력을 보상하지 못 하는 경우, 동작하는 것을 특징으로 하는 차량의 전자식 제동 시스템.The method according to claim 6,
Further comprising a backup brake for transmitting an auxiliary braking force to the front wheel and braking the front wheel,
Wherein the backup brake operates when the regenerative braking device and the second and fourth actuators fail to compensate for the insufficient braking force. 페달 시뮬레이터가 차량 운전자의 브레이크 페달을 밟는 동작에 따라 생성되는 제동신호를 감지하는 제동신호 감지 단계;
컨트롤러가 상기 제동신호를 이용하여 상기 운전자가 요구하는 요구 제동력을 계산하는 요구 제동력 계산 단계;
상기 컨트롤러가 상기 요구 제동력을 이용하여, 전방 차륜을 제동하는 제1, 제3 액츄에이터 및 후방 차륜을 제동하는 제2, 제4 액츄에이터 전체의 목표 제동력을 계산하는 목표 제동력 계산 단계;
고장 판단부가 상기 제1, 제3 액츄에이터의 고장 여부를 판단하는 액츄에이터 고장 판단 단계;
상기 컨트롤러가 상기 제1, 제3 액츄에이터 중 적어도 하나 이상이 고장인 것으로 판단되면, 회생 제동력을 산출하는 회생 제동력 산출 단계; 및
상기 컨트롤러가, 상기 고장 판단된 액츄에이터의 제동력 부족분인 부족 제동력을 보상하도록, 상기 목표 제동력 및 기설정된 복수의 기준 제동력에 따라 상기 회생 제동력을 생성하는 회생제동 장치 및 상기 제2, 제4 액츄에이터를 선택적으로 제어하는 선택 제어 단계;
를 포함하는 차량의 전자식 제동 방법.A braking signal sensing step of sensing a braking signal generated by an operation of the pedal simulator pressing the brake pedal of the vehicle driver;
A demand braking force calculation step of the controller calculating a demanded braking force requested by the driver using the braking signal;
A target braking force calculation step of the controller calculating target braking forces for the first and third actuators for braking the front wheels and the second and fourth actuators for braking the rear wheels using the required braking force;
An actuator failure determination step of determining whether the failure determination unit determines that the first and third actuators fail;
A regenerative braking force calculating step of calculating a regenerative braking force when at least one of the first and third actuators is judged to have a failure; And
Wherein the controller includes a regenerative braking device that generates the regenerative braking force in accordance with the target braking force and a predetermined plurality of reference braking forces so as to compensate for a lacking braking force that is a deficiency in the braking force of the actuator determined as the failure, A selection control step of controlling the selection step;
Wherein the electronic braking method comprises the steps of: 제 8항에 있어서,
상기 기준 제동력은 제1 기준 제동력 및 제2 기준 제동력을 포함하는 차량의 전자식 제동 방법.9. The method of claim 8,
Wherein the reference braking force includes a first reference braking force and a second reference braking force. 제 9항에 있어서,
상기 제1 기준 제동력은 0.3g이고, 상기 제2 기준 제동력은 0.45g 인 것을 특징으로 하는 차량의 전자식 제동 방법.10. The method of claim 9,
Wherein the first reference braking force is 0.3 g and the second reference braking force is 0.45 g. 제 9항 또는 제 10항에 있어서,
상기 선택 제어 단계는,
상기 목표 제동력이 상기 제1 기준 제동력 미만인 경우, 상기 부족 제동력을 상기 회생제동 장치가 보상하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 차량의 전자식 제동 방법.11. The method according to claim 9 or 10,
Wherein the selection control step comprises:
And controls the regenerative braking device to compensate for the under braking force when the target braking force is less than the first reference braking force. 제 9항 또는 제10항에 있어서,
상기 선택 제어 단계는,
상기 목표 제동력이 상기 제1 기준 제동력 이상이면서 상기 제2 기준 제동력 미만이면, 상기 부족 제동력을 상기 회생제동 장치 및 상기 제2, 제4 액츄에이터가 보상하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 차량의 전자식 제동 방법.11. The method according to claim 9 or 10,
Wherein the selection control step comprises:
And controls the regenerative braking device and the second and fourth actuators to compensate for the under braking force when the target braking force is equal to or greater than the first reference braking force and less than the second reference braking force. 제 9항 또는 제10항에 있어서,
상기 선택 제어 단계는,
상기 목표 제동력이 상기 제2 기준 제동력 이상이면, 상기 부족 제동력을 상기 회생제동 장치 및 상기 제2, 제4 액츄에이터가 보상하도록 제어하고,
상기 제2, 제4 액츄에이터가 최대 제동력을 생성하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 차량의 전자식 제동 방법.11. The method according to claim 9 or 10,
Wherein the selection control step comprises:
And controls the regenerative braking device and the second and fourth actuators to compensate the under braking force when the target braking force is equal to or greater than the second reference braking force,
And the second and fourth actuators are controlled so as to generate the maximum braking force. 제 13항에 있어서,
상기 선택 제어 단계는,
상기 회생제동 장치 및 상기 제2, 제4 액츄에이터가 상기 부족 제동력을 보상하지 못 하는 경우, 상기 전방 차륜에 보조 제동력을 백업 브레이크가 전달하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 차량의 전자식 제동 방법.14. The method of claim 13,
Wherein the selection control step comprises:
Wherein when the regenerative braking device and the second and fourth actuators fail to compensate for the insufficient braking force, the backup brake transmits the auxiliary braking force to the front wheels.
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