KR20160148766A - Method for resetting origin of robot - Google Patents
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Abstract
Description
본 발명은 간편하게 로봇의 원점을 재설정할 수 있는 로봇의 원점 재설정 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a method of resetting the origin of a robot that can easily reset the origin of the robot.
로봇(Robot)이란, 스스로 보유한 능력에 의해 주어진 일을 자동으로 처리하거나 작동하는 기계로서, 작업에 필요한 프로그램들을 제어장치를 통해 실행시켜서 목적에 따른 작업을 수행한다.A robot is a machine that automatically processes or operates a given task based on its own abilities, and executes programs necessary for the work through a control device to perform tasks according to the purpose.
일반적으로, 로봇은 베이스부, 베이스부에 회전가능하게 설치된 프레임부 및 프레임부에 일단부측이 지지된 아암(Arm)부를 포함한다. 이때, 아암부는 순차적으로 연결된 복수의 아암을 가지며, 상호 연결된 상기 아암의 부위는 관절구조로 형성된다. 그리고, 베이스부에 대한 프레임부의 회전운동, 프레임부에 대한 아암의 회전운동 및 상호 연결된 어느 하나의 아암에 대한 다른 하나의 아암의 회전운동은 모터에 의하여 각각 이루어진다.Generally, the robot includes a base portion, a frame portion rotatably mounted on the base portion, and an arm portion having one end side supported by the frame portion. At this time, the arms have a plurality of arms sequentially connected to each other, and the portions of the arms connected to each other are formed in a joint structure. The rotational motion of the frame portion relative to the base portion, the rotational motion of the arm relative to the frame portion, and the rotational movement of the other arm relative to one of the interconnected arms are each performed by a motor.
로봇을 제작할 때에는 각각의 부위를 기준 위치에 위치시키고, 각 부위가 기준 위치에 위치되었을 때에 대한 각 모터의 상태를 원점으로 설정하여 각 엔코더에 입력한다. 그 후, 로봇으로 작업을 수행하면서 각각의 센서로 각 모터의 실시간 상태를 감지하면, 원점에 대한 각 모터의 상태를 알 수 있으므로, 로봇의 각 부위의 위치를 알 수 있다.When the robot is manufactured, each part is positioned at the reference position, and the state of each motor when each part is located at the reference position is set as the origin and inputted to each encoder. After that, when the real-time status of each motor is sensed by each sensor while performing work with the robot, the state of each motor relative to the origin can be known, so that the position of each part of the robot can be known.
로봇을 사용하다 보면 수리 및 교체 등과 같은 유지보수 작업이 필요하다. 그런데, 로봇의 유지보수 작업시에는 로봇의 각 부위의 위치가 변경되므로, 최초로 설정된 원점과 유지보수 작업후의 원점은 상이하게 된다. 그러므로, 로봇의 각 부위의 위치에 대한 원점을 재설정하여야 한다.When using a robot, maintenance work such as repair and replacement is necessary. However, since the position of each part of the robot is changed during the maintenance work of the robot, the original point set first and the original point after the maintenance work are different. Therefore, the origin for each position of the robot should be reset.
일본공개특허공보 특개2011-251365호에 개시된 로봇의 위치정보 복원장치 및 위치정보 복원방법은 모터를 교환하기 전의 제1시점에서 카메라(4)로 로봇의 지지부재(31) 및 로봇의 가동부재(32)에 형성된 시각마크(30)를 촬영하고, 촬영된 지지부재(31)의 마크 및 가동부재(32)의 마크를 기초로 하여 제1위치 관계를 연산한다.The position information restoration device and the position information restoration method of the robot disclosed in Japanese Patent Application Laid-Open Publication No. 2011-251365 is a method for restoring the position of the support member 31 of the robot and the movable member 32 on the basis of the mark of the support member 31 and the mark of the movable member 32. The first positional relationship is calculated based on the mark of the support member 31 and the mark of the movable member 32 photographed.
그리고, 모터를 교환한 후의 제2시점에서 카메라(4)로 지지부재(31) 및 가동부재(32)에 형성된 시각마크(30)를 촬영하고, 촬영된 지지부재(31)의 마크 및 가동부재(32)의 마크를 기초로 하여 제2위치 관계를 연산한다.The visual mark 30 formed on the supporting member 31 and the movable member 32 is photographed by the camera 4 at the second point of time after the motor is exchanged and the mark of the supporting member 31 and the movable member 32, The second positional relationship is calculated based on the mark of the second position sensor 32. [
그리고, 제1위치와 제2위치를 기초로, 제1시점과 제2시점 사이의 지지부재(31)에 대한 가동부재(32)의 위치 변화량을 연산하고, 변화량 및 제1시점에서 펄스코드(PC)가 출력한 센서신호와 제2시점에 펄스코드(PC)가 출력한 센서신호를 기초로, 제2시점 후에 펄스코드(OC)가 출력하는 센서신호에 의한 위치 정보를 보정하여 로봇의 위치정보를 복원한다.Then, based on the first position and the second position, the amount of positional change of the movable member 32 with respect to the support member 31 between the first and second points of time is calculated, and the pulse code The position information based on the sensor signal outputted by the pulse code OC after the second time point is corrected based on the sensor signal output by the PC and the sensor signal outputted by the pulse code PC at the second time point, Restore information.
상기와 같은 종래의 방법은 제1시점 및 제2시점에서의 시각마크(30)를 촬영할 때, 수동으로 써보모터(M)를 구동하여 시각마크(30)의 도트 마크(P1, P3, P5)를 직선상에 위치시켜야 하고, 제1시점에서의 시각마크(30)를 촬영할 때 카메라(4)의 위치를 변경하여 2회에 걸쳐 시각마크(30)를 촬영하므로, 로봇의 위치를 복원하는 방법이 복잡한 단점이 있다.The conventional method as described above is a method of manually driving the servomotor M to capture the dot marks P1, P3, and P5 of the visual mark 30 at the time of photographing the visual mark 30 at the first and second time points, The position of the camera 4 is changed at the time of photographing the time mark 30 at the first time point and the time mark 30 is photographed twice so as to restore the position of the robot This is a complicated disadvantage.
본 발명의 목적은 상기와 같은 종래 기술의 모든 문제점들을 해결할 수 있는 로봇의 원점 재설정 방법을 제공하는 것일 수 있다.It is an object of the present invention to provide a method of resetting the origin of a robot that can solve all the problems of the conventional art as described above.
본 발명의 다른 목적은 간편하게 로봇의 원점을 재설정할 수 있는 로봇의 원점 재설정 방법을 제공하는 것일 수 있다.Another object of the present invention is to provide a method of resetting the origin of a robot which can easily reset the origin of the robot.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 실시예에 따른 로봇의 원점 재설정 방법은, 제1부위에 대하여 운동가능하게 연결된 상기 제1부위에 대한 제2부위의 위치와 상기 제2부위를 구동시키는 모터의 상태에 대한 원점을 재설정하는 로봇의 원점 재설정 방법에 있어서, 유지보수할 상기 모터의 엔코더 값을 기록하는 단계; 상기 모터를 유지보수하기 전의 상기 제1부위의 위치에 대한 상기 제2부위의 위치를 촬영하는 단계; 상기 제1부위의 위치와 상기 제2부위의 위치에 대한 제1관계식을 생성하는 단계; 상기 모터를 유지보수하고, 상기 모터를 유지보수한 후의 상기 제1부위의 위치에 대한 제2부위의 위치를 촬영하는 단계; 상기 모터를 유지보수한 후의 상기 제1부위의 위치와 상기 제2부위의 위치에 대한 제2관계식을 생성하는 단계; 상기 제1관계식과 상기 제2관계식이 동일하도록 유지보수한 상기 모터를 구동하여 상기 제2부위를 구동시킨 다음, 유지보수한 상기 모터의 엔코더 값을 수정하는 단계를 포함할 수 있다.According to another aspect of the present invention, there is provided a method of resetting a reference point of a robot, the method comprising the steps of: detecting a position of a second part relative to a first part movably connected to a first part; A method of resetting an origin of a robot, the method comprising: recording an encoder value of the motor to be maintained; Photographing a position of the second portion with respect to a position of the first portion before maintenance of the motor; Generating a first relationship for a position of the first portion and a position of the second portion; Maintaining the motor and photographing the position of the second part with respect to the position of the first part after maintenance of the motor; Generating a second relational expression for a position of the first portion and a position of the second portion after maintenance of the motor; And driving the motor to maintain the first relation and the second relation to be the same to drive the second part, and then correcting the encoder value of the maintained motor.
본 실시예에 따른 로봇의 원점 재설정 방법은, 모터를 유지보수하기 전의 로봇의 제1부위의 위치와 제2부위의 위치에 대한 제1관계식과 모터를 유지보수한 후의 로봇의 제1부위의 위치와 제2부위의 위치에 대한 제2관계식이 동일하도록 유지보수한 모터를 구동하여 제2부위를 구동시킨 다음, 유지보수한 모터의 엔코더 값을 수정하면 원점이 재설정된다. 그러므로, 수동으로 써보모터를 구동하여 시각마크의 도트 마크를 직선상에 위치시키거나, 제1시점에서 2회에 걸쳐 시각마크를 촬영하는 종래의 방법에 비하여 간편한 효과가 있을 수 있다.The method for resetting the origin of the robot according to the present embodiment includes a first relationship expression for the position of the first portion of the robot and the position of the second portion before maintenance of the motor and a first relationship expression for the position of the first portion of the robot after maintenance of the motor And the second relational expression for the position of the second portion are the same to drive the second portion by driving a motor that has been maintained, and then correcting the encoder value of the maintained motor, the origin is reset. Therefore, a simple effect can be obtained as compared with the conventional method of manually positioning the dot mark of the visual mark on the straight line by driving the servomotor, or photographing the visual mark twice at the first visual point.
도 1은 일반적인 로봇의 사시도.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇의 원점 재설정 방법을 보인 플로우 챠트.1 is a perspective view of a general robot;
BACKGROUND OF THE INVENTION Field of the Invention [0001] The present invention relates to a method and apparatus for resetting an origin of a robot according to an embodiment of the present invention.
본 명세서에서 각 도면의 구성요소들에 참조번호를 부가함에 있어서 동일한 구성 요소들에 한해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 번호를 가지도록 하고 있음에 유의하여야 한다.It should be noted that, in the specification of the present invention, the same reference numerals as in the drawings denote the same elements, but they are numbered as much as possible even if they are shown in different drawings.
한편, 본 명세서에서 서술되는 용어의 의미는 다음과 같이 이해되어야 할 것이다.Meanwhile, the meaning of the terms described in the present specification should be understood as follows.
단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 정의하지 않는 한 복수의 표현을 포함하는 것으로 이해되어야 하고, "제1", "제2" 등의 용어는 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하기 위한 것으로, 이들 용어들에 의해 권리범위가 한정되어서는 아니 된다.The word " first, "" second," and the like, used to distinguish one element from another, are to be understood to include plural representations unless the context clearly dictates otherwise. The scope of the right should not be limited by these terms.
"포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 하나 또는 그 이상의 다른 특징이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.It should be understood that the terms "comprises" or "having" does not preclude the presence or addition of one or more other features, integers, steps, operations, elements, components, or combinations thereof.
"적어도 하나"의 용어는 하나 이상의 관련 항목으로부터 제시 가능한 모든 조합을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 예를 들어, "제1항목, 제2항목 및 제3항목 중에서 적어도 하나"의 의미는 제1항목, 제2항목 또는 제3항목 각각 뿐만 아니라 제1항목, 제2항목 및 제3항목 중에서 2개 이상으로부터 제시될 수 있는 모든 항목의 조합을 의미한다.It should be understood that the term "at least one" includes all possible combinations from one or more related items. For example, the meaning of "at least one of the first item, the second item and the third item" means not only the first item, the second item or the third item, but also the second item and the second item among the first item, Means any combination of items that can be presented from more than one.
"위에"라는 용어는 어떤 구성이 다른 구성의 바로 상면에 형성되는 경우 뿐만 아니라 이들 구성들 사이에 제3의 구성이 개재되는 경우까지 포함하는 것을 의미한다.The term "above" means not only when a configuration is formed directly on top of another configuration, but also when a third configuration is interposed between these configurations.
이하에서는, 본 발명의 실시예에 따른 로봇의 원점 재설정 방법에 대하여 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명한다.Hereinafter, a method of resetting the origin of a robot according to an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.
도 1은 일반적인 로봇의 사시도이다.1 is a perspective view of a general robot.
도시된 바와 같이, 로봇(100)은 도장(塗裝), 용접, 프레스, 운반, 가공물의 자동접착 또는 분리 등과 같은 산업 분야에서 사용될 수 있으며, 베이스부(110), 프레임부(130) 및 아암(Arm)부(150)를 포함할 수 있다.As shown, the robot 100 can be used in an industrial field such as painting, welding, pressing, transporting, automatic bonding or separation of workpieces, and the like. The robot 100 includes a
베이스부(110)는 작업장의 바닥에 놓이거나, 작업장의 바닥으로부터 이격될 수도 있다. 베이스부(110)가 작업장의 바닥에 놓일 경우, 베이스부(110)의 저면에는 베이스부(110)가 작업장의 바닥 상에서 원활하게 유동하는 것을 허용하는 복수의 롤러(미도시)가 회전가능하게 설치될 수 있다.The
프레임부(130)는 베이스부(110)의 상면에 회전가능하게 설치될 수 있고, 아암부(150)의 일단부측은 프레임부(130)에 진자형태로 회전가능하게 설치될 수 있다. 그리고, 아암부(150)는 복수의 아암(151, 153, 155, 157)으로 구성될 수 있으며, 상호 인접하는 아암(151, 153)(153, 155)(155, 157)은 진자형태로 회전가능하게 설치될 수 있다.The
즉, 베이스부(110)에 대하여 프레임부(130)는 회전가능하게 설치되고, 프레임부(130)에 대하여 아암(151)은 진자형태로 회전가능하게 설치되며, 어느 하나의 아암(151)(153)(155)에 대하여 다른 하나의 아암(153)(155)(157)은 각각 진자형태로 회전가능하게 설치될 수 있다. 이때, 프레임부(130)와 아암(151)과 아암(153), 아암(155) 및 아암(157)은 모터(미도시)에 의하여 각각 구동할 수 있다.That is, the
로봇이 제조된 최초의 상태에서는 베이스부(110)에 대하여 프레임부(130)가 위치된 소정 위치와 이에 대한 프레임부(130)를 구동시키는 상기 모터의 상태가 원점으로 엔코더(미도시)에 입력되어 있고, 프레임부(130)에 대하여 아암(151)이 위치된 소정 위치와 이에 대한 아암(151)을 구동시키는 상기 모터의 상태가 원점으로 엔코더(미도시)에 입력되어 있으며, 아암(151)에 대하여 아암(153)이 위치된 소정 위치와 이에 대한 아암(153)을 구동시키는 상기 모터의 상태가 원점으로 엔코더(미도시)에 입력되어 있고, 아암(153)에 대하여 아암(155)이 위치된 소정 위치와 이에 대한 아암(155)을 구동시키는 상기 모터의 상태가 원점으로 엔코더(미도시)에 입력되어 있으며, 아암(155)에 대하여 아암(157)이 위치된 소정 위치와 이에 대한 아암(157)을 구동시키는 상기 모터의 상태가 원점으로 엔코더(미도시)에 입력되어 있다.In the initial state in which the robot is manufactured, a predetermined position where the
이하, 상호 운동가능하게 결합된 베이스부(110)와 프레임부(130) 중, 베이스부(110)를 로봇의 제1부위라 하고, 프레임부(130)를 로봇의 제2부위라 한다. 그리고, 상호 운동가능하게 결합된 프레임부(130)와 아암(151) 중, 프레임부(130)를 로봇의 제1부위라 하고, 아암(151)을 로봇의 제2부위라 한다. 그리고, 상호 운동가능하게 결합된 아암(151)과 아암(153) 중, 아암(151)을 로봇의 제1부위라 하고, 아암(153)을 로봇의 제2부위라 한다. 그리고, 상호 운동가능하게 결합된 아암(153)과 아암(155) 중, 아암(153)을 로봇의 제1부위라 하고, 아암(155)을 로봇의 제2부위라 한다. 그리고, 상호 운동가능하게 결합된 아암(155)과 아암(157) 중, 아암(155)을 로봇의 제1부위라 하고, 아암(157)을 로봇의 제2부위라 한다.Hereinafter, the
상기 모터의 교체 또는 수리 등과 같은 유지보수 작업후에는, 상기 제1부위에 대한 상기 제2부위의 위치가 변하므로, 최초로 설정된 원점도 변한다. 그러므로, 상기 모터의 유지보수 작업후에는, 상기 제2부위가 위치된 소정 위치와 이에 대한 상기 제2부위를 구동시키는 유지보수된 상기 모터의 상태에 대한 원점을 재설정하여야 한다.After the maintenance work such as the replacement or repair of the motor, the position of the second part relative to the first part changes, so that the originally set origin also changes. Therefore, after the maintenance work of the motor, the origin of the predetermined position at which the second portion is located and the state of the maintained motor that drives the second portion to the second position should be reset.
본 실시예에 따른 로봇의 원점 재설정 방법을 도 1 및 도 2를 참조하여 설명한다. 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇의 원점 재설정 방법을 보인 플로우 챠트이다.The method of resetting the origin of the robot according to the present embodiment will be described with reference to Figs. 1 and 2. Fig. 2 is a flow chart illustrating a method of resetting the origin of a robot according to an embodiment of the present invention.
도시된 바와 같이, 단계(S110)에서는 상기 제1부위에 대하여 운동가능하게 연결된 상기 제2부위를 구동시키는 유지보수할 상기 모터의 엔코더 값을 기록할 수 있고, 단계(S120)에서는 상기 모터를 유지보수하기 전의 상기 제1부위의 위치에 대한 상기 제2부위의 위치를 카메라로 촬영할 수 있다.As shown in the figure, in step S110, it is possible to record the encoder value of the motor to be maintained for driving the second part movably connected to the first part, and in step S120, The camera can photograph the position of the second part with respect to the position of the first part before repairing.
상기 모터를 유지보수하기 전의 상기 제1부위의 위치에 대한 상기 제2부위의 위치는 상기 제1부위에 형성된 꼭지점, 구멍, 볼트의 머리부 등과 같은 돌기(112) 또는 별도로 부착된 마크 중에서 선택된 어느 하나의 기준부위와 상기 제2부위에 형성된 꼭지점, 구멍, 볼트의 머리부 등과 같은 돌기(132) 또는 별도로 부착된 마크 중에서 선택된 어느 하나의 기준부위를 이용하여 촬영할 수 있다.The position of the second portion with respect to the position of the first portion before maintenance of the motor may be selected from a
그리고, 상기 제1부위의 위치에 대한 상기 제2부위의 위치는 단일 카메라 또는 스테레오 카메라를 이용하여 촬영할 수 있다. 스테레오 카메라의 경우는 상기 기준부위의 표식이 임의의 모양이어도 무방하고, 기준부위의 표식의 크기와 모양이 정확하지 않아도 무방하다. 그리고, 단일 카메라의 경우는 기준부위의 표식이 평면이거나, 알고 있는 3차원 표식인 것이 바람직하다.The position of the second part with respect to the position of the first part can be photographed using a single camera or a stereo camera. In the case of a stereo camera, the mark of the reference portion may be arbitrary, and the size and shape of the mark of the reference portion need not be accurate. In the case of a single camera, it is preferable that the mark of the reference portion is flat or a known three-dimensional mark.
그리고, 단계(S130)에서는 상기 제1부위의 위치와 상기 제2부위의 위치에 대한 제1관계식을 생성할 수 있고, 단계(S140)에서는 상기 모터를 유지보수하고, 상기 모터를 유지보수한 후의 상기 제1부위의 위치에 대한 제2부위의 위치를 촬영할 수 있다.Then, in step S130, a first relational expression for the position of the first part and the position of the second part may be generated. In step S140, the motor is maintained, and the motor is maintained The position of the second part with respect to the position of the first part can be photographed.
상기 모터를 유지보수한 후의 상기 제1부위의 위치에 대한 상기 제2부위의 위치도, 단일 카메라 또는 스테레오 카메라를 이용하여, 전술한 상기 제1부위에 형성된 꼭지점, 구멍, 볼트의 머리부 등과 같은 돌기(112) 또는 별도로 부착된 마크 중에서 선택된 어느 하나의 기준부위와 상기 제2부위에 형성된 꼭지점, 구멍, 볼트의 머리부 등과 같은 돌기(132) 또는 별도로 부착된 마크 중에서 선택된 어느 하나의 기준부위를 이용하여 촬영할 수 있음은 당연하다.The position of the second portion relative to the position of the first portion after maintenance of the motor is determined by using a single camera or a stereo camera to determine the positions of the vertexes, Any one reference portion selected from the
그후, 단계(S150)에서는 상기 모터를 유지보수한 후의 상기 제1부위의 위치와 상기 제2부위의 위치에 대한 제2관계식을 생성할 수 있고, 단계(S160)에서는 상기 제1관계식과 상기 제2관계식이 동일하도록 유지보수한 상기 모터를 구동하여 상기 제2부위를 구동시킬 수 있다.Thereafter, in step S150, a second relation for the position of the first part and the position of the second part after maintenance of the motor may be generated, and in step S160, It is possible to drive the second portion by driving the motor maintained and maintained such that the two relational equations are the same.
마지막으로, 단계(S170)에서는 유지보수한 상기 모터의 엔코더 값을 수정할 수 있다. 그러면, 유지보수한 후의 상기 제2부위가 위치된 소정 위치와 이에 대한 상기 제2부위를 구동시키는 상기 모터의 상태에 대한 원점이 재설정되는 것이다.Finally, in step S170, the encoder value of the maintained motor can be modified. Then, the origin of the predetermined position where the second portion after maintenance is located and the state of the motor that drives the second portion is reset.
본 실시예에 따른 로봇의 원점 재설정 방법은, 상기 모터를 유지보수하기 전의 상기 제1부위의 위치와 상기 제2부위의 위치에 대한 제1관계식과 상기 모터를 유지보수한 후의 상기 제1부위의 위치와 상기 제2부위의 위치에 대한 제2관계식이 동일하도록 유지보수한 상기 모터를 구동하여 상기 제2부위를 구동시킨 다음, 유지보수한 상기 모터의 엔코더 값을 수정하면 원점이 재설정된다. 그러므로, 전술한 종래의 방법과 같이 수동으로 써보모터(M)를 구동하여 시각마크의 도트 마크(P1, P3, P5)를 직선상에 위치시키거나, 제1시점에서 2회에 걸쳐 시각마크(30)를 촬영하는 것에 비하여 간편하다.The method for resetting the origin of the robot according to the present embodiment may include a first relational expression for the position of the first portion and the position of the second portion before maintenance of the motor, The motor is maintained to maintain the same second relationship with respect to the position of the second portion to drive the second portion, and the origin is reset when the encoder value of the maintained motor is corrected. Therefore, the dot marks P1, P3, and P5 of the visual mark are placed on a straight line by manually driving the servo motor M as in the above-described conventional method, 30).
이상에서 설명한 본 발명은 전술한 실시예 및 첨부된 도면에 한정되는 것이 아니고, 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 여러 가지 치환, 변형 및 변경이 가능하다는 것은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 있어 명백할 것이다. 그러므로, 본 발명의 범위는 후술하는 특허청구범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구범위의 의미 및 범위 그리고 그 등가 개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.It will be apparent to those skilled in the art that various modifications and variations can be made in the present invention without departing from the spirit or scope of the invention. Will be clear to those who have knowledge of. Therefore, the scope of the present invention is defined by the appended claims, and all changes or modifications derived from the meaning and scope of the claims and their equivalents should be interpreted as being included in the scope of the present invention.
110: 베이스부
130: 프레임부
150: 아암부110: Base portion
130:
150:
Claims (2)
유지보수할 상기 모터의 엔코더 값을 기록하는 단계;
상기 모터를 유지보수하기 전의 상기 제1부위의 위치에 대한 상기 제2부위의 위치를 촬영하는 단계;
상기 제1부위의 위치와 상기 제2부위의 위치에 대한 제1관계식을 생성하는 단계;
상기 모터를 유지보수하고, 상기 모터를 유지보수한 후의 상기 제1부위의 위치에 대한 제2부위의 위치를 촬영하는 단계;
상기 모터를 유지보수한 후의 상기 제1부위의 위치와 상기 제2부위의 위치에 대한 제2관계식을 생성하는 단계;
상기 제1관계식과 상기 제2관계식이 동일하도록 유지보수한 상기 모터를 구동하여 상기 제2부위를 구동시킨 다음, 유지보수한 상기 모터의 엔코더 값을 수정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇의 원점 재설정 방법.A method of resetting a reference point of a robot to reset a position of a second portion relative to a first portion that is movably connected to a first portion and an origin of a state of a motor that drives the second portion,
Recording an encoder value of the motor to be maintained;
Photographing a position of the second portion with respect to a position of the first portion before maintenance of the motor;
Generating a first relationship for a position of the first portion and a position of the second portion;
Maintaining the motor and photographing the position of the second part with respect to the position of the first part after maintenance of the motor;
Generating a second relational expression for a position of the first portion and a position of the second portion after maintenance of the motor;
Driving the motor to maintain the same relationship as the first relation and driving the second part to correct the encoder value of the motor that has been maintained; How to reset the origin.
상기 제1부위의 위치에 대한 상기 제2부위의 위치는 상기 제1부위에 형성된 꼭지점, 구멍, 돌기 또는 별도로 부착된 마크 중에서 선택된 어느 하나의 기준부위와 상기 제2부위에 형성된 꼭지점, 구멍, 돌기 또는 별도로 부착된 마크 중에서 선택된 어느 하나의 기준부위를 이용하여 촬영하는 것을 특징으로 하는 로봇의 원점 재설정 방법.The method according to claim 1,
The position of the second portion with respect to the position of the first portion may be any one of a reference portion selected from a vertex, a hole, a projection, or a separately attached mark formed on the first portion and a vertex, Or a separately attached mark is used for photographing the reference point of the robot.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1020150085015A KR102196756B1 (en) | 2015-06-16 | 2015-06-16 | Method for resetting origin of robot |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1020150085015A KR102196756B1 (en) | 2015-06-16 | 2015-06-16 | Method for resetting origin of robot |
Publications (3)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| KR20160148766A true KR20160148766A (en) | 2016-12-27 |
| KR102196756B1 KR102196756B1 (en) | 2020-12-31 |
| KR102196756B9 KR102196756B9 (en) | 2021-10-27 |
Family
ID=57736936
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| KR1020150085015A KR102196756B1 (en) | 2015-06-16 | 2015-06-16 | Method for resetting origin of robot |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| KR (1) | KR102196756B1 (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN108621167A (en) * | 2018-07-23 | 2018-10-09 | 中南大学 | A kind of visual servo decoupling control method based on profile side and the interior feature that takes all of |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2011251365A (en) * | 2010-06-01 | 2011-12-15 | Fanuc Ltd | Device and method for restoring positional information of robot |
-
2015
- 2015-06-16 KR KR1020150085015A patent/KR102196756B1/en active IP Right Grant
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2011251365A (en) * | 2010-06-01 | 2011-12-15 | Fanuc Ltd | Device and method for restoring positional information of robot |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN108621167A (en) * | 2018-07-23 | 2018-10-09 | 中南大学 | A kind of visual servo decoupling control method based on profile side and the interior feature that takes all of |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| KR102196756B9 (en) | 2021-10-27 |
| KR102196756B1 (en) | 2020-12-31 |
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