KR20160138155A - Train control method and train control system - Google Patents

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KR20160138155A
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히데유키 가토
게이이치 사이토
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닛뽄신고가부시기가이샤
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Abstract

본 발명은 이동 폐색의 운전 모드와 고정 폐색의 운전 모드와의 사이에서 절체를 행하여 열차 운행을 제어하는 열차 제어 방법으로서, 열차(3a)의 운전 모드가 이동 폐색으로부터 고정 폐색으로 절체되었을 때에, 직전의 이동 폐색의 ATP 패턴 C1을 유효로 하여 그대로 주행 가능하게 하는 것이다. 이것에 의하여, 주행하는 열차가 일단 정차하는 일 없이, 운전 모드를 이동 폐색과 고정 폐색과의 사이에서 절체를 행하여 열차 운행의 제어를 실시할 수 있다.The present invention relates to a train control method for controlling the operation of a train by switching between an operation mode of a closed obstruction and an operation mode of a fixed obstruction, characterized in that when the operation mode of the train (3a) The ATP pattern C1 of the moving closure of Fig. Thereby, it is possible to control the train operation by switching the operation mode between the moving closure and the fixed closure without stopping the running train once.

Description

열차 제어 방법 및 열차 제어 시스템 {TRAIN CONTROL METHOD AND TRAIN CONTROL SYSTEM}TECHNICAL FIELD [0001] The present invention relates to a train control method and a train control system,

본 발명은 이동 폐색(移動閉塞)의 운전 모드와 고정 폐색(固定閉塞)의 운전 모드와의 사이에서 절체(切替)(switching)를 행하여 열차 운행을 제어하는 열차 제어 방법에 관한 것으로, 더 상세하게는, 주행하는 열차가 일단 정차하는 일 없이, 운전 모드를 이동 폐색과 고정 폐색과의 사이에서 절체를 행하여 열차 운행을 제어하는 열차 제어 방법 및 그 방법을 실시하는 열차 제어 시스템에 관한 것이다.The present invention relates to a train control method for switching a train between a driving mode of a moving obstruction and a driving mode of a fixed obstruction so as to control the train operation, Relates to a train control method for controlling the train operation by switching the operation mode between the moving closure and the fixed closure without stopping the running train once, and a train control system implementing the method.

종래의 이러한 종류의 열차 제어 시스템은 물리적인 위치 검지 장치의 재선 정보(on-rail information)를 사용하여 열차 검지를 실시하고, 경로로서 백업 경로와 CBTC 경로를 설정하는 연동 장치와, 열차로부터의 무선 경유의 위치 정보에 의해 재선 검지를 행하는 ATP 지상 장치를 구비하여, 열차 제어를 실시하고 있는 무선 열차 제어 시스템에 있어서, 무선 비탑재차와 CBTC 제어 열차(무선 탑재차)가 주행하는 구간마다 설정하는 진로를 절체함으로써, 동일 선구 상에서 쌍방의 혼재 운행을 가능하게 하도록 되어 있다 (예를 들면, 특허 문헌 1 참조).The conventional train control system of this kind includes an interlock device that performs train detection using on-rail information of a physical position detecting device and sets a backup path and a CBTC path as a path, In a radio train control system that carries out train control by including an ATP ground apparatus that performs re-wire detection based on position information of diesel oil, and is set for each section in which a radio unattended vehicle and a CBTC control train (radio mounted vehicle) travel By switching the course, it is possible to carry out the mixed operation of both parties on the same pioneer (see, for example, Patent Document 1).

특허 문헌 1: 일본 공개 특허 공보 특개 2011－116212호Patent Document 1: Japanese Laid-Open Patent Publication No. 2011-116212

특허 문헌 1에 기재된 무선 열차 제어 시스템에 있어서는, 열차로부터의 위치 정보를 무선 경유로 수신함으로써, 열차의 재선 검지를 행하는 ATP 지상 장치를 구비하고 있고, 무선 비탑재차와 무선 탑재차(CBTC 제어 열차)가 주행하는 구간마다 설정하는 진로를 절체함으로써, 동일 선구 상에서 쌍방의 혼재 운행을 가능하게 하고, 무선에 의한 위치 검지 불능인 무선 비탑재차와 무선 탑재차(CBTC 제어 열차)를 동시에 동일 선구 상에서 안전하게 주행시킬 수 있다. 이것은 어디까지나 어느 무선 비탑재차와 다른 CBTC 제어 열차가 동일 선구 상에서 쌍방의 혼재 운행을 가능하게 하는 것으로, 하나의 CBTC 제어 열차가 동일 선구 상에서, 이동 폐색의 운전 모드와 고정 폐색의 운전 모드와의 사이에서 절체를 행하여 주행하는 것은 아니다. In the radio train control system disclosed in Patent Document 1, there is provided an ATP terrestrial apparatus for detecting the re-detection of a train by receiving positional information from a train via radio, and a wireless non- (CBTC control train), which can not be detected by radio, can be simultaneously operated on the same pedestrian crossing at the same time, You can drive safely. This is because only one CBTC control train is allowed to run on both sides of the same pioneer on the same pioneer, and the same CBT control train is used on the same pioneer, It does not carry out the changeover and travel.

이에 대하여, 근래에는, 동일 선구 상에서 이동 폐색의 운전 모드에 의한 복수의 열차를 주행시키는 경우가 많아졌다. 그러나 종래에는, 열차가 이동 폐색의 운전 모드로 주행 중에, 무선 시스템 또는 열차의 고장, 장해 등에 의하여, 고정 폐색의 운전 모드의 주행으로 절체하는 경우, 그 운전 모드의 절체를 위하여 열차는 일단 정차하여야 했다. 이렇게 열차가 일단 정차하면, 운행 지연이 발생할 확률이 높아졌다. On the other hand, in recent years, there have been many cases in which a plurality of trains are driven by a driving mode of moving clogging on the same pioneer. However, in the past, when the train is switched to the driving mode of the fixed occlusion mode due to failure or obstacle of the radio system or the train while the train is traveling in the driving mode of the traveling obstruction, the train must be stopped did. Once the train stops, the probability of delays is increased.

이에, 이러한 문제점에 대처하여, 본 발명이 해결하려고 하는 과제는 주행하는 열차가 일단 정차하는 일 없이, 운전 모드를 이동 폐색과 고정 폐색과의 사이에서 절체를 행하여 열차 운행을 제어하는 열차 제어 방법 및 열차 제어 시스템을 제공하는 데 있다. In order to solve the above problems, a problem to be solved by the present invention is to provide a train control method for controlling the operation of a train by switching the operation mode between a moving closure and a fixed closure without stopping the running train once, And a train control system.

상기 과제를 해결하기 위하여,본 발명에 의한 열차 제어 방법은 이동 폐색의 운전 모드와 고정 폐색의 운전 모드와의 사이에서 절체를 행하여 열차 운행을 제어하는 열차 제어 방법으로서, 운전 모드가 이동 폐색으로부터 고정 폐색으로 절체되었을 때에, 직전의 이동 폐색의 ATP(Automatic Train Protection) 패턴을 유효로 하여 그대로 주행 가능하게 하는 것이다. In order to solve the above problems, a train control method according to the present invention is a train control method for controlling a train operation by switching between an operation mode of a closed obstruction and an operation mode of a fixed obstruction, The ATP (Automatic Train Protection) pattern of the immediately preceding movement clogging is made valid and the vehicle can travel as it is.

또한, 본 발명에 의한 열차 제어 시스템은 이동 폐색의 운전 모드와 고정 폐색의 운전 모드와의 사이에서 절체를 행하여 열차 운행을 제어하는 열차 제어 시스템으로서, 궤도에 설치되고 고정 폐색의 ATP 패턴의 정보를 포함하는 열차 운행 정보를 보내는 지상자와, 열차에 탑재되고, 상기 지상자와의 사이에 통신을 실시하는 차상자 및 이동 폐색과 고정 폐색의 운전 모드의 절체를 포함하는 열차 운행을 제어하는 차상 장치 및 열차의 위치 정보를 송수신하는 무선 장치와 열차의 진행 방향 앞부분에 설치되어, 선행 열차의 후미 위치까지의 거리를 계측하는 측거 수단을 가진 것이다. Further, the train control system according to the present invention is a train control system for controlling the train operation by switching between the operation mode of the clogging occlusion and the operation mode of the fixed closure, wherein the train control system includes information on the ATP pattern A car box mounted on the train for communicating with the ground box, and an on-board device for controlling the operation of the train including switching of the operation mode of the moving blockage and the fixed blockage, And a radio unit for transmitting and receiving positional information of the train and a locating means provided at a front portion of the train in the traveling direction to measure a distance to the trailing position of the preceding train.

본 발명에 의한 열차 제어 방법에 의하면, 주행하는 열차의 운전 모드가 이동 폐색으로부터 고정 폐색으로 절체되었을 때에, 직전의 이동 폐색의 ATP 패턴을 유효로 하여 그대로 주행 가능하게 함으로써, 주행하는 열차가 일단 정차하는 일 없이, 운전 모드를 이동 폐색과 고정 폐색과의 사이에서 절체를 행하여 열차 운행의 제어를 실시할 수 있다. 따라서, 주행하는 열차의 운행 지연이 발생할 확률을 저감할 수 있다. According to the train control method of the present invention, when the operation mode of the traveling train is switched from the moving occlusion to the fixed occlusion, the ATP pattern of the immediately preceding moving occlusion can be made valid and can be traveled as it is, It is possible to carry out the control of the train operation by switching the operation mode between the moving closure and the fixed closure. Therefore, it is possible to reduce the probability that a running delay of the traveling train occurs.

또한, 본 발명에 의한 열차 제어 시스템에 의하면, 궤도에 설치된 지상자에 의하여 고정 폐색의 ATP 패턴의 정보를 포함한 열차 운행 정보를 보내고, 열차에 탑재된 차상자에서 상기 지상자와의 사이에 통신을 하여, 상기 고정 폐색의 ATP 패턴의 정보를 포함한 열차 운행 정보를 수신하고, 열차에 탑재된 차상 장치에 의하여 이동 폐색과 고정 폐색의 운전 모드의 절체를 포함한 열차 운행의 제어를 실시하고, 열차에 탑재된 무선 장치로 열차의 위치 정보를 송수신하여, 열차의 진행 방향 앞부분에 설치된 측거 수단에 의하여 선행 열차의 후미 위치까지의 거리를 계측할 수 있다. 이것에 의하여, 상기 열차 제어 방법을 실시하여, 주행하는 열차가 일단 정차하는 일 없이, 운전 모드를 이동 폐색과 고정 폐색과의 사이에서 절체를 행하여 열차 운행의 제어를 실시할 수 있다. 따라서, 주행하는 열차의 운행 지연이 발생할 확률을 저감할 수 있다. In addition, according to the train control system of the present invention, it is possible to transmit train operation information including information of a fixed closure ATP pattern by a pile installed in a track, to communicate with the pile box in a car box mounted on a train And receives the train operation information including the information of the fixed closure ATP pattern, controls the operation of the train including the switching between the operation mode of the moving closure and the fixed closure by the on-board device mounted on the train, It is possible to measure the distance to the rear position of the preceding train by the locating means provided at the front portion of the train in the traveling direction of the train. Thereby, the above-mentioned train control method can be carried out so that the train operation can be controlled by switching the operation mode between the moving closure and the fixed closure without stopping the running train once. Therefore, it is possible to reduce the probability that a running delay of the traveling train occurs.

[도 1] 본 발명에 의한 열차 제어 시스템의 실시 형태를 나타내는 개략도이다.
[도 2] 상기 열차 제어 시스템의 측거 장치에 대하여 도시하는 개략 설명도이다.
[도 3] 본 발명에 의한 열차 제어 방법의 실시 형태를 나타내는 설명도이며, 열차의 운전 모드가 이동 폐색으로부터 고정 폐색으로 절체되는 상태를 나타내는 것이다.
[도 4] 상기 열차 제어 방법에 있어서 고정 폐색으로 절체된 후의 열차가 주행하여 신호기의 정지 현시에 의해 정지하는 패턴의 각종 상황을 나타내는 설명도이다.
[도 5] 상기 열차 제어 방법에 있어서 직전의 이동 폐색의 ATP 패턴에서 미리 정한 속도까지 감속한 후, 그 속도를 유지하면서 주행하는 열차가 선행 열차와의 거리를 계측하여 정지하는 패턴을 나타내는 설명도이다. 1 is a schematic view showing an embodiment of a train control system according to the present invention.
2 is a schematic explanatory view showing a range finder of the train control system.
3 is an explanatory view showing an embodiment of a train control method according to the present invention, showing a state in which the operation mode of a train is switched from a moving obstruction to a fixed obstruction;
[Fig. 4] Fig. 4 is an explanatory diagram showing various situations of a pattern in which a train after a fixed-closed switching operation in the train control method stops and stops by the stop of the signaling device.
5 is a diagram illustrating a pattern in which the distance from the preceding train is measured to stop after the speed of the train is reduced to a predetermined speed in the immediately preceding clogged ATP pattern in the train control method, to be.

이하, 본 발명의 실시의 형태를 첨부 도면에 기초하여 설명한다. BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 발명에 의한 열차 제어 방법을 실시하는 열차 제어 시스템의 실시 형태를 나타내는 개략도이다. 이 열차 제어 시스템은 이동 폐색의 운전 모드와 고정 폐색의 운전 모드와의 사이에서 절체를 행하여 열차 운행을 제어하는 것이다. 우선, 열차의 운전 모드로서의 고정 폐색과, 이동 폐색에 대하여 설명한다. 1 is a schematic diagram showing an embodiment of a train control system for implementing a train control method according to the present invention. The train control system controls the operation of the train by switching between the operation mode of the clogging and the operation mode of the fixed closure. First, a fixed closure and a moving closure as a driving mode of a train will be described.

고정 폐색은 종래부터의 열차 제어 방식으로, 동시에 동일 구간을 서로 다른 열차가 점유할 수 없게 하여, 통상은 1개의 열차만이 하나의 구간(폐색 구간)에 진입하는 것이 허락된다. 이 구간은 신호기 사이에 설정되므로, 고정된 구간으로 설정되어 있다. 이 경우, 열차는 신호기가 진행을 현시할 때까지 그 구간에 들어가는 것이 허용되지 않는다. 따라서, 고정 폐색의 구간이 길어지면, 선로 용량이 저하하여 운행 효율이 나빠진다. The fixed obstruction is a conventional train control system, and at the same time, different trains can not occupy the same section at the same time, so that usually only one train is allowed to enter one section (closed section). Since this interval is set between signaling units, it is set as a fixed interval. In this case, the train is not allowed to enter the section until the signal is in progress. Therefore, if the section of the fixed closure becomes long, the line capacity decreases and the operating efficiency becomes poor.

이동 폐색은 근년에 와서 도입된 열차 제어의 방식으로, 고정 폐색의 결점을 개선하고자 하는 것이다. 이 이동 폐색은 선로나 차 상에 구비된 각종 센서, 타코미터, 속도계 등에서 계측된 정보에 기초하여, 각 열차의 현재의 정확한 위치, 속도, 진행 방향을 파악하고, 컴퓨터가 각 열차에 대하여 다른 열차의 진입을 허락하지 않는 범위를 계산하여 열차 운행의 지시를 열차에 직접 전달하는 것이다(신호기는 불필요해진다). 이 경우, 안전상 필요한 최저 한도의 열차 간격을 유지하면서, 가능한 한 열차를 접근시켜 주행시킬 수 있게 된다. 따라서, 선로 용량의 증대가 가능해져서 운행 효율이 향상된다. Movement blockage is an attempt to improve the drawbacks of fixed blockage in the manner of train control introduced in recent years. This movement closure is to determine the current accurate position, speed, and direction of each train based on the information measured on various sensors, tachometers, speedometers, etc. on the line or the car, Calculate the range that does not allow entry and direct the train's instructions directly to the train (no signal is required). In this case, the trains can be made to travel as close as possible while maintaining the minimum required train spacing for safety. Therefore, it is possible to increase the line capacity and improve the operating efficiency.

본 발명에 의한 열차 제어 시스템은, 도 1에 도시하는 바와 같이, 궤도(1)에 설치된 지상자(2)와, 열차(3)에 탑재된 차상자(4)와, 열차(3)에 탑재된 차상 장치(5)와, 열차(3)에 탑재된 무선 장치(6)와, 열차(3)에 탑재된 속도 센서(7)와, 열차(3)의 진행 방향 앞부분에 설치된 측거 장치(8)를 가지고 이루어진다. 또한, 도 1에 있어서, 부호 9는 무선 장치(6)의 안테나를 나타내고, 부호 10은 열차(3)의 차륜을 나타내고 있다. 1, a train control system according to the present invention comprises a box 2 installed in a track 1, a car box 4 mounted on a train 3, A radio device 6 mounted on the train 3, a speed sensor 7 mounted on the train 3, and a base unit 8 mounted on the front of the train 3 in the traveling direction of the train 3 ). 1, reference numeral 9 denotes an antenna of the radio apparatus 6, and reference numeral 10 denotes a wheel of the train 3. In Fig.

지상자(2)는 고정 폐색의 ATP 패턴의 정보를 포함한 열차 운행 정보를, 열차(3)의 차상자(4)에 보내는 것으로, 궤도(1)측에 설치되어 있다. 여기서, 「ATP」란, 영어의 "Automatic Train Protection"의 약자이며, 일본어에서는 「자동 열차 보안 장치」라고 칭한다. 이 ATP는 운전기사가 잘못하여 제한 속도가 지켜지지 않은 경우에 강제적으로 브레이크를 걸어 열차의 안전을 지키고, 사고를 회피하기 위한 시스템이다. 또한,「ATP 패턴」이란, ATP의 시스템에 있어서, 열차가 정지하여야 하는 위치까지의 남은 거리에 대한 정보를 기초로 그 열차의 브레이크 성능으로 실현 가능한 것으로서 계산된 운전 곡선(브레이크 패턴)이다. 이 ATP 패턴보다 속도가 초과하지 않게 조사(체크)함으로써, 열차의 안전을 지켜진다. ATP 패턴에는 고정 폐색의 운전 모드에 있어서의 ATP 패턴인 고정 폐색의 ATP 패턴과, 이동 폐색의 운전 모드에 있어서의 ATP 패턴인 이동 폐색의 ATP 패턴이 있다. The ground box 2 is provided on the side of the track 1 by sending train operation information including information of the fixed closure ATP pattern to the car box 4 of the train 3. [ Here, " ATP " is an abbreviation of "Automatic Train Protection" in English, and is called an " automatic train security device " in Japanese. This ATP is a system to avoid the accident by keeping the safety of the train by forcibly braking when the driver is wrong and the speed limit is not maintained. The " ATP pattern " is an operation curve (brake pattern) calculated as being achievable by the brake performance of the train based on information on the remaining distance to the position where the train should stop, in the ATP system. By inspecting (checking) the speed more than the ATP pattern, the safety of the train is maintained. The ATP pattern includes a fixed clogged ATP pattern, which is an ATP pattern in a fixed clogging operation mode, and a clogged ATP pattern, which is an ATP pattern in a moving clogging operation mode.

차상자(4)는 상기 지상자(2)와의 사이에서 통신을 하여 고정 폐색의 ATP 패턴의 정보를 포함한 열차 운행 정보를 수신하는 것으로, 열차(3)에 탑재되어 있다. 또한, 열차 운행 정보는 상기 지상자(2)와 차상자(4)와의 사이에 전자적으로 통신된다. The car box (4) communicates with the ground box (2) and receives train operation information including information of the fixed closure ATP pattern, and is mounted on the train (3). Also, the train operation information is electronically communicated between the ground box 2 and the car box 4. [

차상 장치(5)는 이동 폐색과 고정 폐색의 운전 모드의 절체를 포함한 열차 운행을 제어하는 것으로, 동일한 열차(3)에 탑재되어 있다. 이 차상 장치(5)는 컴퓨터를 구비하고 있고, 상기 차상자(4), 후술하는 무선 장치(6), 속도 센서(7), 측거 장치(8) 등으로부터의 정보를 넣고 계산하여, 열차 운행의 제어를 실시하게 되어 있다. 또한, 이 차상 장치(5)는 이동 폐색의 ATP 패턴 및 고정 폐색의 ATP 패턴의 양쪽을 모두 작성하여 보유하고 있다. The onboard device (5) is mounted on the same train (3) to control the train operation including the switching between the operation mode of the moving closure and the fixed closure. This onboard device 5 has a computer and inputs information from the car box 4, a radio device 6, a speed sensor 7, a side-by-side device 8, etc., And the like. Further, the on-road device 5 has both the ATP pattern of the occlusion occlusion and the ATP pattern of the occlusion occluded.

무선 장치(6)는 열차(3)의 위치 정보를 송수신하는 것으로, 동일한 열차(3)에 탑재되어 있다. 이 무선 장치(6)는 다른 열차와의 사이에서 각 열차의 현재의 정확한 위치를 송수신하면서 이동 폐색에 의한 열차 운행을 가능하게 한다. 또한, 위치 이외의 속도, 진행 방향, 운전 모드 등의 열차 운행 정보를 송수신하여도 된다. The wireless device 6 transmits and receives the position information of the train 3 and is mounted on the same train 3. [ The radio device 6 transmits and receives the current correct position of each train to and from other trains, thereby enabling trains to be operated by the movement obstruction. In addition, it is also possible to transmit and receive train operation information such as speed, traveling direction, operation mode and the like other than the position.

속도 센서(7)는 자기의 열차(3)의 주행 속도를 계측하는 것으로, 동일한 열차(3)에 탑재되어 있다. The speed sensor 7 measures the traveling speed of the own train 3 and is mounted on the same train 3. [

열차(3)의 진행 방향 앞부분(열차의 선두)에는, 측거 장치(8)가 설치되어 있다. 이 측거 장치(8)는 선행 열차의 후미 위치까지의 거리를 계측하는 측거 수단이 되는 것으로, 예를 들면, 거리 계측의 매체로서 광 또는 전파를 사용하여 선행 열차의 후미부로부터의 반사를 수신하여 계측하게 되어 있다. 도 2에 도시하는 바와 같이, 자기의 열차(3a)의 진행 방향 앞부분에 발광 수광부 또는 전파의 송수신부를 포함한 측거 장치(8)을 설치하여, 측거 장치(8)로부터 광 또는 전파를 송신하고, 전방을 달리는 선행 열차(3b)의 후미 차체로부터 반사되는 광 또는 전파를 수신하여 선행 열차(3b)의 후미 위치까지의 거리를 계측한다. A locating device 8 is provided at the front part of the traveling direction of the train 3 (leading edge of the train). The locating device 8 serves as a locating means for locating the distance to the trailing position of the preceding train. For example, the locating device 8 receives the reflection from the trailing portion of the preceding train using light or radio waves as a medium for distance measurement To be measured. As shown in Fig. 2, a light-receiving unit 8 or a light-receiving unit 8 including a light-receiving unit or a radio wave transmitting / receiving unit is provided at a front portion of the train 3a in the traveling direction, And the distance to the rear position of the preceding train 3b is measured by receiving light or radio waves reflected from the rear body of the preceding train 3b running on the rear train 3b.

또는, 상기 측거 장치(8)는 거리 계측의 매체로서 선행 열차(3b)의 후미부의 화상을 취득하고, 그 영상 해석을 실시하여 계측하도록 하여도 좋다. 예를 들면, 도 2에 있어서, 자기의 열차(3a)의 진행 방향 앞부분에 측거 장치(8)로서 촬상 장치를 설치하고, 이 촬상 장치로 전방을 달리는 선행 열차(3b)의 후미 차체의 화상을 촬영하여, 얻은 화상을 영상 해석하여 이미 알고 있는 크기의 선행 열차(3b)의 후미 차체가 보이는 각도를 계측하고, 이 각도의 대소로부터 계산에 의하여 선행 열차(3b)의 후미 위치까지의 거리를 구하여도 된다. Alternatively, the above-mentioned locomotion apparatus 8 may acquire an image of the trailing portion of the preceding train 3b as a medium of distance measurement, and perform the image analysis to perform the measurement. For example, in Fig. 2, an image pickup device is provided as a side-by-side device 8 in front of the traveling direction of the train 3a, and an image of the trailing vehicle body of the preceding train 3b, The obtained image is then subjected to image analysis to measure the angle at which the trailing body of the preceding train 3b of an already known size is visible and the distance from this angle to the trailing position of the preceding train 3b is calculated .

또한, 상기 측거 장치(8)에 의한 선행 열차(3b)의 후미 위치까지의 거리의 계측은 광 또는 전파를 사용하거나, 또는 촬상 장치를 사용하는 것에 한정되지 않고, 선행 열차(3b)의 후미 위치까지의 거리를 계측할 수 있는 것이라면, 다른 어떠한 수단을 사용하여도 된다. The measurement of the distance to the rear position of the preceding train 3b by the above-mentioned locomotion apparatus 8 is not limited to the use of light or radio waves or the use of the image pickup apparatus, Any other means may be used as long as it is capable of measuring the distance to the point of contact.

다음으로, 이와 같이 구성된 열차 제어 시스템을 사용하여 실시하는 열차 제어 방법으로 대하여, 도 3 내지 도 5를 참조하여 설명한다. 이 열차 제어 방법은 이동 폐색의 운전 모드와 고정 폐색의 운전 모드와의 사이에서 절체를 행하여 열차 운행을 제어하는 것으로, 운전 모드가 이동 폐색으로부터 고정 폐색으로 절체되었을 때에, 직전의 이동 폐색의 ATP 패턴을 유효로 하여 그대로 주행 가능하게 하고, 그 이동 폐색의 ATP 패턴으로 미리 정한 속도까지 감속한 후, 그 속도를 유지하면서 주행 가능하게 하는 것이다. Next, a train control method carried out using the thus configured train control system will be described with reference to Figs. 3 to 5. Fig. This train control method controls the operation of the train by switching between the operation mode of the obstructive closure and the operation mode of the fixed obstruction. When the operation mode is switched from the moving obstruction to the fixed obstruction, the ATP pattern of the immediately preceding obstruction And makes it possible to travel while maintaining the speed at a predetermined speed with the ATP pattern of the moving obstruction.

도 3(a)은 궤도(1)의 구간 1 내지 구간 5를 자기의 열차(3a) (이하 단지 「열차(3a)」라고 한다)와 선행 열차(3b)가 이동 폐색의 운전 모드로 주행하고 있는 상태를 나타내고 있다. 이 상태에서는, 열차(3a) 및 선행 열차(3b) 모두 이동 폐색의 운전 모드로 주행하고 있는데, 열차(3a) 및 선행 열차(3b)의 재선 범위는, 도시한 바와 같이, 각각의 열차(3a, 3b)의 선두로부터 말미까지의 열차의 길이 분만큼으로 되어 있다. 따라서, 열차(3a)는 선행 열차(3b)의 직근 후방까지 가까워질 수 있다. 파선으로 된 커브 C1은 이동 폐색의 운전 모드로 주행하고 있는 열차(3a)의 이동 폐색의 ATP 패턴을 나타내고 있다. 이 이동 폐색의 ATP 패턴 C1은 속도를 커브 C1에 따라서 변화시키면서 주행하고, 선행 열차(3b)의 직근 후방 위치에서 정지할 수 있는 것을 나타내고 있다. 3 (a) shows that the first to fifth sections of the trajectory 1 travel in the driving mode in which the magnetic trains 3a (hereinafter simply referred to as "trains 3a") and the preceding trains 3b are moving . In this state, both of the train 3a and the preceding train 3b are traveling in an operation mode of clogging of movement. The re-line ranges of the train 3a and the preceding train 3b are set so that the respective trains 3a , 3b) from the beginning to the end of the train. Therefore, the train 3a can be brought close to the rear of the rectilinear train of the preceding train 3b. The broken line C1 represents the ATP pattern of the moving obstruction of the train 3a traveling in the driving mode of the moving closure. This ATP pattern C 1 of the moving closure indicates that the vehicle can travel while changing the speed in accordance with the curve C 1 and can stop at a position rearward of the rectilinear train of the preceding train 3b.

도 3(b)는 도 3(a)에 있어서의 열차(3a)가 어떠한 장해에 의하여 이동 폐색의 운전 모드로 주행을 계속할 수 없다고 판단하였을 경우에, 열차(3a)의 차상 장치(5)의 제어에 의하여 그 운전 모드를 자동으로 이동 폐색으로부터 고정 폐색으로 절체한 상태를 나타내고 있다. 이 상태에서는, 열차(3a)는 고정 폐색의 운전 모드가 되므로, 도시한 바와 같이, 구간 2의 전체가 열차(3a)의 재선 범위가 된다 (이하, 도 4 및 도 5의 설명에 있어서도 동일). 즉, 구간 2가 하나의 폐색 구간이 된다. 따라서, 열차(3a)의 후속 열차는 구간 2에 진입할 수 없으며, 열차(3a)는 구간 3에 진입하는 것이 허용되지 않는다. 도 3(b)에서는, 구간 2의 말미에 설치된 신호기(11a)가 정지 현시(×표)가 되어 있다. 또한, 선행 열차(3b)는 이동 폐색의 운전 모드인 상태이므로, 그 재선 범위는 이 선행 열차(3b)의 길이 분만큼으로 되어 있다. Fig. 3 (b) is a view showing a state in which when the train 3a in Fig. 3 (a) judges that any obstacle can not keep driving in the travel clogging operation mode, And the operation mode is automatically switched from the moving closure to the fixed closure by the control. In this state, the train 3a becomes the fixed-closure operation mode, so that the whole of the section 2 becomes the re-line range of the train 3a as shown in the figure (the same applies also in the description of Fig. 4 and 5 hereinafter) . That is, the interval 2 becomes one occlusion interval. Therefore, the next train of the train 3a can not enter the section 2, and the train 3a is not allowed to enter the section 3. [ In Fig. 3 (b), the signal device 11a provided at the end of the section 2 is a stationary display (x table). Further, since the preceding train 3b is in the mode of operation for clogging, the re-line range is equal to the length of the preceding train 3b.

그러나, 도 3(b)에 도시하는 바와 같이, 열차(3a)의 운전 모드가 이동 폐색으로부터 고정 폐색으로 절체되었을 때의 이동 폐색의 ATP 패턴 C1이 바뀐 후의 고정 폐색의 ATP 패턴(열차(3a)이 구간 2의 말미까지 주행하여 정지하는 패턴)보다 먼 위치를 정지 목표로 하고 있어서, 상기 고정 폐색의 ATP 패턴에서는 정지할 수 없는 경우에는, 도 3(a)에 도시하는 직전의 이동 폐색의 ATP 패턴 C1을 유효로 하여 그대로 주행 가능하게 한다. 즉, 이동 폐색으로부터 고정 폐색으로 절체되었을 때의 이동 폐색의 ATP 패턴 C1의 끝까지는 안전하게 주행할 수 있는 것으로서, 열차(3a)는 그대로 주행한다. 이 경우, 도 3(b)에 도시하는 다음의 구간 3에 진입 가능하게 된다. However, Figure 3 (b) described above, the train (3a) operating mode is ATP pattern of movement obstruction fixed closed after the ATP pattern C 1 change of when the switching to a fixed obstruction from the mobile occlusion (train (3a for showing the (A pattern that travels to the end of the section 2 and stops) is intended as a stopping target, and when it can not stop in the fixed closure ATP pattern, The ATP pattern C 1 is made valid, and the vehicle is allowed to travel as it is. That is, it is possible to safely travel to the end of the ATP pattern C 1 of the mobile blockage when switching from the moving obstruction to the fixed obstruction, and the train 3a travels as it is. In this case, it is possible to enter the next section 3 shown in Fig. 3 (b).

도 4(a)는, 도 3(b)에 있어서의 열차(3a)가 구간 3에 진입하여 주행하고, 구간 3 말미의 신호기(11b)의 정지 현시에 의해 정지하는 상태를 나타내고 있다. 이 상태에서는, 열차(3a)가 구간 2로부터 구간 3에 진입할 때는, 직전의 이동 폐색의 ATP 패턴 C1을 유효로 하여 진입하고 있으므로, 구간 3 내를 주행하면서 고정 폐색의 ATP 패턴을 갱신할 수 없게 될 가능성이 있다. 이에, 이동 폐색으로부터 고정 폐색으로 운전 모드가 절체되었을 때에, 고정 폐색의 ATP 패턴에서는 정지할 수 없는 경우가 되어, 직전의 이동 폐색의 ATP 패턴 C1을 유효로 하여 그대로 주행 가능하게 하여, 상기 직전의 이동 폐색의 ATP 패턴 C1으로 미리 정한 속도까지 감속(임의의 특정의 속도)한 후에는, 그 속도를 유지한(속도 한계 도달 상태) 운전 곡선 C2에서의 주행을 가능하게 한다. 그 후, 열차(3a)가 구간 3의 말미 근처에 설치된 고정 폐색용의 지상자(2a) 위를 통과함으로써, 열차(3a)의 차상자(4)가 상기 지상자(2a)와 전자적으로 결합하여, 고정 폐색의 ATP 패턴을 갱신한다. 그러면, 열차(3a)는 고정 폐색의 ATP 패턴에 따른 주행으로 절체되는데, 구간 4 내에 선행 열차(3b)가 재선하고 있으며, 구간 3 말미의 신호기(11b)가 정지 현시이므로, 상기 고정 폐색의 ATP 패턴에 의한 운전 곡선 C3을 따라서, 열차(3a)는 신호기(11b)의 앞에서 정지한다. Fig. 4 (a) shows a state in which the train 3a in Fig. 3 (b) enters the section 3 and travels, and stops at the stop of the signal generator 11b at the end of section 3. Fig. In this state, when the train 3a enters the section 3 from the section 2, the ATP pattern C 1 of the immediately preceding movement is valid and enters the section 3. Therefore, the stationary closed ATP pattern is updated while traveling in the section 3 There is a possibility that it will not be possible. Thus, when the operation mode is switched from the moving obstruction to the fixed obstruction, it is impossible to stop the ATP pattern with the fixed occlusion, so that the ATP pattern C 1 of the immediately preceding moving occlusion is made valid and can be traveled as it is, (At a specific speed) up to a predetermined speed with the ATP pattern C 1 of the moving clogging of the vehicle, the traveling in the operation curve C 2 in which the speed is maintained (speed limit reached state) is enabled. Thereafter the train 3a passes over the stationary occlusion paper box 2a provided near the end of the section 3 so that the car box 4 of the train 3a is electronically coupled to the paper box 2a , Thereby updating the fixed clogged ATP pattern. Since the train 3b is rewound in the section 4 and the signal 11b at the end of the section 3 is stopped, the fixed-closed ATP In accordance with the pattern-based operation curve C 3 , the train 3a stops before the signal device 11b.

도 4(b)는 도 3(b)에 있어서의 열차(3a)가 구간 3에 진입하여 주행하고, 구간 3 내에서 고정 폐색의 ATP 패턴을 갱신하고, 그대로 주행하여 구간 4 말미의 신호기(11c)의 정지 현시에 의하여 정지하는 상태를 나타내고 있다. 이 상태에서는, 도 4(a)에 도시하는 상태로부터 선행 열차(3b)가 그 앞의 구간 5까지 진입하고 있다. 이 경우, 열차(3a)는 구간 3 내에서 직전의 이동 폐색의 ATP 패턴 C1으로 미리 정한 속도까지 감속한 후, 그 속도를 유지한 운전 곡선 C2으로 주행하면서 구간 3의 말미 가까이의 고정 폐색용의 지상자(2a)의 위를 통과함으로써, 열차(3a)의 차상자(4)와 지상자(2a)가 전자적으로 결합하여, 고정 폐색의 ATP 패턴 C4으로 갱신한다. 이때, 구간 4 내에는 열차는 재선하고 있지 않고, 구간 3 말미의 신호기(11b)는 진행 현시(○표)이므로, 열차(3a)는 갱신 후의 고정 폐색의 ATP 패턴 C4까지 속도를 증가시키면서 구간 4에 진입한다. 열차(3a)는, 구간 4 내를 그대로 고정 폐색의 ATP 패턴 C4에 따라서 주행하는데, 구간 5 내에 선행 열차(3b)가 재선하고 있으며, 구간 4 말미의 신호기(11c)가 정지 현시이므로, 상기 고정 폐색의 ATP 패턴 C4에 의한 정지 곡선 C5에 따라서, 열차(3a)는 신호기(11c)의 앞에서 정지한다. Fig. 4 (b) shows a case where the train 3a in Fig. 3 (b) enters the section 3 and runs, updates the fixed closure ATP pattern in the section 3, ) Is stopped. In this state, the preceding train 3b enters the preceding section 5 from the state shown in Fig. 4 (a). In this case, the train 3a is decelerated to a predetermined speed with the ATP pattern C 1 of the immediately preceding clogging in the section 3, then travels on the operation curve C 2 maintaining the speed, and the stationary obstruction near the end of the section 3 The car box 4 of the train 3a and the ground box 2a are electrically coupled to each other and are updated to the fixed clogged ATP pattern C 4 . At this time, since the train is not re-circulated in the section 4 and the signal 11b at the end of the section 3 is progressive display (mark), the train 3a increases the speed to the fixed closure ATP pattern C4 after the update, Lt; / RTI > The train 3a travels in the section 4 in accordance with the fixed closure ATP pattern C4 and the preceding train 3b is rewound in the section 5. Since the signal machine 11c at the end of section 4 is stationary, According to the stop curve C 5 by the fixed clogged ATP pattern C 4 , the train 3a stops in front of the signal device 11c.

도 5는, 도 3(b)에 있어서의 열차(3a)가 구간 3에 진입하고, 감속한 상태로 구간 3으로부터 구간 4에 진입하여 선행 열차(3b)와의 거리를 계측하고 정지하는 상태를 나타내고 있다. 이것은 열차(3a)가 다음의 구간 3에 진입하여, 직전의 이동 폐색의 ATP 패턴 C1으로 미리 정한 속도까지 감속한 후, 그 속도를 유지하여 주행하면서 선행 열차(3b)와의 사이의 거리를 계측하여, 상기 감속 주행 속도로부터 정지할 수 있는 거리까지 접근한 시점에서 브레이크를 걸어 정지하도록, 열차(3a)를 제어하는 것이다. Fig. 5 shows a state in which the train 3a in Fig. 3 (b) enters the section 3 and enters the section 4 from the section 3 in a decelerated state, measures the distance to the preceding train 3b and stops have. This is because the train 3a enters the next section 3, decelerates to the predetermined speed with the immediately preceding clogged ATP pattern C 1 , and then maintains the speed and travels while measuring the distance to the preceding train 3b , And controls the train (3a) to stop by stopping the brakes at a point of approaching from the deceleration running speed to the stopping distance.

즉, 열차(3a)가 구간 2로부터 구간 3에 진입할 때에는, 직전의 이동 폐색의 ATP 패턴 C1을 유효로 하여 그대로 주행하여 진입하고 있으므로, 구간 3 내를 주행하면서 고정 폐색의 ATP 패턴을 갱신할 수 없게 될 가능성이 있다. 이에, 도 4와 마찬가지로, 이동 폐색으로부터 고정 폐색으로 운전 모드가 바뀌었을 때에, 고정 폐색의 ATP 패턴에서는 정지할 수 없는 경우가 되어, 직전의 이동 폐색의 ATP 패턴 C1을 유효로 하여 그대로 주행 가능하게 하여, 상기 직전의 이동 폐색의 ATP 패턴 C1으로 미리 정한 속도까지 감속(임의의 특정의 속도)한 후에는, 그 속도를 유지한(속도 한계 도달 상태) 운전 곡선 C2에서의 주행을 가능하게 한다. 이 상태에서, 속도 한계 도달의 운전 곡선 C2으로 주행하면서, 도 2에 도시하는 열차(3a)의 선두에 장착된 측거 장치(8)에 의하여 선행 열차(3b)의 후미 위치까지의 거리를 계측하고, 운전 곡선 C2에 의한 속도 한계 도달의 주행 속도로부터 정지할 수 있는 거리까지 접근한 시점에서 브레이크를 건다. 그러면, 이 브레이크 조작에 의한 운전 곡선 C6을 따라서, 열차(3a)는 선행 열차(3b)의 후미 위치의 바로 앞에서 정지한다. 또한, 부호 2c는 구간 4의 말미 근처에 설치된 고정 폐색용의 지상자를 나타내고, 부호 11d는 구간 4 말미의 신호기(정지 현시)를 나타내고 있다. In other words, when the train 3a enters the section 3 from the section 2, the ATP pattern C 1 of the immediately preceding movement is closed and the ATP pattern C 1 travels as it is and enters the section 3. Therefore, There is a possibility that you will not be able to do it. Thus, as in Fig. 4, when the operation mode is changed from the moving closure to the fixed closure, it is impossible to stop the ATP pattern with the fixed closure, and the ATP pattern C 1 of the immediately preceding clogging can be made effective, (At a certain specific speed) to a predetermined speed with the immediately preceding clogged ATP pattern C 1 , it is possible to drive the vehicle at the driving curve C 2 in which the speed is maintained (speed limit reached state) . In this state, measuring the distance to the aft position of the speed limit is reached train (3a) leading the preceding train (3b) by the side girders (8) mounted on the illustrated in operation curve 2 also while traveling in the C 2 of , And the brake is applied when approaching from the running speed of the speed limit reached by the driving curve C 2 to the stopping distance. Then, along the operation curve C 6 by the brake operation, the train 3a stops just before the trailing position of the preceding train 3b. Reference numeral 2c denotes a ground obstacle for a fixed obstacle near the end of the section 4, and reference numeral 11d denotes a signal unit (stopped display) at the end of the section 4.

이상은, 열차(3a)의 운전 모드가 이동 폐색으로부터 고정 폐색으로 절체되었을 경우의 열차 제어 방법에 대하여 설명하였지만, 이하에, 고정 폐색의 운전 모드로 열차가 주행 중에, 이동 폐색의 운전 모드로의 절체가 가능하게 되었을 경우에 대하여 설명한다. 이 때에는, 도 1에 나타내는 차상 장치(5)는 자동적으로 운전 모드를 고정 폐색으로부터 이동 폐색으로 절체한다. 속도 조사에 사용하는 ATP 패턴도, 고정 폐색의 ATP 패턴으로부터 이동 폐색의 ATP 패턴으로 절체한다. 이러한 상태에서, 이하의 조건을 만족하였을 경우에, 열차의 운전 모드는 고정 폐색으로부터 이동 폐색으로 절체 가능하게 된다. While the train control method in the case where the operation mode of the train 3a is switched from the moving obstruction to the fixed obstruction has been described above, the following description will be given on the assumption that, while the train is running in the fixed- The case where the transfer becomes possible will be described. At this time, the vehicle-mounted device 5 shown in Fig. 1 automatically switches the operation mode from the fixed obstruction to the moving obstruction. The ATP pattern used for the velocity survey is also switched from the fixed clogged ATP pattern to the moving clogged ATP pattern. In this state, when the following conditions are satisfied, the operation mode of the train becomes changeable from the fixed obstruction to the moving obstruction.

조건 1: 이동 폐색을 위한 지상-차상간 통신이 복구되어, 이동 폐색의 ATP 패턴이 작성되어 있을 것. Condition 1: Ground-to-phase communication for mobile occlusion has been restored and an ATP pattern of mobile occlusion has been created.

조건 2: 조건 1을 만족한 후, 해당 열차(열차 A로 한다)의 전방의 구간(구간 B로 한다)으로부터 일단 열차의 재선이 완전히 없어지고, 또한 열차 A와는 반대의 구간(구간 C로 한다)이 재선이 되어, 상기 구간 B에 열차 A만이 진입한 것(동일 구간내에 다른 열차가 없는 것을 확인하기 위한 조건).Condition 2: After the condition 1 is satisfied, the re-train of the train is completely lost from the section (the section B) ahead of the train (the train A) and the section opposite to the train A ) Is re-entered, and only train A enters the section B (conditions for confirming that there are no other trains within the same section).

조건 3: 조건 2를 만족하였을 때, 상기 구간 B에 정지 요인이 없을 것(열차 A가 주행하여도 위험이 없는지 여부를 확인하기 위한 조건).Condition 3: When the condition 2 is satisfied, there is no stopping factor in the section B (a condition for confirming whether there is no danger even if the train A is traveling).

이상의 조건을 만족하고, 운전 모드를 고정 폐색으로부터 이동 폐색으로 절체한 후에는 열차 A는 이동 폐색의 ATP 패턴에 따라서 주행한다. After the above conditions are satisfied and the operation mode is switched from the fixed obstruction to the moving obstruction, the train A travels according to the ATP pattern of the moving obstruction.

1 궤도
2, 2a, 2b, 2c 지상자
3 열차
3a 자기의 열차
3b 선행 열차
4 차상자
5 차상 장치
6 무선 장치
7 속도 센서
8 측거 장치
11a, 11b, 11c, 11d 신호기
C1 이동 폐색의 ATP 패턴
C2 감속한 속도를 유지한 운전 곡선
C4 고정 폐색의 ATP 패턴1 orbit
2, 2a, 2b, 2c box
3 trains
3a Your train
3b preceding train
4th box
5th gear device
6 Wireless devices
7 Speed sensor
8 base unit
11a, 11b, 11c, and 11d,
A 1 pattern of C 1 migration occlusion
C 2 Operating curve with decelerated speed
C 4 fixed-occlusion ATP pattern

Claims (7)

이동 폐색(移動閉塞)의 운전 모드(moving-block operation mode)와 고정 폐색(固定閉塞)의 운전 모드(fixed-block operation mode)와의 사이에서 절체(切替)(switching)를 행하여 열차 운행을 제어하는 열차 제어 방법으로서,
운전 모드가 이동 폐색으로부터 고정 폐색으로 절체되었을 때에, 직전의 이동 폐색의 ATP 패턴을 유효로 하여 그대로 주행 가능하게 하는 것을 특징으로 하는 열차 제어 방법.A switching operation is performed between a moving-block operation mode of a moving obstruction and a fixed-block operation mode of a fixed obstruction to control the train operation A train control method comprising:
Wherein when the operation mode is switched from the travel occlusion to the fixed occlusion, the ATP pattern of the immediately preceding travel occlusion is validated to enable the travel as it is. 제1항에 있어서, 상기 직전의 이동 폐색의 ATP 패턴에서 미리 정한 속도까지 감속한 후, 그 속도를 유지하여 주행 가능하게 하는 것을 특징으로 하는 열차 제어 방법.2. The train control method according to claim 1, wherein after deceleration from the immediately preceding clogged ATP pattern to a predetermined speed, the speed is maintained so as to be able to travel. 제1항에 있어서, 상기 직전의 이동 폐색의 ATP 패턴으로 미리 정한 속도까지 감속한 후, 그 속도를 유지하여 주행하면서 선행 열차와의 사이의 거리를 계측하고, 상기 감속 주행 속도로부터 정지할 수 있는 거리까지 접근한 시점에서 브레이크를 걸어 정지하는 것을 특징으로 하는 열차 제어 방법.The method according to claim 1, further comprising the steps of: decelerating to a predetermined speed with the immediately preceding clogged ATP pattern, measuring the distance from the preceding train while traveling at a constant speed, And stopping the brakes at a point of approaching the distance. 이동 폐색의 운전 모드와 고정 폐색의 운전 모드와의 사이에서 절체를 행하여 열차 운행을 제어하는 열차 제어 시스템으로서,
궤도에 설치되고, 고정 폐색의 ATP 패턴의 정보를 포함한 열차 운행 정보를 보내는 지상자(地上子)와,
열차에 탑재되어 상기 지상자와의 사이에서 통신을 실시하는 차상자(車上子), 및 이동 폐색과 고정 폐색의 운전 모드의 절체를 포함한 열차 운행을 제어하는 차상 장치, 및 열차의 위치 정보를 송수신하는 무선 장치와,
열차의 진행 방향 앞부분에 설치되어 선행 열차의 후미 위치까지의 거리를 계측하는 측거 수단을 가진 것을 특징으로 하는 열차 제어 시스템.A train control system for controlling the operation of a train by switching between an operation mode of a moving obstruction and an operation mode of a fixed obstruction,
A ground box which is installed in the track and transmits train operation information including the information of the fixed closure ATP pattern,
An on-vehicle device mounted on a train for communicating with the ground box, an on-board device for controlling the operation of a train including switching of a driving mode of a moving block and a fixed block, A wireless device for transmitting and receiving,
And a locating means provided at a front portion of the traveling direction of the train for measuring a distance to a trailing position of the preceding train. 제4항에 있어서, 상기 차상 장치는 이동 폐색의 ATP 패턴 및 고정 폐색의 ATP 패턴의 양쪽을 모두 작성하여 보유하고 있는 것을 특징으로 하는 열차 제어 시스템.5. The train control system according to claim 4, wherein the on-board device is configured to hold both the ATP pattern of the occlusion and the ATP pattern of the occlusion. 제4항 또는 제5항에 있어서, 상기 측거 수단은 거리 계측의 매체로서 광 또는 전파를 사용하여, 선행 열차의 후미부로부터의 반사를 수신하여 계측하는 것을 특징으로 하는 열차 제어 시스템.6. The train control system according to claim 4 or 5, wherein the locating means receives and reflects the reflection from the trailing portion of the preceding train, using light or radio waves as a medium of distance measurement. 제4항 또는 제5항에 있어서, 상기 측거 수단은 거리 계측의 매체로서 선행 열차의 후미부의 화상을 취득하고, 그 영상 해석을 실시하여 계측하는 것을 특징으로 하는 열차 제어 시스템.The train control system according to claim 4 or 5, wherein the locating means acquires an image of the trailing portion of the preceding train as a medium of distance measurement, and implements the image analysis.
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