KR20160121827A - A calculating method of work path for construction machine and a controlling method for construction machine based on the work path - Google Patents

Abstract

The present invention relates to a method of calculating a work path for a construction machine and a method for controlling the construction machine based on the work path. The method of calculating a work path for a construction machine according to the present invention includes a step of obtaining geographic information for a work region, a step of receiving the information of work region and a kind of working, a step of setting at least two work points for the work region based on the information of the work region, the kind of work, and the geographic information; and a step of calculating a work path for the at least two work points. So, an optimal work path can be provided.

Description

건설기계의 작업경로 산출 방법 및 그 작업경로를 바탕으로 건설기계를 제어하는 방법{A CALCULATING METHOD OF WORK PATH FOR CONSTRUCTION MACHINE AND A CONTROLLING METHOD FOR CONSTRUCTION MACHINE BASED ON THE WORK PATH} TECHNICAL FIELD The present invention relates to a method of calculating a work path of a construction machine, and a method of controlling a construction machine based on the work path of the construction machine. BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001]

본 발명은 건설기계의 작업경로를 산출하는 방법 및 그 방법으로 산출된 작업경로를 바탕으로 건설기계를 제어하는 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a method of calculating a work path of a construction machine and a method of controlling the construction machine based on the calculated work path.

일반적으로 굴삭기는 건설현장에서 토사의 굴삭, 적재, 운반 및 하역 작업 등을 수행하는 건설기계이다. 도 1은 일반적인 굴삭기를 도시하는 도면이다. 굴삭기는 굴삭기를 지지하고 주행시키기 위한 하부주행체(1), 운전실(3)이 구비되고 작업유닛을 지지하는 상부선회체(2), 붐(5), 암(6), 버킷(7)을 포함하며 다양한 작업을 수행하는 작업유닛을 포함한다. 또한, 굴삭기는 붐(5), 암(6), 버킷(7)을 구동시키기 위한 붐 실린더(8), 암 실린더(11), 버킷 실린더(10)를 포함한다.Generally, an excavator is a construction machine that performs excavation, loading, transportation, and unloading of soil at a construction site. 1 is a view showing a general excavator. The excavator includes a lower traveling body 1 for supporting and running an excavator, an upper swing body 2 provided with a cab 3 and supporting a working unit, a boom 5, an arm 6, and a bucket 7 And a work unit for performing various tasks. The excavator also includes a boom 5, an arm 6, a boom cylinder 8 for driving the bucket 7, an arm cylinder 11, and a bucket cylinder 10.

그런데, 동일한 굴삭기로 동일한 작업영역을 작업할지라도 사용자들 간의 숙련도 차이에 의해 작업 시간 및 작업 결과의 상태가 달라질 수 있다. 작업 시간이 늘어날수록 작업 비용이 증가하는 결과를 낳게 되며, 굴삭기의 연비도 저하되는 결과를 가져온다.However, even though the same work area is operated by the same excavator, the state of the work time and the operation result can be changed due to the difference in skill between the users. As the work time increases, the work cost increases and the fuel consumption of the excavator decreases.

또한, 굴삭기를 사용하여 굴삭작업을 하는 과정은 특수한 작업을 제외하고는 단순반복작업이 많다. 사용자가 이러한 단순반복작업을 오랜 시간 동안 지속할 경우 집중력이 저하됨으로써 작업 능률이 저하되고 사용자의 피로도가 증가한다.Also, excavation work using excavator is simple repetition work except special work. If the user continues this simple repetitive operation for a long time, the concentration is decreased and the work efficiency is lowered and the fatigue of the user is increased.

KRKR 10-2003-000857210-2003-0008572 AA

본 발명은 전술한 종래기술의 문제점을 해결하기 위하여, 사용자의 숙련도에 관계없이 균일한 작업 결과를 얻을 수 있도록 작업영역에 대한 최적의 작업경로를 제시할 수 있는 작업경로 산출 방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.SUMMARY OF THE INVENTION It is an object of the present invention to provide a work path calculation method capable of presenting an optimal work path to a work area so as to obtain a uniform work result regardless of the skill of a user .

또한 본 발명은 산출된 최적의 작업경로를 따라 굴삭기가 자동으로 작업을 수행하도록 굴삭기를 제어할 수 있는 굴삭기의 제어 방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.Another object of the present invention is to provide an excavator control method capable of controlling the excavator so that the excavator automatically performs the work along the calculated optimal work path.

상기와 같은 과제를 해결하기 위하여, 본 발명은, 작업지역에 대한 지형 정보를 획득하는 단계; 작업영역의 정보를 입력받는 단계; 사용자 또는 통신을 통해 작업종류를 입력받는 단계; 상기 지형 정보, 상기 작업종류, 상기 작업영역의 정보를 바탕으로 상기 작업영역에 대한 적어도 둘의 작업점을 설정하는 단계; 및 상기 적어도 둘의 작업점에 대한 작업경로를 산출하는 단계를 포함하는 건설기계의 작업경로 산출 방법을 제공할 수 있다.이때, 상기 사용자 또는 통신을 통해 작업종류를 입력받는 단계는, 적어도 둘의 작업종류를 선택하는 것을 포함할 수 있다. According to an aspect of the present invention, there is provided an information processing method comprising: obtaining topographic information on a working area; Receiving information of a work area; Receiving a job type through a user or communication; Setting at least two work points for the work area based on the topographic information, the type of work, and the information of the work area; And calculating a work path for the at least two work points, wherein the step of receiving the work type through the user or the communication comprises the steps of: And selecting a task type.

또한, 상기 사용자 또는 통신을 통해 작업종류를 입력받는 단계 후, 상기 적어도 둘의 작업종류의 작업 순서를 산출하는 단계를 포함할 수 있다.The method may further include calculating a work order of the at least two work types after receiving the work type through the user or the communication.

또한, 상기 작업영역의 정보는, 상기 작업영역의 위치 및 상기 작업영역의 형상정보를 포함할 수 있다. In addition, the information of the working area may include the position of the working area and the shape information of the working area.

또한, 상기 작업경로는 유전 알고리즘 및 외판원 문제를 이용하여 산출될 수 있다. In addition, the work path can be calculated using a genetic algorithm and a salesperson problem.

상기 건설기계의 작업경로 산출 방법은, 상기 작업지역에 대한 지형 정보를 획득하는 단계 후, 상기 획득된 지형 정보를 바탕으로 상기 작업지역에 대한 맵을 생성하는 단계를 더 포함할 수 있다.The method of calculating a work path of the construction machine may further include generating a map for the work area based on the obtained topographic information after obtaining the topographic information for the working area.

또한, 상기 건설기계의 작업경로 산출 방법은, 상기 작업종류 및 작업영역의 정보를 입력받는 단계 후, 상기 작업지역의 맵 및 상기 작업영역의 목표도면을 표시하는 단계를 더 포함할 수 있다.The method of calculating a working path of the construction machine may further include displaying a map of the working area and a target drawing of the working area after receiving the information of the working type and the working area.

또한 본 발명은, 작업지역에 대한 지형 정보를 획득하는 단계; 작업영역의 정보를 입력받는 단계; 사용자 또는 통신을 통해 작업종류를 입력받는 단계; 상기 지형 정보, 상기 작업종류, 상기 작업영역의 정보를 바탕으로 상기 작업영역에 대한 적어도 둘의 작업점을 설정하는 단계; 상기 적어도 둘의 작업점에 대한 작업경로를 산출하는 단계; 작업모드를 선택받는 단계; 선택받은 상기 작업모드가 자동모드이면 상기 작업경로를 따라 자동으로 작업을 수행하도록 상기 건설기계를 제어하는 단계를 포함하는 건설기계의 작업경로 산출 방법에 의해 산출된 작업경로를 바탕으로 건설기계를 제어하는 방법을 제공할 수 있다.According to another aspect of the present invention, Receiving information of a work area; Receiving a job type through a user or communication; Setting at least two work points for the work area based on the topographic information, the type of work, and the information of the work area; Calculating a work path for the at least two work points; Selecting a work mode; And controlling the construction machine to automatically perform an operation along the work path if the selected operation mode is the automatic mode, wherein the control unit controls the construction machine based on the operation path calculated by the operation path calculating method of the construction machine Can be provided.

이때, 상기 사용자 또는 통신을 통해 작업종류를 입력받는 단계는, 적어도 둘의 작업종류를 선택하는 것을 포함할 수 있다.In this case, the step of receiving the job type through the user or the communication may include selecting at least two job types.

또한, 상기 사용자 또는 통신을 통해 작업종류를 입력받는 단계 후, 상기 적어도 둘의 작업종류의 작업 순서를 산출하는 단계를 포함할 수 있다.The method may further include calculating a work order of the at least two work types after receiving the work type through the user or the communication.

또한, 상기 선택받은 상기 작업모드가 자동모드이면 상기 작업경로를 따라 자동으로 작업을 수행하도록 상기 건설기계를 제어하는 단계는, 상기 적어도 둘의 작업점 및 상기 건설기계의 동작을 표시하는 것을 포함할 수 있다. In addition, if the selected operation mode is the automatic mode, the step of controlling the construction machine to automatically perform the operation along the work path may include displaying the operation of the at least two work points and the construction machine .

또한, 상기 선택받은 상기 작업모드가 상기 자동모드일 때, 상기 적어도 둘의 작업점 각각에 대한 작업량을 계산하여 상기 특정 작업점에서의 작업량이 완전히 수행된 후 다음 작업점을 작업하도록 건설기계가 제어될 수 있다.In addition, when the selected operation mode is the automatic mode, the amount of work for each of the at least two work points is calculated so that the work amount at the specific work point is completely performed, .

또한, 선택받은 상기 작업모드가 수동모드이면 상기 작업점 및 상기 작업경로를 표시하는 단계를 더 포함할 수 있다.The method may further include displaying the work point and the work path if the selected work mode is the manual mode.

본 발명의 일 실시예에 의하면, 작업영역에 대한 최적의 작업경로가 제시될 수 있으므로 사용자의 숙련도에 관계없이 균일한 작업 결과를 얻을 수 있는 효과가 있다. According to an embodiment of the present invention, since an optimal work path for a work area can be presented, a uniform work result can be obtained irrespective of the skill of a user.

또한, 본 발명의 일 실시예에 의하면, 굴삭기가 산출된 최적의 작업경로를 따라 자동으로 작업을 수행하도록 제어될 수 있으므로 사용자의 피로도가 감소되며 작업 효율이 향상되는 효과가 있다.In addition, according to the embodiment of the present invention, since the excavator can be controlled to automatically perform the work along the calculated optimum work path, the fatigue of the user is reduced and the work efficiency is improved.

도 1은 종래 기술에 따른 굴삭기의 일례를 도시하는 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 건설기계의 작업경로를 산출하는 방법의 순서도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 건설기계의 작업경로를 산출하는데 이용되는 장치들의 구성을 도시하는 도면이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 건설기계의 작업경로 산출 방법을 수행하는데 있어서 굴삭기의 각 부의 위치를 산출하는 예를 도시하는 도면이다.
도 5의 (a) 내지 (e)는 본 발명의 일 실시예에 따른 건설기계의 작업경로 산출 방법에 의해 작업경로를 산출하는 예를 도시하는 도면이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 건설기계의 작업경로 산출 방법에 있어서 작업영역에 작업점이 설정된 상태를 도시하는 도면이다.
도 7의 (a)는 본 발명의 일 실시예에 따른 건설기계의 작업경로 산출 방법에 있어서 작업영역에 작업점이 설정된 상태를 도시하는 도면이고, 도 7의 (b)는 설정된 작업점을 따라 작업경로가 산출된 상태를 도시하는 도면이다.1 is a view showing an example of an excavator according to the prior art.
2 is a flowchart of a method of calculating a work path of a construction machine according to an embodiment of the present invention.
3 is a diagram showing a configuration of apparatuses used to calculate a work path of a construction machine according to an embodiment of the present invention.
4 is a diagram illustrating an example of calculating positions of respective parts of an excavator in performing a method of calculating a work path of a construction machine according to an embodiment of the present invention.
5 (a) to 5 (e) are diagrams illustrating an example of calculating a work path by a work path calculating method of a construction machine according to an embodiment of the present invention.
6 is a diagram showing a state in which a work point is set in a work area in a method of calculating a work path of a construction machine according to an embodiment of the present invention.
FIG. 7 (a) is a diagram showing a state in which a work point is set in a work area in a method of calculating a work path of a construction machine according to an embodiment of the present invention, and FIG. 7 (b) Fig. 8 is a diagram showing a state in which paths are calculated.

이하에서는 첨부한 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 자세히 설명한다. 우선 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. In the drawings, the same reference numerals are used to designate the same or similar components throughout the drawings. In the following description of the present invention, a detailed description of known functions and configurations incorporated herein will be omitted when it may make the subject matter of the present invention rather unclear.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 건설기계의 작업경로를 산출하는 방법의 순서도이다. 도 5의 (a) 내지 (e)는 본 발명의 일 실시예에 따른 건설기계의 작업경로 산출 방법에 의해 작업경로를 산출하는 예를 도시하는 도면이다. 도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 건설기계의 작업경로 산출 방법에 있어서 작업영역에 작업점이 설정된 상태를 도시하는 도면이고, 도 7의 (a)는 본 발명의 일 실시예에 따른 건설기계의 작업경로 산출 방법에 있어서 작업영역에 작업점이 설정된 상태를 도시하는 도면이고, 도 7의 (b)는 설정된 작업점을 따라 작업경로가 산출된 상태를 도시하는 도면이다.2 is a flowchart of a method of calculating a work path of a construction machine according to an embodiment of the present invention. 5 (a) to 5 (e) are diagrams illustrating an example of calculating a work path by a work path calculating method of a construction machine according to an embodiment of the present invention. FIG. 6 is a view showing a state in which a working point is set in a work area in a method of calculating a work path of a construction machine according to an embodiment of the present invention. FIG. 7 (a) FIG. 7B is a diagram showing a state in which a work path is calculated along a set work point. FIG. 7A is a diagram showing a state in which a work point is set in a work area in the work path calculating method of FIG.

본 발명의 일 실시예에 따른 건설기계의 작업경로 산출 방법은 작업지역에 대한 지형 정보를 획득하는 단계(S10), 획득된 지형 정보를 바탕으로 작업지역에 대한 맵을 생성하는 단계(S20), 작업영역의 정보를 입력받는 단계(S30), 사용자 또는 통신을 통해 작업종류를 입력받는 단계(S40), 적어도 둘의 작업종류의 작업 순서를 산출하는 단계(S50), 작업지역의 맵 및 작업영역의 목표도면을 표시하는 단계(S60), 지형 정보, 작업종류, 작업영역의 정보를 바탕으로 작업영역에 대한 적어도 둘의 작업점을 설정하는 단계(S70), 적어도 둘의 작업점에 대한 작업경로를 산출하는 단계(S80)를 포함할 수 있다. A method of calculating a work path of a construction machine according to an embodiment of the present invention includes the steps of acquiring topographical information on a work area (S10), generating a map of a work area on the basis of the acquired topographical information (S20) (S30) of inputting information of a work area (S30), receiving a work type through a user or communication (S40), calculating a work order of at least two work types (S50) A step S60 of setting at least two work points for the work area on the basis of the information of the terrain information, the type of work, and the work area, a step S70 for setting a work path for at least two work points (Step S80).

또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 건설기계의 작업경로 산출 방법에 의해 산출된 작업경로를 바탕으로 건설기계를 제어하는 방법의 일 실시예는, 작업모드를 선택받는 단계(S90), 입력받은 작업모드가 자동모드이면 작업경로를 따라 자동으로 작업을 수행하도록 건설기계를 제어하는 단계(S110), 선택받은 작업모드가 수동모드이면 작업점 및 작업경로를 표시하는 단계(S120)를 포함할 수 있다.In addition, an embodiment of a method of controlling a construction machine based on a work path calculated by a work path calculating method of a construction machine according to an embodiment of the present invention may include a step of selecting a work mode (S90) (S110) controlling the construction machine to automatically perform an operation along a work path if the operation mode is the automatic mode, and displaying a work point and a work path if the selected operation mode is the manual mode (S120) have.

본 발명의 일 실시예에 따른 건설기계의 작업경로 산출 방법 및 그 작업경로를 바탕으로 건설기계를 제어하는 방법은 건설기계, 예컨대 굴삭기에 적용될 수 있다. 이하에서는 본 발명이 굴삭기에 적용되는 것을 기준으로 설명한다.A method of calculating a work path of a construction machine according to an embodiment of the present invention and a method of controlling a construction machine based on the work path may be applied to a construction machine such as an excavator. Hereinafter, the present invention will be described on the basis of application to an excavator.

도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 건설기계의 작업경로를 산출하는데 이용되는 장치들의 구성을 도시하는 도면이고, 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 건설기계의 작업경로 산출 방법을 수행하는데 있어서 굴삭기의 각 부의 위치를 산출하는 예를 도시하는 도면이다.FIG. 3 is a diagram illustrating a configuration of apparatuses used to calculate a work path of a construction machine according to an embodiment of the present invention, and FIG. 4 illustrates a method of calculating a work path of a construction machine according to an embodiment of the present invention Fig. 5 is a diagram showing an example of calculating the position of each part of an excavator in order to obtain the position of each part of the excavator.

도 3을 참조하면, 굴삭기는 제어부(20), 디스플레이부(22), 입력부(24), 저장부(26)를 포함할 수 있다. 또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 건설기계의 작업경로 산출 방법을 구현하기 위하여 위치결정 시스템(50) 및 관제부(60)가 구비될 수 있다. Referring to FIG. 3, the excavator may include a control unit 20, a display unit 22, an input unit 24, and a storage unit 26. In addition, the positioning system 50 and the control unit 60 may be provided to implement the method of calculating the work path of the construction machine according to an embodiment of the present invention.

제어부(20)는 위치결정 시스템(50)(Positioning system)을 통해 굴삭기의 현재 위치를 획득할 수 있다. 위치결정 시스템(50)은 GPS, GLONASS, Galileo 등의 GNSS(Global Navigation Satellite System)일 수 있다. 또한, 위치결정 시스템(50)은 작업지역에 설치되는 사설 위치결정 시스템(50)일 수 있다. 위치결정 시스템(50)을 통해 획득할 수 있는 굴삭기의 위치 정보에는, 예컨대 굴삭기의 위도, 경도, 고도, 이동 속도, 이동 방향 등이 포함될 수 있다. The control unit 20 can acquire the current position of the excavator through a positioning system 50 (Positioning system). The position determination system 50 may be a Global Navigation Satellite System (GNSS) such as GPS, GLONASS, Galileo, or the like. In addition, the positioning system 50 may be a private positioning system 50 installed in a work area. The location information of the excavator that can be obtained through the positioning system 50 may include, for example, the latitude, longitude, altitude, moving speed, moving direction, etc. of the excavator.

또한, 제어부(20)는 버킷(17)의 단부의 위치를 포함한 굴삭기의 각 부의 위치를 산출할 수 있다. 제어부(20)에 의해 산출될 수 있는 굴삭기의 각 부의 위치에는 기준점에 대한 붐(15), 암(16), 버킷(17) 각각의 양 단부의 위치 및 높이가 포함될 수 있다. 기준점은 굴삭기의 임의의 한 점일 수 있다. In addition, the control unit 20 can calculate the position of each part of the excavator including the position of the end portion of the bucket 17. The positions of the respective portions of the excavator that can be calculated by the control portion 20 may include positions and heights of both ends of the boom 15, the arm 16, and the bucket 17 with respect to the reference point. The reference point can be any point on the excavator.

제어부(20)는 다양한 방법으로 굴삭기의 각 부의 위치를 산출할 수 있다. 굴삭기의 붐(15), 암(16), 버킷(17)의 위치를 산출하기 위하여 굴삭기에는 포지션 센서가 구비될 수 있다. 포지션 센서는 붐 포지션 센서(32), 암 포지션 센서(34), 버킷 포지션 센서(36) 및 상부선회체 각도 센서(38)를 포함할 수 있다. The control unit 20 can calculate the position of each part of the excavator by various methods. In order to calculate the positions of the boom 15, the arm 16, and the bucket 17 of the excavator, the excavator may be provided with a position sensor. The position sensor may include a boom position sensor 32, an arm position sensor 34, a bucket position sensor 36 and an upper revolving body angle sensor 38.

포지션 센서를 이용하여 굴삭기의 각 부의 위치를 산출하기 위한 한 가지 방법으로서, 도 4에 도시된 바와 같이, 제어부(20)는 상부선회체(12)가 하부주행체(11)에 대해 회전한 각도인 상부선회체 회전각도(θ4), 상부선회체(12)와 붐(15) 사이의 각도인 붐 각도(θ1), 붐(15)과 암(16) 사이의 각도인 암 각도(θ2), 암(16)과 버킷(17) 사이의 각도인 버킷 각도(θ3)를 이용하여 굴삭기의 각 부의 위치를 산출할 수 있다. 붐 각도(θ1), 암 각도(θ2), 버킷 각도(θ3), 상부선회체 회전각도(θ4)를 검출하기 위하여 굴삭기에는 각도 센서가 구비될 수 있다. 각도 센서는 붐 각도 센서, 암 각도 센서, 버킷 각도 센서, 상부선회체 각도 센서(38)를 포함할 수 있다. 각도 센서들은 붐(15), 암(16), 버킷(17), 상부선회체(12)의 각도를 검출할 수 있는 위치, 예컨대 관절부, 힌지축 또는 회전축에 설치될 수 있다. 각도 센서는 굴삭기의 각 부의 각도를 검출하여 제어부(20)로 전달할 수 있다. 제어부(20)는 입력되는 각도 정보를 처리하여 굴삭기의 각 부의 위치를 산출할 수 있다. 굴삭기의 동작 시 각도 정보가 실시간으로 제어부(20)로 전달되므로 제어부(20)는 굴삭기의 각 부의 위치를 실시간으로 산출할 수 있다. As shown in FIG. 4, the control unit 20 calculates the angle of rotation of the upper swing body 12 with respect to the lower traveling body 11, as one method for calculating the position of each part of the excavator using the position sensor, A boom angle? 1 as an angle between the upper swing body 12 and the boom 15, a arm angle? 2 as an angle between the boom 15 and the arm 16, The position of each part of the excavator can be calculated using the bucket angle 3 which is the angle between the arm 16 and the bucket 17. The excavator may be equipped with an angle sensor for detecting the boom angle [theta] 1, the arm angle [theta] 2, the bucket angle [theta] 3 and the upper revolving body rotation angle [ The angle sensor may include a boom angle sensor, a female angle sensor, a bucket angle sensor, and an upper revolving body angle sensor 38. The angle sensors may be installed at a position capable of detecting the angle of the boom 15, the arm 16, the bucket 17, and the upper revolving body 12, for example, a joint part, a hinge shaft or a rotary shaft. The angle sensor can detect the angle of each part of the excavator and transmit it to the control unit 20. The control unit 20 can calculate the position of each part of the excavator by processing input angle information. Since the angle information of the excavator is transmitted to the controller 20 in real time, the controller 20 can calculate the position of each part of the excavator in real time.

다른 방법으로서, 제어부(20)는 상부선회체(12)의 회전각도(θ4), 붐 실린더(18)의 변위(D1), 암 실린더(19)의 변위(D2), 버킷 실린더(20)의 변위(D3)를 이용하여 굴삭기의 각 부의 위치를 산출할 수 있다. 이를 위해, 굴삭기에는 각도 센서 대신 또는 각도 센서와 병행하여 붐 실린더(18), 암 실린더(19), 버킷 실린더(20) 각각의 변위를 측정할 수 있는 변위 센서가 구비될 수 있다.Alternatively, the control unit 20 may control the rotation angle [theta] 4 of the upper revolving body 12, the displacement D1 of the boom cylinder 18, the displacement D2 of the arm cylinder 19, The position of each part of the excavator can be calculated using the displacement D3. To this end, the excavator may be equipped with a displacement sensor capable of measuring the displacement of each of the boom cylinder 18, arm cylinder 19, and bucket cylinder 20 instead of or in parallel with the angle sensor.

산출된 굴삭기의 각 부의 위치는 컴퓨터 그래픽으로 처리되어 디스플레이부(22)에 표시될 수 있다. 따라서, 사용자가 굴삭기를 조작하면 그에 대응되는 굴삭기의 동작이 디스플레이부(22)에 표시될 수 있다. 또한, 굴삭기의 각 부의 위치가 산출되면 제어부(20)는 이를 바탕으로 굴삭기의 동작을 제어할 수 있다.The calculated position of each part of the excavator can be processed by computer graphics and displayed on the display unit 22. [ Accordingly, when the user operates the excavator, the operation of the excavator corresponding to the excavator can be displayed on the display unit 22. [ In addition, when the position of each part of the excavator is calculated, the controller 20 can control the operation of the excavator based on the position.

관제부(60)에는 작업지역의 지형 정보가 수집 및 처리되어 저장될 수 있다. 작업지역은 작업영역이 속하며 작업영역보다는 넓은 범위의 구역으로서, 굴삭기가 이동하고 작업하기 위한 구역이다. 작업지역의 지형 정보를 수집하기 위한 방법으로서, 위치결정 시스템(50)을 이용하여 작업지역의 지형 정보를 수집할 수 있다. 예컨대, 도 5의 (a), (b)에 도시된 바와 같이, 위성신호 수신기의 일종인 GNSS 로버(rover)를 이용하여 작업지역의 복수의 지점에 대한 위도, 경도, 고도를 포함하는 좌표 정보를 수집하여 작업지역에 대한 로 데이터(raw data)를 획득할 수 있다. 또는 항공사진촬영 등의 알려진 다양한 방법을 통해 작업지역의 지형 정보를 획득할 수도 있다. In the control unit 60, the terrain information of the working area can be collected, processed and stored. The work area is a zone that covers the work area and covers a wider range than the work area and is the area for the excavator to move and work. As a method for collecting the topographical information of the working area, the terrain information of the working area can be collected using the positioning system 50. For example, as shown in Figs. 5A and 5B, a GNSS rover, which is a kind of satellite signal receiver, is used to obtain coordinate information including latitude, longitude, and altitude for a plurality of points in a work area To obtain raw data for the work area. Or aerial photographing, or the like, to obtain the terrain information of the working area.

획득된 로 데이터를 바탕으로 작업지역에 대한 3D 맵이 생성될 수 있다(도 의 5(c) 참조). 물론, 작업지역에 대한 좌표 정보가 많을수록 더욱 정밀한 3D 맵을 생성할 수 있을 것이다. 관제부(60)는 작업지역의 지형 정보를 제어부(20)로 전송할 수 있다. 관제부(60)와 제어부(20)는 무선으로 연결될 수 있다. 이를 위해, 관제부(60)와 제어부(20) 사이의 신호를 송수신하기 위한 무선 송수신부(70)가 구비될 수 있다. 무선 송수신부(70)의 일부 모듈은 굴삭기에 구비될 수 있다. 무선 송수신부(70)는 CDMA, GSM과 같은 셀룰러 통신, Wi-Fi, 라디오 통신과 같이 공지의 통신 규격을 이용하는 것일 수 있다. A 3D map of the work area can be generated based on the acquired road data (see Fig. 5 (c)). Of course, the more coordinate information on the working area, the more precise the 3D map can be generated. The control unit (60) can transmit the terrain information of the working area to the control unit (20). The control unit (60) and the control unit (20) can be connected wirelessly. For this purpose, a wireless transmitting / receiving unit 70 for transmitting and receiving signals between the control unit 60 and the control unit 20 may be provided. Some modules of the wireless transceiver 70 may be provided in an excavator. The wireless transceiver 70 may be one that uses a known communication standard such as CDMA, cellular communication such as GSM, Wi-Fi, and radio communication.

제어부(20)는 입력부(24)를 통해 작업종류 및 작업영역에 대한 정보를 사용자로부터 입력받을 수 있다. 또한, 제어부(20)는 관제부(60)로부터 무선 통신을 통해 작업종류를 입력받을 수도 있다. 입력되는 작업종류는, 예컨대 특정 영역의 흙을 퍼내는 배토작업일 수 있으며, 이때 작업영역은 굴삭기에 의해 배토되어야 하는 작업 대상이다. 저장부(26)에는 복수의 작업종류가 미리 저장될 수 있으며, 저장부(26)에 저장된 복수의 작업종류들 중에서 한 가지 또는 두 가지 이상의 작업이 선택될 수 있다. 둘 이상의 작업종류가 입력되는 경우, 제어부(20)는 작업종류의 작업 순서를 산출할 수 있다. 작업영역에 대한 정보는 작업영역의 위치 및 길이, 폭, 높이와 같은 작업영역의 형상정보를 포함할 수 있다. 입력부(24)는 일반적으로 터치식으로 구현되는 디스플레이부(22)일 수 있으나, 디스플레이부(22)와 별도로 구비되는 입력장치일 수 있다. 제어부(20)는 사용자로부터 입력된 작업의 종류 및 작업영역을 바탕으로 작업영역에 대한 목표도면을 생성할 수 있다(도 5의 (d) 참조).The control unit 20 can receive information on the type of work and the work area from the user through the input unit 24. In addition, the control unit 20 may receive a job type from the control unit 60 through wireless communication. The type of work to be inputted may be, for example, a clay work for pouring clay of a specific area, wherein the work area is an object to be cloaked by an excavator. A plurality of types of jobs may be stored in advance in the storage unit 26, and one or more jobs may be selected from a plurality of types of jobs stored in the storage unit 26. When two or more types of jobs are input, the control unit 20 can calculate the work order of the types of jobs. The information on the work area may include position information of the work area and shape information of the work area such as the length, width, and height. The input unit 24 may be a display unit 22 that is implemented in a touch manner, but may be an input unit provided separately from the display unit 22. The control unit 20 can generate a target drawing for the work area based on the type of work input from the user and the work area (see FIG. 5 (d)).

또한, 제어부(20)는 입력받은 작업의 종류, 작업영역을 바탕으로 유전 알고리즘(Genetic Algorithm) 및 외판원 문제(Traveling Salesman Problem)를 이용하여 최적의 작업경로를 산출할 수 있다(도 5의 (e) 참조). 도 6을 참조하면, 굴삭기기 특정한 작업영역에 대해서 특정한 작업종류로 작업을 완료하기 위해서는 굴삭기의 버킷(17)의 단부가 작업영역 내의 특정 지점들을 통과하게 되는데, 이때 작업 수행 시 굴삭기의 버킷(17)의 단부가 통과하는 작업영역 내의 지점을 작업점으로 정의할 수 있다. 작업경로란 작업영역에 설정되는 복수의 작업점을 작업되어야 할 순서대로 배치한 것을 의미한다. 예컨대 도 7의 (a)를 참조하면, 작업영역이 직육면체 형상이고 작업종류가 배토 작업일 경우, 작업영역 내에는 복수의 작업점이 설정될 수 있다. 작업점은, 작업이 시작되는 시작 작업점과 작업이 종료되는 종료 작업점을 포함할 수 있으며, 시작 작업점과 종료 작업점을 잇는 경로 작업점을 포함할 수 있다. 굴삭기는 버킷(17)의 단부가 이 작업점에서부터 땅을 파 들어가도록 제어될 수 있다. 이때, 도 7의 (b)를 참조하면, 복수의 작업점들이 시작 작업점으로부터 종료 작업점까지 순서대로 배치되고, 굴삭기는 배치된 순서대로 작업점을 작업할 수 있다. In addition, the control unit 20 can calculate an optimum work path by using a genetic algorithm and a traveling salesman problem based on the type of work received, the work area, and the like (see (e ) Reference). Referring to FIG. 6, in order to complete the work with a specific work type for the specific work area of the excavator, the end of the bucket 17 of the excavator passes through specific points in the work area, ) Can be defined as the work point. A work path means that a plurality of work points set in the work area are arranged in the order to be worked. For example, referring to Fig. 7 (a), when the work area is a rectangular parallelepiped shape and the work type is a clay work, a plurality of work points can be set in the work area. A work point can include a start work point from which a work is started and a work end point from which a work is ended, and can include a path work point connecting a start work point and an end work point. The excavator can be controlled so that the end of the bucket 17 penetrates the ground from this working point. At this time, referring to FIG. 7B, a plurality of work points are arranged in order from a start work point to an end work point, and the excavator can work the work point in the arranged order.

설정된 작업점 및 산출된 작업경로는 디스플레이부(22)에 표시될 수 있다. 작업경로가 디스플레이부(22)에 표시되면 사용자는 해당 작업경로를 참고하여 수동으로 작업을 수행할 수도 있고, 굴삭기가 해당 작업경로를 따라 자동으로 작업을 수행하도록 선택할 수도 있다. 굴삭기의 자동 제어 시 제어부(20)는 복수의 작업점들 각각에 대한 작업량을 계산하여 특정 작업점에서의 작업량이 완전히 수행된 후 다음 작업점을 작업하도록 굴삭기를 제어할 수 있다. The set work point and the calculated work path can be displayed on the display unit 22. [ When the work path is displayed on the display unit 22, the user can perform the work manually by referring to the work path, or the excavator can automatically select to perform the work along the work path. When the excavator is automatically controlled, the control unit 20 may calculate the workload for each of the plurality of work points to control the excavator to work the next work point after the workload at the specific work point is fully performed.

상술한 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 건설기계의 작업경로 산출 방법은 최적의 작업경로를 찾기 위하여 유전 알고리즘 및 외판원 문제를 이용할 수 있다. 저장부(26)에는 유전 알고리즘 및 외판원 문제의 13소프트웨어가 저장될 수 있다. 유전 알고리즘은 최적화 문제를 해결하는 기법의 하나로서 전역 최적화 기법이다. 유전 알고리즘은 생물의 진화를 모방한 진화 연산의 대표적인 기법으로서, 생명체에 적용되는 많은 방식을 차용하여 변이(돌연변이), 교차(교배)연산 등을 포함하며, 세대, 인구와 같은 용어도 사용한다.As described above, the method of calculating a work path of a construction machine according to an embodiment of the present invention can use a genetic algorithm and a salesperson problem to find an optimal work path. The storage unit 26 may store genetic algorithm and 13 software of a salesperson problem. Genetic algorithm is a global optimization technique as one of the techniques to solve optimization problems. Genetic algorithms are a typical technique of evolutionary computation that mimics the evolution of living organisms. Many genetic algorithms are applied to living organisms, including mutation, crossing, and generation.

유전 알고리즘은 대부분 정해진 수의 해로 구성되는 해 집단(population)을 갖는다. 유전 알고리즘은 먼저 n개의 해를 임의로 생성하는 초기화 단계로 시작된다. 이 해 집단으로부터 k개의 새로운 해를 만들어 내는데, 각각의 해는 선택(selection), 교차(crossover), 변이(mutation)의 단계를 거쳐 만들어진다. 이렇게 만들어진 k개의 해는 해 집단 내의 k개의 해와 대치(replacement)된다. 이러한 과정을 임의의 정지 조건이 만족될 때까지 수행한 후 해 집단에 남은 해 중 가장 좋은 해를 답으로 삼는다. 위에서 상수 k는 해 집단이 한 번에 얼마나 많이 대치되느냐를 결정하는데 k/n을 세대 차라 한다.Most genetic algorithms have a population of solutions that consists of a fixed number of solutions. The genetic algorithm begins with an initialization step that randomly generates n solutions. From this population, we create k new solutions, each of which is made through the steps of selection, crossover, and mutation. These k solutions are replaced with k solutions in the solution group. This process is performed until an arbitrary stop condition is satisfied, and then the best solution among the solutions remaining in the solution group is taken as an answer. The constant k above determines k / n as the number of generations to determine how much the population of the sun is displaced at one time.

위의 연산자들 중 선택 연산자는 교차를 위해 해 집단에서 임의의 해를 선택하는 연산자이고, 우수한 해에게 선택될 확률을 높게 주는 방식으로 동작한다. 이렇게 선택된 해를 부모 해(parent)라 한다. 교차는 두 개의 부모 해로부터 자식 해(offspring)를 하나 만들어 내는 연산자이다. 교차는 유전 알고리즘의 대표적 연산자로서 유전 알고리즘의 성능에 지대한 영향을 미친다.Among the above operators, the selection operator is an operator that selects an arbitrary solution from the solution group for the intersection, and operates in such a way as to increase the probability of selecting a good solution. This selected solution is called the parent. An intersection is an operator that produces an offspring from two parent solutions. Intersection is a representative operator of genetic algorithms and has a great influence on the performance of genetic algorithms.

유전 알고리즘이 정지하기 위한 조건도 다양하게 줄 수 있는데 가장 대표적인 두 가지를 든다면 repeat-until 루프를 일정 횟수만큼 수행한 다음 정지시키는 방법과 해 집단에 있는 해들의 다양성이 어느 정도 이하로 떨어지는 시점에 정지시키는 방법을 들 수 있다. 다양성이 떨어지는 것을 판단하기 위해서는 해 집단 내의 염색체들 중 대부분이 똑같은지를 확인하는 경우가 일반적이다.There are two typical conditions for stopping the genetic algorithm. One of the two most typical cases is to perform a repeat-until loop a certain number of times and then stop. When the diversity of the solutions in the population falls below a certain level And stopping it. In order to judge the diversity, it is common to confirm that most of the chromosomes in the sea group are the same.

Repeat-until 루프를 일정 횟수만큼 수행한 다음 정지하도록 설계된 유전 알고리즘의 경우라도 그 정도이면 해들이 어느 정도 수렴할 것이라는 경험적 짐작이 있어야 한다.Even with a genetic algorithm designed to perform a repeat-until loop a certain number of times and then stop, there must be an empirical guess that the solutions will converge to some degree.

유전 알고리즘은 염색체 비슷한 자료 구조(chromosome-like data structure)를 사용하여 잠재적인 해를 특정한 문제의 해로 부호화한다. 이러한 자료 구조에 재조합 연산자(recombination operator)를 적용하여 결정적인 정보를 보존한다. 개체군(population) 중에서 환경에 대한 적합도(fitness)가 높은 개체(individual)일수록 재생(reproduction)할 수 있게 되며, 개체군은 환경에 적응할 수 있게 되고, 평가 함수로 적응도에 대한 평가를 한다.Genetic algorithms use a chromosome-like data structure to encode potential solutions as a specific problem solution. Applying a recombination operator to these data structures preserves conclusive information. Individuals with high fitness for the environment will be able to reproduce the population, and the population will be able to adapt to the environment and evaluate the adaptability with the evaluation function.

상기의 구성을 참조하여, 건설기계의 작업경로를 산출하는 방법 및 산출된 작업경로를 바탕으로 건설기계를 제어하는 방법에 대해서 자세히 설명한다.A method of calculating the work path of the construction machine and a method of controlling the construction machine based on the calculated work path will be described in detail with reference to the above configuration.

먼저, 작업지역의 지형 정보가 획득된다(S10). 획득된 지형 정보는 관제부(60)에 저장될 수 있다. 지형 정보에는 작업지역의 위도, 경도, 고도 등이 포함될 수 있다. 작업지역에 대한 지형 정보가 획득되면, 해당 작업지역에 대한 맵이 생성될 수 있다(S20). 이때, 생성되는 맵은 3D 맵일 수 있다. First, the terrain information of the working area is obtained (S10). The obtained terrain information can be stored in the control unit 60. [ Topographic information can include the latitude, longitude, and altitude of the work area. Once the terrain information for the working area is obtained, a map for the working area can be generated (S20). At this time, the generated map may be a 3D map.

다음으로, 사용자로부터 작업종류 및 작업영역을 입력받는다(S30). 이때, 사용자는 입력부(24)를 통해 작업종류 및 작업영역을 입력할 수 있다. 사용자로부터의 입력이 완료되면, 디스플레이부(22)에 작업지역의 맵 및 작업영역의 목표도면이 표시될 수 있다(S60). 디스플레이부(22)에 작업지역의 맵 및 작업영역의 목표도면이 표시되면 사용자는 자신이 작업할 지역의 전체적인 지형과 작업할 내용을 시각적으로 확인할 수 있다.Next, the user inputs a job type and a work area from the user (S30). At this time, the user can input the type of work and the work area through the input unit 24. When the input from the user is completed, the map of the working area and the target drawing of the working area can be displayed on the display unit 22 (S60). When the map of the working area and the target drawing of the working area are displayed on the display unit 22, the user can visually confirm the entire terrain of the area to be worked and the contents to be worked on.

그 후, 제어부(20)에 의해 작업영역에 대한 작업점이 설정될 수 있다(S70). 작업점의 생성이 완료되면, 제어부(20)에 의해 유전 알고리즘 및 외판원 문제를 통해 최적의 작업경로가 산출될 수 있다(S80).Thereafter, the control unit 20 can set a work point for the work area (S70). When the creation of the work point is completed, the control unit 20 can calculate the optimal work path through the genetic algorithm and the salesman problem (S80).

다음으로, 사용자에 의해 자동모드와 수동모드의 두 종류의 작업모드 중 어느 하나가 선택될 수 있다(S90). 이때, 사용자에 의해 자동모드가 선택되면, 굴삭기가 산출된 작업경로를 따라 자동으로 작업을 수행하도록 제어부(20)가 굴삭기를 제어할 수 있다(S110). 이때, 디스플레이부(22)에는 작업점 및 현재의 동작이 표시될 수 있다. 반면, 사용자에 의해 수동모드가 선택되면, 굴삭기는 사용자에 의해 직접 제어된다. 이때, 사용자의 조작을 가이드하기 위하여 디스플레이부(22)에는 작업점 및 작업경로가 표시될 수 있다. 디스플레이부(22)의 작업점 및 작업경로가 표시되므로 초보 사용자라도 해당 작업경로를 따라 작업하면 숙련된 사용자와 거의 동일한 작업 결과를 얻을 수 있다.Next, either one of two operation modes, automatic mode and manual mode, can be selected by the user (S90). At this time, if the automatic mode is selected by the user, the control unit 20 may control the excavator to automatically perform the work along the calculated work path (S110). At this time, the display unit 22 can display the operation point and the current operation. On the other hand, if the manual mode is selected by the user, the excavator is directly controlled by the user. At this time, a work point and a work path may be displayed on the display unit 22 to guide the user's operation. Since the work point and the work path of the display unit 22 are displayed, even a novice user can work almost the same as a skilled user by working along the work path.

이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정, 변경 및 치환이 가능할 것이다. 따라서 본 발명에 개시된 실시예는 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.It will be apparent to those skilled in the art that various modifications, additions and substitutions are possible, without departing from the scope and spirit of the invention as disclosed in the accompanying claims. . Therefore, the embodiments disclosed in the present invention are not intended to limit the scope of the present invention but to limit the scope of the technical idea of the present invention. The scope of protection of the present invention should be construed according to the following claims, and all technical ideas within the scope of equivalents should be construed as falling within the scope of the present invention.

20: 제어부 22: 디스플레이부
24: 입력부 26: 저장부
32: 붐 각도 센서 34: 암 각도 센서
36: 버킷 각도 센서 38: 상부선회체 각도 센서
50: 위치결정 시스템 60: 관제부
70: 무선 송수신부20: control unit 22: display unit
24: input unit 26: storage unit
32: Boom angle sensor 34: Female angle sensor
36: Bucket angle sensor 38: Upper revolute angle sensor
50: Positioning system 60:
70: Wireless transmission /

Claims (13)

작업지역에 대한 지형 정보를 획득하는 단계;
작업영역의 정보를 입력받는 단계;
사용자 또는 통신을 통해 작업종류를 입력받는 단계;
상기 지형 정보, 상기 작업종류, 상기 작업영역의 정보를 바탕으로 상기 작업영역에 대한 적어도 둘의 작업점을 설정하는 단계; 및
상기 적어도 둘의 작업점에 대한 작업경로를 산출하는 단계를 포함하는
건설기계의 작업경로 산출 방법.Obtaining topographical information on a working area;
Receiving information of a work area;
Receiving a job type through a user or communication;
Setting at least two work points for the work area based on the topographic information, the type of work, and the information of the work area; And
And calculating a work path for the at least two work points
Method of calculating work path of construction machine. 제1항에 있어서,
상기 사용자 또는 통신을 통해 작업종류를 입력받는 단계는, 적어도 둘의 작업종류를 선택하는 것을 포함하는
건설기계의 작업경로 산출 방법.The method according to claim 1,
The step of receiving the job type through the user or the communication includes selecting at least two job types
Method of calculating work path of construction machine. 제2항에 있어서,
상기 사용자 또는 통신을 통해 작업종류를 입력받는 단계 후, 상기 적어도 둘의 작업종류의 작업 순서를 산출하는 단계를 포함하는
건설기계의 작업경로 산출방법.3. The method of claim 2,
Calculating a work order of the at least two work types after receiving the work type through the user or the communication;
Method of calculating work path of construction machine. 제1항에 있어서,
상기 작업영역의 정보는, 상기 작업영역의 위치 및 상기 작업영역의 형상정보를 포함하는
건설기계의 작업경로 산출 방법.The method according to claim 1,
Wherein the information of the work area includes a position of the work area and shape information of the work area
Method of calculating work path of construction machine. 제1항에 있어서,
상기 작업경로는 유전 알고리즘 및 외판원 문제를 이용하여 산출되는
건설기계의 작업경로 산출 방법.The method according to claim 1,
The work path is calculated using a genetic algorithm and a salesperson problem
Method of calculating work path of construction machine. 제1항에 있어서,
상기 건설기계의 작업경로 산출 방법은,
상기 작업지역에 대한 지형 정보를 획득하는 단계 후,
상기 획득된 지형 정보를 바탕으로 상기 작업지역에 대한 맵을 생성하는 단계를 더 포함하는
건설기계의 작업경로 산출 방법.The method according to claim 1,
A method of calculating a work path of a construction machine,
After obtaining the terrain information for the working area,
And generating a map for the work area based on the obtained topographic information
Method of calculating work path of construction machine. 제1항에 있어서,
상기 건설기계의 작업경로 산출 방법은,
상기 작업종류 및 작업영역의 정보를 입력받는 단계 후,
상기 작업지역의 맵 및 상기 작업영역의 목표도면을 표시하는 단계를 더 포함하는
건설기계의 작업경로 산출 방법.The method according to claim 1,
A method of calculating a work path of a construction machine,
After receiving the information of the job type and the work area,
Further comprising the step of displaying a map of the work area and a target drawing of the work area
Method of calculating work path of construction machine. 작업지역에 대한 지형 정보를 획득하는 단계;
작업영역의 정보를 입력받는 단계;
사용자 또는 통신을 통해 작업종류를 입력받는 단계;
상기 지형 정보, 상기 작업종류, 상기 작업영역의 정보를 바탕으로 상기 작업영역에 대한 적어도 둘의 작업점을 설정하는 단계;
상기 적어도 둘의 작업점에 대한 작업경로를 산출하는 단계;
작업모드를 선택받는 단계; 및
선택받은 상기 작업모드가 자동모드이면 상기 작업경로를 따라 자동으로 작업을 수행하도록 상기 건설기계를 제어하는 단계를 포함하는
건설기계의 작업경로 산출 방법에 의해 산출된 작업경로를 바탕으로 건설기계를 제어하는 방법.Obtaining topographical information on a working area;
Receiving information of a work area;
Receiving a job type through a user or communication;
Setting at least two work points for the work area based on the topographic information, the type of work, and the information of the work area;
Calculating a work path for the at least two work points;
Selecting a work mode; And
And controlling the construction machine to automatically perform an operation along the work path if the selected operation mode is the automatic mode
A method of controlling a construction machine based on a work path calculated by a method of calculating a work path of a construction machine. 제8항에 있어서,
상기 사용자 또는 통신을 통해 작업종류를 입력받는 단계는, 적어도 둘의 작업종류를 선택하는 것을 포함하는
건설기계의 작업경로 산출 방법에 의해 산출된 작업경로를 바탕으로 건설기계를 제어하는 방법.9. The method of claim 8,
The step of receiving the job type through the user or the communication includes selecting at least two job types
A method of controlling a construction machine based on a work path calculated by a method of calculating a work path of a construction machine. 제9항에 있어서,
상기 사용자 또는 통신을 통해 작업종류를 입력받는 단계 후,
상기 적어도 둘의 작업종류의 작업 순서를 산출하는 단계를 포함하는
건설기계의 작업경로 산출 방법에 의해 산출된 작업경로를 바탕으로 건설기계를 제어하는 방법.10. The method of claim 9,
After receiving the job type through the user or communication,
And calculating a work order of the at least two work types
A method of controlling a construction machine based on a work path calculated by a method of calculating a work path of a construction machine. 제8항에 있어서,
상기 선택받은 상기 작업모드가 상기 자동모드이면 상기 작업경로를 따라 자동으로 작업을 수행하도록 상기 건설기계를 제어하는 단계는,
상기 적어도 둘의 작업점 및 상기 건설기계의 동작을 표시하는 것을 포함하는
건설기계의 작업경로 산출 방법에 의해 산출된 작업경로를 바탕으로 건설기계를 제어하는 방법.9. The method of claim 8,
And controlling the construction machine to automatically perform an operation along the work path if the selected operation mode is the automatic mode,
And displaying the at least two work points and the operation of the construction machine
A method of controlling a construction machine based on a work path calculated by a method of calculating a work path of a construction machine. 제11항에 있어서,
상기 선택받은 상기 작업모드가 상기 자동모드일 때,
상기 적어도 둘의 작업점 각각에 대한 작업량을 계산하여 상기 특정 작업점에서의 작업량이 완전히 수행된 후 다음 작업점을 작업하도록 건설기계가 제어되는
건설기계의 작업경로 산출 방법에 의해 산출된 작업경로를 바탕으로 건설기계를 제어하는 방법.12. The method of claim 11,
When the selected operation mode is the automatic mode,
The amount of work for each of the at least two work points is calculated so that the construction machine is controlled to work the next work point after the work amount at the specific work point is completely performed
A method of controlling a construction machine based on a work path calculated by a method of calculating a work path of a construction machine. 제8항에 있어서,
상기 건설기계의 작업경로 산출 방법에 의해 산출된 작업경로를 바탕으로 건설기계를 제어하는 방법은,
선택받은 상기 작업모드가 수동모드이면 상기 작업점 및 상기 작업경로를 표시하는 단계를 더 포함하는
건설기계의 작업경로 산출 방법에 의해 산출된 작업경로를 바탕으로 건설기계를 제어하는 방법.9. The method of claim 8,
A method for controlling a construction machine based on a work path calculated by a work path calculating method of the construction machine,
And displaying the work point and the work path if the selected work mode is the manual mode
A method of controlling a construction machine based on a work path calculated by a method of calculating a work path of a construction machine.

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