KR20160121646A

KR20160121646A - Method for Communicating data of Automated Material Handling System

Info

Publication number: KR20160121646A
Application number: KR1020150050191A
Authority: KR
Inventors: 오학서; 박효석; 안상교; 고진환; 윤성혁; 성열권
Original assignee: 오학서
Priority date: 2015-04-09
Filing date: 2015-04-09
Publication date: 2016-10-20
Also published as: KR101749309B1

Abstract

The present invention relates to a method for transmitting data of an automatic carrier system. The method includes: a step of building a communication environment so as to perform wireless communication between a master communication device and a slave communication device; a step of transmitting port control data to the slave communication device; and a step of designating one or more load ports through a signal terminal for port selection of the load port. Accordingly, the present invention can reduce installation costs due to not requiring restriction conditions on an installation location of the slave communication device.

Description

자동 반송 시스템의 데이터 전송 방법{Method for Communicating data of Automated Material Handling System}TECHNICAL FIELD [0001] The present invention relates to a method for transmitting data in an automatic transfer system,

본 발명은 자동 반송 시스템의 데이터 전송 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 E84의 작업 시퀀스에 따라 입출력 신호를 주고받으면서 마스터 통신 장치와 슬레이브 통신 장치간에 무선 통신 환경을 구축하여 1개의 슬레이브 통신 장치로 제조 설비의 복수의 로드 포트에 대한 신호 제어가 가능하도록 하는 자동 반송 시스템의 데이터 전송 방법에 관한 것이다.[0001] The present invention relates to a data transmission method of an automatic transport system, and more particularly, to a method and apparatus for transmitting and receiving an input / output signal in accordance with a task sequence of E84 and establishing a wireless communication environment between a master communication apparatus and a slave communication apparatus, And more particularly, to a data transmission method of an automatic transport system that enables signal control for a plurality of load ports of an equipment.

일반적으로 반도체 소자 또는 액정 표시 장치의 등의 제조 공정에서 는 자동 반송 시스템(Automated Material Handling System : AMHS)을 사용하여 제조 물품을 각 제조 공정의 제조 장치로 이송하여 해당 물품이 각 제조 장치의 공정에 따라 제조가 이루어지도록 하고 있다. 이러한 자동 반송 시스템은 반도체 기판 또는 액정 기판을 수납하고 있는 캐리어를 제조 공정 라인 상에 설치된 각 제조 설비로 이송하고, 해당 제조 설비에서 공정을 완료한 물품을 다시 수납하여 다음 공정의 제조 장치로 이송하기 위해 무인 이송 장치를 이용한다.2. Description of the Related Art Generally, in a manufacturing process such as a semiconductor device or a liquid crystal display device, an article is transferred to a manufacturing apparatus of each manufacturing process by using an Automated Material Handling System (AMHS) So that the manufacturing is performed. In such an automatic transport system, a semiconductor substrate or a carrier containing a liquid crystal substrate is transferred to each manufacturing facility installed on the manufacturing process line, the finished product is stored again in the manufacturing facility, and transferred to the manufacturing apparatus in the next process Use an unmanned transfer device.

이러한 무인 이송 장치는 이동 방식에 따라 차륜에 의해서 자가 주행하는 AGV(Automated Guided Vehicle), 바닥면에 설치된 가이드 레일을 따라 주행하는 RGV(Rail Guided Vehicle), 천정면에 설치된 가이드 레일을 따라 주행하는 OHT(Overhead Hoist Transport)을 포함한다. 이러한 무인 이송 장치는 각각 자체의 차륜을 사용하거나, 바닥면에 설치된 가이드 레일 또는 천정면에 설치된 가이드 레일을 따라 해당 제조 설비로 이동한 후에 작동 암 또는 호이스트 및 핸드를 사용하여 해당 제조 설비에 캐리어를 반송/반입한다.Such an unmanned conveying device includes an AGV (Automated Guided Vehicle) that runs on wheels by itself according to a moving mode, an RGV (Rail Guided Vehicle) that runs along a guide rail installed on a floor, an OHT (Overhead Hoist Transport). Each of these unmanned conveying apparatuses uses its own wheels, moves to a corresponding manufacturing facility along a guide rail installed on the floor surface, or a guide rail installed on the top surface of the ceiling, and then transfers the carrier to the manufacturing facility using the operation arm or the hoist and the hand Return / Import.

위와 같은 캐리어의 반송/반입은 제조 공정 라인 전체를 제어하는 메인 컨트롤러의 제어하에서 무인 이송 장치와 제조 공정 라인 상에 설치된 각 제조 설비에 각각 탑재된 호스트 컴퓨터에서 실시되며, 캐리어의 반송/반입 시 무인이송 장치와 제조 설비를 연동 동작시킬 필요가 있으므로, 무인 이송 장치와 제조설비 양쪽에 IR(Infrared)을 이용한 광 통신 방식의 전송 장치를 각각 설치하여 상호 간의 필요한 데이터의 송수신함으로써 캐리어의 반송/반입을 원활하게 실시하고 있다.Carrying / carrying of the carrier is carried out in a host computer mounted on each of the manufacturing facilities installed on the unmanned transferring device and the manufacturing process line under the control of the main controller for controlling the entire manufacturing process line. Since it is necessary to operate the transfer device and the manufacturing facility in an interlocking manner, a transfer device of optical communication method using IR (Infrared) is installed in both the unmanned transfer device and the manufacturing facility, and necessary data is transmitted / It is carried out smoothly.

도 1은 종래 기술의 광통신 방식을 이용한 자동 반송 시스템의 통신 시스템을 설명하는 블록도이고, 도 2는 도 1의 무인 이송 장치와 제조 설비 간의 통신이 이루어지는 과정을 설명하는 도면이며, 도 3은 도 1에 적용되는 E84의 신호 구성을 설명하는 도면이다.FIG. 1 is a block diagram for explaining a communication system of an automatic transport system using an optical communication system of the related art, FIG. 2 is a view for explaining a process of communication between the automatic transfer apparatus and the manufacturing facility of FIG. 1, 1 which is applied to E84 of FIG.

도 1 및 도 2를 참고하면, 무인 이송 장치(10)는 제1 제어 장치(12)와 제1 통신 유닛(11)을 포함하고, 제조설비(20) 측에는 제2 제어 장치(22)와 제2 통신 유닛(21)을 포함한다. 이때, 제1 통신 유닛(11)과 제2 통신 유닛(21)은 캐리어 핸드오프에 사용되는 프로토콜인 SEMI E84를 적용하여 이더넷을 통해 운영된다. 이때, E84 신호는 제조 설비(20)의 로드 포트에 대한 핸드오프를 담당하며, 포토커플러간의 광통신에 의하여 핸드오프 절차가 진행된다.1 and 2, the unmanned conveying apparatus 10 includes a first control unit 12 and a first communication unit 11, and a second control unit 22 and a second control unit 2 communication unit 21 as shown in Fig. At this time, the first communication unit 11 and the second communication unit 21 are operated via Ethernet by applying SEMI E84, which is a protocol used for carrier handoff. At this time, the E84 signal handles the handoff to the load port of the manufacturing facility 20, and the handoff procedure proceeds by optical communication between the photocouplers.

따라서, 무인 이송 장치(10)와 제조 설비(20) 간에 반송물(1)을 주고받을 경우에, 제1 통신 유닛(11)과 제2 통신 유닛(21)은 E84의 작업 시퀀스에 따라 입출력 신호를 서로 주고받으면서 반송물을 로딩 또는 언로딩하는 이적재 작업을 진행하게 된다. The first communication unit 11 and the second communication unit 21 transmit and receive the input and output signals in accordance with the task sequence of E84 when the workpiece 1 is exchanged between the unmanned transfer device 10 and the manufacturing facility 20. [ And the transfer reloading operation for loading or unloading the transported goods is carried out while being exchanged with each other.

E84의 핸드오프 절차는 정지되어 있는 로드 포트와 이동체인 무인 이송 장치(10)간의 핸드 오프를 포토커플러를 통하여 수행하고 있어 포토커플러가 설치되는 위치에 따라 주의의 형광등과의 간섭에 의한 오동작, 배선 기구 또는 배선에 의해 유도되는 정전기에 의한 오동작이 발생할 수 있어 별도로 쉴딩(Shielding) 작업을 추가해야 한다. In the handoff procedure of E84, the handoff between the stopped load port and the unmanned conveying apparatus 10 as the movement is performed through the photocoupler, so that depending on the position where the photocoupler is installed, a malfunction due to interference with the fluorescent lamp, It may cause malfunction caused by static electricity induced by the mechanism or wiring, so it is necessary to add a shielding operation separately.

도 3에 도시된 바와 같이, E84의 신호 구성은 무인 이송 장치(10)가 반송물을 1개 또는 2개를 반송하도록 신호 포맷이 만들어져 있다. As shown in Fig. 3, the signal configuration of E84 is made such that the unmanned conveying apparatus 10 carries one or two articles.

제1 통신 유닛(11)은 제1 제어 장치(12)와 병렬 입출력 인터페이스(E84)를 통해 포트 선택용 신호 단자인 CS_0 및 CS_1을 통해 작업할 로드 포트를 지정하고, 제2 통신 유닛(21)도 마찬가지로 제2 제어 장치(22)와 병렬 입출력 인터페이스를 통해 CS_0 및 CS_1을 이용하여 작업할 로드 포트를 선택한다. 따라서, 제조 설비(20)에는 로드 포트 1개당 1개의 통신 유닛(21)을 설치하거나 2개당 1개의 통신 유닛(21)을 연결하여 사용한다. The first communication unit 11 designates a load port to work through CS_0 and CS_1 which are port selection signal terminals through the first control device 12 and the parallel input / output interface E84, and the second communication unit 21, Likewise, the load port to be operated is selected by using the CS_0 and the CS_1 via the parallel controller 22 and the parallel input / output interface. Therefore, one communication unit 21 is provided for each load port in the manufacturing facility 20, or one communication unit 21 is connected for each two.

무인 이송 장치(10)가 하나의 반송물만 이동시킬 경우에, E84 신호 중에 CS_0 신호만 사용하고, CS_1 신호는 오프 상태로 하여 CS_1 신호는 사용하지 않는다. 그러나, 무인 이송 장치(10)가 2개의 반송물을 처리할 경우에는 E84 신호의 CS_0 및 CS_1 신호를 모두 사용하여 어느 로드포트와 작업을 하는지 구분하게 된다. When the unmanned conveying apparatus 10 moves only one conveyed object, only the CS_0 signal is used in the E84 signal, the CS_1 signal is turned off, and the CS_1 signal is not used. However, when the unmanned conveying apparatus 10 processes two transported articles, it uses both the CS_0 and CS_1 signals of the E84 signal to distinguish which load port and which operation to perform.

도 4 내지 도 9는 각각의 로드 포트를 사용하여 이적재 작업을 수행하는 과정을 설명하는 도면이고, 도 10은 종래 기술에 따른 광통신 방식을 이용한 자동 반송 시스템의 설치 과정을 설명하는 도면이다. FIGS. 4 to 9 are diagrams for explaining a procedure of performing dematerial rework using the respective load ports, and FIG. 10 is a view for explaining an installation procedure of the automatic transport system using the optical communication system according to the related art.

먼저, 도 4를 참고하면, 제조 설비(20)에 4개의 로드 포트에 각 포트를 담당하는 4개의 통신 유닛(21)이 연결되고, 무인 이송 장치(10)가 첫번째 로드 포트인 Port1과 작업할 경우에, Port1을 담당하는 통신 유닛(21)인 PI/0 #1의 CS_0은 온(On)되고, CS_1은 오프(Off)된다. 이때, 나머지 Port2, Port3 및 Port4를 담당하는 PI/0 #2, PI/0 #3 및 PI/0 #4의 CS_0과 CS_1은 모두 오프된다.4, four communication units 21 for each port are connected to four load ports in the manufacturing facility 20, and the unmanned transfer device 10 is connected to the first load port Port1 , CS_0 of PI / 0 # 1 which is the communication unit 21 for Port1 is turned on and CS_1 is turned off. At this time, both CS_0 and CS_1 of PI / 0 # 2, PI / 0 # 3 and PI / 0 # 4 which are in charge of Port2, Port3 and Port4 are all turned off.

도 5를 참고하면, 무인 이송 장치(10)가 두번째 로드 포트인 Port2와 작업할 경우에 Port2을 담당하는 통신 유닛인 PI/0 #2의 CS_0만 온되고, 나머지 통신 유닛의 CS_0과 CS_1은 모두 오프된다.5, only CS_0 of PI / 0 # 2, which is the communication unit for Port2, is turned on when the unmanned conveying apparatus 10 works with Port2, which is the second load port, and CS_0 and CS_1 of the remaining communication units are both Off.

도 6을 참고하면, 무인 이송 장치(10)가 세번째 로드 포트인 Port3와 작업할 경우에 Port3을 담당하는 통신 유닛인 PI/0 #3의 CS_0만 온되고, 나머지 통신 유닛의 CS_0과 CS_1은 모두 오프된다.6, only CS_0 of PI / 0 # 3, which is a communication unit for Port3, is turned on when the unmanned conveying apparatus 10 is working with the third load port Port3, and CS_0 and CS_1 of the remaining communication units are both Off.

도 7을 참고하면, 무인 이송 장치(10)가 네번째 로드 포트인 Port4와 작업할 경우에 Port4을 담당하는 통신 유닛인 PI/0 #4의 CS_0만 온되고, 나머지 통신 유닛의 CS_0과 CS_1은 모두 오프된다.7, only the CS_0 of PI / 0 # 4, which is the communication unit responsible for Port4, is turned on when the unmanned conveying apparatus 10 works with Port4, which is the fourth load port, and CS_0 and CS_1 of the remaining communication units are both Off.

도 8을 참고하면, 제조 설비(20)에 2개의 로드 포트당 1개의 통신 유닛(21)이 연결되고, 무인 이송 장치(10)가 2개의 반송물에 대한 이적재 작업을 수행할 경우에, Port1 및 Port2를 동시에 작업하고자 하면 Port1 및 Port2를 담당하는 통신 유닛인 PI/0 #1의 CS_0과 CS_1이 온되어 Port1 및 Port2를 작업 포트로 지정한다. 이때, Port3 및 Port4를 담당하는 통신 유닛인 PI/O #2의 CS_0과 CS_1은 오프된다. 8, when one communication unit 21 is connected to the manufacturing facility 20 for two load ports, and the unmanned conveying apparatus 10 performs the transfer rework for two articles, Port1 And Port2, CS_0 and CS_1 of PI / 0 # 1, which is a communication unit for Port1 and Port2, are turned on to designate Port1 and Port2 as working ports. At this time, CS_0 and CS_1 of PI / O # 2 which is a communication unit for Port3 and Port4 are turned off.

도 9를 참고하면, 무인 이송 장치(10)가 Port3 및 Port4를 동시에 작업하고자 하면 Port3 및 Port4를 담당하는 통신 유닛인 PI/0 #2의 CS_0과 CS_1이 온되어 Port3 및 Port4를 작업 포트로 지정한다. 이때, Port1 및 Port2를 담당하는 통신 유닛인 PI/O #1의 CS_0과 CS_1은 오프된다. 9, when the unmanned transfer device 10 wishes to simultaneously operate Port3 and Port4, CS_0 and CS_1 of PI / 0 # 2, which is a communication unit for Port3 and Port4, are turned on to designate Port3 and Port4 as working ports do. At this time, CS_0 and CS_1 of PI / O # 1 which is a communication unit for Port1 and Port2 are turned off.

그런데, 2개의 로드 포트당 1개의 통신 유닛을 연결하는 경우에, 무인 이송 장치(10)와 제조설비(20)가 특별히 제조되지 않는한 사용이 매우 어렵기 때문에 대부분 1개의 로드포트당 1개의 통신 유닛을 설치하여 사용하고 있다. 따라서, 2개 이상의 로드 포트를 갖는 제조 설비에서는 통신 유닛의 통신 매체가 광통신으로 구현하기 어렵다. By the way, in the case of connecting one communication unit per two load ports, since it is very difficult to use unless the unmanned conveying apparatus 10 and the manufacturing facility 20 are manufactured specially, one communication per one load port Unit is installed and used. Therefore, in a manufacturing facility having two or more load ports, it is difficult for the communication medium of the communication unit to be realized by optical communication.

이와 같이, 광통신 방식으로 통신을 실시하는 경우에는 무인 이송 장치(10)와 제조 설비(20) 간의 각 통신 유닛(11, 21)은 가급적 가까운 거리에 설치되어야 하는 단점이 있다. 이에 따라, 도 10에 도시된 바와 같이, 천장에서 동작하는 무인 이송 장치(10)의 통신 유닛(11)과 광 통신을 하기 위해서는 작업자가 사다리를 이용해 설치 작업을 수행해야 하고, 케이블이 포설된 덕트(Duct)를 추가로 설치해야 하며, 제조 설비(20)의 통신 유닛(21) 또한 마찬가지로 천장에 설치되어야만 한다.As described above, when the communication is performed by the optical communication system, the communication units 11 and 21 between the unmanned transfer device 10 and the manufacturing facility 20 must be installed as close as possible. 10, in order to perform optical communication with the communication unit 11 of the unmanned conveying apparatus 10 operating in the ceiling, an operator must perform installation work using a ladder, (Duct), and the communication unit 21 of the manufacturing facility 20 must likewise be installed on the ceiling.

이러한 설치 제약 조건 때문에 보통 수천대에 달하는 제조 설비에서 5m 이상의 천장으로 설비용 통신 유닛(21)의 케이블이 길게 설치되어야 하며, 공장 내부의 미관 및 관리에 어려움이 있을 뿐 아니라, 고유 ID의 생성 없이 통신을 주고받기 때문에 인접한 통신 장치 간에 간섭이 발생할 수 있는 우려가 있다.Due to such installation constraints, the cable of the communication unit 21 for the facility must be installed long in a ceiling of 5 m or more in a manufacturing facility of usually several thousand units, and there is a difficulty in the beauty and management of the inside of the factory, There is a concern that interference may occur between adjacent communication apparatuses.

이러한 광 통신 방식의 단점 때문에 통신 모듈을 RF(Radio-Frequency) 방식으로 교체할 경우에는 ID를 통해 데이터를 전송하기 때문에 간섭의 문제를 피할 수 있고, 설비용 통신 유닛을 천장에 설치하지 않아도 무인 이송 장치와 제조 설비 간의 통신이 이루어질 수 있게 된다. In the case of replacing the communication module with the RF (Radio Frequency) method due to the disadvantage of the optical communication method, the problem of interference can be avoided because the data is transmitted through the ID, and even if the communication unit for equipment is not installed on the ceiling, Communication between the apparatus and the manufacturing facility can be performed.

도 11은 종래 기술에 따른 무선 통신 방식을 이용한 자동 반송 시스템의 통신 시스템에 적용되는 E84의 신호 구성을 설명하는 도면이다. 11 is a view for explaining a signal configuration of E84 applied to a communication system of an automatic transport system using a wireless communication system according to the related art.

도 11에 도시된 바와 같이, RF 방식으로 교체할 경우에 제1 통신 유닛(11)과 제2 통신 유닛(21)의 프로토콜은 E23으로 변경되어 무선 통신 범위 내에서 무인 이송 장치(10)가 자유롭게 정차하여 E23의 작업 시퀀스에 따라 입출력 신호를 주고받으면서 반송물을 이적재하게 된다. 11, the protocol of the first communication unit 11 and the second communication unit 21 is changed to E23 in the case of replacing with the RF method, so that the unmanned conveying apparatus 10 can freely move within the wireless communication range And outputs the input / output signals according to the operation sequence of the E23.

이때, E23의 프로토콜을 사용할 경우에 제조 설비 측에 설치된 제2 통신 유닛(21)에 연결 가능한 로드 포트의 수는 최대 4개가 될 수 있고, 그에 따라 E23의 신호 구성은 4개의 로드 포트를 지정할 수 있는 CS_0, CS_1, CS_2, CS_3의 신호를 사용하게 된다. At this time, when the protocol of E23 is used, the number of load ports that can be connected to the second communication unit 21 installed on the manufacturing equipment side can be four, so that the signal configuration of E23 can designate four load ports The signals CS_0, CS_1, CS_2, and CS_3 are used.

기존의 광통신 방식의 통신 유닛을 RF 방식의 통신 유닛으로 교체할 경우에, 로드 포트마다 ID를 설정해야 하고, 통신 유닛을 교체해야 할 뿐만 아니라 프로토콜 변경 및 ID 설정 등의 변경 사항들을 제1 제어장치 및 제2 제어장치에 적용하기 위해 각 제어장치의 프로그램을 재설정해야 하므로, 변경 또는 교체 작업에 많은 시간, 비용 및 사용자 불편함이 수반되는 문제점이 있다. In the case of replacing the existing optical communication type communication unit with the RF type communication unit, it is necessary to set the ID for each load port, not only to replace the communication unit but also to change the protocol change and ID setting, The program of each control device must be reset for application to the first control device and the second control device. Therefore, there is a problem that the change or replacement operation involves a lot of time, cost, and user inconvenience.

한국등록특허 제 0609297호 “광데이터 전송장치”Korean Patent No. 0609297 entitled " Optical Data Transmission Device " 한국등록특허 제 0292029호 " 자동반송대차 시스템 및 캐리어 이송 방법 "Korean Patent No. 0292029 entitled "Automatic Carriage Carriage System and Carrier Transfer Method"

본 발명은 마스터 통신 장치와 슬레이브 통신 장치는 E84의 작업 시퀀스에 따라 무인 이송 장치 및 제조 설비의 제어 장치와 병렬 데이터 형태로 입출력 신호를 주고받으면서 마스터 통신 장치와 슬레이브 통신 장치간에는 무선 통신으로 데이터를 송수신함으로써 1개의 슬레이브 통신 장치로 무선 통신 범위 내에서 자유롭게 복수의 로드 포트에 대한 신호 제어가 가능하기 때문에 무인 이송 장치의 정차 위치에 제약이 발생하지 않고, 통신 장치의 설치 형태가 매우 용이해질 수 있는 자동 반송 시스템의 데이터 전송 방법을 제공한다. According to the present invention, the master communication device and the slave communication device send and receive data by wireless communication between the master communication device and the slave communication device while exchanging input / output signals in parallel data form with the control device of the unmanned transfer device and the manufacturing facility, The slave communication device can freely control signals for a plurality of load ports within the wireless communication range, so that there is no restriction on the stop position of the unmanned transfer device, and an automatic installation And a data transfer method of the transfer system.

실시예들 중에서, 자동 반송 시스템의 데이터 전송 방법은, 무인 이송 장치를 통해 각 제조설비간에 캐리어를 이송시키는 자동 반송 시스템에서 상기 무인 이송 장치측에 설치된 마스터 통신 장치와 상기 제조설비 측에 설치된 슬레이브 통신 장치간의 데이터 전송 방법에 있어서, 상기 마스터 통신 장치와 상기 슬레이브 통신 장치는 병렬 입출력 인터페이스를 통해 상기 무인 이송 장치와 제조 설비와 각각 통신하고, 상기 마스터 통신 장치와 슬레이브 통신 장치간에 무선 통신을 수행하도록 통신 환경을 구축하는 단계; 상기 마스터 통신 장치는 상기 제조설비측에 설치된 복수의 로드 포트를 지정하기 위한 포트 설정에 관련한 포트 제어 데이터를 무선 통신용 데이터 패킷으로 변환하여 상기 슬레이브 통신 장치로 송신하는 단계; 및 상기 슬레이브 통신 장치는 상기 복수의 로드 포트에 대응되는 복수의 포트 선택용 신호 단자를 구비하고, 상기 무선 통신용 데이터 패킷을 수신하여 상기 포트 제어 데이터로 변환하여 해당되는 로드 포트의 포트 선택용 신호 단자를 통해 적어도 하나 이상의 로드 포트를 지정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.Among the embodiments, the data transfer method of the automatic transfer system is characterized in that in the automatic transfer system for transferring the carrier between each manufacturing facility through the unmanned transfer device, the master communication device installed on the side of the unmanned transfer device and the slave communication A method of transferring data between devices, the master communication device and the slave communication device communicating with the unmanned transfer device and the manufacturing facility via a parallel input / output interface, respectively, and communicating with the master communication device and the slave communication device Building the environment; The master communication device converts port control data related to port setting for designating a plurality of load ports provided on the manufacturing equipment side into a data packet for wireless communication and transmits the data packet to the slave communication device; And the slave communication apparatus has a plurality of port selection signal terminals corresponding to the plurality of load ports, receives the data packet for wireless communication, converts the received data packet into the port control data, And designating at least one load port through the at least one load port.

상기 캐리어 핸드오프 병렬 입출력 인터페이스는 SEMI E84를 이용하는 것을 특징으로 한다.The carrier handoff parallel input / output interface uses SEMI E84.

상기 마스터 통신 장치는 상기 제조설비측에 설치된 복수의 로드 포트를 지정하기 위한 포트 설정에 관련한 포트 제어용 병렬 데이터를 무선 통신용 데이터 패킷으로 변환하여 상기 슬레이브 통신 장치로 송신하는 단계는, 상기 마스터 통신 장치는 비사용 신호 단자 중 하나의 신호 단자를 포트 확장용 신호 단자로 설정하는 단계; 및 상기 포트 확장용 신호 단자와 기 설정된 복수의 포트 선택용 신호 단자들에서 출력되는 신호들을 이용하여 포트 제어 데이터를 생성하도록 하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.The step of converting the port control parallel data related to the port setting for designating a plurality of load ports provided on the manufacturing equipment side into the wireless communication data packet and transmitting the same to the slave communication device, Setting a signal terminal of one of the non-used signal terminals as a signal terminal for extending the port; And generating port control data using signals output from the port extension signal terminal and a predetermined plurality of port selection signal terminals.

상기 포트 확장용 신호 단자와 기 설정된 복수의 포트 선택용 신호 단자들에서 출력되는 신호들을 이용하여 포트 제어 데이터를 생성하도록 하는 단계는, 상기 복수의 로드 포트를 복수의 그룹으로 형성하고, 상기 포트 확장용 신호 단자에서 출력되는 신호를 이용하여 작업하고자 하는 로드 포트가 속한 그룹을 선택하고, 상기 포트 선택용 신호 단자에서 출력되는 신호를 이용하여 상기 선택한 그룹 내의 로드 포트 중 어느 하나를 지정하는 것을 특징으로 한다.Wherein the step of generating port control data using signals output from the port extension signal terminal and a predetermined plurality of port selection signal terminals comprises forming the plurality of load ports into a plurality of groups, A group to which a load port to be operated belongs is selected by using a signal outputted from a signal terminal for a port selection and a load port in the selected group is designated by using a signal outputted from the port selection signal terminal do.

상기 마스터 통신 장치 또는 슬레이브 통신 장치는, 상기 무인 이송 장치 또는 제조설비와 연결되어 병렬 데이터를 송수신하는 병렬 통신용 커넥터와, 상위 제어장치와 연결되어 제어 데이터를 송수신하는 직렬 통신용 커넥터를 포함하는 것을 특징으로 한다.The master communication device or the slave communication device includes a parallel communication connector connected to the unmanned transfer device or the manufacturing facility to transmit and receive parallel data and a serial communication connector connected to the upper control device to transmit and receive control data. do.

상기 마스터 통신 장치는 상기 직렬 통신용 커넥터를 통해 작업하고자 하는 로드 포트의 정보가 설정된 제어 데이터가 수신되면, 상기 제어 데이터를 포함한 포트 제어 데이터를 무선 통신용 데이터 패킷으로 변환하여 상기 슬레이브 통신 장치로 전송하는 것을 특징으로 한다.The master communication device converts the port control data including the control data into a data packet for wireless communication and transmits the data packet to the slave communication device when receiving the control data in which the information of the load port to be operated through the serial communication connector is received .

상기 무선 통신용 데이터 패킷을 수신하여 상기 포트 제어 데이터로 변환하여 포트 설정에 따른 적어도 하나 이상의 로드 포트를 지정하는 단계는, 상기 슬레이브 통신 장치가 상기 무선 통신용 데이터 패킷을 수신하여 상기 제어 데이터에서 로드 포트의 정보를 확인하고, 상기 로드 포트의 정보에 해당하는 포트 선택용 신호 단자를 이용해 해당 로드 포트를 지정하는 것을 특징으로 한다.The step of receiving the wireless communication data packet and converting the received data packet into the port control data and designating at least one load port according to the port setting is a step in which the slave communication device receives the wireless communication data packet, And the load port is designated by using the port selection signal terminal corresponding to the information of the load port.

상기 병렬 통신용 커넥터는 상기 마스터 통신 장치 또는 슬레이브 통신 장치 와 일체형 또는 분리형으로 연결되고, 상기 복수의 로드 포트에 일대일 연결되도록 확장 커넥터를 구비하는 것을 특징으로 한다.The parallel communication connector is connected to the master communication device or the slave communication device either integrally or separately and includes an expansion connector to be connected to the plurality of load ports on a one-to-one basis.

본 발명의 자동 반송 시스템의 데이터 전송 방법은, 마스터 통신 장치와 슬레이브 통신 장치간에 무선 통신으로 데이터를 송수신함으로써 1개의 슬레이브 통신 장치로 무선 통신 범위 내에서 자유롭게 복수의 로드 포트에 대한 신호 제어가 가능하고, 제조 설비 측에 1개의 슬레이브 통신 장치만 설치하면 되므로 기존에 로드 포트 1개당 1개의 통신 장치를 구축할 때와 비교하면 통신 장치의 설치에 소요되는 비용을 1/4로 줄일 수 있고, 기존의 광통신 방식에 비해 슬레이브 통신 장치의 설치 위치에 대한 제약 조건이 없어져 설치 작업이 용이해질 뿐만 아니라 설치비용도 감소되는 효과가 있다.The data transfer method of the automatic transfer system of the present invention is a method for transmitting and receiving data between a master communication device and a slave communication device by wireless communication so that signal control for a plurality of load ports can be freely performed within a wireless communication range by one slave communication device , Only one slave communication device is required to be installed on the manufacturing equipment side. Therefore, compared to the conventional case where one communication device is built for each load port, the cost for installing the communication device can be reduced to 1/4, As compared with the optical communication system, there is no restriction condition on the installation position of the slave communication apparatus, so that the installation work is facilitated and the installation cost is also reduced.

또한, 본 발명은 각 제조 설비의 슬레이브 통신 장치에 대한 설치를 해당 설비업체에서 부착하여 테스트한 후에 공급할 수 있기 때문에 마스터 통신 장치 또는 슬레이브 통신 장치의 모든 기능이 검증된 후에 납품할 수 있어 장비 셋업 시간 단축할 수 있고, 통신 장치의 불량 상태를 미리 파악할 수 있어 제품의 신뢰도가 향상될 뿐만 아니라 통신 장치가 설치된 후에도 오동작 발생 확률이 감소되어 안정적으로 동작될 수 있는 효과가 있다.In addition, since the present invention can be installed after the installation of the slave communication device of each manufacturing facility by attaching it to the equipment maker, all the functions of the master communication device or the slave communication device can be verified and then delivered, The reliability of the product can be improved, and the probability of occurrence of a malfunction can be reduced even after the communication device is installed, so that the device can be stably operated.

도 1은 종래 기술의 광통신 방식을 이용한 자동 반송 시스템의 통신 시스템을 설명하는 블록도
도 2는 도 1의 무인 이송 장치와 제조 설비 간의 통신이 이루어지는 과정을 설명하는 도면
도 3은 도 1에 적용되는 E84의 신호 구성을 설명하는 도면
도 4 내지 도 9는 각각의 로드 포트를 사용하여 이적재 작업을 수행하는 과정을 설명하는 도면들
도 10은 종래 기술에 따른 광통신 방식을 이용한 자동 반송 시스템의 설치 과정을 설명하는 도면
도 11은 종래 기술에 따른 무선 통신 방식을 이용한 자동 반송 시스템의 통신 시스템에 적용되는 E84의 신호 구성을 설명하는 도면
도 12는 본 발명의 일 실시예에 따른 자동 반송 시스템의 데이터 전송 시스템의 구성을 설명하는 도면
도 13은 도 12의 마스터 통신 장치와 슬레이트 통신 장치의 구성의 제1 실시예를 설명하는 도면
도 14는 도 12의 마스터 통신 장치와 슬레이트 통신 장치의 구성의 제2 실시예를 설명하는 도면
도 15은 도 12의 마스터 통신 장치의 신호 단자와 슬레이브 통신 장치의 신호 단자의 구성을 설명하는 도면
도 16은 본 발명의 일 실시예에 따른 자동 반송 시스템의 데이터 전송 방법을 설명하는 순서도
도 17은 도 16의 무선 통신용 데이터 패킷의 송수신 데이터 구조를 설명하는 도면
도 18은 도 16의 로딩에 필요한 E84 핸드오프 절차를 설명하는 도면
도 19은 도 16의 언로딩에 필요한 E84 핸드오프 절차를 설명하는 도면
도 20 내지 도 26은 도 6의 마스터 통신 장치와 슬레이브 통신 장치 간의 무선 통신을 통해 로드 포트를 설정하는 과정을 설명하는 도면들 1 is a block diagram illustrating a communication system of an automatic transport system using an optical communication system of the related art
2 is a view for explaining the process of communication between the unmanned transfer device and the manufacturing facility of FIG. 1;
3 is a view for explaining a signal configuration of E84 applied to Fig. 1
FIGS. 4 to 9 are diagrams for explaining a process of performing migration rework using each load port
10 is a view for explaining an installation process of an automatic transport system using an optical communication system according to the related art;
11 is a view for explaining a signal configuration of E84 applied to a communication system of an automatic transport system using a wireless communication system according to the related art
12 is a diagram for explaining a configuration of a data transmission system of an automatic transport system according to an embodiment of the present invention
13 is a view for explaining the first embodiment of the configuration of the master communication device and the slate communication device of Fig. 12
FIG. 14 is a view for explaining a second embodiment of the configuration of the master communication device and the slate communication device of FIG. 12
Fig. 15 is a diagram for explaining the configuration of the signal terminal of the master communication apparatus of Fig. 12 and the signal terminal of the slave communication apparatus; Fig.
16 is a flowchart illustrating a data transmission method of the automatic transport system according to an embodiment of the present invention
17 is a diagram for explaining the transmission / reception data structure of the data packet for wireless communication in Fig. 16
FIG. 18 is a view for explaining the E84 handoff procedure required for loading of FIG. 16; FIG.
19 is a view for explaining the E84 handoff procedure necessary for unloading in Fig. 16; Fig.
20 to 26 are diagrams illustrating a process of setting a load port through wireless communication between the master communication device and the slave communication device of FIG.

본 발명에 관한 설명은 구조적 내지 기능적 설명을 위한 실시예에 불과하므로, 본 발명의 권리범위는 본문에 설명된 실시예에 의하여 제한되는 것으로 해석되어서는 아니 된다. 즉, 실시예는 다양한 변경이 가능하고 여러 가지 형태를 가질 수 있으므로 본 발명의 권리범위는 기술적 사상을 실현할 수 있는 균등물들을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 또한, 본 발명에서 제시된 목적 또는 효과는 특정 실시예가 이를 전부 포함하여야 한다거나 그러한 효과만을 포함하여야 한다는 의미는 아니므로, 본 발명의 권리범위는 이에 의하여 제한되는 것으로 이해되어서는 아니 될 것이다.The description of the present invention is merely an example for structural or functional explanation, and the scope of the present invention should not be construed as being limited by the embodiments described in the text. That is, the embodiments are to be construed as being variously embodied and having various forms, so that the scope of the present invention should be understood to include equivalents capable of realizing technical ideas. Also, the purpose or effect of the present invention should not be construed as limiting the scope of the present invention, since it does not mean that a specific embodiment should include all or only such effect.

한편, 본 발명에서 서술되는 용어의 의미는 다음과 같이 이해되어야 할 것이다.Meanwhile, the meaning of the terms described in the present invention should be understood as follows.

"제1", "제2" 등의 용어는 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하기 위한 것으로, 이들 용어들에 의해 권리범위가 한정되어서는 아니 된다. 예를 들어, 제1 구성요소는 제2 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 구성요소도 제1 구성요소로 명명될 수 있다.The terms "first "," second ", and the like are intended to distinguish one element from another, and the scope of the right should not be limited by these terms. For example, the first component may be referred to as a second component, and similarly, the second component may also be referred to as a first component.

어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어"있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결될 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어"있다고 언급된 때에는 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다. 한편, 구성요소들 간의 관계를 설명하는 다른 표현들, 즉 "~사이에"와 "바로 ~사이에" 또는 "~에 이웃하는"과 "~에 직접 이웃하는" 등도 마찬가지로 해석되어야 한다.It is to be understood that when an element is referred to as being "connected" to another element, it may be directly connected to the other element, but there may be other elements in between. On the other hand, when an element is referred to as being "directly connected" to another element, it should be understood that there are no other elements in between. On the other hand, other expressions that describe the relationship between components, such as "between" and "between" or "neighboring to" and "directly adjacent to" should be interpreted as well.

단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한 복수의 표현을 포함하는 것으로 이해되어야 하고, "포함하다"또는 "가지다" 등의 용어는 설시된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이며, 하나 또는 그 이상의 다른 특징이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.It should be understood that the singular " include "or" have "are to be construed as including a stated feature, number, step, operation, component, It is to be understood that the combination is intended to specify that it does not preclude the presence or addition of one or more other features, integers, steps, operations, elements, components, or combinations thereof.

각 단계들에 있어 식별부호(예를 들어, a, b, c 등)는 설명의 편의를 위하여 사용되는 것으로 식별부호는 각 단계들의 순서를 설명하는 것이 아니며, 각 단계들은 문맥상 명백하게 특정 순서를 기재하지 않는 이상 명기된 순서와 다르게 일어날 수 있다. 즉, 각 단계들은 명기된 순서와 동일하게 일어날 수도 있고 실질적으로 동시에 수행될 수도 있으며 반대의 순서대로 수행될 수도 있다.In each step, the identification code (e.g., a, b, c, etc.) is used for convenience of explanation, the identification code does not describe the order of each step, Unless otherwise stated, it may occur differently from the stated order. That is, each step may occur in the same order as described, may be performed substantially concurrently, or may be performed in reverse order.

여기서 사용되는 모든 용어들은 다르게 정의되지 않는 한, 본 발명이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 것으로 해석되어야 하며, 본 발명에서 명백하게 정의하지 않는 한 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미를 지니는 것으로 해석될 수 없다.All terms used herein have the same meaning as commonly understood by one of ordinary skill in the art to which this invention belongs, unless otherwise defined. Commonly used predefined terms should be interpreted to be consistent with the meanings in the context of the related art and can not be interpreted as having ideal or overly formal meaning unless explicitly defined in the present invention.

도 12는 본 발명의 일 실시예에 따른 자동 반송 시스템의 데이터 전송 시스템의 구성을 설명하는 도면이고, 도 13은 도 12의 마스터 통신 장치와 슬레이트 통신 장치의 구성의 제1 실시예를 설명하는 도면이며, 도 14는 도 12의 마스터 통신 장치와 슬레이트 통신 장치의 구성의 제2 실시예를 설명하는 도면이고, 도 15은 도 12의 마스터 통신 장치의 신호 단자와 슬레이브 통신 장치의 신호 단자의 구성을 설명하는 도면이다.12 is a diagram for explaining a configuration of a data transmission system of an automatic transfer system according to an embodiment of the present invention, FIG. 13 is a view for explaining a first embodiment of the configuration of the master communication apparatus and the slate communication apparatus of FIG. 12 FIG. 14 is a view for explaining a second embodiment of the configuration of the master communication device and the slate communication device of FIG. 12, and FIG. 15 is a diagram showing the configuration of signal terminals of the master communication device and the slave communication device of FIG. Fig.

도 12 내지 도 15를 참고하면, 자동 반송 시스템의 데이터 전송 시스템은 무인 이송 장치(100)에 설치되는 마스터 통신 장치(110)와 제조 설비(200) 측에 설치되는 슬레이브 통신 장치(210)를 포함한다.12 to 15, the data transfer system of the automatic transfer system includes a master communication apparatus 110 installed in the unmanned transfer apparatus 100 and a slave communication apparatus 210 installed in the manufacturing facility 200 side do.

마스터 통신 장치(110)는 무인 이송 장치(100)와 병렬 데이터를 송수신하는 병렬 통신용 커넥터(111)와 연결되고, 상위 제어 기능에 관련한 제어 데이터를 송수신하는 직렬 통신용 커넥터(112)와 연결된다. The master communication apparatus 110 is connected to a parallel communication connector 111 for transmitting and receiving parallel data to and from the automatic unmanned transporter 100 and to a serial communication connector 112 for transmitting and receiving control data related to an upper control function.

슬레이브 통신 장치(210)는 제조 설비(200)의 제어 장치(220)와 병렬 데이터를 송수신하는 병렬 통신용 커넥터(111)와 연결되고, 메인 컨트롤러(300)와 연겨로디어 설정 툴(tool) 또는 상위 제어 기능에 관련한 제어 데이터를 송수신하는 직렬 통신용 커넥터(112)와 연결된다. The slave communication device 210 is connected to the parallel communication connector 111 for transmitting and receiving parallel data to and from the control device 220 of the manufacturing facility 200 and is connected to the main controller 300, And a serial communication connector 112 for transmitting and receiving control data related to the control function.

슬레이브 통신 장치(210)는 도 13에 도시된 바와 같이 병렬 통신용 커넥터(111)가 일체형으로 형성될 수 있고, 도 14에 도시된 바와 같이 분리형으로 형성될 수 있다. 분리형일 경우에, 슬레이브 통신 장치(210) 측에 제1 컨넥터(111a)가 형성되고, 병렬 통신용 커넥터(111) 측에 제1 컨넥터(111a)와 결합되는 제2 컨넥터(111b)가 형성된다. 또한, 슬레이브 통신 장치(210)는 4개의 로드 포트(port1m port2, port3, port4)와 일대일 연결되도록 확장 커넥터가 형성된다. The slave communication device 210 may be formed integrally with the parallel communication connector 111 as shown in FIG. 13, and may be formed as a separate type as shown in FIG. A first connector 111a is formed on the side of the slave communication device 210 and a second connector 111b is formed on the side of the parallel communication connector 111 so as to be coupled to the first connector 111a. In addition, the slave communication device 210 is formed with an expansion connector to be connected to the four load ports (port1m port2, port3, port4) one to one.

마스터 통신 장치(110)와 슬레이브 통신 장치(210)는 캐리어 핸드오프 병렬 입출력 인터페이스인 E84의 프로토콜을 이용해 무인 이송 장치(100)와 제조 설비(200)의 제어 장치(220)와 유선으로 병렬 데이터를 송수신하고, 마스터 통신 장치(110)와 슬레이브 통신 장치(210) 간에는 RF 통신 방식으로 입출력 신호를 송수신한다.The master communication apparatus 110 and the slave communication apparatus 210 use the protocol of E84 which is a parallel hand input / output interface to connect the unmanned transferring apparatus 100 and the control apparatus 220 of the manufacturing facility 200 by wire And transmits / receives an input / output signal between the master communication device 110 and the slave communication device 210 by an RF communication method.

도 15에 도시된 바와 같이, 마스터 통신 장치(110)는 E84의 동작 시퀀스에 따른 신호를 입출력하기 위해 8개의 신호 단자(115)로 구성된다. 이때, 마스터 통신 장치(110)는 포트 선택용 신호 단자(2, 3)를 통해 CS_0 및 CS_1의 신호를 입출력한다. As shown in FIG. 15, the master communication apparatus 110 is composed of eight signal terminals 115 for inputting / outputting signals according to the operation sequence of E84. At this time, the master communication apparatus 110 inputs and outputs the signals of CS_0 and CS_1 through the port selection signal terminals 2 and 3.

슬레이브 통신 장치(210)는 마스터 통신 장치(110)의 신호 단자와 동일하게 8개의 신호 단자(215)로 구성될 뿐만 아니라 비사용 신호 단자 중 2개의 신호 단자를 포트 선택용 신호 단자(2-1, 3-1)로 설정하여 CS_2 및 CS_3의 신호를 입출력하도록 한다. 따라서, 슬레이브 통신 장치(210)는 기 설정된 포트 선택용 신호 단자(2, 3)와 새롭게 추가된 포트 선택용 신호 단자(2-1, 3-1)를 통해 4개의 로드 포트에 대한 CS_0, CS_1, CS_2 및 CS_3의 신호를 모두 입출력할 수 있다.The slave communication device 210 is composed of eight signal terminals 215 in the same manner as the signal terminal of the master communication apparatus 110 and two signal terminals out of the unused signal terminals are connected to the port selection signal terminal 2-1 , 3-1) to input and output the signals of CS_2 and CS_3. Therefore, the slave communication apparatus 210 transmits CS_0, CS_1 (2-1, 3-2) to the four load ports through the newly set port selection signal terminals 2, 3 and newly added port selection signal terminals 2-1, , CS_2, and CS_3 can all be input / output.

도 16은 본 발명의 일 실시예에 따른 자동 반송 시스템의 데이터 전송 방법을 설명하는 순서도이고, 도 17은 도 16의 무선 통신용 데이터 패킷의 송수신 데이터 구조를 설명하는 도면이다.FIG. 16 is a flowchart for explaining a data transmission method of an automatic transport system according to an embodiment of the present invention, and FIG. 17 is a view for explaining a transmission / reception data structure of a data packet for wireless communication in FIG.

도 16을 참고하면, 마스터 통신 장치(110)는 무인 이송 장치(100)와 E84를 이용해 병렬 데이터를 송수신하고, 슬레이브 통신 장치(210)도 제조 설비의 제어 장치(220)와 E84를 이용해 병렬 데이터를 송수신한다.(S1)16, the master communication apparatus 110 transmits and receives parallel data using the unmanned conveying apparatus 100 and the E84, and the slave communication apparatus 210 also uses parallel data (E84) (S1). &Lt; / RTI >

마스터 통신 장치(110)와 슬레이브 통신 장치(210)는 E84의 신호 체계를 그대로 유지하면서 1개의 슬레이브 통신 장치(210)를 이용해 4개의 로드 포트를 제어할 수 있도록 무선 통신 환경을 구축한다.The master communication apparatus 110 and the slave communication apparatus 210 establish a wireless communication environment so that four slave communication apparatuses 210 can control four load ports while maintaining the signal system of E84.

무인 이송 장치(100)는 마스터 통신 장치(110)에게 4개의 로드 포트 중 어느 하나를 작업할 로드 포트로 지정하기 위한 포트 설정에 관련한 포트 제어 데이터를 전송하고, 마스터 통신 장치(110)는 포트 제어 데이터를 무선 통신용 데이터 패킷으로 변환하여 슬레이브 통신 장치(210)로 무선 송신한다.(S2, S3) 이때, 포트 제어 데이터는 CS_0, CS_1의 신호를 온/오프 시켜서 해당 로드 포트에 작업 지시를 알려주게 된다. The unmanned transfer apparatus 100 transmits the port control data related to the port setting for designating one of the four load ports to the load port to be operated to the master communication apparatus 110, (S2, S3). At this time, the port control data turns on / off the signals of CS_0 and CS_1 and informs the load port of the work instruction to the slave communication apparatus 210 do.

마스터 통신 장치(110)는 비사용 신호 단자 중 IN4 단자를 포트 확장용 신호 단자로 설정하고, 포트 확장용 신호 단자의 NC(Not Connected) 신호, 포트 선택용 신호 단자의 CS_0 및 CS_1 신호들을 조합하여 포트 제어 데이터를 생성할 수 있다. 따라서, 슬레이브 통신 장치(210)는 무선 통신용 데이터 패킷을 수신한 후 병렬 데이터 형태로 변환하여 NC, CS_0, CS_1의 신호를 이용한 포트 제어 데이터에 해당하는 로드 포트를 지정한다.(S4, S5, S6) The master communication apparatus 110 sets the IN4 terminal of the unused signal terminal to the port extension signal terminal and combines the NC (Not Connected) signal of the port extension signal terminal and the CS_0 and CS_1 signals of the port selection signal terminal It is possible to generate port control data. Therefore, the slave communication apparatus 210 receives the data packet for wireless communication and converts it into a parallel data form, and designates a load port corresponding to port control data using signals of NC, CS_0, and CS_1 (S4, S5, S6 )

표 1은 1개의 캐리어를 처리할 수 있는 무인 이송 장치 측 마스터 통신 장치의 포트 확장 신호 구성이고, 표 2는 2개의 캐리어를 동시에 처리할 수 있는 무인 이송 장치 측 마스터 통신 장치의 포트 확장 신호 구성이다.Table 1 shows a port extension signal configuration of an unmanned transfer device side master communication device capable of processing one carrier and Table 2 shows a port extension signal configuration of an unmanned transfer device side master communication device capable of simultaneously processing two carriers .

표 1 및 표 2에 나타나 있듯이, 4개의 로드 포트를 port1과 port2를 제1 그룹, port3와 port4를 제2그룹으로 구분하고, NC 신호가 오프이면 제1 그룹, NC 신호가 온되면 제2 그룹이 선택되도록 한다. 또한, 제1 그룹 내의 port1은 CS_0 신호, port2는 CS_1 신호로 선택하고, 제2 그룹 내의 port3은 CS_0 신호, port4는 CS_1 신호로 선택할 수 있다. As shown in Table 1 and Table 2, port 1 and port 2 are classified into a first group, port 3 and port 4 are classified into a second group, four groups of load ports are classified into a first group when the NC signal is off, Is selected. Port 1 in the first group may be selected as the CS_0 signal and port 2 may be selected as the CS_1 signal. Port 3 in the second group may be selected as the CS_0 signal and port4 may be selected as the CS_1 signal.

마스터 통신 장치(110)의 NC 신호, CS_0, CS_1 신호를 이용하여 작업할 로드 포트를 선택한 후에 E84 동작 시퀀스로 제어한다.The load port to be operated is selected by using the NC signal, CS_0, and CS_1 signals of the master communication apparatus 110, and then controlled by the E84 operation sequence.

한편, 마스터 통신 장치(110)는 직렬 통신용 커넥터를 통해 제어 데이터에 작업하고자 하는 로드 포트의 정보를 설정할 수 있고, 도 17에 도시된 바와 같이 제어(Control) 데이터를 포함한 포트 제어 데이터를 무선 통신용 데이터 패킷으로 변환하여 슬레이브 통신 장치(210)로 전송한다. 이때, 제어 데이터에는 로드 포트의 ID, 즉 port1~port4가 설정된다. On the other hand, the master communication apparatus 110 can set the information of the load port to work on the control data through the connector for serial communication, and the port control data including the control data as shown in Fig. 17, And transmits the converted packet to the slave communication device 210. At this time, the IDs of the load ports, i.e., port1 to port4, are set in the control data.

그러면, 슬레이브 통신 장치(210)는 무선 통신용 데이터 패킷을 수신하여 해당 데이터 패킷에서 제어 데이터를 읽어들여 로드 포트의 정보를 확인하고, 로드 포트의 정보에 해당하는 포트 선택용 신호 단자에 포트 선택 신호를 출력한다.(S4, S5, S6) 직렬 통신용 커넥터를 통해 제어 데이터를 수신할 경우에, 마스터 통신 장치(110)는 별도의 포트 확장용 신호 단자로 설정할 필요가 없다. Then, the slave communication device 210 receives the data packet for wireless communication, reads the control data in the corresponding data packet, confirms the information of the load port, and transmits a port selection signal to the port selection signal terminal corresponding to the load port information (S4, S5, S6) When receiving the control data through the serial communication connector, the master communication apparatus 110 need not be set as a separate port extension signal terminal.

제조 설비의 제어 장치(220)는 현재 작업이 로드(Load)/언로드(Unload)인지를 반송물의 유무에 따라 로드/언로드 관련한 병렬 데이터를 슬레이브 통신 장치(210)로 전송하고, 슬레이브 통신 장치(210)는 병렬 데이터를 무선 통신용 데이터 패킷으로 변환하여 마스터 통신 장치(110)로 송신한다.(S7, S8)The control device 220 of the manufacturing facility transmits parallel data related to loading / unloading to the slave communication device 210 depending on whether there is a load or unload in the current job, Converts the parallel data into a data packet for wireless communication and transmits it to the master communication apparatus 110. (S7, S8)

마스터 통신 장치(110)는 무선 통신용 데이터 패킷을 수신하여 병렬 데이터로 변환하여 무인 이송 장치(100)에 전송하고, 무인 이송 장치(100)는 병렬 데이터에 따라 로딩 또는 언로딩의 이재 작업을 수행한다.(S9, S10)The master communication apparatus 110 receives the data packet for wireless communication and converts it into parallel data and transmits it to the unattended transfer apparatus 100. The unattended transfer apparatus 100 performs the loading operation or the unload operation according to the parallel data (S9, S10)

도 18은 도 16의 로딩에 필요한 E84 핸드오프 절차를 설명하는 도면이고, 도 19은 도 16의 언로딩에 필요한 E84 핸드오프 절차를 설명하는 도면이다.FIG. 18 is a view for explaining an E84 handoff procedure necessary for loading in FIG. 16, and FIG. 19 is a diagram for explaining an E84 handoff procedure required for unloading in FIG.

도 18 및 도 19을 참고하면, 무인 이송 장치(100)는 액티브(Active) 장치, 제조 설비(200)의 로드 포트는 패시브(Passive) 장치로 운영되고, E84의 신호 제어는 액티브 장치에서 수행하며, 패시브 장치는 액티브 장치의 신호 제어에 따라 응답하는 형태로 반송물을 주고받게 된다. 이때, P→A는 패시브 장치에서 액티브 장치로 보내는 신호이고, A→P는 액티브 장치에서 패시브 장치로 보내는 신호이다. 18 and 19, the unmanned transfer device 100 is operated as an active device, the load port of the manufacturing facility 200 is operated as a passive device, the signal control of the E84 is performed in an active device , The passive device sends and receives the return object in the form of responding in response to the signal control of the active device. At this time, P → A is a signal sent from the passive device to the active device, and A → P is a signal sent from the active device to the passive device.

무인 이송 장치(100)는 반송할 로드 포트의 위치를 지정하고, VALID 신호를 온(ON)시키고, 제조 설비의 제어 장치(220)는 캐리어가 있으면 언로드(U_REQ), 캐리어가 없으면 로드(L_REQ)를 선택적으로 온시킨다.The unmanned conveying apparatus 100 designates the position of the load port to be conveyed and turns on the VALID signal and the control device 220 of the manufacturing facility issues an unload (U_REQ) if there is a carrier, a load (L_REQ) Lt; / RTI >

무인 이송 장치(100)는 현재 캐리어를 가지고 있으면서 L_REQ가 온인 경우, 현재 캐리어를 가지고 있지 않으면서 U_REQ가 온인 경우에 한하여 반송 시작을 알리는 TR_REQ를 온 시킨다.When the L_REQ is on with the current carrier, the unmanned transfer apparatus 100 turns on the TR_REQ notifying the start of transport only when the U_REQ is on without the current carrier.

그 이외의 경우에, 무인 이송 장치(100)는 현재 캐리어를 가지고 있으면서 U_REQ 신호를 받거나, 현재 캐리어를 가지고 있지 않으면서 L_REQ 신호를 받으면 핸드오프를 정지시킨다. Otherwise, the unmanned conveying apparatus 100 receives the U_REQ signal with the current carrier, or stops the handoff when it receives the L_REQ signal without the current carrier.

무인 이송 장치(100)의 TR_REQ 신호가 온되면 로드 포트는 READY를 온시키고, READY가 온되면 실제 핸들링을 진행한다는 의미로 BUSY를 온시켜 로딩 또는 온로딩의 이재작업을 수행한다.When the TR_REQ signal of the unmanned conveying apparatus 100 is turned on, the load port turns on the READY, and when the READY is turned on, the BUSY is turned on in order to perform the actual handling, thereby performing the loading or the on loading.

로드 포트는 캐리어가 없음에서 있음으로 바뀌면 L-REQ를 오프시키고, 캐리어가 있음에서 없으므로 바뀌면 U_REQ를 오프시킨다. When the load port is changed from no carrier to L-REQ, the L-REQ is turned off, and since there is no carrier, the U_REQ is turned off if the load port is changed.

무인 이송 장치(100)는 이재 작업이 완료되면 BUSY 신호를 오프시키고, 로드 포트가 L_REQ 또는 U_REQ 신호를 오프하였으면 TR_REQ 신호를 오프시키고 작업 완료를 의미하는 COMPT 신호를 온시킨다. 로드 포트는 COPMT가 온 되면 이재 작업이 끝났으므로 READY를 오프시키고, 무인 이송 장치(100)는 READY가 오프되면 COMPT, CS_0, CS_1의 신호를 오프시킨다. The unmanned transfer apparatus 100 turns off the BUSY signal when the transfer operation is completed, and turns off the TR_REQ signal when the load port has turned off the L_REQ or U_REQ signal, and turns on the COMPT signal indicating completion of the operation. When the COPMT is turned on, the load port turns off the READY because the floating operation is completed. When the READY is turned off, the unattended transfer apparatus 100 turns off the signals of COMPT, CS_0, and CS_1.

도 20 내지 도 26은 도 6의 마스터 통신 장치와 슬레이브 통신 장치 간의 무선 통신을 통해 로드 포트를 설정하는 과정을 설명하는 도면들이다.20 to 26 are diagrams illustrating a process of setting a load port through wireless communication between the master communication device and the slave communication device of FIG.

마스터 통신 장치(110)는 NC 신호, CS_0, CS_1 신호를 이용하여 작업하고자 하는 로드 포트를 지정하거나, 직렬 통신용 커넥터(112)를 통해 작업하고자 하는 로드 포트의 정보를 설정한 제어 데이터를 포함하는 무선 통신용 데이터 패킷을 이용하여 로드 포트를 지정할 수도 있다.The master communication apparatus 110 designates a load port to be operated by using the NC signal, the CS_0, and the CS_1 signal, or the wireless communication apparatus 100 via the serial communication connector 112, The load port can be specified using the data packet for communication.

도 20을 참고하면, 4개의 로드 포트 중 port1을 작업하고자 하는 로드 포트로 설정할 경우에, 마스터 통신 장치(110)는 무선 통신을 통해 무선 통신용 데이터 패킷을 슬레이브 통신 장치(210)로 전송하고, 슬레이브 통신 장치(210)는 무선 통신용 데이터 패킷을 병렬 데이터로 변환하여 port1에 해당하는 CS_0 신호를 온시키고, 나머지 CS_1, CS_2, CS_3의 신호는 오프시킨다.20, when port 1 of the four load ports is set as a load port to be operated, the master communication apparatus 110 transmits a wireless communication data packet to the slave communication apparatus 210 via wireless communication, The communication device 210 converts the data packet for wireless communication into parallel data, turns on the CS_0 signal corresponding to the port 1, and turns off the remaining CS_1, CS_2, and CS_3 signals.

도 21 내지 도 도 23을 참고하면, port1과 마찬가지로 마스터 통신 장치(110)와 슬레이브 통신 장치(210)는 무선 통신 방식으로 port2, port3, port4를 각각 작업하고자 하는 로드 포트로 지정할 수 있다. 21 to 23, the master communication device 110 and the slave communication device 210 can designate port 2, port 3, and port 4 as the load ports to be operated by the wireless communication method, like port 1.

이때, 마스터 통신 장치(110)는 NC 신호를 이용할 경우에 NC 신호가 오프 상태에서는 port1용 CS_0 신호를 온 동작시켜 port1의 작업을 지시하고, port2용 CS_1 신호를 온 동작시키면 port2의 작업을 지시하게 된다. 또한, 마스터 통신 장치(110)는 NC 신호가 온 상태에서는 port3용 CS_0 신호를 온 동작시켜 port3의 작업을 지시하고, port4용 CS_1 신호를 온 동작시키면 port4의 작업을 지시하게 된다.At this time, when the NC signal is used, the master communication apparatus 110 instructs the operation of the port 1 by turning on the CS_0 signal for the port 1 when the NC signal is off, and instructs the operation of the port 2 when the CS_1 signal for the port 2 is turned on do. When the NC signal is ON, the master communication apparatus 110 instructs the operation of the port 3 by turning on the CS_0 signal for the port 3 and instructs the operation of the port 4 when the CS_1 signal for the port 4 is turned on.

그러나, 마스터 통신 장치(110)가 NC 신호를 이용하지 않고 직렬 통신용 커넥터를 통한 제어 데이터를 이용할 경우에, 제어 데이터에 작업하고자 하는 포트명 또는 포트 ID를 설정하여 무선 통신용 데이터 패킷으로 변환하여 슬레이브 통신 장치(210)로 전송한다. 그러면, 슬레이브 통신 장치(210)는 무선 통신용 데이터 패킷에서 포트 명 또는 포트 ID를 해석하여 포트명 또는 포트 ID에 해당하는 CS 신호를 온 시킨다. 예를 들어, 제어 데이터에 port1이 설정된 경우에, 슬레이브 통신 장치(210)는 CS_0 신호를 온시키고, 나머지 CS_1, CS_2, CS_3의 신호는 오프시킨다. However, when the master communication apparatus 110 uses the control data through the serial communication connector without using the NC signal, the port name or the port ID to be set in the control data is set and converted into a data packet for wireless communication, To the device 210. Then, the slave communication device 210 interprets the port name or the port ID in the wireless communication data packet and turns on the CS signal corresponding to the port name or the port ID. For example, when port1 is set in the control data, the slave communication device 210 turns on the CS_0 signal and turns off the remaining CS_1, CS_2, and CS_3 signals.

도 24 및 도 25를 참고하면, 4개의 로드 포트 중 2개의 로드 포트를 작업하고자 하는 로드 포트로 지정할 경우에, 작업하고자 하는 로드 포트에 해당하는 CS 신호를 온시키고, 작업하지 않는 로드 포트에 해당하는 CS 신호는 오프시킨다.24 and 25, when two load ports of four load ports are designated as the load ports to be operated, the CS signal corresponding to the load port to be operated is turned on, and the corresponding load ports CS signal is turned off.

도 26을 참고하면, 마스터 통신 장치(110)는 port1~port4를 모두 작업하고자 하는 로드 포트로 지정할 경우에, 슬레이브 통신 장치(210)는 CS_0, CS_1, CS_2, CS_3의 신호를 모두 온시키게 된다. Referring to FIG. 26, when the master communication apparatus 110 designates port1 through port4 as the load ports to be all operated, the slave communication apparatus 210 turns on all the signals CS_0, CS_1, CS_2, and CS_3.

이때, 마스터 통신 장치(110)는 NC 신호를 이용할 경우에 NC 신호를 오프 동작시킨 후에 port1용 CS_0 신호와 port2용 CS_1 신호를 온 동작시키고, 기 설정된 지연 시간이 경과된 후에 연속해서 NC 신호를 온 동작시킨 후에 port3용 CS_0 신호와 port4용 CS_1 신호를 온 동작시켜 4개의 로드 포트가 모두 작업할 수 있도록 할 수 있다. At this time, when the NC signal is used, the master communication apparatus 110 turns on the NC signal and then turns on the CS_0 signal for port1 and the CS_1 signal for port2, and after continuing the predetermined delay time After the NC signal is turned on, the CS_0 signal for port3 and the CS_1 signal for port4 are turned on so that all four load ports can be operated.

마스터 통신 장치(110)가 NC 신호를 이용하지 않고 직렬 통신용 커넥터를 통한 제어 데이터를 이용할 경우에, 제어 데이터에 port1, port2, port3, port4를 모두 설정한다. When the master communication apparatus 110 uses the control data through the serial communication connector without using the NC signal, all the port 1, port 2, port 3, and port 4 are set in the control data.

상기에서는 본 발명의 바람직한 실시예를 참조하여 설명하였지만, 해당 기술 분야의 숙련된 당업자는 하기의 특허 청구의 범위에 기재된 본 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.It will be apparent to those skilled in the art that various modifications and variations can be made in the present invention without departing from the spirit or scope of the present invention as defined by the following claims It can be understood that

100 : 무인 이송 장치 110 : 마스터 통신 장치
111 : 병렬 통신용 커넥터 112 : 직렬 통신용 커넥터
200 : 제조 설비 210 : 슬레이브 통신 장치
220 : 제조 설비의 제어장치100: Unmanned conveying device 110: Master communication device
111: connector for parallel communication 112: connector for serial communication
200: Manufacturing facility 210: Slave communication device
220: Control device of manufacturing facility

Claims

무인 이송 장치를 통해 각 제조설비간에 캐리어를 이송시키는 자동 반송 시스템에서 상기 무인 이송 장치측에 설치된 마스터 통신 장치와 상기 제조설비 측에 설치된 슬레이브 통신 장치간의 데이터 전송 방법에 있어서,
상기 마스터 통신 장치와 상기 슬레이브 통신 장치는 병렬 입출력 인터페이스를 통해 상기 무인 이송 장치와 제조 설비와 각각 통신하고, 상기 마스터 통신 장치와 슬레이브 통신 장치간에 무선 통신을 수행하도록 통신 환경을 구축하는 단계;
상기 마스터 통신 장치는 상기 제조설비측에 설치된 복수의 로드 포트를 지정하기 위한 포트 설정에 관련한 포트 제어 데이터를 무선 통신용 데이터 패킷으로 변환하여 상기 슬레이브 통신 장치로 송신하는 단계; 및
상기 슬레이브 통신 장치는 상기 복수의 로드 포트에 대응되는 복수의 포트 선택용 신호 단자를 구비하고, 상기 무선 통신용 데이터 패킷을 수신하여 상기 포트 제어 데이터로 변환하여 해당되는 로드 포트의 포트 선택용 신호 단자를 통해 적어도 하나 이상의 로드 포트를 지정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 자동 반송 시스템의 데이터 전송 방법.
A method for transferring data between a master communication device provided on the unmanned transfer device side and a slave communication device installed on the manufacturing equipment side in an automatic transfer system for transferring carriers between respective manufacturing facilities through an unmanned transfer device,
Establishing a communication environment for the master communication device and the slave communication device to respectively communicate with the unmanned conveying device and the manufacturing facility through a parallel input / output interface, and perform wireless communication between the master communication device and the slave communication device;
The master communication device converts port control data related to port setting for designating a plurality of load ports provided on the manufacturing equipment side into a data packet for wireless communication and transmits the data packet to the slave communication device; And
Wherein the slave communication apparatus has a plurality of port selection signal terminals corresponding to the plurality of load ports and receives the data packet for wireless communication and converts the received data packet into the port control data so that the port selection signal terminal of the load port And designating at least one load port through the at least one load port.

제1항에 있어서,
상기 병렬 입출력 인터페이스는 SEMI E84를 이용하는 것을 특징으로 하는 자동 반송 시스템의 데이터 전송 방법.
The method according to claim 1,
Wherein the parallel input / output interface uses SEMI E84.

제1항에 있어서,
상기 마스터 통신 장치는 상기 제조설비측에 설치된 복수의 로드 포트를 지정하기 위한 포트 설정에 관련한 포트 제어용 병렬 데이터를 무선 통신용 데이터 패킷으로 변환하여 상기 슬레이브 통신 장치로 송신하는 단계는,
상기 마스터 통신 장치는 비사용 신호 단자 중 하나의 신호 단자를 포트 확장용 신호 단자로 설정하는 단계; 및
상기 포트 확장용 신호 단자와 기 설정된 복수의 포트 선택용 신호 단자들에서 출력되는 신호들을 이용하여 포트 제어 데이터를 생성하도록 하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 자동 반송 시스템의 데이터 전송 방법.
The method according to claim 1,
Wherein the master communication device converts parallel data for port control relating to port setting for designating a plurality of load ports provided on the manufacturing equipment side to a wireless communication data packet and transmits the data packet to the slave communication device,
The master communication device setting one of the unused signal terminals as a port extension signal terminal; And
And generating port control data using signals output from the port extension signal terminal and a predetermined plurality of port selection signal terminals.

제3항에 있어서,
상기 포트 확장용 신호 단자와 기 설정된 복수의 포트 선택용 신호 단자들에서 출력되는 신호들을 이용하여 포트 제어 데이터를 생성하도록 하는 단계는,
상기 복수의 로드 포트를 복수의 그룹으로 형성하고, 상기 포트 확장용 신호 단자에서 출력되는 신호를 이용하여 작업하고자 하는 로드 포트가 속한 그룹을 선택하고, 상기 포트 선택용 신호 단자에서 출력되는 신호를 이용하여 상기 선택한 그룹 내의 로드 포트 중 어느 하나를 지정하는 것을 특징으로 하는 자동 반송 시스템의 데이터 전송 방법.
The method of claim 3,
Wherein the step of generating port control data using signals output from the port extension signal terminal and a predetermined plurality of port selection signal terminals comprises:
A plurality of load ports are formed in a plurality of groups, a group to which a load port to be operated belongs is selected by using a signal output from the port extension signal terminal, and a signal output from the port selection signal terminal is used And designates one of the load ports in the selected group.

제1항에 있어서,
상기 마스터 통신 장치 또는 슬레이브 통신 장치는,
상기 무인 이송 장치 또는 제조설비와 연결되어 병렬 데이터를 송수신하는 병렬 통신용 커넥터와, 상위 제어장치와 연결되어 제어 데이터를 송수신하는 직렬 통신용 커넥터를 포함하는 것을 특징으로 하는 자동 반송 시스템의 데이터 전송 방법.
The method according to claim 1,
The master communication apparatus or the slave communication apparatus includes:
A parallel communication connector connected to the unmanned transferring device or the manufacturing facility for transmitting and receiving parallel data, and a serial communication connector connected to the upper control device for transmitting and receiving control data.

제5항에 있어서,
상기 마스터 통신 장치는 상기 직렬 통신용 커넥터를 통해 작업하고자 하는 로드 포트의 정보가 설정된 제어 데이터가 수신되면, 상기 제어 데이터를 포함한 포트 제어 데이터를 무선 통신용 데이터 패킷으로 변환하여 상기 슬레이브 통신 장치로 전송하는 것을 특징으로 하는 자동 반송 시스템의 데이터 전송 방법.
6. The method of claim 5,
The master communication device converts the port control data including the control data into a data packet for wireless communication and transmits the data packet to the slave communication device when receiving the control data in which the information of the load port to be operated through the serial communication connector is received Wherein the data transmission method comprises the steps of:

제6항에 있어서,
상기 무선 통신용 데이터 패킷을 수신하여 상기 포트 제어 데이터로 변환하여 포트 설정에 따른 적어도 하나 이상의 로드 포트를 지정하는 단계는,
상기 슬레이브 통신 장치가 상기 무선 통신용 데이터 패킷을 수신하여 상기 제어 데이터에서 로드 포트의 정보를 확인하고, 상기 로드 포트의 정보에 해당하는 포트 선택용 신호 단자를 이용해 해당 로드 포트를 지정하는 것을 특징으로 하는 자동 반송 시스템의 데이터 전송 방법.
The method according to claim 6,
Wherein the step of receiving the wireless communication data packet and converting the data packet into the port control data and designating at least one load port according to the port setting,
Wherein the slave communication apparatus receives the data packet for wireless communication and confirms the information of the load port from the control data and designates the load port by using the port selection signal terminal corresponding to the information of the load port A method of data transmission in an automated transport system.

제5항에 있어서,
상기 병렬 통신용 커넥터는 상기 마스터 통신 장치 또는 슬레이브 통신 장치 와 일체형 또는 분리형으로 연결되고, 상기 복수의 로드 포트에 일대일 연결되도록 확장 커넥터를 구비하는 것을 특징으로 하는 자동 반송 시스템의 데이터 전송 방법.
6. The method of claim 5,
Wherein the connector for parallel communication is connected to the master communication device or the slave communication device either integrally or separately and is connected to the plurality of load ports in a one-to-one manner.