KR20160120566A - 차량용 제어장치 및 그것의 제어방법 - Google Patents

Abstract

본 발명의 일 실시 예에 따른 차량용 제어장치는, 차량에 장착되어, 상기 차량이 후진하면서 주차되는 경우, 상기 차량의 주차를 보조하기 위한 가이드 정보를 제공할 수 있다. 보다 구체적으로, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량용 제어장치는, 표시부, 차량의 후방을 촬영하는 카메라, 상기 차량 후방의 지면 상에, 상기 차량의 길이방향에 수직한 방향과 평행하게 레이저를 출력하는 레이저 출력부 및 상기 카메라에 의하여 촬영된 상기 차량 후방의 영상으로부터, 주차라인 및 상기 레이저를 검출하고, 상기 주차라인을 기준으로, 상기 주차라인에 대한 상기 레이저의 기울기에 근거하여, 상기 차량의 주차를 보조하는 가이드 정보가 출력되도록 상기 표시부를 제어하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다.

Description

차량용 제어장치 및 그것의 제어방법{CONTROL DEVICE FOR VEHICLES AND METHOD FOR CONTROLLING THE SAME}

본 발명은 차량의 주차를 보조하기 위한 정보를 제공하는 것이 가능한 차량용 제어장치 및 그것의 제어방법에 관한 것이다.

단말기는 이동 가능여부에 따라 이동 단말기(mobile/portable terminal) 및 고정 단말기(stationary terminal)으로 나뉠 수 있다. 다시 이동 단말기는 사용자의 직접 휴대 가능 여부에 따라 휴대(형) 단말기(handheld terminal) 및 거치형 단말기(vehicle mounted terminal)로 나뉠 수 있다.

이와 같은 단말기(terminal)는 기능이 다양화됨에 따라 예를 들어, 사진이나 동영상의 촬영, 음악이나 동영상 파일의 재생, 게임, 방송의 수신 등의 복합적인 기능들을 갖춘 멀티미디어 기기(Multimedia player) 형태로 구현되고 있다.

또한 상기 단말기의 기능은 다양한 장치(예를 들면, 냉장고, 차량 등)에 적용되고 있다. 특히, 차량에 적용된 단말기는, 상기 차량, 상기 차량의 운전자 및 탑승자의 상태를 고려하여 다양한 기능을 제공할 수 있다. 예를 들어, 상기 차량의 위치를 이용하여 길 안내 정보를 제공하거나, 상기 차량의 조작 상태를 반영하여 상기 차량의 주차를 보조하는 정보를 제공할 수 있다.

특히, 차량을 후진으로 주차하는 경우, 주차 미숙으로 인한 문제를 해결하고자 기존에는 상기 차량의 후방을 촬영하고, 후방의 촬영 화면에 주차를 위한 가이드 라인을 표시하여 운전자가 상기 후방 영상을 확인하면서 차량을 주차할 수 있도록 하였다. 그러나, 상기 카메라의 촬영 화면은 특정 기준이 없어 카메라의 장착 위치가 틀어지는 경우, 상기 차량 외부의 상황을 정확하게 반영하기는 어려웠다. 또한, 촬영된 영상에 임의로 표시되는 주차 가이드 라인은 운전자의 운전 능력에 따라 주차 결과가 달라지는 등의 문제가 있었다.

이에 본 발명의 일 목적은 차량의 방향을 기준으로 차량 후방의 지면을 향해 출력되는 레이저를 이용하여, 차량의 후진 주차를 보조하는 가이드 정보의 출력이 가능한 차량용 제어장치를 제공하는 것이다.

본 발명의 일 실시 예에 따른 차량용 제어장치는, 표시부, 차량의 후방을 촬영하는 카메라, 상기 차량 후방의 지면 상에, 상기 차량의 길이방향에 수직한 방향과 평행하게 레이저를 출력하는 레이저 출력부 및 상기 카메라에 의하여 촬영된 상기 차량 후방의 영상으로부터, 주차라인 및 상기 레이저를 검출하고, 상기 주차라인을 기준으로, 상기 주차라인에 대한 상기 레이저의 기울기에 근거하여, 상기 차량의 주차를 보조하는 가이드 정보가 출력되도록 상기 표시부를 제어하는 제어부를 포함할 수 있다.

일 실시 예에 있어서, 상기 주차라인은, 상기 차량의 길이방향에 대응되는 제1 라인 및 상기 차량의 길이 방향과 수직한 방향에 대응되는 제2 라인을 포함하고, 상기 제어부는, 상기 제2 라인을 기준으로, 상기 기울기를 산출할 수 있다.

일 실시 예에 있어서, 상기 레이저는, 기 설정된 길이를 갖도록 출력되고, 상기 제어부는, 상기 기 설정된 길이를 이용하여 상기 주차라인 및 레이저가 이루는 각도를 계산할 수 있다.

일 실시 예에 있어서, 상기 가이드 정보는, 상기 차량의 핸들의 조작 방향 정보 및 핸들의 조작 각도 정보 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.

일 실시 예에 있어서, 상기 차량의 핸들의 조작을 감지하는 감지부를 더 포함하고, 상기 제어부는, 상기 표시부에 상기 가이드 정보가 출력된 상태에서, 상기 핸들의 조작이 감지되면, 상기 조작에 의하여 변경된 핸들의 상태가 반영되도록, 상기 표시부에서 상기 가이드 정보를 수정하여 표시할 수 있다.

일 실시 예에 있어서, 상기 표시부에 출력된 상기 가이드 정보에는, 상기 핸들의 조작 각도 정보가 포함되고, 상기 제어부는, 상기 핸들의 조작 각도 정보가 출력된 상태에서, 상기 핸들의 조작이 감지되면, 상기 핸들이 조작된 정도에 대응되는 각도가 반영되도록 상기 조작 각도 정보를 수정할 수 있다.

일 실시 예에 있어서, 알림 정보 출력부를 더 포함하고, 상기 제어부는, 상기 수정된 조작 각도 정보에 포함된 조작 각도가 0도인 경우, 상기 핸들의 조작 중지를 알리는 알림 정보가 출력되도록 상기 알림 정보 출력부를 제어할 수 있다.

일 실시 예에 있어서, 알림 정보 출력부를 더 포함하고, 상기 표시부에 출력된 상기 가이드 정보에는 상기 핸들의 조작 방향 정보가 포함되고, 상기 제어부는, 상기 감지부에 의하여 상기 핸들의 조작 방향 정보에 포함된 조작 방향과 반대 방향의 핸들 조작이 감지되는 경우, 상기 핸들 조작의 오류를 알리는 알림 정보를 출력하도록 상기 알림 정보 출력부를 제어할 수 있다.

일 실시 예에 있어서, 상기 감지부는, 상기 차량의 이동 여부를 감지하고, 상기 제어부는, 상기 알림 정보가 출력된 이후, 상기 반대 방향으로 핸들이 조작된 상태로 상기 차량이 이동하는 것이 감지되면, 상기 차량 후방의 지면을 향하여 레이저가 다시 출력되도록 상기 레이저 출력부를 제어할 수 있다.

본 발명의 일 실시 예에 따른 차량용 제어장치 및 그것의 제어방법은, 차량의 방향을 기준으로 하는 레이저를 출력하고, 상기 레이저를 주차라인과 비교하여 주차를 보조하는 가이드 정보를 제공할 수 있다. 따라서, 운전자는 상기 가이드 정보를 이용하여, 상기 주차라인 내부공간에 차량을 보다 정확하게 주차할 수 있는 편의를 제공받는다.

또한, 상기 가이드 정보는, 상기 차량의 후진 주차를 위하여 차량을 조작해야 하는 구체적인 정보를 포함하는 바, 운전자는 별도의 분석 없이 상기 가이드 정보에 따른 차량의 조작을 수행하여 편리하게 후방 주차를 수행할 수 있다.

도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량용 제어장치(200)의 구성을 나타낸 블록도이다.
도 2a는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량용 제어장치의 제어방법을 설명하는 순서도이고, 도 2b는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량용 제어장치의 제어방법을 설명하기 위한 대표도이다.
도 3a 및 도 3b는 주차라인에 대한 레이저의 기울기를 산출하는 방법을 설명하기 위한 개념도이다.
도 4a, 도 4b 및 도 4c는 가이드 정보가 표시부에 출력되는 실시 예에 관하여 도시한 도면이다.
도 5a 및 도 5b는 가이드 정보가 출력된 상태에서 핸들의 조작이 수행된 경우, 이에 근거하여 가이드 정보가 변경되는 것과 관련된 실시 예를 도시한 도면이다.
도 6a 및 도 6b는 가이드 정보와 관련하여 핸들이 조작된 경우, 특정 상황을 알리는 알림 정보를 출력하는 실시 예를 도시한 도면이다.
도 7은 핸들이 잘못 조작된 상태에서 차량이 이동된 경우, 가이드 정보의 변경과 관련된 실시 예를 도시한 도면이다.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 명세서에 개시된 실시 예를 상세히 설명하되, 동일하거나 유사한 구성요소에는 동일·유사한 도면 부호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다. 이하의 설명에서 사용되는 구성요소에 대한 접미사 "모듈" 및 "부"는 명세서 작성의 용이함만이 고려되어 부여되거나 혼용되는 것으로서, 그 자체로 서로 구별되는 의미 또는 역할을 갖는 것은 아니다. 또한, 본 명세서에 개시된 실시 예를 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 명세서에 개시된 실시 예의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다. 또한, 첨부된 도면은 본 명세서에 개시된 실시 예를 쉽게 이해할 수 있도록 하기 위한 것일 뿐, 첨부된 도면에 의해 본 명세서에 개시된 기술적 사상이 제한되지 않으며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.

도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량용 제어장치(200)의 구성을 나타낸 블록도이다.

도 1에 도시한 바와 같이, 차량용 제어장치(200)는 차량용 제어장치(200)를 전체적으로 제어하는 제어부(예를 들면, 중앙 처리 장치, CPU)(212)와, 각종 정보를 저장하는 메모리(213)와, 각종 키 신호를 제어하는 키 제어부(211)와, LCD(liquid crystal display)를 제어하는 LCD 제어부(214)를 내장한 메인 보드(210)로 구성된다.

상기 메모리(213)는 길 안내 정보를 디지털 지도상에 표시하기 위한 지도 정보(지도 데이터)를 저장한다. 또한, 상기 메모리(213)는 차량이 현재 주행하는 도로 상황에 따른 교통 정보를 입력할 수 있도록 하는 교통 정보 수집 제어 알고리즘 및 상기 알고리즘의 제어를 위한 정보를 저장한다.

상기 메인 보드(210)는 차량용 제어장치(200)와 무선 통신 시스템 간의 무선 통신 또는 차량용 제어장치(200)와 그 차량용 제어장치(200)가 위치한 네트워크 간의 무선 통신을 수행하는 무선통신부(206); CD(compact disk)에 기록된 신호를 재생하기 위한 CD 데크(CD deck)(208); 자이로 센서(gyro sensor)(209) 등으로 구성된다. 상기 무선 통신부(206)는 각 모듈들을 위한 안테나(204)를 통하여 신호를 송신/수신한다.

상기 무선 통신부(206)는 고유의 기기번호가 부여된 이동 전자기기로서 이동 통신망 상에서 기지국, 외부의 단말, 서버 중 적어도 하나와 무선 신호를 송수신하기 위한 이동 통신 모듈(206a); WLAN(Wireless LAN), 와이 파이(Wi-Fi), 와이브로(Wireless Broadband; Wibro), 와이맥스(World Interoperability for Microwave Access; Wimax), HSDPA(High Speed Downlink Packet Access) 등과 같은 방식으로 무선 인터넷을 접속할 수 있는 무선 인터넷 모듈(206b); 블루투스(Bluetooth), RFID(Radio Frequency Identification), 적외선 통신(IrDA, infrared Data Association), UWB(Ultra Wideband), ZigBee, Wireless LAN (Bluetooth, 802.11n 등등 프로토콜)등과 같은 방식으로 통신을 수행하는 근거리 통신 모듈(206c), 차량의 위치 안내, 출발지부터 목적지까지의 주행 경로 추적 등을 위한 GPS 신호를 수신하거나 사용자에 의해서 수집된 교통정보를 GPS(Global Positioning System) 신호로 송신하는 위치정보모듈(206d) 및 방송 신호를 수신하는 방송 수신 모듈(206e) 등을 포함할 수 있다.

또한, 상기 메인보드(210)에는 인터페이스 보드(260)를 통해서 상기 LCD 제어부(214)의 제어를 받는 표시부(LCD)(201)와, 키 제어부(211)의 제어를 받는 프론트 보드(202), 차량의 내부 및/또는 외부를 촬영하는 카메라(227) 및 레이저를 출력하는 레이저 출력부(228)가 연결된다.

상기 표시부(201)는, 각종 비디오 신호, 문자 신호를 표시하고, 상기 프론트 보드(202)는 각종 키 신호 입력을 위한 버튼을 구비하고, 사용자 선택이 이루어진 버튼에 해당하는 키 신호를 메인 보드(210)에 제공한다. 또한, 상기 표시부(201)는 도 1의 근접 센서 및 터치 센서(터치 스크린)을 포함한다.

상기 프론트 보드(202)는 교통정보를 직접 입력하기 위한 메뉴 키를 구비하며, 상기 메뉴 키는 키 제어부(211)의 제어를 받도록 구성될 수 있다.

상기 오디오 보드(217)는 상기 메인 보드(210)와 연결되고, 각종 오디오 신호를 처리한다. 상기 오디오 보드(217)는 오디오 보드(217)의 제어를 위한 마이크로컴퓨터(219), 라디오 신호를 수신하는 튜너(218), 상기 마이크로컴퓨터(219)에 전원을 공급하는 전원부(216), 각종 음성 신호를 처리하는 신호 처리부(215)로 구성된다. 또한, 상기 오디오 보드(217)는 라디오 신호를 수신하기 위한 라디오 안테나(220)와, 오디오 테이프를 재생하기 위한 테이프 데크(221)로 구성된다.

또한, 상기 메인 보드(210)에는 차량 인터페이스(224)에 연결될 수 있다. 상기 차량 인터페이스(224)는 음성 신호를 입력하는 핸즈프리(225a), 탑승자 안전을 위한 에어백(225b) 등이 연결될 수 있고, 운전자에게 특정 상황을 알리기 위한 청각 신호를 출력하는 음향 출력부(226a) 및 운전자에게 특정 상황을 알리기 위한 촉각 신호를 출력하는 햅틱 모듈(226b)을 더 포함할 수 있다.

또한, 상기 차량 인터페이스(224)는 상기 오디오 보드(217)에 연결되어, 상기 오디오 보드(217)에서 신호 처리된 음성 신호를 상기 음향 출력부(226a)를 통하여 출력할 수 있다.

상기 차량용 제어장치(200)는 상기 메인보드(210)에 연결된 센싱부(230)를 더 포함하고, 상기 센싱부(230)를 통하여 차량과 관련된 다양한 상태를 감지할 수 있다. 예를 들어, 상기 센싱부(230)는 차량 도어 또는 창문의 개폐여부, 핸들의 조작여부 및 조작 방향, 가속 페달이나 제동 페달, 기어 변속 레버 등의 조작상태, 차량의 이동 여부나 차량과 다른 물체와의 거리 등과 같은 차량의 현 상태를 감지할 수 있다.

상기 차량용 제어장치(200)에 적용된 네비게이션 세션(300)은, 지도 데이터 및 차량 현재 위치 정보를 근거로 길 안내 정보를 발생하고, 그 발생된 길 안내 정보를 사용자에게 통지한다.

상기 표시부(201)는 근접 센서를 통해 표시창 내에서 근접 터치를 감지한다. 예를 들면, 상기 표시부(201)는 포인터(예를 들면, 손가락 또는 스타일러스 팬(stylus pen))가 근접 터치될 때 그 근접 터치의 위치를 검출하고, 그 검출된 위치에 대응하는 위치 정보를 상기 제어부(212)에 출력한다.

음성 인식 장치(또는 음성 인식 모듈)(301)는 사용자에 의해 발성된 음성을 인식하고, 그 인식된 음성 신호에 따라 해당 기능을 수행한다.

상기 차량용 제어장치(200)에 적용된 네비게이션 세션(session)(300)은, 지도 데이터 상에 주행 경로를 표시한다.

또한, 상기 차량용 제어장치(200)는, HUD(Head-Up Display) 또는 프로젝터(projector)를 포함할 수 있다. 상기 제어부(212)는 상기 표시부(201)에 출력된 화면 정보를 상기 차량의 계기판(dashboard)에 표시하거나, 상기 HUD(Head-Up Display) 또는 프로젝터를 이용하여 상기 차량의 앞 유리에 표시하도록 제어할 수 있다. 상기 HUD(Head-Up Display)는 차량의 대쉬보드(Dashboard)에 장착될 수 있으며, 상기 HUD 및 상기 프로젝터는 일반적으로 알려진 방식이 사용될 수 있으므로 이에 대한 구체적인 설명은 생략한다.

본 발명에 따른 차량용 제어장치는, 차량이 후진하면서 주차되는 경우, 상기 차량이 주차라인 내부의 공간에서 상기 주차라인에 평행하게 주차될 수 있는 제어방법을 제공할 수 있다. 보다 구체적으로, 본 발명에 따른 차량용 제어장치는, 차량 후방을 촬영하고, 상기 차량 후방의 지면을 향해 출력되는 레이저와 상기 주차라인의 촬영 영상에 근거하여 상기 차량의 주차를 보조하는 가이드 정보를 출력함으로써, 운전자의 평행 주차를 도울 수 있다.

이하에서는 이와 같이 구성된 차량용 제어장치에서 구현될 수 있는 제어 방법과 관련된 실시 예들에 대해 첨부된 도면을 참조하여 살펴보겠다. 본 발명은 본 발명의 정신 및 필수적 특징을 벗어나지 않는 범위에서 다른 특정한 형태로 구체화될 수 있음은 당업자에게 자명하다.

도 2a는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량용 제어장치의 제어방법을 설명하는 순서도이고, 도 2b는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량용 제어장치의 제어방법을 설명하기 위한 대표도이다.

먼저, 도 2a를 참조하면, 본 발명에 따른 차량용 제어장치는 카메라를 이용하여 차량의 후방을 촬영할 수 있다(S201).

본 발명에 따른 차량용 제어장치에 포함된 카메라(227)는, 상기 차량에 장착되어 상기 차량의 후방을 촬영할 수 있다. 여기에서, 상기 차량의 후방은, 상기 차량 뒤쪽의 기 설정된 범위 이내에 포함된 영역을 의미할 수 있다. 즉, 도 2b의 첫 번째 도면처럼, 상기 차량(300)에 장착된 카메라(227)는 상기 차량(300) 후방의 일 영역(점선으로 표시된 영역)을 촬영할 수 있다.

상기 카메라(227)는 상기 차량의 뒤범퍼나 트렁크의 중앙에 장착되어, 상기 차량의 후방을 촬영할 수 있다. 또 다른 예로, 상기 카메라(227)는 상기 차량의 내부에 위치될 수 있다. 이 경우, 상기 카메라(227)는 상기 차량의 후방 및 후방의 지면을 촬영할 수 있는 위치에 배치되는 것이 바람직하다.

한편, 상기 카메라(227)는 상기 차량이 후진하는 것에 근거하여 활성화될 수 있다. 이 경우, 상기 제어부(212)는 상기 센싱부(230)를 통하여 상기 차량의 후진 기어가 작동되는 것이 감지되면, 상기 카메라(227)를 활성화할 수 있다.

또한, 본 발명에 따른 차량용 제어장치는 상기 차량 후방의 지면 상에, 상기 차량의 길이 방향과 수직한 방향에 평행하게 레이저를 출력할 수 있다(S202).

이를 위하여, 상기 레이저 출력부(228)는 상기 차량의 뒤범퍼 또는 트렁크의 중앙 지점에 배치될 수 있다. 예를 들어, 도 2b에서처럼, 상기 레이저 출력부(228)는 상기 차량(300)의 뒤범퍼의 중앙 지점에 배치되어, 상기 차량 후방의 지면을 향하여 레이저를 출력할 수 있다.

또한, 상기 제어부(212)는 상기 차량이 후진하는 것이 감지되면 레이저가 출력되도록 상기 레이저 출력부(228)를 제어할 수 있다. 즉, 상기 차량이 후진하는 경우, 상기 제어부(212)는 상기 차량 후방이 촬영되면서 상기 차량의 후방 지면을 향해 레이저가 출력되도록 상기 카메라(227) 및 레이저 출력부(228)를 함께 제어할 수 있다.

이와 달리, 상기 제어부(212)는 상기 카메라(227)에 의하여 상기 차량의 후방이 촬영되고, 상기 촬영 영상에 상기 주차라인이 포함되는 것이 감지되면 레이저가 출력되도록 상기 레이저 출력부(228)를 제어할 수 있다.

상기 레이저 출력부(228)에 의하여 출력된 레이저는 상기 차량의 길이 방향에 수직한 방향에 평행하게 출력될 수 있다. 보다 구체적으로, 상기 레이저는 상기 차량의 길이방향에 수직한 방향과 평행한 라인을 형성하도록 출력될 수 있다. 즉, 도 2b의 두 번째 도면처럼, 상기 레이저는 평행한 라인(228a)을 형성할 수 있다. 또한, 상기 레이저 출력부(228)는 상기 평행한 라인이 기 설정된 길이를 갖도록 레이저를 출력할 수 있다.

이와 같이 레이저가 출력되면, 상기 제어부(212)는 상기 카메라에 의하여 촬영된 상기 차량의 후방 영상으로부터, 상기 주차라인 및 레이저를 검출할 수 있다(S203).

그리고, 상기 제어부(212)는 상기 후방 영상으로부터 검출된 주차라인을 기준으로, 상기 주차라인에 대한 레이저의 기울기에 근거하여 상기 차량의 주차를 보조하는 가이드 정보를 표시부에 출력할 수 있다(S204).

먼저, 상기 제어부(212)는 상기 후방 영상으로부터 주차라인 및 레이저를 검출할 수 있다. 보다 구체적으로, 상기 제어부(212)는 도 2b의 세 번째 도면처럼, 상기 후방 영상에서, 주차라인(400) 및 상기 레이저에 의하여 형성된 평행한 라인(228a)을 검출할 수 있다.

그리고, 상기 주차라인을 기준으로, 상기 주차라인에 대하여 상기 평행한 라인이 이루는 기울기를 산출할 수 있다. 여기에서, 상기 기울기는, 상기 레이저 및 주차라인이 이루는 각도에 관한 정보를 포함할 수 있다. 또한, 상기 기울기는, 상기 레이저가 상기 주차라인에 대하여 기울어진 방향에 관한 정보를 포함할 수 있다.

보다 구체적인 기울기 산출 방법을 설명하기 위하여 도 3a 및 도 3b를 참조하기로 한다.

도 3a 및 도 3b는 주차라인에 대한 레이저의 기울기를 산출하는 방법을 설명하기 위한 개념도이다.

도 3a를 참조하면, 상기 제어부(212)는 상기 차량의 후방 영상에서, 상기 주차라인(401, 402) 및 레이저(228a)를 검출할 수 있다. 상기 주차라인은 상기 차량의 길이방향에 대응되는 제1 라인(402) 및 상기 차량의 길이방향과 수직한 방향에 대응되는 제2 라인(401)을 포함할 수 있다. 또한, 상기 레이저는 상기 차량 후방의 지면 상에 기 설정된 길이(d)를 갖는 평행한 라인을 형성하도록 출력될 수 있다.

먼저, 상기 제어부(212)는 상기 후방 영상에서, 상기 레이저에 의하여 형성된 평행한 라인(228a)을 검출하고, 상기 평행한 라인(228a)의 끝 지점이 주차라인의 일 지점과 맞닿도록 배치할 수 있다. 여기에서, 상기 제어부(212)는 상기 주차라인 중 상기 차량의 길이방향과 수직한 방향에 대응되는 제2 라인을 이용하여 상기 레이저의 기울기를 산출할 수 있다.

이와 같이, 상기 평행한 라인(228a)의 끝 지점이 상기 제2 라인(401)과 맞닿은 상태에서, 상기 제어부(212)는 상기 카메라에 기 설정된 픽셀을 이용하여, 상기 평행한 라인의 길이(d)에 대응되는 픽셀 크기를 파악할 수 있다. 또한, 상기 제2 라인(401)에서, 상기 평행한 라인(228a)에 대응되는 상기 제2 라인(401)의 일부를 특정한 뒤, 상기 제2 라인(401)의 일부에 대응되는 픽셀 크기를 파악할 수 있다.

그리고, 상기 제어부(212)는 상기 제2 라인(401)의 일부에 대응되는 픽셀 크기를 이용하여, 상기 평행한 라인(228a)에 대응되는 상기 제2 라인(401)의 일부의 길이를 계산할 수 있다.

이와 같이, 상기 평행한 라인(228a)의 길이(d) 및 상기 제2 라인(401)의 일부의 길이(a)가 결정되면, 상기 제어부(212)는 상기 레이저 및 제2 라인이 이루는 각도(θ)를 계산할 수 있다. 즉, 상기 제어부(212)는 cos 법칙을 이용하여, 상기 각도(θ)를 계산할 수 있다.

한편, 상기 레이저는 도 3b와 같은 방향으로 출력될 수 있다. 즉, 도 3b의 첫 번째 도면처럼, 도 3a의 레이저와 다르게, 레이저에 의하여 형성된 평행한 라인(228b)이 오른쪽 위를 향하는 방향으로 상기 차량 후방의 지면에 출력될 수 있다.

이 경우, 상기 제어부(212)는 도 3a의 경우와 마찬가지로, 상기 카메라(227)에 기 설정된 픽셀을 이용하여, 상기 평행한 라인(228b) 및 상기 주차라인 중 제2 라인(401)이 맞닿았을 때 대응되는 픽셀의 크기를 각각 구할 수 있다. 그리고, 상기 픽셀의 크기 각각을 이용하여 상기 평행한 라인(228b) 및 제2 라인(401)이 이루는 각도(θ)를 계산할 수 있다.

단, 상기 제2 라인(401)을 기준으로 하여 상기 레이저가 기울어진 방향은 도 3a와 반대 방향일 수 있다. 즉, 상기 제어부(212)는 레이저 및 주차라인이 이루는 각도가 같은 크기로 계산되더라도, 주차라인을 기준으로 레이저가 기울어진 방향을 고려하여, 서로 다른 기울기를 산출할 수 있다.

이와 같이, 상기 제어부(212)는 상기 주차라인을 기준으로, 상기 주차라인에 대한 레이저의 기울기를 산출할 수 있다. 그리고, 상기 기울기에 포함된 각도 및 방향 정보 중 적어도 하나를 이용하여 상기 차량의 후진 주차를 보조하기 위한 가이드 정보를 형성할 수 있다.

여기에서, 상기 가이드 정보는, 상기 카메라를 통하여 감지된 차량의 현 상태(핸들이 회전된 정도나 방향, 차량의 주차라인 내부공간에서의 위치 등)에서, 상기 차량이 평행하게 주차되기 위한 구체적인 조작 정보를 포함할 수 있다.

일 예로, 상기 가이드 정보는, 상기 주차라인 내부의 공간에서 상기 차량이 평행하게 위치하기 위해 요구되는 핸들의 조작 방향 정보를 포함할 수 있다. 또한, 상기 가이드 정보는 상기 주차라인을 기준으로 상기 차량이 평행하게 위치하기 위해 핸들을 조작해야 하는 정도(예를 들면, 핸들 조작 각도)에 관한 정보가 포함될 수 있다.

이와 같이,상기 가이드 정보가 형성되면, 상기 제어부(212)는 상기 표시부(201)를 이용하여, 상기 가이드 정보를 출력할 수 있다. 즉, 도 2b의 네 번째 도면처럼, 상기 제어부(212)는 상기 가이드 정보를 포함하는 그래픽 객체(10, 20)가 출력되도록 상기 표시부(201)를 제어할 수 있다. 여기에서, 상기 가이드 정보는 상기 차량(300)의 핸들 조작 방향 정보(10) 및 상기 차량(300)의 핸들 조작 각도 정보(20)를 의미할 수 있다.

또한, 상기 제어부(212)는 상기 표시부(201)에 상기 가이드 정보(10, 20)와 함께 상기 차량의 후방의 촬영 영상(30)을 출력할 수 있다. 따라서, 운전자는 상기 가이드 정보를 이용하여 상기 차량을 조작하면서, 상기 차량이 조작되는 상태를 상기 후방 영상(30)을 통하여 확인할 수 있다.

도면에는 도시되지 않았으나, 상기 제어부(212)는 음향 출력부(226a)를 이용하여 상기 가이드 정보에 대응되는 음성을 출력할 수 있다. 또한, 상기 제어부(212)는 상기 가이드 정보에 대응되는 시각 정보 및 청각 정보가 함께 출력되도록 상기 표시부(201) 및 음향 출력부(226a)를 제어할 수 있다.

이와 같이, 본 발명에 따른 차량용 제어장치는 상기 차량이 후진하면서 주차되는 경우, 상기 주차라인 내부공간에서 차량의 평행 주차를 위하여 상기 차량을 조작해야 하는 구체적인 가이드 정보를 제공할 수 있다. 보다 구체적으로, 상기 차량의 길이방향과 수직한 방향에 평행하게 출력되는 레이저를 이용하여 상기 주차라인을 기준으로 상기 차량이 틀어진 정도를 정확히 계산함으로써, 상기 차량이 평행하게 주차될 수 있도록 돕는다.

따라서, 기존에 차량 후방 촬영 영상에 표시된 주차 가이드 라인을 운전자가 직접 분석하고 상기 차량의 주차를 위한 조작을 수행해야 하는 불편함을 해소할 수 있다. 즉, 운전자는, 상기 가이드 정보에서 제공되는 대로 차량을 조작함으로써, 보다 편리하게 후진 주차를 수행할 수 있다.

이하에서는, 도 4a, 도 4b 및 도 4c를 참조하여, 상기 가이드 정보가 출력되는 실시 예에 관하여 살펴보기로 한다.

도 4a, 도 4b 및 도 4c는 가이드 정보가 표시부에 출력되는 실시 예에 관하여 도시한 도면이다.

상기 제어부(212)는 상기 주차라인에 대한 레이저의 기울기에 근거하여, 상기 차량의 주차를 보조하는 가이드 정보를 다양한 형태로 출력할 수 있다.

일 예로, 도 4a에서처럼, 상기 제어부(212)는 상기 차량 후방 영상(31)에 대한 화면을 상기 표시부(201)의 일 영역에 출력하고, 상기 표시부(201)의 다른 일 영역에 상기 가이드 정보를 포함한 시각 정보(11, 21)를 출력할 수 있다.

상기 가이드 정보에 상기 차량의 핸들 조작 방향 정보가 포함되는 경우, 상기 제어부(212)는 상기 차량의 핸들 조작 방향을 나타내는 문자 정보(11)를 출력할 수 있다. 또한, 상기 가이드 정보에 상기 차량의 핸들 조작 각도 정보가 포함되는 경우, 상기 제어부(212)는 상기 차량의 핸들 조작 각도에 대응되는 그래픽 객체(21)를 출력할 수 있다. 여기에서, 상기 그래픽 객체(21)는 도 4a에서처럼, 상기 차량의 조작 각도에 대응되는 길이를 갖는 바의 형태일 수 있다.

이와 달리, 도 4b에서처럼, 상기 제어부(212)는 상기 핸들의 조작 각도 및 방향 정보를 모두 포함하는 하나의 그래픽 객체(12)를 상기 표시부(201)에 출력할 수 있다. 이 경우, 상기 그래픽 객체(12)에는 상기 핸들을 조작해야 하는 정도를 알 수 있는 표시(예를 들면, 눈금)가 포함될 수 있다.

또한, 도 4c에서처럼, 상기 제어부(212)는 상기 차량 후방의 영상화면(33)이 상기 표시부(201)의 전 영역에 출력되도록 상기 표시부(201)를 제어할 수 있다. 이 경우, 상기 가이드 정보는 상기 영상화면(33)에 상기 가이드 정보를 포함하는 그래픽 객체(13, 22)가 중첩되어 출력되도록 상기 표시부(201)를 제어할 수 있다.

이와 같이, 상기 제어부(212)는 상기 가이드 정보에 대응되는 그래픽 객체를 상기 표시부(201)에 출력함으로써, 운전자가 상기 가이드 정보를 직관적으로 인식할 수 있도록 한다. 또한, 상기 제어부(212)는 상기 가이드 정보를 상기 표시부(201)에 다양한 방식으로 출력하여 운전자가 보다 용이하게 상기 가이드 정보를 파악할 수 있도록 한다.

도면에서는, 상기 가이드 정보로, 상기 핸들의 조작 각도 정보 및 조작 방향 정보가 모두 출력되었으나, 이에 한정되지 않는다. 즉, 상기 제어부(212)는, 상기 핸들의 조작 각도 정보 및 조작 방향 정보 중 일부만을 상기 표시부(201)에 출력시킬 수 있다.

또한, 상기 제어부(212)는 상기 핸들의 조작과 관련된 정보 이외의 정보를 출력할 수 있다. 예를 들어, 상기 제어부(212)는 상기 차량과 주차라인의 근접 정도에 근거하여 상기 차량이 주차를 위해 이동해야 하는 거리에 관한 정보를 출력할 수도 있다. 이 경우, 상기 제어부(212)는 상기 후방 영상에서, 레이저와 주차라인이 근접한 정도에 대응되는 픽셀 크기를 이용하여 상기 차량이 이동해야 하는 정도를 추가로 분석할 수 있다.

이와 같이, 상기 가이드 정보가 상기 표시부(201)에 출력된 상태에서, 운전자에 의하여 상기 핸들의 조작이 수행되는 경우, 상기 제어부(212)는 상기 운전자의 조작에 의하여 변경된 핸들의 상태를 반영하여 상기 가이드 정보를 수정할 수 있다. 또한, 상기 수정된 가이드 정보를 운전자가 인식할 수 있도록, 상기 표시부(201)에 기 출력된 가이드 정보를 상기 수정된 가이드 정보로 변경하여 출력할 수 있다. 이와 관련하여, 도 5a 및 도 5b를 참조하여 설명하기로 한다.

도 5a 및 도 5b는 가이드 정보가 출력된 상태에서 핸들의 조작이 수행된 경우, 이에 근거하여 가이드 정보가 변경되는 것과 관련된 실시 예를 도시한 도면이다.

먼저, 도 5a를 참조하면, 상기 차량(300)의 후방 지면을 향하여 출력된 레이저에 의하여 평행한 라인(228a)이 형성되고, 상기 제어부(212)는 상기 주차라인(400) 및 평행한 라인(228a)을 이용하여 가이드 정보를 형성할 수 있다. 또한, 상기 제어부(212)는 상기 표시부(201)에 상기 차량의 후방 영상화면(34) 및 가이드 정보에 대응되는 그래픽 객체(14, 23)를 출력할 수 있다.

보다 구체적으로, 상기 그래픽 객체(14, 23)는 상기 핸들의 조작 방향 정보에 대응되는 객체(14) 및 상기 핸들의 조작 각도 정보에 대응되는 객체(23)를 포함할 수 있다. 이와 같은 그래픽 객체(14, 23)가 출력된 상태에서, 상기 운전자는 상기 차량의 핸들을 조작할 수 있다.

이 경우, 상기 제어부(212)는 상기 센싱부(230)를 이용하여, 상기 차량(300)의 핸들이 조작되는 것을 감지할 수 있다. 보다 구체적으로, 상기 제어부(212)는 상기 센싱부(230)를 이용하여 상기 핸들이 조작되는 방향 및 각도를 파악할 수 있다.

만약, 상기 운전자가 상기 그래픽 객체에 대응되는 가이드 정보대로 상기 핸들을 조작한 경우, 상기 제어부(212)는 상기 운전자에 의하여 핸들이 조작된 정도를 반영하여 상기 가이드 정보를 수정할 수 있다.

예를 들어, 도 5a의 두 번째 도면에 도시된 핸들과 같이, 상기 운전자가 상기 핸들을 우측 방향으로 60도 회전시킨 경우, 상기 제어부(212)는 상기 센싱부(230)에 의하여 상기 핸들이 우측 방향으로 60도 회전되었음을 감지할 수 있다. 그리고, 상기 제어부(212)는 상기 그래픽 객체에 대응되는 가이드 정보(우측 방향, 90도)에서 상기 운전자의 조작에 의하여 변경된 핸들의 상태(우측 방향, 60도 회전된 상태)를 반영하여, 상기 가이드 정보를 수정할 수 있다.

따라서, 도 5a의 두 번째 도면처럼, 상기 제어부(212)는 우측 방향의 정보를 포함하는 그래픽 객체(14) 및 상기 조작에 의하여 변경된 핸들의 상태에 따라 변경된 각도 정보(기존 90도에서 회전된 60도를 제외한 나머지 각도 30도)를 포함하는 그래픽 객체(24)를 상기 표시부(201)의 일 영역에 출력할 수 있다.

이와 달리, 상기 운전자는 상기 표시부(201)에 출력된 그래픽 객체에 대응되는 가이드 정보와 다르게 상기 핸들을 조작할 수 있다. 즉, 도 5b의 두 번째 도면에 도시된 핸들과 같이, 상기 운전자는 상기 표시부(201)에 기 출력된 핸들 조작 방향 정보(14)와 다른 방향(좌측 방향)으로 상기 핸들을 조작할 수 있다.

이 경우, 상기 제어부(212)는 상기 센싱부(230)를 이용하여 상기 다른 방향으로 핸들이 조작된 정도를 감지할 수 있다. 만약, 상기 운전자가 좌측 방향으로 상기 핸들을 30도 만큼 회전시킨 경우, 상기 제어부(212)는 상기 좌측 방향으로 30도 회전된 핸들의 변경 상태를 반영하여, 상기 기 출력된 그래픽 객체(23)를 변경하여 출력할 수 있다.

따라서, 도 5b의 두 번째 도면처럼, 상기 제어부(212)는 변경된 핸들의 조작 상태에 따라 수정된 가이드 정보(25)가 출력되도록 상기 표시부(201)를 제어할 수 있다. 이 경우, 상기 제어부(212)는 상기 핸들의 조작 각도 정보만을 변경할 수 있다. 즉, 상기 제어부(212)는 상기 핸들의 조작 방향 정보(14)의 출력은 유지시키고, 상기 변경된 핸들의 상태에서, 상기 차량이 평행하게 주차되는데 요구되는 핸들의 조작 각도 정보를 새롭게 제공할 수 있다.

이와 같이, 상기 가이드 정보가 출력된 상태에서, 상기 가이드 정보와 관련된 핸들의 움직임이 감지되는 경우, 상기 핸들의 움직임에 따라 변경된 핸들의 상태를 반영하여 상기 가이드 정보가 변경될 수 있다. 즉, 상기 제어부(212)는 상기 운전자에게 상기 변경된 가이드 정보를 제공함으로써, 운전자의 조작에 의하여 변경된 핸들의 상태를 운전자가 쉽게 파악할 수 있도록 하고, 변경된 핸들의 상태에서 요구되는 조작을 추가로 수행하여 운전자가 차량을 용이하게 주차할 수 있도록 돕는다.

이와 같이, 상기 핸들의 조작과 관련된 가이드 정보가 출력되고, 상기 핸들이 조작됨에 따라 상기 가이드 정보는 수정될 수 있다. 이 경우, 상기 제어부(212)는 상기 운전자의 조작에 근거하여 수정된 가이드 정보를 분석하여 운전자에게 특정 상황을 알리는 정보를 추가로 출력할 수 있다. 이와 관련하여 도 6a 및 도 6b를 참조하여 설명하기로 한다.

도 6a 및 도 6b는 가이드 정보와 관련하여 핸들이 조작된 경우, 특정 상황을 알리는 알림 정보를 출력하는 실시 예를 도시한 도면이다.

먼저, 도 6a를 참조하면, 상기 표시부(201)의 일 영역에 가이드 정보로서, 핸들의 조작 방향 정보(14) 및 핸들의 조작 각도 정보(23)가 출력되어 있고, 다른 일 영역에는 상기 차량의 후방 영상화면(34)이 출력되어 있다.

또한, 이 상태에서 상기 차량의 핸들이 운전자에 의하여 조작될 수 있다. 상기 제어부(212)는 상기 운전자에 의하여 변경된 핸들의 상태를 반영하여, 상기 가이드 정보를 수정할 수 있다. 만약, 상기 운전자에 의하여 가이드 정보에 대응되는 조작 방향 및 조작 각도만큼 핸들이 조작된 경우, 상기 제어부(212)는 상기 운전자에 의하여 조작된 정도를 반영한 가이드 정보(25)를 상기 표시부(201)에 출력할 수 있다.

즉, 도 6a의 두 번째 도면처럼, 상기 제어부(212)는 변경된 핸들의 상태를 반영하여, 상기 핸들의 조작 각도 정보(25)가 0도로 표시되도록 상기 표시부(201)를 제어할 수 있다.

그리고, 상기 제어부(212)는 상기 운전자에게, 상기 변경된 차량의 상태와 관련된 특정 상황을 알리는 알림 정보를 출력할 수 있다. 이 경우, 상기 제어부(212)는 차량 인터페이스(224)에 포함된 음향 출력부(226a) 및 햅틱 모듈(226b) 중 적어도 하나를 이용할 수 있다. 여기에서, 상기 음향 출력부(226a) 및 햅틱 모듈(226b)은 상기 차량과 관련된 특정 상황을 알리는 알림 정보 출력부(도면 미도시)라고 정의하기로 한다.

일 예로, 상기 제어부(212)는 가이드 정보에 따른 핸들의 조작이 완료되었음을 알리는 기 설정된 진동을 출력하도록 상기 알림 정보 출력부(도면 미도시)를 제어할 수 있다. 즉, 도 6a의 세 번째 도면처럼, 상기 제어부(212)는 상기 차량의 핸들을 통하여 상기 운전자에게 기 설정된 진동을 전달함으로써, 상기 핸들 조작 완료의 상황을 알릴 수 있다.

이와 달리, 상기 제어부(212)는 상기 변경된 차량의 상태에서, 상기 핸들의 조작이 완료되었음을 알리는 알림 정보가 음성으로 출력되도록 상기 알림 정보 출력부(도면 미도시)를 제어할 수 있다. 즉, 도 6a의 네 번째 도면처럼, 상기 핸들 조작 완료에 따라 상기 핸들의 추가적인 조작 중지 및 상기 차량의 제어에 관한 정보를 포함하는 음성 신호(핸들을 유지한 상태에서 그대로 후진하십시오)가 상기 알림 정부 출력부(구체적으로, 음향 출력부(226a))를 통하여 출력될 수 있다.

또한, 도 6b에서처럼, 상기 표시부(201)의 일 영역에 가이드 정보에 대응되는 그래픽 객체(14, 23)가 출력된 상태에서, 상기 운전자가 핸들을 조작할 수 있다. 만약, 상기 센싱부(230)에 의하여 상기 가이드 정보와 다른 핸들의 조작이 감지되는 경우, 상기 제어부(212)는 이와 같은 상황을 알리는 알림 정보를 출력할 수 있다.

예를 들어, 상기 가이드 정보에 핸들의 조작 방향 정보가 우측 방향으로 출력된 상태에서, 좌측 방향으로 회전되는 핸들의 조작이 감지된 경우, 상기 제어부(212)는 핸들 조작 방향의 오류를 알리는 정보를 포함한 음성 신호가 출력되도록 상기 음향 출력부(226a)를 제어할 수 있다. 따라서, 도 6b와 같이, 핸들을 우측으로 조작하라는 음성 신호가 출력될 수 있다.

이와 같이, 상기 제어부(212)는 상기 가이드 정보가 출력된 상태에서 상기 핸들이 조작되면, 상기 센싱부(230)를 이용하여 상기 핸들의 조작을 감지하고, 상기 가이드 정보와 상기 핸들의 조작을 비교하여 운전자에게 특정 상황을 알릴 수 있다. 즉, 상기 제어부(212)는 상기 가이드 정보에 따른 핸들의 조작이 완료된 상황이나 상기 가이드 정보와 비교하여 상기 핸들의 조작에 오류가 발생한 상황과 같은 특정 상황을 알리는 알림 정보를 상기 운전자에게 제공할 수 있다.

따라서, 상기 운전자는 상기 가이드 정보와 비교하여, 자신의 조작에 의한 차량의 특정 상황을 신속하게 파악하고 이후 조치를 취할 수 있는 편의를 제공받는다.

이와 같이, 상기 가이드 정보가 출력된 상태에서, 상기 운전자의 핸들 조작이 감지되고 상기 핸들 조작에 오류가 발생한 경우, 상기 제어부(212)는 상기 핸들 조작의 오류를 운전자에게 알릴 수 있다. 이 때, 상기 핸들 조작 오류의 알림 정보가 출력된 이후, 상기 운전자가 상기 핸들 조작 오류에 따라 핸들이 조작된 상태로 상기 차량을 이동시킬 수 있다. 이와 관련하여 도 7을 참조하여 설명하기로 한다.

도 7은 핸들이 잘못 조작된 상태에서 차량이 이동된 경우, 가이드 정보의 변경과 관련된 실시 예를 도시한 도면이다.

도 7의 첫 번째 도면을 참조하면, 상기 차량(300)의 현 상태에서, 상기 차량의(300) 후방 영상화면(34) 및 상기 차량(300)의 주차 보조를 위한 가이드 정보에 대응되는 그래픽 객체(14, 23)가 상기 표시부(201)에 출력되어 있다.

이 상태에서, 상기 운전자가 핸들을 상기 가이드 정보에 따른 방향(우측 방향)과 반대 방향으로 회전시킨 경우, 상기 제어부(212)는 상기 운전자의 조작에 따라 핸들의 변경된 상태를 반영하여 상기 가이드 정보를 수정할 수 있다. 즉, 도 7의 두 번째 도면처럼, 상기 표시부(201)에 기 출력된 핸들의 조작 각도 정보는 상기 운전자의 조작에 의하여 90도(23)에서 120도(25)로 변경되어 출력될 수 있다.

또한, 상기 제어부(212)는 상기 핸들 조작의 오류를 알리는 알림 정보를 출력할 수 있다. 즉, 도 7의 두 번째 도면에서처럼, 상기 수정된 가이드 정보(25)와 함께 상기 핸들 조작의 오류를 알리는 알림 정보가 출력될 수 있다.

이와 같은 알림 정보가 출력된 이후, 도 7의 세 번째 도면에서처럼 상기 운전자가 잘못 조작한 핸들을 유지한 상태로, 상기 차량(300)을 이동시키는 경우, 상기 제어부(212)는 상기 센싱부(230)를 통하여 상기 차량(300)의 이동을 감지할 수 있다.

그리고, 상기 차량(300)의 이동에 따라 상기 주차라인 내부공간에서 상기 차량(300)이 변경된 상태를 반영하여 상기 가이드 정보를 새롭게 형성할 수 있다. 이를 위하여, 상기 제어부(212)는 도 7의 네 번째 도면처럼, 상기 차량 후방 지면을 향하여 새로운 레이저가 출력되도록 상기 레이저 출력부(228)를 제어할 수 있다.

또한, 상기 카메라(227)에 의하여 촬영된 후방 영상에서, 새로운 레이저에 의하여 형성된 라인(228c) 및 주차라인(400)을 검출하고, 상기 주차라인(400)에 대하여 상기 레이저에 의하여 형성된 라인(228c)의 기울기를 새롭게 산출할 수 있다.

상기 기울기가 새롭게 산출되면, 이에 근거하여 상기 제어부(212)는 상기 차량의 변경된 위치에서, 상기 차량의 주차를 보조할 수 있는 새로운 가이드 정보(15, 26)가 출력되도록 상기 표시부(201)를 제어할 수 있다.

이와 같이, 운전자의 차량 조작 실수에 대해서도 상기 차량의 변경된 상태와 관련된 새로운 가이드 정보를 제공함으로써, 차량의 후진 주차에 대한 정확도를 높일 수 있다.

본 발명의 일 실시 예에 따른 차량용 제어장치 및 그것의 제어방법은, 차량의 방향을 기준으로 하는 레이저를 출력하고, 상기 레이저를 주차라인과 비교하여 주차를 보조하는 가이드 정보를 제공할 수 있다. 따라서, 운전자는 상기 가이드 정보를 이용하여, 상기 주차라인 내부공간에 차량을 보다 정확하게 주차할 수 있는 편의를 제공받는다.

또한, 상기 가이드 정보는, 상기 차량의 후진 주차를 위하여 차량을 조작해야 하는 구체적인 정보를 포함하는 바, 운전자는 별도의 분석 없이 상기 가이드 정보에 따른 차량의 조작을 수행하여 편리하게 후방 주차를 수행할 수 있다.

전술한 본 발명은, 프로그램이 기록된 매체에 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드로서 구현하는 것이 가능하다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 매체는, 컴퓨터 시스템에 의하여 읽혀질 수 있는 데이터가 저장되는 모든 종류의 기록장치를 포함한다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 매체의 예로는, HDD(Hard Disk Drive), SSD(Solid State Disk), SDD(Silicon Disk Drive), ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피 디스크, 광 데이터 저장 장치 등이 있으며, 또한 캐리어 웨이브(예를 들어, 인터넷을 통한 전송)의 형태로 구현되는 것도 포함한다. 또한, 상기 컴퓨터는 단말기의 제어부(180)를 포함할 수도 있다. 따라서, 상기의 상세한 설명은 모든 면에서 제한적으로 해석되어서는 아니되고 예시적인 것으로 고려되어야 한다. 본 발명의 범위는 첨부된 청구항의 합리적 해석에 의해 결정되어야 하고, 본 발명의 등가적 범위 내에서의 모든 변경은 본 발명의 범위에 포함된다.

Claims (9)

1. 표시부;
   차량의 후방을 촬영하는 카메라;
   상기 차량 후방의 지면 상에, 상기 차량의 길이방향에 수직한 방향과 평행하게 레이저를 출력하는 레이저 출력부; 및
   상기 카메라에 의하여 촬영된 상기 차량 후방의 영상으로부터, 주차라인 및 상기 레이저를 검출하고,
   상기 주차라인을 기준으로, 상기 주차라인에 대한 상기 레이저의 기울기에 근거하여, 상기 차량의 주차를 보조하는 가이드 정보가 출력되도록 상기 표시부를 제어하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량용 제어장치.
2. 제1항에 있어서,
   상기 주차라인은, 상기 차량의 길이방향에 대응되는 제1 라인 및 상기 차량의 길이 방향과 수직한 방향에 대응되는 제2 라인을 포함하고,
   상기 제어부는,
   상기 제2 라인을 기준으로, 상기 기울기를 산출하는 것을 특징으로 하는 차량용 제어장치.
3. 제1항에 있어서,
   상기 레이저는, 기 설정된 길이를 갖도록 출력되고,
   상기 제어부는,
   상기 기 설정된 길이를 이용하여 상기 주차라인 및 레이저가 이루는 각도를 계산하는 것을 특징으로 하는 차량용 제어장치.
4. 제1항에 있어서,
   상기 가이드 정보는, 상기 차량의 핸들의 조작 방향 정보 및 핸들의 조작 각도 정보 중 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량용 제어장치.
5. 제1항에 있어서,
   상기 차량의 핸들의 조작을 감지하는 감지부를 더 포함하고,
   상기 제어부는,
   상기 표시부에 상기 가이드 정보가 출력된 상태에서, 상기 핸들의 조작이 감지되면,
   상기 조작에 의하여 변경된 핸들의 상태가 반영되도록, 상기 표시부에서 상기 가이드 정보를 수정하여 표시하는 것을 특징으로 하는 차량용 제어장치.
6. 제5항에 있어서,
   상기 표시부에 출력된 상기 가이드 정보에는, 상기 핸들의 조작 각도 정보가 포함되고,
   상기 제어부는,
   상기 핸들의 조작 각도 정보가 출력된 상태에서, 상기 핸들의 조작이 감지되면, 상기 핸들이 조작된 정도에 대응되는 각도가 반영되도록 상기 조작 각도 정보를 수정하는 것을 특징으로 하는 차량용 제어장치.
7. 제6항에 있어서,
   알림 정보 출력부를 더 포함하고,
   상기 제어부는,
   상기 수정된 조작 각도 정보에 포함된 조작 각도가 0도인 경우, 상기 핸들의 조작 중지를 알리는 알림 정보가 출력되도록 상기 알림 정보 출력부를 제어하는 것을 특징으로 하는 차량용 제어장치.
8. 제5항에 있어서,
   알림 정보 출력부를 더 포함하고,
   상기 표시부에 출력된 상기 가이드 정보에는 상기 핸들의 조작 방향 정보가 포함되고,
   상기 제어부는,
   상기 감지부에 의하여 상기 핸들의 조작 방향 정보에 포함된 조작 방향과 반대 방향의 핸들 조작이 감지되는 경우,
   상기 핸들 조작의 오류를 알리는 알림 정보를 출력하도록 상기 알림 정보 출력부를 제어하는 것을 특징으로 하는 차량용 제어장치.
9. 제8항에 있어서,
   상기 감지부는, 상기 차량의 이동 여부를 감지하고,
   상기 제어부는,
   상기 알림 정보가 출력된 이후, 상기 반대 방향으로 핸들이 조작된 상태로 상기 차량이 이동하는 것이 감지되면,
   상기 차량 후방의 지면을 향하여 레이저가 다시 출력되도록 상기 레이저 출력부를 제어하는 것을 특징으로 하는 차량용 제어장치.

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