KR20160097696A - Brake System linking camera module for vehicle and Control method for the same as - Google Patents

Brake System linking camera module for vehicle and Control method for the same as Download PDF

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Abstract

The present invention relates to a camera module interlock braking apparatus of a vehicle, and a method for controlling the same. More specifically, the camera module interlock braking apparatus of a vehicle comprises: a road information collection unit collecting obstacle information on a moving route of left and right wheels of a vehicle through a camera module disposed in an upper end part of a center portion of windshield glass to capture a front side unit in the driving direction of the vehicle; and an avoidance braking unit adding a predetermined braking force to a brake provided to the vehicle in accordance with an avoidance braking mode, thereby enabling safety driving of the vehicle.

Description

차량의 카메라 모듈 연동 제동 장치 및 그 제어 방법{Brake System linking camera module for vehicle and Control method for the same as}Technical Field [0001] The present invention relates to a camera module interlocking braking device for a vehicle,

본 발명은 차량의 카메라 모듈 연동 제동 장치 및 그 제어 방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는, 카메라 모듈을 통해 수집된 노면의 상태 또는 장애물 정보 등을 수집하여 차체의 자세를 안정화시킴으로써 사용자 편의성을 향상시킬 수 있는 차량의 카메라 모듈 연동 제동 장치 및 그 제어 방법에 관한 것이다.
BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001] The present invention relates to a camera module interlocking braking device for a vehicle and a control method thereof, and more particularly, The present invention relates to a camera module interlocking braking device for a vehicle and a control method thereof.

최근 출시되는 차량에는, 안티록 브레이크 시스템(ABS: Anti-lock Brake System, 이하 'ABS'라 칭함), 전자 안정성 제어(ESC: Electronic Stability Control, 이하, 'ESC'라 칭함) 등 전자제어 제동 시스템이 탑재되고 있다.BACKGROUND ART [0002] Vehicles that have recently been introduced include electronic control systems such as an anti-lock brake system (ABS), an electronic stability control (ESC) .

ABS는 차량이 급제동할 때나 눈길, 빗길과 같이 미끄러지기 쉬운 도로면에서 제동할 때 발생하는 바퀴의 미끄러짐 현상을 감지하여 브레이크의 유압을 조절함으로써, 바퀴가 잠기면서 발생할 수 있는 미끄러짐을 방지하고 제동할 때의 방향 안정성 및 조종성을 확보하며 제동 거리를 단축하는 기능 등을 수행하는 시스템이다.ABS detects the slip of the wheel when the vehicle is suddenly braking on the slippery road surface, such as when the vehicle is suddenly braking, or by adjusting the hydraulic pressure of the brake to prevent slippage that may occur as the wheel is locked And a function to shorten the braking distance while securing direction stability and maneuverability.

ESC는 운전자가 차량을 운전하는 중에 갑자기 나타난 장애물을 피하기 위해 스티어링 핸들을 급작스럽게 꺽거나 빗길이나 빙판길에서 회전하거나 브레이크를 밟았을 때, 차량이 미끄러지거나 급격히 회전하는 것을 방지해주는 기능을 수행하는 시스템이다.ESC is a system that prevents the vehicle from slipping or turning suddenly when it suddenly breaks the steering handle to avoid sudden obstacles while the driver is driving the vehicle, to be.

상기와 같이 구성되는 ESC는 센서부(토크 센서, 차속 센서, 조향각 센서 등)로부터 각종 신호를 수신하여 차량의 주행 상태를 파악한 후 차체 자세의 안정화를 도모하도록 제어한다.The ESC configured as described above receives various signals from the sensor unit (torque sensor, vehicle speed sensor, steering angle sensor, etc.) and controls the vehicle body posture to stabilize the posture of the vehicle after grasping the running state of the vehicle.

그러나, 상기와 같은 ESC는, 주행 차량의 주행방향 노면의 상태에 따른 제어가 전혀 이루어지지 않고 있다. 즉, 상기와 같은 ESC는, 운전자가 스티어링 핸들을 조작한 결과값(조향 토크) 및 현재 주행 차량의 차속에 근거하여서만 차체 자세의 안정화를 도모할 뿐, 미리 주행 차량의 주행방향 노면에 구비된 장애물의 종류에 따른 적극적인 대처가 미흡한 상황이어서, 운전자의 대처가 적절하게 이루어지지 않을 경우 안전 사고의 위험이 내재된 문제점이 있다.
However, in the above-described ESC, no control is performed according to the state of the road surface in the traveling direction of the traveling vehicle. That is, the ESC as described above only stabilizes the body posture based on the result (steering torque) of the driver manipulating the steering wheel and the vehicle speed of the current driving vehicle, There is a problem that the risk of a safety accident is inherent if the driver's coping is not performed appropriately.

본 발명은 상기한 기술적 과제를 해결하기 위하여 안출된 것으로서, 카메라 모듈을 통하여 주행 차량의 주행방향 전방부에 출현한 장애물의 3차원적인 상태 정보를 즉시 획득한 후 주행 차량이 장애물에 충돌되지 않도록 하거나 주행 차량이 그대로 장애물을 통과할 경우 차체 자세의 안정화를 도모할 수 있는 차량의 카메라 모듈 연동 제동 장치 및 그 제어 방법을 제공하는 것을 그 목적으로 한다.
Disclosure of Invention Technical Problem [8] Accordingly, the present invention has been made keeping in mind the above problems occurring in the prior art, and it is an object of the present invention to provide a vehicle camera module capable of instantly acquiring three-dimensional state information of an obstacle appearing in a traveling direction of a traveling vehicle, And it is an object of the present invention to provide a camera module interlocking braking device for a vehicle which can stabilize the posture of a vehicle when the traveling vehicle passes through an obstacle as it is, and a control method thereof.

본 발명에 따른 차량의 카메라 모듈 연동 제동 장치의 바람직한 일실시예는, 차량의 주행방향 전방부를 촬영하도록 윈드쉴드글라스의 중앙 상단부에 배치된 카메라 모듈을 통해 상기 차량의 좌우 바퀴의 이동경로 상의 장애물 유무, 상기 장애물의 종류 및 크기 정보(이하, '장애물의 정보'라 함)를 수집하는 노면 정보 수집부와, 상기 노면 정보 수집부에 의하여 수집된 상기 장애물의 정보에 따라 상기 차량에 구비된 브레이크에 회피 제동 모드에 따른 소정의 제동력을 부가하는 회피 제동부를 포함하고, 상기 카메라 모듈은, 상호 이격되게 차량의 좌우 방향으로 구비된 한 쌍의 렌즈를 통하여 동시에 상기 장애물을 촬영하여 상기 장애물의 정보와, 상기 주행 차량과 상기 장애물과의 이격 거리를 포함한 3차원적인 상태 정보를 획득한다.A preferred embodiment of the camera module interlocking braking device for a vehicle according to the present invention is a camera module interlocking braking device for interlocking a camera module with a camera module disposed at a central upper end portion of a windshield glass so as to photograph a front part in the running direction of the vehicle, A road surface information collecting unit for collecting the kind and size information of the obstacle (hereinafter, referred to as 'obstacle information'), and a braking unit provided in the vehicle according to the information of the obstacle collected by the road surface information collecting unit And a avoiding braking unit that adds a predetermined braking force in accordance with the avoidance braking mode. The camera module photographs the obstacle at the same time through a pair of lenses provided in the left-right direction of the vehicle so as to be spaced apart from each other, , And obtains three-dimensional state information including a distance between the traveling vehicle and the obstacle.

여기서, 상기 카메라 모듈에 의하여 감지되는 상기 장애물은, 상기 노면의 하방으로 함몰된 싱크홀, 상기 싱크홀에 물이 저수된 상태의 워터홀, 상기 노면의 상부로 돌출되되, 동일 차선 내의 좌우 높이가 상이한 과속 방지턱 및 동일 주행 경로 상에 형성되되 상기 노면의 높이가 상이한 불규칙 노면을 포함할 수 있다.The obstacle sensed by the camera module includes a sink hole recessed downward from the road surface, a water hole in which water is stored in the sink hole, and a water hole protruding upward from the road surface, Different speed limiting bumps, and irregular road surfaces formed on the same traveling path and different in height of the road surface.

또한, 상기 회피 제동부는, 상기 브레이크에 마찰력을 부가하는 제동 장치부와, 상기 노면 정보 수집부에 의하여 수집된 상기 장애물의 정보에 따라 상기 제동 장치부에 소정의 신호를 인가하는 제어부를 포함할 수 있다.The avoiding braking unit may include a braking unit for applying a frictional force to the brakes and a control unit for applying a predetermined signal to the braking unit according to the information of the obstacles collected by the road surface information collecting unit .

또한, 상기 제어부는, 상기 노면 정보 수집부에 의하여 수집된 상기 장애물의 정보를 토대로 산출된 상기 소정의 제동력을 상기 브레이크에 공급하도록 상기 제동 장치의 작동을 제어할 수 있다.The control unit may control the operation of the braking device to supply the brake with the predetermined braking force calculated based on the information of the obstacle collected by the road surface information collecting unit.

또한, 상기 제어부는, 상기 카메라 모듈에 의하여 촬영된 상기 장애물이 상기 노면에 대하여 형성하는 평균 단차가 설정 길이 미만일 경우에는 상기 소정의 제동력을 부가하지 않도록 제어하고, 설정 길이 이상일 경우에는 상기 회피 제동 모드 전에 경고 모드에 따라 상기 장애물의 출현을 운전자 및 탑승자에게 음성 또는 진동 중 적어도 어느 하나의 방식으로 경고하도록 제어할 수 있다.The control unit may control not to add the predetermined braking force when the average step formed by the obstacle taken by the camera module is less than the predetermined length, It is possible to control the driver and the occupant to warn the appearance of the obstacle in at least one of voice or vibration according to the warning mode.

또한, 상기 제어부는, 상기 경고 모드 후 설정 시간 이내에 운전자의 의사에 따른 속도 변경 및 스티어링 핸들의 조작 중 어느 하나가 시도될 경우 상기 회피 제동 모드에 따른 소정의 제동력을 부가하지 않도록 상기 제동 장치부를 제어할 수 있다.The control unit may control the braking unit so as not to add a predetermined braking force according to the avoidance braking mode when any one of a speed change according to a driver's intention and an operation of a steering wheel is attempted within a set time after the warning mode, can do.

또한, 상기 제어부는, 상기 경고 모드 후 설정 시간 이내에 운전자의 의사에 따른 속도 변경 및 스티어링 핸들의 조작이 시도되지 않을 경우 상기 회피 제동 모드에 따른 소정의 제동력을 상기 브레이크에 부가하여 설정 속도까지 차속을 낮추도록 상기 제동 장치부를 제어할 수 있다.In addition, when the speed change according to the driver's intention and the manipulation of the steering handle are not attempted within the set time after the warning mode, the control unit adds a predetermined braking force according to the avoidance braking mode to the brake, The braking device can be controlled to lower the braking device.

또한, 상기 제어부는, 상기 설정 속도까지 차속을 낮출 때까지 0.5g 이하의 감속도를 유지하도록 상기 회피 제동부를 제어할 수 있다.The control unit may control the avoiding brake unit to maintain a deceleration of 0.5 g or less until the vehicle speed is lowered to the set speed.

또한, 상기 제어부는, 상기 회피 제동 모드에 진입하더라도, 운전자의 의사에 따른 속도 변경 및 스티어링 핸들의 조작 중 어느 하나가 시도될 경우, 상기 회피 제동 모드에 따른 소정의 제동력을 부가하지 않도록 상기 제동 장치부를 제어할 수 있다.The braking device according to any one of claims 1 to 3, wherein the braking device is a braking device. The braking device according to claim 1, Can be controlled.

또한, 상기 제어부는, 현재 주행 차량의 주행 속도를 고려한 충돌 사고 예상 시간을 산출하고, 상기 운전자의 의사에 따른 속도 변경 및 스티어링 핸들의 조작 중 어느 하나가 시도되어 상기 회피 제동 모드에 따른 소정의 제동력을 부가하지 않도록 상기 제동 장치부를 제어한 후에도, 상기 충돌 사고 예상 시간 내에 상기 운전자의 조작 중 어느 하나에 의하더라도 충돌 사고를 피하지 못할 것으로 판단될 경우 상기 회피 제동 모드에 따른 소정의 제동력을 부가하도록 상기 제동 장치부를 제어할 수 있다.Further, the control unit may calculate a collision accident expected time in consideration of the running speed of the current driving vehicle, and when any one of the speed change according to the driver's intention and the operation of the steering wheel is attempted and a predetermined braking force If it is determined that the collision accident can not be avoided even if the driver operates any of the operations of the driver within the anticipated collision time even after the braking device is controlled so as not to add the predetermined braking force The braking device unit can be controlled.

또한, 상기 설정 속도는, 사용자에 의하여 설정 가능하되, 상기 주행하는 차량이 속하는 국가의 도로교통법규에 정해진 기본값을 한도로 할 수 있다.The set speed may be set by a user but may be limited to a default value set in the road traffic regulations of the country where the driving vehicle belongs.

또한, 상기 회피 제동부는, 전방 좌우 바퀴 및 후방 좌우 바퀴 각각에 상기 브레이크에 마찰력을 부가하는 복수의 제동 장치부와, 상기 노면 정보 수집부에 의하여 수집된 상기 장애물의 정보에 따라 상기 복수의 제동 장치부에 소정의 신호를 인가하는 제어부를 포함하고, 상기 제어부는, 상기 주행 차량이 상기 노면의 높이가 상이한 불규칙 노면 위를 주행할 때 상기 주행 차량의 차체의 자세를 안정화시키도록 상기 복수의 제동 장치부를 개별 제어할 수 있다.The avoiding braking section may include a plurality of braking device sections for imparting a frictional force to the brakes on the front left and right wheels and the rear left and right wheels, And a control unit for applying a predetermined signal to the device unit, wherein the control unit controls the plurality of brakes so as to stabilize the posture of the vehicle body of the traveling vehicle when the traveling vehicle runs on an irregular road surface having a different height of the road surface The device unit can be individually controlled.

또한, 본 발명에 따른 차량의 카메라 모듈 연동 제동 장치는, 상기 차량의 선회 주행 시 오버 스티어 또는 언더 스티어 상황인지를 감지하는 선회특성 감지부를 더 포함하고, 상기 제어부는, 상기 주행 차량이 상기 카메라 모듈에 의하여 감지된 상기 장애물을 회피하고자 선회 주행할 경우, 상기 선회특성 감지부에 의하여 감지된 상기 주행 차량의 상태에 따라 상기 복수의 제동 장치부를 개별 제어할 수 있다.Further, the camera module interlocking braking device for a vehicle according to the present invention may further include a turning characteristic detecting unit for detecting whether the vehicle is in an over-steer or an under-steering state during turning of the vehicle, The braking device may be controlled individually according to the state of the traveling vehicle detected by the turning characteristic detecting unit when the vehicle is turning to avoid the obstacle detected by the turning characteristic detecting unit.

한편, 본 발명에 따른 차량의 카메라 모듈 연동 제동 장치의 제어 방법의 바람직한 일실시예는, 카메라 모듈을 통하여 차량의 주행방향 전방 노면 상태를 감지하는 노면 감지 단계와, 상기 노면 감지 단계에 의하여 감지된 상기 전방 노면에 소정 길이 이상의 단차를 가진 장애물의 유무를 판단하는 장애물 판단 단계와, 상기 장애물 판단 단계에 의하여 상기 장애물이 상기 노면에 존재하는 것으로 판명된 경우, 회피 제동 모드에 따른 소정의 제동력을 브레이크에 부가하는 회피 제동 단계를 포함한다.According to another aspect of the present invention, there is provided a control method for a camera module interlocking braking system for a vehicle, comprising: a road surface sensing step of sensing a road surface state ahead of the vehicle through a camera module; And determining whether or not the obstacle exists on the road surface when the obstacle is determined to be present on the road surface by the obstacle determination step; And an avoidance braking step to be added to the braking step.

여기서, 상기 노면 감지 단계는, 상기 카메라 모듈에 상호 이격되게 차량의 좌우 방향으로 구비된 한 쌍의 렌즈를 통하여 동시에 상기 노면에 위치된 동일 장애물을 동시에 촬영하여 3차원적으로 상기 장애물과 주행 차량의 이격 거리 및 상기 장애물의 3차원적 상태 정보를 획득하는 단계일 수 있다.
Here, the road surface sensing step simultaneously photographs the same obstacles located on the road surface through a pair of lenses provided in the left and right directions of the vehicle so as to be spaced apart from each other in the camera module, and three- The distance between the obstacle and the obstacle, and the three-dimensional state information of the obstacle.

본 발명에 따른 차량의 카메라 모듈 연동 제동 장치 및 그 제어 방법의 바람직한 일실시예에 따르면, 카메라 모듈을 통하여 주행 차량의 주행방향 전방부에 갑자기 출현하는 장애물의 3차원적인 상태 정보를 즉시 획득하여 차체 자세의 안정화를 도모함으로써 차량 주행 중 안전 사고의 발생을 방지할 수 있는 효과를 가진다.
According to a preferred embodiment of the camera module interlocking braking device and control method therefor of the vehicle according to the present invention, the three-dimensional state information of the obstacle suddenly appearing in the traveling direction of the traveling vehicle through the camera module is immediately obtained, So that it is possible to prevent the occurrence of safety accidents while the vehicle is running.

도 1은 본 발명에 따른 차량의 카메라 모듈 연동 제동 장치의 구성 중 카메라 모듈의 설치 모습을 나타낸 사시도이고,
도 2는 도 1의 카메라 모듈에 의한 주행 차량의 주행방향 전방부의 촬영 모습을 나타낸 개념도이며,
도 3은 카메라 모듈에 의하여 감지할 수 있는 장애물의 예시를 나타낸 개념도이고,
도 4는 도 1의 구성 중 카메라 모듈의 외관을 나타낸 사시도이며,
도 5는 본 발명에 따른 차량의 카메라 모듈 연동 제동 장치를 나타낸 개략도이고,
도 6은 본 발명에 따른 차량의 카메라 모듈 연동 제동 장치의 제어 구성도이며,
도 7은 본 발명에 따른 차량의 카메라 모듈 연동 제동 장치의 제어 순서도이고,
도 8은 본 발명에 따른 차량의 카메라 모듈 연동 제동 장치의 제어 방법의 바람직한 일실시예를 나타낸 블록도이다.FIG. 1 is a perspective view of a camera module installed in a camera module interlocking braking device of a vehicle according to the present invention,
FIG. 2 is a conceptual view showing an image of a front portion of a traveling vehicle in a traveling direction by the camera module of FIG. 1,
3 is a conceptual diagram illustrating an example of an obstacle that can be detected by the camera module,
FIG. 4 is a perspective view showing the appearance of a camera module in the configuration of FIG. 1,
5 is a schematic view showing a camera module interlocking braking device for a vehicle according to the present invention,
6 is a control block diagram of a camera module interlocking braking device for a vehicle according to the present invention,
7 is a control flowchart of a camera module interlocking braking device for a vehicle according to the present invention,
8 is a block diagram showing a preferred embodiment of a control method of a camera module interlocking braking system for a vehicle according to the present invention.

이하, 본 발명에 따른 차량의 카메라 모듈 연동 제동 장치의 바람직한 일실시예를 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 설명하기로 한다.Hereinafter, a preferred embodiment of a camera module interlocking braking device for a vehicle according to the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 발명에 따른 차량의 카메라 모듈 연동 제동 장치의 구성 중 카메라 모듈의 설치 모습을 나타낸 사시도이고, 도 2는 도 1의 카메라 모듈에 의한 주행 차량의 주행방향 전방부의 촬영 모습을 나타낸 개념도이며, 도 3은 카메라 모듈에 의하여 감지할 수 있는 장애물의 예시를 나타낸 개념도이고, 도 4는 도 1의 구성 중 카메라 모듈의 외관을 나타낸 사시도이다.FIG. 1 is a perspective view showing a camera module installed in a camera module interlocking braking device of a vehicle according to the present invention, FIG. 2 is a conceptual view showing a front portion of a traveling vehicle in a running direction by the camera module of FIG. 1 FIG. 3 is a conceptual view illustrating an example of an obstacle that can be detected by the camera module, and FIG. 4 is a perspective view showing an appearance of a camera module in the configuration of FIG.

본 발명에 따른 차량의 카메라 모듈 연동 제동 장치의 바람직한 일실시예는, 도 1 내지 도 4에 참조된 바와 같이, 차량의 주행방향 전방부를 촬영하도록 윈드쉴드글라스의 중앙 상단부에 배치된 카메라 모듈(100)을 통해 차량의 좌우 바퀴의 이동경로 상의 장애물 유무, 장애물의 종류 및 크기 정보(이하, '장애물의 정보'라 함)를 수집하는 노면 정보 수집부(미도시)와, 노면 정보 수집부에 의하여 수집된 장애물의 정보에 따라 차량에 구비된 브레이크에 회피 제동 모드에 따른 소정의 제동력을 부가하는 회피 제동부(110)를 포함한다.A preferred embodiment of the camera module interlocking braking device for a vehicle according to the present invention is a camera module 100 arranged at the center upper end of the windshield glass for photographing the forward direction of the running direction of the vehicle, (Hereinafter, referred to as " obstacle information ") on the movement path of the left and right wheels of the vehicle via the road surface information collecting unit and the road surface information collecting unit And a avoiding braking unit 110 for adding a predetermined braking force according to the avoidance braking mode to the brakes provided in the vehicle according to the information of the collected obstacles.

여기서, 카메라 모듈(100)은, 도 4에 참조된 바와 같이, 상호 이격되게 차량의 좌우 방향으로 구비된 한 쌍의 렌즈(105A,105B)를 통하여 동시에 초점거리 내의 장애물을 촬영하여 촬영된 장애물의 정보와, 주행 차량(1)과 장애물과의 이격 거리를 포함한 3차원적인 상태 정보를 즉시로 획득하는 역할을 한다.4, the camera module 100 photographs the obstacles in the focal distance at the same time through a pair of lenses 105A and 105B provided in the left-right direction of the vehicle so as to be spaced apart from each other, Dimensional information including the distance between the driving vehicle 1 and the obstacle, and the three-dimensional state information immediately.

보다 상세하게는, 카메라 모듈(100)은, 도 4에 참조된 바와 같이, 홀더 조렙체와, 홀더 조립체(101)의 좌우에 소정거리 이격되도록 구비된 한 쌍의 렌즈(105A,105B)를 포함한다. 한 쌍의 렌즈(105A,105B)는 각각 정해진 화각 만큼의 주행 차량(1)의 주행방향 전방부로부터 빛을 수렴하고, 미도시의 이미지 센서를 통하여 이미지를 생성한 다음, 미도시의 이미지 프로세싱 보드에 의하여 3차원적으로 영상 처리한다.4, the camera module 100 includes a pair of lenses 105A and 105B provided at a predetermined distance from the left and right of the holder assembly 101, do. The pair of lenses 105A and 105B respectively converge light from the front of the traveling direction of the traveling vehicle 1 by a predetermined angle of view and generate an image through an image sensor of a not shown state, Dimensional image processing.

특히, 본 발명에서와 같이 카메라 모듈(100)은, 렌즈(105A,105B)가 적어도 2개 이상인 스테레오 타입으로 구비되어, 각 렌즈(105A,105B)를 통하여 차량 전방에 대한 스테레오 이미지를 획득하고, 획득된 스테레오 이미지에 기초하여, 디스패러티(disparity) 검출을 수행하며, 디스패러티 정보에 기초하여, 적어도 하나의 스테레오 이미지에 대한, 오브젝트 검출을 수행하고, 오브젝트 검출 이후, 계속적으로, 오브젝트의 움직임을 트래킹하도록 함으로써 보다 정확한 장애물의 3차원적인 상태 정보를 즉시 획득할 수 있는 장점을 가진다. 이에 반하여, 렌즈가 단일 개수로 구비된 싱글 타입의 경우에는, 시간차를 두고 2이상의 이미지를 단일 렌즈로 생성한 후 생성된 이미지의 픽셀 단위의 변화 및 차량의 주행 속도 등을 고려하여 3차원적 상태 정보를 예측하여 산출하나, 다소의 시간이 소요됨은 물론 예측되어 산출된 장애물의 3차원적 상태 정보도 정확한 것이 아닌 예측된 정보인 점에서 스테레오 타입에 비하여 수집된 정보의 신뢰성이 저하되는 문제점이 있다.Particularly, as in the present invention, the camera module 100 is provided in a stereotype having at least two lenses 105A and 105B to acquire a stereo image with respect to the front of the vehicle through each of the lenses 105A and 105B, Performing disparity detection based on the acquired stereo image, performing object detection for at least one stereo image based on disparity information, and continuously detecting movement of the object after object detection So that the three-dimensional state information of the obstacle can be obtained immediately. On the other hand, in the case of a single type lens having a single lens, it is possible to generate two or more images as a single lens with a time difference, and then, in consideration of the change in pixel unit of the generated image, However, since the predicted information is not accurate but three-dimensional state information of the predicted obstacle, the reliability of the collected information is lower than that of the stereotype .

본 발명에 따른 차량의 카메라 모듈 연동 제동 장치의 바람직한 일실시예는, 카메라 모듈(100)을 구성하는 각각의 렌즈(105A,105B)로부터 취득한 2차원 이미지로부터 깊이 정보를 취득하는 복안시법을 이용할 수 있다.A preferred embodiment of the camera module interlocking braking device for a vehicle according to the present invention uses a compounding method for obtaining depth information from a two-dimensional image obtained from each of the lenses 105A and 105B constituting the camera module 100 .

본 발명에서와 같이 렌즈(105A,105B)가 2개인 경우, 인간의 시각구조와 유사하게 물체들이 놓여 있는 상태에서 스테레오 이미지를 취득하여, 취득된 좌우 스테레오 이미지로부터 일치점의 변위를 구하여 보다 간단하게 장애물의 깊이 정보를 포함한 3차원 정보를 검출할 수 있다.In the case where there are two lenses 105A and 105B as in the present invention, a stereo image is acquired in a state in which objects are placed similarly to a human visual structure, displacement of a coincidence point is obtained from the obtained left and right stereo images, Dimensional information including the depth information of the three-dimensional image.

예컨대, 카메라 모듈(100)의 한 쌍의 렌즈(105A,105B)를 통하여 동시에, 도 3에 참조된 바와 같은 여러 종류의 장애물 중 싱크홀(10A)을 촬영한 경우 동시에 촬영된 2개의 이미지가 획득되고, 2개의 이미지는 각각 단위 픽셀이 모인 집합체인데, 각 이미지마다 구현된 픽셀의 차이를 비교하면 손쉽게 싱크홀(10A)의 크기 및 깊이 등의 3차원적 상태 정보가 획득되고, 이와 같은 장애물의 3차원적 상태 정보를 토대로 현재 주행 차량(1)이 주행 방향을 그대로 유지하여 양 바퀴 중 어느 하나가 싱크홀(10A)을 지나게 될 경우 킥백 현상이 발생하는지를 판정할 수 있게 되는 것이다.For example, when the sinkhole 10A is photographed through the pair of lenses 105A and 105B of the camera module 100 and simultaneously among the various kinds of obstacles as shown in FIG. 3, The two images are aggregates in which unit pixels are collected. When the differences of the pixels implemented for each image are compared, three-dimensional state information such as the size and depth of the sinkhole 10A is easily obtained. It is possible to determine whether a kickback phenomenon occurs when one of the wheels passes through the sink hole 10A while maintaining the traveling direction of the current driving vehicle 1 based on the three-dimensional state information.

이와 같은 구성으로 이루어진 카메라 모듈(100)에 의하여 감지되는 장애물은, 노면(10)의 하방으로 함몰된 싱크홀(10A), 싱크홀(10A)에 물이 저수된 상태의 워터홀(10B), 노면(10)의 상부로 돌출되되, 동일 차선 내의 좌우 높이가 상이한 과속 방지턱(10C) 및 동일 주행 경로 상에 형성되되 노면(10)의 높이가 상이한 불규칙 노면(10D)을 포함할 수 있다.The obstacle detected by the camera module 100 having the above-described structure includes a sink hole 10A recessed downward from the road surface 10, a water hole 10B in which water is stored in the sink hole 10A, Speed overhang 10C protruding from the top of the road surface 10 and having different heights at right and left sides in the same lane and an irregular road surface 10D formed on the same travel path but different in height of the road surface 10 may be included.

이와 같은 장애물은, 대략 주행 차량(1)의 좌우 바퀴 중 어느 한 쪽의 바퀴만이 주행하는 경로 상에 배치되되, 적어도 바퀴가 상측으로 타고 넘어갈 수 있을 정도의 단차를 가지고 있는 것을 말하고, 좌측 바퀴와 우측 바퀴 중 어느 하나의 바퀴만이 장애물을 타고 넘을 때 발생되는 양 바퀴 사이의 불균일한 노면 충격이 스티어링 핸들(20)로 전달될 정도의 물체는 모두 포함된다고 해석될 수 있다.Such an obstacle refers to the fact that at least one of the left and right wheels of the traveling vehicle 1 is disposed on a route on which the vehicle runs, and at least the wheel has a level enough to ride on the upper side, It can be interpreted that all of the objects such that the uneven road surface impact between the two wheels generated when only one wheel of the right wheel is over the obstacle is transmitted to the steering handle 20 can be interpreted as being all included.

이하에서는, 장애물의 단차에 따라 후술하는 제어부에 의한 제동 장치부의 제어 모습이 상이한 바, 장애물의 종류로서, 설정 길이를 기준으로 설정 길이 이상의 단차를 가진 장애물 및 설정 길이 미만인 장애물로 구분하여 설명하기로 한다.Hereinafter, the braking control unit controls the braking unit according to a level difference of an obstacle, and the type of the obstacle is classified into an obstacle having a step height equal to or greater than a predetermined length and an obstacle having a set length less than a predetermined length do.

설정 길이 이상의 단차를 가진 장애물이 출현된 경우에는 장애물과의 충돌을 회피하기 위한 회피 제동 모드로의 제어가 유리한 한편, 설정 길이 미만인 장애물이 출현된 경우에는 구태여 회피할 필요는 없으나, 장애물을 주행 차량이 그대로 통과할 경우 차체 자세의 안정화 모드로의 제어가 유리할 것이다.If an obstacle with a step height equal to or greater than the set length is present, control of the avoidance braking mode for avoiding collision with the obstacle is advantageous. On the other hand, if an obstacle less than the set length appears, It is advantageous to control the vehicle body posture to the stabilization mode.

도 5는 본 발명에 따른 차량의 카메라 모듈 연동 제동 장치를 나타낸 개략도이고, 도 6은 본 발명에 따른 차량의 카메라 모듈 연동 제동 장치의 제어 구성도이다.FIG. 5 is a schematic view showing a camera module interlocking braking device for a vehicle according to the present invention, and FIG. 6 is a control block diagram of a camera module interlocking braking device for a vehicle according to the present invention.

본 발명에 따른 차량의 카메라 모듈 연동 제동 장치의 바람직한 일실시예에서, 회피 제동부(110)는, 도 5 및 도 6에 참조된 바와 같이, 브레이크(미도시)에 마찰력을 부가하는 제동 장치부(30)와, 노면 정보 수집부에 의하여 수집된 장애물의 정보에 따라 제동 장치부(30)에 소정의 신호를 인가하는 제어부(50)을 포함할 수 있다.In a preferred embodiment of the camera module interlocking braking device for a vehicle according to the present invention, the avoiding braking portion 110 includes, as shown in Figs. 5 and 6, a braking device (not shown) for applying a frictional force to a brake And a controller 50 for applying a predetermined signal to the braking unit 30 according to the information of the obstacles collected by the road surface information collecting unit.

브레이크는 미도시 되었으나, 회전되는 바퀴의 마찰면에 유압식 제동력을 부가하여 마찰시킴으로써 상기 바퀴의 회전수를 제한하는 기능을 수행할 수 있다.Although the brake is not shown, a hydraulic braking force is applied to the friction surface of the wheel to be rotated, thereby frictionally restricting the number of revolutions of the wheel.

제동 장치부(30)는, 차량의 전방 좌우 바퀴(전륜(20A)) 및 후방 좌우 바퀴(후륜(20B)) 각각에 브레이크에 마찰력을 부가하도록 구비된 복수의 제동 장치부(30)를 포함할 수 있다.The braking device portion 30 includes a plurality of braking device portions 30 provided to impart a frictional force to the brakes on the front left and right wheels (front wheel 20A) and rear left and right wheels (rear wheel 20B) .

제어부(50)는, 일반적으로 복수의 제동 장치부(30)의 작동 뿐만 아니라 차량에 설치된 각종 기능 동작부 전체를 제어하는 전자 제어 장치(Electronic Control Unit, ECU)일 수 있다.The control unit 50 may be an electronic control unit (ECU) that controls not only the operation of the plurality of braking device units 30 but also all the various functional operation units installed in the vehicle.

제어부(50)는, 노면 정보 수집부에 의하여 수집된 장애물의 정보를 토대로 전방에 위치한 장애물에 충돌되지 않도록 회피 제동 모드에 따라 제동 제어하거나, 장애물을 통과하게 될 경우 발생되는 차체의 요동을 방지하는 차체 자세 안정화 모드에 따라 제동 제어한다.Based on the information of the obstacles collected by the road surface information collecting unit, the control unit 50 performs braking control in accordance with the avoidance braking mode so as not to collide with obstacles located in front of the obstacle, or prevents shaking of the vehicle body, Braking control is performed in accordance with the vehicle body posture stabilization mode.

이때, 제어부(50)는, 노면 정보 수집부인 카메라 모듈(100)에 의하여 장애물의 3차원적 상태 정보를 즉시 획득한 후, 미도시의 조향 토크를 감지하는 토크 감지 센서 및 차속 센서 등에 의하여 감지된 현재 차량의 예상 주행 경로를 그대로 유지할 경우 장애물에 충돌되거나 장애물을 통과하는 시간(Time To Crash, TTC)을 계산하여 최종적으로는 장애물에 충돌되지 않도록 회피 제동 모드에 따라 복수의 제동 장치부(30)를 제어하는 것이 바람직하다.At this time, the control unit 50 immediately acquires the three-dimensional state information of the obstacle by the camera module 100, which is the road surface information collecting unit, and thereafter, the torque sensor and the vehicle speed sensor sensed by the steering torque (TTC) of collision with an obstacle or passage of an obstacle when the anticipated traveling route of the current vehicle is maintained as it is, and a plurality of braking device units 30 are provided in accordance with the avoidance braking mode so as not to collide with obstacles. .

여기서, 제어부(50)는, 카메라 모듈(100)에 의하여 촬영된 장애물이 노면(10)에 대하여 형성하는 평균 단차가 설정 길이 미만일 경우에는 소정의 제동력을 부가하지 않도록 제어한다. 이는 장애물이 설정 단차 미만의 단차를 가질 경우에는 주행 차량으로 하여금 장애물에 대한 충돌을 회피하도록 하는 회피 제동 모드로 제어할 필요가 없고, 다만 장애물을 통과할 때 발생되는 차체 자세의 불안정을 제거하는 차체 자세 안정화 모드로 제어하면 족하기 때문이다.Here, the control unit 50 controls the braking force so as not to add a predetermined braking force when the average step formed by the obstacle photographed by the camera module 100 with respect to the road surface 10 is less than the set length. This is because it is not necessary to control the traveling vehicle to the avoidance braking mode in which the obstacle is prevented from colliding with the obstacle when the obstacle has a step lower than the set step, This is because it is sufficient to control the posture stabilization mode.

반대로, 제어부(50)는 카메라 모듈(100)에 의하여 촬영된 장애물이 설정 단차 이상의 단차를 가질 경우에는 회피 제동 모드로 복수의 제동 장치부(30)를 개별 제어하되, 회피 제동 모드로 제어하기 전에 경고 모드에 따라 장애물의 출현을 운전자 및 탑승자에게 음성 또는 진동 중 적어도 어느 하나의 방식으로 출력하는 경고부(60)를 통하여 경고할 수 있다.On the other hand, when the obstacle photographed by the camera module 100 has a step difference equal to or greater than the set step, the controller 50 controls the plurality of braking devices 30 in the avoiding braking mode, According to the warning mode, warning can be provided through the warning unit 60 which outputs the appearance of the obstacle to the driver and the passenger in at least one of voice mode and vibration mode.

차체 자세 안정화 모드와 회피 제동 모드는 의미상 완전히 구분되는 개념은 아니고, 회피 제동 모드에 따른 복수의 제동 장치부(30)의 제어 중이라도 차체의 자세를 안정화시키기 위한 차체 자세 안정화 모드에 따른 복수의 제동 장치부(30)의 제어는 동시에 가능한 개념이고, 다만 우선 순위를 결정함에 있어서, 회피 제동 모드는 차체의 자세가 불안정한 경우가 발생하더라도 최종적으로 장애물과의 충돌을 방지하기 위한 것에 우선 순위가 있다면, 차체 자세 안정화 모드는 상술한 바와 같은 회피 제동 모드에 따른 제어 자체가 관여되지 않는 제어 모드를 말한다.The vehicle body posture stabilization mode and the avoidance braking mode are not completely distinguished from each other in terms of the vehicle braking mode and are not limited to the braking mode in which the plurality of braking devices 30 according to the vehicle body posture stabilization mode for stabilizing the posture of the vehicle body, The control of the device unit 30 is a concept that is possible at the same time. However, if the avoidance braking mode has a priority in order to prevent collision with an obstacle even if the posture of the vehicle body is unstable, The vehicle body posture stabilization mode refers to a control mode in which the control itself according to the avoidance braking mode as described above is not involved.

한편, 제어부(50)는, 상술한 경고 모드 후 설정 시간 이내에 운전자의 의사에 따른 속도 변경(예를 들면, 운전자가 브레이크를 밟는 행위) 및 스티어링 핸들의 조작 중 어느 하나가 시도될 경우 회피 제동 모드에 따른 소정의 제동력을 부가하지 않도록 복수의 제동 장치부(30)를 제어할 수 있다.On the other hand, if any one of the speed change according to the driver's intention (for example, the driver's stepping on the brake) and the steering handle operation are attempted within the set time after the warning mode described above, It is possible to control the plurality of braking device portions 30 so as not to add the predetermined braking force corresponding to the braking force.

이는, 운전자가 경고 모드에 의한 장애물의 존재를 인지하고 적극적으로 장애물을 회피하고자 하는 적극적 의사가 표명된 것으로 판정하고, 운전자의 의사에 주행 차량의 제어 권한을 맡기는 것이 보다 안정적인 운행이 가능하기 때문이다.This is because it is determined that the driver recognizes the existence of the obstacle due to the warning mode and positively intends to avoid the obstacle and that the driver's intention is to give the control authority of the driving vehicle more stable operation .

반대로, 제어부(50)는, 경고 모드 후 설정 시간 이내에 운전자의 의사에 따른 속도 변경 및 스티어링 핸들의 조작이 시도되지 않을 경우 회피 제동 모드에 따른 소정의 제동력을 브레이크에 부가하여 설정 속도까지 차속을 낮추도록 제동 장치부(30)의 작동을 제어할 수 있다.On the contrary, when the speed change according to the driver's intention and the steering steering handle operation is not attempted within the set time after the warning mode, the controller 50 adds a predetermined braking force according to the avoidance braking mode to the brake to lower the vehicle speed to the set speed The operation of the braking device unit 30 can be controlled.

여기서, 설정 속도는 시속 30km로 설정될 수 있다. 그러나, 반드시 설정 속도가 시속 30km 일 필요는 없고, 사용자에 의하여 설정 가능하되, 주행하는 차량이 속하는 국가의 도로교통법규에 정해진 기본값을 한도로 할 수 있다.Here, the set speed can be set to 30 km / h. However, the setting speed does not necessarily need to be 30 km / h, but can be set by the user, but the default value set in the road traffic regulations of the country to which the driving vehicle belongs can be limited.

제어부(50)는, 설정 속도까지 차속을 낮출 때까지 0.5g의 감속도를 유지하도록 회피 제동부(110)를 제어하는 것이 바람직하다. 이는, 시속 100km로 주행하는 차량이 경고 모드에 따른 경고 후 장애물을 회피하기 위하여 시속 30km로 차속을 낮추는데 필요한 감속도는 약 1g에 해당되나, 이와 같이 급작스럽게 속도를 낮추게 되면 오히려 위험한 상황을 맞게 될 수 있으므로, 목표 차속은 상술한 설정 속도로 하되, 설정 속도에 도달되지 않더라도(즉, 장애물을 통과하거나 충돌하게 되더라도) 0.5g의 감속도를 유지하는 것이 바람직하기 때문이다. 참고로, 본 발명에 있어서, 시속 100km로 주행하는 차량이 회피 제동 모드에 따라 0.5g의 감속도를 유지하면서 카메라 모듈(100)에 의하여 감지된 장애물을 통과하는 속도는 대략 시속 65km이다.The control section 50 preferably controls the avoiding braking section 110 to maintain the deceleration of 0.5 g until the vehicle speed is lowered to the set speed. This is because the speed required to lower the vehicle speed to 30 km / h in order to avoid an obstacle after warning in accordance with the warning mode of the vehicle traveling at 100 km / h corresponds to about 1 g. However, if the speed is lowered suddenly as described above, It is desirable to maintain the target vehicle speed at the above-described set speed, but to maintain the deceleration of 0.5 g even if the set speed is not reached (i.e., the vehicle passes or collides with the obstacle). For reference, in the present invention, the speed at which a vehicle traveling at a speed of 100 km per hour passes through an obstacle detected by the camera module 100 while maintaining a deceleration of 0.5 g according to the avoidance braking mode is approximately 65 km / h.

한편, 제어부(50)는, 회피 제동 모드에 진입하더라도, 운전자의 의사에 따른 속도 변경 및 스티어링 핸들의 조작 중 어느 하나가 시도될 경우, 회피 제동 모드에 따른 소정의 제동력을 부가하지 않도록 복수의 제동 장치부(30)를 제어할 수 있다. 이 때에도, 운전자의 의사에 주행 차량의 제어 권한을 맡기는 것이 보다 안정적인 운행에 도움이 된다.On the other hand, even when the braking mode enters the avoidance braking mode, when any of the speed change according to the driver's intention and the operation of the steering wheel is attempted, the control unit 50 controls the plurality of brakes The device unit 30 can be controlled. Even at this time, it is helpful to give the driver's authority to the control authority of the driving vehicle for more stable driving.

그러나, 상술한 바와 같이, 운전자의 의사에 따른 속도 변경 및 스티어링 핸들의 조작 중 어느 하나가 시도된 경우라도, 본 발명에 따른 차량의 카메라 모듈 연동 제동 장치의 최종 목적은 안전 사고의 발생을 방지하기 위한 것이므로, 주행 차량이 장애물과의 충돌에 따라 파손되는 것을 방지하여야 함은 물론, 인명 상해를 최소화시키는 것이 최우선적으로 고려될 수 있다.However, as described above, even if any one of the speed change according to the driver's intention and the operation of the steering wheel is attempted, the final object of the camera module interlocking braking device for a vehicle according to the present invention is to prevent the occurrence of a safety accident Therefore, it is necessary not only to prevent the traveling vehicle from being damaged due to the collision with the obstacle, but also to minimize the personal injury.

예를 들면, 제어부(3)는, 현재 주행 차량의 주행 속도를 고려하여 장애물과의 충돌 사고 예상 시간(Time To Crash : TTC)을 산출할 수 있다. 이와 같이 산출된 충돌 사고 예상 시간 내에 운전자의 조작 중 어느 하나에 의하더라도 충돌 사고를 피하지 못할 것으로 판단될 경우, 제어부(50)는, 회피 제동 모드에 따른 소정의 제동력을 가하도록 복수의 제동 장치부(30)를 제어하는 것이 바람직하다.For example, the control unit 3 can calculate a time to crash (TTC) with the obstacle in consideration of the traveling speed of the current traveling vehicle. When it is judged that the collision accident can not be avoided by any of the operations of the driver within the estimated collision accident time thus calculated, the control unit 50 controls the braking devices It is desirable to control the unit 30.

이 때의 설정 속도는 상술한 경우와 구별되어야 하는 것으로서, 차체 자세 안정화 모드를 고려함이 없이, 장애물과의 충돌을 완전히 차단하도록 정지 상태로 설정될 수 있음은 당연하다.It is a matter of course that the set speed at this time is distinguished from the above case and can be set to a stop state to completely stop the collision with the obstacle without considering the vehicle body posture stabilization mode.

한편, 차체 자세 안정화 모드는, 장애물이 가지는 단차가 설정 단차 미만일 경우에 주행 차량이 그대로 통과하거나, 장애물이 가지는 단차가 설정 단차 이상이어서 회피 제동 모드에 의하여 제동된 후 장애물을 통과한 경우에 실질적으로 차체 자세의 불안정이 초래될 우려가 있다고 판단된 경우 수행될 수 있다.On the other hand, in the vehicle body posture stabilization mode, when the level difference of the obstacle is less than the set level difference, the traveling vehicle passes as it is, or when the level difference of the obstacle is higher than the set level level and is braked by the avoidance braking mode, It can be performed when it is determined that there is a possibility that instability of the body posture may be caused.

차체 자세 안정화 모드는, 제어부(50)로 하여금 복수의 제동 장치부(30)를 개별 제어하되, 주행 차량이 노면의 높이가 상이한 불규칙 노면 위를 주행할 때와 같이 주행 차량의 차체의 자세를 안정화시키도록 복수의 제동 장치부(30)를 개별 제어하는 것을 주요 특징으로 하는 제어 모드이다.The vehicle body posture stabilization mode is a mode in which the control unit 50 stabilizes the posture of the vehicle body of the traveling vehicle such as when the traveling vehicle travels on an irregular road surface having a different height of the road surface while individually controlling the plurality of braking device units 30 A plurality of braking device units 30 are separately controlled so as to control the braking device units 30 to be controlled.

그러나, 본 발명의 바람직한 일실시예에 있어서, 상술한 차체 자세 안정화 모드가 반드시 주행 차량이 노면의 높이가 상이한 불규칙 노면 위를 주행하는 경우에만 한정되어서는 안 된다.However, in a preferred embodiment of the present invention, the above-described vehicle body posture stabilization mode is not necessarily limited to the case where the traveling vehicle travels on an irregular road surface having a different road surface height.

예를 들면, 본 발명에 따른 차량의 카메라 모듈 연동 제동 장치의 바람직한 일실시예는, 도면에 도시되지 않았으나, 차량의 선회 주행 시 오버 스티어(Over Steer) 또는 언더 스티어(Under Steer) 상황인지를 감지하는 선회특성 감지부를 더 포함할 수 있다.For example, a preferred embodiment of the camera module interlocking braking device for a vehicle according to the present invention is not shown in the drawings, but it is possible to detect whether the vehicle is over steer or under steer And a turning characteristic detecting unit.

일반적으로, 오버 스티어 상황은 후륜 구동 차량에서 많이 발생하는 현상으로서, 차체의 앞쪽이 회전 중심 쪽으로 지나치게 많이 움직이는 현상을 말하며, 반대로 언더 스티어 상황은 전륜 구동 차량에서 많이 발생하는 현상으로서, 차체의 앞쪽이 코너 쪽(즉, 회전 중심에서 이탈되는 쪽)으로 밀림되는 현상을 말한다.Generally, an over-steering situation is a phenomenon occurring in a rear-wheel-drive vehicle, which is a phenomenon in which the front side of the vehicle body moves excessively toward the center of rotation. On the other hand, under- (That is, the side deviating from the center of rotation).

특히, 차량의 선회 주행은, 주행하는 도로의 굴곡 상태에 따른 선회 주행의 경우는 물론이고, 본 발명의 바람직한 일실시예에서와 같이, 카메라 모듈(100)에 따른 장애물을 감지한 후 장애물을 회피하기 위한 선회 주행일 경우 상술한 회피 제동부(110)에 의한 차체 안정화 제어가 더욱 요구된다.Particularly, as in the preferred embodiment of the present invention, the turning travel of the vehicle is performed not only in the case of the turning traveling according to the bending state of the running road, but also in the case of avoiding the obstacle after detecting the obstacle according to the camera module 100 The vehicle stabilization control by the avoiding braking section 110 described above is further required.

예를 들면, 제어부(50)는, 오버 스티어 상황에서는 선회방향 앞바퀴의 회전속도가 지나치게 빨라지므로, 이를 억제하기 위하여 선회방향의 바깥쪽 앞바퀴에 제동력을 가해 회전속도를 떨어뜨리고, 언더 스티어 상황에서는 차체의 앞쪽이 코너 바깥쪽으로 밀러나 그 앞바퀴의 회전속도가 지나치게 느려지므로, 안쪽 앞바퀴에 제동력을 가해 회전속도를 더 느리게 만들어 상대적으로 바깥쪽 앞바퀴의 회전속도가 빨라지도록 제어한다.For example, in the oversteering condition, the rotational speed of the front wheel in the turning direction becomes excessively high. For this reason, the control unit 50 applies the braking force to the outer front wheel in the turning direction to reduce the rotational speed, The front wheel is slid to the outside of the corner and the rotational speed of the front wheel is excessively slow so that the inner front wheel is braked to make the rotational speed slower to control the rotational speed of the outer wheel relatively relatively.

즉, 본 발명에 따른 차량의 카메라 모듈 연동 제동 장치의 바람직한 일실시예에서, 카메라 모듈(100)에 의하여 장애물이 감지되어 회피 주행이 불가피할 경우에는 제어부로 하여금 복수의 제동 장치부(30)를 개별 제어하는 것이다.That is, in a preferred embodiment of the camera module interlocking braking device for a vehicle according to the present invention, when an obstacle is sensed by the camera module 100 and evasive running is inevitable, the control part causes the plurality of braking device parts 30 Individually.

상기와 같이 구성되는 본 발명에 따른 차량의 카메라 모듈 연동 제동 장치의 보다 구체적인 제어 방법을 상세하게 설명하면 다음과 같다.A more specific control method of the camera module interlocking braking device for a vehicle according to the present invention will be described in detail as follows.

도 7은 본 발명에 따른 차량의 카메라 모듈 연동 제동 장치의 제어 순서도이고, 도 8은 본 발명에 따른 차량의 카메라 모듈 연동 제동 장치의 제어 방법의 바람직한 일실시예를 나타낸 블록도이다.FIG. 7 is a control flowchart of a camera module interlocking braking device for a vehicle according to the present invention, and FIG. 8 is a block diagram showing a preferred embodiment of a control method for a camera module interlocking braking device for a vehicle according to the present invention.

본 발명에 따른 차량의 카메라 모듈 연동 제동 장치의 제어 방법의 바람직한 일실시예는, 도 7 및 도 8에 참조된 바와 같이, 카메라 모듈(100)을 통하여 차량의 주행방향 전방 노면 상태를 감지하는 노면 감지 단계(S10)와, 노면 감지 단계(S10)에 의하여 감지된 전방 노면(10)에 소정 길이 이상의 단차를 가진 장애물의 유무를 판단하는 장애물 판단 단계(S20)와, 장애물 판단 단계(S20)에 의하여 장애물이 노면(10)에 존재하는 것으로 판명된 경우, 회피 제동 모드에 따른 소정의 제동력을 브레이크에 부가하는 회피 제동 단계(30)를 포함한다.7 and 8, a control method of a camera module interlocking braking device for a vehicle according to the present invention is a method for controlling a camera module interlocking braking device, An obstacle determining step S20 for determining whether or not an obstacle having a level difference equal to or greater than a predetermined length exists on the front road surface 10 sensed by the road surface sensing step S10, And a avoidance braking step (30) of adding a predetermined braking force to the brakes in accordance with the avoidance braking mode when the obstacle is found to be present on the road surface (10).

이와 같은 목적을 달성하기 위하여, 본 발명의 바람직한 일실시예에 의한 제어 방법에서, 노면 감지 단계(S10)는, 카메라 모듈(100)에 상호 이격되게 차량의 좌우 방향으로 구비된 한 쌍의 렌즈(105A,105B)를 통하여 주행차량의 주행 방향 전방 노면(10)에 위치된 동일 장애물을 동시에 촬영하여 3차원적으로 장애물과 주행 차량(1)의 이격 거리 및 장애물의 상태 정보(이하, '장애물의 정보'라 함)를 획득하는 단계일 수 있다.In order to achieve the above object, in a control method according to a preferred embodiment of the present invention, the road surface sensing step S10 includes a pair of lenses provided in the camera module 100 in the left- 105A, and 105B to simultaneously measure the distance between the obstacle and the traveling vehicle 1 and the state information of the obstacle (hereinafter referred to as " obstacle "Quot; information ").

즉, 본 발명의 바람직한 일실시예에 의한 제어 방법에서는, 단일 렌즈로 구성된 싱글 타입 카메라 모듈이 아니라 2개의 렌즈(105A,105B)로 구성된 스테레오 타입 카메라 모듈(100)을 이용함으로써 시간차를 두고 촬영된 2개의 이미지가 아니라, 동시에 촬영된 2개의 이미지의 단위 픽셀을 비교하여 보다 정확한 장애물의 정보를 획득하여 곧바로 킥백 현상이 발생되는지를 판단할 수 있는 것이다.
That is, in the control method according to the preferred embodiment of the present invention, the stereo type camera module 100 composed of two lenses 105A and 105B is used instead of the single type camera module composed of a single lens, It is possible to judge whether a kickback phenomenon occurs immediately by comparing the unit pixels of two images photographed at the same time, rather than obtaining the information of two obstacles.

상기와 같이 구성되는 본 발명에 따른 차량의 카메라 모듈 연동 제동 장치의 작동 과정을 첨부된 도면(특히 도 7)을 참조하여 간략하게 설명하면 다음과 같다.Hereinafter, the operation of the camera module interlocking braking device of the vehicle according to the present invention will be described with reference to the accompanying drawings (FIG. 7).

먼저, 차량이 전방으로 주행하게 되면, 카메라 모듈(100)을 작동시킨다. 카메라 모듈(100)이 작동되면 한 쌍의 렌즈(105A,105B)가 동시에 초점거리 내에 존재하는 빛을 수렴하여 이미지 센서로 하여금 각각 동시에 이미지를 생성하게 되고, 생성된 이미지를 이미지 프로세싱 보드를 이용하여 영상 처리하게 된다.First, when the vehicle travels forward, the camera module 100 is operated. When the camera module 100 is operated, the pair of lenses 105A and 105B simultaneously converge the light existing within the focal distance, thereby causing the image sensor to generate an image at the same time. Image processing is performed.

이때, 본 발명의 경우 스테레오 타입의 카메라 모듈(100)이 채용되는 바, 카메라 모듈(100)로부터 촬영된 영상 속의 장애물에 대해서 보다 정확한 정보로서, 3차원적 상태 정보를 획득할 수 있다.At this time, in the case of the present invention, the stereoscopic camera module 100 is employed, so that three-dimensional state information can be acquired as more accurate information about the obstacle in the image photographed from the camera module 100.

다음으로, 카메라 모듈(100)에 의하여 획득된 노면 영상에서 장애물이 감지된 경우에는 3차원 상태 정보를 분석하고, 장애물이 감지되지 않은 경우에는 지속적으로 주행 차량(1)의 주행방향에 대한 노면 영상을 획득하도록 카메라 모듈(100)을 작동시킨다.Next, when an obstacle is detected from the road surface image acquired by the camera module 100, the 3D state information is analyzed. If no obstacle is detected, the road surface image for the traveling direction of the driving vehicle 1 The camera module 100 is operated.

장애물에 대한 3차원 상태 정보 분석이 완료되면, 분석된 장애물이 가지는 단차가 설정 길이 이상인지 아니면 설정 길이 미만인지를 판단하고, 설정 길이 이상일 경우에는 회피 제동 모드로 설정 길이 미만인 경우에는 차체 자세 안정화 모드로 제어될 수 있다.When the analysis of the three-dimensional state information on the obstacle is completed, it is determined whether the step difference of the analyzed obstacle is longer than the set length or less than the set length. Lt; / RTI >

보다 상세하게는, 카메라 모듈(100)에 의하여 감지된 장애물의 단차가 설정 길이 이상일 경우에는 경고부(60)를 통하여 소리 또는 진동 중 어느 하나의 형태로 운전자에게 경고하는 경고 모드를 수행하고, 경고 모드 후 제1설정 시간 이내에 스티어링 핸들 조작과 같은 운전자의 적극적인 의사가 개입되지 않은 경우에는 회피 제동 모드를 수행하며, 경고 모드 후 제1설정 시간 이내에 운전자의 적극적인 의사가 개입된 경우에는 운전자의 의사에 맡기는 제어가 되도록 함이 바람직하다.More specifically, when the step of the obstacle sensed by the camera module 100 is equal to or greater than the set length, the warning module 60 performs a warning mode to warn the driver of either sound or vibration, The driver performs the avoidance braking mode if the driver's intention is not intervened within the first set time after the mode is set. If the intention of the driver is intervened within the first set time after the warning mode, It is preferable to allow the control to be entrusted.

다만, 경고 모드 후 제1설정 시간 이내에 운전자의 적극적인 의사의 개입이 없어 회피 제동 모드를 수행하고 있더라도, 제1설정 시간보다 긴 시간인 제2설정 시간 이내에 운전자의 적극적인 의사의 개입이 있는 경우에는 회피 제동 모드를 중단함이 바람직하다.However, even if the avoidance braking mode is performed because there is no active intention of the driver within the first set time after the warning mode, if there is an active intention of the driver within the second set time which is longer than the first set time, It is preferable to stop the braking mode.

한편, 이 경우에도 주행 차량의 현재 주행 속도를 고려하여 장애물과 충돌 발생 우려가 있는 경우에는 회피 제동 모드에 의한 자동 제어가 되도록 할 수 있다.In this case, if there is a possibility of collision with the obstacle in consideration of the current traveling speed of the traveling vehicle, automatic control by the avoidance braking mode can be achieved.

또한, 장애물의 단차가 설정 길이 미만이어서 주행 차량이 그대로 장애물을 통과할 경우에는 복수의 제동 장치부를 개별적으로 제어하여 차체 자세의 안정화를 도모할 수 있는 차체 자세 안정화 모드로 수행될 수 있다.
Further, when the step of the obstacle is less than the set length, and the traveling vehicle passes through the obstacle as it is, the vehicle body posture stabilization mode can be performed by individually controlling the plurality of braking device parts to stabilize the body posture.

이상, 본 발명에 따른 차량의 스티어링 핸들의 카메라 모듈 연동 킥백 현상 제어 방법 및 그 제어 방법의 바람직한 일실시예를 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 설명하였다. 그러나, 본 발명의 실시예가 반드시 상술한 바람직한 일실시예에 의하여 한정되는 것은 아니고, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의한 다양한 변형 및 균등한 범위에서의 실시가 가능함은 당연하다고 할 것이다. 그러므로, 본 발명의 진정한 권리범위는 후술하는 특허청구범위에 의하여 정해진다고 할 것이다.A preferred embodiment of a method of controlling a kickback phenomenon associated with a camera module of a steering wheel of a vehicle according to the present invention and its control method has been described in detail with reference to the accompanying drawings. However, it should be understood that the embodiments of the present invention are not necessarily limited to the above-described preferred embodiments, and that various modifications and equivalents may be made by those skilled in the art something to do. Therefore, it is to be understood that the true scope of the present invention is defined by the appended claims.

1: 주행 차량 10: 노면
10A: 싱크홀 10B: 워터홀
10C: 과속 방지턱 10D: 불규칙 노면
30: 제동 장치부 50: 제어부
60: 경고부 100: 카메라 모듈
101: 홀더 조립체 105A,105B: 렌즈
110: 회피 제동부 S10: 노면 감지 단계
S20: 장애물 판단 단계 S30: 회피 제동 단계1: driving vehicle 10: road surface
10A: sink hole 10B: water hole
10C: Speeding brakes 10D: Irregular road surface
30: Braking device part 50: Control part
60: Warning part 100: Camera module
101: holder assembly 105A, 105B: lens
110: Escape Breaking Step S10: Surface Detection Step
S20: Obstacle determining step S30: Avoiding braking step

Claims (15)

차량의 주행방향 전방부를 촬영하도록 윈드쉴드글라스의 중앙 상단부에 배치된 카메라 모듈을 통해 상기 차량의 좌우 바퀴의 이동경로 상의 장애물 유무, 상기 장애물의 종류 및 크기 정보(이하, '장애물의 정보'라 함)를 수집하는 노면 정보 수집부와;
상기 노면 정보 수집부에 의하여 수집된 상기 장애물의 정보에 따라 상기 차량에 구비된 브레이크에 회피 제동 모드에 따른 소정의 제동력을 부가하는 회피 제동부를 포함하고,
상기 카메라 모듈은,
상호 이격되게 차량의 좌우 방향으로 구비된 한 쌍의 렌즈를 통하여 동시에 상기 장애물을 촬영하여 상기 장애물의 정보와, 상기 주행 차량과 상기 장애물과의 이격 거리를 포함한 3차원적인 상태 정보를 획득하는 차량의 카메라 모듈 연동 제동 장치.
The presence or absence of an obstacle on the movement path of the left and right wheels of the vehicle, the type and size information of the obstacle (hereinafter, referred to as 'information of the obstacle') through the camera module disposed at the center upper end portion of the windshield glass to photograph the front part in the running direction of the vehicle A road surface information collecting unit for collecting the road surface information;
And a avoiding braking unit that adds a predetermined braking force according to the avoidance braking mode to the brakes provided in the vehicle according to the information of the obstacles collected by the road surface information collecting unit,
The camera module includes:
A vehicle driving control method of a vehicle, comprising the steps of photographing the obstacle at the same time through a pair of lenses provided in a lateral direction of the vehicle so as to be spaced apart from each other and obtaining three-dimensional state information including the distance between the obstacle and the driving vehicle Camera module interlocking braking device.
청구항 1에 있어서,
상기 카메라 모듈에 의하여 감지되는 상기 장애물은,
상기 노면의 하방으로 함몰된 싱크홀, 상기 싱크홀에 물이 저수된 상태의 워터홀, 상기 노면의 상부로 돌출되되, 동일 차선 내의 좌우 높이가 상이한 과속 방지턱 및 동일 주행 경로 상에 형성되되 상기 노면의 높이가 상이한 불규칙 노면을 포함하는 차량의 카메라 모듈 연동 제동 장치.
The method according to claim 1,
Wherein the obstacle detected by the camera module comprises:
A water hole in which water is stored in the sink hole, a speed damper protruding from an upper portion of the road surface and having different heights at left and right in the same lane, And an irregular road surface having a different height from each other.
청구항 1에 있어서,
상기 회피 제동부는,
상기 브레이크에 마찰력을 부가하는 제동 장치부와;
상기 노면 정보 수집부에 의하여 수집된 상기 장애물의 정보에 따라 상기 제동 장치부에 소정의 신호를 인가하는 제어부를 포함하는 차량의 카메라 모듈 연동 제동 장치.
The method according to claim 1,
The avoiding dynamo-
A braking device for applying a frictional force to the brake;
And a control unit for applying a predetermined signal to the braking unit according to the information of the obstacle collected by the road surface information collecting unit.
청구항 3에 있어서,
상기 제어부는,
상기 노면 정보 수집부에 의하여 수집된 상기 장애물의 정보를 토대로 산출된 상기 소정의 제동력을 상기 브레이크에 공급하도록 상기 제동 장치의 작동을 제어하는 차량의 카메라 모듈 연동 제동 장치.
The method of claim 3,
Wherein,
And controls the operation of the braking device to supply the predetermined braking force calculated based on the information of the obstacle collected by the road surface information collecting part to the brakes.
청구항 3에 있어서,
상기 제어부는,
상기 카메라 모듈에 의하여 촬영된 상기 장애물이 상기 노면에 대하여 형성하는 평균 단차가 설정 길이 미만일 경우에는 상기 소정의 제동력을 부가하지 않도록 제어하고, 설정 길이 이상일 경우에는 상기 회피 제동 모드 전에 경고 모드에 따라 상기 장애물의 출현을 운전자 및 탑승자에게 음성 또는 진동 중 적어도 어느 하나의 방식으로 경고하도록 제어하는 차량의 카메라 모듈 연동 제동 장치.
The method of claim 3,
Wherein,
Wherein when the average step formed by the obstacle taken by the camera module is less than a set length, the control unit controls not to add the predetermined braking force, And controlling the appearance of the obstacle to warn the driver and the occupant in at least one of voice or vibration.
청구항 5에 있어서,
상기 제어부는,
상기 경고 모드 후 설정 시간 이내에 운전자의 의사에 따른 속도 변경 및 스티어링 핸들의 조작 중 어느 하나가 시도될 경우 상기 회피 제동 모드에 따른 소정의 제동력을 부가하지 않도록 상기 제동 장치부를 제어하는 차량의 카메라 모듈 연동 제동 장치.
The method of claim 5,
Wherein,
And a control unit for controlling the braking unit so as not to add a predetermined braking force according to the avoidance braking mode when any one of the speed change according to the driver's intention and the steering handle operation is attempted within the set time after the warning mode, Braking device.
청구항 5에 있어서,
상기 제어부는,
상기 경고 모드 후 설정 시간 이내에 운전자의 의사에 따른 속도 변경 및 스티어링 핸들의 조작이 시도되지 않을 경우 상기 회피 제동 모드에 따른 소정의 제동력을 상기 브레이크에 부가하여 설정 속도까지 차속을 낮추도록 상기 제동 장치부를 제어하는 차량의 카메라 모듈 연동 제동 장치.
The method of claim 5,
Wherein,
Wherein when the driver does not attempt to change the speed according to a driver's intention within a predetermined time after the warning mode and an operation of the steering wheel is not attempted, a predetermined braking force corresponding to the avoidance braking mode is added to the brake to lower the vehicle speed to the set speed. A camera module interlocking braking device of a vehicle to be controlled.
청구항 7에 있어서,
상기 제어부는,
상기 설정 속도까지 차속을 낮출 때까지 0.5g 이하의 감속도를 유지하도록 상기 회피 제동부를 제어하는 차량의 카메라 모듈 연동 제동 장치.
The method of claim 7,
Wherein,
And controls the avoiding braking section to maintain a deceleration of 0.5 g or less until the vehicle speed is lowered to the set speed.
청구항 7에 있어서,
상기 제어부는,
상기 회피 제동 모드에 진입하더라도, 운전자의 의사에 따른 속도 변경 및 스티어링 핸들의 조작 중 어느 하나가 시도될 경우, 상기 회피 제동 모드에 따른 소정의 제동력을 부가하지 않도록 상기 제동 장치부를 제어하는 차량의 카메라 모듈 연동 제동 장치.
The method of claim 7,
Wherein,
A control unit for controlling the braking device to control the braking device so as not to add a predetermined braking force in accordance with the avoidance braking mode when any one of a speed change according to a driver's intention and an operation of the steering wheel is attempted even when entering the avoidance braking mode, Module interlocking braking device.
청구항 6 또는 청구항 9에 있어서,
상기 제어부는, 현재 주행 차량의 주행 속도를 고려한 충돌 사고 예상 시간을 산출하고,
상기 운전자의 의사에 따른 속도 변경 및 스티어링 핸들의 조작 중 어느 하나가 시도되어 상기 회피 제동 모드에 따른 소정의 제동력을 부가하지 않도록 상기 제동 장치부를 제어한 후에도, 상기 충돌 사고 예상 시간 내에 상기 운전자의 조작 중 어느 하나에 의하더라도 충돌 사고를 피하지 못할 것으로 판단될 경우 상기 회피 제동 모드에 따른 소정의 제동력을 부가하도록 상기 제동 장치부를 제어하는 차량의 카메라 모듈 연동 제동 장치.
The method of claim 6 or claim 9,
Wherein the control unit calculates a collision accident expected time in consideration of the running speed of the current driving vehicle,
Even if the braking device is controlled so as not to add the predetermined braking force in accordance with the avoidance braking mode when any one of the speed change according to the driver's intention and the operation of the steering wheel is attempted, The control unit controls the braking unit to add a predetermined braking force in accordance with the avoidance braking mode when it is determined that the collision accident can not be avoided even if the braking device is in any of the two modes.
청구항 7 내지 청구항 9 중 어느 한 항에 있어서,
상기 설정 속도는, 사용자에 의하여 설정 가능하되, 상기 주행하는 차량이 속하는 국가의 도로교통법규에 정해진 기본값을 한도로 하는 차량의 카메라 모듈 연동 제동 장치.
The method according to any one of claims 7 to 9,
Wherein the set speed is set by a user but limits the default value set in the road traffic regulations of the country where the driving vehicle belongs.
청구항 2에 있어서,
상기 회피 제동부는,
전방 좌우 바퀴 및 후방 좌우 바퀴 각각에 상기 브레이크에 마찰력을 부가하는 복수의 제동 장치부와;
상기 노면 정보 수집부에 의하여 수집된 상기 장애물의 정보에 따라 상기 복수의 제동 장치부에 소정의 신호를 인가하는 제어부를 포함하고,
상기 제어부는, 상기 주행 차량이 상기 노면의 높이가 상이한 불규칙 노면 위를 주행할 때 상기 주행 차량의 차체의 자세를 안정화시키도록 상기 복수의 제동 장치부를 개별 제어하는 차량의 카메라 모듈 연동 제동 장치.
The method of claim 2,
The avoiding dynamo-
A plurality of braking device parts for imparting a frictional force to the brakes on the front left and right wheels and the rear left and right wheels, respectively;
And a controller for applying a predetermined signal to the plurality of braking units according to the information of the obstacles collected by the road surface information collecting unit,
Wherein the control section controls the plurality of braking device sections so as to stabilize the posture of the vehicle body of the traveling vehicle when the traveling vehicle travels on an irregular road surface having a different height of the road surface.
청구항 12에 있어서,
상기 차량의 선회 주행 시 오버 스티어 또는 언더 스티어 상황인지를 감지하는 선회특성 감지부를 더 포함하고,
상기 제어부는, 상기 주행 차량이 상기 카메라 모듈에 의하여 감지된 상기 장애물을 회피하고자 선회 주행할 경우, 상기 선회특성 감지부에 의하여 감지된 상기 주행 차량의 상태에 따라 상기 복수의 제동 장치부를 개별 제어하는 차량의 카메라 모듈 연동 제동 장치.
The method of claim 12,
Further comprising a turning characteristic detecting unit for detecting whether the vehicle is in an over-steer or under-steer state during turning of the vehicle,
The control unit controls the plurality of braking units individually according to the state of the traveling vehicle detected by the turning characteristic detecting unit when the traveling vehicle turns to avoid the obstacle detected by the camera module A camera module interlocking braking device for a vehicle.
카메라 모듈을 통하여 차량의 주행방향 전방 노면 상태를 감지하는 노면 감지 단계와;
상기 노면 감지 단계에 의하여 감지된 상기 전방 노면에 소정 길이 이상의 단차를 가진 장애물의 유무를 판단하는 장애물 판단 단계와;
상기 장애물 판단 단계에 의하여 상기 장애물이 상기 노면에 존재하는 것으로 판명된 경우, 회피 제동 모드에 따른 소정의 제동력을 브레이크에 부가하는 회피 제동 단계를 포함하는 차량의 카메라 모듈 연동 제동 장치의 제어 방법.
A road surface sensing step of sensing a road surface state ahead of the vehicle through a camera module;
An obstacle determining step of determining whether or not an obstacle having a step difference of a predetermined length or more exists on the front road surface detected by the road surface sensing step;
And a avoidance braking step of adding a predetermined braking force to the brakes in accordance with the avoidance braking mode when the obstacle is determined to exist on the road surface by the obstacle determining step.
청구항 14에 있어서,
상기 노면 감지 단계는,
상기 카메라 모듈에 상호 이격되게 차량의 좌우 방향으로 구비된 한 쌍의 렌즈를 통하여 동시에 상기 노면에 위치된 동일 장애물을 동시에 촬영하여 3차원적으로 상기 장애물과 주행 차량의 이격 거리 및 상기 장애물의 3차원적 상태 정보를 획득하는 단계인 차량의 카메라 모듈 연동 제동 장치의 제어 방법.15. The method of claim 14,
In the road surface sensing step,
A camera module for photographing the same obstacles located on the road surface at the same time through a pair of lenses provided in the lateral direction of the vehicle so as to be spaced apart from each other so as to three-dimensionally measure the distance between the obstacle and the vehicle, Wherein the step of acquiring the state information comprises the step of acquiring the state information of the camera module.
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