KR20160096454A - 라이다 시스템 - Google Patents

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KR20160096454A
KR20160096454A KR1020150018135A KR20150018135A KR20160096454A KR 20160096454 A KR20160096454 A KR 20160096454A KR 1020150018135 A KR1020150018135 A KR 1020150018135A KR 20150018135 A KR20150018135 A KR 20150018135A KR 20160096454 A KR20160096454 A KR 20160096454A
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rotation
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정영대
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한화테크윈 주식회사
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Abstract

본 발명의 일 측면에 따르면, 조사 방향이 고정된 복수개의 레이저 조사부와, 상기 각 레이저 조사부에서 나온 레이저 광을 반사시키며 제1축을 중심으로 회전하는 제1 다면체 반사부와, 상기 제1 다면체 반사부에서 반사된 레이저 광을 받아 주변으로 반사시키며 상기 제1축에 수직인 제2축을 중심으로 회전하는 적어도 하나의 제2 다면체 반사부와, 주변에서 반사되어 되돌아오는 레이저 광을 감지하는 레이저 수신부를 포함하는 라이다 시스템을 제공한다.

Description

라이다 시스템{LADAR system}
본 발명은 라이다 시스템에 관한 것이다.
최근 들어, 자동차 또는 이동형 로봇 등에서 주변의 지형 또는 물체를 감지하기 위하여 레이저 레이다 장치(라이다, LADAR)가 많이 사용되고 있다.
이러한 라이다 장치는 주변 영역으로 레이저 광을 조사하고 주변 물체 또는 지형에 반사되어 되돌아오는 반사광을 이용함으로써, 주변의 물체나 지형을 스캔할 수 있는 장치이다.
라이다 장치 중에는 360 도로 선회하면서 스캐닝하는 스캔 라이다(panoramic scan ladar)가 많이 적용되고 있으며, 미국 등록특허 7,880,643호에서는 센서가 센서 평면상에서 레이저를 조사하여 움직이는 물체를 검지하는 기술이 개시되어 있다.
본 발명의 일 측면에 따르면, 안정적인 운용이 가능한 라이다 시스템을 제공하는 것을 주된 과제로 한다.
본 발명의 일 측면에 따르면, 조사 방향이 고정된 복수개의 레이저 조사부;와, 상기 각 레이저 조사부에서 나온 레이저 광을 반사시키며, 제1축을 중심으로 회전하는 제1 다면체 반사부;와, 상기 제1 다면체 반사부에서 반사된 레이저 광을 받아 주변으로 반사시키며, 상기 제1축에 수직인 제2축을 중심으로 회전하는 적어도 하나의 제2 다면체 반사부;와, 주변에서 반사되어 되돌아오는 레이저 광을 감지하는 레이저 수신부;를 포함하는 라이다 시스템을 제공한다.
여기서, 상기 레이저 조사부는 4개로 이루어질 수 있고, 상기 제1 다면체 반사부는 4개의 제1 레이저 반사면을 포함할 수 있다.
여기서, 상기 제2 다면체 반사부는 4개로 이루어질 수 있다.
여기서, 상기 제1 다면체 반사부가 설치되는 제1 회전부;와, 상기 제1 회전부를 회전시키기는 구동부를 포함할 수 있다.
여기서, 상기 제2 다면체 반사부는 상기 제1 회전부의 회전에 연동하여 회전할 수 있다.
여기서, 상기 라이다 시스템은, 상기 제1 회전부의 외주에 배치되는 제1 기어부;와, 상기 제1 기어부에 치합하는 제2 기어부가 배치된 제2 회전부;와, 상기 제2 회전부로부터 동력을 전달받는 제3 회전부;와, 상기 제3 회전부로부터 동력을 전달받아 상기 제2 다면체 반사부를 회전시키는 제4 회전부를 더 포함할 수 있다.
본 발명의 일 측면에 따른 라이다 시스템은, 간단한 구성을 가지면서도 높은 안정성을 가지고 운용할 수 있는 효과가 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 관한 라이다 시스템이 설치된 차량의 모습을 도시한 개략적인 사시도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 관한 라이다 시스템의 레이저 조사부, 제1 다면체 반사부, 제2 다면체 반사부, 레이저 수신부, 제1 회전부, 구동부, 제어부의 상호 배치 구성을 도시한 개략적인 도면이다.
도 3은 도 2의 구성을 측방에서 본 모습을 도시한 개략적인 도면이다.
도 4는 도 2의 구성을 상방에서 본 모습을 도시한 개략적인 도면이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 관한 라이다 시스템의 제2 다면체 반사부가 제1 회전부로부터 동력을 전달받는 모습을 도시한 개략적인 도면인데, 설명을 위해 4개의 제2 다면체 반사부들 중 하나의 제2 다면체 반사부의 동력 전달 모습을 도시한 도면이다.
도 6은 도 5의 구성을 상방에서 본 모습을 도시한 개략적인 도면이다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 바람직한 실시예에 따른 본 발명을 상세히 설명하기로 한다. 또한, 본 명세서 및 도면에 있어서, 실질적으로 동일한 구성을 갖는 구성 요소에 대해서는, 동일한 부호를 사용함으로써 중복 설명을 생략한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 관한 라이다 시스템이 설치된 차량의 모습을 도시한 개략적인 사시도이고, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 관한 라이다 시스템의 레이저 조사부, 제1 다면체 반사부, 제2 다면체 반사부, 레이저 수신부, 제1 회전부, 구동부, 제어부의 상호 배치 구성을 도시한 개략적인 도면이다. 또한, 도 3은 도 2의 구성을 측방에서 본 모습을 도시한 개략적인 도면이고, 도 4는 도 2의 구성을 상방에서 본 모습을 도시한 개략적인 도면이다. 또한, 도 5는 본 발명의 일 실시예에 관한 라이다 시스템의 제2 다면체 반사부가 제1 회전부로부터 동력을 전달받는 모습을 도시한 개략적인 도면인데, 설명을 위해 4개의 제2 다면체 반사부들 중 하나의 제2 다면체 반사부의 동력 전달 모습을 도시한 도면이고, 도 6은 도 5의 구성을 상방에서 본 모습을 도시한 개략적인 도면이다.
도 1에 도시된 바와 같이, 본 실시예에 따른 라이다 시스템(100)은 차량(10)에 적용된다.
본 실시예에 따른 라이다 시스템(100)은 차량(10)에 적용되지만, 본 발명은 이에 한정하지 않는다. 즉, 본 발명에 따른 라이다 시스템은, 차량뿐만 아니라 로봇, 선박, 헬기, 드론 등 이동이 가능한 이동체에 적용이 가능하고, 아울러 건물, 기둥, 탑 등의 이동이 제한된 고정체에도 제한 없이 적용될 수 있다.
도 2 내지 도 6에 도시된 바와 같이, 라이다 시스템(100)은, 레이저 조사부(110), 제1 다면체 반사부(120), 제2 다면체 반사부(130), 레이저 수신부(140), 제1 회전부(150), 구동부(160), 제2 회전부(170), 제3 회전부(180), 제4 회전부(190), 제어부(195)를 포함한다.
레이저 조사부(110)는 레이저 발진부(미도시)에서 생성된 레이저 광을 조사하는 기능을 수행한다. 레이저 조사부(110)는, 라이다 시스템(100)의 프레임(100a)에 그 조사 방향이 고정되도록 배치된다.
본 실시예에 따른 레이저 발진부(미도시)는 라이다 장치에 일반적으로 사용되는 레이저 발진 장치가 사용될 수 있다. 또한 여기서, 라이다 시스템(100)의 프레임(100a)은 라이다 시스템(100)의 뼈대 역할을 하는데, 프레임(100a)에는 내부 부품들이 설치되며, 그 외에도 광투과성 하우징 부재 등 다양한 장치가 설치될 수 있다.
레이저 조사부(110)는 4개로 이루어지며, 한 쌍씩 서로 마주보도록 배치된다.
본 실시예에 따른 레이저 조사부(110)는 4개로 이루어지고 한 쌍씩 서로 마주보도록 배치되지만, 본 발명은 이에 한정하지 않는다. 즉, 본 발명에 따른 레이저 조사부의 개수 및 배치 형상에는 특별한 제한이 없다.
한편, 제1 다면체 반사부(120)는 레이저 조사부(110)에서 나온 레이저 광을 반사시키며, 제1축(S1)을 중심으로 회전한다.
제1 다면체 반사부(120)는 사각뿔대의 형상을 가지는데, 4개의 제1 레이저 반사면(121)을 포함한다. 제1 레이저 반사면(121)은 거울, 프리즘, 금속 표면 등 반사가 뛰어난 소재 및 부재로 이루어진다.
제1 다면체 반사부(120)는 제1 회전부(150)에 설치되어, 제1 회전부(150)가 회전하면 제1 다면체 반사부(120)도 회전하게 되는데, 자세한 사항은 후술하기로 한다.
본 실시예에 따른 제1 다면체 반사부(120)는 사각뿔대의 형상을 가지고, 4개의 제1 레이저 반사면(121)을 포함하지만, 본 발명은 이에 한정하지 않는다. 즉, 본 발명에 따른 제1 다면체 반사부의 형상과 제1 레이저 반사면의 개수에는 특별한 제한이 없다. 예를 들어, 본 발명에 따른 제1 다면체 반사부는 삼각뿔대, 오각뿔대, 육각뿔대 등 다양한 형상을 가질 수 있고, 제1 레이저 반사면의 개수도 3개, 5개, 6개 등의 다양한 개수를 가질 수도 있다.
한편, 제2 다면체 반사부(130)는, 제1 다면체 반사부(120)에서 반사된 레이저 광을 받아 주변으로 반사시키며, 제1축(S1)에 수직인 제2축(S21)(S22)(S23)(S24)을 중심으로 회전하도록 설치된다.
제2 다면체 반사부(130)는 4각 기둥의 형상을 가지며, 각각의 제2 다면체 반사부(130)는 그 둘레를 따라 4개의 제2 레이저 반사면(131)을 가진다.
본 실시예에 따른 제2 다면체 반사부(130)는 4각 기둥의 형상을 가지고, 4개의 제2 레이저 반사면(131)을 포함하지만, 본 발명은 이에 한정하지 않는다. 즉, 본 발명에 따른 제2 다면체 반사부의 형상과 제2 레이저 반사면의 개수에는 특별한 제한이 없다. 예를 들어, 본 발명에 따른 제2 다면체 반사부는 삼각 기둥, 오각 기둥, 육각 기둥 등 다양한 형상을 가질 수 있고, 제2 레이저 반사면의 개수도 3개, 5개, 6개 등의 다양한 개수를 가질 수도 있다.
제2 다면체 반사부(130)는 제1 다면체 반사부(120)의 상방에 4개가 대칭으로 배치되는데, 본 발명은 이에 한정하지 않는다. 즉, 본 발명에 따른 제2 다면체 반사부의 배치 구성과 그 개수에는 특별한 제한이 없다. 예를 들어, 본 발명에 따른 제2 다면체 반사부는 제1 다면체 반사부(120)의 하방에 배치될 수 있고, 그 경우 제1 다면체 반사면(121)은 하방을 보도록 배치되게 된다. 또한, 본 발명에 따른 제2 다면체 반사부는 3개, 5개, 6개 등의 개수로 배치될 수 있으며, 그 개수에 있어 특별한 제한은 없다.
또한, 각각의 제2 다면체 반사부(130)는 제2축(S21)(S22)(S23)(S24)을 중심으로 회전하도록 구성된다. 각각의 제2축(S21)(S22)(S23)(S24)은 제1축(S1)에 수직이 되도록 배치되는데, 2축들 중 마주보는 제2축(S21)(S23)은 서로 평행하도록 배치되고, 마주보는 제2축(S22)(S24)도 서로 평행하도록 배치된다.
또한, 제2 다면체 반사부(130)의 회전은 제1 회전부(150)의 회전에 연동하여 회전함으로써, 결국 제2 다면체 반사부(130)는 제1 다면체 반사부(120)의 회전에 연동하여 회전하게 되는데, 그와 관련된 자세한 사항은 후술하기로 한다.
한편, 제2 다면체 반사부(130)에서 레이저 광(L1)이 반사되어 주변으로 방출된 후, 주변에서 반사되어 되돌아오는 레이저 광(L2)은 레이저 수신부(140)에서 감지되는데, 레이저 수신부(140)는 라이다 시스템(100)의 프레임(100a)에 그 수신 방향이 고정되도록 배치된다.
레이저 수신부(140)는 4개로 이루어지는데, 각각 레이저 조사부(110)와 쌍을 이루며 레이저 조사부(110)에 이웃하여 배치되게 된다.
본 실시예에 따른 레이저 수신부(140)는 4개로 이루어지며 각각 레이저 조사부(110)와 쌍을 이루며 배치되는데, 본 발명은 이에 한정하지 않는다. 즉, 본 발명에 따른 레이저 수신부의 개수 및 배치에는 특별한 제한이 없다.
한편, 제1 회전부(150)는 제1 다면체 반사부(120)가 설치되는 장치이다.
제1 회전부(150)는 원판의 형상을 가지고 있으며, 그 외주에는 제1 기어부(151)가 배치되어 있다.
제1 회전부(150)의 제1 회전축(152)은 구동부(160)에 의해 회전하게 되는데, 구동부(160)는, 모터(161)와, 모터(161)로부터 동력을 전달받아 제1 회전축(152)으로 동력을 전달하는 감속기(162)를 포함한다. 제어부(195)로부터 지시를 받아 모터(161)가 구동되면 감속기(162)를 통해 제1 회전축(152)이 회전하게 되고, 그렇게 되면 제1 다면체 반사부(120)도 회전하게 된다.
본 실시예에 따르면 구동부(160)는 모터(161)와 감속기(162)를 포함하지만, 본 발명은 이에 한정하지 않는다. 즉, 본 발명에 따른 구동부는 모터(161)를 포함하지 않을 수도 있고, 감속기(162)를 포함하지 않을 수도 있다.
모터(161)를 포함하지 않는 경우의 예를 들면, 외부의 동력원으로부터 동력을 직접 전달 받는 방식으로 회전축(152)을 회전시키는 경우를 들 수 있다. 감속기(162)를 포함하지 않는 경우의 예를 들면, 모터(161) 내에 감속기가 아예 포함된 기어드 모터(geared motor)가 사용되거나 감속 기능이 아예 없이 저속 모터를 사용하여 저속 모터의 축에 회전축(152)을 직결로 연결하는 경우를 들 수 있다. 이상과 같이 예들을 설명하였으나, 그 외에도 다양한 변용이 가능함은 당연하다.
한편, 도 5 및 도 6에 도시된 바와 같이, 제2 회전부(170)는 제1 회전부(150)로부터 동력을 전달받아 회전하게 된다. 도 5 및 도 6에서는 라이다 시스템(100)의 4개의 제2 다면체 반사부(130)들 중 하나의 제2 다면체 반사부가 제1 회전부(150)로부터 동력을 전달받는 모습이 도시되어 있지만, 그러한 도시는 단지 설명을 위한 것이고, 나머지 3개의 제2 다면체 반사부(130)들도 동일한 동력 전달 모습을 가질 수 있음은 당연하다.
이를 위해 제2 회전부(170)의 외주에는 제2 기어부(171)가 설치되어 있으며, 제2 기어부(171)는 전술한 제1 기어부(151)에 치합되도록 설치된다. 제1 기어부(151)와 제2 기어부(171)는 평기어(spur gear), 헬리컬 기어 등으로 형성될 수 있으며, 제2 회전부(170)는 제2 회전축(172)을 중심으로 회전하도록 설치된다.
제2 회전부(170)의 상부에는 제3 기어부(173)가 배치되는데, 제3 기어부(173)는 제3 회전부(180)에 배치되는 제4 기어부(181)와 치합되도록 배치된다.
제3 기어부(173)와 제4 기어부(181)는 베벨 기어(bevel gear) 형상을 가지고 있으므로, 제2 회전축(172)을 중심으로 한 제2 회전부(170)의 회전 운동은, 제3 회전축(182)을 중심으로 한 제3 회전부(180)의 회전 운동으로 전환된다.
한편, 제3 회전부(180)의 동력은 제4 회전부(190)로 전달되게 된다. 이를 위해 제3 회전부(180)에는 제1풀리(183)가 설치되어 있고, 제4 회전부(190)에는 제2풀리(191)가 설치되어 있으며, 제1풀리(183)와 제2풀리(191)는 벨트(V)로 연결되어 동력이 전달된다. 즉, 벨트 전동 수단에 의해 제3 회전부(180)에서 제4 회전부(190)로 동력이 전달된다.
제4 회전부(190)가 회전하게 되면, 제4 회전부(190)의 제4 회전축(192)에 설치된 제2 다면체 반사부(130)도 함께 회전하게 된다.
정리하면, 제1 회전부(150)가 회전하게 되면, 순차적으로 제2 회전부(170), 제3 회전부(180), 제4 회전부(190)를 경유하여 동력이 전달되고, 최종적으로는 제2 다면체 반사부(130)가 회전하게 된다. 이 때의 동력 전달 수단으로는 기어 전동 수단 및 벨트 전동 수단이 이용되게 된다. 이상과 같은 동력 전달 메커니즘은 제2 다면체 반사부(130)의 회전을 제1 회전부(150)의 회전에 연동시켜 이루어지게 함으로써, 제어부(195)는 구동부(160)의 제어만으로도 제1 다면체 반사부(120)와 제2 다면체 반사부(130)의 회전을 한꺼번에 연동시켜 제어할 수 있게 한다.
즉, 본 실시예에 따르면, 제어부(195)는 구동부(160)의 구동에 따른 제1 회전부(150)의 회전 움직임을 이용하여 제1 다면체 반사부(120)와 제2 다면체 반사부(130)의 회전을 한꺼번에 연동시켜 용이하게 제어할 수 있다. 그렇게 되면, 제어가 용이해 질뿐만 아니라, 제1 회전부(150)의 회전각을 이용하면 주변으로의 레이저 스캐닝 위치에 대한 정밀한 파악도 가능하므로, 보다 정밀한 레이저 스캐닝이 가능하게 된다.
본 실시예에 따르면 제1 회전부(150)의 회전과 제2 다면체 반사부(130)의 회전의 연동은 기어 전동 수단 및 벨트 전동 수단을 이용하여 구현되었지만, 본 발명은 이에 한정하지 않는다. 즉, 본 발명에 따르면, 제1 회전부(150)의 회전과 제2 다면체 반사부(130)의 회전의 연동 작용을 위해 동력 전달 수단을 적용함에 있어서는, 그에 관한 특별한 제한은 없다. 예를 들어, 로프 전동 방식, 체인 전동 방식, 마찰차 전동 방식 등 다양한 동력 전달 방식이 적용될 수 있으며, 아예, 별도의 구동 모터를 사용하여 제1 회전부(150)와 제2 다면체 반사부(130)를 각각 회전 구동하되, 각각의 회전 구동의 연동을 위한 동기화는 제어부(195)를 통해 이루어질 수도 있다.
이하, 도 2 내지 도 6을 참조로 하여, 본 실시예에 따른 라이다 시스템(100)의 작동에 대해 설명한다.
사용자가 라이다 시스템(100)의 구동을 시작하면, 제어부(195)는 구동부(160)의 모터(161)를 구동시켜, 제1 회전부(150)를 회전시킨다. 그렇게 되면, 전술한 바와 같이, 제1 회전부(150)는 제1축(S1)을 중심으로 회전하게 되고, 이어, 기어 전동 수단 및 벨트 전동 수단에 의해 순차적으로 제2 회전부(170), 제3 회전부(180), 제4 회전부(190)가 회전하게 되고, 최종적으로는 4개의 제2 다면체 반사부(130)가 제1축(S1)에 수직인 제2축(S21)(S22)(S23)(S24)을 중심으로 회전하게 된다.
한편, 제어부(195)가 레이저 발진부(미도시)를 가동시키면, 도 3에 도시된 바와 같이, 4개의 레이저 조사부(110)에서 레이저 광(L1)이 방출되어 제1 다면체 반사부(120)쪽으로 조사된다.
제1 다면체 반사부(120)쪽으로 조사된 레이저 광(L1)은, 회전하는 제1 다면체 반사부(120)의 제1 레이저 반사면(121)에서 반사되고, 반사된 레이저 광(L1)은 회전하는 제2 다면체 반사부(130)의 제2 레이저 반사면(131)에 도달하게 된다.
제2 레이저 반사면(131)에 도달한 레이저 광(L1)은 반사되어 라이다 시스템(100)의 주변으로 방출되게 된다. 이상과 같이, 조사 방향이 고정된 레이저 조사부(110)에서 나온 레이저 광(L1)은, 회전하는 제1 다면체 반사부(120)에 반사되어 좌우 스캐닝을 수행하고, 회전하는 제2 다면체 반사부(130)에 의해 반사되어 상하 스캐닝을 수행할 수 있으므로, 상하 좌우 3차원 스캐닝이 가능하게 된다. 본 실시예의 라이다 시스템(100)은, 레이저 조사부(110)가 고정되기 때문에, 레이저 광(L1)이 방출될 때 레이저 광(L1)의 흔들림이 최소화되므로, 안정적인 운용 및 정밀한 측정이 가능하게 된다.
한편, 발사된 레이저 광(L1)은 주변의 물체, 지형 등에 반사되어 라이다 시스템(100)으로 되돌아오게 된다. 주변에서 반사되어 되돌아오는 레이저 광(L2)은 발사될 때와는 역순으로 제2 레이저 반사면(131), 제1 레이저 반사면(121)을 거쳐 레이저 수신부(140)로 입사되는데, 레이저 수신부(140)는 되돌아온 레이저 광(L2)을 감지하여 그 데이터를 제어부(195)로 송신하게 된다.
제어부(195)에서는 반사된 레이저 광(L2)에 대한 데이터를 분석함으로써 주변의 물체, 지형 등에 대한 정보를 얻을 수 있다. 좀 더 구체적으로는, 획득한 데이터를 이용하여, 물체까지의 거리, 방향, 속도, 온도, 물질 분포, 농도 특성 등을 추출할 수 있으며, 필요에 따라 2차원, 3차원의 영상도 구현할 수 있다.
이상과 같이, 본 실시예에 따른 라이다 시스템(100)은, 레이저 조사부(110)가 고정된 상태에서, 제1 다면체 반사부(120)의 회전에 의해 좌우 레이저 스캐닝을 수행하고, 제2 다면체 반사부(130)의 회전에 의해 상하 레이저 스캐닝을 수행한다. 그렇게 되면, 3차원 스캐닝이 가능하면서도 레이저 조사부(110)의 고정으로 인해 조사되는 레이저 광의 흔들림을 최소화하여 안정적인 운용 및 정밀한 측정이 가능하게 된다. 아울러 본 실시예에 따른 라이다 시스템(100)은, 레이저 조사부(110)가 고정되므로 레이저 조사부(110)의 회전 동작을 위한 슬립링도 필요 없게 되므로, 전체적으로 제조 비용을 줄이고 고장 발생의 위험도 줄일 수 있게 된다.
또한, 본 실시예에 따른 라이다 시스템(100)은, 제1 회전부(150)의 회전 동작을 제어함으로써, 제1 다면체 반사부(120)와 제2 다면체 반사부(130)의 회전을 한꺼번에 연동시켜 제어할 수 있다. 그렇게 되면, 제어가 용이해 질뿐만 아니라, 제1 회전부(150)의 회전각을 이용하면 주변으로의 레이저 스캐닝 위치에 대한 정밀한 파악도 가능하므로, 보다 정밀한 레이저 스캐닝이 가능하게 된다.
본 발명의 일 측면들은 첨부된 도면에 도시된 실시예들을 참고로 설명되었으나, 이는 예시적인 것에 불과하며, 당해 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 수 있을 것이다. 따라서, 본 발명의 진정한 보호 범위는 첨부된 청구 범위에 의해서만 정해져야 할 것이다.
본 발명은 라이다 시스템을 적용하거나 제조하는 산업에 사용될 수 있다.
10: 차량 100: 라이다 시스템
110: 레이저 조사부 120: 제1 다면체 반사부
130: 제2 다면체 반사부 140: 레이저 수신부
150: 제1 회전부 160: 구동부
170: 제2 회전부 180: 제3 회전부
190: 제4 회전부 195: 제어부

Claims (6)

  1. 조사 방향이 고정된 복수개의 레이저 조사부;
    상기 각 레이저 조사부에서 나온 레이저 광을 반사시키며, 제1축을 중심으로 회전하는 제1 다면체 반사부;
    상기 제1 다면체 반사부에서 반사된 레이저 광을 받아 주변으로 반사시키며, 상기 제1축에 수직인 제2축을 중심으로 회전하는 적어도 하나의 제2 다면체 반사부; 및
    주변에서 반사되어 되돌아오는 레이저 광을 감지하는 레이저 수신부;를 포함하는 라이다 시스템.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 레이저 조사부는 4개로 이루어지고,
    상기 제1 다면체 반사부는 4개의 제1 레이저 반사면을 포함하는 라이다 시스템.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 제2 다면체 반사부는 4개로 이루어지는 라이다 시스템.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 제1 다면체 반사부가 설치되는 제1 회전부; 및
    상기 제1 회전부를 회전시키기는 구동부를 포함하는 라이다 시스템.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 제2 다면체 반사부는 상기 제1 회전부의 회전에 연동하여 회전하는 라이다 시스템.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 제1 회전부의 외주에 배치되는 제1 기어부;
    상기 제1 기어부에 치합하는 제2 기어부가 배치된 제2 회전부;
    상기 제2 회전부로부터 동력을 전달받는 제3 회전부; 및
    상기 제3 회전부로부터 동력을 전달받아 상기 제2 다면체 반사부를 회전시키는 제4 회전부를 더 포함하는 라이다 시스템.
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