KR20160088076A - Brake apparatus of vehicle - Google Patents

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Abstract

A braking apparatus of a vehicle is disclosed. According to the present invention, the braking apparatus of a vehicle comprises: a brake pedal sensing unit sensing a stepping amount of a driver; a wheel speed sensing unit sensing the rotating speed of a disk; a braking unit braking a vehicle; and a control unit compensating a required clamping force to output the final required clamping force to the braking unit based on the actual clamping force, the rotating speed of the disk inputted from the wheel speed sensing unit, and the temperature of the disk inputted from a braking safety device after calculating the required clamping force in accordance with a stepping amount of the driver inputted from the brake pedal sensing unit.

Description

차량의 제동장치{BRAKE APPARATUS OF VEHICLE}[0001] DESCRIPTION [0002] BRAKE APPARATUS OF VEHICLE [0003]

본 발명은 차량의 제동장치에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 차량의 제동장치에서 운전자의 제동의지에 따른 요구 클램핑력을 산출한 후 환경 조건에 따라 변동되는 마찰계수를 추정하여 요구 클램핑력을 보정함으로써, 운전자가 느끼는 제동감을 환경 조건에 영향을 받지 않고 일정하게 유지할 수 있도록 하는 차량의 제동장치에 관한 것이다.
BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001] The present invention relates to a braking device for a vehicle, and more particularly, to a braking device for a vehicle, which calculates a required clamping force according to a driver's braking effort in a braking device of a vehicle, The present invention relates to a braking device for a vehicle, which allows a driver to feel a feeling of braking feeling constantly without being influenced by environmental conditions.

일반적으로, 차량의 제동장치는 유압식으로써 제동 시, 유압을 이용하여 패드를 강하게 디스크 쪽으로 밀어 주는 방식으로 구현된다. Generally, the braking device of a vehicle is a hydraulic type, which is implemented by pushing the pad strongly toward the disk by using hydraulic pressure when braking.

이러한 유압식 제동장치는 복잡한 구성과 유압 사용에 따른 제동 성능의 신뢰성과 안정성 강화에 한계성이 있고, 이로 인해 유압식 제동장치가 갖지 못하는 구성의 단순함을 가져오기 때문에 제동 성능의 신뢰성을 강화시킬 수 있는 전동 제동장치인 EMB(Electro Mechanical Brake)가 적용되는 추세이다. Such a hydraulic braking device has a limitation in enhancing the reliability and stability of the braking performance in accordance with the complicated configuration and the use of the hydraulic pressure, and thus the simplicity of the configuration that the hydraulic braking device does not have, so that the electric braking EMB (Electro Mechanical Brake) which is a device is applied.

이러한 EMB는 모터 동력을 직접 직진 이동력으로 전환하여, 패드를 가압함으로써 제동을 구현하는 방식으로 작용한다. This EMB acts as a method of converting braking force by directly switching the motor power to linear movement force and pressing the pad.

이와 같은 EMB 방식으로는 EWB(Electro Wedge Brake)도 있으며, 이러한 EWB는 모터 동력을 직접 직진 이동력으로 전환하는 대신, 입력을 배력하는 웨지 작용을 구현하는 즉, 액추에이터를 통해 작동되는 웨지 조립체를 이용하여 브레이크 패드를 디스크 쪽으로 가압함에 따라 마찰시킴으로써, 입력을 배력하는 웨지 작용으로 제동을 구현하는 방식이다. EWB (Electro Wedge Brake) is also used in this EMB system. Instead of converting the motor power directly to the linear movement force, the EWB uses a wedge assembly operated by an actuator So that the brake pad is pressed toward the disk and rubbed, thereby realizing braking by a wedge action for inputting.

이러한, EMB와 EWB를 통상 BBW(Brake By Wire) 기술이라 칭한다. Such EMB and EWB are generally referred to as BBW (Brake By Wire) technology.

본 발명의 배경기술로는 대한민국 공개특허공보 제10-2012-0064857호(2012. 06. 20. 공개)인 "페달감 개선을 위한 차량의 제동장치 및 그 제어방법"이 있다.
BACKGROUND ART [0002] As a background art of the present invention, Korean Patent Laid-Open Publication No. 10-2012-0064857 (published on June 20, 2012) discloses a vehicle braking device for pedal feel improvement and a control method thereof.

도 1은 일반적인 차량의 제동장치에서의 이상적인 제동압력 곡선을 나타낸 그래프이다. 1 is a graph showing an ideal braking pressure curve in a general braking system of a vehicle.

도 1에 도시된 바와 같이 일반적인 차량의 제동장치에서의 이상적인 제동압력 곡선을 살펴보면, 초기에는 전륜 제동력과 후륜 제동력이 거의 같은 비율로 상승하지만, 일정 압력에 이르러 제동 감가속도가 높아지면 차량의 무게 중심이 앞쪽으로 이동하기 때문에 후륜 제동력은 완만하게 상승하나, 전류 제동력은 계속 상승하게 되어 비선형 그래프를 이룬다. As shown in FIG. 1, the ideal braking pressure curve in a general braking system of a vehicle is as follows. In the beginning, the front braking force and the rear wheel braking force rise at almost the same rate. However, when the braking / The rear braking force gradually rises, but the current braking force continues to rise, thereby forming a nonlinear graph.

즉, 제동 중 어느 시점에서부터는 전륜 제동력과 비교할 때, 후륜 제동력을 상대적으로 제한함으로써 후륜이 잠기는(lock) 것을 방지할 수 있게 된다. That is, when the braking force is compared with the front wheel braking force at any point during braking, it is possible to prevent the rear wheel from locking by restricting the rear wheel braking force.

또한, 적차 중량의 제동압력 곡선(A)과 공차 중량의 제동압력 곡선(B)을 살펴보면, 차량의 무게 상태에 따라 공차 중량과 적차 중량일 때 이상적인 제동압력곡선도 서로 상이하게 나타난다. The braking pressure curve (A) and the braking pressure curve (B) of the tolerance weight are different from each other in the case of the allowance weight and the allowance weight according to the weight condition of the vehicle.

그러나, 실 제동 곡선(C)을 살펴보면, 실제 차량의 제동장치에서는 전륜 제동력과 후륜 제동력의 제동배분을 이상적인 제동압력곡선에 따라 비선형적으로 변화시키지 않고 일정비율을 갖도록 선형적으로 변화시켜 제동시킨다. However, in the actual braking curve C of the actual vehicle, the braking force distribution of the front wheel braking force and the rear wheel braking force is changed linearly so as to have a constant ratio without changing nonlinearly according to the ideal braking pressure curve.

즉, 실제 제동력의 배분은 전후륜 캘리퍼의 피스톤 단면적의 비만큼으로 제동 배분이 결정된다. That is, the distribution of the actual braking force is determined by the ratio of the piston cross-sectional area of the front and rear wheel calipers to the braking distribution.

그런데, 제동력을 결정짓는 중요한 인자인 마찰계수는 고정된 값이 아니라 클램핑력, 디스크의 회전속도와 디스크 온도에 따라 가변되는 값을 갖는다. However, the friction factor, which is an important factor determining the braking force, is not a fixed value but has a variable value depending on the clamping force, the rotational speed of the disc, and the disc temperature.

도 2는 환경조건에 따른 마찰계수의 변화를 나타낸 그래프이다. FIG. 2 is a graph showing changes in friction coefficient according to environmental conditions. FIG.

도 2에 도시된 바와 같이 마찰계수는 클램핑력이 증가할수록 감소하고, 디스크의 회전속도가 증가할수록 감소하며, 디스크 온도가 증가할 경우 초기에는 증가하다 디스크 온도가 급격히 상승할 경우 현저히 떨어지는 특성을 갖는다. As shown in FIG. 2, the friction coefficient decreases as the clamping force increases, decreases as the disk rotation speed increases, increases when the disk temperature increases, and significantly decreases when the disk temperature rises sharply .

따라서, 이와 같이 마찰계수가 감소할 경우 운전자의 제동의지에 반하여 제동감이 밀리는듯한 느낌을 받게 되어 감성품질이 떨어지는 문제점이 있다. Therefore, if the friction coefficient is decreased as described above, there is a problem that the feel of the feeling of pushing is pushed against the braking will of the driver and the feeling quality is deteriorated.

본 발명은 상기와 같은 문제점들을 개선하기 위하여 안출된 것으로, 본 발명의 목적은 차량의 제동장치에서 운전자의 제동의지에 따른 요구 클램핑력을 산출한 후 환경 조건에 따라 변동되는 마찰계수를 추정하여 요구 클램핑력을 보정함으로써, 운전자가 느끼는 제동감을 환경 조건에 영향을 받지 않고 일정하게 유지할 수 있도록 하는 차량의 제동장치를 제공하는 것이다.
SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in order to solve the above problems, and it is an object of the present invention to provide a braking device for a vehicle, which calculates a required clamping force according to a driver's braking effort, estimates a friction coefficient varying according to an environmental condition, The present invention provides a braking device for a vehicle which can maintain the braking feeling felt by a driver constant without being affected by environmental conditions by correcting the clamping force.

본 발명의 일 측면에 따른 차량의 제동장치는, 운전자의 답입량을 감지하는 브레이크 페달 감지부; 디스크의 회전속도를 감지하는 휠속도 감지부; 차량의 제동시키기 위한 제동부; 및 브레이크 페달 감지부로부터 입력된 운전자의 답입량에 따라 요구 클램핑력을 산출한 후, 실제 클램핑력과 휠속도 감지부로부터 입력된 디스크의 회전속도와 제동 안전장치로부터 입력된 디스크 온도에 기초하여 요구 클램핑력을 보상하여 최종 요구 클램핑력을 제동부에 출력하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다. According to an aspect of the present invention, there is provided a braking device for a vehicle, comprising: a brake pedal sensing part for sensing a response amount of a driver; A wheel speed sensing unit for sensing a rotation speed of the disk; A braking unit for braking the vehicle; And a controller for calculating a required clamping force in accordance with the input amount of the driver input from the brake pedal sensing unit and then calculating a demand clamping force based on the actual clamping force and a demand based on the rotational speed of the disk input from the wheel speed sensing unit and the disk temperature input from the braking safety device And a control unit for compensating the clamping force to output the final required clamping force to the braking unit.

본 발명에서 제어부는 클램핑력 구간, 디스크의 회전속도 구간 및 디스크 온도 구간에 대해 제동부에 적용된 마찰재의 마찰계수의 특성을 나타낸 마찰계수 테이블을 포함하는 것을 특징으로 한다. In the present invention, the control unit may include a friction coefficient table showing characteristics of a friction coefficient of the friction material applied to the braking unit with respect to the clamping force section, the rotational speed section of the disk, and the disk temperature section.

본 발명에서 제어부는 산출된 요구 클램핑력에 대응하여 실제 클램핑력을 산출하는 것을 특징으로 한다. In the present invention, the control unit calculates the actual clamping force corresponding to the calculated required clamping force.

본 발명에서 제어부는 압력센서를 통해 입력된 제동부의 피스톤 압력과 피스톤의 단면적의 곱으로 추정하여 실제 클램핑력을 산출하는 것을 특징으로 한다. In the present invention, the control unit calculates the actual clamping force by estimating a product of the piston pressure of the braking unit and the cross-sectional area of the piston input through the pressure sensor.

본 발명에서 제어부가 제동력 발생 전에는 설정시간 동안 발생된 제동횟수와 평균 제동 감가속도에 기초하여 디스크 온도를 추정하여 요구 클램핑력을 보상하고, 제동력 발생 이후에는 제동 안전장치로부터 입력된 디스크 온도를 기반으로 요구 클램핑력을 보상하는 것을 특징으로 한다. In the present invention, before the braking force is generated, the control unit estimates the disk temperature based on the braking frequency and the average braking depression rate generated during the set time to compensate the required clamping force, and after the braking force is generated, And the required clamping force is compensated.

본 발명에서 제어부는 실제 클램핑력, 디스크의 회전속도와 디스크 온도에 의해 마찰계수가 떨어질 경우 산출된 요구 클램핑력을 높게 보상하는 것을 특징으로 한다.
In the present invention, the control unit compensates the required clamping force calculated when the frictional coefficient decreases due to the actual clamping force, the rotational speed of the disc, and the disc temperature.

본 발명에 따른 차량의 제동장치는 차량의 제동장치에서 운전자의 제동의지에 따른 요구 클램핑력을 산출한 후 환경 조건에 따라 변동되는 마찰계수를 추정하여 요구 클램핑력을 보정함으로써, 운전자가 느끼는 제동감을 환경 조건에 영향을 받지 않고 일정하게 유지할 수 있도록 하여 감성품질을 향상시킬 수 있다.
The braking device for a vehicle according to the present invention calculates the required clamping force according to the driver's braking effort in the braking device of the vehicle and then corrects the required clamping force by estimating the coefficient of friction that varies depending on the environmental condition, Can be kept constant without being influenced by the environmental conditions, thereby improving the emotional quality.

도 1은 일반적인 차량의 제동장치에서의 이상적인 제동압력 곡선을 나타낸 그래프이다.
도 2는 환경조건에 따른 마찰계수의 변화를 나타낸 그래프이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 제동장치를 나타낸 블록구성도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 제동장치의 제어방법을 설명하기 위한 흐름도이다. 1 is a graph showing an ideal braking pressure curve in a general braking system of a vehicle.
FIG. 2 is a graph showing changes in friction coefficient according to environmental conditions. FIG.
3 is a block diagram showing a braking device for a vehicle according to an embodiment of the present invention.
4 is a flowchart illustrating a method of controlling a braking system for a vehicle according to an embodiment of the present invention.

이하, 첨부된 도면들을 참조하여 본 발명에 따른 차량의 제동장치를 설명한다. 이 과정에서 도면에 도시된 선들의 두께나 구성요소의 크기 등은 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시되어 있을 수 있다. 또한, 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Hereinafter, a braking system for a vehicle according to the present invention will be described with reference to the accompanying drawings. In this process, the thicknesses of the lines and the sizes of the components shown in the drawings may be exaggerated for clarity and convenience of explanation. In addition, the terms described below are defined in consideration of the functions of the present invention, which may vary depending on the intention or custom of the user, the operator. Therefore, definitions of these terms should be made based on the contents throughout this specification.

도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 제동장치를 나타낸 블록구성도이다. 3 is a block diagram showing a braking device for a vehicle according to an embodiment of the present invention.

도 3에 도시된 바와 같이 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 제동장치는 브레이크 페달 감지부(10), 휠속도 감지부(20), 제동부(50) 및 제어부(40)를 포함한다. 3, the braking system for a vehicle according to an embodiment of the present invention includes a brake pedal sensing unit 10, a wheel speed sensing unit 20, a braking unit 50, and a control unit 40.

브레이크 페달 감지부(10)는 운전자의 답입량을 감지하여 제어부(40)에 제공하여 운전자의 제동의지를 파악하여 요구 클램핑력을 산출할 수 있도록 한다. The brake pedal sensing unit 10 senses the amount of the driver's response and provides the sensing result to the control unit 40 so that the brake pedal sensing unit 10 can determine the driver's braking intent and calculate the required clamping force.

휠속도 감지부(20)는 디스크의 회전속도를 감지하여 제어부(40)에 제공함으로써 마찰계수에 변화를 주는 환경 조건을 파악할 수 있도록 한다. The wheel speed sensing unit 20 senses the rotational speed of the disc and provides the sensed rotational speed to the control unit 40 so that the environmental condition that changes the friction coefficient can be grasped.

제동부(50)는 운전자의 답력이 작용할 경우 캘리퍼(미도시)의 양측에 부착된 패드(미도시)를 전진 이동시켜 차륜의 디스크를 양측부에서 압착함으로써 제동력을 발생시킨다. The braking unit 50 generates a braking force by moving a pad (not shown) attached to both sides of a caliper (not shown) when the driver's pressing force is applied, thereby pressing the disk of the wheel at both sides.

제어부(40)는 브레이크 페달 감지부(10)로부터 입력된 운전자의 답입량에 따라 요구 클램핑력을 산출한 후, 실제 클램핑력과 휠속도 감지부(20)로부터 입력된 디스크의 회전속도와 제동 안전장치(30)로부터 입력된 디스크 온도에 기초하여 요구 클램핑력을 보상하여 최종 요구 클램핑력을 제동부(50)에 제공한다. The control unit 40 calculates the required clamping force according to the amount of the driver's input from the brake pedal sensing unit 10 and then calculates the actual clamping force and the rotational speed of the disc input from the wheel speed sensing unit 20, Based on the disk temperature inputted from the apparatus 30, the required clamping force to provide the final required clamping force to the braking section 50. [

이때 마찰계수에 영향을 미치는 실제 클램핑력에 대해 압력센서(미도시)를 통해 제동부(50)의 피스톤 압력을 측정한 후 피스톤(미도시)의 단면적을 곱하여 실제 클램핑력을 추정할 수도 있으나, 요구 클램핑력에 따라 실제 제동이 이루어진다고 가정할 때 실제 클램핑력과 요구 클램핑력은 일치한다고 볼 수 있다. At this time, the actual clamping force that affects the friction coefficient can be estimated by measuring the piston pressure of the braking unit 50 through a pressure sensor (not shown) and then multiplying the cross-sectional area of the piston (not shown) Assuming that actual braking is performed according to the required clamping force, it can be seen that the actual clamping force and the required clamping force coincide with each other.

따라서, 본 실시예에서는 운전자의 답입량에 따라 산출된 요구 클램핑력에 기초하여 실제 클랭핑력을 산출한다. Therefore, in this embodiment, the actual clamping force is calculated based on the required clamping force calculated according to the amount of the driver's input.

위에서 디스크 온도는 제어부(40)가 제동력 발생 전에는 설정시간 동안 발생된 제동횟수와 평균 제동 감가속도에 기초하여 추정할 수 있고, 제동력 발생 이후에는 제동 안전장치(30)로부터 입력받을 수 있다. The disk temperature can be estimated based on the number of times of braking and the average braking depression rate generated during the set time before the braking force is generated by the control unit 40 and input from the braking safety apparatus 30 after the braking force is generated.

따라서, 제어부(40)가 제동력 발생 전에는 설정시간 동안 발생된 제동횟수와 평균 제동 감가속도에 기초하여 추정한 디스크 온도에 기초하여 요구 클램핑력을 보상한다. Therefore, before the braking force is generated, the controller 40 compensates the demand clamping force based on the number of braking times generated during the set time and the disk temperature estimated based on the average braking depression rate.

여기서 디스크 온도, 디스크의 회전속도 및 제동명령은 실시간으로 변화할 수 있는 값으로써 최종 요구 클램핑력도 실시간으로 변하게 된다. Here, the disk temperature, the rotational speed of the disk, and the braking command can change in real time, and the final required clamping force also changes in real time.

그러나 제동명령과 디스크의 회전속도는 제동력 작동 전이나 제동력 작동 직후 바로 알 수 있는 값이나 디스크 온도는 제동력이 발생된 이후에 추정할 수 있는 값이므로 디스크 온도를 제동력이 발생되기 전에 추정할 경우 정밀도가 저하될 수 있다. However, since the braking command and the rotational speed of the disk can be known immediately before the braking force operation or immediately after the braking force operation, or when the disk temperature is estimated after the braking force is generated, Can be degraded.

따라서, 본 실시예에서는 표 1과 같이 설정시간 동안 발생된 제동횟수와 평균 제동 감가속도에 기초하여 디스크 온도를 추정함으로써 정밀도를 높일 수 있다. Therefore, in this embodiment, as shown in Table 1, the precision of the disk temperature can be improved by estimating the disk temperature based on the number of braking times generated during the set time and the average braking depreciation rate.

예를 들어, 앞선 5분간 제동횟수가 1회 발생한 경우와 2회 발생한 경우를 비교할 때 동일한 감가속도가 발생했더라도 디스크 온도는 2회 발생된 경우 높게 추정될 수 있다. 이와 같이 디스크 온도는 주변 환경의 기온 보다는 제동횟수에 영향을 많이 받게 된다. For example, even if the same depreciation rate occurs when comparing the case where the number of times of braking for the preceding five minutes is once and the case where two times of braking occurs, the disk temperature can be estimated to be high when the disk temperature is generated twice. Thus, the disk temperature is affected more by the braking frequency than the ambient temperature.

Figure pat00001
Figure pat00001

그리고, 제어부(40)가 제동력 발생 이후에는 제동 안전장치(30)로부터 입력된 디스크 온도를 기반으로 요구 클램핑력을 보상할 수 있다. After the braking force is generated, the control unit 40 can compensate the demand clamping force based on the disk temperature input from the braking safety apparatus 30. [

여기서 제동 안전장치(30)는 차량의 급제동이나 급출발, 급가속시 차량의 슬립을 방지하여 차량의 주행 안정성을 향상시키기 위한 안전장치로써, 차량의 급제동시 슬립을 방지하기 위한 ABS(Anti-lock Brake System)와 미끄러지기 쉬운 노면에서 차량을 출발하거나 가속할 때 슬립을 방지하기 위한 TCS(Traction Control System)를 비롯하여 운전자가 별도로 제동을 가하지 않더라도 차량 스스로 미끄러짐을 감지해 각각의 바퀴 브레이크 압력과 엔진 출력을 제어하여 차량의 슬립을 방지하기 위한 VDC(Vehicle Dynamic Control) 등을 포함할 수 있다. Here, the braking safety device 30 is a safety device for improving the running stability of the vehicle by preventing sudden braking, sudden start and sudden acceleration of the vehicle and preventing the vehicle from slipping. The anti-lock brake 30 System) and TCS (Traction Control System) to prevent slip when starting or accelerating from the slippery road surface. Even if the driver does not brake separately, the vehicle detects the slip itself and adjusts the wheel brake pressure and engine output And VDC (Vehicle Dynamic Control) for preventing the vehicle from slipping.

그리고, 이외에도 디스크 브레이크를 작동시켜 차량의 주행 안정성을 향상시키는 어떠한 제동 안정 시스템도 포함할 수 있다. In addition, it may include any braking stability system that improves the running stability of the vehicle by operating the disc brake.

또한, 제어부(40)는 클램핑력 구간, 디스크의 회전속도 구간 및 디스크 온도 구간에 대해 제동부(50)에 적용된 마찰재의 마찰계수의 특성을 나타낸 마찰계수 테이블을 포함할 수 있다. In addition, the control unit 40 may include a friction coefficient table that shows the characteristics of the friction coefficient of the friction material applied to the braking unit 50 with respect to the clamping force section, the rotational speed section of the disk, and the disk temperature section.

따라서, 제어부(40)는 마찰계수 테이블을 기반으로 클램핑력, 디스크의 회전속도 및 디스크 온도에 대한 마찰계수를 파악한 후 마찰계수가 떨어질 경우 산출된 요구 클램핑력을 높게 보상하여 운전자가 느끼는 제동감을 환경 조건에 영향을 받지 않고 일정하게 유지할 수 있도록 한다.
Accordingly, the controller 40 determines the frictional coefficient with respect to the clamping force, the rotational speed of the disc, and the disc temperature based on the friction coefficient table, and then compensates the required clamping force calculated when the frictional coefficient falls, Keep it constant without being affected by environmental conditions.

도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 제동장치의 제어방법을 설명하기 위한 흐름도이다. 4 is a flowchart illustrating a method of controlling a braking system for a vehicle according to an embodiment of the present invention.

도 4에 도시된 바와 같이 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 제동장치의 제어방법에서는 먼저, 제어부(40)가 브레이크 페달 감지부(10)로부터 답입량을 입력받는다(S10). As shown in FIG. 4, in the control method of the braking device of the vehicle according to the embodiment of the present invention, the control unit 40 receives the amount of the answer from the brake pedal sensing unit 10 (S10).

그런 다음, 제어부(40)는 입력된 답입량에 따라 요구 클램핑력을 산출한다(S20). Then, the control unit 40 calculates the required clamping force in accordance with the inputted amount of insertion (S20).

이후 제어부(40)는 휠속도 감지부(20)로부터 디스크의 회전속도를 입력받는다(S30). Thereafter, the control unit 40 receives the rotation speed of the disk from the wheel speed sensing unit 20 (S30).

그리고, 제어부(40)는 제동 안전장치(30)로부터 디스크 온도를 입력받는다(S40). Then, the control unit 40 receives the disk temperature from the braking safety device 30 (S40).

이때 디스크 온도는 제어부(40)가 제동력 발생 전에는 설정시간 동안 발생된 제동횟수와 평균 제동 감가속도에 기초하여 추정할 수 있고, 제동력 발생 이후에는 제동 안전장치(30)로부터 입력받을 수 있다. At this time, the disk temperature can be estimated based on the number of times of braking and the average braking depression rate generated during the set time before the braking force is generated by the control unit 40, and input from the braking safety apparatus 30 after the braking force is generated.

그런 다음, 제어부(40)는 실제 클램핑력과 휠속도 감지부(20)로부터 입력된 디스크의 회전속도와 제동 안전장치(300로부터 입력된 디스크 온도에 기초하여 요구 클램핑력을 보상한다(S50). 그런다음 보상된 최종 요구 클램핑력을 제동부(50)에 출력한다(S60). Then, the control unit 40 compensates the actual clamping force and the demanded clamping force based on the rotational speed of the disc input from the wheel speed sensing unit 20 and the disc temperature inputted from the braking safety apparatus 300 (S50). Then, the compensated final demand clamping force is outputted to the braking unit 50 (S60).

여기서 실제 클램핑력은 요구 클램핑력에 따라 실제 제동이 이루어진다고 가정할 때 실제 클램핑력과 요구 클램핑력은 일치한다고 볼 수 있다. The actual clamping force and the required clamping force agree with each other, assuming that the actual clamping force is actually braked according to the required clamping force.

따라서, 본 실시예에서는 운전자의 답입량에 따라 산출된 요구 클램핑력에 기초하여 실제 클랭핑력을 산출한다. Therefore, in this embodiment, the actual clamping force is calculated based on the required clamping force calculated according to the amount of the driver's input.

본 실시예에서 제어부(40)는 요구 클램핑력을 보상할 때 디스크 온도에 대해 제동력 발생 전에는 설정시간 동안 발생된 제동횟수와 평균 제동 감가속도에 기초하여 추정한 디스크 온도에 기초하여 요구 클램핑력을 보상하고, 제동력 발생 이후에는 제동 안전장치(30)로부터 입력된 디스크 온도에 기초하여 요구 클램핑력을 보상할 수 있다. In this embodiment, the control unit 40 compensates the demand clamping force based on the number of braking times generated during the set time and the disk temperature estimated based on the average braking depression rate before the braking force is generated for the disk temperature when compensating the demand clamping force And after the braking force is generated, the required clamping force can be compensated based on the disk temperature input from the braking safety device 30. [

상술한 바와 같이, 본 발명의 실시예에 의한 차량의 제동장치에 따르면, 차량의 제동장치에서 운전자의 제동의지에 따른 요구 클램핑력을 산출한 후 환경 조건에 따라 변동되는 마찰계수를 추정하여 요구 클램핑력을 보정함으로써, 운전자가 느끼는 제동감을 환경 조건에 영향을 받지 않고 일정하게 유지할 수 있도록 하여 감성품질을 향상시킬 수 있다.
As described above, according to the braking device for a vehicle according to the embodiment of the present invention, after calculating the required clamping force according to the driver's braking effort in the braking device of the vehicle, By correcting the force, it is possible to maintain the feeling of the driver feeling constant without being influenced by the environmental conditions, thereby improving the emotional quality.

본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 하여 설명되었으나, 이는 예시적인 것에 불과하며, 당해 기술이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it will be understood by those of ordinary skill in the art that various changes in form and details may be made therein without departing from the spirit and scope of the invention as defined by the appended claims. I will understand.

따라서 본 발명의 진정한 기술적 보호범위는 아래의 특허청구범위에 의해서 정하여져야 할 것이다.
Accordingly, the true scope of the present invention should be determined by the following claims.

10 : 브레이크 페달 감지부
20 : 휠속도 감지부
30 : 제동 안전장치
40 : 제어부
50 : 제동부 10: Brake pedal sensing part
20: wheel speed sensing unit
30: Braking safety device
40:
50:

Claims (6)

운전자의 답입량을 감지하는 브레이크 페달 감지부;
디스크의 회전속도를 감지하는 휠속도 감지부;
차량의 제동시키기 위한 제동부; 및
상기 브레이크 페달 감지부로부터 입력된 상기 운전자의 답입량에 따라 요구 클램핑력을 산출한 후, 실제 클램핑력과 상기 휠속도 감지부로부터 입력된 상기 디스크의 회전속도와 제동 안전장치로부터 입력된 디스크 온도에 기초하여 상기 요구 클램핑력을 보상하여 최종 요구 클램핑력을 상기 제동부에 출력하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 제동장치.
A brake pedal sensing unit for sensing a response amount of the driver;
A wheel speed sensing unit for sensing a rotation speed of the disk;
A braking unit for braking the vehicle; And
A controller for calculating a required clamping force according to an input amount of the driver inputted from the brake pedal sensing unit and then calculating the actual clamping force based on the actual clamping force and the rotational speed of the disk input from the wheel speed sensing unit, And a control unit for compensating for the required clamping force based on the calculated required clamping force and outputting the final required clamping force to the braking unit.
제 1항에 있어서, 상기 제어부는 클램핑력 구간, 디스크의 회전속도 구간 및 디스크 온도 구간에 대해 상기 제동부에 적용된 마찰재의 마찰계수의 특성을 나타낸 마찰계수 테이블을 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 제동장치.
2. The braking system according to claim 1, wherein the control unit includes a friction coefficient table showing characteristics of a friction coefficient of a friction material applied to the braking unit with respect to a clamping force section, a rotational speed section of the disk, Device.
제 1항에 있어서, 상기 제어부는 산출된 상기 요구 클램핑력에 대응하여 상기 실제 클램핑력을 산출하는 것을 특징으로 하는 차량의 제동장치.
The braking device for a vehicle according to claim 1, wherein the controller calculates the actual clamping force corresponding to the calculated required clamping force.
제 1항에 있어서, 상기 제어부는 압력센서를 통해 입력된 상기 제동부의 피스톤 압력과 피스톤의 단면적의 곱으로 추정하여 상기 실제 클램핑력을 산출하는 것을 특징으로 하는 차량의 제동장치.
The braking device for a vehicle according to claim 1, wherein the controller calculates the actual clamping force by estimating a product of a piston pressure of the braking section and a cross sectional area of the piston input through a pressure sensor.
제 1항에 있어서, 상기 제어부가 제동력 발생 전에는 설정시간 동안 발생된 제동횟수와 평균 제동 감가속도에 기초하여 상기 디스크 온도를 추정하여 상기 요구 클램핑력을 보상하고, 제동력 발생 이후에는 상기 제동 안전장치로부터 입력된 상기 디스크 온도를 기반으로 상기 요구 클램핑력을 보상하는 것을 특징으로 하는 차량의 제동장치.
2. The braking system according to claim 1, wherein the control unit estimates the disk temperature based on the number of braking times generated during the set time and the average braking depreciation rate to compensate the required clamping force, and after the braking force is generated, And compensates the required clamping force based on the input disk temperature.
제 1항에 있어서, 상기 제어부는 상기 실제 클램핑력, 상기 디스크의 회전속도와 상기 디스크 온도에 의해 마찰계수가 떨어질 경우 산출된 상기 요구 클램핑력을 높게 보상하는 것을 특징으로 하는 차량의 제동장치.
The braking device according to claim 1, wherein the controller compensates the required clamping force, which is calculated when the frictional coefficient falls due to the actual clamping force, the rotational speed of the disk, and the disk temperature.
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