KR20160081048A - Device and method for remote robot cooperation control - Google Patents
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Abstract
Description
본 발명은 원격 로봇 협조 제어 장치 및 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는, 로봇의 위치를 표시하는 상황전시기, 상기 로봇으로부터 전송된 정보를 표시하는 영상전시기, 상기 로봇과 통신하여 상기 로봇을 제어하고 다른 제어기와 통신하여 로봇에 대한 협조 제어를 요청·취소·수락 또는 거부하는 제어기를 포함하는 협조제어 장치를 구비하고, 협조 제어할 대상 로봇을 제어하는 제 1 제어기로부터 제 2 제어기로 협조 제어 요청 신호를 송신한 후 제 2 제어기로부터 협조 제어 수락 신호가 수신되면 상기 제 1 제어기가 협조 제어할 대상 로봇으로 상기 제 2 제어기의 정보를 송신하고 제 2 제어기가 상기 제 2 제어기의 정보를 수신한 상기 대상 로봇을 협조 제어하는 원격 로봇 협조 제어 장치 및 방법에 관한 것이다.
The present invention relates to a remote robot cooperative control apparatus and method, and more particularly, to a remote robot cooperative control apparatus and method for controlling a robot, And a controller that communicates with another controller to request, cancel, accept, or reject cooperative control with respect to the robot, wherein the cooperative control apparatus includes: a first controller that controls a robot to be cooperatively controlled; When the cooperative control acceptance signal is received from the second controller after transmitting the signal, the first controller transmits information of the second controller to the target robot to be cooperatively controlled, and the second controller transmits the information of the second controller And a remote robot cooperative control device for cooperatively controlling the target robot.
정보 통신 기술의 발달로 인하여, 미래 전쟁에서는 작전 수행 개념이 단위 플랫폼 중심 전투에서 단위 플랫폼들을 네트워크로 연결하는 네트워크 중심 전투(NCW:Network-Centric Warfare)으로 변한다. 상기 네트워크 중심 전투(NCW)의 구성 요소에는 유인 체계 외에도 무인 체계가 포함되며 상기 무인 체계의 중요성이 부각된다. 즉, 상기 네트워크 중심의 미래 전장에서 지상의 무인 체계가 안정적으로 작전·임무 를 수행하기 위하여, 상기 유인 체계가 상기 무인 체계를 구성하는 로봇을 효과적으로 운용하여야 한다. Due to the development of information and communication technology, in the future war, operational concept changes to network-centric warfare (NCW), which connects unit platforms to network in unit platform battle. The components of the network-centric battle (NCW) include an unmanned system in addition to the incentive system, and the importance of the unmanned system is highlighted. That is, in order to perform stable operation and mission of the ground unmanned system in the network-centric future battlefield, the incentive system must effectively operate the robot constituting the unmanned system.
이를 위하여, 상기 무인 체계에 대한 원격통신, 플랫폼 및 자율 주행 등의 기술이 필요하며 상기 무인 체계의 임무계획 및 임무관리를 포함하는 임무통제 기술이 필요하다. 더욱 상세하게는, 상기 무인 체계 내의 각 로봇들은 다른 로봇과 상관없이 독립적인 임무를 수행하기도 하지만 실제로는 다수의 로봇이 동시에 운용되어야 하는 경우가 빈번히 발생한다. 그리고, 이러한 경우 다수의 운용자가 로봇 협조 제어를 수행하여 상기 다수의 로봇을 운용하는 효과를 높일 수가 있다. 지상 무인 체계에서 로봇을 운용함에 있어서, To this end, technologies such as telecommunication, platform, and autonomous navigation for the unmanned system are required, and the mission control technology including the mission planning and the mission management of the unmanned system is required. More specifically, each robot in the unmanned system performs an independent task irrespective of other robots, but in reality, a plurality of robots frequently operate simultaneously. In this case, a plurality of operators perform robot coordination control to enhance the effect of operating the plurality of robots. In operating the robot in the ground unmanned system,
상기 로봇 협조 제어는 로봇 간 협조 제어와 운용자 간 협조 제어로 구분할 수 있다. 상기 로봇 간 협조 제어는 한 대의 로봇이 두 개의 단위 임무를 수행하여야 하는 경우 한 대의 로봇이 두 개의 단위임무 를 수행하지 않고, 상기 단위 임무에 대한 부담을 조절하기 위하여 다른 로봇에게 상기 단위 임무 중 일부를 재할당하는 하거나 우발상황에 대비하여 추가적으로 다른 로봇에게 미리 상기 단위 임무를 할당하여 임무의 달성 가능성을 증대시킬 수 있다. 이러한 로봇 간 협조 제어는 상기 각 로봇에게 단위 임무를 최적으로 할당해서 로봇 협조 제어의 효과를 극대화시킬 수 있다. The robot cooperative control can be divided into cooperative control between robots and cooperative control between operators. In the cooperative control between the robots, when one robot is required to perform two unit tasks, one robot does not perform two unit tasks , and in order to control the burden on the unit task, Or to prepare for a contingency situation, the possibility of achieving the task can be increased by additionally assigning the unit task to another robot in advance. Such cooperative control between robots can maximize the effect of the robot cooperative control by optimally allocating the unit duties to the robots.
그러나, 다수의 로봇을 운용하는데 있어서, 근접제어, 원격통제, 자율 등 다양한 방법이 존재하며, 로봇 제어에 운용자의 개입을 최소화하면서 지속적으로 임무를 수행할 필요가 있지만 전장 상황에서는 예기치 못한 상황이 항상 발생할 수 있다. 예를 들어, 전장 상황에서는, 계획한 경로대로 진행을 할 수 없게 지형지물이 변경되었다거나 예상치 못한 적의 출현으로 계획된 임무를 수행할 수 없게 되는 문제점이 발생할 수 있다. 이때, 상기 로봇 제어에 운용자 개입이 필요하다. However, there are various methods such as proximity control, remote control, autonomy, etc. in operating a plurality of robots, and it is necessary to continuously perform the task while minimizing the operator's intervention in the robot control. However, Lt; / RTI > For example, in the battlefield situation, there may be a problem that the feature can not be progressed according to the planned route, or the planned mission can not be performed due to the appearance of an unexpected enemy. At this time, operator intervention in the robot control is required.
특히, 다수의 로봇을 동시에 운용하는 경우 운용자의 개입이 빈번히 발생할 수 있다. 운용자는 실시간으로 다수 로봇의 임무를 감시하며, 운용자의 개입이 필요한 경우 다수의 로봇에 할당된 임무를 수정 또는 변경하고 가용 자원을 최적으로 할당하여 단위 임무를 달성할 수 있도록 한다. 즉, 계획된 임무를 수행하는 중이더라도 전장 환경 및 전장 상황에 따라 하나의 로봇을 2명의 운용자가 협조 제어하여 임무를 상호 협력적으로 운용할 필요가 있는 것이다. 예를 들어, 운용자가 원격으로 로봇을 기동시키면서 원격으로 임무 장비(감시장치, 무장장치, 지뢰 제거 장치)를 운용할 경우, 로봇의 기동을 위한 제어 또는 임무 장비의 운용을 위한 제어가 제대로 되지 않거나 위험한 상황이 발생할 수 있다. 따라서, 운용자는 다른 운용자와 원격 로봇 협조 제어를 수행함으로써 임무를 효과적으로 수행할 수 있다.Especially, when a plurality of robots are operated at the same time, the operator may intervene frequently. The operator monitors the tasks of a plurality of robots in real time, and when an operator needs to intervene, it can modify or change the tasks assigned to a plurality of robots, and allocate available resources optimally to achieve unit tasks. In other words, even if a planned mission is being performed, it is necessary for two operators to cooperatively control the operation of one robot according to the battlefield environment and the battlefield situation. For example, when an operator manages a robot remotely while remotely operating mission equipment (monitoring device, arming device, mine clearance device), control for starting the robot or controlling operation of the mission equipment is not performed properly Dangerous situations can occur. Accordingly, the operator can effectively perform the task by performing remote robot cooperative control with another operator.
따라서, 다수의 로봇을 동시에 또는 통합적으로 운용하는 상황에서 효과적으로 임무를 수행하기 위하여, 다수의 운용자가 로봇 협조 제어를 수행하여 다수의 로봇에 대한 운용 효과를 증대시킬 필요가 있다.
Accordingly, in order to effectively perform a task in a situation where a plurality of robots are simultaneously or integrally operated, it is necessary that a plurality of operators perform robot coordination control to increase the operation effect on a plurality of robots.
본 발명은 상기와 같은 문제점을 해소하고 필요성을 충족시키기 위하여 제안된 것으로, 로봇의 위치를 표시하는 상황전시기, 상기 로봇으로부터 전송된 정보를 표시하는 영상전시기, 상기 로봇과 통신하여 상기 로봇을 제어하고 다른 제어기와 통신하여 로봇에 대한 협조 제어를 요청·취소·수락 또는 거부하는 제어기를 포함하는 협조제어 장치를 구비하고, 협조 제어할 대상 로봇을 제어하는 제 1 제어기로부터 제 2 제어기로 협조 제어 요청 신호를 송신한 후 제 2 제어기로부터 협조 제어 수락 신호가 수신되면 상기 제 1 제어기가 협조 제어할 대상 로봇으로 상기 제 2 제어기의 정보를 송신하고 제 2 제어기가 상기 제 2 제어기의 정보를 수신한 상기 대상 로봇을 협조 제어하는데 그 목적이 있다.
SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been proposed in order to solve the above problems and to fulfill the necessity, and it is an object of the present invention to provide an information processing apparatus and a method for controlling the robot, And a controller that communicates with another controller to request, cancel, accept, or reject cooperative control with respect to the robot, wherein the cooperative control apparatus includes: a first controller that controls a robot to be cooperatively controlled; When the cooperative control acceptance signal is received from the second controller after transmitting the signal, the first controller transmits information of the second controller to the target robot to be cooperatively controlled, and the second controller transmits the information of the second controller The objective is to cooperatively control the target robot.
상기 목적을 달성하기 위하여, 본 발명에 의한 원격 로봇 협조 제어 장치의 일 실시 예는, 로봇의 위치를 표시하는 상황 전시기; 상기 로봇으로부터 전송된 정보를 표시하는 영상 전시기; 및 상기 로봇과 통신하여 상기 로봇을 제어하고, 다른 제어기와 통신하여 로봇에 대한 협조 제어를 요청, 취소, 수락 또는 거부하는 제어기; 를 포함할 수 있다.According to an aspect of the present invention, there is provided a remote robot cooperative control apparatus comprising: a state transition unit for displaying a position of a robot; An image transition period for displaying information transmitted from the robot; And a controller for communicating with the robot to control the robot and to communicate with another controller to request, cancel, accept, or reject cooperative control on the robot; . ≪ / RTI >
이때, 상기 상황 전시기는, 상기 로봇의 위치 정보 및 방위각 정보를 지도 위에 표시하고 상기 협조 제어를 요청, 취소, 수락 또는 거부하는 정보를 표시할 수 있다.At this time, the status display unit may display the position information and the azimuth information of the robot on a map, and display information for requesting, canceling, accepting, or rejecting the cooperative control.
또한, 상기 제어기가 다수의 로봇과 통신하고 상기 다수의 로봇 중 복수의 로봇에 장착된 임무 장비가 감시 장치인 경우, 상기 영상 전시기는 상기 복수의 로봇에 장착된 감시 장치로부터 전송되는 정보를 표시하는 것을 특징으로 할 수 있다. 이때, 상기 영상 전시기는 상기 제어기가 협조 제어 요청을 받아 제어하는 로봇의 감시 장치로부터 전송되는 정보를 야시경용 카메라(IR Camera)영상 또는 디지털 카메라(CCD Camera) 영상으로 표시할 수 있다.When the controller communicates with a plurality of robots and the mission equipment installed in a plurality of robots among the plurality of robots is a monitoring device, the image display device displays information transmitted from the monitoring device mounted on the plurality of robots . ≪ / RTI > At this time, the image display device can display the information transmitted from the monitoring device of the robot, which is controlled by the controller in response to the cooperative control request, as an IR camera image or a CCD camera image.
특히, 상기 복수의 감시 장치로부터 정보가 전송되고 주간(Daytime)인 경우, Particularly, when information is transmitted from the plurality of monitoring apparatuses and is daytime,
상기 영상 전시기는 상기 제어기가 협조 제어 요청을 받아 제어하는 로봇의 감시 장치로부터 전송되는 정보를 야시경용 카메라(IR Camera)영상 및 디지털 카메라(CCD Camera) 영상으로 표시하되 상기 디지털 카메라(CCD Camera) 영상을 상기 야시경용 카메라(IR Camera)영상보다 크게 표시할 수 있다.The image display device displays information transmitted from a surveillance device of a robot, which is controlled by the controller in response to a cooperative control request, as an IR camera image and a CCD camera image, Can be displayed larger than the image of the night view camera (IR camera).
또한, 상기 복수의 감시 장치로부터 정보가 전송되고 주간(Daytime)이 아닌 경우, 상기 영상 전시기는 상기 제어기가 협조 제어 요청을 받아 제어하는 로봇의 감시 장치로부터 전송되는 정보를 야시경용 카메라(IR Camera)영상 및 디지털 카메라(CCD Camera) 영상으로 표시하되 상기 야시경용 카메라(IR Camera)영상을 상기 디지털 카메라(CCD Camera) 영상보다 크게 표시할 수 있다.When the information is transmitted from the plurality of surveillance devices and is not Daytime, the image display device displays information transmitted from the surveillance device of the robot, which the controller receives and controls by the cooperation control request, Image and a digital camera (CCD camera) image, and the image of the IR camera can be displayed larger than the image of the digital camera (CCD camera).
또한, 상기 영상 전시기에서, 상기 로봇으로부터 전송되는 정보는 상기 로봇 및 상기 로봇에 탑재된 임무 장비의 정보일 수 있다.In addition, the information transmitted from the robot may be information of the robot and the mission equipment mounted on the robot.
또한, 상기 제어기는, 상기 로봇의 움직임을 제어하는 기동 제어기; 및 상기 로봇에 탑재된 임무 장비를 제어하고 상기 협조 제어를 요청, 취소, 수락 또는 거부하는 장비 제어기; 를 포함할 수 있다. 이때, 상기 기동 제어기 또는 장비 제어기는 햅틱 장치일 수 있다.The controller may further include: a start controller for controlling movement of the robot; And an equipment controller for controlling the mission equipment mounted on the robot and requesting, canceling, accepting or rejecting the cooperation control; . ≪ / RTI > At this time, the start controller or the equipment controller may be a haptic device.
또한, 상기 기동 제어기는, 상기 로봇의 방향을 제어하는 조향 핸들; 및 상기 로봇의 속도를 제어하는 가감속 페달; 를 포함할 수 있으며, 상기 장비 제어기는, 상기 임무 장비의 움직임을 제어하는 조이스틱; 및 상기 임무 장비의 기능을 실행하고 상기 협조 제어를 요청, 취소, 수락 또는 거부하는 스위치 패널; 를 포함할 수 있다. 여기서, 상기 스위치 패널은, 제어할 로봇을 선택하는 로봇 선택 패널; 상기 선택된 로봇에 대한 협조 제어를 요청, 취소, 수락 또는 거부하는 협조 제어 선택 패널; 및 상기 선택된 로봇에 탑재된 임무 장비의 기능을 실행하는 원격 제어 패널; 을 포함할 수 있다.
The start controller may further include: a steering handle for controlling a direction of the robot; And an acceleration / deceleration pedal for controlling the speed of the robot; The apparatus controller comprising: a joystick for controlling movement of the mission equipment; And a switch panel for executing functions of the mission equipment and requesting, canceling, accepting or rejecting the coordination control; . ≪ / RTI > Here, the switch panel includes a robot selection panel for selecting a robot to be controlled; A coordination control selection panel for requesting, canceling, accepting or rejecting coordination control for the selected robot; And a remote control panel for executing functions of the mission equipment mounted on the selected robot; . ≪ / RTI >
본 발명에 의한 원격 로봇 협조 제어 방법의 일 실시 예는, 제어기가 협조 제어할 대상 로봇 정보, 상기 대상 로봇에 탑재되어 협조 제어될 임무 장비 정보 및 협조 제어 요청 정보를 입력받아 다른 제어기로 협조 제어 요청 신호를 송신하는 협조 제어 요청단계; 상기 협조 제어 요청 신호를 수신한 다른 제어기가 상기 협조 제어 요청을 수락하는 정보를 소정의 시간 이내 입력받고 상기 협조 제어 요청을 거부하는 정보를 입력받지 못하는 경우, 상기 협조 제어 요청 신호를 수신한 다른 제어기가 상기 제어기로 협조 제어 수락 신호를 송신하는 협조 제어 수락단계; 상기 협조 제어 수락 신호를 수신한 제어기가 상기 대상 로봇으로 상기 다른 제어기의 정보와 상기 임무 장비 정보를 송신하는 협조 정보 송신단계; 및 상기 다른 제어기의 정보와 상기 임무 장비 정보를 수신한 상기 대상 로봇이 상기 다른 제어기가 상기 대상 로봇 또는 상기 대상 로봇의 임무 장비를 제어하도록 상기 다른 제어기와 통신하고 상기 다른 제어기가 상기 대상 로봇 또는 상기 대상 로봇의 임무 장비를 제어하는 협조 제어 개시단계; 를 포함할 수 있다.In one embodiment of the remote robot cooperative control method according to the present invention, the controller receives the target robot information to be cooperatively controlled, the mission equipment information to be coordinated and controlled by the target robot, and the cooperative control request information, A cooperative control request step of transmitting a signal; When another controller receiving the cooperative control request signal inputs information for accepting the cooperative control request within a predetermined time and does not receive information denying the cooperative control request, A coordination control accepting step of transmitting a cooperative control acceptance signal to the controller; A coordinating information transmitting step of the controller receiving the coordination control acceptance signal transmitting the information of the other controller and the mission equipment information to the target robot; And the target robot, which has received the information of the other controller and the mission equipment information, communicates with the other controller so that the other controller controls the target robot or the mission equipment of the target robot, A cooperative control start step of controlling the mission equipment of the target robot; . ≪ / RTI >
이때, 상기 협조 제어 요청단계 이후, 상기 협조 제어 요청 신호를 수신한 다른 제어기가 상기 협조 제어 요청을 수락하는 정보를 소정의 시간 이내 입력받지 못하거나 상기 협조 제어 요청을 거부하는 정보를 입력받는 경우, 상기 협조 제어를 종료할 수 있다.In this case, if the controller receiving the cooperative control request signal does not receive the information for accepting the cooperative control request within a predetermined time or receives information for rejecting the cooperative control request after the cooperative control request step, The cooperative control can be terminated.
또한, 상기 협조 제어 개시단계 이후, 상기 다른 제어기가 상기 대상 로봇에 대한 협조 제어 취소 정보를 입력받는 경우, 상기 다른 제어기가 상기 제어기 및 상기 대상 로봇으로 협조 제어 취소 신호를 송신하여 상기 협조 제어를 종료할 수 있다.When the other controller receives the cooperative control cancel information for the target robot after the cooperative control starting step, the other controller transmits a cooperative control cancel signal to the controller and the target robot to end the cooperative control can do.
또한, 상기 협조 제어 개시단계 이후, 상기 다른 제어기가 상기 대상 로봇에 대한 협조 제어 취소 정보를 입력받지 못하는 경우, 상기 협조 제어 개시단계를 다시 수행할 수 있다.
Further, if the other controller does not receive the cooperative control cancel information for the target robot after the cooperative control start step, the cooperative control start step may be performed again.
본 발명에 의한 원격 로봇 협조 제어 장치 및 방법에 의하면, 하나의 로봇을 다수의 운용자가 운용함으로써 상기 로봇의 운용 효과를 증대시킬 수 있다. According to the apparatus and method for remote robot co-ordination control according to the present invention, the operation effect of the robot can be enhanced by operating a single robot by a plurality of operators.
또한, 본 발명에 의한 원격 로봇 협조 제어 장치 및 방법에 의하면, 임무를 수행하는 도중 발생하는 다양한 상황에서, 다수의 로봇이 유기적으로 협조하여 상기 임무를 효과적으로 달성할 수 있다.
In addition, according to the apparatus and method for remote robot cooperative control according to the present invention, a plurality of robots can organically cooperate to achieve the task effectively in various situations occurring during a mission.
도 1 은 본 발명에 의한 원격 로봇 협조 제어 장치를 보인 사시도.
도 2 는 본 발명에 의한 원격 로봇 협조 제어 장치의 상황 전시기 화면을 보인 평면도.
도 3 은 본 발명에 의한 원격 로봇 협조 제어 장치의 상황 전시기 화면에 팝업된 협조 제어 요청 메시지를 보인 평면도.
도 4 는 본 발명에 의한 원격 로봇 협조 제어 장치의 영상 전시기 화면을 보인 평면도.
도 5 는 본 발명에 의한 원격 로봇 협조 제어 장치 중 제어부의 기동 제어기 및 장비 제어기를 보인 사시도.
도 6 은 본 발명에 의한 원격 로봇 협조 제어 장치 중 제어부의 장치 제어기를 보인 평면도.
도 7 은 본 발명에 의한 원격 로봇 협조 제어 방법을 보인 흐름도.
도 8 은 본 발명에 의한 원격 로봇 협조 제어 방법을 보인 개념도.1 is a perspective view showing a remote robot cooperative control apparatus according to the present invention.
FIG. 2 is a plan view showing a state before time display of the remote robot cooperative control apparatus according to the present invention. FIG.
3 is a plan view showing a cooperative control request message popped up on a screen of a situation before a remote robot cooperative control apparatus according to the present invention.
4 is a plan view showing a front view of a video image of a remote robot cooperative control apparatus according to the present invention.
FIG. 5 is a perspective view showing an activation controller and an equipment controller of a control unit of the remote robot coordination control apparatus according to the present invention. FIG.
6 is a plan view showing a device controller of a control unit among the remote robot cooperative control devices according to the present invention.
7 is a flowchart showing a remote robot cooperative control method according to the present invention.
8 is a conceptual diagram showing a remote robot cooperative control method according to the present invention.
본 명세서에서 사용되는 기술적 용어는 단지 특정한 실시 예를 설명하기 위하여 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아님을 유의해야 한다. 또한, 본 명세서에서 사용되는 기술적 용어는 본 명세서에서 특별히 다른 의미로 정의되지 않는 한, 본 명세서에 개시된 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 의미로 해석되어야 하며, 과도하게 포괄적이거나, 과도하게 축소된 의미로 해석되지 않아야 한다. 또한, 첨부된 도면은 본 명세서에 개시된 기술의 사상을 쉽게 이해할 수 있도록 하기 위한 것일 뿐, 첨부된 도면에 의해 그 기술의 사상이 제한되는 것은 아니며, 본 명세서에 개시된 기술의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경·균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
It is noted that the technical terms used herein are used only to describe specific embodiments and are not intended to limit the invention. Also, the technical terms used herein should be interpreted in a sense that is generally understood by those skilled in the art to which the present disclosure relates, unless otherwise specifically defined in the present specification, Or shall not be construed to mean excessively reduced. It is to be understood that both the foregoing general description and the following detailed description are exemplary and explanatory and are intended to provide further explanation of the invention as claimed. But is to be understood as including all modifications, equivalents, and alternatives falling within the scope of the appended claims.
이하에서는, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 의한 원격 로봇 협조 제어 장치의 일 실시 예를 보다 상세하게 설명한다.Hereinafter, an embodiment of a remote robot cooperative control apparatus according to the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.
도 1 은 본 발명에 의한 원격 로봇 협조 제어 장치를 보인 사시도이고, 도 2 는 본 발명에 의한 원격 로봇 협조 제어 장치의 상황 전시기 화면을 보인 평면도이며, 도 3 은 본 발명에 의한 원격 로봇 협조 제어 장치의 상황 전시기 화면에 팝업된 협조 제어 요청 메시지를 보인 평면도이고, 도 4 는 본 발명에 의한 원격 로봇 협조 제어 장치의 영상 전시기 화면을 보인 평면도이며, 도 5 는 본 발명에 의한 원격 로봇 협조 제어 장치 중 제어부의 기동 제어기 및 장비 제어기를 보인 사시도이고, 도 6 은 본 발명에 의한 원격 로봇 협조 제어 장치 중 제어부의 장치 제어기를 보인 평면도이다.FIG. 1 is a perspective view showing a remote robot cooperation control apparatus according to the present invention, FIG. 2 is a plan view showing a situation front time screen of the remote robot cooperation control apparatus according to the present invention, FIG. 3 is a view showing a remote robot cooperative control FIG. 4 is a plan view showing a screen image of a remote control device according to the present invention, FIG. 5 is a view showing a remote control device according to an embodiment of the present invention, FIG. 6 is a plan view showing a device controller of a control unit of the remote robot coordination control apparatus according to the present invention. FIG. 6 is a perspective view showing a controller of the control unit and an equipment controller.
도 1 내지 도 6 을 참조하면, 본 발명에 의한 원격 로봇 협조 제어 장치의 일 실시 예(1)는, 상황 전시기(100), 영상 전시기(200) 및 제어기(300)을 포함할 수 있다.
1 to 6, an embodiment (1) of the remote robot cooperative control apparatus according to the present invention may include a
상기 상황 전시기(100)는, 로봇(10)의 위치를 표시한다. 즉, 상기 상황 전시기(100)는, 상기 제어기(300)가 제어하는 로봇(10)의 위치 또는 상기 제어기(300)가 협조 제어하는 로봇(20)의 위치를 표시할 수 있다. The state transition timing (100) indicates the position of the robot (10). That is, the
도 2 및 도 3 을 참조하면, 상기 상황 전시기(100)는, 상기 로봇(10)의 위치 정보 및 방위각 정보를 지도 위에 표시하고 상기 협조 제어를 요청(2), 취소(3), 수락(4) 또는 거부(5)하는 정보를 표시할 수 있다. 즉, 상기 상황 전시기(100)는, 상기 제어기(300)가 직접 제어하는 로봇(10)의 위치 정보, 방위각 정보 및 상기 제어기(300)가 협조 제어하는 로봇(20)의 위치 정보, 방위각 정보를 표시할 수 있다. 또한, 상기 상황 전시기(100)는, 상기 제어기(300)가 제어하는 로봇(10)을 협조 제어하기 위하여 협조 제어를 요청하는 협조 제어 요청 정보(2) 및 상기 제어기(300)가 제어하는 로봇(10)에 대한 상기 협조 제어 요청(2)을 취소하는 협조 제어 취소 정보(3)를 표시할 수 있다. 또한, 상기 상황 전시기(100)는, 다른 제어기(301)가 제어하는 로봇(20)을 협조 제어하기 위한 협조 제어 요청을 수락하는 협조 제어 수락 정보(4) 및 상기 다른 제어기(301)가 제어하는 로봇(20)을 협조 제어하기 위한 협조 제어 요청을 거부하는 협조 제어 거부 정보(5)를 표시할 수 있다. Referring to FIGS. 2 and 3, the pre-condition 100 displays the position information and the azimuth information of the
다시 설명하면, 상기 상황 전시기(100)는, 동일한 원격 로봇 협조 제어 장치(1)에 설치된 제어기(300)가 제어하는 로봇(10)의 위치를 지도 위에 표시할 수 있고, 다른 원격 로봇 협조 제어 장치에 설치된 다른 제어기(301)로부터 협조 제어 요청을 받아 수락하는 경우 상기 다른 제어기가 제어하는 로봇(20)의 위치를 지도 위에 표시할 수 있다. 이때, 상기 상황 전시기(100)가 표시하는 로봇은 다수 개일 수 있다.
In other words, the
상기 영상 전시기(200)는, 상기 로봇(10)으로부터 전송된 정보(6)를 표시한다. 이때, 상기 로봇(10)으로부터 전송되는 정보(6)는, 상기 로봇의 정보(7) 또는 상기 로봇에 탑재된 임무 장비의 정보(8)일 수 있다. 여기서, 상기 임무 장비(30)는, 영상 촬영 장치, 고정밀 사진 장치 등과 같은 감시장치(40) 또는 경기관총, 중기관총 등과 같은 무장장치(50) 또는 대인지뢰, 대전차지뢰 등과 같은 지뢰를 탐지하여 표시하는 장치(60)일 수 있다. The
특히, 상기 영상 전시기(200)는, 동일한 원격 로봇 협조 제어 장치(1)에 설치된 제어기(300)가 다수의 로봇(10)(20)(21)(22)과 통신하고 상기 다수의 로봇(10)(20)(21)(22) 중 복수의 로봇(10)(21)에 장착된 임무 장비(30)가 감시 장치(40)인 경우, 상기 영상 전시기(200)는 상기 복수의 로봇(10)(21)에 장착된 감시 장치(40)(41)로부터 전송되는 정보(8)를 모두 표시할 수 있다. Particularly, the
도 4 를 참조하면, 상기 영상 전시기(200)는 상기 제어기(300)가 협조 제어 요청을 받아 제어하는 로봇(21)의 감시 장치(41)로부터 전송되는 정보를 야시경용 카메라(IR Camera)영상 또는 디지털 카메라(CCD Camera) 영상으로 표시할 수 있다. 여기서, 상기 복수의 감시 장치(10)(21)로부터 정보(8)가 전송되고 주간(Daytime)인 경우, 상기 영상 전시기(200)는 상기 제어기(300)가 협조 제어 요청을 받아 제어하는 로봇(21)의 감시 장치(41)로부터 전송되는 정보를 야시경용 카메라(IR Camera)영상 및 디지털 카메라(CCD Camera) 영상으로 표시하되 상기 디지털 카메라(CCD Camera) 영상을 상기 야시경용 카메라(IR Camera)영상보다 크게 표시할 수 있다. 또한, 상기 복수의 감시 장치(10)(21)로부터 정보(8)가 전송되고 주간(Daytime)이 아닌 경우, 상기 영상 전시기(200)는 상기 제어기(300)가 협조 제어 요청을 받아 제어하는 로봇(21)의 감시 장치(41)로부터 전송되는 정보를 야시경용 카메라(IR Camera)영상 및 디지털 카메라(CCD Camera) 영상으로 표시하되 상기 야시경용 카메라(IR Camera)영상을 상기 디지털 카메라(CCD Camera) 영상보다 크게 표시할 수 있다. 특히, 협조 제어 요청(2)을 수락하게 되면 도 4 와 같이 영상 전시기(200)의 화면이 제공되며, 운용자(80)는 상기 영상 전시기(200)의 영상 상태 및 상황에 따라 로봇의 카메라(감시장치의 CCD/IR을 포함)를 선택하여, 상기 영상 전시기(200)의 화면을 구성할 수 있다.
4, the
상기 제어기(300)는, 상기 로봇(10)(20)(21)(22)과 통신하여 상기 로봇(10)(20)(21)(22)을 제어하고, 다른 제어기(301)와 통신하여 로봇(20)(21)(22)에 대한 협조 제어를 요청(2), 취소(3), 수락(4) 또는 거부(5)한다. 즉, 상기 제어기(300)는 상기 제어기(300)가 직접 제어하는 로봇(10)과 통신하여 상기 로봇(10)을 제어하고, 다른 제어기(301)와 통신하여 다른 제어기(301)가 송신하는 협조 제어 요청(2)를 수락(4)하는 경우 상기 다른 제어기(301)가 제어하는 로봇(21)과 통신하여 상기 로봇(21)을 제어할 수 있다. 여기서, 상기 로봇과의 통신은, 상기 로봇과의 통신 또는 상기 로봇에 탑재된 임무 장비와의 통신일 수 있다. The controller 300 communicates with the
또한, 상기 제어기(300)는, 자신이 제어하는 로봇(10) 또는 상기 로봇(10)에 탑재된 임무 장비(30) 대한 협조 제어를 위하여 다른 제어기(301)에 협조 제어를 요청(2)하거나 상기 요청을 취소(3)할 수 있으며, 다른 제어기(301)가 제어하는 로봇(21) 또는 상기 로봇(21)에 탑재된 임무 장비(31)에 대한 협조 제어를 위하여 다른 제어기(301)로부터의 협조 제어 요청(2)을 수락(4)하거나 거부(5)할 수 있다. 더욱 상세하게는, 상기 제어기(300)는, 기동 제어기(310) 및 임무 장비 제어기(320)을 포함할 수 있다. 여기서, 상기 기동 제어기(310) 또는 장비 제어기(320)는 햅틱 장치일 수 있다. 그리고, 상기 제어기(300)가 통신하여 제어하는 상기 로봇은 다수일 수 있으며, 특히, 상기 제어기(300)가 통신하여 제어하는 상기 로봇(10)(21)은 2 개일 수 있다.The controller 300 also requests the other controller 301 to perform cooperative control for the cooperative control of the
상기 기동 제어기(310)는, 상기 로봇(10)(20)(21)(22)의 움직임을 제어한다. 즉, 상기 기동 제어기(310)는, 상기 기동 제어기(310)가 직접 제어하는 로봇(10)과 통신하여 상기 로봇(10)의 움직임을 제어할 수 있다. 또한, 상기 기동 제어기(310)는, 다른 제어기(301)와 통신하여 다른 제어기(301)가 송신하는 협조 제어 요청(2)을 수락(4)하는 경우 상기 다른 제어기(301)가 제어하는 로봇(21)과 통신하여 상기 로봇(21)의 움직임을 제어할 수 있다. 더욱 상세하게는, 상기 기동 제어기(310)는, 조향 핸들(311) 및 가감속 페달(312)를 포함할 수 있다. 상기 조향 핸들(311)은, 상기 로봇(10)(20)(21)(22)의 방향을 제어한다. 상기 가감속 페달(312)은, 상기 로봇(10)(20)(21)(22)의 속도를 제어한다.The start controller 310 controls the motions of the
상기 장비 제어기(320)는, 상기 로봇(10)(20)(21)(22)에 탑재된 임무 장비(30)를 제어하고 상기 협조 제어를 요청(2), 취소(3), 수락(4) 또는 거부(5)한다. 즉, 상기 장비 제어기(320)는, 상기 기동 제어기(310)가 직접 제어하는 로봇(10)에 탑재된 임무 장비(30)와 통신하여 상기 임무 장비(30)를 제어할 수 있다. 또한, 상기 장비 제어기(320)는, 다른 제어기(301)와 통신하여 다른 제어기(301)가 송신하는 협조 제어 요청을 수락(4)하는 경우 상기 다른 제어기(301)가 제어하는 로봇에 탑재된 임무 장비(31)와 통신하여 상기 임무 장비(31)를 제어할 수 있다. The equipment controller 320 controls the mission equipment 30 mounted on the
또한, 상기 장비 제어기(320)는, 상기 제어기(300)가 제어하는 로봇(10)에 대한 협조 제어를 위하여, 다른 제어기(301)에 협조 제어를 요청(2)하거나 상기 요청을 취소(3)할 수 있으며, 다른 제어기(301)가 제어하는 로봇(21)에 대한 협조 제어를 위하여, 다른 제어기(301)로부터의 협조 제어 요청(2)을 수락(4)하거나 거부(5)할 수 있다. 더욱 상세하게는, 상기 장비 제어기(320)는 조이스틱(321) 및 스위치 패널(322)를 포함할 수 있다. 상기 조이스틱(321)은, 상기 임무 장비(30)(31)의 움직임을 제어한다. 상기 스위치 패널(322)은, 상기 임무 장비(30)(31)의 기능을 실행하고 상기 협조 제어를 요청(2), 취소(3), 수락(4) 또는 거부(5)한다. 더욱 상세하게는, 상기 스위치 패널(322)는, 로봇 센택 패널(322-a), 협조 제어 선택 패널(322-b) 및 원격 제어 패널(322-c)를 포함할 수 있다. 상기 로봇 센택 패널(322-a)은, 제어할 로봇(10)(20)(21)(22)을 선택할 수 있다. 상기 협조 제어 선택 패널(322-b)은, 상기 선택된 로봇(10)(20)(21)(22)에 대한 협조 제어를 요청(2), 취소(3), 수락(4) 또는 거부(5)할 수 있다. 상기 원격 제어 패널(322-c)은, 상기 선택된 로봇(10)(20)(21)(22)에 탑재된 임무 장비(30)(31)의 기능을 실행할 수 있다.
The equipment controller 320 requests cooperative control (2) to another controller (301) or cancels the request (3) to cooperate with the robot (10) controlled by the controller (300) And may accept (4) or reject (5) the cooperative control request (2) from the other controller (301) for cooperative control on the robot (21) controlled by the other controller (301). More specifically, the equipment controller 320 may include a
이하에서는, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 의한 원격 로봇 협조 제어 방법의 일 실시 예를 보다 상세하게 설명한다.Hereinafter, an embodiment of a remote robot cooperative control method according to the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.
도 7 은 본 발명에 의한 원격 로봇 협조 제어 방법을 보인 흐름도이고, 도 8 은 본 발명에 의한 원격 로봇 협조 제어 방법을 보인 개념도이다.FIG. 7 is a flowchart showing a remote robot cooperative control method according to the present invention, and FIG. 8 is a conceptual diagram showing a remote robot cooperative control method according to the present invention.
도 7 내지 8 을 참조하면, 본 발명에 의한 원격 로봇 협조 제어 방법의 일 실시 예는, 협조 제어 요청단계(S100), 협조 제어 수락단계(S200), 협조 정보 송신단계(S300) 및 협조 제어 개시단계(S400)을 포함할 수 있다.
7 to 8, an embodiment of the remote robot cooperation control method according to the present invention includes a coordination control request step S100, a coordination control acceptance step S200, a coordination information transmission step S300, Step S400.
상기 협조 제어 요청단계(S100)에서는, 제어기(300)가 협조 제어할 대상 로봇 정보(10), 상기 대상 로봇(10)에 탑재되어 협조 제어될 임무 장비 정보(30) 및 협조 제어 요청 정보(2)를 입력받아 다른 제어기(301)로 협조 제어 요청 신호(2)를 송신한다. 즉, 상기 협조 제어 요청단계(S100)에서는, 원격 로봇 협조 제어 장치(1)의 제어기(300)가, 스위치 패널(322)을 통하여, 협조 제어할 대상 로봇 정보(10), 상기 대상 로봇(10)에 탑재되어 협조 제어될 임무 장비 정보(30) 및 협조 제어 요청 정보(2)를 운용자(70)로부터 입력받아 다른 원격 로봇 협조 제어 장치(1-1)의 제어기(301)로 협조 제어 요청 신호(2)를 송신할 수 있다. 즉, 상기 운용자(70)는, 상기 스위치 패널(322)을 통하여, 협조 제어할 대상 로봇 정보(10), 상기 대상 로봇(10)에 탑재되어 협조 제어될 임무 장비 정보(30) 및 협조 제어 요청 정보(2)를 입력하면, 원격 로봇 협조 제어 장치(1)의 제어기(300)는 다른 원격 로봇 협조 제어 장치(1-1)의 제어기(301)로 상기 협조 제어 요청 신호(2)를 송신하는 것이다. 이때, 상기 협조 제어 요청 단계(S100)가 수행되는 과정은 상황 전시기(100)에 표시될 수 있다. 여기서, 상기 제어기(300)가 협조 제어할 대상 로봇 정보(10)는, 상기 제어기(300)가 직접 제어하고 있는 원격 제어 로봇(10)의 명칭 정보로, 감시정찰로봇인 경우 RSP #1, 무인전투로봇인 경우 UCP #1, 무인중계기인 경우 UAV #1 으로 표시될 수 있다. 또한, 상기 임무 장비 정보(30)는, 상기 제어기(300)가 직접 제어하고 있는 원격 제어 로봇(10)에 탑재된 임무 장비(30)의 작동 정보로, 스위치 패널(322)의 감시 버튼 또는 지뢰 버튼의 점멸 및 점등으로 확인할 수 있다
In the coordination control request step S100, the controller 300 determines whether or not the
상기 협조 제어 요청단계(S100) 이후, 상기 협조 제어 요청 신호(2)를 수신한 다른 제어기(301)가 상기 협조 제어 요청(2)을 수락하는 정보(4)를 소정의 시간 이내 입력받지 못하거나 상기 협조 제어 요청(2)을 거부하는 정보(5)를 입력받는 경우, 상기 협조 제어를 종료할 수 있다. 즉, 상기 협조 제어 요청단계(S100) 이후, 상기 협조 제어 요청 신호(2)를 수신한 다른 원격 로봇 협조 제어 장치(1-1)의 제어기(301)가 상기 협조 제어 요청(2)을 수락하는 정보(4)를 운용자(80)로부터 스위치 패널(322)을 통하여 소정의 시간 이내 입력받지 못하거나 상기 협조 제어 요청(2)을 거부하는 정보(5)를 운용자(80)로부터 스위치 패널(322)을 통하여 입력받는 경우, 상기 협조 제어 요청(2)은 거부되고 상기 협조 제어는 종료될 수 있다. 여기서, 상기 협조 제어가 거부되는 과정은 상황 전시기(100)에 표시될 수 있다.
After the coordination control request step S100, if the other controller 301 receiving the coordination
상기 협조 제어 수락단계(S200)에서는, 상기 협조 제어 요청 신호(2)를 수신한 다른 제어기(301)가 상기 협조 제어 요청(2)을 수락하는 정보(4)를 소정의 시간 이내 입력받고 상기 협조 제어 요청(2)을 거부하는 정보(5)를 입력받지 못하는 경우, 상기 협조 제어 요청 신호(2)를 수신한 다른 제어기(301)가 상기 제어기(300)로 협조 제어 수락 신호(4)를 송신한다. 즉, 상기 협조 제어 수락단계(S200)에서는, 상기 협조 제어 요청 신호(2)를 수신한 다른 원격 로봇 협조 제어 장치(1-1)의 제어기(301)가 상기 협조 제어 요청(2)을 수락하는 정보(4)를 운용자(80)로부터 스위치 패널(322)을 통하여 소정의 시간 이내 입력받고 상기 협조 제어 요청(2)을 거부하는 정보(5)를 운용자(80)로부터 스위치 패널(322)을 통하여 입력받지 못하는 경우, 상기 협조 제어 요청 신호(2)를 수신한 다른 원격 로봇 협조 제어 장치(1-1)의 제어기(301)가 상기 원격 로봇 협조 제어 장치(1)의 제어기(300)로 협조 제어 수락 신호(4)를 송신할 수 있다.
In the coordination control acceptance step S200, the other controller 301 receiving the coordination
상기 협조 정보 송신단계(S300)에서는, 상기 협조 제어 수락 신호(4)를 수신한 제어기(300)가 상기 대상 로봇(10)으로 상기 다른 제어기(301)의 정보와 상기 임무 장비(30) 정보를 송신한다. 즉, 상기 협조 정보 송신단계(S300)에서는, 상기 협조 제어 수락 신호(4)를 수신한 상기 원격 로봇 협조 제어 장치(1)의 제어기(300)가 상기 제어기(300)가 제어하는 협조 대상 로봇(10)으로 상기 다른 제어기(301)의 정보와 상기 임무 장비(30) 정보를 송신할 수 있다. 여기서, 상기 제어기(300)가 협조 제어할 대상 로봇 정보(10)는, 상기 제어기(300)가 직접 제어하고 있는 원격 제어 로봇(10) 명칭으로, 감시정찰로봇인 경우 RSP #1, 무인전투로봇인 경우 UCP #1, 무인중계기인 경우 UAV #1 으로 표시될 수 있다. 또한, 상기 임무 장비 정보(30)는, 상기 제어기(300)가 직접 제어하고 있는 원격 제어 로봇(10)에 탑재된 임무 장비(30)의 작동 정보로, 스위치 패널(322)의 감시 버튼 또는 지뢰 버튼의 점멸 및 점등으로 확인할 수 있다. 여기서, 상기 대상 로봇(10)으로 상기 다른 제어기(301)의 정보와 상기 임무 장비 정보(30)를 송신하는 이유는, 상기 대상 로봇(10)이, 상기 임무 장비(30)에 대한 제어권을 상기 다른 제어기(301)로 넘기도록 하기 위해서이다.
In the coordination information transmission step S300, the controller 300 receiving the cooperative control acknowledgment signal 4 transmits the information of the other controller 301 and the mission equipment 30 to the
상기 협조 제어 개시단계(S400)에서는, 상기 다른 제어기의 정보(301)와 상기 임무 장비 정보(30)를 수신한 상기 대상 로봇(10)이, 상기 다른 제어기(301)가 상기 대상 로봇(10) 또는 상기 대상 로봇(10)의 임무 장비(30)를 제어하도록, 상기 다른 제어기(301)와 통신하고 상기 다른 제어기(301)가 상기 대상 로봇(10) 또는 상기 대상 로봇(10)의 임무 장비(30)를 제어한다. 즉, 상기 협조 제어 개시단계(S400)에서는, 상기 다른 원격 로봇 협조 제어 장치(1-1)의 제어기의 정보(301)와 상기 원격 로봇 협조 제어 장치(1)의 임무 장비 정보(30)를 수신한 상기 대상 로봇(10)이, 상기 다른 원격 로봇 협조 제어 장치(1-1)의 제어기(301)가 상기 대상 로봇(10) 또는 상기 대상 로봇(10)의 임무 장비(30)를 제어하도록, 상기 다른 원격 로봇 협조 제어 장치(1-1)의 제어기(301)와 통신하고 상기 다른 원격 로봇 협조 제어 장치(1-1)의 다른 제어기(301)가 상기 원격 로봇 협조 제어 장치(1)의 대상 로봇(10) 또는 상기 대상 로봇(10)의 임무 장비(30)를 제어할 수 있다. In the cooperative control start step S400, the
상기 협조 제어 개시단계(S400) 이후, 상기 다른 제어기(301)가 상기 대상 로봇(10)에 대한 협조 제어 취소 정보(3)를 입력받는 경우, 상기 다른 제어기(301)가 상기 제어기(300) 및 상기 대상 로봇(10)으로 협조 제어 취소 신호(3)를 송신하여 상기 협조 제어를 종료할 수 있다. 즉, 상기 협조 제어 개시단계(S400) 이후, 상기 다른 원격 로봇 협조 제어 장치(1-1)의 제어기(301)가 상기 대상 로봇(10)에 대한 협조 제어 취소 정보(3)를 운용자(80)로부터 스위치 패널(322)을 통하여 입력받는 경우, 상기 다른 원격 로봇 협조 제어 장치(1-1)의 제어기(301)가 상기 원격 로봇 협조 제어 장치(1)의 제어기(300) 및 상기 대상 로봇(10)으로 협조 제어 취소 신호(3)를 송신하여 상기 협조 제어를 종료할 수 있다. 물론, 상기 협조 제어 개시단계(S400) 이후, 상기 원격 로봇 협조 제어 장치(1)의 제어기(300)가 상기 대상 로봇(10)에 대한 협조 제어 취소 정보(3)를 운용자(70)로부터 스위치 패널(322)을 통하여 입력받는 경우, 상기 제어기(300)가 상기 다른 제어기(301) 및 상기 대상 로봇(10)으로 협조 제어 취소 신호(3)를 송신하여 상기 협조 제어를 종료할 수 있다. If the other controller 301 receives the cooperative control cancel
상기 협조 제어 개시단계(S400) 이후, 상기 다른 제어기(301)가 상기 대상 로봇(10)에 대한 협조 제어 취소 정보(3)를 입력받지 못하는 경우, 상기 협조 제어 개시단계(S400)를 다시 수행할 수 있다. 즉, 상기 협조 제어 개시단계(S400) 이후, 상기 다른 원격 로봇 협조 제어 장치(1-1)의 제어기(301)가 상기 대상 로봇(10)에 대한 협조 제어 취소 정보(3)를 운용자(80)로부터 스위치 패널(322)을 통하여 입력받지 못하는 경우, 상기 다른 제어기(301)가 상기 임무 장비(30)를 계속해서 제어할 수 있도록 상기 협조 제어 개시단계(S400)를 다시 수행할 수 있다. 물론, 상기 협조 제어 개시단계(S400) 이후, 상기 원격 로봇 협조 제어 장치(1)의 제어기(300)가 상기 대상 로봇(10)에 대한 협조 제어 취소 정보(3)를 운용자(70)로부터 스위치 패널(322)을 통하여 입력받지 못하는 경우, 상기 협조 제어 개시단계(S400)를 다시 수행할 수 있다.
If the other controller 301 does not receive the cooperative control cancel
상술한 바와 같이, 본 발명의 기본적인 기술적 사상의 범주 내에서, 당업계의 통상의 지식을 가진 자에게 있어서는 다른 많은 변형이 가능하고, 본 발명의 권리범위는 첨부한 특허청구범위에 기초하여 해석되어야 할 것이다.
It will be apparent to those skilled in the art that many other modifications and variations are possible in light of the above teachings and the scope of the present invention should be construed on the basis of the appended claims something to do.
1 : 원격 로봇 협조 제어 장치
1-1 : 다른 원격 로봇 협조 제어 장치
1-2 : 또 다른 원격 로봇 협조 제어 장치
2 : 협조 제어 요청 (정보)
3 : 협조 제어 취소 (정보)
4 ; 협조 제어 수락 (정보)
5 : 협조 제어 거부 (정보)
6 : 로봇으로부터 전송되는 정보
7 : 로봇의 정보
8 : 로봇에 탑재된 임무 장비의 정보
9 : 협조 제어 종료
10 : 원격 제어 로봇
20, 21, 22 : 협조 제어하는 원격 제어 로봇
30, 31, 32 : 임무 장비
40, 41 : 감시장치
50 : 무장장치
60 : 지뢰 제거 장치
70 : 원격 로봇 협조 제어 장치(1)의 운용자
80 : 다른 원격 로봇 협조 제어 장치(1-1)의 운용자
100 : 상황 전시기
200 : 영상 전시기
210 : 원격 제어 로봇의 감시 장치로부터의 영상
220 : 협조 제어하는 원격 제어 로봇의 감시 장치로부터의 영상
300, 301 : 제어기
310 : 기동 제어기
311 : 조향 핸들
312 : 가감속 페달
320 : 장비 제어기
321 : 임무 장비용 조이스틱
322 : 스위치 패널
322-a : 로봇 선택 패널
322-b : 협업 선택 패널
322-c : 원격 제어 패널1: remote robot cooperative control device
1-1: another remote robot cooperative control device
1-2: Another remote robot cooperative control device
2: Cooperative control request (information) 3: Cooperative control cancel (information)
4 ; Cooperative control acceptance (information) 5: Cooperative control denial (information)
6: Information transmitted from the robot
7: Robot Information 8: Information on the mission equipment mounted on the robot
9: Cooperative control end
10: Remote control robot
20, 21, 22: Remote Control Robot that Coordinates Control
30, 31, 32: mission equipment 40, 41: monitoring equipment
50: Arming device 60: Mine removal device
70: The operator of the remote robot
80: The operator of another remote robot coordination control device 1-1
100: Before the situation
200: Image Full Time
210: video from the monitoring device of the remote control robot
220: video from the monitoring device of the remote control robot that controls cooperate
300, 301: a controller
310:
311: Steering handle 312: Acceleration / deceleration pedal
320: Equipment controller
321: Joystick for mission equipment 322: Switch panel
322-a: robot selection panel 322-b: collaboration selection panel
322-c: Remote Control Panel
Claims (16)
로봇의 위치를 표시하는 상황 전시기;
상기 로봇으로부터 전송된 정보를 표시하는 영상 전시기; 및
상기 로봇과 통신하여 상기 로봇을 제어하고, 다른 제어기와 통신하여 로봇에 대한 협조 제어를 요청, 취소, 수락 또는 거부하는 제어기;
를 포함하는 원격 로봇 협조 제어 장치.
A remote robot cooperative control apparatus comprising:
A situation indicating the position of the robot;
An image transition period for displaying information transmitted from the robot; And
A controller that communicates with the robot to control the robot, and communicates with another controller to request, cancel, accept, or reject cooperative control on the robot;
And a remote robot cooperative control device.
상기 상황 전시기는,
상기 로봇의 위치 정보 및 방위각 정보를 지도 위에 표시하고 상기 협조 제어를 요청, 취소, 수락 또는 거부하는 정보를 표시하는 것을 특징으로 하는 원격 로봇 협조 제어 장치.
The method according to claim 1,
The situation display device includes:
And displays the position information and the azimuth information of the robot on a map, and displays information for requesting, canceling, accepting, or rejecting the cooperative control.
상기 영상 전시기에서,
상기 로봇으로부터 전송되는 정보는 상기 로봇 및 상기 로봇에 탑재된 임무 장비의 정보인 것을 특징으로 하는 원격 로봇 협조 제어 장치.
The method according to claim 1,
In the entire image,
Wherein the information transmitted from the robot is information of the robot and the mission equipment mounted on the robot.
상기 제어기는,
상기 로봇의 움직임을 제어하는 기동 제어기; 및
상기 로봇에 탑재된 임무 장비를 제어하고 상기 협조 제어를 요청, 취소, 수락 또는 거부하는 장비 제어기;
를 포함하는 원격 로봇 협조 제어 장치.
The method according to claim 1,
The controller comprising:
A start controller for controlling movement of the robot; And
An equipment controller for controlling the mission equipment mounted on the robot and requesting, canceling, accepting or rejecting the cooperation control;
And a remote robot cooperative control device.
상기 제어기가 다수의 로봇과 통신하고 상기 다수의 로봇 중 복수의 로봇에 장착된 임무 장비가 감시 장치인 경우, 상기 영상 전시기는 상기 복수의 로봇에 장착된 감시 장치로부터 전송되는 정보를 표시하는 것을 특징으로 하는 원격 로봇 협조 제어 장치.
The method of claim 3,
When the controller communicates with a plurality of robots and the mission equipment mounted on a plurality of robots among the plurality of robots is a monitoring device, the image display device displays information transmitted from the monitoring device mounted on the plurality of robots And a remote robot cooperative control device.
상기 기동 제어기 또는 장비 제어기는 햅틱 장치인 것을 특징을 하는 원격 로봇 협조 제어 장치.
5. The method of claim 4,
Wherein the start controller or the equipment controller is a haptic device.
상기 기동 제어기는,
상기 로봇의 방향을 제어하는 조향 핸들; 및
상기 로봇의 속도를 제어하는 가감속 페달;
를 포함하는 원격 로봇 협조 제어 장치.
5. The method of claim 4,
Wherein the start-
A steering handle for controlling a direction of the robot; And
An acceleration / deceleration pedal for controlling the speed of the robot;
And a remote robot cooperative control device.
상기 장비 제어기는,
상기 임무 장비의 움직임을 제어하는 조이스틱; 및
상기 임무 장비의 기능을 실행하고 상기 협조 제어를 요청, 취소, 수락 또는 거부하는 스위치 패널;
을 포함하는 원격 로봇 협조 제어 장치.
5. The method of claim 4,
Wherein the equipment controller comprises:
A joystick for controlling the movement of the mission equipment; And
A switch panel for executing functions of the mission equipment and for requesting, canceling, accepting or rejecting the coordination control;
And a remote robot cooperative control device.
상기 영상 전시기는 상기 제어기가 협조 제어 요청을 받아 제어하는 로봇의 감시 장치로부터 전송되는 정보를 야시경용 카메라(IR Camera)영상 또는 디지털 카메라(CCD Camera) 영상으로 표시하는 것을 특징으로 하는 원격 로봇 협조 제어 장치.
6. The method of claim 5,
Wherein the image display device displays the information transmitted from the monitoring device of the robot controlled by the controller in response to the cooperative control request in the form of an IR camera image or a CCD camera image. Device.
상기 복수의 감시 장치로부터 정보가 전송되고 주간(Daytime)인 경우,
상기 영상 전시기는 상기 제어기가 협조 제어 요청을 받아 제어하는 로봇의 감시 장치로부터 전송되는 정보를 야시경용 카메라(IR Camera)영상 및 디지털 카메라(CCD Camera) 영상으로 표시하되 상기 디지털 카메라(CCD Camera) 영상을 상기 야시경용 카메라(IR Camera)영상보다 크게 표시하는 것을 특징으로 하는 원격 로봇 협조 제어 장치.
6. The method of claim 5,
When information is transmitted from the plurality of monitoring devices and is a daytime,
The image display device displays information transmitted from a surveillance device of a robot, which is controlled by the controller in response to a cooperative control request, as an IR camera image and a CCD camera image, Is displayed larger than the image of the camera for the night view (IR camera).
상기 복수의 감시 장치로부터 정보가 전송되고 주간(Daytime)이 아닌 경우,
상기 영상 전시기는 상기 제어기가 협조 제어 요청을 받아 제어하는 로봇의 감시 장치로부터 전송되는 정보를 야시경용 카메라(IR Camera)영상 및 디지털 카메라(CCD Camera) 영상으로 표시하되 상기 야시경용 카메라(IR Camera)영상을 상기 디지털 카메라(CCD Camera) 영상보다 크게 표시하는 것을 특징으로 하는 원격 로봇 협조 제어 장치.
6. The method of claim 5,
When the information is transmitted from the plurality of monitoring devices and is not Daytime,
The image display device displays information transmitted from a surveillance device of a robot, which the controller receives and controls by receiving a cooperative control request, as an IR camera image and a CCD camera image, And displays the image larger than the image of the digital camera (CCD camera).
상기 스위치 패널은,
제어할 로봇을 선택하는 로봇 선택 패널;
상기 선택된 로봇에 대한 협조 제어를 요청, 취소, 수락 또는 거부하는 협조 제어 선택 패널; 및
상기 선택된 로봇에 탑재된 임무 장비의 기능을 실행하는 원격 제어 패널;
를 포함하는 원격 로봇 협조 제어 장치.
8. The method of claim 7,
The switch panel includes:
A robot selection panel for selecting a robot to be controlled;
A coordination control selection panel for requesting, canceling, accepting or rejecting coordination control for the selected robot; And
A remote control panel for executing the functions of the mission equipment mounted on the selected robot;
And a remote robot cooperative control device.
제어기가 협조 제어할 대상 로봇 정보, 상기 대상 로봇에 탑재되어 협조 제어될 임무 장비 정보 및 협조 제어 요청 정보를 입력받아 다른 제어기로 협조 제어 요청 신호를 송신하는 협조 제어 요청단계;
상기 협조 제어 요청 신호를 수신한 다른 제어기가 상기 협조 제어 요청을 수락하는 정보를 소정의 시간 이내 입력받고 상기 협조 제어 요청을 거부하는 정보를 입력받지 못하는 경우, 상기 협조 제어 요청 신호를 수신한 다른 제어기가 상기 제어기로 협조 제어 수락 신호를 송신하는 협조 제어 수락단계;
상기 협조 제어 수락 신호를 수신한 제어기가 상기 대상 로봇으로 상기 다른 제어기의 정보와 상기 임무 장비 정보를 송신하는 협조 정보 송신단계; 및
상기 다른 제어기의 정보와 상기 임무 장비 정보를 수신한 상기 대상 로봇이 상기 다른 제어기가 상기 대상 로봇 또는 상기 대상 로봇의 임무 장비를 제어하도록 상기 다른 제어기와 통신하고 상기 다른 제어기가 상기 대상 로봇 또는 상기 대상 로봇의 임무 장비를 제어하는 협조 제어 개시단계;
를 포함하는 원격 로봇 협조 제어 방법.
In the remote robot coordination control method,
A coordination control requesting step of receiving a coordination control request signal to another controller by receiving the target robot information to be cooperatively controlled by the controller, mission equipment information to be coordinatedly controlled by the target robot, and cooperative control request information;
When another controller receiving the cooperative control request signal inputs information for accepting the cooperative control request within a predetermined time and does not receive information denying the cooperative control request, A coordination control accepting step of transmitting a cooperative control acceptance signal to the controller;
A coordinating information transmitting step of the controller receiving the coordination control acceptance signal transmitting the information of the other controller and the mission equipment information to the target robot; And
The target robot, which has received the information of the other controller and the mission equipment information, communicates with the other controller so that the other controller controls the target robot or the mission equipment of the target robot and the other controller communicates with the target robot or the target A cooperative control start step of controlling the task equipment of the robot;
And a remote robot cooperative control method.
상기 협조 제어 요청단계 이후,
상기 협조 제어 요청 신호를 수신한 다른 제어기가 상기 협조 제어 요청을 수락하는 정보를 소정의 시간 이내 입력받지 못하거나 상기 협조 제어 요청을 거부하는 정보를 입력받는 경우, 상기 협조 제어를 종료하는 것을 특징으로 하는 원격 로봇 협조 제어 방법.
14. The method of claim 13,
After the coordination control request step,
Wherein the coordination control is terminated when another controller receiving the cooperative control request signal receives information for accepting the cooperative control request within a predetermined time or receives information denying the cooperative control request. A remote robot cooperative control method.
상기 협조 제어 개시단계 이후,
상기 다른 제어기가 상기 대상 로봇에 대한 협조 제어 취소 정보를 입력받는 경우, 상기 다른 제어기가 상기 제어기 및 상기 대상 로봇으로 협조 제어 취소 신호를 송신하여 상기 협조 제어를 종료하는 것을 특징으로 하는 원격 로봇 협조 제어 방법.
14. The method of claim 13,
After the cooperative control start step,
And the other controller transmits the cooperative control canceling signal to the controller and the target robot to terminate the cooperative control when the other controller receives the cooperative control cancel information for the target robot. Way.
상기 협조 제어 개시단계 이후,
상기 다른 제어기가 상기 대상 로봇에 대한 협조 제어 취소 정보를 입력받지 못하는 경우, 상기 협조 제어 개시단계를 다시 수행하는 것을 특징으로 하는 원격 로봇 협조 제어 방법.14. The method of claim 13,
After the cooperative control start step,
And when the other controller does not receive the cooperation control cancel information for the target robot, performs the cooperation control start step again.
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|---|---|---|---|
| KR1020140194231A KR101703064B1 (en) | 2014-12-30 | 2014-12-30 | Device and method for remote robot cooperation control |
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2014
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