KR20160078043A - Optical system of 2-dimensioal lidar scanner and apparatus for controlling the 2-d lidar scanner - Google Patents

Optical system of 2-dimensioal lidar scanner and apparatus for controlling the 2-d lidar scanner Download PDF

Info

Publication number
KR20160078043A
KR20160078043A KR1020140188671A KR20140188671A KR20160078043A KR 20160078043 A KR20160078043 A KR 20160078043A KR 1020140188671 A KR1020140188671 A KR 1020140188671A KR 20140188671 A KR20140188671 A KR 20140188671A KR 20160078043 A KR20160078043 A KR 20160078043A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
optical system
mirror
vehicle
angle
scan
Prior art date
Application number
KR1020140188671A
Other languages
Korean (ko)
Other versions
KR102096676B1 (en
Inventor
최현용
최철준
오승훈
조현창
Original Assignee
전자부품연구원
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 전자부품연구원 filed Critical 전자부품연구원
Priority to KR1020140188671A priority Critical patent/KR102096676B1/en
Publication of KR20160078043A publication Critical patent/KR20160078043A/en
Application granted granted Critical
Publication of KR102096676B1 publication Critical patent/KR102096676B1/en

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/48—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S17/00
    • G01S7/481—Constructional features, e.g. arrangements of optical elements
    • G01S7/4817—Constructional features, e.g. arrangements of optical elements relating to scanning
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R21/00—Arrangements or fittings on vehicles for protecting or preventing injuries to occupants or pedestrians in case of accidents or other traffic risks
    • B60R21/01—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents
    • B60R21/013—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents including means for detecting collisions, impending collisions or roll-over
    • B60R21/0134—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents including means for detecting collisions, impending collisions or roll-over responsive to imminent contact with an obstacle, e.g. using radar systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/095—Predicting travel path or likelihood of collision
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/88—Lidar systems specially adapted for specific applications
    • G01S17/93—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S17/931—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G—PHYSICS
    • G02—OPTICS
    • G02B—OPTICAL ELEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS
    • G02B27/00—Optical systems or apparatus not provided for by any of the groups G02B1/00 - G02B26/00, G02B30/00
    • G02B27/09—Beam shaping, e.g. changing the cross-sectional area, not otherwise provided for
    • G02B27/0938—Using specific optical elements
    • G02B27/0977—Reflective elements
    • G—PHYSICS
    • G02—OPTICS
    • G02B—OPTICAL ELEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS
    • G02B7/00—Mountings, adjusting means, or light-tight connections, for optical elements
    • G02B7/18—Mountings, adjusting means, or light-tight connections, for optical elements for prisms; for mirrors
    • G02B7/182—Mountings, adjusting means, or light-tight connections, for optical elements for prisms; for mirrors for mirrors
    • G02B7/1821—Mountings, adjusting means, or light-tight connections, for optical elements for prisms; for mirrors for mirrors for rotating or oscillating mirrors
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F3/00—Input arrangements for transferring data to be processed into a form capable of being handled by the computer; Output arrangements for transferring data from processing unit to output unit, e.g. interface arrangements
    • G06F3/01—Input arrangements or combined input and output arrangements for interaction between user and computer
    • G06F3/03—Arrangements for converting the position or the displacement of a member into a coded form
    • G06F3/041—Digitisers, e.g. for touch screens or touch pads, characterised by the transducing means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Optics & Photonics (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)

Abstract

Disclosed are an optical system of a two-dimensional LiDAR scanner, and a control device. The optical system of a LiDAR scanner of the present invention can reduce the size of the system since a transmitting optical system and a receiving optical system are on the same axis. The optical system of a LiDAR scanner comprises: a light source; a first mirror; a second mirror; a receiving lens; and a light detecting unit.

Description

2차원 라이더 스캐너의 광학계 및 제어장치{OPTICAL SYSTEM OF 2-DIMENSIOAL LIDAR SCANNER AND APPARATUS FOR CONTROLLING THE 2-D LIDAR SCANNER}TECHNICAL FIELD [0001] The present invention relates to an optical system and a control apparatus for a two-dimensional lidar scanner,

본 발명은 2차원 라이더(LiDAR) 스캐너의 광학계 및 제어장치에 대한 것이다.
The present invention relates to an optical system and a control device of a two-dimensional rider (LiDAR) scanner.

최근, 지능형 자동차 및 스마트카 분야에서는 돌발상황에 대한 차량의 능동적 대처기능을 요구하고 있다. 즉, 보행자의 급작스런 출현을 인지하거나, 어두운 야간에 조명의 범위를 벗어난 곳에 대한 장애물을 사전에 감지하거나, 우천시 전조등 조명의 약화로 인한 장애물을 감지하거나, 또는 도로 파손을 사전에 감지하는 등, 운전자와 보행자의 안전을 위협하는 상황을 사전에 확인할 필요가 있다. In recent years, intelligent automobiles and smart cars are demanding the active coping function of the vehicle against unexpected situations. That is, it is possible to recognize the sudden appearance of pedestrians, to detect an obstacle ahead of the range of illumination in the dark at night, to detect an obstacle due to weakening of headlight illumination during rain, And situations that threaten the safety of pedestrians.

이러한 요구에 대해, 윈드실드 또는 차량의 전방에 설치되어, 자체 출사광을 기반으로 차량이 움직이는 경우 전방의 물체를 확인하여 사전에 운전자에게 경고함을 물론, 차량 스스로가 정지 또는 회피하는데 기초가 되는 영상을 차량의 전자제어유닛(electronic control unit; ECU)에 전달하고, ECU는 이 영상을 이용하여 각종 제어를 수행하게 되는데, 이러한 영상을 획득하는 것을 스캐너(scanner)라 한다.In response to such a demand, a windshield or a vehicle installed in front of the vehicle to detect an object ahead of the vehicle when the vehicle is moving based on the self-emitted light, not only warns the driver in advance, The image is transmitted to an electronic control unit (ECU) of the vehicle, and the ECU performs various controls by using the image. Such an image is called a scanner.

종래 스캐너로서는, 레이더(radio detection and ranging; RADAR) 장비가 사용되었다. 레이더는 마이크로파(극초단파, 10cm 내지 100cm 파장) 정도의 전자기파를 물체에 발사시켜 그 물체에서 반사되는 전자기파를 수신하여 물체와의 거리, 방향, 고도 등을 알아내는 무선감시장치로서, 차량용 스캐너에 이용되고 있으나, 가격이 고가이므로 다양한 차종에 보급이 용이하지 않은 문제점이 있다. As a conventional scanner, a radio detection and ranging (RADAR) apparatus was used. A radar is a radio monitoring device that emits electromagnetic waves of a microwave (microwave, 10 cm to 100 cm wavelength) to an object, receives electromagnetic waves reflected from the object, and finds distance, direction, altitude, etc. with the object. However, since the price is high, it is not easy to supply to various types of vehicles.

이와 같은 문제점을 해결하기 위해, 라이더(light detection and ranging; LiDAR)를 이용한 스캐너가 개발되고 있다. 라이더는, 펄스 레이저광을 대기중에 발사해 그 반사체 또는 산란체를 이용하여 거리 또는 대기현상 등을 측정하는 장치로서, 레이저 레이더라고도 한다. 반사광의 시간측정은 클럭펄스로 계산하며, 그 진동수 30㎒로 5m, 150㎒로 1m의 분해능을 가진다.In order to solve such a problem, a scanner using light detection and ranging (LiDAR) is being developed. A rider is a device that measures a distance or an atmospheric phenomenon by emitting pulsed laser light into the atmosphere and using the reflector or scatterer, and is also called a laser radar. Time measurement of reflected light is calculated by clock pulse, and its resolution is 5m at 30MHz and 1m at 150MHz.

현재, 차량에 탑재되는 라이더(LiDAR) 스캐너로서, 3D 고속 라이더(LiDAR) 스캐너도 개발되어 있으나, 이는 가격이 고가이고, 수십여개의 레이저 거리측정기를 쌓아올려 제작한 형태이므로 차량 장착에 한계가 있다. 따라서, 2D 라이더(LiDAR) 스캐너에 대한 개발이 진행되고 있다.Currently, a 3D fast rider (LiDAR) scanner has been developed as a LiDAR scanner mounted on a vehicle, but it is expensive and expensive because it is manufactured by stacking dozens of laser range finders . Therefore, the development of a 2D rider (LiDAR) scanner is proceeding.

2D 라이더(LiDAR) 스캐너는 전방의 하나의 선에 대해 스캐닝을 수행하는 것으로서, 이동하는 물체에 의해 스캔범위가 이동하므로, 이동하는 물체에 적합하다. 그러나 종래의 2D 라이더(LiDAR) 스캐너는, 송광학계와 수광학계가 동축상에 위치하지 않아, 광학계의 크기가 커지거나, 또는 송광학계와 수광학계가 동축상에 위치하더라도, 수광렌즈에 홀을 만들거나 광학적 손실을 감수하고 수광하여야 하는 문제점이 있다.The 2D Rider (LiDAR) scanner performs scanning for one line in front, and is suitable for moving objects because the scanning range is moved by the moving object. However, in the conventional 2D rider (LiDAR) scanner, since the optical system and the optical system are not coaxially positioned, the size of the optical system becomes large, or even if the optical system and the optical system are coaxial, There is a problem in that it is required to receive light by taking optical loss.

또한, 종래의 2D 라이더(LiDAR) 스캐너는, 스캔방향을 X축이라고 하고, 라이더(LiDAR) 스캐너가 장착되는 차량이 진행하는 방향을 Y축이라고 하면, X축의 스캔속도가 일정한 경우, Y축의 이동속도가 달라지면, X축에 대한 스캔 분해능이 떨어지는 문제가 발생한다. 즉, Y축 이동속도에 따라 스캔속도를 증가시켜야 일정한 수준의 분해능과 일관된 영상을 확보할 수 있게 된다.In the conventional 2D LiDAR scanner, when the scanning direction is X-axis and the direction in which the vehicle on which the LiDAR scanner is mounted is Y-axis, when the scanning speed of the X-axis is constant, If the speed is different, the scan resolution for the X-axis is degraded. That is, the scanning speed must be increased according to the Y-axis moving speed, so that a certain level of resolution and consistent image can be secured.

도 1은 종래 2D 라이더(LiDAR) 스캐너에서 이동속도에 따라 분해능이 변화하는 것을 설명하기 위한 예시도로서, 차량이 점차 속도를 높이는 경우를 나타낸 것이다.FIG. 1 is an exemplary diagram for explaining how the resolution changes according to the moving speed in a conventional 2D rider (LiDAR) scanner, in which the vehicle gradually increases in speed.

도면에 도시된 바와 같이, 차량의 속도가 느린 영역(1A)에서는 스캔간격이 좁지만, 차량 속도가 증가하여 빨라지는 영역(1B)에서는 스캔간격이 벌어지게 되므로, 분해능이 떨어지게 됨을 알 수 있다.As shown in the figure, the scan interval is narrow in the area 1A where the vehicle speed is low, but the scan interval is widened in the area 1B where the vehicle speed is increased and the resolution is degraded.

이와 같이, 종래의 2D 라이더(LiDAR) 스캐너는, Y축 이동속도 즉, 차량 및 이동물체의 이동속도에 따라 스캔 속도를 증가시켜야 일정한 수준의 분해능과 일관된 영상을 확보할 수 있는 문제점이 있다.
As described above, the conventional 2D LiDAR scanner has a problem in that it is required to increase the scan speed in accordance with the Y-axis moving speed, that is, the moving speed of the vehicle and the moving object, so that a certain level of resolution and consistent image can be secured.

본 발명이 해결하고자 하는 기술적 과제는, 송광학계와 수광학계가 동일축상에 위치하여 광학계의 수평크기를 최소화하여, 라이더(LiDAR) 스캐너 자체의 크기를 최소화하는 라이더(LiDAR) 스캐너의 광학계를 제공하는 것이다.SUMMARY OF THE INVENTION An object of the present invention is to provide an optical system of a LiDAR scanner that minimizes the size of a LiDAR scanner itself by minimizing the horizontal size of the optical system by locating the optical system and the optical system on the same axis will be.

또한, 본 발명이 해결하고자 하는 다른 기술적 과제는, 라이더(LiDAR) 스캐너가 장착되는 차량의 속도데이터 등과 연계하여 수직 스캔거리와 스캔각도를 가변할 수 있는 라이더(LiDAR) 스캐너의 제어장치를 제공하는 것이다.
Another object of the present invention is to provide a control device of a LiDAR scanner capable of varying a vertical scan distance and a scan angle in association with speed data of a vehicle on which a LiDAR scanner is mounted will be.

상기와 같은 기술적 과제를 해결하기 위해, 본 발명의 일실시예의 라이더 스캐너의 광학계는, 인쇄회로기판 상에 배치되며, 펄스 레이저를 출력하는 광원; 상기 인쇄회로기판과 소정 각도를 이루도록 배치되고, 제1중공을 가지는 제1미러; 상기 제1중공으로 상기 광원의 경로가 구성되도록, 상기 제1미러와 직각을 이루도록 배치되는 제2미러; 상기 제1미러의 상부에서, 상기 제1미러를 통해 반사된 광을 수광하는 수광렌즈; 및 상기 수광렌즈로부터 수광된 광신호를 전기신호로 변환하는 광검출부를 포함할 수 있다.According to an aspect of the present invention, there is provided an optical system of a rider scanner, including: a light source disposed on a printed circuit board and outputting a pulsed laser; A first mirror disposed at a predetermined angle with the printed circuit board, the first mirror having a first hollow; A second mirror disposed at a right angle to the first mirror so that the path of the light source is constituted by the first hollow; A light receiving lens for receiving light reflected by the first mirror at an upper portion of the first mirror; And an optical detector for converting an optical signal received from the light receiving lens into an electrical signal.

본 발명의 일실시예의 라이더 스캐너의 광학계는, 상기 광원과 상기 제1미러의 사이에 배치되며, 상기 제1미러를 일방향으로 회전하게 구동하는 모터를 더 포함할 수 있다.The optical system of the rider scanner of the embodiment of the present invention may further include a motor which is disposed between the light source and the first mirror and drives the first mirror to rotate in one direction.

본 발명의 일실시예에서, 상기 모터는, 제2중공을 가질 수 있다.
In one embodiment of the invention, the motor may have a second hollow.

또한, 상기와 같은 기술적 과제를 해결하기 위해, 본 발명의 일실시예의 라이더 스캐너 제어장치는, 차량의 속도 데이터 및 상기 차량의 전조등의 각도 데이터중 적어도 하나를 이용하여, 제1항 내지 제3항의 중 어느 한 항의 광학계의 스캔각도를 결정하는 제어부; 및 상기 스캔각도에 따라 상기 광학계를 구동하는 구동부를 포함할 수 있다.According to another aspect of the present invention, there is provided an apparatus for controlling a rider scanner according to any one of claims 1 to 3, wherein at least one of speed data of a vehicle and angle data of a headlight of the vehicle is used. A scan angle of the optical system; And a driving unit for driving the optical system according to the scan angle.

본 발명의 일실시예의 제어장치는, 사용자 입력을 수신하는 터치스크린을 더 포함하고, 상기 제어부는, 상기 터치스크린을 통해 수신되는 사용자 입력에 따라 상기 광학계의 스캔각도를 결정할 수 있다.The controller of the embodiment of the present invention may further include a touch screen for receiving a user input, and the controller may determine a scan angle of the optical system according to a user input received through the touch screen.

본 발명의 일실시예에서, 상기 제어부는, 상기 차량의 속도 데이터를 이용하여, 상기 광학계의 스캔주기를 결정할 수 있다.
In one embodiment of the present invention, the control unit can determine the scan period of the optical system using the velocity data of the vehicle.

상기와 같은 본 발명은, 송광학계와 수광학계가 동일축상에 위치하여 수평크기를 최소화할 수 있으며, 라이더(LiDAR) 스캐너가 배치되는 차량의 외부환경에 의해 스캔각도를 변경하여 스캔거리를 조절함으로써, 변화하는 환경에 적절히 대응하게 하는 효과가 있다.According to the present invention as described above, the optical system and the optical system are located on the same axis to minimize the horizontal size, and the scan distance is adjusted by changing the scan angle by the external environment of the vehicle in which the LiDAR scanner is disposed , It is possible to appropriately cope with the changing environment.

또한, 본 발명은, 차량의 속도가 증가하면 스캔속도를 빠르게 함으로써, 분해능의 변경 없이, 일정한 영상을 획득하게 하는 효과가 있다.
Further, the present invention has the effect of acquiring a constant image without changing the resolution, by increasing the scan speed as the vehicle speed increases.

도 1은 종래 2D 라이더(LiDAR) 스캐너에서 이동속도에 따라 분해능이 변화하는 것을 설명하기 위한 예시도이다.
도 2는 본 발명의 라이더(LiDAR) 스캐너가 차량에 적용되는 것을 설명하기 위한 일예시도이다.
도 3는 본 발명의 일실시예의 라이더(LiDAR) 스캐너의 광학계를 개략적으로 설명하기 위한 구성도이다.
도 4는 도 3의 분해사시도이다.
도 5는 도 3의 광학계를 외부에서 본 것을 예를 들어 나타낸 일예시도이다.
도 6a 및 도 6b는 도 3의 제1 및 제2미러의 구성을 구체적으로 설명하기 위한 일예시도이다.
도 7은 본 발명의 일실시예의 라이더(LiDAR) 스캐너의 제어장치를 설명하기 위한 구성도이다.
도 8은 본 발명의 일실시예에 따라 라이더(LiDAR) 스캐너의 스캔거리가 변경되는 것을 설명하기 위한 일예시도이다.
도 9는 본 발명의 일실시예에 따라 사용자가 스캔거리를 설정하는 화면을 설명하기 위한 일예시도이다.1 is an exemplary diagram for explaining how a resolution changes according to a moving speed in a conventional 2D rider (LiDAR) scanner.
2 is an exemplary diagram for explaining that the rider (LiDAR) scanner of the present invention is applied to a vehicle.
3 is a schematic diagram for explaining an optical system of a LiDAR scanner according to an embodiment of the present invention.
4 is an exploded perspective view of FIG.
FIG. 5 is an exemplary view showing the optical system of FIG. 3 viewed from outside.
6A and 6B are diagrams for explaining the configuration of the first and second mirrors of FIG. 3 in detail.
7 is a block diagram for explaining a control device of a LiDAR scanner according to an embodiment of the present invention.
8 is an exemplary view for explaining a change in scan distance of a LiDAR scanner according to an embodiment of the present invention.
9 is a diagram illustrating an example of a screen for setting a scan distance according to an exemplary embodiment of the present invention.

본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러가지 실시예를 가질 수 있는바, 특정 실시예들을 도면에 예시하고 상세한 설명에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.While the invention is susceptible to various modifications and alternative forms, specific embodiments thereof are shown by way of example in the drawings and will herein be described in detail. It should be understood, however, that the invention is not intended to be limited to the particular embodiments, but includes all modifications, equivalents, and alternatives falling within the spirit and scope of the invention.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 바람직한 일실시예를 상세히 설명한다. Hereinafter, a preferred embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 2는 본 발명의 라이더(LiDAR) 스캐너가 차량에 적용되는 것을 설명하기 위한 일예시도이다. 2 is an exemplary diagram for explaining that the rider (LiDAR) scanner of the present invention is applied to a vehicle.

도면에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일실시예의 라이더(LiDAR) 스캐너는, 스캔각도 또는 스캔거리를 가변할 수 있으므로, 차량(10)의 윈드실드 글래스(11)의 상단 또는 하단에 설치하거나, 또는 모서리 부분에 설치할 수 있다. 또는 차량(10)의 라디에이터 그릴(12) 또는 전조등(13)의 높이에 설치할 수도 있다.As shown in the drawings, the LiDAR scanner of the embodiment of the present invention can be installed at the upper or lower end of the windshield glass 11 of the vehicle 10, Or at the corner. Or at the height of the radiator grill 12 or the headlamp 13 of the vehicle 10. [

본 발명의 일실시예의 라이더(LiDAR) 스캐너는, 차량의 속도를 감지하는 속도센서, 레인센서 및 전조등으로부터 정보를 수신하여, 스캔각도 및 스캔거리를 제어할 수 있다. 이에 대해서는, 추후 더욱 상세하게 설명하기로 한다.
A LiDAR scanner of an embodiment of the present invention can receive information from a speed sensor that senses the speed of a vehicle, a rain sensor, and a headlight, and can control the scan angle and the scan distance. This will be described later in more detail.

도 3는 본 발명의 일실시예의 라이더(LiDAR) 스캐너의 광학계를 개략적으로 설명하기 위한 구성도이고, 도 4는 도 3의 분해사시도이며, 도 5는 도 3의 광학계를 외부에서 본 것을 예를 들어 나타낸 일예시도이다.3 is an exploded perspective view schematically illustrating an optical system of a LiDAR scanner according to an embodiment of the present invention. FIG. 4 is an exploded perspective view of FIG. 3, and FIG. 5 is a cross- Fig.

도면에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일실시예의 광학계는, 하부 인쇄회로기판(20) 상에 배치되는 광원(21), 빔 콜리메이터(22), 중공모터(23), 제1미러(24), 제2미러(25), 수광렌즈(26) 및 광검출부(27)를 포함할 수 있다. 다만, 본 발명에서 설명하는 광학계는, 개략적인 기능을 소개하기 위하여 필요한 구성요소만이 도시된 것으로서, 그 외 다양한 구성요소가 포함될 수 있음은, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 있어 자명하다 할 것이다.As shown in the figure, an optical system of an embodiment of the present invention includes a light source 21, a beam collimator 22, a hollow motor 23, a first mirror 24 disposed on a lower printed circuit board 20, A second mirror 25, a light receiving lens 26, and a light detecting unit 27. [ It should be understood, however, that the optical system described in the present invention only includes components that are necessary for introducing a schematic function, and that various other components may be included in the optical system according to an embodiment of the present invention. It will be obvious to you.

광원(21)은, 하부 인쇄회로기판(20) 상에 배치되는 것으로서, 펄스 레이저(3A)를 출력할 수 있다. 빔 콜리메이터(22)는 광원(21)으로부터 출력되는 펄스 레이저가 지향성을 지니게 할 수 있다. 즉, 광원(21)으로부터 출력되는 펄스 레이저가 중공모터(23)의 중공(23A)을 향하도록 시준할 수 있다. The light source 21 is disposed on the lower printed circuit board 20 and can output the pulse laser 3A. The beam collimator 22 can make the pulse laser output from the light source 21 have directivity. That is, the pulsed laser output from the light source 21 can be collimated so as to face the hollow 23A of the hollow motor 23.

중공모터(23)는, 내부에 중공(23A)이 형성되며, 제1미러(24)가 일방향으로 회전하게 구동할 수 있다. 도 1에서 중공모터(23)는, 내부에 중공(23A)이 형성된 원형일 수 있지만, 그 형상에 한정되는 것은 아니며, 내부에 중공(23A)이 형성되면, 그 외부의 형상은 무관하다 할 수 있다.In the hollow motor 23, a hollow 23A is formed therein, and the first mirror 24 can be driven to rotate in one direction. 1, the hollow motor 23 may have a circular shape with a hollow 23A formed therein, but the shape is not limited to this shape. If the hollow 23A is formed in the hollow motor 23, have.

또한, 중공모터(23)는 하부 인쇄회로기판(20)에 배치되는 것으로서, 광원(21)과 빔 콜리메이터(22)가 중공모터(23)의 내부에 배치될 수 있을 것이다. 다만, 이는 예시적인 것으로서, 본 발명이 이에 한정되는 것은 아니다.
The hollow motor 23 is disposed on the lower printed circuit board 20 so that the light source 21 and the beam collimator 22 can be disposed inside the hollow motor 23. However, it should be understood that the present invention is not limited thereto.

제2미러(25)는, 제1미러(24)와 직각을 이루도록 구성될 수 있다. 도 6a 및 도 6b는 도 3의 제1 및 제2미러의 구성을 구체적으로 설명하기 위한 일예시도이다.The second mirror 25 may be configured to be perpendicular to the first mirror 24. 6A and 6B are diagrams for explaining the configuration of the first and second mirrors of FIG. 3 in detail.

도면에 도시된 바와 같이, 제2미러(25)는, 제1미러(24)와 직각을 이루도록 설치될 수 있다. 제1미러(24)는 중공(24A)을 가지는 원형 또는 타원형으로서, 광원(21)이 배치되는 하부 인쇄회로기판(20)과 소정 각도(θ)를 이루도록 배치될 수 있으며, 이와 같이 소정 각도를 이루도록 배치되는 제1미러(24)에 의해, 물체로부터 반사되어 제1미러(24)로 입사되는 펄스 레이저(3D)가 수광렌즈(26)로 향할 수 있게 된다. 이때, 소정 각도는, 예를 들어 45도일 수 있지만, 본 발명이 이에 한정되는 것은 아니다. As shown in the figure, the second mirror 25 may be installed at a right angle to the first mirror 24. The first mirror 24 may have a circular or elliptical shape having a hollow 24A and may be disposed at a predetermined angle? With the lower printed circuit board 20 on which the light source 21 is disposed. The pulse laser 3D reflected from the object and incident on the first mirror 24 can be directed to the light receiving lens 26 by the first mirror 24 disposed so as to be disposed. At this time, the predetermined angle may be, for example, 45 degrees, but the present invention is not limited thereto.

제2미러(25)는, 제1미러(24)의 중공(24A)으로 광원(21)으로부터 출력되어 빔 콜리메이터(22)를 통과한 광(3B)이 진행하도록 제1미러(24)의 하부에 배치될 수 있을 것이다. 이때, 제2미러(25)는 고정부(32)에 의해 제1미러(24)의 중공(24A) 근처에 배치될 수 있으며, 제2미러(25)를 향하여 입사되는 빛(3B)이 제2미러(25)에 반사되어 제1미러(24)의 중공(24A)을 통해 출력될 수 있도록 배치되는 것이다.The second mirror 25 is disposed on the lower side of the first mirror 24 so that the light 3B output from the light source 21 through the beam collimator 22 passes through the hollow 24A of the first mirror 24, Lt; / RTI > At this time, the second mirror 25 can be disposed near the hollow 24A of the first mirror 24 by the fixing portion 32, and the light 3B incident on the second mirror 25 2 mirror 25 so as to be output through the hollow 24A of the first mirror 24. [

제1미러(24)는, 중공모터(23)에 의해 일방향으로 회전할 수 있으며, 제1미러(24)의 회전에 의해 광원(21)으로부터 출력되어 빔 콜리메이터(22)를 통한 빛(3B)d은 제2미러(25)를 통해 반사되어, 제1미러(24)의 중공(24A)을 통해 출력될 수 있다(3B). 즉, 중공모터(23)에 의해 제1미러(24)가 일방향으로 회전하면, 빛(3C)은 2차원의 선 형상으로 방사될 수 있을 것이다.The first mirror 24 can be rotated in one direction by the hollow motor 23 and is output from the light source 21 by the rotation of the first mirror 24 so that the light 3B through the beam collimator 22, d may be reflected through the second mirror 25 and output through the hollow 24A of the first mirror 24 (3B). That is, when the first mirror 24 is rotated in one direction by the hollow motor 23, the light 3C can be radiated in a two-dimensional linear shape.

제1미러(24)의 중공(24A)을 통해 출력된 빛(3C)는 물체로부터 반사되어 다시 제1미러(24)에 입사될 수 있다(3D). 제1미러(24)의 전면에 입사되는 펄스 레이저(3E)는 제1미러(24)에 의해 반사되고(3E), 수광렌즈(26)에 의해 집중되어 광검출부(27)에 의해 전기신호로 변환될 수 있다. The light 3C output through the hollow 24A of the first mirror 24 can be reflected from the object and incident on the first mirror 24 again (3D). The pulse laser 3E incident on the front surface of the first mirror 24 is reflected by the first mirror 24 and is focused by the light receiving lens 26 and is reflected by the light detecting portion 27 as an electric signal Can be converted.

한편, 제1미러(24)의 미러면은 물체쪽으로 형성되고, 제2미러(25)의 미러면은 제1미러를 향하도록 형성될 수 있을 것이지만, 이에 한정되는 것은 아니며, 미러면이 각각의 미러의 양면에 모두 형성될 수 있을 것이다. Meanwhile, the mirror surface of the first mirror 24 may be formed toward the object side, and the mirror surface of the second mirror 25 may be formed to face the first mirror. However, the present invention is not limited thereto, It may be formed on both sides of the mirror.

광검출부(27)는 상부 인쇄회로기판(28)에 배치될 수 있으며, 이와 같이 변환된 전기신호는 외부로 출력될 수 있을 것이다. 광검출부(27)에 의해 검출된 전기신호는, 이미지 신호로서, 이미지 처리부(도시되지 않음)를 통해 영상으로 출력될 수 있으며, 차량의 네비게이션 등 디스플레이 장치(도시되지 않음)를 통해 사용자가 시각적으로 열람할 수 있도록 제공될 수 있을 것이다. The optical detection unit 27 may be disposed on the upper printed circuit board 28, and the electrical signal thus converted may be output to the outside. The electric signal detected by the photodetector 27 can be output as an image signal through an image processing unit (not shown) as an image signal, and can be visually displayed through a display device (not shown) And may be provided for viewing.

도면의 설명에서는, 제1미러(24)는, 하우징(31, 32)에 의해 고정되며, 제1하우징(31)이 중공모터(23)의 상부에 배치되어, 제1미러(24)가 중공모터(23)와 소정 각도를 이루도록 고정할 수 있으며, 제2하우징(32)은 제1미러(24)를 제1하우징(31)의 상부에 고정할 수 있다. 다만, 이는 예시적인 것으로서, 본 발명이 이 형상에 한정되는 것은 아니며, 다양하게 구성될 수 있을 것이다. In the description of the drawings, the first mirror 24 is fixed by the housings 31 and 32, and the first housing 31 is disposed on the upper portion of the hollow motor 23 so that the first mirror 24 is hollow And the second housing 32 can fix the first mirror 24 to the upper portion of the first housing 31. [ However, it should be understood that the present invention is not limited to these embodiments, and various modifications may be made.

이와 같은 본 발명의 라이더(LiDAR) 스캐너의 광학계는, 송광학계와 수광학계가 동일축상에 위치하여 수평크기를 최소화할 수 있다.
In the optical system of the LiDAR scanner according to the present invention, the light optical system and the light receiving optical system are located on the same axis, so that the horizontal size can be minimized.

한편, 본 발명의 라이더(LiDAR) 스캐너는, 광학계의 방향을 제어함으로써, 출력되는 펄스 레이저(3C)의 각도를 제어할 수 있으며, 이에 의해 수직 스캔거리를 제어할 수 있다. 이하, 도면을 참조로 상세하게 설명하기로 한다.Meanwhile, the rider (LiDAR) scanner of the present invention can control the angle of the output pulse laser 3C by controlling the direction of the optical system, thereby controlling the vertical scan distance. Hereinafter, the present invention will be described in detail with reference to the drawings.

도 7은 본 발명의 일실시예의 라이더(LiDAR) 스캐너의 제어장치를 설명하기 위한 구성도이다. 7 is a block diagram for explaining a control device of a LiDAR scanner according to an embodiment of the present invention.

도면에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일실시예의 제어장치는, 제어부(51), 속도계(52), 디스플레이부(53) 및 구동부(54)를 포함할 수 있다.As shown in the figure, the control apparatus of an embodiment of the present invention may include a control unit 51, a speedometer 52, a display unit 53, and a driving unit 54.

속도센서(52)는 차량(10)의 속도를 감지할 수 있다. 한편, ECU(도시되지 않음)는, 차량(10)에 부착된 조도센서(도시되지 않음), 또는 전조등(13) 상하향 지시에 따른 빔 각도에 따라 라이더(LiDAR) 스캐너 각도를 제어할 수 있다. The speed sensor 52 can sense the speed of the vehicle 10. [ On the other hand, the ECU (not shown) can control the rider (LiDAR) scanner angle according to the beam angle according to the illumination signal attached to the vehicle 10 (not shown), or the headlight 13.

제어부(51)는, 속도센서(52)로부터 차량(10)의 속도를 수신하거나, 또는 ECU로부터 전조등(13)의 각도를 수신하여, 라이더(LiDAR) 스캐너의 광학계(1)의 스캔각도와 거리를 결정할 수 있다. 보통, 스캔각도가 결정되면 스캔거리 역시 결정되므로, 제어부(50)는 스캔각도를 결정하는 것에 의해 라이더(LiDAR) 스캐너의 광학계(1)의 스캔거리를 결정할 수 있을 것이다.The control unit 51 receives the speed of the vehicle 10 from the speed sensor 52 or receives the angle of the headlamp 13 from the ECU and calculates the distance between the scanning angle of the optical system 1 of the rider (LiDAR) Can be determined. Usually, when the scan angle is determined, the scan distance is also determined, so that the controller 50 can determine the scan distance of the optical system 1 of the LiDAR scanner by determining the scan angle.

즉, 예를 들어, 차량(10)의 속도가 빠른 경우, 보다 멀리 스캔할 수 있게 광학계(1)가 스캔각도를 변경하도록, 구동부(54)가 광학계(1)를 구동하게 할 수 있을 것이다. 그러나, 차량(10)의 속도가 느린 경우, 보다 가까이 스캔할 수 있게 광학계(1)가 스캔각도를 변경하도록, 구동부(54)가 광학계(1)를 구동하게 제어신호를 제공할 수 있을 것이다.That is, for example, when the speed of the vehicle 10 is high, the driving unit 54 may cause the optical system 1 to drive so that the optical system 1 changes the scanning angle so that it can scan farther. However, if the speed of the vehicle 10 is low, the drive unit 54 may provide a control signal to drive the optical system 1 so that the optical system 1 changes the scan angle so that it can scan closer.

또는, 차량(10)의 속도가 빠른 경우, 보다 멀리 스캔할 수 있게 광학계(1)가 스캔각도를 변경하도록, 구동부(54)가 광학계(1)를 구동하게 할 수 있을 것이다. 그러나, 차량(10)의 속도가 느린 경우, 보다 가까이 스캔할 수 있게 광학계(1)가 스캔각도를 변경하도록, 구동부(54)가 광학계(1)를 구동하게 제어신호를 제공할 수 있을 것이다.Alternatively, when the speed of the vehicle 10 is high, the driving unit 54 may cause the optical system 1 to drive so that the optical system 1 changes the scanning angle so that it can scan farther. However, if the speed of the vehicle 10 is low, the drive unit 54 may provide a control signal to drive the optical system 1 so that the optical system 1 changes the scan angle so that it can scan closer.

도 8은 본 발명의 일실시예에 따라 라이더(LiDAR) 스캐너의 스캔거리가 변경되는 것을 설명하기 위한 일예시도이다.8 is an exemplary view for explaining a change in scan distance of a LiDAR scanner according to an embodiment of the present invention.

도면에 도시된 바와 같이, 본 발명의 광학계는, 고정부(81)에 의해 일부가 고정되어 있음을 알 수 있다. 이때, 도면에서는 간략하게 도시하였으나, 광학계의 하우징(30)의 어느 한 곳이 고정되어 있을 수 있을 것이다.As shown in the figure, it can be seen that the optical system of the present invention is partially fixed by the fixing portion 81. [ At this time, although it is briefly shown in the drawing, any one of the housings 30 of the optical system may be fixed.

또한, 본 발명의 일실시예의 광학계(1)는 구동부(54)에 의해 움직일 수 있다.In addition, the optical system 1 of the embodiment of the present invention can be moved by the driving unit 54. [

즉, 고정부(81)에 의해 어느 한 곳이 고정되고, 구동부(54)에 연결된 영역이 앞뒤로 움직이는 것에 의해, 광학계(1)에서 출력되는 빛의 스캔각도를 변경할 수 있을 것이다. That is, one of the fixed portions 81 is fixed and the region connected to the driving portion 54 moves back and forth, thereby changing the scanning angle of light output from the optical system 1.

도면에서, 광학계(1)가 구동부(54)에 의해 실선으로 표시되도록 배치되는 경우 출력되는 빛은 8A이고, 광학계(1)가 점선으로 표시되도록 배치되는 경우 출력되는 빛은 8B이다. 이때, 8A보다 8B의 경우 스캔각도가 멀어지게 되는 것임을 알 수 있다.In the figure, when the optical system 1 is arranged so as to be indicated by the solid line by the driving unit 54, the output light is 8A, and when the optical system 1 is arranged so as to be indicated by the dotted line, the output light is 8B. At this time, it can be seen that the scan angle is farther away from 8A than 8A.

본 발명의 일실시예에서 구동부(54)는, 광학계(1)의 전체적인 각도가 변경되도록 제어부(50)에 의해 제어될 수 있다. 구동부(54)는, 예를 들어, 모터 또는 솔레노이드와 같은 액츄에이터(actuator)일 수 있다.
In an embodiment of the present invention, the driving unit 54 can be controlled by the control unit 50 such that the overall angle of the optical system 1 is changed. The driving unit 54 may be, for example, an actuator such as a motor or a solenoid.

한편, 본 발명의 제어장치는, 디스플레이부(53)를 구비할 수 있는데, 보통 차량(10)의 내부에 제공될 수 있으며, 사용자가 터치입력에 의해 사용자 입력을 입력할 수 있도록 입력부로서 동작할 수 있다. 즉, 디스플레이부(53)는 터치스크린으로 구성될 수 있다.Meanwhile, the control device of the present invention may include a display unit 53, which may be provided inside the vehicle 10, and operates as an input unit so that a user can input a user input by a touch input . That is, the display unit 53 may be configured as a touch screen.

사용자는 디스플레이부(53)의 터치스크린을 통해 스캔각도 또는 스캔거리에 대하여, 제어값을 입력할 수 있다. The user can input a control value for the scan angle or the scan distance through the touch screen of the display unit 53. [

도 9는 본 발명의 일실시예에 따라 사용자가 스캔거리를 설정하는 화면을 설명하기 위한 일예시도이다.9 is a diagram illustrating an example of a screen for setting a scan distance according to an exemplary embodiment of the present invention.

도면에 도시된 바와 같이, 사용자는, 터치스크린인 디스플레이부(53)를 통해, 소정의 단계를 거쳐 설정메뉴에 진입할 수 있으며, 이때, 예를 들어, 스캔거리를 5 내지 10m로 설정하거나, 10 내지 20m로 설정하거나, 20 내지 30m로 설정할 수 있을 것이다. 다만, 이는 예시적인 것으로서, 본 발명이 이에 한정되는 것이 아님은 자명하다.As shown in the figure, the user can enter the setting menu through a predetermined step through the display unit 53, which is a touch screen. At this time, for example, the scan distance may be set to 5 to 10 m, 10 to 20 m, or 20 to 30 m. However, it should be understood that the present invention is not limited thereto.

제어부(50)는, 사용자의 설정에 따라, 스캔거리에 따른 광학계(1)의 각도를 결정할 수 있으며, 광학계(1)로부터 입력되는 영상을 디스플레이부(53)가 디스플레이하도록 제어할 수 있을 것이다.The control unit 50 can determine the angle of the optical system 1 according to the scan distance and control the display unit 53 to display the image input from the optical system 1 according to the setting of the user.

이와 같은 본 발명의 일실시예에 의하면, 차량(10)의 외부환경에 의해 스캔각도를 변경하여 스캔거리를 조절함으로써, 변화하는 환경에 적절히 대응할 수 있도록 할 수 있다.
According to the embodiment of the present invention, the scan angle can be changed by the external environment of the vehicle 10 to adjust the scan distance, so that it is possible to cope with the changing environment appropriately.

한편, 본 발명의 일실시예의 제어부(50)는, 차량(10)의 속도센서(51)로부터 입력되는 속도에 따라, 광학계(1)의 스캔시간을 제어할 수도 있다. 즉, 차량(10)의 속도가 증가하면, 스캔속도를 차량(10)의 속도에 비례하여 증가하게 할 수 있다. The control unit 50 of the embodiment of the present invention may control the scan time of the optical system 1 in accordance with the speed input from the speed sensor 51 of the vehicle 10. [ That is, when the speed of the vehicle 10 is increased, the scan speed can be increased in proportion to the speed of the vehicle 10.

즉, 이에 의하면, 차량의 속도가 증가하면 스캔속도를 빠르게 함으로써, 분해능의 변경 없이, 일정한 영상을 획득할 수 있다. That is, according to this, when the speed of the vehicle increases, the scanning speed is increased, and a constant image can be obtained without changing the resolution.

이상에서 본 발명에 따른 실시예들이 설명되었으나, 이는 예시적인 것에 불과하며, 당해 분야에서 통상적 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 범위의 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호 범위는 다음의 특허청구범위에 의해서 정해져야 할 것이다.
While the invention has been shown and described with reference to certain preferred embodiments thereof, it will be understood by those skilled in the art that various changes and modifications may be made without departing from the spirit and scope of the invention as defined by the appended claims. Accordingly, the true scope of the present invention should be determined by the following claims.

21: 광원 24, 25: 미러
26: 수광렌즈 27: 광검출부
51: 제어부 53: 디스플레이부
54: 구동부21: light source 24, 25: mirror
26: light receiving lens 27:
51: control unit 53: display unit
54:

Claims (6)

인쇄회로기판 상에 배치되며, 펄스 레이저를 출력하는 광원;
상기 인쇄회로기판과 소정 각도를 이루도록 배치되고, 제1중공을 가지는 제1미러;
상기 제1중공으로 상기 광원의 경로가 구성되도록, 상기 제1미러와 직각을 이루도록 배치되는 제2미러;
상기 제1미러의 상부에서, 상기 제1미러를 통해 반사된 광을 수광하는 수광렌즈; 및
상기 수광렌즈로부터 수광된 광신호를 전기신호로 변환하는 광검출부를 포함하는 라이더 스캐너의 광학계.
A light source arranged on the printed circuit board and outputting a pulse laser;
A first mirror disposed at a predetermined angle with the printed circuit board, the first mirror having a first hollow;
A second mirror disposed at a right angle to the first mirror so that the path of the light source is constituted by the first hollow;
A light receiving lens for receiving light reflected by the first mirror at an upper portion of the first mirror; And
And an optical detector for converting an optical signal received from the light receiving lens into an electrical signal.
제1항에 있어서,
상기 광원과 상기 제1미러의 사이에 배치되며, 상기 제1미러를 일방향으로 회전하게 구동하는 모터를 더 포함하는 라이더 스캐너의 광학계.
The method according to claim 1,
And a motor disposed between the light source and the first mirror for driving the first mirror to rotate in one direction.
제2항에 있어서, 상기 모터는, 제2중공을 가지는 라이더 스캐너의 광학계.
3. The optical system of claim 2, wherein the motor is a rider scanner having a second hollow.
차량의 속도 데이터 및 상기 차량의 전조등의 각도 데이터중 적어도 하나를 이용하여, 제1항 내지 제3항의 중 어느 한 항의 광학계의 스캔각도를 결정하는 제어부; 및
상기 스캔각도에 따라 상기 광학계를 구동하는 구동부를 포함하는 라이더 스캐너 제어장치.
A control unit for determining a scan angle of the optical system according to any one of claims 1 to 3 using at least one of speed data of the vehicle and angle data of the headlights of the vehicle; And
And a driving unit for driving the optical system according to the scanning angle.
제4항에 있어서,
사용자 입력을 수신하는 터치스크린을 더 포함하고,
상기 제어부는, 상기 터치스크린을 통해 수신되는 사용자 입력에 따라 상기 광학계의 스캔각도를 결정하는 라이더 스캐너 제어장치.
5. The method of claim 4,
Further comprising a touch screen for receiving user input,
Wherein the controller determines a scan angle of the optical system according to a user input received through the touch screen.
제4항에 있어서, 상기 제어부는, 상기 차량의 속도 데이터를 이용하여, 상기 광학계의 스캔주기를 결정하는 라이더 스캐너 제어장치.5. The rider scanner control apparatus according to claim 4, wherein the control unit determines the scan period of the optical system using the speed data of the vehicle.
KR1020140188671A 2014-12-24 2014-12-24 2-dimensioal lidar scanner and control device using for vehicle KR102096676B1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020140188671A KR102096676B1 (en) 2014-12-24 2014-12-24 2-dimensioal lidar scanner and control device using for vehicle

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020140188671A KR102096676B1 (en) 2014-12-24 2014-12-24 2-dimensioal lidar scanner and control device using for vehicle

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20160078043A true KR20160078043A (en) 2016-07-04
KR102096676B1 KR102096676B1 (en) 2020-04-02

Family

ID=56501397

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020140188671A KR102096676B1 (en) 2014-12-24 2014-12-24 2-dimensioal lidar scanner and control device using for vehicle

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR102096676B1 (en)

Cited By (25)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20180011453A (en) * 2016-07-22 2018-02-01 전자부품연구원 Scanning lidar for controlling horizontal resolution and image acquisition frame
WO2018044083A1 (en) * 2016-09-02 2018-03-08 엘지이노텍 주식회사 Light output module and lidar
KR20180032709A (en) 2016-09-22 2018-04-02 전자부품연구원 Optical structure and scanning LiDAR having the same
WO2018124413A1 (en) * 2017-01-02 2018-07-05 전자부품연구원 Integrated light transmission/reception optical system module and scanning lidar having same
KR20180077502A (en) * 2016-12-29 2018-07-09 전남대학교산학협력단 Apparatus for detecting pothole of road and method thereof
KR101878484B1 (en) * 2016-11-25 2018-07-13 (주)카네비컴 Road-shape-recognition front-crash-prevention lidar system
KR20180098360A (en) * 2016-01-29 2018-09-03 각코호진 메이지다이가쿠 Laser scanning system, laser scanning method, moving laser scanning system and program
CN108663670A (en) * 2018-05-15 2018-10-16 武汉万集信息技术有限公司 Laser radar optical mechanical apparatus
KR20190066349A (en) * 2017-12-05 2019-06-13 광주과학기술원 Lidar device
CN110065432A (en) * 2019-05-23 2019-07-30 上海工程技术大学 A kind of Multifunctional warning lamp for blind area on the right side of lorry
KR20190089508A (en) * 2018-01-23 2019-07-31 전자부품연구원 A light emitting module and a scanning LiDAR having the same
KR20190143689A (en) * 2018-06-21 2019-12-31 (주) 정상라이다 Lidar apparatus including dual structure
KR20200017004A (en) * 2017-07-13 2020-02-17 웨이모 엘엘씨 Sensor adjustment based on vehicle movement
WO2020054896A1 (en) * 2018-09-14 2020-03-19 전자부품연구원 Lidar having internal reflection blocking structure
CN110927730A (en) * 2018-09-04 2020-03-27 现代摩比斯株式会社 Laser radar sensing device
KR20200086752A (en) * 2017-12-12 2020-07-17 웨이모 엘엘씨 Systems and methods for LIDARs with adjustable resolution and failsafe operation
KR20200102899A (en) * 2019-02-22 2020-09-01 주식회사 에스오에스랩 A lidar device and rotating mirror used in the lidar device
WO2020222336A1 (en) * 2019-05-02 2020-11-05 엘지전자 주식회사 Autonomous driving device
KR20210104345A (en) * 2020-02-17 2021-08-25 주식회사 라이다스 Optical system for lidar system
KR20210104344A (en) * 2020-02-17 2021-08-25 주식회사 라이다스 Optical system for lidar system
CN113534100A (en) * 2021-07-19 2021-10-22 宁波傲视智绘光电科技有限公司 Scanning mirror assembly and laser radar
KR20220080350A (en) * 2020-12-07 2022-06-14 한국생산기술연구원 Optical system for lidar sensor
CN115121552A (en) * 2022-03-08 2022-09-30 中国航空制造技术研究院 Wire material annular laser cleaning device
WO2023107099A1 (en) * 2021-12-07 2023-06-15 Waymo Llc Light detection and ranging (lidar) device having a light-guide manifold
RU2798363C2 (en) * 2020-10-09 2023-06-21 Общество с ограниченной ответственностью "Яндекс Беспилотные Технологии" Lidar systems and methods

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20220079100A (en) 2020-12-04 2022-06-13 (주)에이지광학 Manufacturing method of high refractive lens for vehecle lidar
KR20230097572A (en) 2021-12-24 2023-07-03 (주)에이지광학 Manufacturing method of high refractive lens for vehecle lidar

Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2000193440A (en) * 1998-12-28 2000-07-14 Hitachi Zosen Corp Laser angle measuring device
KR20000051838A (en) * 1999-01-27 2000-08-16 윤덕용 Localization method for an automated guided vehicle navigating on the vertical wall
JP2004061143A (en) * 2002-07-25 2004-02-26 Kyosan Electric Mfg Co Ltd Distance detection device, pedestrian detection device and traffic signal control device
JP2008216238A (en) * 2007-02-06 2008-09-18 Denso Wave Inc Laser radar apparatus
JP2010175486A (en) * 2009-01-31 2010-08-12 Keyence Corp Optical scan type photoelectric switch and disturbance light display system having the same incorporated
KR20140098598A (en) * 2013-01-31 2014-08-08 한국전자통신연구원 Obstacle detecting apparatus and method for adaptation to vehicle velocity
JP2014181993A (en) * 2013-03-19 2014-09-29 Denso Wave Inc Security device

Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2000193440A (en) * 1998-12-28 2000-07-14 Hitachi Zosen Corp Laser angle measuring device
KR20000051838A (en) * 1999-01-27 2000-08-16 윤덕용 Localization method for an automated guided vehicle navigating on the vertical wall
JP2004061143A (en) * 2002-07-25 2004-02-26 Kyosan Electric Mfg Co Ltd Distance detection device, pedestrian detection device and traffic signal control device
JP2008216238A (en) * 2007-02-06 2008-09-18 Denso Wave Inc Laser radar apparatus
JP2010175486A (en) * 2009-01-31 2010-08-12 Keyence Corp Optical scan type photoelectric switch and disturbance light display system having the same incorporated
KR20140098598A (en) * 2013-01-31 2014-08-08 한국전자통신연구원 Obstacle detecting apparatus and method for adaptation to vehicle velocity
JP2014181993A (en) * 2013-03-19 2014-09-29 Denso Wave Inc Security device

Cited By (37)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US11187790B2 (en) 2016-01-29 2021-11-30 Meiji University Laser scanning system, laser scanning method, movable laser scanning system, and program
KR20180098360A (en) * 2016-01-29 2018-09-03 각코호진 메이지다이가쿠 Laser scanning system, laser scanning method, moving laser scanning system and program
KR20180011453A (en) * 2016-07-22 2018-02-01 전자부품연구원 Scanning lidar for controlling horizontal resolution and image acquisition frame
WO2018044083A1 (en) * 2016-09-02 2018-03-08 엘지이노텍 주식회사 Light output module and lidar
US11579401B2 (en) 2016-09-02 2023-02-14 Lg Innotek Co., Ltd. Light output module and lidar
KR20180032709A (en) 2016-09-22 2018-04-02 전자부품연구원 Optical structure and scanning LiDAR having the same
KR101878484B1 (en) * 2016-11-25 2018-07-13 (주)카네비컴 Road-shape-recognition front-crash-prevention lidar system
KR20180077502A (en) * 2016-12-29 2018-07-09 전남대학교산학협력단 Apparatus for detecting pothole of road and method thereof
WO2018124413A1 (en) * 2017-01-02 2018-07-05 전자부품연구원 Integrated light transmission/reception optical system module and scanning lidar having same
US11592532B2 (en) 2017-01-02 2023-02-28 Korea Electronics Technology Institute Integrated light transmission/reception optical system module and scanning lidar having same
KR20180080384A (en) 2017-01-02 2018-07-12 전자부품연구원 Transmitting integrated type optical structure and scanning LiDAR having the same
US11300958B2 (en) 2017-07-13 2022-04-12 Waymo Llc Sensor adjustment based on vehicle motion
KR20200017004A (en) * 2017-07-13 2020-02-17 웨이모 엘엘씨 Sensor adjustment based on vehicle movement
KR20190066349A (en) * 2017-12-05 2019-06-13 광주과학기술원 Lidar device
KR20200086752A (en) * 2017-12-12 2020-07-17 웨이모 엘엘씨 Systems and methods for LIDARs with adjustable resolution and failsafe operation
KR20190089508A (en) * 2018-01-23 2019-07-31 전자부품연구원 A light emitting module and a scanning LiDAR having the same
CN108663670B (en) * 2018-05-15 2021-06-01 武汉万集信息技术有限公司 Laser radar optical-mechanical device
CN108663670A (en) * 2018-05-15 2018-10-16 武汉万集信息技术有限公司 Laser radar optical mechanical apparatus
KR20190143689A (en) * 2018-06-21 2019-12-31 (주) 정상라이다 Lidar apparatus including dual structure
CN110927730A (en) * 2018-09-04 2020-03-27 现代摩比斯株式会社 Laser radar sensing device
US11835654B2 (en) 2018-09-04 2023-12-05 Hyundai Mobis Co., Ltd. Lidar sensing device including a light source device integrated with a scanner reflector as a single optical module
CN113702984A (en) * 2018-09-04 2021-11-26 现代摩比斯株式会社 Laser radar sensing device
WO2020054896A1 (en) * 2018-09-14 2020-03-19 전자부품연구원 Lidar having internal reflection blocking structure
KR20200102899A (en) * 2019-02-22 2020-09-01 주식회사 에스오에스랩 A lidar device and rotating mirror used in the lidar device
WO2020222336A1 (en) * 2019-05-02 2020-11-05 엘지전자 주식회사 Autonomous driving device
US20210373320A1 (en) * 2019-05-02 2021-12-02 Lg Electronics Inc. Autonomous driving apparatus
CN110065432B (en) * 2019-05-23 2023-11-24 上海工程技术大学 Multifunctional warning lamp for right dead zone of truck
CN110065432A (en) * 2019-05-23 2019-07-30 上海工程技术大学 A kind of Multifunctional warning lamp for blind area on the right side of lorry
KR20210104344A (en) * 2020-02-17 2021-08-25 주식회사 라이다스 Optical system for lidar system
KR20210104345A (en) * 2020-02-17 2021-08-25 주식회사 라이다스 Optical system for lidar system
RU2798363C2 (en) * 2020-10-09 2023-06-21 Общество с ограниченной ответственностью "Яндекс Беспилотные Технологии" Lidar systems and methods
RU2798364C2 (en) * 2020-10-09 2023-06-21 Общество с ограниченной ответственностью "Яндекс Беспилотные Технологии" Lidar systems and methods
KR20220080350A (en) * 2020-12-07 2022-06-14 한국생산기술연구원 Optical system for lidar sensor
CN113534100A (en) * 2021-07-19 2021-10-22 宁波傲视智绘光电科技有限公司 Scanning mirror assembly and laser radar
WO2023107099A1 (en) * 2021-12-07 2023-06-15 Waymo Llc Light detection and ranging (lidar) device having a light-guide manifold
CN115121552A (en) * 2022-03-08 2022-09-30 中国航空制造技术研究院 Wire material annular laser cleaning device
CN115121552B (en) * 2022-03-08 2023-07-07 中国航空制造技术研究院 Wire circumferential laser cleaning device

Also Published As

Publication number Publication date
KR102096676B1 (en) 2020-04-02

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR102096676B1 (en) 2-dimensioal lidar scanner and control device using for vehicle
KR101665938B1 (en) Optical system of multi lidar scanner using mirror rotation
US9618622B2 (en) Optical object-detection device having a MEMS and motor vehicle having such a detection device
EP2808700B1 (en) Drive assist device, and vehicle using drive assist device
KR102204980B1 (en) Scanning lidar with variable vertical scanning range
KR101997095B1 (en) Scanning lidar for controlling horizontal resolution and image acquisition frame
KR102020037B1 (en) Hybrid LiDAR scanner
US10261174B2 (en) Laser radar device
US8879049B2 (en) Object sensing device
KR101903960B1 (en) LIDAR Apparatus
JPH11242518A (en) Radar device
KR101884781B1 (en) Three dimensional scanning system
US6208270B1 (en) Device and method for detection of aircraft wire hazard
JP6594282B2 (en) Laser radar equipment
JP3626229B2 (en) Vehicle driving support system
KR101814129B1 (en) Optical Apparatus for Lidar System
KR20190071998A (en) Lidar apparatus for vehicle
JP6584370B2 (en) Optical radar device for vehicles
KR20190140579A (en) Lidar optical system
US7209272B2 (en) Object detecting apparatus having operation monitoring function
JPH06324144A (en) Distance detecting device
JP2008268088A (en) Support device for adjusting mounting angle of on-vehicle radar
KR101744610B1 (en) Three dimensional scanning system
KR102537936B1 (en) Vehicle surrounding sensing system having variable field of view
CN113820721A (en) Laser radar system with separated receiving and transmitting

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right