KR20160077697A

KR20160077697A - Unmanned hybrid vehicle for surveillance and reconnaissance, and controlling method and system for the same

Info

Publication number: KR20160077697A
Application number: KR1020140187914A
Authority: KR
Inventors: 임현자; 이창은; 노명찬; 서범수
Original assignee: 한국전자통신연구원
Priority date: 2014-12-24
Filing date: 2014-12-24
Publication date: 2016-07-04

Abstract

The present invention relates to an unmanned hybrid moving object for surveillance and reconnaissance, and a method and system for controlling the unmanned hybrid moving object. According to the present invention, provided is the system for controlling an unmanned hybrid moving object, the system comprising: a mission assignment unit which assigns any one of an overall area observation mission and a detailed observation mission to an unmanned hybrid moving object; a surrounding environment recognition unit which recognizes a surrounding environment around the unmanned hybrid moving object based on sensed information acquired by the unmanned hybrid moving object to which one mission has been assigned; and a moving mode determination unit which determines a moving mode, in which the unmanned hybrid moving object will perform the assigned mission, based on the recognized surrounding environment. According to the present invention, the unmanned hybrid moving object is controlled in various operation modes, thereby maximizing energy efficiency of the unmanned hybrid moving object.

Description

감시 및 정찰용 무인 하이브리드 이동체 및 상기 무인 하이브리드 이동체를 제어하기 위한 제어 방법 및 제어 시스템 {UNMANNED HYBRID VEHICLE FOR SURVEILLANCE AND RECONNAISSANCE, AND CONTROLLING METHOD AND SYSTEM FOR THE SAME}BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001] The present invention relates to a control method and a control system for controlling an unmanned hybrid vehicle for monitoring and reconnaissance, and a control method and a control system for controlling the unmanned hybrid vehicle,

본 발명은, 감시 및 정찰용 무인 하이브리드 이동체 및 상기 무인 하이브리드 이동체를 제어하기 위한 제어 방법 및 제어 시스템에 관한 것이다. The present invention relates to an unmanned hybrid moving body for monitoring and reconnaissance, and a control method and a control system for controlling the unmanned hybrid moving body.

보다 구체적으로, 본 발명은, 감시 및 정찰용 무인 하이브리드 이동체에 임무를 부여하고, 무선 통신을 기반으로 원격에서 무인 하이브리드 이동체의 운용 모드를 제어하여 감시정찰을 하기 위한 시스템에 관한 것이다.More particularly, the present invention relates to a system for monitoring and reconnaissance by assigning a mission to an unmanned hybrid mobile body for monitoring and reconnaissance, and controlling an operation mode of the unmanned hybrid mobile body remotely based on wireless communication.

또한, 본 발명은, 무인 하이브리드 이동체에게 전역 관측 또는 정밀 관측 중에서 어느 하나의 임무를 할당하는 구성을 포함하는 제어 시스템에 관한 것이다. 그리고, 본 발명은, 임무를 할당 받은 무인 하이브리드 이동체로부터 획득한 센싱 정보에 기초하여서 무인 하이브리드 이동체의 주변 환경을 인식하는 구성을 포함하는 제어 시스템에 관한 것이다. 그리고, 본 발명은, 인식된 주변 환경에 기초하여서 무인 하이브리드 이동체가 할당된 임무를 수행하기 위한 이동 모드를 결정하는 구성을 포함하는 제어 시스템에 관한 것이다.The present invention also relates to a control system including a configuration for assigning any one of a global observation or an accurate observation to an unmanned hybrid vehicle. The present invention also relates to a control system including a configuration for recognizing a surrounding environment of an unmanned hybrid vehicle based on sensing information obtained from an unmanned hybrid mobile station assigned a task. The present invention relates to a control system including a configuration for determining a movement mode for performing an assigned task of an unmanned hybrid vehicle based on a recognized peripheral environment.

재난지역, 위험 지역 등에서 소규모로 임무수행 인력을 지원하기 위하고, 인명 피해 없이 실시간으로 관심 지역 내의 동태를 파악하기 위하여 무인 하이브리드 이동체의 필요성이 부각되고 있다. 또한, 지형 또는 건물구조의 정보를 획득하기 위하여 무인 하이브리드 이동체의 필요성이 부각되고 있다.The need for unmanned hybrid mobile bodies has been emphasized in order to support small-sized mission personnel in disaster areas and dangerous areas and to understand the dynamics within the area of interest in real time without causing any casualties. In addition, the need for an unmanned hybrid mobile body has been emphasized in order to acquire information about a terrain or building structure.

세계 군사전문가들은, 미래의 전쟁에서, 무인 지상 차량(UGV, Unmanned Ground Vehicle)뿐만 아니라, 4지 보행 로봇, 벌새 로봇, 파충류 로봇 등의 기능과 유형이 다양한 로봇들이 활약할 것을 예측하였다. 또한, 무인 항공기(UAV, Unmanned Aerial Vehicle)의 기술에서 가장 앞서 있는 미국 등의 해당 기술 선진국가에서는, 현재 이와 관련된 연구가 활발히 진행 중이다.World military experts predicted that in future wars, robots with various functions and types, such as four-legged walking robots, hummingbird robots, and reptile robots, as well as unmanned ground vehicles (UGVs), will be active. In addition, studies related to UAV (Unmanned Aerial Vehicle), which is one of the most advanced technologies in the United States and other developed countries, are currently being actively conducted.

기존의 감시 정찰용인 UGV는, 장애물 극복을 위하여서 복합궤도의 형태나 점프 등의 별도의 메커니즘을 필요로 한다. 하지만, UGV는, 바위, 모래, 잔해더미와 같은 복잡한 지형에서는 적용이 곤란하여서, 지형에서 운용적으로 제한을 가지고 있다. 또한, UGV는, 플랫폼의 크기에 종속적으로 관측 범위가 한정되어서 비정형적 환경에서는 신속한 이동이 어렵다는 문제점이 있다.Conventional surveillance reconnaissance UGVs require a separate mechanism, such as a form of composite orbit, to jump over obstacles. UGV, however, is difficult to apply in complex terrain such as rocks, sand, debris, and has operational limitations in terrain. In addition, the UGV has a problem that the observation range is limited depending on the size of the platform, and thus it is difficult to quickly move the UGV in an atypical environment.

이를 해결하기 위한, UAV는, 각종 장애물과 척박한 지형을 포함하는 환경에서도 비행을 통해 임무수행 목표 지점으로 신속하게 도달 할 수 있다. 그러므로, UAV는, 탐색, 구조, 감시정찰 등의 응용에 적합하다. 그러나, UAV는, 공중 기동을 위하여 많은 에너지를 소비하므로, 운용 시간이 짧아 현실 적용이 불가능하다는 문제점이 있다.To solve this problem, UAVs can be quickly reached to mission target points through flight even in environments containing various obstacles and terrible terrain. Therefore, UAV is suitable for applications such as search, structure, surveillance and reconnaissance. However, since the UAV consumes a lot of energy for the aerial maneuver, there is a problem that the operation time is short and the reality can not be applied.

또한, 이를 해결하기 위하여, 고정익 형태의 UAV의 경우에는, 대기상태에 대한 제어 메커니즘의 한계로 중고도 이상에서 감시정찰이 이루어져야 한다는 문제점이 있다.To solve this problem, there is a problem in that, in the case of a fixed-wing UAV, surveillance and reconnaissance must be performed at a high altitude due to the limit of the control mechanism for the standby state.

본 발명은 상술한 문제점을 모두 해결하는 것을 목적으로 한다.The present invention aims at solving all of the above problems.

본 발명은, 무인 하이브리드 이동체에 대하여 지형적인 제한을 극복하고, 에너지의 효율을 극대화하는 운용 방법을 제공하는 것을 다른 목적으로 한다.It is another object of the present invention to provide an operation method that overcomes geographical limitation on an unmanned hybrid mobile body and maximizes energy efficiency.

본 발명은, 은닉성을 제공하고, 공중 비행과 육상 주행이 모두 가능한, 무인 하이브리드 이동체를 위한, 그 운용 방법을 제공하는 것을 또 다른 목적으로 한다.It is still another object of the present invention to provide a method for operating an unmanned hybrid mobile body that provides confidentiality and is capable of both airborne and on-the-road running.

상기한 바와 같은 본 발명의 목적을 달성하고, 후술하는 본 발명의 특징적인 효과를 실현하기 위한, 본 발명의 특징적인 구성은 하기와 같다.In order to accomplish the objects of the present invention as described above and achieve the characteristic effects of the present invention described below, the characteristic structure of the present invention is as follows.

일실시예에 따른, 무인 하이브리드 이동체를 제어하기 위한 제어 시스템에 있어서, 상기 제어 시스템은, 상기 무인 하이브리드 이동체에 전역 관측 또는 정밀 관측 중 어느 하나의 임무를 할당하는 임무 할당부,와 상기 임무를 할당 받은 무인 하이브리드 이동체로부터 획득한 센싱 정보에 기초하여 상기 무인 하이브리드 이동체의 주변 환경을 인식하는 주변 환경 인식부, 및 상기 인식된 주변 환경에 기초하여 상기 무인 하이브리드 이동체가 할당된 임무를 수행하기 위한 이동 모드를 결정하는 이동 모드 결정부를 포함할 수 있다.According to an embodiment, there is provided a control system for controlling an unmanned hybrid mobile body, the control system including: a task assigning unit that assigns any one of global observation and precision observation to the unmanned hybrid mobile body; An environment recognition unit for recognizing a surrounding environment of the unmanned hybrid vehicle based on sensing information acquired from the received unmanned hybrid vehicle, and a movement mode for performing the mission assigned to the unmanned hybrid vehicle based on the recognized environment And a moving mode determining unit for determining the moving mode.

다른 실시예에 따른, 무인 하이브리드 이동체를 제어하기 위한 제어 시스템에 있어서, 상기 제어 시스템은, 상기 무인 하이브리드 이동체의 상태 정보를 획득하는 상태 정보 획득부를 더 포함하고, 상기 이동 모드 결정부는, 상기 주변 환경 및 상기 상태 정보에 기초하여 상기 이동 모드를 결정할 수 있다.In a control system for controlling an unmanned hybrid mobile body according to another embodiment, the control system may further include a state information obtaining unit for obtaining state information of the unmanned hybrid mobile body, And determine the movement mode based on the state information.

또 다른 실시예에 따른, 무인 하이브리드 이동체를 제어하기 위한 제어 시스템에 있어서, 상기 상태 정보는, 상기 무인 하이브리드 이동체의 배터리 용량, 상기 무인 하이브리드 이동체의 위치 및 고도, 상기 무인 하이브리드 이동체의 속도, 상기 무인 하이브리드 이동체의 자세, BIT 정보, 상기 무인 하이브리드 이동체가 촬영한 영상 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.In a control system for controlling an unmanned hybrid mobile body according to another embodiment, the state information may include at least one of a battery capacity of the unmanned hybrid mobile body, a position and an altitude of the unmanned hybrid mobile body, a speed of the unmanned hybrid mobile body, The hybrid moving object attitude, the BIT information, and the image taken by the unmanned hybrid moving object.

또 다른 실시예에 따른, 무인 하이브리드 이동체를 제어하기 위한 제어 시스템에 있어서, 상기 이동 모드는, 롤링(rolling), 호핑(hopping), 플라잉(flying), 트로팅(trotting) 중 어느 하나일 수 있다.In a control system for controlling an unmanned hybrid vehicle according to another embodiment, the movement mode may be any one of rolling, hopping, flying, and trotting .

또 다른 실시예에 따른, 무인 하이브리드 이동체를 제어하기 위한 제어 시스템에 있어서, 상기 이동 모드 결정부는, 상기 무인 하이브리드 이동체의 주변 지형, 주변에 위치한 장애물, 현재 날씨 중 적어도 하나의 주변 환경을 이용하여 상기 이동 모드를 결정할 수 있다.In a control system for controlling an unmanned hybrid vehicle according to another embodiment, the moving mode determining unit may determine whether or not the unmanned hybrid vehicle is traveling by using at least one of the peripheral terrain of the unmanned hybrid vehicle, The moving mode can be determined.

일실시예에 따른, 무인 하이브리드 이동체에 있어서, 상기 무인 하이브리드 이동체는, 상기 무인 하이브리드 이동체를 제어하기 위한 제어 시스템으로부터 전역 관측 또는 정밀 관측 중 어느 하나의 임무를 할당 받아 수신하는 임무 수신부,와 상기 수신한 임무에 기초하여 상기 무인 하이브리드 이동체의 주변 환경의 센싱 정보를 전송하는 센싱 정보 송신부, 및 상기 제어 시스템이 상기 센싱 정보를 이용하여 결정한, 이동 모드로 전환하여 상기 임무를 수행하기 위한 임무 수행부를 포함할 수 있다.In the unmanned hybrid vehicle according to one embodiment, the unmanned hybrid vehicle may further include: a mission receiver for receiving and receiving any one of a global observation and a precision observation from a control system for controlling the unmanned hybrid vehicle, A sensing information transmitting unit for transmitting sensing information of the environment of the unmanned hybrid vehicle based on a mission and a mission performing unit for performing the mission by switching to a moving mode determined by the control system using the sensing information can do.

다른 실시예에 따른, 무인 하이브리드 이동체에 있어서, 상기 무인 하이브리드 이동체는, 상기 무인 하이브리드 이동체의 상태 정보를 상기 무인 하이브리드 이동체를 제어하기 위한 제어 시스템에 전송하는 상태 정보 전송부를 더 포함하고, 상기 임무 수행부는, 상기 제어 시스템이 상기 센싱 정보 및 상기 상태 정보를 이용하여 결정한, 이동 모드로 전환하여 상기 임무를 수행할 수 있다.According to another aspect of the present invention, in the unmanned hybrid vehicle, the unmanned hybrid vehicle further includes a state information transmitter for transmitting state information of the unmanned hybrid vehicle to a control system for controlling the unmanned hybrid vehicle, The controller may switch to a movement mode determined by the control system using the sensing information and the status information to perform the task.

또 다른 실시예에 따른, 무인 하이브리드 이동체에 있어서, 상기 상태 정보는, 상기 무인 하이브리드 이동체의 배터리 용량, 상기 무인 하이브리드 이동체의 위치 및 고도, 상기 무인 하이브리드 이동체의 속도, 상기 무인 하이브리드 이동체의 자세, BIT 정보, 상기 무인 하이브리드 이동체가 촬영한 영상 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.In the unmanned hybrid vehicle according to another embodiment, the state information may include at least one of battery capacity of the unmanned hybrid vehicle, position and altitude of the unmanned hybrid vehicle, speed of the unmanned hybrid vehicle, attitude of the unmanned hybrid vehicle, Information, and images captured by the unmanned hybrid moving body.

또 다른 실시예에 따른, 무인 하이브리드 이동체에 있어서, 상기 이동 모드는, 롤링(rolling), 호핑(hopping), 플라잉(flying), 트로팅(trotting) 중 어느 하나일 수 있다.According to another embodiment, in the unmanned hybrid mobile body, the movement mode may be any one of rolling, hopping, flying, and trotting.

또 다른 실시예에 따른, 무인 하이브리드 이동체에 있어서, 상기 임무 수행부는, 상기 무인 하이브리드 이동체의 주변 지형, 주변에 위치한 장애물, 현재 날씨 중 적어도 하나의 주변 환경을 이용하여 상기 이동 모드로 전환할 수 있다.In the unmanned hybrid vehicle according to another embodiment, the mission performing unit may switch to the moving mode using at least one of the peripheral terrain of the unmanned hybrid moving object, the obstacle located in the periphery, and the current weather .

일실시예에 따른, 무인 하이브리드 이동체를 제어하기 위한 제어 방법에 있어서, 상기 제어 방법은, 무인 하이브리드 이동체를 제어하기 위한 제어 시스템이, 상기 무인 하이브리드 이동체에 전역 관측 또는 정밀 관측 중 어느 하나의 임무를 할당하는 단계; 와 상기 제어 시스템이, 상기 임무를 할당 받은 무인 하이브리드 이동체로부터 획득한 센싱 정보에 기초하여 상기 무인 하이브리드 이동체의 주변 환경을 인식하는 단계; 및 상기 제어 시스템이, 상기 인식된 주변 환경에 기초하여 상기 무인 하이브리드 이동체가 할당된 임무를 수행하기 위한 이동 모드를 결정하는 단계;를 포함할 수 있다.In a control method for controlling an unmanned hybrid vehicle according to an embodiment, the control method may be such that the control system for controlling the unmanned hybrid vehicle performs any one of a global observation or an accurate observation on the unmanned hybrid vehicle Assigning; And the control system recognizing the environment of the unmanned hybrid vehicle based on the sensing information acquired from the unmanned hybrid vehicle to which the task is assigned; And determining, by the control system, a movement mode for performing the task to which the unmanned hybrid vehicle is assigned based on the recognized surrounding environment.

다른 실시예에 따른, 무인 하이브리드 이동체를 제어하기 위한 제어 방법에 있어서, 상기 제어 방법은, 상기 제어 시스템이, 상기 무인 하이브리드 이동체의 상태 정보를 획득하는 단계;를 더 포함하고, 상기 이동 모드를 결정하는 단계는, 상기 제어 시스템이, 상기 주변 환경 및 상기 상태 정보에 기초하여 상기 이동 모드를 결정할 수 있다.The control method for controlling an unmanned hybrid vehicle according to another embodiment further comprises the step of the control system obtaining status information of the unmanned hybrid vehicle, The control system may determine the movement mode based on the surrounding environment and the state information.

또 다른 실시예에 따른, 무인 하이브리드 이동체를 제어하기 위한 제어 방법에 있어서, 상기 상태 정보는, 상기 무인 하이브리드 이동체의 배터리 용량, 상기 무인 하이브리드 이동체의 위치 및 고도, 상기 무인 하이브리드 이동체의 속도, 상기 무인 하이브리드 이동체의 자세, BIT 정보, 상기 무인 하이브리드 이동체가 촬영한 영상 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.According to another embodiment of the present invention, there is provided a control method for controlling an unmanned hybrid vehicle, the control method comprising the steps of: storing the state information of the unmanned hybrid vehicle, battery capacity of the unmanned hybrid vehicle, position and altitude of the unmanned hybrid vehicle, The hybrid moving object attitude, the BIT information, and the image taken by the unmanned hybrid moving object.

또 다른 실시예에 따른, 무인 하이브리드 이동체를 제어하기 위한 제어 방법에 있어서, 상기 이동 모드는, 롤링(rolling), 호핑(hopping), 플라잉(flying), 트로팅(trotting) 중 어느 하나일 수 있다.According to another embodiment of the present invention, there is provided a control method for controlling an unmanned hybrid vehicle, wherein the moving mode may be any one of rolling, hopping, flying, and trotting .

또 다른 실시예에 따른, 무인 하이브리드 이동체를 제어하기 위한 제어 방법에 있어서, 상기 이동 모드를 결정하는 단계는, 상기 제어 시스템이, 상기 무인 하이브리드 이동체의 주변 지형, 주변에 위치한 장애물, 현재 날씨 중 적어도 하나의 주변 환경을 이용하여 상기 이동 모드를 결정할 수 있다.In the control method for controlling the unmanned hybrid moving body according to another embodiment, the step of determining the moving mode may include a step of determining whether or not at least one of the peripheral terrain of the unmanned hybrid moving body, The moving mode can be determined using one surrounding environment.

일실시예에 따른, 무인 하이브리드 이동체의 동작 방법에 있어서, 상기 동작 방법은, 상기 무인 하이브리드 이동체가, 상기 무인 하이브리드 이동체를 제어하기 위한 제어 시스템으로부터 전역 관측 또는 정밀 관측 중 어느 하나의 임무를 할당 받아 수신하는 단계;와 상기 무인 하이브리드 이동체가, 상기 수신한 임무에 기초하여 상기 무인 하이브리드 이동체의 주변 환경의 센싱 정보를 전송하는 단계; 및 상기 무인 하이브리드 이동체가, 상기 제어 시스템이 상기 센싱 정보를 이용하여 결정한, 이동 모드로 전환하여 상기 임무를 수행하는 단계;를 포함할 수 있다.According to an embodiment of the present invention, there is provided a method of operating an unmanned hybrid vehicle, wherein the unmanned hybrid vehicle is assigned a task of either global observation or precise observation from a control system for controlling the unmanned hybrid vehicle Transmitting the sensing information of the environment of the unmanned hybrid vehicle to the unmanned hybrid vehicle based on the received mission; And switching the mobile terminal to the movement mode determined by the control system using the sensing information to perform the task.

다른 실시예에 따른, 무인 하이브리드 이동체를 제어하기 위한 제어 방법에 있어서, 상기 동작 방법은, 상기 무인 하이브리드 이동체가, 상기 무인 하이브리드 이동체의 상태 정보를 상기 제어 시스템에 전송하는 단계;를 더 포함하고, 상기 임무를 수행하는 단계는, 상기 제어 시스템이 상기 센싱 정보 및 상기 상태 정보를 이용하여 결정한, 이동 모드로 전환하여 상기 무인 하이브리드 이동체가 상기 임무를 수행할 수 있다.According to another embodiment of the present invention, there is provided a control method for controlling an unmanned hybrid vehicle, the method comprising: the unmanned hybrid vehicle moving state information of the unmanned hybrid vehicle to the control system, In performing the task, the control system may switch to a movement mode determined using the sensing information and the status information so that the unmanned hybrid vehicle may perform the task.

또 다른 실시예에 따른, 무인 하이브리드 이동체를 제어하기 위한 제어 방법에 있어서, 상기 임무를 수행하는 단계는, 상기 무인 하이브리드 이동체가, 상기 무인 하이브리드 이동체의 주변 지형, 주변에 위치한 장애물, 현재 날씨 중 적어도 하나의 주변 환경을 이용하여 상기 이동 모드를 전환할 수 있다.In the control method for controlling an unmanned hybrid vehicle according to another embodiment, the step of performing the task may include a step of determining whether or not the unmanned hybrid vehicle has at least one of a peripheral terrain of the unmanned hybrid vehicle, The moving mode can be switched using one surrounding environment.

본 발명은, 무인 하이브리드 이동체가 두 종류 이상의 이동 모드를 환경에 따라서 선택적으로 운용할 수 있다. 그러므로, 본 발명은, 단일 종류의 이동 모드를 제공하는 기존의 이동체에 비하여 이동 가능한 환경을 넓힐 수 있는 효과가 있다.According to the present invention, the unmanned hybrid vehicle can selectively operate two or more kinds of moving modes in accordance with the environment. Therefore, the present invention has the effect of widening the movable environment as compared with the existing moving body providing a single kind of moving mode.

본 발명은, 다양한 운용 모드의 제어로 에너지의 효율을 극대화할 수 있을 뿐만 아니라 은닉성을 제공할 수 있다. 그러므로, 본 발명은, 민간 분야 이외에도 국방 분야에서도 활용이 가능하다는 효과가 있다.The present invention can maximize the efficiency of energy and provide confidentiality by controlling various operating modes. Therefore, the present invention has an effect that it can be utilized in the defense field as well as the private field.

도 1은 일실시예에 따른 전체 시스템의 구성으로서, 제어 시스템(100)과 무인 하이브리드 이동체(200)를 나타내는 블록도이다.
도 2는 일실시예에 따른 무인 하이브리드 이동체(200)를 제어하기 위한 제어 방법을 나타내는 것이다.
도 3은 일실시예에 따른 무인 하이브리드 이동체(200)의 동작 방법을 나타내는 것이다.
도 4는 일실시예에 따른 무인 하이브리드 이동체(200)를 제어하기 위한 제어 방법을 나타내는 흐름도이다.
도 5는 일실시예에 따라서 전체 시스템의 흐름을 나타내는 것이다.
도 6은 일실시예에 따른 감시 및 정찰용 무인 하이브리드 이동체(200)를 제어하기 위한 제어 방법을 나타내는 것이다.FIG. 1 is a block diagram showing a control system 100 and an unmanned hybrid mobile station 200 according to an embodiment of the present invention.
2 illustrates a control method for controlling the unmanned hybrid mobile station 200 according to an embodiment of the present invention.
3 illustrates an operation method of the unmanned hybrid mobile station 200 according to an embodiment of the present invention.
4 is a flowchart illustrating a control method for controlling the unmanned hybrid mobile station 200 according to an embodiment of the present invention.
Figure 5 illustrates the flow of the overall system in accordance with one embodiment.
FIG. 6 shows a control method for controlling the unmanned hybrid moving body 200 for monitoring and reconnaissance according to an embodiment.

이하, 본 발명의 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 설명한다. DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1은 일실시예에 따른 전체 시스템의 구성으로서, 제어 시스템(100)과 무인 하이브리드 이동체(200)를 나타내는 블록도이다.FIG. 1 is a block diagram showing a control system 100 and an unmanned hybrid mobile station 200 according to an embodiment of the present invention.

먼저, 도 1을 참조하면, 전체 시스템은 무인 하이브리드 이동체(200)를 제어하기 위한 제어 시스템(100)과 무인 하이브리드 이동체(200)로 구성된다.Referring first to FIG. 1, an overall system includes a control system 100 for controlling an unmanned hybrid moving body 200 and an unmanned hybrid moving body 200.

무인 하이브리드 이동체(200)는, 소형 하이브리드 로봇이 될 수도 있으며, UAV(Unmanned Aerial Vehicle)와 UGV(Unmanned Ground Vehicle)의 장점을 모두 보유한 형태로서, 공중비행과 육상주행이 모두 가능한 형태의 이동체이다. The unmanned hybrid mobile unit 200 may be a compact hybrid robot and has both advantages of UAV (Unmanned Aerial Vehicle) and UGV (Unmanned Ground Vehicle).

무인 하이브리드 이동체(200)를 제어하기 위한 제어 시스템(100)은, 임무 할당부(110), 주변 환경 인식부(120), 이동 모드 결정부(130)를 포함하여 구성될 수 있다. 또한, 경우에 따라서, 제어 시스템(100)은, 상태 정보 획득부(140)를 더 포함하여 구성될 수 있다.The control system 100 for controlling the unmanned hybrid vehicle 200 may include a task assignment unit 110, a peripheral environment recognition unit 120, and a movement mode determination unit 130. In some cases, the control system 100 may further include a state information obtaining unit 140. [

임무 할당부(110)는, 무인 하이브리드 이동체(200)에 전역 관측 또는 정밀 관측 중에서 어느 하나의 임무를 할당할 수 있다. 예를 들면, 군사 첩보 작전, 감시 경계 활동, 재난 지역 탐색과 같은 경우에는, 전역 관측 임무와 정밀 관측 임무가 모두 필요할 수 있다. 이 경우에, 임무 할당부(110)는, 그 임무가 필요한 장소 및 시간에 따라서, 필요한 각각의 임무를 무인 하이브리드 이동체(200)에 할당할 수도 있다.The task assignment unit 110 can assign any one of the global observation and the precision observation to the unmanned hybrid mobile station 200. [ For example, in cases such as military intelligence operations, surveillance activities, and disaster area searches, both global observation and precision observation missions may be required. In this case, the task assignment unit 110 may assign each of the required tasks to the unmanned hybrid mobile 200 according to the place and time when the task is required.

주변 환경 인식부(120)는, 임무를 할당 받은 무인 하이브리드 이동체(200)로부터 획득한 센싱 정보에 기초하여서, 무인 하이브리드 이동체(200)의 주변 환경을 인식할 수 있다. The ambient environment recognition unit 120 can recognize the surrounding environment of the unmanned hybrid vehicle 200 based on the sensing information acquired from the unmanned hybrid vehicle 200 to which the mission is assigned.

예를 들면, 획득한 센싱 정보는, 무인 하이브리드 이동체(200)에 장착되어서, 빛, 온도, 습도 따위의 환경 정보를 감지하여 전기 신호로 변환하는 센서로부터 획득한 정보일 수도 있다.For example, the acquired sensing information may be information acquired from a sensor mounted on the unmanned hybrid vehicle 200 and detecting environmental information such as light, temperature, and humidity and converting the sensed environmental information into an electric signal.

또한, 획득한 센싱 정보는, 무인 하이브리드 이동체(200)에 장착된 센서에 마이크로 컴퓨터 따위의 주변 회로를 결합하여 감지 및 판단의 능력을 갖춘, 인텔리전트센서(intelligent sensor)로부터 획득한 정보일 수도 있다.The acquired sensing information may be information obtained from an intelligent sensor having sensing and judgment ability by coupling a peripheral circuit such as a microcomputer to a sensor mounted on the unmanned hybrid vehicle 200.

이동 모드 결정부(130)는, 인식된 주변 환경에 기초하여서, 무인 하이브리드 이동체(200)가 할당된 임무를 수행하기 위한 이동 모드를 결정할 수 있다. 이 경우에, 이동 모드 결정부(130)는, 롤링(rolling), 호핑(hopping), 플라잉(flying), 트로팅(trotting) 중에서 어느 하나의 이동 모드로 이동 모드를 결정할 수 있다. 물론, 이동 모드가 이에 한정되는 것은 아니며, 이동 모드 결정부(130)는, 무인 하이브리드 이동체(200)의 이동 속도나 이동 방향 등을 결정할 수도 있다.The movement mode determination unit 130 may determine a movement mode for performing the task assigned to the unmanned hybrid mobile station 200 based on the recognized environment. In this case, the movement mode determination unit 130 may determine the movement mode to any one of rolling, hopping, flying, and trotting. Of course, the movement mode is not limited thereto, and the movement mode determination unit 130 may determine the movement speed and the movement direction of the unmanned hybrid mobile body 200, and the like.

또한, 이동 모드 결정부(130)는, 무인 하이브리드 이동체(200)의 주변의 지형, 무인 하이브리드 이동체(200)의 주변에 위치한 장애물과 같은 주변 환경을 이용하여서 이동 모드를 결정할 수 있다. 또한, 이동 모드 결정부(130)는, 무인 하이브리드 이동체(200)가 위치한 지역의 현재 날씨를 이용하여서 이동 모드를 결정할 수도 있다.The movement mode determination unit 130 may determine the movement mode using the surrounding environment of the unmanned hybrid vehicle 200, such as the terrain around the unmanned hybrid vehicle 200, and an obstacle located around the unmanned hybrid vehicle 200. In addition, the movement mode determination unit 130 may determine the movement mode using the current weather in the area where the unmanned hybrid vehicle 200 is located.

예를 들면, 하이브리드 이동체(200)가 위치한 주변이 바위 또는 모래가 있어서 장애물이 많은 곳이라면, 이동 모드 결정부(130)는 이동 모드로서 호핑 이동 모드를 결정할 수 있다. 또한, 무인 하이브리드 이동체(200)가 위치한 지역에서 비가 오는 등 기상 악화로 플라잉 모드를 이동 모드로서 사용할 수 없는 경우에, 이동 모드 결정부(130)는, 다른 이동 모드인 롤링, 호핑 등에서 하나의 이동 모드를 선택하여 결정할 수도 있다. 이동 모드에 관하여서는, 도 3에서 더욱 자세하게 설명하기로 한다.For example, if the surroundings of the hybrid mobile unit 200 are rock or sand and there are many obstacles, the movement mode determination unit 130 may determine the hopping movement mode as a movement mode. In the case where the flying mode can not be used as the moving mode due to the deterioration of the lighting condition in the area where the unmanned hybrid moving vehicle 200 is located, the moving mode determining unit 130 determines that one moving Mode may be selected and determined. The moving mode will be described in more detail in Fig.

상태 정보 획득부(140)는, 무인 하이브리드 이동체의 상태 정보를 획득할 수 있다. 또한, 이동 모드 결정부(130)는, 주변 환경 및 상태 정보에 기초하여서 이동 모드를 결정할 수 있다.The state information obtaining unit 140 can obtain the state information of the unmanned hybrid moving body. Also, the movement mode determination unit 130 can determine the movement mode based on the surrounding environment and the state information.

이 경우에, 상태 정보는, 무인 하이브리드 이동체(200)의 배터리 용량, 무인 하이브리드 이동체(200)의 위치 및 고도, 무인 하이브리드 이동체(200)의 속도, 무인 하이브리드 이동체(200)의 자세, BIT 정보 중에서 적어도 하나일 수 있다. 또한, 상태 정보는, 무인 하이브리드 이동체(200)가 촬영한 영상일 수도 있다.In this case, the status information may be stored in the memory of the unmanned hybrid vehicle 200, the position and altitude of the unmanned hybrid vehicle 200, the speed of the unmanned hybrid vehicle 200, the attitude of the unmanned hybrid vehicle 200, At least one. In addition, the status information may be an image captured by the unmanned hybrid moving body 200.

무인 하이브리드 이동체(200)는, 임무 수신부(210), 센싱 정보 송신부(220), 임무 수행부(230)를 포함하여 구성될 수 있다. 또한, 경우에 따라서, 무인 하이브리드 이동체(200)는, 상태 정보 전송부(240)와 카메라, 환경 센서 등을 포함하여 구성될 수도 있다.The unmanned hybrid mobile station 200 may include a mission receiving unit 210, a sensing information transmitting unit 220, and a mission performing unit 230. In some cases, the unmanned hybrid vehicle 200 may include a state information transmitting unit 240, a camera, an environmental sensor, and the like.

임무 수신부(210)는, 무인 하이브리드 이동체(200)를 제어하기 위한 제어 시스템(100)으로부터 전역 관측 또는 정밀 관측 중에서 어느 하나의 임무를 할당 받아 수신할 수 있다.The mission receiving unit 210 can receive and receive any one of the global observation or the precision observation from the control system 100 for controlling the unmanned hybrid moving body 200.

센싱 정보 송신부(220)는, 수신한 임무에 기초하여 무인 하이브리드 이동체(200)의 주변 환경의 센싱 정보를 전송할 수 있다. 이 경우에, 주변 환경의 센싱 정보는, 무인 하이브리드 이동체에 장착된 환경 센서가 센싱한 정보일 수도 있다.The sensing information transmission unit 220 can transmit the sensing information of the surroundings of the unmanned hybrid vehicle 200 based on the received mission. In this case, the sensing information of the surrounding environment may be the information sensed by the environmental sensor mounted on the unmanned hybrid vehicle.

임무 수행부(230)는, 제어 시스템(100)이 센싱 정보를 이용하여 결정한, 이동 모드로 전환하여 임무를 수행할 수 있다. 이 경우에, 이동 모드는, 언급하였듯이, 롤링, 호핑, 플라잉, 트로팅 중에서 어느 하나가 될 수 있다.The mission performing unit 230 can perform the mission by switching to the moving mode determined by the control system 100 using the sensing information. In this case, the movement mode can be any one of rolling, hopping, flying, and trotting, as mentioned above.

상태 정보 전송부(240)는, 무인 하이브리드 이동체(200)의 상태 정보를 무인 하이브리드 이동체를 제어하기 위한 제어 시스템(100)에 전송할 수 있다.The state information transmission unit 240 may transmit the state information of the unmanned hybrid vehicle 200 to the control system 100 for controlling the unmanned hybrid vehicle.

이 때의 상태 정보는, 언급하였듯이, 무인 하이브리드 이동체(200)의 배터리 용량, 무인 하이브리드 이동체(200)의 위치 및 고도, 무인 하이브리드 이동체(200)의 속도, 무인 하이브리드 이동체(200)의 자세, BIT 정보 중 적어도 하나일 수 있다. 또한, 이 때의 상태 정보는, 무인 하이브리드 이동체(200)가 촬영한 영상이 될 수 있다. As described above, the state information at this time includes the battery capacity of the unmanned hybrid vehicle 200, the position and altitude of the unmanned hybrid vehicle 200, the speed of the unmanned hybrid vehicle 200, the attitude of the unmanned hybrid vehicle 200, Information. &Lt; / RTI > In addition, the state information at this time can be the image taken by the unmanned hybrid moving body 200.

예를 들어, 제어 시스템(100)에서 이동 모드 결정부(130)가 결정하여 무인 하이브리드 이동체(200)에 명령한 속도가 30m/s라고 가정을 한다. 하지만, 실제적으로 무인 하이브리드 이동체(200)의 속도는 25m/s이어서, 이 속도를 제어 시스템(100)에게 피드백으로서 상태 정보 전송부(240)가 전송할 수 있다. For example, it is assumed that the movement mode determination unit 130 determines in the control system 100 that the speed commanded by the unmanned hybrid vehicle 200 is 30 m / s. However, the speed of the unmanned hybrid vehicle 200 is actually 25 m / s, so that the status information transmitting unit 240 can transmit the speed to the control system 100 as feedback.

이 경우에, 임무 수행부(230)는, 제어 시스템(100)이 센싱 정보 및 상태 정보를 이용하여 결정한, 이동 모드로 전환하여 임무를 수행할 수 있다. 또한, 임무 수행부(230)는, 무인 하이브리드 이동체(200)의 주변 지형, 주변에 위치한 장애물, 현재 날씨 중에서 적어도 하나의 주변 환경을 이용하여 이동 모드로 전환할 수 있다.In this case, the mission performing unit 230 can perform the mission by switching to the movement mode determined by the control system 100 using the sensing information and the status information. In addition, the mission-performing unit 230 can switch to the moving mode using at least one of the surrounding terrain of the unmanned hybrid moving body 200, obstacles located around the unmanned hybrid moving body 200, and current weather.

예를 들어, 제어 시스템(100)에서 무인 하이브리드 이동체(200)의 이동 경로를 고려하여 그 경로에 따라서 도착 시간에 정확하게 도착을 해야 될 필요성이 있다고 가정 한다. 이 경우, 하이브리드 이동체(200)가 30m/s의 속도로 이동해야 정확한 도착 시간에 도착을 할 수 있고, 실제적으로 무인 하이브리드 이동체(200)의 속도가 25m/s일 경우라고 가정 한다. For example, it is assumed that the control system 100 needs to correctly arrive at the arrival time according to the route of the unmanned hybrid mobile body 200 considering the travel route of the unmanned hybrid mobile body. In this case, it is assumed that the hybrid mobile 200 moves at a speed of 30 m / s to arrive at the correct arrival time, and that the speed of the unmanned hybrid mobile 200 is actually 25 m / s.

이 경우, 제어 시스템(100)이, 상태 정보 전송부(240)에게 피드백으로서 전송 받은 무인 하이브리드 이동체(200)의 속도를 획득하여, 주변에 장애가 있으므로, 속도를 높여야 될 필요성이 있다고 판단할 수 있다. 또한, 제어 시스템(100)은 임무 수행부(230)가 이동 모드를 전환하여 해당 임무를 수행할 수 있도록 지시할 수 있다. 예를 들면, 무인 하이브리드 이동체(200)는 호핑 이동모드에서 플라잉 이동모드로 전환하여 임무 수행부(230)가 임무를 수행할 수도 있다.In this case, the control system 100 may acquire the speed of the unmanned hybrid vehicle 200 transmitted as the feedback to the status information transmitting unit 240, and may determine that there is a need to increase the speed because there is a failure in the surroundings . In addition, the control system 100 can instruct the mission performing unit 230 to switch the moving mode and perform the corresponding mission. For example, the unmanned hybrid mobile station 200 may switch from the hopping movement mode to the flying movement mode, and the mission performing unit 230 may perform the mission.

도 2는 일실시예에 따른 무인 하이브리드 이동체(200)를 제어하기 위한 제어 방법을 나타내는 것이다.2 illustrates a control method for controlling the unmanned hybrid mobile station 200 according to an embodiment of the present invention.

또한, 도 2를 참조하면, 도 2는, 무인 하이브리드 이동체를 제어하기 위한 제어 시스템(100)의 운용 모드를 나타내는 도면이다.2 is a diagram showing an operation mode of the control system 100 for controlling the unmanned hybrid moving body.

운용 모드는 동작을 나타내는 이동모드와 임무시 수행되는 영상감시모드 및 환경감시 모드로 나뉠 수 있다. 이동 모드는 무인 하이브리드 이동체(200)가 취할 수 있는 동작에 대한 모드로서, 정지 동작의 대기 모드, 비상 모드로 구분될 수 있다. 또한, 이동 모드는, 이동 동작의 수동, 반자율, 복귀 모드로 구분될 수 있다. 이동 동작은, 롤링(a), 호핑(b), 플라잉(c), 트로팅(d)로 나누어질 수 있다. 물론, 다른 동작을 추가하여 구성할 수도 있다. 이동 모드의 각 동작에 관하여는 도 3에 관한 설명에서 자세하게 설명하도록 한다.The operation mode can be divided into a movement mode indicating an operation, a video surveillance mode performed during a mission, and an environmental surveillance mode. The movement mode is a mode for an operation that the unmanned hybrid mobile 200 can take, and can be classified into a stand-by mode of a stop operation and an emergency mode. In addition, the movement mode can be classified into a manual, semi-autonomous, and return mode of the movement operation. The movement operation can be divided into rolling (a), hopping (b), flying (c), and trotting (d). Of course, other operations may be added. Each operation of the movement mode will be described in detail with reference to Fig. 3.

영상감시모드 또는 환경감시모드는, 하이브리드 이동체(200)가 사용하는 센서에 따라서 카메라를 사용한 감시는 영상 감시모드, 환경센서를 통한 감시는 환경 감시모드로 나눌 수 있다. 영상감시모드 및 환경감시모드는, 각각 임무 수행을 위한 대기 모드, 사용자가 임무를 직접 지시하는 수동 모드, 일정 지역에서 임무를 자동으로 수행하는 자동 모드로 분류될 수도 있다.The video surveillance mode or the environmental surveillance mode can be classified into a video surveillance mode using a camera and an environmental surveillance mode using an environmental sensor depending on a sensor used by the hybrid moving object 200. [ The video surveillance mode and the environment surveillance mode may be classified into a standby mode for performing a mission, a manual mode for directing a user directly to a mission, and an automatic mode for automatically performing a mission in a certain area.

도 3은 일실시예에 따른 무인 하이브리드 이동체(200)의 동작 방법을 나타내는 것이다.3 illustrates an operation method of the unmanned hybrid mobile station 200 according to an embodiment of the present invention.

도 3을 참조하면, 무인 하이브리드 이동체(200)의 동작은, 이동 모드로서, 롤링(a) 이동 모드, 호핑(b) 이동 모드, 플라잉(c) 이동 모드, 트로팅(d) 이동 모드를 포함할 수 있다.3, the operation of the unmanned hybrid vehicle 200 includes a moving mode, a rolling mode, a hopping mode, a flying mode, and a trolling mode, can do.

다시 도 3을 참조하면, 먼저, 롤링(a) 이동 모드는, UGV와 같이 동작하는 이동 모드로서, 도로 지형이나 잔디 등의 굴곡이 심하지 않은 평지에서 이동 모드로 사용될 수 있다. 또한, 롤링(a) 이동 모드는, 무인 하이브리드 이동체(200)의 회전을 이용하여서, 에너지 소비를 최소화할 수 있는 이동 모드로 사용될 수 있다. Referring again to FIG. 3, first, the rolling (a) moving mode is a moving mode that operates as UGV, and can be used as a moving mode in a flat ground where the curvature of the road surface or the grass is not severe. Further, the rolling (a) moving mode can be used in a moving mode in which energy consumption can be minimized by using the rotation of the unmanned hybrid moving body 200. [

호핑(b) 이동 모드는, 특정한 패턴으로 껑충껑충 뛰는 동작을 하는 이동 모드로서, 바위 지형 등의 장애물이 많은 지형에서 사용되는 모드이다. 예를 들면, 유해물질 오염에 대한 환경맵을 구축할 때에는, 비행을 통한 관측은 불가하므로, 지상 근접 관측을 위하여, 무인 하이브리드 이동체(200)가 일정간격의 패턴으로 동작을 하는 호핑(b) 이동 모드가 사용될 수 있다.The hopping (b) moving mode is a moving mode in which a lapping operation is performed in a specific pattern, and is used in a terrain having many obstacles such as rocky terrain. For example, when constructing an environment map for pollution of harmful substances, it is impossible to observe by flight. Therefore, for the near-field observation, the hopping (b) movement in which the unmanned hybrid moving body 200 operates in a pattern of constant intervals Mode may be used.

플라잉(c) 이동 모드는, 기존의 UAV와 같이 동작하는 이동 모드로서, 조망을 필요로 하는 임무나 지형이 복잡하여 국소지역에 갇힐 가능성이 있는 경우에 사용되는 모드이다. 예를 들면, 플라잉(c) 이동 모드는, 무인 하이브리드 이동체(200)가 전역 관측 또는 저고도 표적 추적 감시를 할 경우에 적합한 이동 모드이다. The flying (c) moving mode is a moving mode that operates like an existing UAV, and is a mode used when there is a possibility that the mission or the terrain requiring a view is complex and is trapped in the local area. For example, the flying (c) movement mode is a mode of movement suitable when the unmanned hybrid vehicle 200 performs global observation or low altitude target tracking surveillance.

트로팅(d) 이동 모드는, 무인 하이브리드 이동체(200)가, 수면 또는 모래지형, 러프 지형 등에서 빠르게 동작하는 이동모드이다. 예를 들면, 상대적으로 평탄한 지형에서는, 무인 하이브리드 이동체(200)가 은닉성을 확보하며 빠르게 통과할 수 있다. 따라서, 트로팅(d) 이동 모드는, 무인 하이브리드 이동체(200)가 신속하게 이동이 필요할 경우에 적합한 이동 모드이다.The trotting (d) moving mode is a moving mode in which the unmanned hybrid moving body 200 quickly operates in a sleeping or sandy terrain, a rough terrain, or the like. For example, in a relatively flat terrain, the unmanned hybrid mobile station 200 can pass quickly, securing the secrecy. Therefore, the trotting (d) movement mode is a suitable movement mode when the unmanned hybrid mobile 200 needs to be moved quickly.

도 4는 일실시예에 따른 무인 하이브리드 이동체(200)를 제어하기 위한 제어 방법을 나타내는 흐름도이다.4 is a flowchart illustrating a control method for controlling the unmanned hybrid mobile station 200 according to an embodiment of the present invention.

또한, 도 4를 참조하면, 도4는, 무인 하이브리드 이동체(200)의 임무 수행 절차를 나타내는 것이다. Referring to FIG. 4, FIG. 4 illustrates a mission execution procedure of the unmanned hybrid mobile station 200.

임무 수행을 위한 절차는 크게 임무 할당(S1), 환경/상황 인식(S2), 운용모드 결정(S3), 임무 수행(S4)으로 나눌 수 있다. 모든 절차는 사용자에 의하여 수행될 수도 있으며, 반자율적으로 이루어질 수도 있다. 이는, 제어 시스템(100)이, 에너지의 효율과 환경을 인지하여 자동으로 운용 모드를 선택할 경우, 무인 하이브리드 이동체(200)의 에너지 효율을 극대화할 수 있기 때문이다.The procedures for task execution can be roughly divided into task assignment (S1), environment / situation recognition (S2), operation mode decision (S3), and task execution (S4). All procedures may be performed by the user or semi-autonomously. This is because the energy efficiency of the unmanned hybrid vehicle 200 can be maximized when the control system 100 selects the operation mode automatically by recognizing the energy efficiency and the environment.

무인 하이브리드 이동체(200)를 제어하기 위한 제어 방법은 임무 수행을 위한 절차 중 몇 단계로 구성된다.The control method for controlling the unmanned hybrid mobile station 200 includes several steps in the task execution.

먼저, 단계(S1)에서, 무인 하이브리드 이동체를 제어하기 위한 제어 시스템(100)이, 전역 관측 또는 정밀 관측 중에서 어느 하나의 임무를 무인 하이브리드 이동체(200)에게 할당할 수 있다.First, in step S1, the control system 100 for controlling the unmanned hybrid vehicle may assign any one of the global observation and the precision observation to the unmanned hybrid vehicle 200. [

단계(S2)에서, 제어 시스템(100)이, 임무를 할당 받은 무인 하이브리드 이동체(200)로부터 획득한 센싱 정보에 기초하여 무인 하이브리드 이동체(200)의 주변 환경을 인식할 수 있다.In step S2, the control system 100 can recognize the surrounding environment of the unmanned hybrid vehicle 200 based on the sensing information acquired from the unmanned hybrid vehicle 200 to which the task is assigned.

이 경우에, 제어 시스템(100)은, 환경 패턴 데이터베이스(300)를 참조하여, 무인 하이브리드 이동체(200)의 주변 환경을 인식할 수 있다.In this case, the control system 100 can recognize the surrounding environment of the unmanned hybrid moving body 200 by referring to the environment pattern database 300. [

예를 들면, 무인 하이브리드 이동체(200)로부터 획득한 센싱 정보와 기존에 구축된 환경 패턴 데이터베이스(300) 상의 센싱 정보를 비교할 수 있다. 또한, 제어 시스템(100)이 가장 유사한 주변 환경을 데이터베이스(300)에서 추출하여, 무인 하이브리드 이동체(200)의 주변 환경을 제어 시스템(100)이 인식할 수 있다. For example, the sensing information obtained from the unmanned hybrid vehicle 200 can be compared with the sensing information on the existing built environment pattern database 300. In addition, the control system 100 can recognize the surroundings of the unmanned hybrid vehicle 200 by extracting the most similar surrounding environment from the database 300.

무인 하이브리드 이동체(200)로부터 획득한 센싱 정보 중 습도가 100%이라고 가정한다. 또한, 데이터베이스(300) 상의 센싱 정보로 습도가 100%이면, 바다, 강 또는 비가 내리는 환경이 추출되도록 설정이 되어 있다고 가정한다. 이 경우에, 무인 하이브리드 이동체(200)의 주변 환경을 바다, 강 또는 비가 내리는 환경이라고 제어 시스템(100)이 인식할 수 있다. It is assumed that the humidity of the sensing information acquired from the unmanned hybrid vehicle 200 is 100%. If the humidity is 100% with the sensing information on the database 300, it is assumed that the environment in which the sea, the river, or the rain falls is set to be extracted. In this case, the control system 100 can recognize that the environment of the unmanned hybrid vehicle 200 is an environment in which sea, river, or rain falls.

단계(S3)에서, 제어 시스템(100)이, 인식된 주변 환경에 기초하여 무인 하이브리드 이동체(200)가 할당된 임무를 수행하기 위한 이동 모드를 결정할 수 있다. In step S3, the control system 100 can determine the movement mode for performing the assigned task on the basis of the recognized environment, that is, the unmanned hybrid mobile 200.

예를 들면, 제어 시스템(100)은, 무인 하이브리드 이동체(200)의 주변 지형, 주변에 위치한 장애물, 현재 날씨 중에서 적어도 하나의 주변 환경을 이용하여 이동 모드를 결정할 수 있다. 무인 하이브리드 이동체(200)의 주변이 바다라고 하면, 무인 하이브리드 이동체(200)의 빠른 이동을 위하여 이동 모드로서 트로팅이 결정될 수 있다.For example, the control system 100 can determine the movement mode using at least one of the peripheral terrain of the unmanned hybrid mobile object 200, an obstacle located nearby, and the current weather. If the periphery of the unmanned hybrid moving body 200 is a sea, trotting can be determined as a moving mode for fast movement of the unmanned hybrid moving body 200.

이 경우에, 제어 시스템(100)은, 무인 하이브리드 이동체(200)의 상태 정보를 획득할 수도 있으며, 제어 시스템(100)은, 주변 환경 및 상태 정보에 기초하여 이동 모드를 결정할 수도 있다. In this case, the control system 100 may acquire the state information of the unmanned hybrid vehicle 200, and the control system 100 may determine the traveling mode based on the surrounding environment and the state information.

물론, 상태 정보는, 무인 하이브리드 이동체(200)의 배터리 용량, 무인 하이브리드 이동체(200)의 위치 및 고도, 무인 하이브리드 이동체(200)의 속도, 무인 하이브리드 이동체(200)의 자세, BIT 정보가 될 수도 있다. 또한, 무인 하이브리드 이동체(200)가 촬영한 영상 중에서 적어도 하나일 수 있을 것이며, 이동 모드는, 롤링, 호핑, 플라잉, 트로팅 중에서 어느 하나일 수 있다.Of course, the state information may be the battery capacity of the unmanned hybrid vehicle 200, the position and altitude of the unmanned hybrid vehicle 200, the speed of the unmanned hybrid vehicle 200, the attitude of the unmanned hybrid vehicle 200, have. Also, at least one of the images captured by the unmanned hybrid moving body 200 may be used, and the moving mode may be any one of rolling, hopping, flying, and trotting.

예를 들면, 무인 하이브리드 이동체(200)의 현재 위치가 높고, 도착 지점이 낮고, 무인 하이브리드 이동체(200)의 배터리 용량이 적다면, 제어 시스템(100)이 무인 하이브리드 이동체(200)의 이동 모드를 롤링 이동 모드로 결정할 수 있다.For example, if the current position of the unmanned hybrid vehicle 200 is high, the arrival point is low, and the battery capacity of the unmanned hybrid vehicle 200 is small, the control system 100 controls the moving mode of the unmanned hybrid vehicle 200 A rolling movement mode can be determined.

무인 하이브리드 이동체(200)의 동작 방법은 몇 단계로 구성될 수 있다.The operation method of the unmanned hybrid moving body 200 may be configured in several steps.

먼저, 무인 하이브리드 이동체(200)가, 무인 하이브리드 이동체(200)를 제어하기 위한 제어 시스템(100)으로부터 전역 관측 또는 정밀 관측 중에서 어느 하나의 임무를 할당 받아 수신할 수 있다.First, the unmanned hybrid moving body 200 can receive and receive any one of the global observation and the precision observation from the control system 100 for controlling the unmanned hybrid moving body 200.

또한, 무인 하이브리드 이동체(200)가, 수신한 임무에 기초하여 무인 하이브리드 이동체(200)의 주변 환경의 센싱 정보를 전송할 수 있다. In addition, the unmanned hybrid vehicle 200 can transmit the sensing information of the surroundings of the unmanned hybrid vehicle 200 based on the received mission.

단계(S4)에서, 무인 하이브리드 이동체(200)가, 제어 시스템(100)이 센싱 정보를 이용하여 결정한, 이동 모드로 전환하여 임무를 수행할 수 있다. 예를 들면, 무인 하이브리드 이동체(200)는, 무인 하이브리드 이동체(200)의 주변 지형, 주변에 위치한 장애물, 현재 날씨 중에서 적어도 하나의 주변 환경을 이용하여 이동 모드를 전환할 수 있다. 무인 하이브리드 이동체(200)의 주변 지형에 장애물이 없다면, 트로팅 이동 모드로 전환하여 무인 하이브리드 이동체(200)가 빠르게 이동할 수 있도록 할 수 있다.In step S4, the unmanned hybrid vehicle 200 can perform the mission by switching to the movement mode determined by the control system 100 using the sensing information. For example, the unmanned hybrid moving body 200 can switch the moving mode using at least one of the peripheral terrain of the unmanned hybrid moving body 200, an obstacle located nearby, and the current weather. If there is no obstacle in the surrounding terrain of the unmanned hybrid moving body 200, the unmanned hybrid moving body 200 can be moved quickly by switching to the trotting moving mode.

이 경우에, 언급하였듯이, 무인 하이브리드 이동체(200)는, 무인 하이브리드 이동체(200)의 상태 정보를 제어 시스템(100)에 전송할 수도 있다. 또한, 제어 시스템(100)이 센싱 정보 및 상태 정보를 이용하여 결정한, 이동 모드로 전환하여 무인 하이브리드 이동체(200)가 임무를 수행할 수도 있다.In this case, as mentioned above, the unmanned hybrid mobile station 200 may transmit the status information of the unmanned hybrid mobile station 200 to the control system 100. In addition, the unmanned hybrid vehicle 200 may perform a mission by switching to a movement mode determined by the control system 100 using sensing information and status information.

또한, 언급하였듯이, 무인 하이브리드 이동체(200)는, 무인 하이브리드 이동체(200)의 배터리 용량, 무인 하이브리드 이동체(200)의 위치 및 고도, 무인 하이브리드 이동체(200)의 속도, 자세, BIT 정보를 이용하여 이동 모드를 전환할 수 있다. 또한, 무인 하이브리드 이동체(200)가 촬영한 영상 중에서 적어도 하나를 포함한 상태 정보를 이용하여 이동 모드를 전환할 수 있다. 이 경우에, 무인 하이브리드 이동체(200)는, 롤링, 호핑, 플라잉, 트로팅 중에서 어느 하나의 이동 모드로 전환할 수도 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다.As mentioned above, the unmanned hybrid mobile unit 200 may be configured to use the battery capacity of the unmanned hybrid mobile unit 200, the position and altitude of the unmanned hybrid mobile unit 200, the speed, attitude, and BIT information of the unmanned hybrid mobile unit 200 The movement mode can be switched. In addition, the movement mode can be switched using state information including at least one of images captured by the unmanned hybrid mobile 200. In this case, the unmanned hybrid mobile station 200 may switch to any one of the rolling mode, the hopping mode, the flying mode, and the trotting mode, but is not limited thereto.

예를 들어, 무인 하이브리드 이동체(200)가 위치한 지역의 현재 날씨가 안개가 많이 껴서, 무인 하이브리드 이동체(200)의 카메라로부터 획득된 영상이 뿌옇게 보인다면, 이를 안개가 많이 낀 날씨로 제어 시스템(100)이 판단할 수 있다. 또한, 제어 시스템(100)의 지시로 무인 하이브리드 이동체(200)의 이동 모드가 플라이 이동 모드에서 트로팅 이동 모드로 전환될 수 있다. For example, if the current weather in the area where the unmanned hybrid vehicle 200 is located is so foggy that the image obtained from the camera of the unmanned hybrid vehicle 200 appears cloudy, ) Can be judged. Also, the movement mode of the unmanned hybrid mobile 200 can be switched from the ply movement mode to the trotting movement mode by the instruction of the control system 100. [

또한, 예를 들어, 무인 하이브리드 이동체(200)의 이동 모드가 롤링 이동 모드일 경우에, 장애물이 많을 경우가 있다. 이 경우에, 무인 하이브리드 이동체(200)의 자세가 롤링을 위한 자세가 안 될 경우가 있다. 제어 시스템(100)이 지시하여, 롤링 이동 모드에서 플라이 이동 모드로 무인 하이브리드 이동체(200)의 이동모드를 전환할 수 있다.Further, for example, when the movement mode of the unmanned hybrid mobile station 200 is the rolling movement mode, there may be many obstacles. In this case, the attitude of the unmanned hybrid moving body 200 may not be attitude for rolling. The control system 100 can change the moving mode of the unmanned hybrid vehicle 200 from the rolling movement mode to the fly movement mode.

도 5는 일실시예에 따라서 전체 시스템의 흐름을 나타내는 것이다.Figure 5 illustrates the flow of the overall system in accordance with one embodiment.

또한, 도 5를 참조하면, 도 5는, 무인 하이브리드 이동체(200)의 반자율 운용에 대한 흐름도를 나타내는 것이다.5, a flow chart for semi-autonomous operation of the unmanned hybrid mobile station 200 is shown.

본 발명의 일실시예에 따라서, 도 5를 다시 참조하면, 먼저, 사용자(50)가 무인 하이브리드 이동체(200)를 반자율 모드로 선택(1)한 다음, 제어 시스템(100)이 임무를 무인 하이브리드 이동체(200)에 할당(3)할 수 있다.5, first, the user 50 selects (1) the unmanned hybrid mobile 200 in the semi-autonomous mode, and then the control system 100 determines the mission as unattended (3) to the hybrid moving object 200. [

또한, 무인 하이브리드 이동체(200)는 현재 선택한 운용모드가 실행 불가능할 경우에는, 모드변경을 요청(6-2)할 수도 있다. 무인 하이브리드 이동체(200)는 임무 수행과 관련된 정보를 제어 시스템(100)을 통하여 사용자(50)에게 전달할 수 있다.If the currently selected operation mode is not executable, the unmanned hybrid mobile station 200 may request the mode change 6-2. The unmanned hybrid mobile terminal 200 can transmit information related to mission performance to the user 50 through the control system 100. [

즉, 사용자(50)가 선택한 이동 모드를 무인 하이브리드 이동체(200)가 그대로 실행할 수 있을 뿐만이 아니라, 무인 하이브리드 이동체(200) 자체에서 로봇상태와 환경정보를 모니터링할 수 있다. 또한, 무인 하이브리드 이동체(200)는, 무인 하이브리드 이동체(200)의 에너지를 극대화시키며 환경에 적합한 모드를 사용자(50) 및 제어 시스템(100)이 선택할 수 있도록 도울 수도 있다.That is, not only can the unmanned hybrid mobile 200 execute the moving mode selected by the user 50, but also the robot status and environment information can be monitored by the unmanned hybrid mobile 200 itself. In addition, the unmanned hybrid vehicle 200 can maximize the energy of the unmanned hybrid vehicle 200 and help the user 50 and the control system 100 select a suitable mode for the environment.

도 6은 일실시예에 따른 감시 및 정찰용 무인 하이브리드 이동체(200)를 제어하기 위한 제어 방법을 나타내는 것이다.FIG. 6 shows a control method for controlling the unmanned hybrid moving body 200 for monitoring and reconnaissance according to an embodiment.

즉, 도 6은, 무인 하이브리드 이동체(200)의 이동 모드에 따른 표준 임무를 도시한 것이다.That is, FIG. 6 shows a standard mission according to the movement mode of the unmanned hybrid mobile station 200.

본 발명의 일실시예에 따라서, 도 6을 참조하면, 표준 임무도(600)는, UAV 혹은 UGV로만 임무를 수행했을 때, 수행할 수 없는 임무를 각 지역에서 이동 모드를 변경함에 따라서 수행 가능한 것을 보여주는 것이다. 즉, 표준 임무도(600)는, 무인 하이브리드 이동체(200)의 이동 모드를 변경함에 따른 강점을 보여주는 것이다.Referring to FIG. 6, a standard mission diagram 600 illustrates a task that can not be performed when a mission is performed only with a UAV or UGV, . That is, the standard mission diagram 600 shows the strengths of changing the mode of movement of the unmanned hybrid vehicle 200.

P1 지역은 평탄 지역이므로, 제어 시스템(100)이, 롤링 이동 모드로 무인 하이브리드 이동체(200)의 이동 모드를 결정하여, 무인 하이브리드 이동체(200)의 에너지를 최소화하였다. 이는, UAV의 임무시 에너지가 많이 필요한 단점을 극복할 수 있는 하나의 예시이다.Since the P1 region is a flat region, the control system 100 determines the moving mode of the unmanned hybrid moving body 200 in the rolling moving mode, thereby minimizing the energy of the unmanned hybrid moving body 200. [ This is one example that can overcome the disadvantages of a lot of energy in UAV mission.

P2 지역은 숲 지역이므로, UGV가 들어갈 수 없는 지역이다. 이 지역에서, 무인 하이브리드 이동체(200)는, 플라잉 이동 모드로 이동 모드를 전환하여, 감시 임무를 수행할 수 있다. Because P2 is a forest area, it is an area where UGV can not enter. In this area, the unmanned hybrid mobile 200 can switch the traveling mode to the flying moving mode and perform the monitoring mission.

P3 지역은 바위지역이므로, 무인 하이브리드 이동체(200)는, 플라잉 이동 모드로 이동 모드를 전환하여 지나갈 수도 있으나, P3 지역의 환경 정보를 획득하기 위하여, 호핑 이동 모드로 이동 모드를 전환할 수 있다.Since the P3 region is a rock region, the unmanned hybrid mobile unit 200 may switch the movement mode to the hopping movement mode in order to acquire environment information of the P3 region.

P4 지역은, 러프 또는 강 지역이므로, UGV가 이동이 어려운 지역이다. 무인 하이브리드 이동체(200)는, 트로팅 이동 모드로 이동 모드를 전환하여 빠른 이동을 할 수 있다. 또한, 트로팅 이동 모드는, 저고도 비행의 일환으로 노출을 최소화 할 수 있으므로, 눈에 띄는 UAV와 대비하여, 무인 하이브리드 이동체(200)가 은닉성을 확보할 수 있다. P4 is a rough or river area, so UGV is difficult to move. The unmanned hybrid moving body 200 can move quickly by switching the moving mode to the trotting moving mode. In addition, since the trotting movement mode can minimize the exposure as a part of low altitude flight, the unmanned hybrid vehicle 200 can secure confidentiality in comparison with a prominent UAV.

P5 지역에서는, 무인 하이브리드 이동체(200)가, 임무수행 후 남은 전력을 사용하여 복귀하기 위하여, 에너지를 최소화하는 롤링 이동 모드로 이동 모드를 전환할 수 있다.In the P5 area, the unmanned hybrid mobile 200 can switch the traveling mode to the rolling traveling mode, which minimizes the energy, so as to return using the remaining power after the mission is performed.

이상에서 언급하였듯이, 감시 및 정찰용 무인 하이브리드 이동체(200) 및 무인 하이브리드 이동체(200)를 제어하기 위한 제어 방법 및 제어 시스템(100)은, 다양한 응용 환경에서 실제 투입 활용이 가능한 수준의 높은 이동성과 신뢰성을 확보할 수 있다.As described above, the control method and control system 100 for controlling the unmanned hybrid mobile body 200 and the unmanned hybrid mobile body 200 for surveillance and reconnaissance are provided with a high degree of mobility that can be practically used in various application environments Reliability can be secured.

또한, 무인 하이브리드 이동체(200)가, 공중 비행을 통하여 전방위적으로 환경을 관측하여, 그 환경을 제어시스템(100)이 인지할 수 있다. 또한, 무인 하이브리드 이동체(200)가, 육상 이동을 통하여 근거리 환경 관측을 할 수 있다.In addition, the unmanned hybrid vehicle 200 can observe the environment in all directions through air flight, and the control system 100 can recognize the environment. Further, the unmanned hybrid mobile unit 200 can perform the near-field environment observation through land movement.

또한, 감시 및 정찰용 무인 하이브리드 이동체(200)가, 기존의 UAV와 UGV의 단점을 극복할 수 있다. 즉, 환경 변화에 강인한 이동 능력과 복합 관측 능력 및 높은 운용 신뢰성을 확보할 수 있는 효과가 있다.Also, the monitoring and reconnaissance unmanned hybrid moving body 200 can overcome the disadvantages of the conventional UAV and UGV. That is, it has an effect of securing the mobile ability, the complex observation capability, and the high operation reliability which are robust against environmental changes.

또한, 기존의 UAV의 짧은 운용 시간에 의한 임무영역 제한을 극복하는 방법으로서, 다양한 이동 메커니즘을 제공하여 이동에 따른 에너지를 절감함으로써 운용 시간을 높일 수 있다. In addition, as a method of overcoming the limitation of the duty area by the short operation time of the existing UAV, it is possible to increase the operation time by providing various movement mechanisms to save energy due to movement.

또한, 기존의 UAV가 임무를 수행할 경우, 항상 비행에 의하여 노출이 되는 단점이 있으나, 반면에 무인 하이브리드 이동체(200)는, 이동 모드의 전환을 통하여서 노출을 최소화할 수 있다. 따라서, 은닉성을 향상할 수 있는 효과가 있다.In addition, when the existing UAV performs its mission, it is always exposed by flying, whereas the unmanned hybrid mobile 200 can minimize exposure through the conversion of the moving mode. Therefore, there is an effect that the confidentiality can be improved.

이상에서 설명된 장치는 하드웨어 구성요소, 소프트웨어 구성요소, 및/또는 하드웨어 구성요소 및 소프트웨어 구성요소의 조합으로 구현될 수 있다. 예를 들어, 실시예들에서 설명된 장치 및 구성요소는, 예를 들어, 프로세서, 콘트롤러, ALU(arithmetic logic unit), 디지털 신호 프로세서(digital signal processor), 마이크로컴퓨터, FPA(field programmable array), PLU(programmable logic unit), 마이크로프로세서, 또는 명령(instruction)을 실행하고 응답할 수 있는 다른 어떠한 장치와 같이, 하나 이상의 범용 컴퓨터 또는 특수 목적 컴퓨터를 이용하여 구현될 수 있다. 처리 장치는 운영 체제(OS) 및 상기 운영 체제 상에서 수행되는 하나 이상의 소프트웨어 애플리케이션을 수행할 수 있다. 또한, 처리 장치는 소프트웨어의 실행에 응답하여, 데이터를 접근, 저장, 조작, 처리 및 생성할 수도 있다. 이해의 편의를 위하여, 처리 장치는 하나가 사용되는 것으로 설명된 경우도 있지만, 해당 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는, 처리 장치가 복수 개의 처리 요소(processing element) 및/또는 복수 유형의 처리 요소를 포함할 수 있음을 알 수 있다. 예를 들어, 처리 장치는 복수 개의 프로세서 또는 하나의 프로세서 및 하나의 콘트롤러를 포함할 수 있다. 또한, 병렬 프로세서(parallel processor)와 같은, 다른 처리 구성(processing configuration)도 가능하다.The apparatus described above may be implemented as a hardware component, a software component, and / or a combination of hardware components and software components. For example, the apparatus and components described in the embodiments may be implemented within a computer system, such as, for example, a processor, a controller, an arithmetic logic unit (ALU), a digital signal processor, a microcomputer, a field programmable array (FPA) A programmable logic unit (PLU), a microprocessor, or any other device capable of executing and responding to instructions. The processing device may execute an operating system (OS) and one or more software applications running on the operating system. The processing device may also access, store, manipulate, process, and generate data in response to execution of the software. For ease of understanding, the processing apparatus may be described as being used singly, but those skilled in the art will recognize that the processing apparatus may have a plurality of processing elements and / As shown in FIG. For example, the processing unit may comprise a plurality of processors or one processor and one controller. Other processing configurations are also possible, such as a parallel processor.

소프트웨어는 컴퓨터 프로그램(computer program), 코드(code), 명령(instruction), 또는 이들 중 하나 이상의 조합을 포함할 수 있으며, 원하는 대로 동작하도록 처리 장치를 구성하거나 독립적으로 또는 결합적으로(collectively) 처리 장치를 명령할 수 있다. 소프트웨어 및/또는 데이터는, 처리 장치에 의하여 해석되거나 처리 장치에 명령 또는 데이터를 제공하기 위하여, 어떤 유형의 기계, 구성요소(component), 물리적 장치, 가상 장치(virtual equipment), 컴퓨터 저장 매체 또는 장치, 또는 전송되는 신호 파(signal wave)에 영구적으로, 또는 일시적으로 구체화(embody)될 수 있다. 소프트웨어는 네트워크로 연결된 컴퓨터 시스템 상에 분산되어서, 분산된 방법으로 저장되거나 실행될 수도 있다. 소프트웨어 및 데이터는 하나 이상의 컴퓨터 판독 가능 기록 매체에 저장될 수 있다.The software may include a computer program, code, instructions, or a combination of one or more of the foregoing, and may be configured to configure the processing device to operate as desired or to process it collectively or collectively Device can be commanded. The software and / or data may be in the form of any type of machine, component, physical device, virtual equipment, computer storage media, or device , Or may be permanently or temporarily embodied in a transmitted signal wave. The software may be distributed over a networked computer system and stored or executed in a distributed manner. The software and data may be stored on one or more computer readable recording media.

실시예에 따른 방법은 다양한 컴퓨터 수단을 통하여 수행될 수 있는 프로그램 명령 형태로 구현되어 컴퓨터 판독 가능 매체에 기록될 수 있다. 상기 컴퓨터 판독 가능 매체는 프로그램 명령, 데이터 파일, 데이터 구조 등을 단독으로 또는 조합하여 포함할 수 있다. 상기 매체에 기록되는 프로그램 명령은 실시예를 위하여 특별히 설계되고 구성된 것들이거나 컴퓨터 소프트웨어 당업자에게 공지되어 사용 가능한 것일 수도 있다. 컴퓨터 판독 가능 기록 매체의 예에는 하드 디스크, 플로피 디스크 및 자기 테이프와 같은 자기 매체(magnetic media), CD-ROM, DVD와 같은 광기록 매체(optical media), 플롭티컬 디스크(floptical disk)와 같은 자기-광 매체(magneto-optical media), 및 롬(ROM), 램(RAM), 플래시 메모리 등과 같은 프로그램 명령을 저장하고 수행하도록 특별히 구성된 하드웨어 장치가 포함된다. 프로그램 명령의 예에는 컴파일러에 의해 만들어지는 것과 같은 기계어 코드뿐만 아니라 인터프리터 등을 사용해서 컴퓨터에 의해서 실행될 수 있는 고급 언어 코드를 포함한다. 상기된 하드웨어 장치는 실시예의 동작을 수행하기 위해 하나 이상의 소프트웨어 모듈로서 작동하도록 구성될 수 있으며, 그 역도 마찬가지이다.The method according to an embodiment may be implemented in the form of a program command that can be executed through various computer means and recorded in a computer-readable medium. The computer-readable medium may include program instructions, data files, data structures, and the like, alone or in combination. The program instructions to be recorded on the medium may be those specially designed and configured for the embodiments or may be available to those skilled in the art of computer software. Examples of computer-readable media include magnetic media such as hard disks, floppy disks and magnetic tape; optical media such as CD-ROMs and DVDs; magnetic media such as floppy disks; Magneto-optical media, and hardware devices specifically configured to store and execute program instructions such as ROM, RAM, flash memory, and the like. Examples of program instructions include machine language code such as those produced by a compiler, as well as high-level language code that can be executed by a computer using an interpreter or the like. The hardware devices described above may be configured to operate as one or more software modules to perform the operations of the embodiments, and vice versa.

이상과 같이 실시예들이 비록 한정된 실시예와 도면에 의해 설명되었으나, 해당 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 상기의 기재로부터 다양한 수정 및 변형이 가능하다. 예를 들어, 설명된 기술들이 설명된 방법과 다른 순서로 수행되거나, 및/또는 설명된 시스템, 구조, 장치, 회로 등의 구성요소들이 설명된 방법과 다른 형태로 결합 또는 조합되거나, 다른 구성요소 또는 균등물에 의하여 대치되거나 치환되더라도 적절한 결과가 달성될 수 있다. 그러므로, 다른 구현들, 다른 실시예들 및 특허청구범위와 균등한 것들도 후술하는 특허청구범위의 범위에 속한다.While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed exemplary embodiments. For example, it is to be understood that the techniques described may be performed in a different order than the described methods, and / or that components of the described systems, structures, devices, circuits, Lt; / RTI > or equivalents, even if it is replaced or replaced. Therefore, other implementations, other embodiments, and equivalents to the claims are also within the scope of the following claims.

100 : 무인 하이브리드 이동체 제어 시스템
200 : 무인 하이브리드 이동체100: Unmanned hybrid vehicle control system
200: Unmanned hybrid vehicle

Claims

무인 하이브리드 이동체를 제어하기 위한 제어 시스템에 있어서,
상기 무인 하이브리드 이동체에 전역 관측 또는 정밀 관측 중 어느 하나의 임무를 할당하는 임무 할당부,
상기 임무를 할당 받은 무인 하이브리드 이동체로부터 획득한 센싱 정보에 기초하여 상기 무인 하이브리드 이동체의 주변 환경을 인식하는 주변 환경 인식부, 및
상기 인식된 주변 환경에 기초하여 상기 무인 하이브리드 이동체가 할당된 임무를 수행하기 위한 이동 모드를 결정하는 이동 모드 결정부
를 포함하는 제어 시스템.A control system for controlling an unmanned hybrid vehicle, comprising:
A task assignment unit for assigning any one of the global observation and the precision observation to the unmanned hybrid mobile unit,
An environment recognition unit for recognizing the environment of the unmanned hybrid vehicle based on the sensing information acquired from the unmanned hybrid vehicle to which the task is assigned,
And determining a movement mode for performing the task assigned to the unmanned hybrid vehicle based on the recognized environment,
&Lt; / RTI >

제1항에 있어서,
상기 무인 하이브리드 이동체의 상태 정보를 획득하는 상태 정보 획득부
를 더 포함하고,
상기 이동 모드 결정부는,
상기 주변 환경 및 상기 상태 정보에 기초하여 상기 이동 모드를 결정하는 제어 시스템.The method according to claim 1,
A state information acquiring unit for acquiring state information of the unmanned hybrid moving body,
Further comprising:
Wherein the movement mode determination unit
And determines the movement mode based on the surrounding environment and the state information.

제2항에 있어서,
상기 상태 정보는,
상기 무인 하이브리드 이동체의 배터리 용량, 상기 무인 하이브리드 이동체의 위치 및 고도, 상기 무인 하이브리드 이동체의 속도, 상기 무인 하이브리드 이동체의 자세, BIT 정보, 상기 무인 하이브리드 이동체가 촬영한 영상 중 적어도 하나를 포함하는 제어 시스템.3. The method of claim 2,
The status information may include:
A control system including at least one of a battery capacity of the unmanned hybrid moving body, a position and an altitude of the unmanned hybrid moving body, a speed of the unmanned hybrid moving body, an attitude of the unmanned hybrid moving body, BIT information, and an image captured by the unmanned hybrid moving body .

제1항에 있어서,
상기 이동 모드는,
롤링(rolling), 호핑(hopping), 플라잉(flying), 트로팅(trotting) 중 어느 하나인 제어 시스템.The method according to claim 1,
Wherein the movement mode comprises:
Wherein the control system is one of rolling, hopping, flying, and trotting.

제1항에 있어서,
상기 이동 모드 결정부는,
상기 무인 하이브리드 이동체의 주변 지형, 주변에 위치한 장애물, 현재 날씨 중 적어도 하나의 주변 환경을 이용하여 상기 이동 모드를 결정하는 제어 시스템.The method according to claim 1,
Wherein the movement mode determination unit
Wherein the moving mode is determined using at least one of a surrounding terrain of the unmanned hybrid vehicle, an obstacle located in the vicinity of the unmanned hybrid vehicle, and the current weather.

무인 하이브리드 이동체로서,
상기 무인 하이브리드 이동체를 제어하기 위한 제어 시스템으로부터 전역 관측 또는 정밀 관측 중 어느 하나의 임무를 할당 받아 수신하는 임무 수신부,
상기 수신한 임무에 기초하여 상기 무인 하이브리드 이동체의 주변 환경의 센싱 정보를 전송하는 센싱 정보 송신부, 및
상기 제어 시스템이 상기 센싱 정보를 이용하여 결정한, 이동 모드로 전환하여 상기 임무를 수행하기 위한 임무 수행부
를 포함하는 무인 하이브리드 이동체.As an unmanned hybrid vehicle,
A mission receiver for receiving and receiving any one of a global observation and a precision observation from a control system for controlling the unmanned hybrid moving body,
A sensing information transmitter for transmitting sensed information on the environment of the unmanned hybrid vehicle based on the received mission;
And a control unit for controlling the operation mode of the control unit,
And an unmanned hybrid vehicle.

제6항에 있어서,
상기 무인 하이브리드 이동체의 상태 정보를 상기 무인 하이브리드 이동체를 제어하기 위한 제어 시스템에 전송하는 상태 정보 전송부
를 더 포함하고,
상기 임무 수행부는,
상기 제어 시스템이 상기 센싱 정보 및 상기 상태 정보를 이용하여 결정한, 이동 모드로 전환하여 상기 임무를 수행하는 무인 하이브리드 이동체.The method according to claim 6,
A state information transmitting unit for transmitting the state information of the unmanned hybrid mobile body to a control system for controlling the unmanned hybrid mobile body,
Further comprising:
The mission-
And the control system switches to a movement mode determined using the sensing information and the status information to perform the task.

제7항에 있어서,
상기 상태 정보는,
상기 무인 하이브리드 이동체의 배터리 용량, 상기 무인 하이브리드 이동체의 위치 및 고도, 상기 무인 하이브리드 이동체의 속도, 상기 무인 하이브리드 이동체의 자세, BIT 정보, 상기 무인 하이브리드 이동체가 촬영한 영상 중 적어도 하나를 포함하는 무인 하이브리드 이동체.8. The method of claim 7,
The status information may include:
An unmanned hybrid vehicle including at least one of a battery capacity of the unmanned hybrid moving body, a position and altitude of the unmanned hybrid moving body, a speed of the unmanned hybrid moving body, an attitude of the unmanned hybrid moving body, BIT information, Moving object.

제6항에 있어서,
상기 이동 모드는,
롤링(rolling), 호핑(hopping), 플라잉(flying), 트로팅(trotting) 중 어느 하나인 무인 하이브리드 이동체.The method according to claim 6,
Wherein the movement mode comprises:
An unmanned hybrid vehicle, which is one of rolling, hopping, flying, and trotting.

제6항에 있어서,
상기 임무 수행부는,
상기 무인 하이브리드 이동체의 주변 지형, 주변에 위치한 장애물, 현재 날씨 중 적어도 하나의 주변 환경을 이용하여 상기 이동 모드로 전환하는 무인 하이브리드 이동체.The method according to claim 6,
The mission-
Wherein the unmanned hybrid vehicle is switched to the moving mode by using at least one of the surrounding terrain of the unmanned hybrid vehicle, the obstacles located around the unmanned hybrid vehicle, and the current weather.

무인 하이브리드 이동체를 제어하기 위한 제어 방법에 있어서,
무인 하이브리드 이동체를 제어하기 위한 제어 시스템이, 상기 무인 하이브리드 이동체에 전역 관측 또는 정밀 관측 중 어느 하나의 임무를 할당하는 단계;
상기 제어 시스템이, 상기 임무를 할당 받은 무인 하이브리드 이동체로부터 획득한 센싱 정보에 기초하여 상기 무인 하이브리드 이동체의 주변 환경을 인식하는 단계; 및
상기 제어 시스템이, 상기 인식된 주변 환경에 기초하여 상기 무인 하이브리드 이동체가 할당된 임무를 수행하기 위한 이동 모드를 결정하는 단계;
를 포함하는 제어 방법.A control method for controlling an unmanned hybrid vehicle,
A control system for controlling an unmanned hybrid vehicle, the method comprising: assigning any one of a global observation and a precision observation to the unmanned hybrid vehicle;
Recognizing an environment of the unmanned hybrid vehicle based on sensing information acquired from the unmanned hybrid vehicle to which the control system is assigned; And
Determining, by the control system, a movement mode for performing the task assigned to the unmanned hybrid vehicle according to the recognized environment;
&Lt; / RTI >

제11항에 있어서,
상기 제어 시스템이, 상기 무인 하이브리드 이동체의 상태 정보를 획득하는 단계;
를 더 포함하고,
상기 이동 모드를 결정하는 단계는,
상기 제어 시스템이, 상기 주변 환경 및 상기 상태 정보에 기초하여 상기 이동 모드를 결정하는 제어 방법.12. The method of claim 11,
The control system comprising: acquiring status information of the unmanned hybrid vehicle;
Further comprising:
Wherein the determining the movement mode comprises:
Wherein the control system determines the movement mode based on the surrounding environment and the state information.

제12항에 있어서,
상기 상태 정보는,
상기 무인 하이브리드 이동체의 배터리 용량, 상기 무인 하이브리드 이동체의 위치 및 고도, 상기 무인 하이브리드 이동체의 속도, 상기 무인 하이브리드 이동체의 자세, BIT 정보, 상기 무인 하이브리드 이동체가 촬영한 영상 중 적어도 하나를 포함하는 제어 방법.13. The method of claim 12,
The status information may include:
A control method including at least one of a battery capacity of the unmanned hybrid moving body, a position and an altitude of the unmanned hybrid moving body, a speed of the unmanned hybrid moving body, an attitude of the unmanned hybrid moving body, BIT information, and an image taken by the unmanned hybrid moving body .

제11항에 있어서,
상기 이동 모드는,
롤링(rolling), 호핑(hopping), 플라잉(flying), 트로팅(trotting) 중 어느 하나인 제어 방법.12. The method of claim 11,
Wherein the movement mode comprises:
Wherein the control method is one of rolling, hopping, flying, and trotting.

제11항에 있어서,
상기 이동 모드를 결정하는 단계는,
상기 제어 시스템이, 상기 무인 하이브리드 이동체의 주변 지형, 주변에 위치한 장애물, 현재 날씨 중 적어도 하나의 주변 환경을 이용하여 상기 이동 모드를 결정하는 제어 방법.12. The method of claim 11,
Wherein the determining the movement mode comprises:
Wherein the control system determines the moving mode using at least one of a surrounding terrain of the unmanned hybrid moving object, an obstacle located around the unmanned hybrid moving object, and a current weather.

무인 하이브리드 이동체의 동작 방법에 있어서,
상기 무인 하이브리드 이동체가, 상기 무인 하이브리드 이동체를 제어하기 위한 제어 시스템으로부터 전역 관측 또는 정밀 관측 중 어느 하나의 임무를 할당 받아 수신하는 단계;
상기 무인 하이브리드 이동체가, 상기 수신한 임무에 기초하여 상기 무인 하이브리드 이동체의 주변 환경의 센싱 정보를 전송하는 단계; 및
상기 무인 하이브리드 이동체가, 상기 제어 시스템이 상기 센싱 정보를 이용하여 결정한, 이동 모드로 전환하여 상기 임무를 수행하는 단계;
를 포함하는 동작 방법.A method of operating an unmanned hybrid vehicle,
Wherein the unmanned hybrid vehicle is assigned with a task of either global observation or precision observation from a control system for controlling the unmanned hybrid vehicle;
Transmitting the sensing information of the environment of the unmanned hybrid vehicle to the unmanned hybrid vehicle based on the received mission; And
Performing the mission by switching to a movement mode determined by the control system using the sensing information, by the unmanned hybrid vehicle;
&Lt; / RTI >

제16항에 있어서,
상기 무인 하이브리드 이동체가, 상기 무인 하이브리드 이동체의 상태 정보를 상기 제어 시스템에 전송하는 단계;
를 더 포함하고,
상기 임무를 수행하는 단계는,
상기 제어 시스템이 상기 센싱 정보 및 상기 상태 정보를 이용하여 결정한, 이동 모드로 전환하여 상기 무인 하이브리드 이동체가 상기 임무를 수행하는 동작 방법.17. The method of claim 16,
Transmitting the status information of the unmanned hybrid moving body to the control system by the unmanned hybrid moving vehicle;
Further comprising:
Wherein performing the task comprises:
Wherein the control system switches to a movement mode determined using the sensing information and the status information, and the unmanned hybrid vehicle performs the task.

제17항에 있어서,
상기 상태 정보는,
상기 무인 하이브리드 이동체의 배터리 용량, 상기 무인 하이브리드 이동체의 위치 및 고도, 상기 무인 하이브리드 이동체의 속도, 상기 무인 하이브리드 이동체의 자세, BIT 정보, 상기 무인 하이브리드 이동체가 촬영한 영상 중 적어도 하나를 포함하는 동작 방법.18. The method of claim 17,
The status information may include:
An operation method including at least one of a battery capacity of the unmanned hybrid moving body, a position and altitude of the unmanned hybrid moving body, a speed of the unmanned hybrid moving body, an attitude of the unmanned hybrid moving body, BIT information, and an image captured by the unmanned hybrid moving body .

제16항에 있어서,
상기 이동 모드는,
롤링(rolling), 호핑(hopping), 플라잉(flying), 트로팅(trotting) 중 어느 하나인 동작 방법.17. The method of claim 16,
Wherein the movement mode comprises:
Wherein the method is one of rolling, hopping, flying, and trotting.

제16항에 있어서,
상기 임무를 수행하는 단계는,
상기 무인 하이브리드 이동체가, 상기 무인 하이브리드 이동체의 주변 지형, 주변에 위치한 장애물, 현재 날씨 중 적어도 하나의 주변 환경을 이용하여 상기 이동 모드를 전환하는 동작 방법.17. The method of claim 16,
Wherein performing the task comprises:
Wherein the unmanned hybrid moving body switches the moving mode using at least one of a surrounding terrain of the unmanned hybrid moving body, an obstacle located around the unmanned hybrid moving body, and the current weather.