KR20160076270A - 차량용 멀티 코어 시스템 - Google Patents

차량용 멀티 코어 시스템 Download PDF

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KR20160076270A
KR20160076270A KR1020140186266A KR20140186266A KR20160076270A KR 20160076270 A KR20160076270 A KR 20160076270A KR 1020140186266 A KR1020140186266 A KR 1020140186266A KR 20140186266 A KR20140186266 A KR 20140186266A KR 20160076270 A KR20160076270 A KR 20160076270A
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안송이
사공준
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현대모비스 주식회사
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Abstract

본 발명은, 차량용 멀티 코어 시스템에 관한 것으로, 오토사(AUTOSAR) 플렛폼이 적용된 차량을 제어하기 위한 상위의 로직 연산을 수행하는 제 1 제어부(ECU-L), 및 모터의 구동을 제어하는 제 2 제어부(ECU-A)를 포함하고, 상기 제 1 제어부 및 제 2 제어부는, 각각 제동기능과 조향기능으로 구분되어 상이한 기능을 수행하고, 각각 복수의 코어(Core)를 포함하며, 상기 복수의 코어에는 복수의 어플리케이션(Application)이 기능에 따라 구분되어 분산 배치되는 것을 특징으로 하여, 복수의 제어부를 구비하여 기능에 따라 복수의 코어에 어플리케이션을 분산 배치 함으로써, 오토사(AUTOSAR) 규정을 만족하면서, 데이터 처리에 따른 부하가 크게 감소하고, 그에 따른 응답시간이 단축되어, 시스템의 성능이 향상되고, 효율이 향성되는 효과가 있다.

Description

차량용 멀티 코어 시스템 {Multi Core system for the Vehicles}
본 발명은 차량용 멀티 코어 시스템에 관한 것으로, 오토사(AUTOSAR)를 적용한 차량에 있어서, 코어간 배치를 통해 데이터를 처리하는 데에 따른 응답시간을 최적화하는 차량용 멀티 코어 시스템에 관한 것이다.
최근 차량용 전자장비가 복잡해짐에 따라 하드웨어나 ECU(Electronic Control Unit)에 의존적인 소프트웨어의 복잡성을 해결하기 위해 표준화된 통합 소프트웨어 플랫폼인 오토사(AUTOSAR, Automotive Open System Architecture)가 차량에 적용되고 있다.
이러한 오토사(AUTOSAR)는 호환성을 개선하고 자동차의 생산 비용절감 그리고 하드웨어나 ECU에 의존하지 않고 독립적인 소프트 웨어 개발을 목표로 하고 있다.
오토사(AUTOSAR)는 표준화된 SW구조를 정의하며 모듈화된 SW 구성을 지원하므로 복잡도를 감소시켜 생산성을 향상시키고, 또한 모듈 간 인터페이스만 정해지면 각 모듈별로 개발이 가능하므로 분업이 가능해진다.
오토사(AUTOSAR)가 적용되는 멀티 코어 시스템의 경우, 센서 입력 데이터가 액츄에이터 출력 데이터까지 흘러가는데 있어서, 모든 SWC(Software Component)는 RTE(RunTime Environment)라는 가상의 버스를 통하여 데이터를 주고받아야 하며, 멀티 코어 간의 데이터 교환은 IOC(Inter OS application Communication)을 통해서 이루어지게 된다. 이때 데이터가 전달되는데에 걸리는 응답 시간 R은 각 데이터가 코어에서 연산 되는 시간인 C와 각 데이터가 코어를 통과하는 데에 걸리는 부하 시간 R/T의 합으로 표현될 수 있다.
오토사(AUTOSAR)가 구비되는 차량의 멀티 코어 시스템은, 코어 내에서의 통신, 및 코어 간의 통신에 있어서 추가 부하가 발생하는 문제점이 있다. 또한, BSW간의 데이터 통신에 있어서도 추가적인 부하가 발생한다.
이와 같은 부하 상황에서, 멀티 코어 시스템은, 하나의 마이크로 컨트롤러에서 수행되는 성능의 최적화를 위해, 코어간 통신의 수를 최적화 하도록 SW아키텍처를 설계할 필요가 있다.
오토사(AUTOSAR)가 적용되는 멀티 코어 시스템에 있어서 응답시간을 보다 최적화시켜 멀티 코어 시스템의 효과를 극대화하는 방안이 요구된다.
본 발명의 목적은, 멀티 코어 시스템의 각 기능에 대한 모듈을 구성하는데 있어서 물리적으로 빠른 반응 속도가 필요한 모터 제어 기반 시스템들의 통합하고 코어의 배치를 변경을 통해 응답시간이 단축되는 차량용 멀티 코어 시스템을 제공하는데 있다.
본 발명에 따른 차량용 멀티 코어 시스템은, 오토사(AUTOSAR) 플렛폼이 적용된 차량을 제어하기 위한 상위의 로직 연산을 수행하는 제 1 제어부(ECU-L); 및 모터의 구동을 제어하는 제 2 제어부(ECU-A)를 포함하고, 상기 제 1 제어부 및 제 2 제어부는, 각각 제동기능과 조향기능으로 구분되어 상이한 기능을 수행하고, 각각 복수의 코어(Core)를 포함하며, 상기 복수의 코어에는 복수의 어플리케이션(Application)이 기능에 따라 구분되어 분산 배치되는 것을 특징으로 한다.
상기 제 1 제어부는, 차량의 제동에 대한 기능을 수행하는 제 1 코어; 조향에 대한 상위 제어와 상기 제 2 제어부와의 협조제어를 수행하는 제 2 코어; 및 시트벨트 제어에 따른 상위 연산을 수행하는 제 3 코어를 포함한다.
상기 제 2 제어부는 통신과 조향제어의 모터 상위 제어를 수행하는 제 4 코어; 조향제어에 있어서 모터 하위 제어를 담당하는 제 5 코어; 및 ASB의 모터 제어를 수행하는 제 6 코어를 포함한다.
상기 제 4 코어는 전류 입력과 CAN통신의 데이터 입력을 받아서 상기 제 5 코어로 전송하는 인터페이스를 포함하고, 입력되는 복수의 전류값 중, 모터를 제어하기 위해 필요하여 빠른 주기로 데이터 전송이 이루어져야 하는 BLAC 모터 전류값을 나머지 전류값과 분리하여 별도로 데이터 전송을 수행하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따른 차량용 멀티 코어 시스템은, 복수의 제어부를 구비하여 기능에 따라 복수의 코어에 어플리케이션을 분산 배치 함으로써, 오토사(AUTOSAR) 규정을 만족하면서, 데이터 처리에 따른 부하가 크게 감소하고, 그에 따른 응답시간이 단축되어, 시스템의 성능이 향상되고, 효율이 향성되는 효과가 있다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 오토사(AUTOSAR)의 데이터 흐름 및 소프트웨어 배치조건이 도시된 도이다.
도 2는 자동차의 기능에 따른 시스템 분류가 도시된 도이다.
도 3 본 발명에 따른 차량용 멀티 코어 시스템의 통합어플리케이션의 구성 및 데이터 흐름이 도시된 도이다.
도 4는 본 발명의 차량용 멀티 코어 시스템과 종래 시스템의 응답시간이 도시된 도이다.
도 5는 본 발명의 차량용 멀티 코어 시스템에서 코어간의 통신을 위한 SWC의 구성이 도시된 도이다.
본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하고, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성 요소를 지칭한다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예를 설명하면 다음과 같다.
도 1은 오토사(AUTOSAR)의 데이터 흐름 및 소프트웨어 배치조건이 도시된 도이다.
도 1에 도시된 바와 같이, 차량용 멀티 코어 시스템은, 오토사(AUTIOSASR)의 R4.0.3의 조건에 따라서, 모든 BSW(basic software)는 하나의 코어에서 실행되며, 마스터코어에서 OS가 수행되어야 한다. 또, 코어간의 통신은 반드시 IOC를 통해서 이루어진다.
이때, 본 발명은, 설계 조건을 한정하기 위해 Infineon社의 AURIX TC275T 마이크로컨트롤러를 사용하며, AUTOSAR R4.0.3의 설계 규약을 따르는 KPIT stack을 설계 툴로 사용 함을 명시한다.
이와 같은 부하 상황에서, 멀티 코어 시스템은, 하나의 마이크로 컨트롤러에서 수행되는 성능의 최적화를 위해, 코어간 통신의 수를 최적화 하도록 SW아키텍처를 설계한다.
이때 본 발명의 차량용 멀티 코어 시스템은, 모터제어기반 조향장치(MDPS)와 모터제어기반 제동장치(EMB), 능동형 시트벨트(ASB)를 대상으로 한다.
도 2는 자동차의 기능에 따른 시스템 분류가 도시된 도이다.
도 2에 도시된 바와 같이, 코어에 관계없이 자동차의 멀티 코어 시스템의 시스템 기능을 구분할 수 있다. 각 기능간의 흐름과 관계를 바탕으로, 코어 별 부하를 비교하여 코어간 통신에 대한 최적화를 수행하고자 한다. 이때, 각 기능의 수행에 있어서 데이터의 흐름에 따른 주기와 데이터가 저장되는 메모리의 위치에 대응하여 코어의 수를 최적화 한다. 데이터 흐름을 정의하고, 그 흐름들이 수행되는 주기와, 데이터가 저장되는 메모리의 위치를 명확히 하여, 각 기능들간의 전체 IOC수를 최적화 할 수 있는 Matix를 이용한다.
조향제어(111)에 있어서, 조향제어를 위한 장치는 통합 어플리케이션으로 데이터가 전달되고 개별연산을 통해 데이터가 공유되며 CAN통신을 통해 데이터가 전달된다. 센서의 입력이 있는 경우 이는 CAN통신을 통해 데이터가 공유되고 개별연산되어 통합 어플리케이션을 통해 조향장치가 제어된다.
또한, 제동제어(112)에 있어서, 제동제어는 데이터가 통합어플리케이션을 통해 개별연산되고 플렉스레이(FLEX RAY)통신을 통해 데이터가 공유된다. 센서데이터가 입력되면 플렉스레이통신을 통해 데이터가 공유되고 개별 연산되어 통합어플리케이션을 통해 제동제어가 실행된다.
벨트제어(113)의 경우, 시트벨트 제어는 통합어플리케이션을 통해 개별연산되고 데이터가 공유되며, 센서입력 시 데이터가 공유되고 개별연산되어 통합어플리케이션을 통해 시트벨트 제어가 실행된다.
각 기능별 제어에 있어서 각각 코어0(114), 코어1(115), 코어2(116)에서 수행되며 데이터 버스(BUS)(117)를 통해 플래쉬 메모리(118)에 저장된다.
본 발명의 차량용 멀티 코어 시스템은 SWC별로 수행되는 Runnable들이 수행되는 주기, 실행되는 코어를 명확히하여 IOC를 위와 같이 계산하는 Matrix를 이용하여 코어별 부하가 균등하게 유지되면서 전체 IOC를 최적화 한다.
도 3은 본 발명에 따른 차량용 멀티 코어 시스템의 통합어플리케이션의 구성 및 데이터 흐름이 도시된 도이다.
도 3에 도시된 바와 같이, 차량용 멀티 코어 시스템은, 통합 시스템의 어플리케이션이 두개의 시스템으로 물리적으로 통합되어 구성된다.
본 발명의 차량용 멀티 코어 시스템은 기존의 3개의 시스템을 두개의 시스템으로 통합함에 따라 제 1 제어부(제 1 ECU)(ECU-L)(120)에서는 상위 로직 연산을 담당하고 제 2 제어부(제 2 ECU)(ECU-A)(150)에서는 모터 구동을 전담하도록 구성된다.
제 1 제어부(ECU-L)(120)은 제 1 코어(121), 제 2 코어(122), 제 3코어(123)으로 구성되어 상위 로직 연산을 담당한다.
이때 제1 코어(121)는 제동에 대한 기능을 수행하고, 제 2 코어(122)는 조향에 대한 상위제어와 제 2 제어부(150)간의 협조제어를 수행하며 제 3 코어(123)에서는 시트벨트의 상위연산을 담당한다.
제 1 코어(121)은 CAN통신(131), 조향센서(132), 제 1제동센서(133), 제2 제동센서(134), TCS ESC(135), 토크연산(136)을 담당한다. 제 2 코어(122)는 조향제어(137), 제 1 통합제어(138), 제 2 통합제어(139), 플렉스레이(FR)통신(140)을 담당하고, 제 3 코어(123)는 신호처리(141)와 토크연산(142)를 수행한다.
제 2 제어부(ECI-A)(150)는 제 4 코어(151), 제 5 코어(152), 제 6 코어(153)로 구성되어 모터 구동을 제어한다.
제 2 제어부(150)는 제 4 코어(151)에서 통신과 조향제어의 모터 상위 제어를수행하고, 제 5 코어(152)는 조향제어에 있어서 모터 하위 제어를 담당하며, 제 6 코어(153)는 ASB의 모터 제어를 수행한다.
제 4 코어(151)은 CAN통신(161), 토크변환(162), 위치연산(163), 플레스레이통신(FR)(164), 전류입력(168)을 수행하고, 제 5 코어(152)는 전류제어(165), 제 1모터구동(152)을 담당하며, 제 6 코어(153)는 제 2모터구동(167)을 수행한다.
이와 같이 본 발명의 멀티 코어 시스템은 제동 기능과 조향 기능을 구분하여 협조 제어가 이루어지도록 구성된다.
도 4는 본 발명의 차량용 멀티 코어 시스템과 종래 시스템의 응답시간이 도시된 도이다.
본 발명의 멀티 코어 시스템은 제동 기능과 조향 기능을 구분하여 협조 제어가 이루어지도록 2개의 제어부로 구성된다. 그에 따라 도 4에 도시된 바와 같이 본 발명의 멀티 코어 시스템은 응답시간이 종래의 시스템에 비해 단축된 수 있다.
예를 들어 제 1 제어부(120)에서, 제동 센서(133)가 편주각(Yaw rate)를 계산하여 제동 제어(134)에서 편주각의 에러(Yaw rate error)를 계산하고 이를 제 2통합제어로직(139)에 인가하여 필요한 보조 토크를 계산하고, 이를 플레이렉스(FR)통신(140)을 통하여 제 2 제어부(150)로 전송하여 플레이렉스(FR)통신(164)에서 이를 수신하여 모터구동(152)을 제어할 수 있다.
이와 같은 제어에 있어서, 도 4의 a와 같이, 종래의 단일 시스템에서의 응답시간이 9ms 으로 측정되었으나, 본 발명의 멀티 코어 시스템은 도 4의 b와 같이 응답시간이 8ms로 측정된다.
본 발명에서는 이와 같이 두개의 제어부(120)(150)에서 코어별 기능을 배분하도록 아키텍처를 구성함으로써 종래 시스템에 응답시간에 따른 성능이 향상됨을 알 수 있다.
도 5는 본 발명의 차량용 멀티 코어 시스템에서 코어간의 통신을 위한 SWC의 구성이 도시된 도이다.
본 발명의 차량용 멀티 코어 시스템은, 앞서 설명한 도 4와 같이, 서비스(service)와 인터페이스(interface), 드라이버(Driver), 입출력제어(I/O)에 해당하는 BSW에 해당하는 모듈들은 마스터 코어인 제1 코어(core 0)(121), 제4 코어(151)에 위치한다.
마스터코어는 core 0, core 1, core2 중 선택 가능하나, 본 발명은 core 0 가 담당하고 있고 모든 서비스(service)와 인터페이스(interface), 드라이버(Driver), 입출력제어(I/O)에 해당하는 모듈들은 마스터 코어인 Core 0에 위치하므로 AUTOSAR v4.0.3의 제약 사항을 만족한다.
이때, BSW의 경우 하드웨어에서 들어오는 모든 입력 값들(analog digital converting value, 통신 Data, 센서값)등을 처리하여 어플리케이션 단으로 전달해주는 역할을 하게 된다.
본 발명은 응답시간 최적화를 위해 각 어플리케이션이 각각의 코어에 분산되어 존재한다. 각 어플리케이션은 입력 데이터를 이용해 특정 기능 및 연산을 수행하게 된다.
본 발명은 제 1 및 제2 제어부(120)(150)을 포함하는 멀티 코어를 사용하므로, 마스터 코어가 아닌 코어에서 특정 값을 받아서 사용하는 경우, 입력으로 들어오는 데이터들을 마스터 코어에서 받아 다른 코어에 있는 특정 어플리케이션으로 전달하는 데이터 처리가 필요하다.
본 발명은 어플리케이션이 복수의 코어에 분산되어 위치하고 BSW는 마스터 코어에만 위치할 수 있으므로, 앞서 설명한 도 4에 도시된 바와 같이, 모터 구동을 제어하는 제 2 제어부(ECU-A)(150)의 마스터코어인, 제 4 코어(151)에는 전류입력(168)어플리케이션이 구비된다.
전류입력(168) 어플리케이션에서, 전류입력 데이터와, CAN통신(161)과 플레이렉스(FR)통신(164)의 신호는 전류제어(165) 및 모터구동(166)의 입력 데이터로 사용되게 된다.
전류 입력 데이터와 통신 신호를 오토사(AUTOSAR) 설계 제약 사항 때문에 이들을 전류 입력과 CAN 데이터 입력을 받아서 실제 사용하는 제 5 코어(core 1)(152) 로 넘겨주는 인터페이스가 구성된다.
이때, 제 2 제어부(150)에서 실제 마스터 코어인 제 4 코어(Core0)(151)로 입력되는 전류는, 모터 제어용 BLAC 모터 전류, DC모터 전류, 그 외 센서값과 제어부 상태를 체크하기 위한 전류값이다.
이러한 전류를 전달하는 경우, 코어간의 통신인 IOC가 필요하게 된다. IOC가 수행되는 데 소요되는 시간이 매우 길기 때문에, IOC 를 최소화할 필요성이 있다.
ADC 데이터 중 BLAC 모터 전류의 경우 모터를 제어하기 위해 필요하기 때문에 비교적 빠른 주기로 데이터 전송이 되어야 한다. 반면, DC모터 전류와 센서값, 제어부 상태를 체크하기 위한 전류값들은 BLAC 모터제어에서 요구하는 주기보다 긴 주기로 데이터를 전달받아도 동작에는 지장이 없는 데이터 값들이다.
그에 따라 도 5에 도시된 바와 같이, 많은 데이터를 자주, 주기적으로 전달하는 것은 IOC 시간을 증가시키기므로, BLAC 모터전류는 다른 ADC 데이터들과 분리하여 데이터를 전송하도록 SWC가 구성된다.
본 발명의 제 2 제어부(150)에서 모터 전류를 읽어오는 부분은, 2개 채널의 전류값을 입력받는다. 이러한 전류값은 마스터코어인 제 4 코어(core0)(151)로부터 매 200us마다 주기적으로 제 5 코어(core 1 )(152)의 어플리케이션에 전달된다.
이때, BLAC모터 제어용 전류를 제외한 모든 전류값들을 읽어오는 함수 단위는 READ_ADP runnable 이다. 이 함수는 매회 실행되어 DC 모터 제어용 전류값을 마스터코어인 제4코어(151)로 전달되고 나머지 전류값들은 제4 코어(core0)(151)에서 제 2 제어부(150)의 모니터링에 사용된다.
따라서 본 발명은 두개의 제어부로 구성되는 멀티 코어 시스템으로 구성되어 기능에 따라 어플리케이션이 분산 배치됨에 따라, 오토사(AUTOSAR)의 제약 사항을 만족하면서, 응답시간을 단축시키게 된다. 특히 IOC 기능은 일부분만 사용할 뿐만 아니라 빠른 주기로 데이터를 요구하는 부분과 느린 주기로 데이터를 요구하는 부분을 분리함으로 인해 데이터를 처리하는데 사용되는 부하의 부담을 줄여 줄 수도 있다.
이상에서 기재된 "포함하다", "구성하다" 또는 "가지다" 등의 용어는, 특별히 반대되는 기재가 없는 한, 해당 구성 요소가 내재될 수 있음을 의미하는 것이므로, 다른 구성 요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성 요소를 더 포함할 수 있는 것으로 해석되어야 한다.
이상에서는 바람직한 실시예에 대하여 도시하고 설명하였지만, 본 발명은 상술한 특정의 실시예에 한정되지 아니하며, 청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진자에 의해 다양한 변형실시가 가능한 것은 물론이고, 이러한 변형실시들은 본 발명의 기술적 사상이나 전망으로부터 개별적으로 이해되어져서는 안될 것이다.
120: 제 1 제어부(ECU-L) 150: 제 2 제어부(ECU-A)
121, 151: 마스터코어 122, 123, 15,153: 코어
131 내지 142: 어플리케이션
151 내지 168: 어플리케이션

Claims (12)

  1. 오토사(AUTOSAR) 플렛폼이 적용된 차량을 제어하기 위한 상위의 로직 연산을 수행하는 제 1 제어부(ECU-L); 및
    모터의 구동을 제어하는 제 2 제어부(ECU-A)를 포함하고,
    상기 제 1 제어부 및 제 2 제어부는, 각각 제동기능과 조향기능으로 구분되어 상이한 기능을 수행하고, 각각 복수의 코어(Core)를 포함하며,
    상기 복수의 코어에는 복수의 어플리케이션(Application)이 기능에 따라 구분되어 분산 배치되는 것을 특징으로 하는 차량용 멀티 코어 시스템.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 제 1 제어부는,
    차량의 제동에 대한 기능을 수행하는 제 1 코어;
    조향에 대한 상위 제어와 상기 제 2 제어부와의 협조제어를 수행하는 제 2 코어; 및
    시트벨트 제어에 따른 상위 연산을 수행하는 제 3 코어를 포함하는 차량용 멀티 코어 시스템.
  3. 제 2 항에 있어서,
    상기 제 1 코어는 CAN통신, 조향센서, 제 1제동센서, 제2 제동센서, TCS ESC, 토크연산을 수행하는 어플리케이션으로 구성되고,
    상기 제 2 코어는 조향제어, 제 1 통합제어, 제 2 통합제어, 플렉스레이(FR)통신을 담당하는 어플리케이션으로 구성되며,
    상기 제 3 코어는 신호처리와 토크연산를 수행하는 어플리케이션으로 구성되는 것을 특징으로 하는 차량용 멀티 코어 시스템.
  4. 제 2 항에 있어서,
    상기 제 1 코어는 상기 제 1 제어부의 마스터 코어인 것을 특징으로 하는 차량용 멀티 코어 시스템.
  5. 제 1 항에 있어서,
    상기 제 2 제어부는 통신과 조향제어의 모터 상위 제어를 수행하는 제 4 코어;
    조향제어에 있어서 모터 하위 제어를 담당하는 제 5 코어; 및
    ASB의 모터 제어를 수행하는 제 6 코어를 포함하는 차량용 멀티 코어 시스템.
  6. 제 5 항에 있어서,
    상기 제 4 코어는 CAN통신, 토크변환, 위치연산, 플레스레이통신(FR), 전류입력을 수행하는 어플리케이션을 포함하고,
    상기 제 5 코어는 전류제어, 제 1모터구동을 담당하는 어플리케이션을 포함하며,
    상기 제 6 코어는 제 2모터구동을 수행하는 어플리케이션을 포함하는 차량용 멀티 코어 시스템.
  7. 제 6 항에 있어서,
    상기 제 4 코어는 상기 제 2 제어부의 마스터 코어인 것을 특징으로 하는 차량용 멀티 코어 시스템.
  8. 제 4 항 또는 제 7 항에 있어서,
    상기 마스터 코어는 서비스(service)와 인터페이스(interface), 드라이버(Driver), 입출력제어(I/O)에 해당하는 BSW에 대한 모듈을 포함하는 것을 특징으로 하는 차량용 멀티 코어 시스템.
  9. 제 5 항에 있어서,
    상기 제 4 코어는 전류 입력과 CAN통신의 데이터 입력을 받아서 상기 제 5 코어로 전송하는 인터페이스를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량용 멀티 코어 시스템.
  10. 제 9 항에 있어서,
    상기 제 4 코어는 입력되는 복수의 전류값 중, 모터를 제어하기 위해 필요하여 빠른 주기로 데이터 전송이 이루어져야 하는 BLAC 모터 전류값을 나머지 전류값과 분리하여 별도로 데이터 전송을 수행하는 것을 특징으로 하는 차량용 멀티 코어 시스템.
  11. 제 10 항에 있어서,
    상기 복수의 전류값은, 모터 제어용 상기 BLAC 모터 전류, DC모터 전류, 그 외 센서값과 제어부 상태를 체크하기 위한 전류값인 것을 특징으로 하는 차량용 멀티 코어 시스템.
  12. 제 10 항에 있어서,
    상기 제 4 코어는 2개의 채널로 전류값을 입력받고, 매 200us마다 주기적으로 상기 제 5 코어의 어플리케이션에 전송하는 것을 특징으로 하는 차량용 멀티 코어 시스템.
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