KR20160074055A

KR20160074055A - System and method for controlling generator torque in hybrid vehicle

Info

Publication number: KR20160074055A
Application number: KR1020140182820A
Authority: KR
Inventors: 조진국; 김경주; 구윤성; 김현섭
Original assignee: 현대자동차주식회사
Priority date: 2014-12-18
Filing date: 2014-12-18
Publication date: 2016-06-28
Also published as: KR101684022B1

Abstract

The present invention relates to a system and a method for controlling the torque of a generator of a hybrid vehicle, and more specifically, to a system and a method for controlling the torque of a generator of a hybrid vehicle and preventing an explosion during impact from being transferred to a chassis when an initial explosion occurs during the drive of an engine. The system for controlling the torque of a generator of a hybrid vehicle comprises a hybrid control unit (HCU) controlling the torque of the generator when the engine is driven by the generator. The HCU comprises: a speed controller calculating the primary engine target torque for driving the engine; and a disturbance observing device calculating disturbance offset torque for removing a disturbance element included in the primary engine target torque. A value obtained by adding the primary engine target torque to the disturbance offset torque is converted to determine the generator target torque where the disturbance element is removed.

Description

하이브리드 차량의 제너레이터 토크 제어 시스템 및 방법 {System and method for controlling generator torque in hybrid vehicle}BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001] The present invention relates to a system and method for controlling a generator torque of a hybrid vehicle,

본 발명은 하이브리드 차량의 제너레이터 토크 제어 시스템 및 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 하이브리드 차량의 엔진 기동 중 초기 폭발시 폭발 충격이 차체에 전달되는 것이 방지하기 위한 하이브리드 차량의 제너레이터 토크 제어 시스템 및 방법에 관한 것이다.
BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a system and method for controlling generator torque of a hybrid vehicle, and more particularly, to a system and method for controlling a generator torque of a hybrid vehicle to prevent an explosion shock from being transmitted to a vehicle body during an initial explosion .

하이브리드 차량의 시스템으로는 유성기어 2개를 사용하는 시스템과 TMED(Transmission Mounted Electric Device) 시스템 그리고 FMED(Flywheel Mounted Electric Device) 시스템이 있다. Hybrid vehicle systems include two planetary gear systems, a TMED (Transmission Mounted Electric Device) system and a FMED (Flywheel Mounted Electric Device) system.

TMED 시스템은 변속기와 엔진 사이에 구성되는 엔진 클러치가 엔진 기동 시 해제되어 있어 엔진 폭발 충격이 구동축으로 전달되지 않는다. FMED 시스템의 경우 토크 컨버터가 장착되어 있어 토크 컨버터가 엔진의 폭발 충격을 감쇄시켜 구동축으로 엔진 폭발 충격이 전달되지 않는다. 다시 말해, FMED 시스템 및 TMED 시스템은 엔진 기동 시 엔진의 폭발 충격을 고려하지 않아도 문제가 되지 않았다. In the TMED system, the engine clutch configured between the transmission and the engine is released when the engine is started, so that the engine explosion impact is not transmitted to the drive shaft. In the case of the FMED system, the torque converter is mounted so that the torque converter attenuates the engine's explosion impact, so that the engine explosion impact is not transmitted to the drive shaft. In other words, the FMED system and the TMED system did not cause a problem without considering the explosion impact of the engine at engine start-up.

그리고, 유성기어 2개를 사용하는 시스템의 경우, 엔진과 변속기가 직결되어 있으나, 출력축과 엔진이 각각 다른 유성기어에 연결되어 있어, 엔진 기동 시 폭발 충격을 고려하지 않아도 되었다.In the case of a system using two planetary gears, the engine and the transmission are directly connected, but the output shaft and the engine are connected to different planetary gears.

최근 연구되고 있는 하이브리드 차량의 파워 스플릿 패러렐(Power Split-Parallel) 시스템은 전기차(EV) 모드, 파워 스플릿(Power Split) 모드, 오버 드라이브(Over Drive) 모드(혹은 Parallel 모드)를 구현할 수 있는 시스템이다.Recently, the power split-parallel system of a hybrid vehicle is capable of implementing an electric vehicle (EV) mode, a power split mode, and an overdrive mode (or parallel mode) .

상기 파워 스플릿 모드는 엔진의 출력을 유성기어의 선기어와 링기어로 분산시키고, 선기어에 전달되는 엔진 출력을 제너레이터로 흡수하고 흡수된 에너지를 배터리 또는 모터로 전달하고, 링기어로 전달되는 엔진 출력은 차량 구동에 사용하는 모드이다. 이때 모터 또한 구동을 위한 출력을 발생시켜 링기어에 전달되는 엔진 출력을 보조한다. In the power split mode, the output of the engine is distributed to the sun gear and the ring gear of the planetary gear, the engine output transmitted to the sun gear is absorbed by the generator, the absorbed energy is transmitted to the battery or the motor, This mode is used for driving a vehicle. At this time, the motor also generates an output for driving to assist the engine output transmitted to the ring gear.

상기 파워 스플릿 모드와 패러렐(Parallel) 모드는 엔진과 모터를 구동시켜 주행하는 하이브리드차(HEV) 모드이다. 파워 스플릿 모드와 패러렐 모드의 차이는 선기어의 고정 상태에 따라 구분된다. 파워 스플릿 모드에서는 유성기어의 3 요소가 엔진, 제너레이터, 모터에 의해 제어가 되지만, 패러렐 모드에서는 선기어가 브레이크에 고정되어 제너레이터의 동작이 필요치 않고 엔진과 모터만 차량 구동에 참여하게 된다. 이때 제너레이터가 연결되어 있는 선기어가 0rpm으로 고정되기 때문에 엔진과 모터가 연결된 캐리어(Carrier)와 링기어는 고정된 기어비를 갖게 되어 패러렐 모드라 부른다.The power split mode and the parallel mode are hybrid vehicle (HEV) modes in which an engine and a motor run. The difference between the power split mode and the parallel mode is classified according to the fixed state of the sun gear. In the power split mode, the three elements of the planetary gear are controlled by the engine, the generator, and the motor. In the parallel mode, however, the sun gear is fixed to the brake and the operation of the generator is not necessary. At this time, since the sun gear connected to the generator is fixed at 0 rpm, the carrier and the ring gear, to which the engine and the motor are connected, have a fixed gear ratio and are called a parallel mode.

그런데 이러한 파워 스플릿 패러렐 시스템은 도 4에 보이듯 구동축이 1개의 유성기어(1)를 통해 제너레이터(2), 모터(3), 엔진(4)과 연결되어 있고, 모터가 연결되어 있는 링기어(ring gear)에 외접기어로 바퀴까지 연결되어 있어, 엔진 기동 시 폭발 충격이 구동축을 타고 바퀴까지 전달되는 단점이 있다.4, the drive shaft is connected to the generator 2, the motor 3 and the engine 4 via one planetary gear 1, and a ring gear ring gear is connected to the wheel by an external gear so that the explosion impact is transmitted to the wheels on the drive shaft when the engine is started.

한편, 하이브리드 차량은 제너레이터(HSG, Hybrid Starter Generator)로 엔진 기동(Cranking) 시, 엔진의 회전 속도가 일정 회전 속도 이상이 되면 연료를 분사하고 폭발시켜 엔진을 기동하는 과정을 거친다.On the other hand, when the engine is cranking with a hybrid starter generator (HSG), when the rotational speed of the engine becomes equal to or higher than a predetermined rotational speed, the hybrid vehicle injects and explodes the fuel to start the engine.

일반적으로 하이브리드 차량(HEV)에서는 엔진을 기동하기 위하여 차량 제어기(HCU) 내부의 속도제어기에서 연산한 토크(토크지령)를 모터제어기를 통해 제너레이터(HSG)로 전달한다. Generally, in a hybrid vehicle (HEV), a torque (a torque command) calculated by a speed controller inside a vehicle controller (HCU) is transmitted to a generator (HSG) through a motor controller to start the engine.

도 5에 나타낸 바와 같이, 상기 차량 제어기(HCU) 내부의 속도제어기는 일반적으로 PI 제어기(6)와 피드포워드(Feedforward) 제어기(7)로 구성되며, 엔진 기동시의 실제엔진속도와 엔진 기동시 목표로 하는 엔진목표속도 간에 차이값을 기반으로 토크지령을 연산한다.
5, the speed controller in the HCU is generally constituted by a PI controller 6 and a feedforward controller 7. The speed controller in the vehicle controller HCU includes a PI controller 6 and a feedforward controller 7, The torque command is calculated based on the difference between the target engine speed.

본 발명은 상기와 같은 점을 감안하여 안출한 것으로서, 하이브리드 차량의 파워 스플릿 패러렐(power split parallel) 시스템에서 엔진 기동 중 초기 폭발시 폭발 충격을 저감하여 폭발 충격이 차체에 전달되는 것을 방지할 수 있는 하이브리드 차량의 제너레이터 토크 제어 시스템 및 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.
SUMMARY OF THE INVENTION It is an object of the present invention to provide a power split parallel system of a hybrid vehicle capable of preventing an explosion impact from being transmitted to a vehicle body by reducing an explosion impact upon an initial explosion during engine starting, And an object of the present invention is to provide a system and method for controlling generator torque of a hybrid vehicle.

이에 본 발명에서는, 제너레이터로 엔진 기동시 상기 제너레이터의 토크를 제어하는 차량 제어기(HCU)를 포함하며, 상기 차량 제어기(HCU)는 엔진 기동을 위한 1차 엔진목표토크를 연산하는 속도제어기와; 상기 1차 엔진목표토크에 포함되어 있는 외란 성분을 제거하기 위한 외란상쇄토크를 연산하는 외란 관측기;를 포함하여 구성되며, 상기 1차 엔진목표토크와 외란상쇄토크를 합산한 값을 변환하여 외란 성분이 제거된 제너레이터목표토크를 결정하는 것을 특징으로 하는 하이브리드 차량의 제너레이터 토크 제어 시스템을 제공한다.Accordingly, the present invention includes a vehicle controller (HCU) that controls a torque of the generator when the engine is started with a generator, the vehicle controller (HCU) includes a speed controller for calculating a primary engine target torque for engine starting; And a disturbance observer for calculating a disturbance canceling torque for removing a disturbance component included in the primary engine target torque, wherein a value obtained by adding the primary engine target torque and the disturbance canceling torque is converted to calculate a disturbance component And determines the removed generator target torque based on the output torque of the generator.

본 발명의 실시예에 의하면, 상기 속도제어기는 엔진 기동시의 실제엔진속도와 엔진 기동시 목표로 하는 엔진목표속도 간에 차이를 기반으로 1차 엔진목표토크를 연산한다.According to the embodiment of the present invention, the speed controller calculates the primary engine target torque based on the difference between the actual engine speed at engine startup and the target engine speed at engine startup.

또한 본 발명의 실시예에 의하면, 상기 외란 관측기는 1차 엔진목표토크와 엔진 기동시의 실제엔진토크 간에 차이값을 기반으로 외란상쇄토크를 연산하며, 이때 외란 관측기는 엔진 기동시의 실제엔진속도 값이 입력되면 입력된 실제엔진속도 값으로부터 구한 엔진 가속도와 사전 설정된 엔진이너시아를 승산한 값을 엔진 기동시의 실제엔진토크로서 연산한다.According to an embodiment of the present invention, the disturbance observer calculates a disturbance canceling torque based on a difference value between a first engine target torque and an actual engine torque at the time of starting the engine, wherein the disturbance observer calculates an actual engine speed A value obtained by multiplying the engine acceleration obtained from the input actual engine speed value by the predetermined engine inertia is used as the actual engine torque at the time of engine startup.

바람직하게, 상기 외란 관측기는 1차 엔진목표토크의 오프셋 제거를 위한 제1대역통과필터와 엔진 기동시 실제엔진토크의 오프셋 제거를 위한 제2대역통과필터를 포함하여 구성된다.Preferably, the disturbance observer includes a first band-pass filter for removing an offset of a first engine target torque and a second band-pass filter for removing an offset of an actual engine torque at the time of starting the engine.

또한 본 발명에서는, 제너레이터로 엔진을 기동하는 하이브리드 차량의 제너레이터 토크 제어를 위하여, 엔진 기동시의 실제엔진속도와 엔진 기동시 목표로 하는 엔진목표속도 간에 차이값을 기반으로 1차 엔진목표토크를 연산하는 과정; 상기 1차 엔진목표토크와 엔진 기동시의 실제엔진토크 간에 차이값을 기반으로 상기 1차 엔진목표토크에 포함되어 있는 외란 성분을 제거하기 위한 외란상쇄토크를 연산하는 과정; 상기 1차 엔진목표토크와 외란상쇄토크를 합산한 값을 변환하여 외란 성분이 제거된 제너레이터목표토크를 연산하는 과정;을 포함하는 것을 특징으로 하는 하이브리드 차량의 제너레이터 토크 제어 방법을 제공한다.Further, in the present invention, for the generator torque control of the hybrid vehicle that starts the engine with the generator, the primary engine target torque is computed based on the difference between the actual engine speed at engine startup and the engine target speed at engine startup Process; Calculating a disturbance canceling torque for removing a disturbance component included in the primary engine target torque based on a difference value between the primary engine target torque and the actual engine torque at engine startup; And a step of calculating a target generator torque by removing a disturbance component by converting a value obtained by summing the primary engine target torque and a disturbance canceling torque.

여기서, 상기 실제엔진토크는 엔진 기동시의 실제엔진속도 값으로부터 구한 엔진 가속도와 사전 설정된 엔진이너시아를 승산한 값으로 연산되며, 상기 외란상쇄토크를 연산하는 과정에서는 제1대역통과필터를 통해 오프셋 성분을 제거한 1차 엔진목표토크와 제2대역통과필터를 통해 오프셋 성분을 제거한 실제엔진토크의 차이값을 외란상쇄토크로 결정한다.
Here, the actual engine torque is calculated by multiplying the engine acceleration obtained from the actual engine speed value at the time of engine startup by a predetermined engine inertia, and in the process of calculating the disturbance canceling torque, the offset component And the difference between the actual engine torque obtained by removing the offset component through the second band-pass filter is determined as the disturbance canceling torque.

본 발명에 따른 하이브리드 차량의 제너레이터 토크 제어 시스템 및 방법에 의하면 하이브리드 차량의 엔진 기동시, 특히 파워 스플릿 패러렐(power split parallel) 시스템을 장착한 하이브리드 차량의 엔진 기동시, 초기 폭발로 인한 폭발 충격(shock)을 저감할 수 있고 이에 의해 엔진 기동시의 폭발 충격이 차체에 전달되는 것을 방지 가능하며, 또한 초기 폭발 충격 이외의 외란을 항상 감지하여 강건하게 엔진 속도 제어를 수행할 수 있다.
According to the system and method for controlling the generator torque of the hybrid vehicle according to the present invention, when the engine of the hybrid vehicle is started, particularly when the engine of the hybrid vehicle equipped with the power split parallel system is started, Therefore, it is possible to prevent the explosion impact at the time of starting the engine from being transmitted to the vehicle body, and also to detect the disturbance other than the initial explosion impact at all times, thereby performing robust engine speed control.

도 1은 본 발명에 따른 하이브리드 차량의 제너레이터 토크 제어 시스템을 나타낸 도면
도 2는 본 발명에 따른 하이브리드 차량의 엔진 기동시 충격 방지를 위한 제너레이터 토크 제어의 개요를 나타낸 도면
도 3은 본 발명에 따른 하이브리드 차량의 제너레이터 토크 제어 방법을 나타낸 흐름도
도 4는 종래 하이브리드 차량의 파워 스플릿 패러렐 시스템을 나타낸 구성도
도 5는 종래 하이브리드 차량의 차량 제어기 내에 구성되는 속도제어기를 나타낸 구성도1 is a view showing a generator torque control system of a hybrid vehicle according to the present invention;
2 is a diagram showing an outline of generator torque control for preventing an impact when an engine is started in a hybrid vehicle according to the present invention
3 is a flowchart showing a generator torque control method of a hybrid vehicle according to the present invention.
4 is a configuration diagram showing a power split parallel system of a conventional hybrid vehicle
5 is a configuration diagram showing a speed controller configured in a vehicle controller of a conventional hybrid vehicle

이하, 본 발명을 해당 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 설명하기로 한다. Hereinafter, the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.

본 발명에서는 하이브리드 차량의 파워 스플릿 패러렐 시스템에서 제너레이터(HSG, Hybrid Starter Generator)와 모터 및 엔진의 토크지령을 관장하고 있는 차량 제어기(HCU, Hybrid Control Unit)의 제어를 통해 엔진 기동시 초기 폭발로 인한 폭발 충격(shock)을 감쇄하여 차체에 그 충격이 전달되는 것을 방지하고자 한다.In the present invention, the control of a hybrid control unit (HCU) that controls a torque command of a motor and an engine and a hybrid starter generator (HSG) in a power split parallel system of a hybrid vehicle So that the shock is prevented from being transmitted to the vehicle body by attenuating the shock.

하이브리드 차량에서는 차량 제어기(HCU)가 제너레이터를 통해 엔진을 기동할 때 EV 모드에서 EVT(Electric Variable Transmission) 모드로 전환하게 된다. 이때 차량 제어기(HCU)는 EVT 모드에서의 엔진 운전점(엔진이 출력하게 되는 토크와 회전속도)을 결정하고 이에 따라 제너레이터의 토크를 결정하여 EMS(Engine Management System)와 MCU(Motor Control Unit)에 지령을 전달한다. In the hybrid vehicle, when the vehicle controller (HCU) starts the engine through the generator, it switches from EV mode to EVT (Electric Variable Transmission) mode. At this time, the HCU determines the engine operating point (the torque and the rotation speed to be output by the engine) in the EVT mode and determines the torque of the generator according to the engine operating point (EMS) and the MCU Communicate command.

상기 차량 제어기(HCU)에서 연산하는 제너레이터의 토크(혹은 토크지령)는 엔진이 특정 운전점에서 운전 시 이에 대한 반력 토크와 엔진을 목표회전속도까지 변동시키는 속도제어 토크로 구성된다. The torque (or torque command) of the generator which is calculated by the vehicle controller HCU is composed of a reaction torque for the engine at the time of operation at a specific operating point and a speed control torque for varying the engine to the target rotation speed.

그리고, 하이브리드 차량의 엔진 기동은 제너레이터가 엔진을 목표회전속도까지 끌어올리는 과정에서 발생한다. 이때 상기 제너레이터는 엔진을 목표회전속도로 보내기 위한 토크를 출력하고, 엔진은 제너레이터에 의해 목표속도까지 끌어올려지는 도중에 특정 회전속도에서 연료 분사(Fuel Injection)를 하게 되고, 이후 4행정 사이클(cycle) 절차에 의해 폭발이 일어나며, 상기 엔진은 차량 제어기(HCU)로부터 전달받은 지령 토크를 출력할 수 있게 된다. The engine startup of the hybrid vehicle occurs in the process of the generator raising the engine to the target rotation speed. At this time, the generator outputs a torque for sending the engine at the target rotation speed, and the engine performs fuel injection at a specific rotation speed while being pulled up to the target speed by the generator, The explosion is caused by the procedure, and the engine is able to output the command torque transmitted from the vehicle controller (HCU).

따라서 상기 제너레이터의 토크는 엔진을 목표회전속도(혹은 목표속도)까지 끌어올리기 위한 토크로 결정된다. Therefore, the torque of the generator is determined as a torque for raising the engine to the target rotation speed (or target speed).

이에 본 발명에서는 상기 제너레이터의 토크를 결정하는 차량 제어기(HCU) 내 속도제어기를 설계 시 엔진의 초기 폭발 충격을 감쇄하기 위하여, 엔진 기동시 엔진 초기 폭발 충격을 속도제어기의 외란(Disturbance)으로 보고 이 외란을 감지하는 외란 관측기(Disturbance Observer)를 추가 구성한다.In the present invention, in order to attenuate the initial explosion impact of the engine in designing the speed controller in the HCU that determines the torque of the generator, the engine initial explosion shock at engine startup is referred to as a disturbance of the speed controller Disturbance Observer to detect disturbance is additionally constructed.

여기서, 제어 대상은 엔진이고 제어 주체는 제너레이터이다. 다시 말해 차량 제어기(HCU)는 제너레이터의 토크를 제어하고, 제너레이터의 토크는 엔진을 목표회전속도로 기동시 폭발 충격(shock)이나 진동 없이 제어하도록 결정된다.Here, the controlled object is the engine and the controlling subject is the generator. In other words, the vehicle controller (HCU) controls the torque of the generator, and the torque of the generator is determined so as to control the engine at the target rotation speed without shock or vibration during start-up.

이하, 도 1을 참조로 하여 하이브리드 차량의 엔진 기동시 초기 폭발 충격을 방지하는 제어에 대해 상세하게 설명하기로 한다.Hereinafter, with reference to FIG. 1, the control for preventing the initial explosion shock at the time of engine startup of the hybrid vehicle will be described in detail.

도 1은 본 발명에 따른 하이브리드 차량의 엔진 기동시 폭발 충격을 방지하기 위한 제너레이터 토크 제어 시스템을 나타낸 구성도로서, 여기서는 하이브리드 차량의 엔진 기동을 위한 제너레이터의 토크를 제어하는 차량 제어기(HCU) 내부의 상세구조를 보여준다.FIG. 1 is a block diagram of a generator torque control system for preventing an explosion shock when an engine is started in a hybrid vehicle according to the present invention. Herein, FIG. 1 is a block diagram showing the internal structure of a vehicle controller HCU for controlling the torque of the generator for starting the engine of the hybrid vehicle Show detailed structure.

도 1을 보면, 제너레이터의 토크지령을 연산하는 차량 제어기(HCU)에는 피드포워드 제어기(Feed Forward Controller)(12)와 P 제어기(14) 및 I 제어기(16)로 이루어져 제너레이터목표토크의 결정 및 산출을 위한 1차 엔진목표토크를 연산하는 속도제어기(10)와, 이 속도제어기(10)에서 연산된 1차 엔진목표토크에 포함되어 있는 외란 성분을 제거하기 위한 외란 관측기(20)를 포함하여 구성된다.1, a vehicle controller (HCU) for calculating a torque command of a generator includes a feed forward controller 12, a P controller 14 and an I controller 16 to determine and calculate a generator target torque And a disturbance observer 20 for eliminating disturbance components included in the target engine torque of the primary engine calculated by the speed controller 10. The disturbance observer 20 calculates the target engine torque do.

상기 차량 제어기는 엔진의 기동 제어 및 엔진의 운전점을 효율이 좋은(높은) 영역으로 보내기 위한 속도 제어도 수행하기 때문에, 상기 속도 제어의 초기 응답성을 빠르게 하기 위하여 앞서 언급한 피드포워드 제어기(12)를 포함하는 속도제어기(10)를 사용한다.Since the vehicle controller also carries out the engine start control and the speed control for sending the operating point of the engine to an efficient (high) region, in order to speed up the initial response of the speed control, the feed forward controller 12 The speed controller 10 is used.

알려진 바와 같이, 하이브리드 차량의 제어기(HCU)에서 제너레이터목표토크(토크지령)를 결정하기 위한 엔진목표토크, 즉 차량 제어기(HCU)의 출력인 제너레이터목표토크에 상응하는 엔진목표토크를 연산하는 속도제어기는 일반적으로 피드포워드 제어기와 P 제어기 및 I 제어기로 구성된다.As is known, a speed controller (not shown) for computing an engine target torque corresponding to a generator target torque to determine a generator target torque (torque command) in a controller (HCU) of a hybrid vehicle, that is, Generally consists of a feed-forward controller, a P-controller and an I-controller.

여기서, 피드포워드 제어기(12)는 차량 제어기(HCU) 내에 구성되는 일반적인 속도제어기의 피드포워드 제어기와 동일한 기능을 하도록 구성되어 엔진의 회전속도에 따라 시스템의 초기 응답성을 차별화할 수 있게 되며, 이는 종래 속도제어기의 피드포워드 제어기와 동일하므로 이에 대한 구체적인 설명은 생략하기로 한다.Here, the feedforward controller 12 is configured to perform the same function as the feed forward controller of a general speed controller, which is configured in the HCU, to differentiate the initial responsiveness of the system according to the rotational speed of the engine, Is the same as the feed forward controller of the conventional speed controller, so a detailed description thereof will be omitted.

P 제어기(14)는 차량 제어기(HCU) 내에 구성되는 일반적인 속도제어기의 P 제어기와 동일한 기능을 하도록 구성되며, 이 또한 종래 속도제어기의 P 제어기와 동일하므로 이에 대한 구체적인 설명은 생략하기로 한다.The P controller 14 is configured to perform the same function as the P controller of a general speed controller included in the HCU, and is also the same as the P controller of the conventional speed controller, so that a detailed description thereof will be omitted.

여기서, P 제어기(14)는 시스템의 동작 상황, 예를 들어 엔진 기동(Cranking) 제어인 경우와 엔진 시동 이후에 엔진 속도(회전속도) 제어인 경우를 구분하여 P 게인(Gain) 값을 차별화할 수 있다.Here, the P controller 14 differentiates the P gain value by classifying the operation state of the system, for example, the case of the engine cranking control and the case of the engine speed (rotation speed) control after the engine start .

그리고, I 제어기(16)는 차량 제어기(HCU) 내에 구성되는 일반적인 속도제어기의 I 제어기와 동일한 기능을 하도록 구성된다.The I controller 16 is configured to perform the same function as the I controller of a general speed controller that is configured in the vehicle controller HCU.

차량 제어기(HCU)는 그 출력이 제너레이터목표토크(토크지령)이기 때문에 시스템 내에서 사전 설정된 제너레이터의 정방향 및 역방향의 최대토크를 벗어나는 토크지령이 출력될 경우 I 제어기(16)의 에러가 누적되어 차량 제어기(HCU)의 불안정한 상황을 초래할 수 있다. Since the output of the vehicle controller HCU is the generator target torque (torque command), when the torque command out of the maximum and the reverse maximum torque of the predetermined generator in the system is outputted, the error of the I controller 16 is accumulated, Which may lead to an unstable situation of the controller (HCU).

또한 속도제어기(10)가 정상상태(steady state)인 경우에도 I 제어기(16)의 에러가 발생할 수 있다.Also, an error of the I-controller 16 may occur even when the speed controller 10 is in a steady state.

따라서 I 제어기(16)의 에러 누적에 의한 속도제어기(10)의 불안정한 상황을 방지하고 정상상태에서 발생하는 I 제어기(16)의 에러를 줄이기 위하여, 속도제어기(10)의 출력이 제너레이터의 정방향 및 역방향 토크의 제한을 받도록 안티 와인드업(Anti Wind-up) 제어기(30)가 I 제어기(16)의 선단(입력측)에 연결 구성된다.Thus, in order to prevent the unstable situation of the speed controller 10 due to the error accumulation of the I controller 16 and to reduce the error of the I controller 16 occurring in the steady state, the output of the speed controller 10 is forward and An anti wind-up controller 30 is connected to the front end (input side) of the I-controller 16 to receive a restriction of the reverse torque.

상기 안티 와인드업 제어기(30)는 I 제어기(16)에 입력되는 값(엔진목표속도와 엔진 기동시의 실제엔진속도의 차이값)에 안티 와인드업 게인을 합산시켜 I 제어기의 입력값을 안티 와인드업 게인만큼 증가시킴으로써 속도제어기(10)의 출력이 제너레이터의 정방향 및 역방향 토크의 제한을 받게 한다.The anti-windup controller 30 adds the anti-windup gain to the value input to the I controller 16 (the difference between the engine target speed and the actual engine speed at the time of starting the engine) and outputs the input value of the I controller to the anti- Thereby causing the output of the speed controller 10 to be limited in the forward and reverse torque of the generator.

이때 속도제어기(10)의 출력 및 차량 제어기(HCU)의 출력을 제한하기 위한 제너레이터의 정방향 및 역방향 제한 토크(즉, 제너레이터의 토크제한값)는 하이브리드 차량(HEV) 시스템의 상태에 따라 결정된다. 예를 들어, 차량 내 고전압 배터리의 충/방전 제한 값이 정상범위(시스템 내에서 사전 설정된 정상범위 또는 통상적으로 알려진 정상범위를 말함) 내에 존재하는 경우 제너레이터의 토크제한값은 정상값(속도제어기의 출력을 제한하기 위해 시스템에서 사전 설정된 값)으로 결정되지만, 고전압 배터리의 충/방전 제한 값이 정상범위 이하인 경우 제너레이터의 토크제한값은 정상값보다 작아지게 된다.The forward and reverse limiting torques of the generator to limit the output of the speed controller 10 and the output of the vehicle controller HCU (i.e., the torque limit value of the generator) are determined according to the state of the hybrid vehicle (HEV) system. For example, when the charge / discharge limit value of a high-voltage battery in a vehicle is within a normal range (a predetermined normal range in the system or a normally known normal range), the torque limit value of the generator is a normal value , The torque limit value of the generator becomes smaller than the normal value when the charge / discharge limit value of the high voltage battery is below the normal range.

그리고, 외란 관측기(Disturbance Observer, 혹은 DOB라고 함)(20)는 앞에서 설명했듯이 엔진 기동 시 초기 엔진 폭발에 의해 발생하는 충격(shock)을 감지하기 위한 것으로, 엔진 초기 폭발에 의해 발생하는 실제엔진토크가 속도제어기(10)의 출력 토크(1차 엔진목표토크)와 차이가 발생한 것으로 판단되면 이를 외란(Disturbance)으로 인지하여 감지한다. As described above, the disturbance observer (DOB) 20 is for detecting a shock caused by an initial engine explosion when the engine is started. The actual engine torque generated by the initial explosion of the engine (Primary engine target torque) of the speed controller 10, it is recognized as a disturbance and detected.

엔진 기동시 엔진 초기 폭발에 의해 발생하는 실제엔진토크와 속도제어기(10)의 1차 엔진목표토크 간에 차이로 인지되는 외란을 감지하기 위하여 엔진 모델을 사용하며, 이때 엔진 모델은 엔진을 하나의 강체라고 가정하고 엔진 이너시아(Inertia)를 사용하여 표현된다. 구체적으로 엔진이 기동하면서 발생하는 실제엔진토크는 실제엔진속도(실제엔진회전속도)로부터 구한 엔진 가속도와 상기 엔진이너시아를 승산한(곱한) 값으로 나타내고, 이렇게 구한 실제엔진토크와 속도제어기(10)의 1차 엔진목표토크 간에 차이가 외란이 된다.An engine model is used to detect a disturbance perceived as a difference between an actual engine torque generated by an engine initial explosion at engine startup and a primary engine target torque of the speed controller 10, And expressed using the engine inertia (Inertia). Specifically, the actual engine torque generated when the engine is started is expressed by a value obtained by multiplying (multiplied) by the engine inertia obtained from the actual engine speed (actual engine rotation speed) and the engine inertia, The difference between the target torque of the primary engine of the engine becomes a disturbance.

그러나, 상기 외란 관측기(20)에서는 실제엔진토크와 속도제어기(10)의 토크지령(1차 엔진목표토크)의 차이를 외란이라고 결정하기 이전에, 엔진 모델의 불확실성 등을 최소화하기 위해 Q 필터를 거쳐야 한다.However, before the disturbance observer 20 determines that the difference between the actual engine torque and the torque command of the speed controller 10 (primary engine target torque) is disturbance, the Q filter is used to minimize the uncertainty of the engine model It must go through.

일반적으로 Q 필터는 저역통과필터(Low Pass Filter) 형태의 분모와 분자의 상대차수가 1인 필터를 설계하여 사용한다. Generally, a Q filter is designed by using a filter having a relative degree of 1 of a denominator and a numerator in the form of a low-pass filter.

여기에서는 엔진 모델을 하나의 이너시아(Inertia) 형태로 표현하기 때문에 실제 엔진 기동시 발생하는 엔진 이너시아와 엔진을 하나의 강제라고 가정하고 엔진 모델을 이용하여 실험한 결과를 통해 설정된 엔진 이너시아 간에 차이가 발생할 수 있다. In this case, since the engine model is represented as one inertia type, it is assumed that the engine inertia and the engine which are generated when the actual engine is started are one force, and the difference between the engine inertia set through the result of the experiment using the engine model .

그리고 엔진 모델을 이용하여 실험한 결과를 통해 설정된 엔진 이너시아는 실험을 통해 측정하여 구한 값이기 때문에 실험 오차가 존재한다. 이러한 오차를 최소화하기 위해 Q 필터로서 원하는 주파수 영역만 통과시킬 수 있는 대역통과필터(Band Pass Filter)를 이용한다. In addition, there is an experimental error because the engine inertia set through the result of the experiment using the engine model is the value obtained through the experiment. In order to minimize the error, a bandpass filter capable of passing only a desired frequency domain is used as a Q filter.

예를 들어 실험을 통해 얻은 엔진 이너시아가 실제 엔진 기동시 발생하는 엔진 이너시아와 차이가 발생한 경우 외란 관측기(20)에서 측정된 외란은 특정 오프셋(offset)을 갖는 값으로 관측된다. For example, when the engine inertia obtained through the experiment is different from the engine inertia occurring when the engine is actually started, the disturbance measured by the disturbance observer 20 is observed as a value having a specific offset.

따라서, 상기 외란 관측기(20)는 오프셋이 없는 순수한 외란만 관측하기 위하여 오프셋을 제거하기 위한 Q 필터를 사용한다. Therefore, the disturbance observer 20 uses a Q filter to remove an offset to observe pure disturbance having no offset.

외란에 포함된 오프셋 성분은 푸리에 변환(Fourier Transform)을 통해 보면 차수가 0인 저주파 성분이며, 이 성분을 제거하기 위한 필터는 고역통과필터(High Pass Filter)이다. 그리고, 모든 센서 신호에는 노이즈가 포함되므로 이를 제거하기 위한 필터로 저역통과필터(Low Pass Filter)를 사용한다.The offset component included in the disturbance is a low-frequency component having a degree of 0 through a Fourier transform. The filter for removing the component is a high-pass filter. Since all sensor signals include noise, a low pass filter is used as a filter to remove the noise.

따라서 상기 두 종의 필터를 합친 대역통과필터를 Q 필터로 사용함으로써 사용자가 원하는 주파수 영역대의 신호(즉, 오프셋과 노이즈를 제거한 토크)만 통과시킬 수 있다. Therefore, by using the band-pass filter that combines the two types of filters as a Q filter, the user can pass only the desired frequency band signal (that is, the torque with the removed offset and noise).

이에 대역통과필터를 Q 필터로 사용하여 외란 관측기에서 측정된 외란에 포함된 오차를 제거하고 실제 외란을 추출할 수 있게 한다.By using the band pass filter as a Q filter, it is possible to remove the error included in the disturbance measured by the disturbance observer and extract the actual disturbance.

차량 제어기(HCU)에서는 앞에서 설명한 속도제어기(10)와 외란 관측기(20)의 출력을 모두 합산하여 엔진을 기동/동작시키기 위한 토크(2차 엔진목표토크, 즉 제너레이터 토크연산기의 입력값)를 구하고, 이를 시스템 내에서 사전 설정된 유성기어 관계식과 기어비를 고려하여 제너레이터목표토크(제너레이터 토크지령)로 변환하여 모터 제어기(미도시)에 전달한다.In the vehicle controller HCU, the torque (the input value of the secondary engine target torque, that is, the input value of the generator torque calculator) for starting / operating the engine by summing the outputs of the speed controller 10 and the disturbance observer 20 described above is obtained , Converts it into a generator target torque (generator torque command) in consideration of a predetermined planetary gear relationship and a gear ratio in the system, and transmits the converted torque to a motor controller (not shown).

이와 같이 하이브리드 차량의 제어기(HCU)에서는 엔진 기동시 도 2에 보이듯, 실제엔진속도와 목표엔진속도(엔진목표속도) 간에 차이로 인한 외란이 발생하는 경우 그 출력값(제너레이터목표토크)에서 외란을 제거하기 위하여 속도제어기(10)의 출력(1차 엔진목표토크)에 외란상쇄토크를 합산한 값(2차 엔진목표토크)을 기반으로 제너레이터목표토크를 연산하며 이로써 외란을 제거한 제너레이터목표토크를 출력하게 된다.2, when the disturbance due to the difference between the actual engine speed and the target engine speed (engine target speed) occurs, the controller (HCU) of the hybrid vehicle removes the disturbance from its output value (generator target torque) (Secondary engine target torque) obtained by adding the disturbance canceling torque to the output of the speed controller 10 (the primary engine target torque) so as to output the generator target torque that has removed the disturbance do.

이하, 도 1 및 도 3을 참조하여 차량 제어기(HCU)에서 제너레이터의 토크지령을 연산하는 과정을 상세하게 설명하도록 한다.Hereinafter, a process of calculating the torque command of the generator in the vehicle controller HCU will be described in detail with reference to FIGS. 1 and 3. FIG.

먼저, 차량 제어기(HCU)에서는 차량 모드를 파악하여 하이브리드차(HEV) 모드인지 그리고 파워 스플릿 모드인지 여부를 판단한다.First, the vehicle controller (HCU) grasps the vehicle mode to determine whether it is a hybrid vehicle (HEV) mode or a power split mode.

상기 파워 스플릿 모드는 파워 스플릿 패러렐 시스템을 탑재한 하이브리드 차량의 모드 중 하나로서, 엔진의 출력을 유성기어의 선기어와 링기어로 분산시키고, 선기어에 전달되는 엔진 출력을 제너레이터로 흡수하고 흡수된 에너지를 배터리 또는 모터로 전달하며, 링기어로 전달되는 엔진 출력은 차량 구동에 사용하는 모드이다. 이때 모터 또한 구동을 위한 출력을 발생시켜 링기어에 전달되는 엔진 출력을 보조한다. The power split mode is one of the modes of a hybrid vehicle equipped with a power split parallel system. The power split mode distributes the output of the engine to the sun gear and the ring gear of the planetary gear, absorbs the engine output transmitted to the sun gear to the generator, Battery or motor, and the engine output transmitted to the ring gear is a mode used for driving the vehicle. At this time, the motor also generates an output for driving to assist the engine output transmitted to the ring gear.

차량 제어기(HCU)에서는 차량 모드가 하이브리드차 모드 및 파워 스플릿 모드 상태인 것으로 판단되면 엔진 기동을 위한 조건을 만족하는 것으로 판단하고, 속도제어기(10)에서 엔진 기동시의 실제엔진속도(엔진 기동을 완료하기 전 엔진속도임)와 엔진 기동을 위한 엔진목표속도(엔진 기동시 목표로 하는 엔진속도임) 간에 차이값을 기반으로 1차 엔진목표토크를 연산한다.When it is determined that the vehicle mode is the hybrid vehicle mode and the power split mode state, the vehicle controller HCU determines that the conditions for engine startup are satisfied, and the actual engine speed at engine startup The target engine torque is calculated based on the difference between the target engine speed for engine startup (the engine speed before completion) and the engine target speed for engine startup (the target engine speed at engine startup).

이때 속도제어기(10)에서는 안티 와인드업 제어기(30)에서 출력하는 안티 와인드업 게인을 I 제어기(16)의 입력을 이용하여 I 제어기(16)의 에러 누적을 방지하고 차량 제어기(HCU)의 출력 토크(제너레이터목표토크)를 시스템 내에서 설정된 토크제한값 이내로 제한할 수 있게 한다.At this time, the speed controller 10 uses the input of the anti-windup gain outputted from the anti-windup controller 30 to prevent the error accumulation of the I controller 16 using the input of the I controller 16 and outputs the output torque of the HCU Generator target torque) to within the torque limit value set in the system.

상기 속도제어기(10)에서 출력되는 1차 엔진목표토크는 외란 관측기(20)에서 출력되는 외란상쇄토크와 더불어 제너레이터 토크연산기(40)에서 엔진 기동을 위한 제너레이터목표토크를 연산하는데 이용된다.The primary engine target torque output from the speed controller 10 is used to calculate a generator target torque for engine starting in the generator torque computing unit 40 in addition to the disturbance canceling torque output from the disturbance observer 20.

외란 관측기(20)에서는 상기 속도제어기(10)에서 출력되는 1차 엔진목표토크와 엔진 기동시의 실제엔진토크 간에 차이값을 기반으로 외란상쇄토크를 연산한다.The disturbance observer 20 calculates disturbance canceling torque based on the difference between the target engine torque outputted from the speed controller 10 and the actual engine torque at the time of starting the engine.

상기 외란 관측기(20)는 엔진 기동시의 실제엔진속도 값이 입력되면(혹은 인지되면) 입력된 실제엔진속도 값으로부터 구한 엔진 가속도와 사전 설정된 엔진 이너시아를 승산한 값을 엔진 기동시의 실제엔진토크로서 연산한다.When the actual engine speed value at the time of engine startup is input (or recognized), the disturbance observer 20 multiplies the engine acceleration obtained from the input actual engine speed value by the predetermined engine inertia value to the actual engine torque at engine startup .

이때 외란 관측기(20)에서, 엔진 가속도는 실제엔진속도 값을 입력으로 하는 미분기를 통해 연산하고, 엔진 이너시아는 실험을 통해 사전 설정된 값을 사용한다.At this time, in the disturbance observer 20, the engine acceleration is calculated through a differentiator using an actual engine speed value as an input, and the engine inertia uses a predetermined value through experiment.

그리고, 상기 외란 관측기(20)는 입력신호의 일정 주파수 영역만 통과시켜 출력하는 대역통과필터(22,24)를 이용하여 1차 엔진목표토크와 실제엔진토크의 오프셋과 노이즈 성분을 제거한다. The disturbance observer 20 eliminates the offset between the primary engine target torque and the actual engine torque and the noise component by using the band pass filters 22 and 24 that pass only the constant frequency region of the input signal and output it.

즉, 외란 관측기(20)는 1차 엔진목표토크의 오프셋과 노이즈 성분을 제거하기 위한 제1대역통과필터(22)와 엔진 기동시의 실제엔진토크의 오프셋과 노이즈 성분을 제거하기 위한 제2대역통과필터(24)를 이용하여 외란상쇄토크에 포함될 수 있는 오프셋 및 노이즈 성분을 제거한다.That is, the disturbance observer 20 includes a first band-pass filter 22 for eliminating the offset of the primary engine target torque and a noise component, a second band for eliminating the offset of the actual engine torque at the time of starting the engine, Pass filter 24 to remove offset and noise components that may be included in the disturbance canceling torque.

외란 관측기(20)는 제1대역통과필터(22)에서 오프셋과 노이즈 성분이 제거된 1차 엔진목표토크와 제2대역통과필터(24)에서 오프셋과 노이즈 성분이 제거된 실제엔진토크 간에 차이값(실제엔진토크-1차 엔진목표토크)을 연산하여 외란상쇄토크를 결정한다.The disturbance observer 20 detects a difference between the first engine target torque at which the offset and the noise components are removed from the first band pass filter 22 and the actual engine torque at which the offset and the noise components are removed from the second band pass filter 24 (Actual engine torque-first engine target torque) to determine the disturbance canceling torque.

이렇게 외란 관측기(20)에서 결정된 외란상쇄토크와 상기 속도제어기(10)에서 결정된 1차 엔진목표토크를 합산한 값은 제너레이터토크연산기(40)에 입력되며, 제너레이터토크연산기(40)에서 사전 설정된 유성기어 관계식과 기어비를 고려하여 제너레이터목표토크로 변환 출력된다.A value obtained by adding the disturbance canceling torque determined by the disturbance observer 20 and the primary engine target torque determined by the speed controller 10 is input to the generator torque computing unit 40 and the generator torque computation unit 40 And converted into a generator target torque in consideration of the gear relation and the gear ratio.

상기 제너레이터목표토크는 차량 제어기(HCU)의 출력값으로서 세투레이터(42)를 통과하여 모터 제어기로 전달되며, 상기 모터 제어기는 제너레이터목표토크를 기반으로 제너레이터의 토크를 제어하여 엔진을 목표회전속도로 기동시킨다.The generator target torque is transmitted as an output value of the vehicle controller HCU to the motor controller through the supelerator 42. The motor controller controls the torque of the generator based on the generator target torque to start the engine at the target rotation speed .

이때, 상기 제너레이터토크연산기(40)의 출력값은 세투레이터(42)에서 사전 설정된 시스템의 토크제한값과 비교된다.At this time, the output value of the generator torque computing unit 40 is compared with the torque limit value of the predetermined system in the transmitter 42.

제너레이터토크연산기(40)에서 출력된 제너레이터목표토크가 세투레이터(42)에 설정된 시스템의 토크제한값을 초과하는 경우 차량 제어기(HCU)에서는 연산한 제너레이터목표토크를 미출력하고, 상기 세투레이터(42)는 제너레이터목표토크에서 토크제한값을 차감한 차이값(세투레이터 출력값)을 안티 와인드업 제어기(30)로 보낸다.When the generator target torque output from the generator torque computing unit 40 exceeds the torque limit value of the system set in the synthesizer 42, the vehicle controller HCU lowers the calculated generator target torque, And sends a difference value (a synthesizer output value) obtained by subtracting the torque limit value from the generator target torque to the anti-windup controller 30.

그럼 안티 와인드업 제어기(30)에서는 제너레이터목표토크가 시스템의 토크제한값을 초과하는 것을 방지하여 I 제어기(16)의 에러 누적을 방지하기 위하여, 상기 세투레이터 출력값을 입력으로 하여 I 제어기(16) 측으로 보내는 안티 와인드업 게인을 연산 결정한다.In order to prevent the generator target torque from exceeding the torque limit value of the system in the anti-windup controller 30 and prevent the error accumulation of the I controller 16, the anti-windup controller 30 sends the output of the stabilizer to the I controller 16 side Determine the anti-windup gain.

이상으로 본 발명의 실시예에 대해 상세히 설명하였는바, 본 발명의 권리범위는 상술한 실시예에 한정되지 않으며, 다음의 특허청구범위에서 정의하고 있는 본 발명의 기본 개념을 이용한 당업자의 여러 변형 및 개량 또한 본 발명의 권리범위에 포함된다.
While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is to be understood that the scope of the present invention is not limited to the disclosed exemplary embodiments. Modifications are also included in the scope of the present invention.

10 : 속도제어기
20 : 외란 관측기
30 : 안티 와인드업 제어기
40 : 제너레이터 토크연산기10: Speed controller
20: disturbance observer
30: Anti-windup controller
40: Generator torque calculator

Claims

제너레이터로 엔진 기동시 상기 제너레이터의 토크를 제어하는 차량 제어기(HCU)를 포함하며, 상기 차량 제어기는
엔진 기동을 위한 1차 엔진목표토크를 연산하는 속도제어기와;
상기 1차 엔진목표토크에 포함되어 있는 외란 성분을 제거하기 위한 외란상쇄토크를 연산하는 외란 관측기;를 포함하여 구성되며,
상기 1차 엔진목표토크와 외란상쇄토크를 합산한 값을 변환하여 외란 성분이 제거된 제너레이터목표토크를 결정하는 것을 특징으로 하는 하이브리드 차량의 제너레이터 토크 제어 시스템.
And a vehicle controller (HCU) for controlling the torque of the generator when the engine is started with the generator,
A speed controller for calculating a primary engine target torque for starting the engine;
And a disturbance observer for calculating a disturbance canceling torque for removing the disturbance component included in the primary engine target torque,
And a value obtained by adding the primary engine target torque and the disturbance canceling torque is converted to determine the generator target torque from which the disturbance component has been removed.

청구항 1에 있어서,
상기 속도제어기는 엔진 기동시의 실제엔진속도와 엔진 기동시 목표로 하는 엔진목표속도 간에 차이를 기반으로 1차 엔진목표토크를 연산하는 것을 특징으로 하는 하이브리드 차량의 제너레이터 토크 제어 시스템.
The method according to claim 1,
Wherein the speed controller calculates a primary engine target torque based on a difference between an actual engine speed at engine startup and an engine target speed at engine startup.

청구항 1에 있어서,
상기 외란 관측기는 1차 엔진목표토크와 엔진 기동시의 실제엔진토크 간에 차이를 기반으로 외란상쇄토크를 연산하는 것을 특징으로 하는 하이브리드 차량의 제너레이터 토크 제어 시스템.
The method according to claim 1,
Wherein the disturbance observer calculates a disturbance canceling torque based on a difference between a first engine target torque and an actual engine torque at the time of starting the engine.

청구항 3에 있어서,
상기 외란 관측기는 엔진 기동시의 실제엔진속도 값이 입력되면 입력된 실제엔진속도 값으로부터 구한 엔진 가속도와 사전 설정된 엔진이너시아를 승산한 값을 엔진 기동시의 실제엔진토크로서 연산하는 것을 특징으로 하는 하이브리드 차량의 제너레이터 토크 제어 시스템.
The method of claim 3,
Wherein the disturbance observer calculates a value obtained by multiplying an engine acceleration obtained from an input actual engine speed value by a preset engine inertia as an actual engine torque at the time of engine startup when an actual engine speed value at the time of engine startup is input, A vehicle generator torque control system.

청구항 3에 있어서,
상기 외란 관측기는 1차 엔진목표토크의 오프셋 제거를 위한 제1대역통과필터와 엔진 기동시 실제엔진토크의 오프셋 제거를 위한 제2대역통과필터를 포함하는 것을 특징으로 하는 하이브리드 차량의 제너레이터 토크 제어 시스템.
The method of claim 3,
Wherein the disturbance observer includes a first band-pass filter for removing an offset of a first engine target torque and a second band-pass filter for removing an offset of an actual engine torque at the time of starting the engine. .

제너레이터로 엔진을 기동하는 하이브리드 차량의 제너레이터 토크 제어를 위하여,
엔진 기동시의 실제엔진속도와 엔진 기동시 목표로 하는 엔진목표속도 간에 차이값을 기반으로 1차 엔진목표토크를 연산하는 과정;
상기 1차 엔진목표토크와 엔진 기동시의 실제엔진토크 간에 차이값을 기반으로 상기 1차 엔진목표토크에 포함되어 있는 외란 성분을 제거하기 위한 외란상쇄토크를 연산하는 과정;
상기 1차 엔진목표토크와 외란상쇄토크를 합산한 값을 변환하여 외란 성분이 제거된 제너레이터목표토크를 연산하는 과정;
을 포함하는 것을 특징으로 하는 하이브리드 차량의 제너레이터 토크 제어 방법.
In order to control the generator torque of the hybrid vehicle that starts the engine with the generator,
Calculating a first engine target torque based on a difference between an actual engine speed at engine startup and an engine target speed at engine startup;
Calculating a disturbance canceling torque for removing a disturbance component included in the primary engine target torque based on a difference value between the primary engine target torque and the actual engine torque at engine startup;
Calculating a sum of the primary engine target torque and the disturbance canceling torque to calculate a generator target torque from which the disturbance component is removed;
And controlling the generator torque of the hybrid vehicle.

청구항 6에 있어서,
상기 실제엔진토크는 엔진 기동시의 실제엔진속도 값으로부터 구한 엔진 가속도와 사전 설정된 엔진이너시아를 승산한 값인 것을 특징으로 하는 하이브리드 차량의 제너레이터 토크 제어 방법.
The method of claim 6,
Wherein the actual engine torque is a value obtained by multiplying an engine acceleration obtained from an actual engine speed value at the time of engine startup by a predetermined engine inertia.

청구항 6에 있어서,
상기 외란상쇄토크를 연산하는 과정에서는,
제1대역통과필터를 통해 오프셋 성분을 제거한 1차 엔진목표토크와 제2대역통과필터를 통해 오프셋 성분을 제거한 실제엔진토크의 차이값을 외란상쇄토크로 결정하는 것을 특징으로 하는 하이브리드 차량의 제너레이터 토크 제어 방법.
The method of claim 6,
In the process of calculating the disturbance canceling torque,
And a difference between an actual engine torque obtained by subtracting an offset component from a first engine target torque obtained by removing an offset component through a first band-pass filter and an actual engine torque obtained by removing an offset component through a second band-pass filter is determined as a disturbance canceling torque Control method.