KR20160066259A - 비접촉 검지를 통한 운전자 동작 인지형 고하중 작업 지원 주행로봇 - Google Patents

비접촉 검지를 통한 운전자 동작 인지형 고하중 작업 지원 주행로봇 Download PDF

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KR20160066259A
KR20160066259A KR1020140170391A KR20140170391A KR20160066259A KR 20160066259 A KR20160066259 A KR 20160066259A KR 1020140170391 A KR1020140170391 A KR 1020140170391A KR 20140170391 A KR20140170391 A KR 20140170391A KR 20160066259 A KR20160066259 A KR 20160066259A
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Abstract

본 발명에 따르면, 전방향 주행이 가능한 이송부과 하중물을 집거나 들어올릴 수 있는 작업부를 구비한 로봇과 운전자의 동작을 감지할 수 있는 착용 가능한 작업복과 학습 플랫폼으로, 운전자의 동작을 작업 지원 주행로봇이 모사할 수 있도록, 그 기구와 제어 방법을 제공한다. 또한 작업경로가 일정하지 않은 공정이 있는 공장, 작업 공간이 정형화되지 않은 공장 또는 필수 공정만 운전자가 관여하는 반무인화 공정의 공장과 같은 곳의 고하중물 이송, 정밀한 작업, 자유로운 경로 작업 등을 수행할 수 있다.
본 발명에서는 구동부는 전방향으로 로봇을 이송 및 방향 전환할 수 있는 구동부를 내장한 전방향 차륜 시스템을 구비하고 있어, 주행 중 또는 제자리에서 360회 회전이 가능한 로봇 이송구동부와 교환이 가능한 작업부를 구비한 작업 지원 주행 로봇으로 구성된다.
따라서 이러한 로봇을 다양한 방법으로 적용함으로써 기존의 고정점이 있는 로봇 공정으로 해결하지 못한 공정을 진행할 수 있으며, 소규모의 고하중물을 다루는 공정에서도 이용할 수 있어, 종래의 운전자의 투입시간 대비 생산성을 높일 수 있다. 또한 작업 지원 주행로봇의 군집작업 및 운전자의 순차적 작업을 수행할 수 있어, 반무인화 공정을 구성할 수 있다.

Description

비접촉 검지를 통한 운전자 동작 인지형 고하중 작업 지원 주행로봇{HIGH-PAYLOAD SUPPORTING DRIVING ROBOT ADOPTING CONTACTLESS DRIVER MOTION DETECTING SYSTEM}
본 발명은 복수의 독립 구동형 전방향 회전 및 주행이 가능한 차륜을 구비하고, 전방향 회전 및 주행이 가능한 이송부와 하중물을 들거나 집을 수 있는 작업부를 구비한 작업 지원 주행로봇 시스템에 관한 것으로, 운전자의 작업 경로를 따라다니면서 운전자의 지시 또는 동작 모사에 따라 고하중물 이송 및 조립 등 공정을 수행하는 작업 지원 주행로봇과 운전자의 동작 인식 및 패턴을 학습할 수 있는 작업복 및 검지 플랫폼에 관한 것이다.
일반적으로 자동차, 전자제품 등 완제품 또는 반제품을 양산하는 양산시설의 경우, 작업용 로봇은 천정 또는 바닥에 고정되어 있고, 부품이송장치의 이송 순서에 따라 순차적으로 작업을 수행한다. 따라서 공정의 순서 또는 생산 제품의 변경이 발생하면, 공장 관리자가 로봇의 위치를 옮기거나, 새로운 경로에 따른 작업순서에 대로 프로그램을 변경해야 한다. 이와 같은 공정상의 로봇 배치의 이동 및 변경과 작업 순서변경의 어려움에 따른 공정 수정에 천문학적 비용이 들기도 한다.
또한 일반적으로 획일화된 공정이 아닌, 소규모 작업장 또는 주행로봇을 설치할 수 없는 조선소, 자연지형 등과 같은 특수한 공정에서는 운전자가 직접 수동으로 지게차를 이용하여 고하중물을 이송하여 작업을 수행한다. 즉, 획일화된 공정으로 구성된 양산 시설에서는 투입시간 대비 생산량을 확보할 수 있으나, 소규모 작업장 또는 정형화되지 않은 양산시설에서는 운전자의 투입시간 대비 높은 생산량을 기대할 수 없다.
따라서 종래의 발명에서는 운전자가 착용로봇을 입고 지정된 경로 또는 작업순서에 따른 작업을 수행하면, 착용로봇은 동작을 모사한 후, 반복 작업을 수행함으로써 운전자의 피로도를 낮추고, 정형화되지 않은 공정에서는 운전자의 동작을 모사하여 생산적인 일을 수행할 수 있도록 도움을 주는 것을 특징으로 하는 착용형 로봇의 동작제어 방법이 제안되어 있다.(특허문헌 1) 또한 로봇을 원격으로 조종할 수 있는 소형의 햅틱 장치를 구비하고 이를 제어하는 방법이 제안되어 있다.(특허문헌 2) 이외에 착용이 가능한 근골격 로봇에 기반한 운전자의 근력을 높여주는 용접 로봇 및 작업 지원 로봇이 있으나, 작업속도, 작업의 반복성, 정밀성 등을 고려하면, 운전자의 직접적인 수행 수준의 대비 높은 신뢰성을 확보할 수 있는 수준은 아니다.
KR10-2011-0092998 10 KR10-2006-0036206 10
본 발명에서는 상기와 같은 문제점을 해결하기 위한 것으로서, 전방향 주행 및 방향 전환이 가능한 이송부과 고하중물을 집거나 들어올릴 수 있는 작업부를 구비한 로봇과 운전자의 동작을 인지할 수 있는 작업복과 검지 및 학습 플랫폼을 이용하여, 운전자의 동작을 작업 지원 주행로봇이 학습 후, 고하중물을 이송 및 조립할 수 있는, 그 기구와 제어 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.
운전자와 운전자의 동작을 인식할 수 있도록 단수 또는 복수의 센서를 구비한 작업복 및 이를 인지할 수 있는 주행로봇의 단수 또는 복수의 센서로 구성된 운전자 상태 및 동작 검지 플랫폼;
상기 운전자의 동작을 인지 및 모사할 수 있는 작업 지원 주행로봇시스템과 작업부의 교환이 가능한 리프트, 그리퍼 등을 구비한 고하중물 작업 지원 로봇의 작업부;
상기 작업 지원 주행로봇에 독립 구동과 방향전환이 가능한 구동계를 구비한 작업 지원 주행의 주행시스템;
상기 운전자와 작업 지원 로봇 플랫폼간 연동을 통한 고하중물 작업 및 이송 수행 또는 원격지원을 통한 작업 운전 로봇 플랫폼과 그 제어 방법
운전자 상태 및 동작 인식을 위한 체온센서, 습도센서, 심박센서 등 운전자 상태 인식센서 및 관성센서 등 운전자 동작 인지 센서를 구비한 작업복과 운전자의 동작 인식 및 패턴 분석을 통한 학습이 가능한 주행로봇 플랫폼이다.
운전자 동작 인식 작업복과 작업 지원 주행로봇의 연동을 위한 센서 정보 상호 교환 시스템 및 운전자의 상태 정보, 작업 정보 등을 관제할 수 있는 중앙 관제시스템과 연동이 가능한 것을 특징으로 하는 시스템이다.
상기 운전자의 상태 정보 및 작업 정보 등을 과제할 수 있는 중앙 관제 시스템을 통해, 작업자의 피로도, 건강상태를 모니터링하고 응급상황 발생 시, 중앙 관제시스템에 상태를 정보를 전달할 수 있는 것을 특징으로 하는 시스템이다.
상기 운전자의 동작 및 패턴을 학습한 후, 고하중물에 대한 이송 및 조립을 수행할 수 있는 지원 로봇의 교환 가능한 작업부와 연동하는 것을 특징으로 하는 시스템이다.
상기 작업 지원 주행로봇에 구동계 내장형이면서 전방향으로 주행 및 방향 전환이 가능한 차륜으로 구성된 구동계를 구비한 것을 특징으로 하는 작업 지원 로봇의 주행 시스템이다. ,
상기 단수 또는 복수의 고하중 작업 지원 주행로봇을 이용한 경로가 일정하지 않거나, 정형화되지 않은 특수한 공정에서의 운전자의 원격 또는 운전자의 동작 모사를 통한 작업 공정을 수행하는 것을 특징으로 하는 시스템이다.
상기 복수의 고하중 작업 지원 주행로봇의 군집주행, 군집작업 등을 수행할 수 있으며, 단수 또는 복수의 작업 지원 주행로봇의 작업과 이를 보조하는 로봇 및 고하중물을 이송할 수 있는 것을 특징으로 하는 시스템이다. 상기 단수 또는 복수의 작업 지원 주행로봇과 운전자 간 인간-기계 협력 작업의 수행과 이를 관제 및 보조할 수 있는 중앙관제시스템을 구비하는 것을 특징으로 하는 시스템이다.
(a) 상기 카메라, 적외선 카메라 또는 각종 근거리 및 장거리 운전자 인지가 가능한 작업복을 착용하는 플랫폼을 기반으로 하는 작업 지원 주행로봇의 운전자 동작 인지 단계;
(b) 상기 운전자가 제시한 동작을 학습 및 분석하여 작업 지원 주행로봇의 작업 수행 단계;
(c) 상기 복수의 작업 지원 주행로봇을 단수 또는 복수의 운전자가 작업하는 단계로, 군집 작업 또는 운전자 대 작업 지원 주행로봇의 일대 다수로 수행하는 단계 및 그 구성 방법이다.
본 발명에 따르면, 전방향 주행이 가능한 이송부과 고하중물을 집거나 들어올릴 수 있는 작업부를 구비한 로봇과 운전자의 동작을 감지할 수 있는 착용 가능한 작업복과 검지 및 학습 플랫폼으로, 운전자의 동작을 작업 지원 주행로봇이 모사할 수 있도록, 그 기구와 제어 방법을 제공할 수 있다.
따라서 작업 경로가 일정하지 않은 공정이 있는 공장, 작업 공간이 정형화되지 않은 특수한 공장 또는 필수 공정만 운전자가 관여하는 반무인화 공정의 공장과 같은 곳의 고하중물 이송, 정밀한 작업, 자유로운 경로 작업 등을 수행할 수 있어, 공정 순서변화, 생산제품변화에 따른 공정 시설 변경에 따른 비용을 절약할 수 있다. 즉, 이러한 로봇을 다양한 방법으로 적용함으로써 기존의 고정점이 있는 로봇 공정으로 해결하지 못한 공정을 진행할 수 있으며, 소규모의 고하중물을 다루는 공정에서도 이용할 수 있어, 종래의 작업자의 투입시간 대비 생산성을 높일 수 있다.
그리고 종래의 창고 및 물류창고에서 지게차 기반으로 고하중물 이송을 수행할 시, 사용되던 팔레트를 사용하지 않을 수 있어, 물리비용 절감을 이룰 수 있다.
도 1은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 비접촉 검지를 통한 운전자 동작인지형 고하중 주행로봇기구와 운전자 동작 인지 플랫폼의 적용을 도시한 시스템 개념도이다.
도 2는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 비접촉 검지를 통한 운전자 동작인지 방법을 도시한 블록도이다.
도 3는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 주행로봇의 비접촉 검지와 운전자 동작 인지방법을 도시한 시스템 개념도이다.
도 4는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 전방향 구동 장치를 구비한 주행로봇기구의 이송시스템을 도시한 시스템 개념도이다.
도 5는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 비접촉 검지를 통한 운전자 동작 인지형 고하중 작업 지원 주행로봇의 작업 방법에 관한 개념도이다.
도 6는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 복수의 비접촉 검지를 통한 운전자 동작 인지형 고하중 작업 지원 주행로봇의 운용방법에 관한 개념도이다.
이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면들을 참조하여 상세히 설명한다. 우선 각 도면의 구성 요소들에 참조 부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성 요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다. 또한, 이하에서 본 발명의 바람직한 실시예를 설명할 것이나, 본 발명의 기술적 사상은 이에 한정하거나 제한되지 않고 당업자에 의해 변형되어 다양하게 실시될 수 있음은 물론이다.
도 1은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 비접촉 검지를 통한 운전자 동작인지형 고하중 주행로봇기구와 운전자 동작 인지 플랫폼의 적용을 도시한 시스템 개념도이다.
본 발명에서는 운전자의 상태 및 움직임을 검출할 수 있는 작업복과 이를 착용한 운전자(110)와 운전자의 동작을 검출할 수 있는 단수 또는 복수의 센서(140)를 통해 운전자의 상태 및 동작 정보를 획득할 수 있는 작업 지원 주행로봇(120)으로 구성된다. 즉, 도 1에서 운전자(110)는 단수 또는 복수의 동작 인지 센서(140)를 구비한 작업 지원 주행로봇(120)과의 연동하여 작업을 수행할 수 있다.
따라서 고하중물 이송 및 조립을 수행하고자 하는 운전자(110)가 목표 대상 앞에서 이송 및 조립 동작을 수행하면, 이에 대한 동작 정보를 작업 지원 주행로봇(120)이 획득한 후, 해당 목표 동작에 부합하는 동작을 로봇 작업부(130)를 이용하여 수행한다. 본 발명에서 로봇 작업부(130)는 상하로 이송할 수 있는 구조물 지지점(130a)에 결속되어 있으며, 운전자(110)에 필요에 따라 로봇 작업부(130)을 변경할 수 있다.
본 발명에서는 해당 주행로봇(120)의 이송을 위해, 각각의 구동계에 동력을 전달할 수 있는 동력전달장치(150)를 구비하고, 좌우/전후 전방향으로 로봇을 이송 및 회전할 수 있는 구동계 내장형 차륜(160)으로 구성된다.
도 2는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 비접촉 검지를 통한 운전자 동작인지 방법을 도시한 블록도이다.
본 발명에서는 운전자가 목표 공정에 접근(210)을 하면, 운전자를 따라 작업지원 주행로봇은 작업위치로 이동한다. 운전자와 작업 지원 주행로봇은 공정 위치에서 운전자를 인식(220)하고, 작업 학습을 위한 준비 단계에 들어간다. 운전자는 목표 작업 동작을 시연 또는 조종(230)하면, 작업 지원 주행로봇에 구비된 단수 또는 복수의 센서(140)가 운전자의 동작인지 센서를 구비한 작업복과의 연동을 통해 동작 인식 및 패턴 학습(250)을 진행한다. 작업 지원 주행로봇의 패턴 인식(260)이 완료되면 작업 지원 주행로봇은 학습에 의한 지능형 자율제어(270)를 수행한다. 이때, 주행로봇은 운전자의 동작 인지에 대한 학습을 위해 지속적인 되먹임과정으로 모니터링 및 패턴 인지를 수행하여, 보다 안정적이면서 효율적인 작업을 수행한다.
도 3는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 주행로봇의 비접촉 검지와 운전자 동작 인지방법을 도시한 시스템 개념도이다.
본 발명에서는 운전자의 동작 인식을 할 수 있는 작업복(330)을 착용하고 작업을 한다. 본 작업복은 단수 또는 복수의 동작 인지 센서와 작업 지원 주행로봇 및 중앙관제장치와 통신할 수 있는 통신모듈(360)이 구비되어 있다. 따라서 운전자의 동작을 인식 후, 작업 지원 주행로봇과 중앙관제장치로 해당 정보를 전송하여, 해당 작업을 수행한다.
본 발명에서는 주행로봇을 운용하는 방법은 크게 2가지로 구별할 수 있다. 일반적으로 작업복(330)을 착용하지 않으면서 로봇에 구비되거나 소형의 이동이 가능한 원격장치를 이용한 작업지시(310)방법이 있고, 상기에서 언급한 내용과 같이 정형화되지 않은 특수한 작업공간에서의 공정은 운전자 동작 모사(320)를 통한 작업 지원 로봇을 이용하는 방법이 있다.
따라서 운전자가 단수 또는 복수의 동작 인지 센서가 구비된 작업복(330)을 착용하고, 작업 공정을 무부하 상태로 수행함과 동시에, 작업복(330)에 구비된 단수 또는 복수의 센서들과 통신모듈(360)을 통해서 작업 지원 주행로봇으로 해당 동작 정보가 전송하고, 작업 지원 주행로봇에 구비된 단수 또는 복수의 인지 센서(350)와 연동을 통해 해당 작업을 수행하거나, 보다 정밀하고 효율적인 작업 공정을 위해 지속적인 학습 후, 해당 작업을 수행할 수 있다.
도 4는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 전방향 구동 장치를 구비한 주행로봇기구의 이송시스템을 도시한 시스템 개념도이다.
본 발명에서는 좌우/전후 전방향으로 로봇을 이송 및 방향 전환할 수 있는 구동계 내장형 차륜(410)으로 작업 지원 주행로봇을 이송할 수 있다. 즉, 시스템 개념도(400)과 같이 작업 지원 주행로봇이 정해진 경로뿐만 아니라, 좌우/전후를 이송할 수 있으며, 제자리 또는 주행 중 360도 회전도 가능할 수 있다.
도 5는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 비접촉 검지를 통한 운전자 동작 인지형 고하중 작업 지원 주행로봇의 작업 방법에 관한 개념도이다.
본 발명에서는 운전자(510)는 단수 또는 복수의 작업 지원 주행로봇을 제어할 수 있다. 예를 들어 운전자(510)는 작업 지원 주행로봇(520a)을 이용해서 고하중물을 이송 및 작업하고, 또 다른 작업 지원 주행로봇(520b)을 활용하여, 상기 진행하던 작업을 이어서 동시에 진행할 수 있다. 또는 복수의 주행로봇을 활용하여 각 공정에서 특수한 작업을 운전자(510)가 순차적으로 수행할 수 있다.
도 6는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 복수의 비접촉 검지를 통한 운전자 동작 인지형 고하중 작업 지원 주행로봇의 운용방법에 관한 개념도이다.
본 발명에서는 운전자(610)를 따라 복수의 주행로봇이 군집주행을 할 수 있다. 상기 도 5와 같은 작업을 수행하기 위해서 복수의 주행로봇을 작업장으로 군집주행을 하면서 이송시킬 수 있으며, 작업을 수행하는 주행로봇(630a)과 고하중물 이송하는 이송로봇(630b, 630c) 등으로 다양한 조합으로 작업을 수행할 수 있다.
이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위 내에서 다양한 수정, 변경 및 치환이 가능할 것이다. 따라서 본 발명에 개시된 실시예 및 첨부된 도면들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예 및 첨부된 도면에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
100 : 비접촉 검지를 통한 운전자 동작 인지형 고하중 작업 지원 주행로봇 시스템의 개념도
200 : 비접촉 검지를 통한 운전자 동작 및 패턴 인지와 작업 방법 블록도
300 : 비접촉 검지를 통한 운전자 동작 인지 및 패턴 인지를 위한 작업복과 작업 지원 주행로봇의 관계도
400 : 동작 인지형 고하중 작업 지원 주행로봇의 전방향 이송 및 방향 전환 시스템의 개념도
500 : 복수개의 동작 인지형 고하중 작업 지원 주행로봇과 운전자 작업의 작업 개념도
600 : 또 다른 복수개의 동작 인지형 고하중 작업 지원 주행로봇과 운전자 작업의 작업 개념도

Claims (10)

  1. 운전자와 운전자의 동작을 인식할 수 있도록 단수 또는 복수의 센서를 구비한 작업복 및 이를 인지할 수 있는 주행로봇의 단수 또는 복수의 센서로 구성된 운전자 상태 및 동작 검지 플랫폼;
    상기 운전자의 동작을 인지 및 모사할 수 있는 작업 지원 주행로봇시스템과 작업부의 교환이 가능한 리프트, 그리퍼 등을 구비한 고하중물 작업 지원 로봇의 작업부;
    상기 작업 지원 주행로봇에 독립 구동과 방향전환이 가능한 구동계를 구비한 작업 지원 주행의 주행시스템;
    상기 운전자와 작업 지원 로봇 플랫폼간 연동을 통한 고하중물 작업 및 이송 수행 또는 원격지원을 통한 작업 운전 로봇 플랫폼과 그 제어 방법
  2. 제 1항에 있어서,
    운전자 상태 및 동작 인식을 위한 체온센서, 습도센서, 심박센서 등 운전자 상태 인식센서 및 관성센서 등 운전자 동작 인지 센서를 구비한 작업복과 운전자의 동작 인식 및 패턴 분석을 통한 학습이 가능한 주행로봇 플랫폼
  3. 제 2항에 있어서,
    운전자 동작 인식 작업복과 작업 지원 주행로봇의 연동을 위한 센서 정보 상호 교환 시스템 및 운전자의 상태 정보, 작업 정보 등을 관제할 수 있는 중앙 관제시스템과 연동이 가능한 것을 특징으로 하는 시스템
  4. 제 3항에 있어서,
    상기 운전자의 상태 정보 및 작업 정보 등을 과제할 수 있는 중앙 관제 시스템을 통해, 작업자의 피로도, 건강상태를 모니터링하고 응급상황 발생 시, 중앙 관제시스템에 상태를 정보를 전달할 수 있는 것을 특징으로 하는 시스템
  5. 제 3항에 있어서,
    상기 운전자의 동작 및 패턴을 학습한 후, 고하중물에 대한 이송 및 조립을 수행할 수 있는 지원 로봇의 교환 가능한 작업부와 연동하는 것을 특징으로 하는 시스템
  6. 제 1항에 있어서,
    상기 작업 지원 주행로봇에 구동계 내장형이면서 전방향으로 주행 및 방향 전환이 가능한 차륜으로 구성된 구동계를 구비한 것을 특징으로 하는 작업 지원 로봇의 주행 시스템
  7. 제 5항에 있어서,
    상기 단수 또는 복수의 고하중 작업 지원 주행로봇을 이용한 경로가 일정하지 않거나, 정형화되지 않은 특수한 공정에서의 운전자의 원격 또는 운전자의 동작 모사를 통한 작업 공정을 수행하는 것을 특징으로 하는 시스템
  8. 제 7항에 있어서,
    상기 복수의 고하중 작업 지원 주행로봇의 군집주행, 군집작업 등을 수행할 수 있으며, 단수 또는 복수의 작업 지원 주행로봇의 작업과 이를 보조하는 로봇 및 고하중물을 이송할 수 있는 것을 특징으로 하는 시스템
  9. 제 8항에 있어서,
    상기 단수 또는 복수의 작업 지원 주행로봇과 운전자 간 인간-기계 협력 작업을 수행하고, 이를 관제 및 보조할 수 있는 중앙관제시스템을 구비하는 것을 특징으로 하는 시스템
  10. (a) 상기 카메라, 적외선 카메라 또는 각종 근거리 및 장거리 운전자 인지가 가능한 작업복을 착용하는 플랫폼을 기반으로 하는 작업 지원 주행로봇의 운전자 동작 인지 단계;
    (b) 상기 운전자가 제시한 동작을 학습 및 분석하여 작업 지원 주행로봇의 작업 수행 단계;
    (c) 상기 복수의 작업 지원 주행로봇을 단수 또는 복수의 운전자가 작업하는 단계로, 군집 작업 또는 운전자 대 작업 지원 주행로봇의 일대 다수로 수행하는 단계 및 그 구성 방법
KR1020140170391A 2014-12-02 2014-12-02 비접촉 검지를 통한 운전자 동작 인지형 고하중 작업 지원 주행로봇 KR20160066259A (ko)

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