KR20160064669A - Operating method for Advanced emergency brake system - Google Patents

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문승욱
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Abstract

The present invention provides a method for operating an automatic brake system comprising: a step of calculating a first collision risk degree between a first preceding vehicle driven in front of a vehicle and a second preceding vehicle driven in front of the first preceding vehicle; a step of calculating a second collision risk degree with respect to the first preceding vehicle; a step of calculating a third collision risk degree with respect to a following vehicle driven to approach in rear of the corresponding vehicle; a step of determining whether a collision is possible between the first preceding vehicle and the second preceding vehicle based on the first collision risk degree and a first reference collision risk degree; and a step of generating an alarm and performing braking by changing a chain collision alarming time and a chain collision braking time depending on the second collision risk degree and the third collision risk degree when possibility of a collision between the first preceding vehicle and the second preceding vehicle is determined. According to the present invention, a chain collision accident can be prevented from occurring on a highway road where a vehicle is driven at a high speed.

Description

자동제동 시스템의 동작방법{Operating method for Advanced emergency brake system}BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a method of operating an automatic braking system,

본 발명은 자동제동 시스템의 동작방법에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 차량의 전방에 주행중인 제1 전방차량 및 상기 제1 전방차량의 전방에 주행중인 제2 전방차량의 충돌 가능 판단시, 제1 전방차량 및 후방차량과의 연쇄충돌을 방지하기 용이한 자동제동 시스템의 동작방법에 관한 것이다.The present invention relates to a method of operating an automatic braking system, and more particularly, to a method of operating an automatic braking system, in which, when it is possible to determine whether a first front vehicle traveling ahead of the vehicle and a second front vehicle traveling ahead of the first front vehicle are colliding, The present invention relates to an operation method of an automatic braking system which is easy to prevent a chain collision with a front vehicle and a rear vehicle.

일반적으로, 차량에는 주행중 감속하거나 정지시키는 역할을 [0002] 하는 제동장치가 구비되어 있다.BACKGROUND ART [0002] Generally, a vehicle is provided with a braking device that serves to decelerate or stop the vehicle during running.

이러한 제동장치는 엔진의 동력에 의해 발생하는 진공압(엔진 흡입압)을 이용하여 브레이크 페달의 답력(Foot effort)을 배가(倍加)시켜 주는 부스터(Booster)와, 상기 부스터에 의해 배가된 압력에 따라 브레이크 회로에 브레이크 오일 유압을 형성시키는 마스터 실린더(Master Cylinder)와, 브레이크 오일 압력에 의해 휠의 회전속도를 감속하거나 정지시키는 휠 실린더(Wheel Cylinder)로 구성되어 있다. 여기서, 상기 부스터는 통상적으로 엔진 흡기 매니폴드의 부압을 이용하는 진공식과 엔진으로 구동되는 압축기(compressor)로부터 제공되는 압력을 이용하는 공기식으로 구분되어 있다.Such a braking device includes a booster which doubles the foot effort of the brake pedal by using a vacuum pressure generated by the engine's power and a pressure boosted by the booster, A master cylinder for forming a brake oil pressure on the brake circuit and a wheel cylinder for reducing or stopping the rotation speed of the wheel by the brake oil pressure. Here, the booster is usually divided into a pneumatic formula using a negative pressure of an engine intake manifold and a pneumatic pressure using a pressure supplied from a compressor driven by the engine.

상기 제동장치는 그 구성에 관계없이 운전자가 브레이크 페달을 밟는 행위가 이루어진 이후에 차량의 제동을 시작하기 때문에 반응시간에 한계가 있는 운전자 입장에서는 한계가 있다.Regardless of the configuration of the braking device, since the braking of the vehicle is started after the act of stepping on the brake pedal by the driver, there is a limit in the case of the driver having a limited reaction time.

이를 보완하기 위해 제안된 AEBS(Advanced Emergency Brake System)는 레이더(Radar)를 구비하여 주행중인 차량의 전방에 물체가 발생하는 경우, 상기 물체와의 상대속도 및 이격거리를 기반으로 운전자의 제동 여부에 관계없이 급제동을 수행한다.In order to compensate for this, AEBS (Advanced Emergency Brake System) is equipped with a radar, and when an object is generated in front of the vehicle under running, it is determined whether or not the driver is braking based on the relative speed and the distance to the object Performs sudden braking regardless of

최근들어, 주행중인 차량의 전방에 주행하는 전방차량과 상기 전방차량의 전방에 주행하는 전전방차량 사이의 충돌 시, 상기 전방차량 및 후방차량과 자차 사이에 연쇄충돌을 발생될 확률이 높아짐에 따라 이를 방지하기 위한 연구가 진행 중에 있다.In recent years, as the probability of occurrence of a chain collision between the preceding vehicle and the preceding vehicle and the preceding vehicle has increased at the time of collision between the preceding vehicle traveling in front of the vehicle under running and the forward vehicle traveling ahead of the preceding vehicle Research is underway to prevent this.

본 발명의 목적은, 차량의 전방에 주행중인 제1 전방차량 및 상기 제1 전방차량의 전방에 주행중인 제2 전방차량의 충돌 가능 판단시, 제1 전방차량 및 후방차량과의 연쇄충돌을 방지하기 용이한 자동제동 시스템의 동작방법을 제공함에 있다.SUMMARY OF THE INVENTION An object of the present invention is to prevent a chain collision with a first front vehicle and a rear vehicle at the time of a collision between a first front vehicle traveling in front of the vehicle and a second front vehicle traveling ahead of the first front vehicle The present invention provides a method of operating an automatic braking system that is easy to use.

본 발명에 따른 자동제동 시스템의 동작방법은, 차량의 전방에 주행중인 제1 전방차량 및 상기 제1 전방차량보다 전방에 주행중인 제2 전방차량 사이의 제1 충돌위험도를 산출하는 단계, 상기 제1 전방차량과의 제2 충돌위험도를 산출하는 단계, 상기 차량의 후방에서 접근 주행중인 후방차량과의 제3 충돌위험도를 산출하는 단계, 상기 제1 충돌위험도와 설정된 제1 기준충돌위험도를 기반으로 상기 제1, 2 전방차량 사이에 충돌 가능 여부를 판단하는 단계 및 상기 제1, 2 전방차량 사이에 충돌 가능으로 판단되면, 상기 제2, 3 충돌위험도에 따라 연쇄충돌경보시점 및 연쇄충돌제동시점을 가변시켜 경보발생 및 제동을 수행하는 단계를 포함한다.A method of operating an automatic braking system according to the present invention includes the steps of calculating a first collision risk between a first forward vehicle that is running in front of a vehicle and a second forward vehicle that is running ahead of the first forward vehicle, 1 calculating a second collision risk with the preceding vehicle, calculating a third collision risk with a rear vehicle approaching in the rear of the vehicle, calculating a first collision risk based on the first collision risk and a set first collision risk Determining whether a collision is possible between the first and second front vehicles and determining whether collision between the first and second front vehicles is possible based on the collision risk of the second and third front vehicles; To perform alarm generation and braking.

상기 제1 충돌위험도 산출 단계는, 상기 제1 전방차량의 제1 차량정보 및 상기 제2 전방차량의 제2 차량정보를 기반으로 상기 제1 충돌위험도를 산출한다.The first collision risk calculating step calculates the first collision risk based on the first vehicle information of the first preceding vehicle and the second vehicle information of the second preceding vehicle.

상기 제2 충돌위험도 산출 단계는, 상기 제1 전방차량의 제1 차량정보 및 상기 차량의 차량속도를 기반으로 상기 제2 충돌위험도를 산출한다.The second collision risk calculating step calculates the second collision risk based on the first vehicle information of the first preceding vehicle and the vehicle speed of the vehicle.

상기 제3 충돌위험도 산출 단계는, 상기 후방차량의 차량정보 및 상기 차량의 차량속도를 기반으로 상기 제3 충돌위험도를 산출한다.The third collision risk calculating step calculates the third collision risk based on the vehicle information of the rear vehicle and the vehicle speed of the vehicle.

상기 충돌 가능 여부 판단단계는, 상기 제1 충돌위험도가 설정된 제1 기준충돌위험도 보다 크면, 상기 제1, 2 전방차량 사이에 충돌 가능한 것으로 판단한다.The collision possibility determination step determines that collision is possible between the first and second front vehicles if the first collision risk is greater than the first reference collision risk.

상기 수행 단계는, 상기 제1, 2 전방차량 사이에 충돌 가능으로 판단되면, 상기 제2 충돌위험도가 설정된 제2 기준충돌위험도보다 큰지 판단하는 단계, 상기 제2 충돌위험도가 상기 제2 기준충돌위험도보다 크면, 상기 제3 충돌위험도가 설정된 제3 기준충돌위험도보다 큰지 판단하는 단계 및 상기 제3 충돌위험도가 상기 제3 기준충돌위험도보다 크면, 설정된 제1 충돌알고리즘에 따라 상기 연쇄충돌경보시점 및 상기 연쇄충돌제동시점을 설정된 기준연쇄충돌경보시점 및 기준연쇄충돌제동시점보다 빠르게 가변시켜 상기 경보발생 및 상기 제동을 수행하는 단계를 포함한다.Wherein said performing step includes the steps of: if it is determined that collision is possible between said first and second preceding vehicles, determining whether said second collision risk is greater than a set second collision risk; Determining whether the third collision risk is greater than the set third collision risk if the third collision risk is greater than the third reference collision risk, and if the third collision risk is greater than the third collision risk, And performing the alarm generation and braking by varying the chain collision braking time more quickly than the set reference chain collision alarm time and the reference chain collision braking time.

상기 수행 단계는, 상기 제2 충돌위험도가 상기 제2 기준충돌위험보다 낮고, 상기 제3 충돌위험도가 상기 제3 기준충돌위험보다 낮으면, 상기 기준연쇄충돌경보시점 및 상기 기준연쇄충돌제동시점에 따라 상기 경보 발생 및 상기 제동을 수행하는 단계를 더 포함한다.Wherein the performing step includes the step of: when the second collision risk is lower than the second reference collision risk and the third collision risk is lower than the third reference collision risk, the reference chain collision warning time and the reference chain collision braking time And performing the alarm generation and the braking in accordance with the alarm.

본 발명에 따른 자동제동 시스템의 동작방법은, 차량의 전방에 주행중인 제1 전방차량 및 제1 전방차량의 전방에 주행중인 제2 전방차량 사이의 충돌 가능으로 판단되면, 제1 전방차량과 자차 및 자차와 후방차량과의 연쇄충돌을 방지하기 위하여 연쇄충돌경보시점 및 연쇄충돌제동시점을 가변시켜 경보발생 및 제동을 수행하도록 함으로써, 고속으로 주행하는 고속도로에서의 연쇄충돌사고를 미연에 방지할 수 있는 이점이 있다.The method of operation of the automatic braking system according to the present invention is characterized in that when it is judged that collision between the first forward vehicle in the forward direction of the vehicle and the second forward vehicle in front of the first forward vehicle is possible, And the chain collision alarm time point and the chain collision braking time point are changed in order to prevent a chain collision between the vehicle and the rearward vehicle, thereby generating an alarm and braking, thereby preventing a chain collision accident on a highway traveling at high speed There is an advantage.

도 1은 본 발명에 따른 자동제동 시스템이 적용되는 일예를 나타낸 예시도이다.
도 2는 본 발명에 따른 자동제동 시스템의 제어구성을 나타낸 제어블록도이다.
도 3은 본 발명에 따른 자동제동 시스템의 동작방법을 나타낸 순서도이다.1 is a diagram illustrating an example in which an automatic braking system according to the present invention is applied.
2 is a control block diagram showing a control configuration of an automatic braking system according to the present invention.
3 is a flowchart showing an operation method of the automatic braking system according to the present invention.

본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하고, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성 요소를 지칭한다.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS The advantages and features of the present invention and the manner of achieving them will become apparent with reference to the embodiments described in detail below with reference to the accompanying drawings. The present invention may, however, be embodied in many different forms and should not be construed as limited to the embodiments set forth herein. Rather, these embodiments are provided so that this disclosure will be thorough and complete, and will fully convey the scope of the invention to those skilled in the art. To fully disclose the scope of the invention to those skilled in the art, and the invention is only defined by the scope of the claims. Like reference numerals refer to like elements throughout the specification.

다른 정의가 없다면, 본 명세서에서 사용되는 모든 용어(기술 및 과학적 용어를 포함)는 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 공통적으로 이해될 수 있는 의미로 사용될 수 있을 것이다. 또 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 용어들은 명백하게 특별히 정의되어 있지 않은 한 이상적으로 또는 과도하게 해석되지 않는다.Unless defined otherwise, all terms (including technical and scientific terms) used herein may be used in a sense commonly understood by one of ordinary skill in the art to which this invention belongs. Also, commonly used predefined terms are not ideally or excessively interpreted unless explicitly defined otherwise.

이하에서는 도면을 참조하여 실시예를 보다 상세하게 설명한다.Hereinafter, embodiments will be described in detail with reference to the drawings.

도 1은 본 발명에 따른 자동제동 시스템이 적용되는 일예를 나타낸 예시도, 및 도 2는 본 발명에 따른 자동제동 시스템의 제어구성을 나타낸 제어블록도이다.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS FIG. 1 is a view showing an example of application of an automatic braking system according to the present invention, and FIG. 2 is a control block diagram showing a control configuration of an automatic braking system according to the present invention.

도 1을 참조하면, 자동제동 시스템은 자차(1)에 설치되며, 자동제동 시스템은 자차(1)의 전방에 주행하는 제1 전방차량(2), 제1 전방차량(2)의 전방에 주행중인 제2 전방차량(3) 및 자차(1)의 후방에서 접근 주행하는 후방차량(4)을 감지할 수 있다.1, the automatic braking system is installed on the vehicle 1, and the automatic braking system is provided in the front of the first front vehicle 2 and the first front vehicle 2 running on the front of the vehicle 1, And the rear vehicle 4 approaching from the rear of the vehicle 1 can be sensed.

이때, 자동제동 시스템은 제1, 2 전방차량(2, 3) 사이의 충돌 가능 여부에 따라 설정된 기준연쇄경보경보시점 및 기준연쇄충돌제동시점을 가변시켜 경보발생 및 제동을 수행할 수 있다.At this time, the automatic braking system can change the reference chronological alarm warning time and the reference chronological collision braking time according to whether collision between the first and second front vehicles 2 and 3 is possible or not, and perform alarm generation and braking.

도 2를 참조하면, 자동제동 시스템은 제1 전방차량(2)의 제1 차량정보 및 제2 전방차량(3)의 제2 차량정보를 출력하는 전방 레이더 센서(110), 후방차량(4)의 차량정보를 출력하는 후방 레이더 센서(120), 자차(1)의 차량속도를 출력하는 차량센서(130) 및 상기 제1, 2 차량정보, 상기 차량정보 및 상기 차량속도를 기반으로 설정된 기준연쇄경보경보시점 및 기준연쇄충돌제동시점을 가변시켜 경보발생 및 제동을 수행하는 제어모듈(140)을 포함할 수 있다.2, the automatic braking system includes a front radar sensor 110 for outputting first vehicle information of the first front vehicle 2 and second vehicle information of the second front vehicle 3, a rear vehicle 4, A vehicle sensor 130 for outputting the vehicle speed of the vehicle 1, and a vehicle speed sensor 130 for detecting the vehicle speed of the vehicle 1 based on the first and second vehicle information, the vehicle information, And a control module 140 for varying an alarm alarm time point and a reference chain collision braking time point to perform alarm generation and braking.

전방 레이더 센서(110) 및 후방 레이더 센서(120)는 자차(1)의 전방 및 후바으로 레이저신호를 송신하고, 제1, 2 전방차량(2, 3) 및 후방차량(4)에서 반사된 레이저신호를 수신하여, 상기 제1, 2 차량정보 및 상기 차량정보를 출력할 수 있다.The front radar sensor 110 and the rear radar sensor 120 transmit laser signals to the front and rear of the vehicle 1 and the laser beams reflected from the first and second front vehicles 2 and 3 and the rear vehicle 4 And outputs the first and second vehicle information and the vehicle information.

상기 제1 차량정보는 제1 전방차량(2)의 속도 및 거리를 포함하고, 상기 제2 차량정보는 제2 전방차량(3)의 속도 및 거리를 포함하고, 상기 차량정보는 후방차량(4)의 속도 및 거리를 포함할 수 있다.Wherein the first vehicle information includes a speed and a distance of a first front vehicle 2 and the second vehicle information includes a speed and a distance of a second front vehicle 3, ) ≪ / RTI >

제어모듈(140)은 제1 산출부(142), 제2 산출부(144), 제3 산출부(146) 및 제어부(148)을 포함할 수 있다.The control module 140 may include a first calculation unit 142, a second calculation unit 144, a third calculation unit 146, and a control unit 148.

여기서, 제1 산출부(142)는 상기 제1, 2 차량정보를 기반으로 제1, 2 전방차량(2, 3) 사이의 제1 충돌위험도를 산출할 수 있다.Here, the first calculation unit 142 may calculate the first collision risk between the first and second front vehicles 2 and 3 based on the first and second vehicle information.

즉, 제1 산출부(142)는 상기 제1, 2 차량정보 각각에 포함된 제1 전방차량(2)의 속도 및 거리와 제2 전방차량(3)의 속도 및 거리를 기반으로, 제1, 2 전방차량(2, 3) 사이의 상대속도 및 상대거리를 산출할 수 있다.That is, based on the speed and distance of the first front vehicle 2 included in each of the first and second vehicle information, and the speed and distance of the second front vehicle 3, , The relative speed and relative distance between the two front vehicles (2, 3) can be calculated.

이후, 제1 산출부(142)는 하기의 [수학식 1]에 따라 상기 제1 충돌위험도를 산출할 수 있다.Then, the first calculation unit 142 can calculate the first collision risk according to the following equation (1).

Figure pat00001
Figure pat00001

상술한 바와 같이, 제1 산출부(142)는 상기 제1 충돌위험도를 산출하여, 제어부(148)로 전달한다.As described above, the first calculation unit 142 calculates the first collision risk, and transmits the calculated first collision risk to the control unit 148.

제2 산출부(144)는 상기 제1 차량정보 및 자차(1)의 차량속도를 기반으로 자차(1)와 제1 전방차량(2) 사이의 제2 충돌위험도를 산출할 수 있다.The second calculation section 144 may calculate the second collision risk between the car 1 and the first front vehicle 2 based on the first vehicle information and the vehicle speed of the vehicle 1.

즉, 제2 산출부(144)는 상기 제1 차량정보에 포함된 제1 전방차량(2)의 속도 및 거리와 자차(1)의 차량속도를 기반으로 자차(1)와 제1 전방차량(2) 사이의 상대속도 및 상대거리를 산출할 수 있다.That is, the second calculation unit 144 calculates the second vehicle 1 based on the speed and distance of the first front vehicle 2 included in the first vehicle information and the vehicle speed of the vehicle 1, 2) can be calculated.

이후, 제2 산출부(144)는 하기의 [수학식 2]에 따라 상기 제2 충돌위험도를 산출할 수 있다.Thereafter, the second calculation unit 144 may calculate the second collision risk according to the following equation (2).

Figure pat00002
Figure pat00002

상술한 바와 같이, 제2 산출부(144)는 상기 제2 충돌위험도를 산출하여, 제어부(148)로 전달한다.As described above, the second calculation unit 144 calculates the second collision risk, and transmits the calculated second collision risk to the control unit 148.

제3 산출부(146)는 상기 차량정보 및 자차(1)의 차량속도를 기반으로 자차(1)와 후방차량(4) 사이의 제3 충돌위험도를 산출할 수 있다.The third calculation section 146 may calculate the third collision risk between the car 1 and the rear vehicle 4 based on the vehicle information and the vehicle speed of the vehicle 1.

즉, 제3 산출부(146)는 상기 차량정보에 포함된 후방차량(4)의 속도 및 거리와 자차(1)의 차량속도를 기반으로 자차(1)와 후방차량(4) 사이의 상대속도 및 상대거리를 산출할 수 있다.That is, the third calculation unit 146 calculates the relative speed between the vehicle 1 and the rear vehicle 4 based on the speed and distance of the rear vehicle 4 included in the vehicle information and the vehicle speed of the vehicle 1 And the relative distance can be calculated.

이후, 제3 산출부(146)는 하기의 [수학식 3]에 따라 상기 제3 충돌위험도를 산출할 수 있다.Thereafter, the third calculation unit 146 may calculate the third collision risk according to the following equation (3).

Figure pat00003
Figure pat00003

상술한 바와 같이, 제3 산출부(146)는 상기 제3 충돌위험도를 산출하여, 제어부(148)로 전달한다.As described above, the third calculation unit 146 calculates the third collision risk, and transmits the calculated third collision risk to the control unit 148.

실시 예에서, [수학식 1 내지 3]에 나타낸 제1 상수 및 제2 상수는 서로 동일할 수 있으며, 도로 조건 및 도로 형태에 따라 서로 가변될 수 있으며, 이에 한정을 두지 않는다.In the embodiment, the first constants and the second constants shown in the equations (1) to (3) may be mutually the same, and may be mutually varied depending on the road condition and the road form, but are not limited thereto.

제어부(148)는 제1 산출부(142)에서 전달된 상기 제1 충돌위험도가 설정된 제1 기준충돌위험도를 비교하여 제1, 2 전방차량(2, 3) 사이의 충돌 가능 여부를 판단할 수 있다.The control unit 148 compares the first reference collision risk level with the first collision risk level transmitted from the first calculation unit 142 to determine whether collision between the first and second front vehicles 2 and 3 is possible have.

이때, 제어부(148)는 상기 제1 충돌위험도가 상기 제1 기준충돌위험도보다 크면 제1, 2 전방차량(2, 3) 사이에 충돌 가능으로 판단하고, 상기 제1 충돌위험도가 상기 제1 기준충돌위험도보다 작으면 제1, 2 전방차량(2, 3) 사이에 충돌 미가능으로 판단할 수 있다.At this time, if the first collision risk is greater than the first reference collision risk, the controller 148 determines that collision is possible between the first and second front vehicles 2 and 3, If the collision risk is smaller than the collision risk, it is possible to determine that collision is not possible between the first and second front vehicles 2 and 3.

이후, 제어부(148)는 제1, 2 전방차량(2, 3) 사이에 충돌 가능으로 판단하면, 제2 산출부(144)에서 전달된 상기 제2 충돌위험도가 설정된 제2 기준충돌위험도를 비교한다.Thereafter, if the control unit 148 determines that collision is possible between the first and second front vehicles 2 and 3, the second collision risk transmitted from the second calculation unit 144 is compared with the set second collision risk do.

제어부(148)는 상기 제2 충돌위험도가 상기 제2 기준충돌위험도보다 작으면, 자차(1)와 제1 전방차량(2) 사이에 충돌 미가능으로 판단하여 설정된 기준연쇄충돌경보시점 및 기준연쇄충돌제동시점에서 경보발생 및 제동이 수행되게 제어한다.If the second collision risk is smaller than the second reference collision risk, the control unit 148 determines that collision is not possible between the vehicle 1 and the first front vehicle 2, And controls the generation and the braking of the alarm at the collision braking time.

제어부(148)는 상기 제2 충돌위험도가 상기 제2 기준충돌위험도보다 크면 자차(1)와 제1 전방차량(2) 사이에 충돌 가능으로 판단하여, 제3 산출부(146)에서 전달된 상기 제3 충돌위험도와 설정된 제3 기준충돌위험도를 비교한다.If the second collision risk is greater than the second reference collision risk, the control unit 148 determines that collision between the vehicle 1 and the first front vehicle 2 is possible, The third collision risk is compared with the set third collision risk.

이때, 제어부(148)는 상기 제3 충돌위험도가 상기 제3 기준충돌위험도보다 작으면, 상기 기준연쇄충돌경보시점 및 상기 기준연쇄충돌제동시점에 따라 상기 경보 발생 및 상기 제동이 수행되게 제어한다.At this time, if the third collision risk is smaller than the third reference collision risk, the controller 148 controls the alarm generation and the braking according to the reference chain collision alarm time and the reference chain collision braking time.

한편, 제어부(148)는 상기 제3 충돌위험도가 상기 제3 기준충돌위험도보다 크면, 상기 기준연쇄충돌경보시점 및 상기 기준연쇄충돌제동시점보다 빠르게 연쇄충돌경보시점 및 연쇄충돌제동시점을 재설정하여, 상기 연쇄충돌경보시점 및 상기 연쇄충돌제동시점에 경보발생 및 제동이 수행되게 제어할 수 있다.If the third collision risk is greater than the third reference collision risk, the controller 148 resets the collision collision alarm timing and the collision collision timing faster than the reference chain collision alarm timing and the reference chain collision timing, It is possible to control the generation and the braking of the alarm at the chain collision warning time point and the chain collision braking time point.

이와 같이, 본 발명에 따른 자동제동 시스템은 자차의 전방에 주행중인 제1, 2 전방차량 사이의 충돌 가능 판단시, 제1 전방차량과 자차 및 자차와 후방차량 사이의 연쇄충돌을 미연에 방지하도록, 연쇄충돌경보시점 및 연쇄충돌제동시점을 설정된 기준연쇄충돌경보시점 및 기준연쇄충돌제동시점 보다 빠르게 함으로써, 운전자의 안전을 확보할 수 있는 이점이 있다.As described above, in the automatic braking system according to the present invention, in order to prevent a collision between the first front vehicle, the car, the car, and the rear vehicle in advance when the collision between the first and second front vehicles , The chain collision alarm time point and the chain collision braking time point are made faster than the set reference chain collision alarm time point and the reference chain collision braking time point, there is an advantage that the safety of the driver can be secured.

도 3은 본 발명에 따른 자동제동 시스템의 동작방법을 나타낸 순서도이다.3 is a flowchart showing an operation method of the automatic braking system according to the present invention.

도 3은 도 1 및 도 2에서 자세하게 설명한바, 간략한 동작방법에 대하여 설명한다.Fig. 3 is a detailed explanatory diagram of Fig. 1 and Fig. 2, and explains a brief operation method.

도 3을 참조하면, 자동제동 시스템의 제어모듈(140)은 자차(1)의 전방에 주행중인 제1 전방차량(2) 및 제1 전방차량(2)보다 전방에 주행중인 제2 전방차량(3) 사이의 제1 충돌위험도를 산출하고(S110), 자차(1)와 제1 전방차량(2)과의 제2 충돌위험도를 산출하고(S120), 자차(1)의 후방에서 접근 주행중인 후방차량(4)과 자차(1)와의 제3 충돌위험도를 산출한다(S130).3, the control module 140 of the automatic braking system includes a first front vehicle 2 that is running in front of the vehicle 1 and a second front vehicle 2 that is running ahead of the first front vehicle 2 (S110), calculates a second collision risk level between the vehicle 1 and the first front vehicle 2 (S120), calculates a second collision risk between the vehicle 1 and the first front vehicle 2 The third collision risk level between the rear vehicle 4 and the vehicle 1 is calculated (S130).

자동제동 시스템의 제어모듈(140)은 상기 제1 충돌위험도와 설정된 제1 기준충돌위험도를 기반으로 제1, 2 전방차량(2, 3) 사이에 충돌 가능 여부를 판단하고(S140), 제1, 2 전방차량(2, 3) 사이에 충돌 가능으로 판단되면, 상기 제2 충돌위험도가 설정된 제2 기준충돌위험도보다 큰지 판단한다(S150).The control module 140 of the automatic braking system determines whether there is a possibility of collision between the first and second front vehicles 2 and 3 based on the first collision risk and the set first reference collision risk, , It is determined whether the second collision risk is greater than the second reference collision risk (S150) if it is determined that collision is possible between the two front vehicles (2, 3).

자동제동 시스템의 제어모듈(140)은 상기 제2 충돌위험도가 상기 제2 기준충돌위험도보다 크면, 상기 제3 충돌위험도가 설정된 제3 기준충돌위험도보다 큰지 판단하고(S160), 상기 제3 충돌위험도가 상기 제3 기준충돌위험도보다 크면, 설정된 제1 충돌알고리즘에 따라 상기 연쇄충돌경보시점 및 상기 연쇄충돌제동시점을 설정된 기준연쇄충돌경보시점 및 기준연쇄충돌제동시점보다 빠르게 가변시켜 상기 경보발생 및 상기 제동이 수행되게 제어한다(S160).If the second collision risk is greater than the second reference collision risk, the control module 140 of the automatic braking system determines whether the third collision risk is greater than the set third collision risk (S160) Collision alarm time point and the chain collision braking time point earlier than the set reference collision alarm time point and the reference chain collision braking time point in accordance with the set first collision algorithm, So that braking is performed (S160).

자동제동 시스템의 제어모듈(140)은 (S150) 단계 및 (S160) 단계 이후, 상기 제2 충돌위험도가 상기 제2 기준충돌위험보다 낮고, 상기 제3 충돌위험도가 상기 제3 기준충돌위험보다 낮으면, 상기 기준연쇄충돌경보시점 및 상기 기준연쇄충돌제동시점으로 상기 경보 발생 및 상기 제동이 수행되게 제어한다(S170).The control module 140 of the automatic braking system determines that the second collision risk is lower than the second reference collision risk after the steps S150 and S160 and the third collision risk is lower than the third reference collision risk The control unit controls the alarm generation and the braking to be performed at the reference chain collision alarm time point and the reference chain collision braking time point at step S170.

이상에서 기재된 "포함하다", "구성하다" 또는 "가지다" 등의 용어는, 특별히 반대되는 기재가 없는 한, 해당 구성 요소가 내재될 수 있음을 의미하는 것이므로, 다른 구성 요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성 요소를 더 포함할 수 있는 것으로 해석되어야 한다.It is to be understood that the terms "comprises", "comprising", or "having" as used in the foregoing description mean that the constituent element can be implanted unless specifically stated to the contrary, But should be construed as further including other elements.

이상에서는 바람직한 실시예에 대하여 도시하고 설명하였지만, 본 발명은 상술한 특정의 실시예에 한정되지 아니하며, 청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진자에 의해 다양한 변형실시가 가능한 것은 물론이고, 이러한 변형실시들은 본 발명의 기술적 사상이나 전망으로부터 개별적으로 이해되어져서는 안될 것이다.While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed exemplary embodiments, but, on the contrary, It should be understood that various modifications may be made by those skilled in the art without departing from the spirit and scope of the present invention.

Claims (10)

차량의 전방에 주행중인 제1 전방차량 및 상기 제1 전방차량보다 전방에 주행중인 제2 전방차량 사이의 제1 충돌위험도를 산출하는 단계;
상기 제1 전방차량과의 제2 충돌위험도를 산출하는 단계;
상기 차량의 후방에서 접근 주행중인 후방차량과의 제3 충돌위험도를 산출하는 단계;
상기 제1 충돌위험도와 설정된 제1 기준충돌위험도를 기반으로 상기 제1, 2 전방차량 사이에 충돌 가능 여부를 판단하는 단계; 및
상기 제1, 2 전방차량 사이에 충돌 가능으로 판단되면, 상기 제2, 3 충돌위험도에 따라 연쇄충돌경보시점 및 연쇄충돌제동시점을 가변시켜 경보발생 및 제동을 수행하는 단계;를 포함하는 자동제동 시스템의 동작방법.Calculating a first collision risk between a first front vehicle traveling in front of the vehicle and a second front vehicle traveling ahead of the first front vehicle;
Calculating a second collision risk with the first preceding vehicle;
Calculating a third collision risk with a rearward vehicle that is approaching in the rear of the vehicle;
Determining whether collision is possible between the first and second front vehicles based on the first collision risk and the first reference collision risk; And
And braking and generating an alarm by varying a chain collision alarm time point and a chain collision braking time point according to the second and third collision risk levels when it is determined that collision is possible between the first and second front vehicles Method of operation of the system. 제 1 항에 있어서,
상기 제1 충돌위험도 산출 단계는,
상기 제1 전방차량의 제1 차량정보 및 상기 제2 전방차량의 제2 차량정보를 기반으로 상기 제1 충돌위험도를 산출하는 자동제동 시스템의 동작방법.The method according to claim 1,
The first collision risk calculating step may include:
And calculating the first collision risk based on the first vehicle information of the first preceding vehicle and the second vehicle information of the second preceding vehicle. 제 1 항에 있어서,
상기 제1 충돌위험도는 하기의 [수학식1]에 의해 산출된 자동제동 시스템의 동작방법;
[수학식 1]
제1 충돌위험도 = 제1 상수 * (제1 전방차량의 속도/제1, 2 전방차량 사이의 상대거리) + 제2 상수 * (- 제1, 2 전방차량의 상대속도/제1, 2 전방차량 사이의 상대거리).The method according to claim 1,
The first collision risk is calculated by the following formula (1): < EMI ID = 1.0 >
[Equation 1]
(Relative speed between the first and second front vehicles) + second constant * (- relative speeds of the first and second front vehicles / first and second fronts) Relative distance between vehicles). 제 1 항에 있어서,
상기 제2 충돌위험도 산출 단계는,
상기 제1 전방차량의 제1 차량정보 및 상기 차량의 차량속도를 기반으로 상기 제2 충돌위험도를 산출하는 자동제동 시스템의 동작방법.The method according to claim 1,
The second collision risk calculation step may include:
And calculating the second collision risk based on the first vehicle information of the first front vehicle and the vehicle speed of the vehicle. 제 1 항에 있어서,
상기 제2 충돌위험도는 하기의 [수학식 2]에 의해 산출된 자동제동 시스템의 동작방법;
[수학식 2]
제2 충돌위험도 = 제1 상수 * (차량속도/제1 전방차량과의 상대거리) + 제2 상수 * (- 제1 전방차량과의 상대속도/제1 전방차량과의 상대거리).The method according to claim 1,
The second collision risk is calculated by the following formula (2): < EMI ID = 2.0 >
&Quot; (2) "
Second collision risk = first constant * (vehicle speed / relative distance to first forward vehicle) + second constant * (relative speed with first forward vehicle / relative distance with first forward vehicle) 제 1 항에 있어서,
상기 제3 충돌위험도 산출 단계는,
상기 후방차량의 차량정보 및 상기 차량의 차량속도를 기반으로 상기 제3 충돌위험도를 산출하는 자동제동 시스템의 동작방법.The method according to claim 1,
The third collision risk calculating step may include:
And calculating the third collision risk based on the vehicle information of the rear vehicle and the vehicle speed of the vehicle. 제 1 항에 있어서,
상기 제3 충돌위험도는 하기의 [수학식 3]에 의해 산출된 자동제동 시스템의 동작방법;
[수학식 3]
제3 충돌위험도 = 제1 상수 * (후방차량의 속도/후방차량과의 상대거리) + 제2 상수 * (- 후방차량과의 상대속도/후방차량과의 상대거리).The method according to claim 1,
The third collision risk is calculated by the following equation (3): < EMI ID = 3.0 >
&Quot; (3) "
Third collision risk = first constant * (speed of the rear vehicle / relative distance to the rear vehicle) + second constant * (relative speed with the rear vehicle / relative distance with the rear vehicle) 제 1 항에 있어서,
상기 충돌 가능 여부 판단단계는,
상기 제1 충돌위험도가 설정된 제1 기준충돌위험도 보다 크면, 상기 제1, 2 전방차량 사이에 충돌 가능한 것으로 판단하는 자동제동 시스템의 동작방법.The method according to claim 1,
Wherein the collision possibility determination step includes:
And determining that collision between the first and second front vehicles is possible if the first collision risk is greater than the set first collision risk. 제 1 항에 있어서,
상기 수행 단계는,
상기 제1, 2 전방차량 사이에 충돌 가능으로 판단되면, 상기 제2 충돌위험도가 설정된 제2 기준충돌위험도보다 큰지 판단하는 단계;
상기 제2 충돌위험도가 상기 제2 기준충돌위험도보다 크면, 상기 제3 충돌위험도가 설정된 제3 기준충돌위험도보다 큰지 판단하는 단계; 및
상기 제3 충돌위험도가 상기 제3 기준충돌위험도보다 크면, 설정된 제1 충돌알고리즘에 따라 상기 연쇄충돌경보시점 및 상기 연쇄충돌제동시점을 설정된 기준연쇄충돌경보시점 및 기준연쇄충돌제동시점보다 빠르게 가변시켜 상기 경보발생 및 상기 제동을 수행하는 단계;를 포함하는 자동제동 시스템의 동작방법.The method according to claim 1,
Wherein the performing step comprises:
Determining whether the second collision risk is greater than a second reference collision risk if it is determined that collision is possible between the first and second front vehicles;
Determining if the third collision risk is greater than the third reference collision risk if the second collision risk is greater than the second reference collision risk; And
If the third collision risk is greater than the third reference collision risk, the chain collision alarm time point and the chain collision braking time point are changed more rapidly than the set chain collision alarm time point and the reference chain collision braking time according to the set first collision algorithm And performing the alarm generation and the braking. 제 9 항에 있어서,
싱기 수행 단계는,
상기 제2 충돌위험도가 상기 제2 기준충돌위험보다 낮고, 상기 제3 충돌위험도가 상기 제3 기준충돌위험보다 낮으면, 상기 기준연쇄충돌경보시점 및 상기 기준연쇄충돌제동시점에 따라 상기 경보 발생 및 상기 제동을 수행하는 단계;를 더 포함하는 자동제동 시스템의 동작방법.10. The method of claim 9,
In the singing step,
When the second collision risk is lower than the second reference collision risk and the third collision risk is lower than the third reference collision risk, the alarm generation and the second collision collision based on the reference chain collision alarm time and the reference chain collision braking time, And performing the braking operation.
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