KR20160047059A

KR20160047059A - 수중 구조물의 외벽 점검용 수중 점검 카메라 및 이를 이용한 수중 구조물의 외벽 점검 방법

Info

Publication number: KR20160047059A
Application number: KR1020140142734A
Authority: KR
Inventors: 이춘혁; 박현섭; 허재훈; 구상용; 백승동; 김유식; 박영민
Original assignee: 한국도로공사; 박영민
Priority date: 2014-10-21
Filing date: 2014-10-21
Publication date: 2016-05-02
Also published as: KR101633067B1

Abstract

본 발명에 따르면, 수중 구조물의 외벽(1) 상태를 점검하기 위한 수중 점검 카메라에 있어서, 수중 구조물의 깊이 방향을 따라 연장되는 지지부(100); 상기 지지부(100)에 장착되며, 상기 외벽(1)의 촬영을 위한 카메라 렌즈(210)가 수납된 하우징(200); 및 상기 지지부(100)와 상기 외벽(1) 사이의 거리를 일정하게 유지할 수 있도록 하는 가이드부(300);를 포함하는 것을 특징으로 하는 수중 점검 카메라가 제공된다.

Description

수중 구조물의 외벽 점검용 수중 점검 카메라 및 이를 이용한 수중 구조물의 외벽 점검 방법{UNDERWATER CAMERA FOR INSPECTION OF UNDERWATER STRUCTURE}

본 발명은 토목, 건축분야에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 교각 하부와 같이 수중에 형성된 수중 구조물의 외벽 상태를 점검하기 위한 수중 점검 카메라 및 이를 이용한 수중 구조물의 외벽 점검 방법에 관한 것이다.

수중 구조물의 상태는 수중에 잠겨 있으므로 육안에 의해 그 상태를 확인하는 것이 곤란하다.

그러나 구조물의 안정성을 점검하기 위해서는 수중 구조물의 외벽의 상태를 수시로 점검할 필요가 있고, 특히 홍수 등에 의해 유량이 급격히 변화한 이후에는 수중 구조물의 세굴 등의 문제를 확인하기 위해 외벽의 상태를 점검하여야 할 필요성이 있다.

종래에는 이러한 수중 구조물의 외벽 상태를 점검하기 위해 잠수부가 카메라를 가지고 직접 잠수하여 외관을 촬영하거나, 수중 초음파 조사 장비를 이용하여 수중 구조물의 외벽 상태를 점검하는 것이 일반적인 방법이었다.

그러나, 잠수부는 구조물 점검의 전문가가 아니므로, 잠수부에 의해 촬영된 영상이 구조물의 안정성 점검을 위한 필요한 자료를 담은 경우가 매우 적었고, 수중 구조물의 전체적인 외벽 상태를 점검하는 것이 불가능하여 조사 결과에 대한 신뢰성이 저하되는 문제점이 있어왔다.

또한, 수중 초음파 장비를 이용하여 수중 구조물의 외벽 상태를 점검하는 경우에는 초음파의 산란 방지를 위해 5M 이상의 적정수심이 확보되어야 하는 한계가 있었고, 수중 구조물의 박리나 균열과 같은 미세 결함은 확인하는 것이 불가능하였다.

본 발명의 목적은 상술된 종래의 수중 구조물의 외벽을 점검하는 방법의 문제점을 해결하기 위해 안출된 것으로서, 본 발명의 목적은 구조물 진단 전문가가 직접 잠수를 하지 않고도 수중 구조물의 외벽을 촬영할 수 있는 수중 구조물의 외벽 점검용 수중 점검 카메라 및 이를 이용한 수중 구조물의 외벽 점검 방법을 제공하는 것에 있다.

본 발명의 다른 목적은 수중 구조물의 외벽의 전체를 용이하게 촬영할 수 있는 수중 구조물의 외벽 점검용 수중 점검 카메라 및 이를 이용한 수중 구조물의 외벽 점검 방법을 제공하는 것에 있다.

본 발명의 또 다른 목적은 수중 구조물 외벽의 상태를 일정하고 정확하게 촬영할 수 있는 수중 구조물의 외벽 점검용 수중 점검 카메라 및 이를 이용한 수중 구조물의 외벽 점검 방법을 제공하는 것에 있다.

본 발명의 일 측면에 따르면, 수중 구조물의 외벽(1) 상태를 점검하기 위한 수중 점검 카메라에 있어서, 수중 구조물의 깊이 방향을 따라 연장되는 지지부(100); 상기 지지부(100)에 장착되며, 상기 외벽(1)의 촬영을 위한 카메라 렌즈(210)가 수납된 하우징(200); 및 상기 지지부(100)와 상기 외벽(1) 사이의 거리를 일정하게 유지할 수 있도록 하는 가이드부(300);를 포함하는 것을 특징으로 하는 수중 점검 카메라가 제공된다.

여기서, 상기 하우징(200)은 유선형으로 형성된 것을 특징으로 하는 수중 점검 카메라일 수 있다.

또한, 상기 가이드부(300)는, 상기 지지부(100)에 장착된 제1 가이드부(310); 및 상기 하우징(200)에 장착된 제2 가이드부(320);를 포함하는 것을 특징으로 하는 수중 점검 카메라일 수 있다.

또한, 상기 제1 가이드부(310)는, 상기 하우징(200)의 상부에 형성되며, 복수의 지지대(311)가 소정을 각도를 이루며 상기 외벽(1) 향하여 돌출되어 형성된 것을 특징으로 하는 수중 점검 카메라일 수 있다.

또한, 상기 제2 가이드부(320)는. 상기 하우징(200)의 양단에 형성됨과 아울러 상기 외벽(1)을 향하여 돌출되어 형성된 것을 특징으로 하는 수중 점검 카메라일 수 있다.

또한, 상기 제2 가이드부(320)는, 1/4 호 형상으로 형성된 것을 특징으로 하는 수중 점검 카메라일 수 있다.

또한, 상기 제1 가이드부(310) 및 상기 제2 가이드부(320)에는, 상기 외벽(1)과 접촉되는 위치에 외벽용 바퀴(331)가 형성된 것을 특징으로 하는 수중 점검 카메라일 수 있다.

또한, 상기 제2 가이드부(320)에는, 수중의 저면(2)과 접촉되는 위치에 저면용 바퀴(332)가 형성된 것을 특징으로 하는 수중 점검 카메라일 수 있다.

또한, 상기 하우징(200)에 수납된 발광부(220);를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 수중 점검 카메라일 수 있다.

또한, 카메라 렌즈(210) 및 상기 발광부(220)는 상하방향으로 구동되는 것을 특징으로 하는 수중 점검 카메라일 수 있다.

또한, 상기 지지부(100)와 수면의 수직도를 유지할 수 있도록 상기 외벽(1)을 포함하는 수중 구조물에 설치되는 수직도 유지부(400);를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 수중 점검 카메라일 수 있다.

본 발명의 다른 일 측면에 따르면 수중 점검 카메라를 이용하여 수중 구조물의 외벽(1)을 점검하는 방법에 있어서, 서버와 유무선 데이터 통신 장치로 연결된 컴퓨터(500)에 점검의 대상이 되는 수중 구조물의 명칭 및 점검 위치에 관한 정보를 입력하는 제1 단계(S100); 상기 컴퓨터와 유무선 데이터 통신 장치로 연결된 상기 카메라 렌즈(210)를 상기 하우징(200)에 수납하여 상기 지지부(100)를 연장함으로써 상기 외벽(1)의 깊이 방향을 따라 하향 침전시킴과 아울러 상기 외벽(1)을 상기 카메라 렌즈(210)로 촬영하는 제2 단계(S200); 상기 하우징(200)에 장착된 상기 제2 가이드부(320)가 수중의 저면(2)에 닿으면 상기 지지부(100)의 연장 거리를 이용하여 수면에서 상기 저면까지의 거리를 산출함과 아울러, 산출된 수면에서 상기 저면까지의 거리를 상기 컴퓨터에 입력하는 제3 단계(S300); 및 상기 하우징(200)을 상기 수면까지 끌어올리는 제4 단계(S400);를 포함하는 것을 특징으로 하는 수중 구조물의 외벽을 점검하는 방법이 제공된다.

여기서, 상기 제4 단계(S400)는, 상기 점검 위치를 상기 수중의 저면(2)을 따라 수평이동하는 단계; 및 상기 하우징(200)을 상기 수면까지 끌어올리면서 상기 외벽(1)을 상기 카메라 렌즈(310)를 이용하여 촬영하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 수중 구조물의 외벽을 점검하는 방법일 수 있다.

또한, 상기 제4 단계(S400)에서 수평이동된 상기 점검 위치에서 다시 수평이동하여, 상기 제1 단계(S100) 내지 상기 제4 단계(S400)를 반복하는 것을 특징으로 하는 수중 구조물의 외벽을 점검하는 방법일 수 있다.

본 발명에 따르면, 구조물 진단 전문가가 직접 잠수를 하지 않고도 수중 구조물의 외벽을 촬영할 수 있는 효과가 있다.

본 발명에 따르면,수중 구조물의 외벽의 전체를 단시간에 용이하게 촬영할 수 있는 효과가 있다.

본 발명에 따르면, 수중 구조물 외벽의 상태를 일정하고 정확하게 촬영할 수 있는 효과가 있다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 수중 점검 카메라를 나타내는 도면.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 수중 점검 카메라와 컴퓨터를 나타내는 도면.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 수중 점검 카메라가 상하 방향으로 이동하면서 수중 구조물의 외벽을 촬영하는 방식을 나타내는 도면.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 수중 점검 카메라가 수중 구조물의 외벽과 일정한 간격을 유지하는 방식을 나타내는 도면.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 수중 점검 카메라에서 보내는 영상정보를 저장하는 컴퓨터의 설치 방법을 나타내는 도면.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 수중 점검 카메라의 하우징을 나타내는 도면.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 수중 점검 카메라의 하우징 내에서 카매라 렌즈 및 발광부가 상하 방향으로 움직이는 방향을 나타내는 도면.
도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 수중 점검 카메라의 수중에서의 이동 루트를 나타내는 도면.

본 발명에 따른 수중 구조물의 외벽 점검용 수중 점검 카메라 및 이를 이용한 수중 구조물의 외벽 점검 방법의 실시예를 첨부도면을 참조하여 상세히 설명하기로 하며, 첨부 도면을 참조하여 설명함에 있어, 동일하거나 대응하는 구성 요소는 동일한 도면 번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다.

또한, 이하 사용되는 제1, 제2 등과 같은 용어는 동일 또는 상응하는 구성 요소들을 구별하기 위한 식별 기호에 불과하며, 동일 또는 상응하는 구성 요소들이 제1, 제2 등의 용어에 의하여 한정되는 것은 아니다.

또한, 결합이라 함은, 각 구성 요소 간의 접촉 관계에 있어, 각 구성 요소 간에 물리적으로 직접 접촉되는 경우만을 뜻하는 것이 아니라, 다른 구성이 각 구성 요소 사이에 개재되어, 그 다른 구성에 구성 요소가 각각 접촉되어 있는 경우까지 포괄하는 개념으로 사용하도록 한다.

본 발명의 일 실시예에 따른 수중 점검 카메라는 수중 구조물의 외벽(1)을 촬영하여, 외벽(1)의 상태를 진단하기 위한 용도로 사용되는 것으로서, 기본적으로 수중 구조물의 깊이 방향을 따라 연장되는 지지부(100), 지지부(100)에 장착되며 외벽(1)의 촬영을 위한 카메라 렌즈(210)가 수납된 하우징(200) 및 지지부(100)와 외벽(1) 사이의 거리를 일정하게 유지할 수 있도록 하는 가이드부(300)를 포함한다(도 1).

하우징(200)은 지지부(100)의 하단에 설치되는 것이 촬영의 용이성 측면에서 바람직하다.

본 발명에 따른 수중 점검 카메라는 점검자가 직접 잠수를 하지 않고도, 수중 구조물의 수면 상부로 노출된 지점에서 지지부(100)를 연장하여 하우징(200)을 외벽(1)을 따라 잠수시키는 것만으로 수중 구조물의 수면 아래에 위치한 외벽(1)을 촬영하는 것이 가능하다.

또한, 본 발명에 따른 수중 점검 카메라는 각 구성의 크기가 작고, 수납이 가능한 형태로 제작될 수 있으므로 점검자가 수중 점검 카메라의 모든 구성을 휴대하는 것이 가능하다.

이에 따라, 점검자는 많은 인력이나 장비를 요하지 않고도 용이하게 점검하고자 하는 수중 구조물에 접근하여 수중 구조물의 외벽(1)의 상태를 점검하는 것이 가능한 효과를 갖는다.

하우징(200)은 외벽(1)의 촬영을 위한 카메라 렌즈(210)을 수납하는 공간을 제공하는 구성으로써, 카메라 렌즈(210)에 물이 침투되지 않도록 완벽한 방수 처리를 한다.

또한, 수중에서의 외벽(1) 촬영 시 수중의 물의 흐름에 따라 하우징(100)이 받는 압력을 최소화하기 위해 하우징(200)은 유선형으로 형성되는 것이 바람직하다(도 1, 도 6).

즉, 외벽(1)과 평행한 방향의 단면의 길이가 외벽(1)과 수직한 방향으로의 단면의 길이보가 길게 형성되는 경우 수중에서 외벽(1)을 감싸며 흐르는 물에 의해 받는 압력을 최소화할 수 있게 된다.

지지부(100)는 하우징(200)을 지지하며, 하우징(200)이 수중 구조물의 깊이방향으로 잠수할 수 있도록 연장되는 구성으로써, 복수의 단으로 연장되는 구조를 취하는 것이 휴대의 측면에서 바람직하다.

가이드부(310)는 하우징(200)이 수중 구조물의 외벽(1)과 일정한 거리를 유지할 수 있도록 하여, 외벽(1) 촬영의 정확성과 용이성을 높이기 위한 구성에 해당한다.

상세하게 가이드부(310)는 지지부(100)에 장착된 제1 가이드부(310)와 하우징(200)에 장착된 제2 가이드부(320)를 포함할 수 있다(도 1, 도 4).

제1 가이드부(310)는 지지부(100)와 외벽(1) 사이의 거리를 일정하게 유지하며, 제2 가이드부(320)는 하우징(200)과 외벽(1) 사이의 거리를 일정하게 유지함으로써 하우징(200)에 수납된 카메라 렌즈(210)가 외벽(1)과 일정한 거리를 유지하면서 정확한 촬영을 수행할 수 있도록 한다.

이를 위해 제1 가이드부(310)는 하우징(200)의 상부에 형성되며, 복수의 지지대(311)가 소정을 각도를 이루며 외벽(1) 향하여 돌출되어 형성되는 것이 바람직하다.

하우징(200)은 외벽(1)의 하단까지 잠수될 수 있어야 하므로, 제1 가이드부(310)는 하우징(200)의 상부에 위치되는 것이 바람직하다.

또한, 외벽(1)에 대해 일점 지지 형식으로 형성되는 것보다 복수의 지지대(311) 다점 지지를 하는 것이 정확한 거리를 유지할 수 있도록 하므로, 복수의 지지대(311)가 소정을 각도를 이루며 외벽(1) 향하여 돌출되어 형성되도록 한 것이다.

복수의 지지대(311)가 이루는 소정의 각도는, 점검자의 선택에 의해 외벽(1)의 곡률을 고려하여 변경하는 것이 가능하다.

제2 가이드부(320)는 외벽(1)에 대한 거리유지 및 하우징(200)이 수중의 저면에 충돌하는 것을 방지하기 위해 1/4 호 형상으로 형성되는 것이 바람직하다(도 1, 도 3).

제1 가이드부(310) 및 제2 가이드부(320)에는 외벽(1)과 접촉되는 위치에 외벽용 바퀴(331)가 형성될 수 있다. 또한, 제2 가이드부(320)에는 수중의 저면(2)과 접촉되는 위치에 저면용 바퀴(332)가 형성될 수 있다.

하우징(200)은 외벽(1)을 따라 이동하므로 외벽용 바퀴(331)가 형성되는 경우, 외벽(1)과 가이드부(300)가 접촉된 상태에서 이동하는 것이 용이할 수 있는 효과를 갖는다.

또한, 하우징(200)이 수중의 저면(2)에 도달된 경우, 수중의 저면(2)을 따라 수평이동하게 되므로, 저면용 바퀴(332)가 형성된 경우 제2 가이드부(320)와 수중의 저면(2)이 접촉된 상태에서 이동하는 것이 용이할 수 있고, 이에 따라 수평이동된 지점의 외벽(1)의 최하단까지 이동하여 촬영을 할 수 있어, 수중 구조물의 외벽(1)의 전면을 빠지지 않고 촬영하는 것이 가능한 효과를 갖는다(도 8).

본 발명의 일 실싱예에 따른 수중 점검 카메라는 하우징(200)에 수납된 발광부(220)를 더 포함할 수 있다(도 1).

수중은 빛이 도달되지 않으므로, 발광부(220)의 빛을 이용하여 외벽(1)의 정확한 촬영을 유도하는 것이 가능하다.

발광부(220)는 빛을 발광하는 것이면 어느 것이든 무방하다.

카메라 렌즈(210) 및 상기 발광부(220)는 상하방향으로 구동될 수 있다(도 7). 이 경우 하우징(200)이 정지된 상태에서도 상하 방향의 외벽(1)을 촬영할 수 있는 효과를 갖는다.

본 발명의 일 실시예에 따른 수중 점검 카메라는 지지부(100)와 수면의 수직도를 유지할 수 있도록 외벽(1)을 포함하는 수중 구조물에 설치되는 수직도 유지부(400);를 더 포함할 수 있다(도 2, 도 5).

수직도 유지부(400)는 하우징(200)의 수평 이동이 용이하도록, 수중 구조물의 수면 상부 돌출부(3)에 형성되는 것이 바람직하다.

이하 본 발명의 일 실시예에 따른 수중 점검 카메라를 이용하여 수중 구조물의 외벽(1)을 점검하는 방법에 대하여 설명한다.

본 발명의 일 실시예에 따른 수중 점검 카메라를 이용하여 수중 구조물의 외벽(1)을 점검하는 방법은, 서버와 유무선 데이터 통신 장치로 연결된 컴퓨터(500)에 점검의 대상이 되는 수중 구조물의 명칭 및 점검 위치에 관한 정보를 입력하는 제1 단계(S100), 컴퓨터와 유무선 데이터 통신 장치로 연결된 카메라 렌즈(210)를 하우징(200)에 수납하여 지지부(100)를 연장함으로써 외벽(1)의 깊이 방향을 따라 하향 침전시킴(①)과 아울러 외벽(1)을 카메라 렌즈(210)로 촬영하는 제2 단계(S200), 하우징(200)에 장착된 제2 가이드부(320)가 수중의 저면에 닿으면 지지부(100)의 연장 거리를 이용하여 수면에서 저면까지의 거리를 산출함과 아울러, 산출된 수면에서 상기 저면까지의 거리를 상기 컴퓨터에 입력하는 제3 단계(S300) 및 하우징(200)을 수면까지 끌어올리는(③) 제4 단계(S400)를 포함할 수 있다(도 8).

여기서 제4 단계(S400)는, 점검 위치를 수중의 저면(2)을 따라 수평이동(②)하는 단계 및 하우징(200)을 수면까지 끌어올리면서 외벽(1)을 카메라 렌즈(310)를 이용하여 촬영하는 단계를 포함할 수 있다(도 8).

여기서 컴퓨터(500)란 중앙처리부, 저장부, 입력부 및 유무선 통신부를 포함하는 정보처리 장치를 의미한다.

제4 단계(S400)까지 수행된 이후에는 수면에서 수평이동된 점검 위치에서 다시 수평이동하여(④), 제1 단계(S100) 내지 제4 단계(S400)를 반복한다.

이상은 본 발명에 의해 구현될 수 있는 바람직한 실시예의 일부에 관하여 설명한 것에 불과하므로, 주지된 바와 같이 본 발명의 범위는 위의 실시예에 한정되어 해석되어서는 안 될 것이며, 위에서 설명된 본 발명의 기술적 사상과 그 근본을 함께 하는 기술적 사상은 모두 본 발명의 범위에 포함된다고 할 것이다.

1 : 수중 구조물의 외벽
100 : 지지부
200 : 하우징
300 : 가이드부
400 : 수직도 유지부
500 : 컴퓨터

Claims

수중 구조물의 외벽(1) 상태를 점검하기 위한 수중 점검 카메라에 있어서,
수중 구조물의 깊이 방향을 따라 연장되는 지지부(100);
상기 지지부(100)에 장착되며, 상기 외벽(1)의 촬영을 위한 카메라 렌즈(210)가 수납된 하우징(200); 및
상기 지지부(100)와 상기 외벽(1) 사이의 거리를 일정하게 유지할 수 있도록 하는 가이드부(300);를
포함하는 것을 특징으로 하는 수중 점검 카메라.
제1항에 있어서,
상기 하우징(200)은 유선형으로 형성된 것을 특징으로 하는 수중 점검 카메라.
제1항 또는 제2항에 있어서,
상기 가이드부(300)는,
상기 지지부(100)에 장착된 제1 가이드부(310); 및
상기 하우징(200)에 장착된 제2 가이드부(320);를
포함하는 것을 특징으로 하는 수중 점검 카메라.
제3항에 있어서,
상기 제1 가이드부(310)는,
상기 하우징(200)의 상부에 형성되며, 복수의 지지대(311)가 소정을 각도를 이루며 상기 외벽(1) 향하여 돌출되어 형성된 것을 특징으로 하는 수중 점검 카메라.
제4항에 있어서,
상기 제2 가이드부(320)는.
상기 하우징(200)의 양단에 형성됨과 아울러 상기 외벽(1)을 향하여 돌출되어 형성된 것을 특징으로 하는 수중 점검 카메라.
제5항에 있어서,
상기 제2 가이드부(320)는,
1/4 호 형상으로 형성된 것을 특징으로 하는 수중 점검 카메라.
제6항에 있어서,
상기 제1 가이드부(310) 및 상기 제2 가이드부(320)에는,
상기 외벽(1)과 접촉되는 위치에 외벽용 바퀴(331)가 형성된 것을 특징으로 하는 수중 점검 카메라.
제7항에 있어서,
상기 제2 가이드부(320)에는,
수중의 저면(2)과 접촉되는 위치에 저면용 바퀴(332)가 형성된 것을 특징으로 하는 수중 점검 카메라.
제1항 또는 제2항에 있어서,
상기 하우징(200)에 수납된 발광부(220);를
더 포함하는 것을 특징으로 하는 수중 점검 카메라.
제9항에 있어서,
카메라 렌즈(210) 및 상기 발광부(220)는 상하방향으로 구동되는 것을 특징으로 하는 수중 점검 카메라.
제1항 또는 제2항에 있어서,
상기 지지부(100)와 수면의 수직도를 유지할 수 있도록 상기 외벽(1)을 포함하는 수중 구조물에 설치되는 수직도 유지부(400);를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 수중 점검 카메라.
제3항의 수중 점검 카메라를 이용하여 수중 구조물의 외벽(1)을 점검하는 방법에 있어서,
서버와 유무선 데이터 통신 장치로 연결된 컴퓨터(500)에 점검의 대상이 되는 수중 구조물의 명칭 및 점검 위치에 관한 정보를 입력하는 제1 단계(S100);
상기 컴퓨터와 유무선 데이터 통신 장치로 연결된 상기 카메라 렌즈(210)를 상기 하우징(200)에 수납하여 상기 지지부(100)를 연장함으로써 상기 외벽(1)의 깊이 방향을 따라 하향 침전시킴과 아울러 상기 외벽(1)을 상기 카메라 렌즈(210)로 촬영하는 제2 단계(S200);
상기 하우징(200)에 장착된 상기 제2 가이드부(320)가 수중의 저면(2)에 닿으면 상기 지지부(100)의 연장 거리를 이용하여 수면에서 상기 저면까지의 거리를 산출함과 아울러, 산출된 수면에서 상기 저면까지의 거리를 상기 컴퓨터에 입력하는 제3 단계(S300); 및
상기 하우징(200)을 상기 수면까지 끌어올리는 제4 단계(S400);를
포함하는 것을 특징으로 하는 수중 구조물의 외벽을 점검하는 방법.
제12항에 있어서,
상기 제4 단계(S400)는,
상기 점검 위치를 상기 수중의 저면(2)을 따라 수평이동하는 단계; 및
상기 하우징(200)을 상기 수면까지 끌어올리면서 상기 외벽(1)을 상기 카메라 렌즈(310)를 이용하여 촬영하는 단계;를
포함하는 것을 특징으로 하는 수중 구조물의 외벽을 점검하는 방법.
제13항에 있어서,
상기 제4 단계(S400)에서 수평이동된 상기 점검 위치에서 다시 수평이동하여, 상기 제1 단계(S100) 내지 상기 제4 단계(S400)를 반복하는 것을 특징으로 하는 수중 구조물의 외벽을 점검하는 방법.