KR20160041449A - Apparatus and method for safety control of vehicle - Google Patents
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Abstract
Description
본 명세서는 차량 안전제어 장치 및 방법에 관한 것으로, 차량에 내장된 센서를 통해 차량 전복위험 상황을 감지하여 사전에 차량의 탑승자의 안전을 도모하는 기술에 대한 것이다.BACKGROUND OF THE
오늘날 차량산업은 차량 자체의 성능을 높이는 기술, 차량 디자인 기술, 차량 내부의 장치에 대한 기술 등 다양성을 추구하고 있다. 또한 차량은 그 자체의 본질적 특성상 위험성을 내포하고 있고, 사회 전반적인 인식의 변화에 따라 안전 운전을 위한 기술 분야의 연구 및 개발이 활발한 실정이다.Today, the automotive industry is pursuing a variety of technologies, such as technologies that improve the performance of the vehicle itself, vehicle design techniques, and techniques for devices inside the vehicle. In addition, the vehicle has inherent risk of inherent characteristics, and research and development of the technology field for safe driving is actively pursued in accordance with the change of society-wide perception.
이런 패러다임에 따라 차량 위험 상황 등을 보다 빠르고 정확하게 감지하기 위한 기술들도 다수 제시되고 있는데, 이 중 차량의 전복 위험 상황을 판단하여 에어백 전개 및 구속장치 작동을 통해 승객을 보호하기 위한 기술인 Rollover Protection 기술에 대한 연구 및 개발도 활발한 실정이다.There are many technologies for detecting the risk of a vehicle more quickly and accurately according to this paradigm. Among them, Rollover Protection technology, which is a technology for protecting the passengers by deploying the air bag and operating the restraint device, Research and development on the
종래 Rollover Protection 기술은 ACU(Airbag Control Unit)에서 차량의 Rollover를 판단하기 위해 Roll을 감지하는 센서와 차량의 Z축 방향 가속도를 감지하는 센서로 알고리즘을 구현하는 것이 대부분이다.Conventionally, the Rollover Protection technology is mostly implemented in the ACU (Airbag Control Unit) to detect the roller roll and the sensor to detect the acceleration of the vehicle in the Z axis.
그러나, 차량의 주행시에 발생할 수 있는 하중의 이동 즉, 주행 중에 물체 회피를 시도하다가 전복이 발생하는 경우 등은, Roll의 변화보다 Yaw의 변화가 먼저 발생하고 이후 Roll이 급증하게 된다. 따라서 전복 위험 상황을 사전에 판단하여 전복을 막기 위해서는 Roll의 변화보다 Yaw의 변화를 감지하는 것이 더 효율성이 높다. 그럼에도 종래 기술은 Roll의 변화에 의해 전복 위험 상황을 판단 함으로써 전복 상황을 사전에 막는 것에 대한 효율성이 떨어지는 문제점이 있다.However, in the case of a load movement that may occur at the time of running of the vehicle, that is, when the object is rolled while attempting to avoid an object while driving, the yaw changes first rather than the change of the roll, and then the roll rapidly increases. Therefore, it is more efficient to detect the change of yaw than roll change in order to prevent rollover by judging the risk of rollover in advance. Nevertheless, the prior art has a problem in that it is ineffective in preventing rollover situations in advance by judging rollover risk situations due to changes in rolls.
본 명세서의 실시예는 Yaw 센서와 Y축 가속도 센서를 활용하여 차량 전복위험 상황을 사전에 판단하여, Pretensioner 같은 차량 안전장치를 보다 빠르게 작동시켜 차량이 전복되기 전에 차량 탑승객 보호의 효율성을 높이는데 목적이 있다.The embodiment of the present invention uses a Yaw sensor and a Y-axis acceleration sensor to determine a risk of overturning of a vehicle in advance to quickly operate a vehicle safety device such as a pretensioner, thereby improving the efficiency of vehicle passenger protection .
또한, 본 명세서의 실시예는 Yaw 센서와 Y축 가속도 센서에서 측정된 임계치의 초과 횟수를 카운터하여 보다 정확하게 차량 안전장치를 작동시켜 차량이 전복되기 전에 차량 탑승객 보호의 효율성을 높이는데 목적이 있다.
It is also an object of the present invention to improve the efficiency of vehicle passenger protection before the vehicle is overturned by accurately counting the number of times of exceeding the threshold value measured by the Yaw sensor and the Y-axis acceleration sensor.
본 명세서의 일 실시예에 따르면, 차량 안전제어 장치는 차량의 요 각속도(YAW rate)값을 획득하는 제1 정보 획득부, 차량의 진행방향(X축)의 수직 횡측 방향(Y축) 가속도 값을 획득하는 제2 정보 획득부, 상기 제1 정보 획득부 및 제2 정보 획득부에서 획득된 상기 요 각속도 값과 상기 Y축 가속도 값이 제1 기준값을 초과하는 횟수를 판단하여 카운트 값을 증가시키며, 상기 증가된 카운트 값이 기 설정된 기준횟수를 초과하면 차량 안전장치가 활성화되도록 제어하는 제어부를 포함한다.According to one embodiment of the present invention, the vehicle safety control apparatus includes a first information obtaining section for obtaining a YAW rate value of a vehicle, a vertical transverse direction (Y-axis) acceleration value A second information obtaining unit for determining a yaw rate value and a Y-axis acceleration value that are obtained by the first information obtaining unit and the second information obtaining unit and a number of times the Y-axis acceleration value exceeds a first reference value, And a control unit for controlling the vehicle safety apparatus to be activated when the count value exceeds a predetermined reference number.
바람직하게는, 상기 제어부는, 상기 증가된 카운트 값이 기 설정된 기준횟수를 초과하면 초과된 시점에서 입력받은 상기 요 각속도 값 또는 상기 Y축 가속도 값이 제2 기준값을 초과하는지 판단하여 차량 안전장치가 활성화되도록 제어할 수 있다.Preferably, the controller determines whether the yaw angular velocity value or the Y-axis acceleration value input at a time point when the incremented count value exceeds a predetermined reference number exceeds a second reference value, Can be controlled to be activated.
또한, 바람직하게는 상기 제2 기준값은 상기 제1 기준값보다 높게 설정할 수 있다. The second reference value may be set to be higher than the first reference value.
또한, 바람직하게는 상기 제1 정보 획득부 및 제2 정보 획득부에서 획득된 상기 요 각속도 값과 상기 Y축 가속도 값이 제1 기준값을 초과하지 않는 경우 상기 카운트 값을 0으로 리셋하도록 할 수 있다.Preferably, the count value may be reset to 0 if the yaw rate value and the Y-axis acceleration value obtained by the first information obtaining unit and the second information obtaining unit do not exceed the first reference value .
또한, 바람직하게는 상기 제어부는 상기 안전장치를 활성화 시킨 후 이를 기록하고, 차량 불안정 상태를 나타내는 플래그(Flag)를 설정하고, 차량의 롤 각속도(Roll rate) 값과 차량의 진행방향(X축)의 수직 종측 방향(Z축)의 가속도 값을 획득하여 차량이 전복 상황인지 여부를 판단하도록 할 수 있다.Preferably, the control unit activates the safety device, records the flag, sets a flag indicating a vehicle unstable state, and sets a roll rate value of the vehicle and a traveling direction of the vehicle (X axis) It is possible to determine whether the vehicle is in the overturn situation by acquiring the acceleration value in the vertical oblique direction (Z axis) of the vehicle.
또한, 바람직하게는 상기 제어부는 상기 제1 정보 획득부 및 제2 정보 획득부에서 획득된 상기 요 각속도 값과 Y축 가속도 값을 ESC(Electronic Stability Control)로 송출하도록 할 수 있다.Preferably, the controller may transmit the yaw angular velocity value and the Y-axis acceleration value acquired by the first information acquiring unit and the second information acquiring unit to an ESC (Electronic Stability Control).
또한, 바람직하게는 상기 차량 안전장치는 프리텐셔너(Pretensioner) 또는 ASB(Active Seat Belt)를 통해 안전벨트의 장력을 증가시키도록 할 수 있다.Preferably, the vehicle safety device may increase the tension of the seat belt through a pretensioner or an active seat belt (ASB).
본 명세서의 일 실시예에 따르면, 차량 안전제어 방법은 차량의 요 각속도(YAW rate)값 및 차량의 진행방향(X축)의 수직 횡측 방향(Y축)의 가속도 값을 획득하는 제1 단계, 상기 제1 단계에서 획득된 상기 요 각속도 값과 상기 Y축 가속도 값이 제1 기준값을 초과하는지 판단하는 제2 단계, 상기 제2 단계에서 판단 결과 상기 요 각속도 값과 상기 Y축 가속도 값이 제1 기준값을 초과하는 경우 카운트 값을 증가시키는 제3 단계, 상기 제3 단계에서 상기 증가된 카운트 값이 기 설정된 기준횟수를 초과하면 차량 안전장치를 활성화시키도록 제어하는 제4 단계를 포함한다.According to one embodiment of the present invention, a vehicle safety control method includes a first step of obtaining a YAW rate value of a vehicle and an acceleration value in a vertical transverse direction (Y axis) of a traveling direction of a vehicle (X axis) A second step of determining whether the yaw angular velocity value and the Y-axis acceleration value obtained in the first step exceed a first reference value, and if the yaw angular velocity value and the Y- A third step of increasing the count value when the count value exceeds the reference value, and a fourth step of controlling the vehicle safety device to be activated when the incremented count value exceeds the predetermined reference number in the third step.
바람직하게는, 상기 제4 단계에서 상기 증가된 카운트 값이 기 설정된 기준횟수를 초과하면 초과된 시점에서 입력받은 상기 요 각속도 값 또는 상기 Y축 가속도 값이 제2 기준값을 초과하는지 판단하는 제5 단계를 더 포함할 수 있다.Preferably, the fifth step of determining whether the yaw angular velocity value or the Y-axis acceleration value input at the time when the incremented count value exceeds the preset reference number exceeds the second reference value in the fourth step As shown in FIG.
또한, 바람직하게는 상기 제2 기준값은 상기 제1 기준값보다 높게 설정할 수 있다.The second reference value may be set to be higher than the first reference value.
또한, 바람직하게는 상기 제1 단계에서 획득된 상기 요 각속도 값과 상기 Y축 가속도 값이 제1 기준값을 초과하지 않는 경우 상기 카운트 값을 0으로 리셋하고 제1 단계로 피드백하도록 할 수 있다.Preferably, when the yaw rate value and the Y-axis acceleration value obtained in the first step do not exceed the first reference value, the count value may be reset to 0 and fed back to the first step.
또한, 바람직하게는 상기 제5 단계에서 상기 안전장치를 활성화 시킨 후 이를 기록하고, 차량 불안정 상태를 나타내는 플래그(Flag)를 설정하고, 차량의 롤 각속도(Roll rate) 값과 차량의 진행방향(X축)의 수직 종측 방향(Z축)의 가속도 값을 획득하여 차량이 전복 상황인지 여부를 판단하는 제6 단계를 더 포함할 수 있다.Preferably, in the fifth step, the safety device is activated and recorded, a flag indicating a vehicle unstable state is set, and a roll rate value of the vehicle and a moving direction X of the vehicle (Z axis) of the vehicle, and determining whether the vehicle is in the rollover state or not.
또한, 바람직하게는 상기 제1 단계에서 획득된 상기 요 각속도 값과 Y축 가속도 값을 ESC(Electronic Stability Control)로 송출하는 제7 단계를 더 포함할 수 있다.In addition, the method may further include a seventh step of transmitting the yaw angular velocity value and the Y-axis acceleration value obtained in the first step to an electronic stability control (ESC).
또한, 바람직하게는 상기 차량 안전장치는 프리텐셔너(Pretensioner) 또는 ASB(Active Seat Belt)를 통해 안전벨트의 장력을 증가시키도록 할 수 있다.Preferably, the vehicle safety device may increase the tension of the seat belt through a pretensioner or an active seat belt (ASB).
본 명세서의 실시예는 Yaw 센서와 Y축 가속도 센서를 활용하여 차량 전복위험 상황을 사전에 판단하여, Pretensioner 같은 차량 안전장치 보다 빠르고 정확하게 작동시켜 차량이 전복되기 전에 차량 탑승객 보호의 효율성을 보다 높이는 효과가 있다.The embodiment of the present invention uses a Yaw sensor and a Y-axis acceleration sensor to determine the danger of overturning of the vehicle in advance, and operates faster and more accurately than a vehicle safety device such as a pretensioner, thereby enhancing the efficiency of vehicle passenger protection before the vehicle overturns .
도 1은 본 명세서의 일 실시예에 따른 차량 안전제어 장치의 블록도이다.
도 2는 본 명세서의 일 실시예에 따른 차량 안전제어 장치의 요 각속도 값을 설명하기 위한 참고도이다.
도 3은 본 명세서의 일 실시예에 따른 차량 안전제어 장치의 전복 위험 상황을 설명하기 위한 참고도이다.
도 4는 본 명세서의 일 실시예에 따른 차량 안전제어 장치의 차량 안전장치를 활성시키는 것을 설명하기 위한 참고도이다.
도 5는 본 명세서의 일 실시예에 따른 차량 안전제어 장치의 전복 사고 유형을 설명하기 위한 참고도이다.
도 6은 본 명세서의 일 실시예에 따른 차량 안전제어 장치의 롤 각속도 값을 설명하기 위한 참고도이다.
도 7은 본 명세서의 일 실시예에 따른 차량 안전제어 장치의 전복위험 상황을 판단하는 과정을 순차적으로 도시한 순서도이다.1 is a block diagram of a vehicle safety control apparatus according to an embodiment of the present invention.
2 is a reference diagram for explaining a yaw rate value of a vehicle safety control apparatus according to an embodiment of the present invention.
3 is a reference view for explaining a risk of rollover of a vehicle safety control apparatus according to an embodiment of the present invention.
4 is a reference diagram for explaining activation of the vehicle safety apparatus of the vehicle safety control apparatus according to the embodiment of the present invention.
5 is a view for explaining a type of rollover of a vehicle safety control device according to an embodiment of the present invention.
6 is a reference diagram for explaining a roll angular velocity value of a vehicle safety control device according to an embodiment of the present invention.
7 is a flowchart sequentially illustrating a process of determining a risk of rollover of a vehicle safety control apparatus according to an embodiment of the present invention.
이하, 본 명세서의 실시 예를 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 설명한다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.
실시 예를 설명함에 있어서 본 명세서가 속하는 기술 분야에 익히 알려져 있고 본 명세서와 직접적으로 관련이 없는 기술 내용에 대해서는 설명을 생략한다. 이는 불필요한 설명을 생략함으로써 본 명세서의 요지를 흐리지 않고 더욱 명확히 전달하기 위함이다.In describing the embodiments, descriptions of techniques which are well known in the technical field to which this specification belongs and which are not directly related to this specification are not described. This is for the sake of clarity without omitting the unnecessary explanation and without giving the gist of the present invention.
마찬가지 이유로 첨부 도면에 있어서 일부 구성요소는 과장되거나 생략되거나 개략적으로 도시되었다. 또한, 각 구성요소의 크기는 실제 크기를 전적으로 반영하는 것이 아니다. 각 도면에서 동일한 또는 대응하는 구성요소에는 동일한 참조 번호를 부여하였다.For the same reason, some of the components in the drawings are exaggerated, omitted, or schematically illustrated. Also, the size of each component does not entirely reflect the actual size. In the drawings, the same or corresponding components are denoted by the same reference numerals.
이하, 도 1 내지 도 6를 참조하여 본 명세서의 일 실시예에 따른 차량 안전제어 장치에 대해 설명한다.Hereinafter, a vehicle safety control device according to an embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. 1 to 6. FIG.
도 1은 본 명세서의 일 실시예에 따른 차량 안전제어 장치의 블록도이다.1 is a block diagram of a vehicle safety control apparatus according to an embodiment of the present invention.
도 1을 참조하면, 본 명세서의 일 실시예에 따른 차량 안전제어 장치(100)는 차량의 요 각속도(YAW rate)값을 획득하는 제1 정보 획득부(10), 차량의 진행방향(X축)의 수직 횡측 방향(Y축) 가속도 값을 획득하는 제2 정보 획득부(20), 제1 정보 획득부(10) 및 제2 정보 획득부에서(20) 획득된 상기 요 각속도 값과 상기 Y축 가속도 값이 제1 기준값을 초과하는 횟수를 판단하여 카운트 값을 증가시키며, 상기 증가된 카운트 값이 기 설정된 기준횟수를 초과하면 차량 안전장치가 활성화되도록 제어하는 제어부(30)를 포함한다.1, a vehicle
이때 도 2 및 도 6에 도시된 바와 같이 차량의 진행방향을 X축이라 하며, X축의 수직 횡측 방향을 Y축, X축의 수직 종측 방향을 Z축이라 한다.2 and 6, the traveling direction of the vehicle is referred to as the X axis, the vertical transverse direction of the X axis is referred to as the Y axis, and the vertical vertical direction of the X axis is referred to as the Z axis.
제1 정보 획득부(10)는 차량의 요 각속도(YAW rate)값을 획득하는 일련의 장치 등을 말하는 것으로, 바람직하게는 제1 정보 획득부(10)는 ACU에 되거나 차량 내부에 별도로 설치된 각속도 센서를 의미할 수 있다. The first information obtaining unit 10 is a device for obtaining the YAW rate value of the vehicle. Preferably, the first information obtaining unit 10 obtains the angular velocity It can mean a sensor.
도 2에 도시된 바와 같이 상기 요 각속도 값은 차량의 Z축 방향을 중심으로 차량이 회전할 때 발생하는 각속도를 말한다. 상기 요 각속도 값은 제1 정보 획득부(10)를 통해 실시간으로 획득된다.As shown in FIG. 2, the yaw rate value refers to an angular velocity generated when the vehicle rotates about the Z axis direction of the vehicle. The yaw angular velocity value is acquired in real time through the first information obtaining unit 10.
제2 정보 획득부(20)는 차량의 Y축 방향 가속도 값을 획득하는 일련의 장치 등을 말하는 것으로, 바람직하게는 제2 정보 획득부(20)는 ACU에 되거나 차량 내부에 별도로 설치된 가속도 센서를 의미할 수 있다. The second
도 2를 참고하면 차량의 Y축 방향 가속도 값은 차량의 진행방향(X축)의 수직 횡측방향으로 작용하는 가속도를 말한다. 상기 Y축 가속도 값은 제2 정보 획득부(20)를 통해 실시간으로 획득된다.2, the acceleration value in the Y-axis direction of the vehicle refers to an acceleration acting in the vertical transverse direction of the traveling direction (X-axis) of the vehicle. The Y-axis acceleration values are obtained in real time through the second
상기 제1 정보 획득부(10)에서 요 각속도 값을 획득하고, 상기 제2 정보 획득부(20)에서 Y축 가속도 값을 획득하는 것은 차량이 전복위험 상황인지 판단하여 차량 안전장치를 활성화시키기 위한 것으로, 전복위험 상황이란 도 3에 도시된 바와 같은 상황을 의미한다.In order to obtain the yaw angular velocity value in the first information obtaining unit 10 and to obtain the Y axis acceleration value in the second
제어부(30)는 제1 정보 획득부(10) 및 제2 정보 획득부에서(20) 획득된 상기 요 각속도 값과 상기 Y축 가속도 값이 제1 기준값을 초과하는 횟수를 판단하여 카운트 값을 증가시키며, 상기 증가된 카운트 값이 기 설정된 기준횟수를 초과하면 차량 안전장치가 활성화되도록 제어한다.The control unit 30 determines the number of times the yaw angular velocity value and the Y axis acceleration value obtained in the first information obtaining unit 10 and the second
상기 제1 기준값은 상기 요 각속도 값과 상기 Y축 가속도 값 각각의 차량 안전장치 활성화를 위한 소정의 임계값을 의미하며, 제1 정보 획득부(10)에서 획득된 상기 요 각속도 값과 제2 정보 획득부(20)에서 획득된 상기 Y축 가속도 값 각각이 소정의 임계값을 초과하는지 판단한다.The first reference value is a predetermined threshold value for activating the safety device of the Y-axis acceleration value and the Y-axis acceleration value, respectively. The first reference value is the yaw rate value obtained by the first information obtaining unit 10 and the second information Axis acceleration values obtained by the acquiring
이때, 상기 요 각속도 값과 상기 Y축 가속도 값이 상기 제 1기준값을 초과하는 횟수를 판단하여 카운트 값을 증가시킨다. 예를 들어, 현재 제1 정보 획득부(10)에서 획득된 요 각속도 값이 11 rad/s이고, 제2 정보 획득부(20)에서 획득된 Y축 가속도 값이 3 m/s2일 때, 요 각속도 값의 제 1기준값이 10 rad/s이고, Y축 가속도 값의 제1 기준값이 2 m/s2이라면 상기 카운트 값을 1 만큼 증가시킨다.At this time, the count value is increased by determining the number of times the yaw rate value and the Y-axis acceleration value exceed the first reference value. For example, when the yaw angular velocity value obtained by the first information obtaining unit 10 is 11 rad / s and the Y-axis acceleration value obtained by the second
만약, 상기 제1 정보 획득부 및 제2 정보 획득부에서 획득된 상기 요 각속도 값과 상기 Y축 가속도 값이 제1 기준값을 초과하지 않는 경우 상기 카운트 값을 0으로 리셋한다. 예를 들어, 현재 제1 정보 획득부(10)에서 획득된 요 각속도 값이 9 rad/s이고, 제2 정보 획득부(20)에서 획득된 Y축 가속도 값이 1 m/s2일 때, 요 각속도 값의 제1 기준값이 10 rad/s이고, Y축 가속도 값의 제1 기준값이 2 m/s2이라면 상기 카운트 값을 0으로 리셋시킨다.If the yaw angular velocity value and the Y axis acceleration value obtained by the first information obtaining unit and the second information obtaining unit do not exceed the first reference value, the count value is reset to zero. For example, when the yaw angular velocity value obtained by the first information obtaining unit 10 is 9 rad / s and the Y-axis acceleration value obtained by the second
이후, 상기 증가된 카운트 값이 기 설정된 기준횟수를 초과하는지 판단한다. 예를 들어, 기 설정된 상기 카운트 값의 기준횟수가 4라면 상기 증가된 카운트 값이 5인 경우 상기 증가된 카운트 값이 기 설정된 기준횟수를 초과했다고 판단한다. 이때, 상기 증가된 카운트 값이 4이하라면 상기 기 설정된 기준횟수를 초과했다고 판단하지 않는다.Then, it is determined whether the incremented count value exceeds a predetermined reference number. For example, if the reference count of the preset count value is 4, if the incremented count value is 5, it is determined that the incremented count value exceeds the preset reference count. At this time, if the incremented count value is 4 or less, it is not determined that the preset reference number is exceeded.
이때, 상기 증가된 카운트 값이 기 설정된 기준횟수를 초과하는지 판단하는 것은 상기 요 각속도 값과 상기 Y축 가속도 값이 한 번 상기 제1 기준값을 초과하였다고 하여 상기 차량 안전장치를 활성화시키지 않고, 수 회 초과한 경우에 전복위험 상황에 놓일 수 있다고 판단하여 이 경우에 상기 차량 안전장치를 활성화시키기 위한 것이다.The step of determining whether the incremented count value exceeds the predetermined reference number may include determining that the yaw rate value and the Y axis acceleration value once exceed the first reference value, It is determined that the vehicle can be placed in a risk of overturning, and in this case, the vehicle safety device is activated.
이후, 상기 증가된 카운트 값이 기 설정된 기준횟수를 초과했다면, 제어부(30)는 차량 안전장치가 활성화되도록 제어한다. Thereafter, if the increased count value exceeds the predetermined reference number, the controller 30 controls the vehicle safety apparatus to be activated.
이때, 도 4에 도시된 바와 같이 상기 차량 안전장치는 프리텐셔너(Pretensioner) 또는 ASB(Active Seat Belt)를 통해 안전벨트의 장력을 증가시키는 것을 의미할 수 있다.At this time, as shown in FIG. 4, the vehicle safety device may mean increasing the tension of the seat belt through a pretensioner or an ASB (Active Seat Belt).
본 명세서의 다른 실시예에 따르면, 제어부(30)는 상기 증가된 카운트 값이 기 설정된 기준횟수를 초과하면 초과된 시점에서 입력받은 상기 요 각속도 값 또는 상기 Y축 가속도 값이 제2 기준값을 초과하는지 판단하여 차량 안전장치가 활성화되도록 제어할 수 있다.According to another embodiment of the present invention, the controller 30 determines whether the yaw angular velocity value or the Y-axis acceleration value input at the time when the incremented count value exceeds the predetermined reference number exceeds the second reference value So that the vehicle safety apparatus can be controlled to be activated.
상기 제2 기준값은 상기 요 각속도 값과 상기 Y축 가속도 값 각각의 차량 안전장치 활성화 위한 상기 제1 기준값과 다른 소정의 임계값을 의미하며, 제1 정보 획득부(10)에서 획득된 상기 요 각속도 값과 제2 정보 획득부(20)에서 획득된 상기 Y축 가속도 값 각각이 소정의 임계값을 초과하는지 판단한다. 상기 요 각속도 값과 상기 Y축 가속도 값 각각이 상기 제2 기준값을 초과하는지 판단하는 것은 차량 전복위험 상황을 보다 정확하게 파악하기 위한 것이다. The second reference value means a predetermined threshold value different from the first reference value for activating the vehicle safety device for each of the yaw rate value and the Y-axis acceleration value, and the yaw rate information obtained by the first information obtaining unit (10) Axis acceleration value obtained by the second
따라서, 상기 제2 기준값을 상기 제1 기준값보다 다소 높게 설정할 수 있다.Therefore, the second reference value can be set to be somewhat higher than the first reference value.
본 명세서의 다른 실시예에 따르면, 제어부(30)는 상기 안전장치를 활성화 시킨 후 이를 기록하고, 차량 불안정 상태를 나타내는 플래그(Flag)를 설정하고, 차량의 롤 각속도(Roll rate) 값과 Z축의 가속도 값을 획득하여 차량이 전복 상황인지 여부를 판단하도록 할 수 있다.According to another embodiment of the present invention, the control unit 30 activates and records the safety device, sets a flag indicating a vehicle unstable state, sets a roll rate value of the vehicle, It is possible to determine whether the vehicle is in the overturn situation by acquiring the acceleration value.
상기 전복 상황은 도 5에 도시된 바와 같은 상황을 의미한다.The rollover situation refers to the situation shown in FIG.
상기 안전장치를 활성화 시킨 후 이를 기록하는 것은 차량이 전복위험 상황 상태에 있다는 것을 나타내기 위한 것이다. 이후, 차량 불안정 상태를 나타내는 플래그(Flag)를 설정한다. 상기 플래그(Flag)를 설정하여 차량이 전복 상황인지 추가적으로 판단한다.Activating the safety device and recording it is to indicate that the vehicle is in a rollover hazard situation. Thereafter, a flag (Flag) indicating a vehicle unstable state is set. The flag (Flag) is set to further determine whether the vehicle is in overturn situation.
상기 플래그(Flag) 상태에서 상기 차량의 롤 각속도 값과 Z축의 가속도 값을 획득하는 것은 차량이 전복될 여지가 있는지 판단하기 위해 획득된다. 도 6에 도시된 바와 같이 상기 롤 각속도 값은 차량의 X축 방향을 중심으로 차량이 회전할 때 발생하는 각속도를 말한다. 도 6을 참고하면 차량의 Z축 방향 가속도 값은 차량의 진행방향(X축)의 수직 종측방향으로 작용하는 가속도를 말한다.Obtaining the roll angular velocity value of the vehicle and the acceleration value of the Z axis in the flag state is obtained in order to determine whether the vehicle has room to overturn. As shown in FIG. 6, the roll angular velocity value refers to an angular velocity generated when the vehicle rotates about the X axis direction of the vehicle. Referring to FIG. 6, the acceleration value in the Z axis direction of the vehicle refers to an acceleration acting in the vertical longitudinal direction of the vehicle traveling direction (X axis).
본 명세서의 다른 실시예에 따르면, 제어부(30)는 상기 제1 정보 획득부 및 제2 정보 획득부에서 획득된 상기 요 각속도 값과 Y축 가속도 값을 ESC(Electronic Stability Control)로 송출하도록 할 수 있다.According to another embodiment of the present invention, the control unit 30 may transmit the yaw angular velocity value and the Y-axis acceleration value acquired by the first information acquiring unit and the second information acquiring unit to ESC (Electronic Stability Control) have.
상기 제1 정보 획득부 및 제2 정보 획득부에서 획득된 상기 요 각속도 값과 Y축 가속도 값을 ESC(Electronic Stability Control)로 송출하는 것은 상기 요 각속도 값과 Y축 가속도 값을 통해 차량이 전복위험 상황이라고 판단되면 차량의 핸들, 브레이크 등을 제어하여 차량의 안정성을 높이기 위한 것이다.The transmission of the yaw angular velocity value and the Y-axis acceleration value obtained by the first information acquiring unit and the second information acquiring unit to the ESC (Electronic Stability Control) is performed by using the yaw rate value and the Y- If it is determined that the situation is such that the steering wheel and the brake of the vehicle are controlled to improve the stability of the vehicle.
이하, 도 7를 참조하여 본 명세서의 일 실시예에 따른 차량 안전제어 방법에 대해 설명한다.Hereinafter, a vehicle safety control method according to an embodiment of the present invention will be described with reference to FIG.
도 7은 본 명세서의 일 실시예에 따른 차량 안전제어 장치의 전복위험 상황을 판단하는 과정을 순차적으로 도시한 순서도이다.7 is a flowchart sequentially illustrating a process of determining a risk of rollover of a vehicle safety control apparatus according to an embodiment of the present invention.
우선, 차량이 전복 위험상황인지 판단을 위해 차량의 요 각속도(YAW rate)값 및 Y축 방향의 가속도 값을 획득한다(S101).First, in order to determine whether the vehicle is in the risk of overturning, the yaw rate and y-axis acceleration values of the vehicle are acquired (S101).
이때, 요 각속도 값 및 Y축 가속도 값을 획득하는 것은 차량이 전복위험 상황인지 판단하여 차량 안전장치를 활성화시키기 위한 것으로, 전복위험 상황이란 도 3에 도시된 바와 같은 상황을 의미한다.At this time, acquiring the yaw angular velocity value and the Y-axis acceleration value is for activating the vehicle safety device by determining whether the vehicle is in the risk of rollover, and the rollover risk situation means the situation as shown in FIG.
이후, S101 단계에서 획득된 상기 요 각속도 값과 상기 Y축 가속도 값이 제1 기준값을 초과하는지 판단한다(S103).Then, it is determined whether the yaw angular velocity value and the Y-axis acceleration value obtained in step S101 exceed the first reference value (S103).
상기 제1 기준값은 상기 요 각속도 값과 상기 Y축 가속도 값 각각의 차량 안전장치 활성화 위한 소정의 임계값을 의미하며, 제1 정보 획득부(10)에서 획득된 상기 요 각속도 값과 제2 정보 획득부(20)에서 획득된 상기 Y축 가속도 값 각각이 소정의 임계값을 초과하는지 판단한다.The first reference value is a predetermined threshold value for activating the safety device of the Y-axis acceleration value and the y-axis acceleration value, respectively. The first reference value is the yaw rate value obtained by the first information obtaining unit 10, Axis acceleration values obtained by the acceleration /
이후, S103 단계에서 상기 요 각속도 값과 상기 Y축 가속도 값이 상기 제 1기준값을 초과하는 횟수를 판단하여 카운트 값을 증가시킨다(S105).예를 들어, 현재 제1 정보 획득부(10)에서 획득된 요 각속도 값이 11 rad/s이고, 제2 정보 획득부(20)에서 획득된 Y축 가속도 값이 3 m/s2일 때, 요 각속도 값의 제 1기준값이 10 rad/s이고, Y축 가속도 값의 제1 기준값이 2 m/s2이라면 상기 카운트 값을 1 만큼 증가시킨다.Then, in step S103, the number of times the yaw rate value and the Y-axis acceleration value exceed the first reference value is determined to increase the count value (S105). For example, in the first information obtaining unit 10, When the obtained yaw angular velocity value is 11 rad / s and the Y-axis acceleration value obtained by the second
만약, 상기 제1 정보 획득부 및 제2 정보 획득부에서 획득된 상기 요 각속도 값과 상기 Y축 가속도 값이 제1 기준값을 초과하지 않는 경우 상기 카운트 값을 0으로 리셋한다(S107). 예를 들어, 현재 제1 정보 획득부(10)에서 획득된 요 각속도 값이 9 rad/s이고, 제2 정보 획득부(20)에서 획득된 Y축 가속도 값이 1 m/s2일 때, 요 각속도 값의 제1 기준값이 10 rad/s이고, Y축 가속도 값의 제1 기준값이 2 m/s2이라면 상기 카운트 값을 0으로 리셋시킨다.If the yaw rate and y-axis acceleration values obtained by the first information obtaining unit and the second information obtaining unit do not exceed the first reference value, the count value is reset to 0 (S107). For example, when the yaw angular velocity value obtained by the first information obtaining unit 10 is 9 rad / s and the Y-axis acceleration value obtained by the second
이후, S105 단계에서 상기 증가된 카운트 값이 기 설정된 기준횟수를 초과하는지 판단한다(S109). 예를 들어, 기 설정된 상기 카운트 값의 기준횟수가 4라면 상기 증가된 카운트 값이 5인 경우 상기 증가된 카운트 값이 기 설정된 기준횟수를 초과했다고 판단한다. 이때, 상기 증가된 카운트 값이 4이하라면 상기 기 설정된 기준횟수를 초과했다고 판단하지 않는다.Then, in step S105, it is determined whether the incremented count value exceeds a predetermined reference number (S109). For example, if the reference count of the preset count value is 4, if the incremented count value is 5, it is determined that the incremented count value exceeds the preset reference count. At this time, if the incremented count value is 4 or less, it is not determined that the preset reference number is exceeded.
이때, 상기 증가된 카운트 값이 기 설정된 기준횟수를 초과하는지 판단하는 것은 상기 요 각속도 값과 상기 Y축 가속도 값이 한 번 상기 제1 기준값을 초과하였다고 하여 상기 차량 안전장치를 활성화시키지 않고, 수 회 초과한 경우에 전복위험 상황에 놓일 수 있다고 판단하여 이 경우에 상기 차량 안전장치를 활성화시키기 위한 것이다.The step of determining whether the incremented count value exceeds the predetermined reference number may include determining that the yaw rate value and the Y axis acceleration value once exceed the first reference value, It is determined that the vehicle can be placed in a risk of overturning, and in this case, the vehicle safety device is activated.
이후, S109단계에서 상기 증가된 카운트 값이 기 설정된 기준횟수를 초과했다면, 제어부(30)는 차량 안전장치가 활성화되도록 제어한다(S113). Thereafter, if it is determined in step S109 that the increased count value has exceeded the predetermined reference number, the controller 30 controls the vehicle safety apparatus to be activated (S113).
이때, 도 4에 도시된 바와 같이 상기 차량 안전장치는 프리텐셔너(Pretensioner) 또는 ASB(Active Seat Belt)를 통해 안전벨트의 장력을 증가시키는 것을 의미할 수 있다.At this time, as shown in FIG. 4, the vehicle safety device may mean increasing the tension of the seat belt through a pretensioner or an ASB (Active Seat Belt).
본 명세서의 다른 실시예에 따르면, 제어부(30)는 상기 증가된 카운트 값이 기 설정된 기준횟수를 초과하면 초과된 시점에서 입력받은 상기 요 각속도 값 또는 상기 Y축 가속도 값이 제2 기준값을 초과하는지 판단하여 차량 안전장치가 활성화되도록 제어할 수 있다(S111).According to another embodiment of the present invention, the controller 30 determines whether the yaw angular velocity value or the Y-axis acceleration value input at the time when the incremented count value exceeds the predetermined reference number exceeds the second reference value And controls the vehicle safety apparatus to be activated (S111).
상기 제2 기준값은 상기 요 각속도 값과 상기 Y축 가속도 값 각각의 차량 안전장치 활성화 위한 상기 제1 기준값과 다른 소정의 임계값을 의미하며, 제1 정보 획득부(10)에서 획득된 상기 요 각속도 값과 제2 정보 획득부(20)에서 획득된 상기 Y축 가속도 값 각각이 소정의 임계값을 초과하는지 판단한다. 상기 요 각속도 값과 상기 Y축 가속도 값 각각이 상기 제2 기준값을 초과하는지 판단하는 것은 차량 전복위험 상황을 보다 정확하게 파악하기 위한 것이다. The second reference value means a predetermined threshold value different from the first reference value for activating the vehicle safety device for each of the yaw rate value and the Y-axis acceleration value, and the yaw rate information obtained by the first information obtaining unit (10) Axis acceleration value obtained by the second
따라서, 상기 제2 기준값을 상기 제1 기준값보다 다소 높게 설정할 수 있다.Therefore, the second reference value can be set to be somewhat higher than the first reference value.
본 명세서의 다른 실시예에 따르면, 제어부(30)는 상기 안전장치를 활성화 시킨 후 이를 기록하고, 차량 불안정 상태를 나타내는 플래그(Flag)를 설정하고, 차량의 롤 각속도(Roll rate) 값과 Z축의 가속도 값을 획득하여 차량이 전복 상황인지 여부를 판단하도록 할 수 있다(S117).According to another embodiment of the present invention, the control unit 30 activates and records the safety device, sets a flag indicating a vehicle unstable state, sets a roll rate value of the vehicle, The acceleration value may be obtained to determine whether the vehicle is in the overturn situation (S117).
상기 전복 상황은 도 5에 도시된 바와 같은 상황을 의미한다.The rollover situation refers to the situation shown in FIG.
상기 안전장치를 활성화 시킨 후 이를 기록하는 것은 차량이 전복위험 상황 상태에 있다는 것을 나타내기 위한 것이다. 이후, 차량 불안정 상태를 나타내는 플래그(Flag)를 설정한다. 상기 플래그(Flag)를 설정하여 차량이 전복 상황인지 추가적으로 판단한다.Activating the safety device and recording it is to indicate that the vehicle is in a rollover hazard situation. Thereafter, a flag (Flag) indicating a vehicle unstable state is set. The flag (Flag) is set to further determine whether the vehicle is in overturn situation.
상기 플래그(Flag) 상태에서 상기 차량의 롤 각속도 값과 Z축의 가속도 값을 획득하는 것은 차량이 전복될 여지가 있는지 판단하기 위해 획득된다. 도 6에 도시된 바와 같이 상기 롤 각속도 값은 차량의 X축 방향을 중심으로 차량이 회전할 때 발생하는 각속도를 말한다. 도 6을 참고하면 차량의 Z축 방향 가속도 값은 차량의 진행방향(X축)의 수직 종측방향으로 작용하는 가속도를 말한다.Obtaining the roll angular velocity value of the vehicle and the acceleration value of the Z axis in the flag state is obtained in order to determine whether the vehicle has room to overturn. As shown in FIG. 6, the roll angular velocity value refers to an angular velocity generated when the vehicle rotates about the X axis direction of the vehicle. Referring to FIG. 6, the acceleration value in the Z axis direction of the vehicle refers to an acceleration acting in the vertical longitudinal direction of the vehicle traveling direction (X axis).
본 명세서의 다른 실시예에 따르면, 제어부(30)는 상기 제1 정보 획득부 및 제2 정보 획득부에서 획득된 상기 요 각속도 값과 Y축 가속도 값을 ESC(Electronic Stability Control)로 송출하도록 할 수 있다(S115).According to another embodiment of the present invention, the control unit 30 may transmit the yaw angular velocity value and the Y-axis acceleration value acquired by the first information acquiring unit and the second information acquiring unit to ESC (Electronic Stability Control) (S115).
상기 제1 정보 획득부 및 제2 정보 획득부에서 획득된 상기 요 각속도 값과 Y축 가속도 값을 ESC(Electronic Stability Control)로 송출하는 것은 상기 요 각속도 값과 Y축 가속도 값을 통해 차량이 전복위험 상황이라고 판단되면 차량의 핸들, 브레이크 등을 제어하여 차량의 안정성을 높이기 위한 것이다.The transmission of the yaw angular velocity value and the Y-axis acceleration value obtained by the first information acquiring unit and the second information acquiring unit to the ESC (Electronic Stability Control) is performed by using the yaw rate value and the Y- If it is determined that the situation is such that the steering wheel and the brake of the vehicle are controlled to improve the stability of the vehicle.
본 명세서가 속하는 기술분야의 통상의 지식을 가진 자는 본 명세서가 그 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 이상에서 기술한 실시 예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것으로 이해해야만 한다. 본 명세서의 범위는 상기 상세한 설명보다는 후술하는 특허청구의 범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구의 범위의 의미 및 범위 그리고 그 균등 개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 명세서의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.It will be understood by those skilled in the art that the present specification may be embodied in other specific forms without departing from the spirit or essential characteristics thereof. It is therefore to be understood that the above-described embodiments are illustrative in all aspects and not restrictive. The scope of the present specification is defined by the appended claims rather than the foregoing detailed description, and all changes or modifications derived from the meaning and scope of the claims and their equivalents are included in the scope of the present specification Should be interpreted.
한편, 본 명세서와 도면에는 본 명세서의 바람직한 실시 예에 대하여 개시하였으며, 비록 특정 용어들이 사용되었으나, 이는 단지 본 명세서의 기술 내용을 쉽게 설명하고 발명의 이해를 돕기 위한 일반적인 의미에서 사용된 것이지, 본 명세서의 범위를 한정하고자 하는 것은 아니다. 여기에 개시된 실시 예 외에도 본 명세서의 기술적 사상에 바탕을 둔 다른 변형 예들이 실시 가능하다는 것은 본 명세서가 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 자명한 것이다.While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed embodiments, but, on the contrary, It is not intended to limit the scope of the specification. It will be apparent to those skilled in the art that other modifications based on the technical idea of the present invention are possible in addition to the embodiments disclosed herein.
100 : 차량 안전제어 장치
10 : 제1 정보 획득부
20 : 제2 정보 획득부
30 : 제어부100: Vehicle safety control device
10: first information obtaining unit
20: second information obtaining unit
30:
Claims (14)
차량의 진행방향(X축)의 수직 횡측 방향(Y축) 가속도 값을 획득하는 제2 정보 획득부; 및
상기 제1 정보 획득부 및 제2 정보 획득부에서 획득된 상기 요 각속도 값과 상기 Y축 가속도 값이 제1 기준값을 초과하는 횟수를 판단하여 카운트 값을 증가시키며, 상기 증가된 카운트 값이 기 설정된 기준횟수를 초과하면 차량 안전장치가 활성화되도록 제어하는 제어부를 포함하는 차량 안전제어 장치.
A first information obtaining unit obtaining a yaw rate value of the vehicle;
A second information obtaining unit obtaining a vertical transverse direction (Y-axis) acceleration value of the traveling direction (X-axis) of the vehicle; And
Axis acceleration value obtained by the first information acquiring unit and the second information acquiring unit exceeds a first reference value to increase a count value, and the increased count value is set to a predetermined value And a control unit for controlling the vehicle safety device to be activated when the reference number is exceeded.
상기 제어부는, 상기 증가된 카운트 값이 기 설정된 기준횟수를 초과하면 초과된 시점에서 입력받은 상기 요 각속도 값 또는 상기 Y축 가속도 값이 제2 기준값을 초과하는지 판단하여 차량 안전장치가 활성화되도록 제어하는 것을 특징으로 하는 차량 안전제어 장치.
The method according to claim 1,
The control unit determines whether the yaw rate or Y-axis acceleration value input at the time when the incremented count value exceeds the predetermined reference number exceeds the second reference value and controls the vehicle safety apparatus to be activated Wherein the vehicle safety control device comprises:
상기 제2 기준값은 상기 제1 기준값보다 높은 것을 특징으로 하는 차량 안전 제어 장치.
3. The method of claim 2,
And the second reference value is higher than the first reference value.
상기 제1 정보 획득부 및 제2 정보 획득부에서 획득된 상기 요 각속도 값과 상기 Y축 가속도 값이 제1 기준값을 초과하지 않는 경우 상기 카운트 값을 0으로 리셋하는 것을 특징으로 하는 차량 안전제어 장치.
The method according to claim 1,
And the count value is reset to 0 if the yaw rate and y-axis acceleration values obtained by the first information obtaining unit and the second information obtaining unit do not exceed the first reference value, .
상기 제어부는 상기 안전장치를 활성화 시킨 후 이를 기록하고, 차량 불안정 상태를 나타내는 플래그(Flag)를 설정하고, 차량의 롤 각속도(Roll rate) 값과 차량의 진행방향(X축)의 수직 종측 방향(Z축)의 가속도 값을 획득하여 차량이 전복 상황인지 여부를 판단하는 것을 특징으로 하는 차량 안전제어 장치.
The method according to claim 1,
The control unit activates the safety device, records the flag, sets a flag indicating a vehicle unstable state, sets a flag of a roll rate of the vehicle, and a direction perpendicular to the vehicle running direction (X axis) Z axis) of the vehicle, and determines whether or not the vehicle is in an overturn situation.
상기 제어부는 상기 제1 정보 획득부 및 제2 정보 획득부에서 획득된 상기 요 각속도 값과 Y축 가속도 값을 ESC(Electronic Stability Control)로 송출하는 것을 특징으로 하는 차량 안전제어 장치.
The method according to claim 1,
Wherein the controller transmits the yaw angular velocity value and the Y-axis acceleration value acquired by the first information acquiring unit and the second information acquiring unit by ESC (Electronic Stability Control).
상기 차량 안전장치는 프리텐셔너(Pretensioner) 또는 ASB(Active Seat Belt)를 통해 안전벨트의 장력을 증가시키는 것을 특징으로 하는 차량 안전제어 장치.
The method according to claim 1,
Wherein the vehicle safety device increases the tension of the seat belt through a pretensioner or an active seat belt (ASB).
상기 제1 단계에서 획득된 상기 요 각속도 값과 상기 Y축 가속도 값이 제1 기준값을 초과하는지 판단하는 제2 단계;
상기 제2 단계에서 판단 결과 상기 요 각속도 값과 상기 Y축 가속도 값이 제1 기준값을 초과하는 경우 카운트 값을 증가시키는 제3 단계; 및
상기 제3 단계에서 상기 증가된 카운트 값이 기 설정된 기준횟수를 초과하면 차량 안전장치를 활성화시키도록 제어하는 제4 단계를 포함하는 차량 안전제어 방법.
A first step of obtaining a YAW rate value of the vehicle and an acceleration value of a vertical transverse direction (Y axis) of the vehicle traveling direction (X axis);
A second step of determining whether the yaw angular velocity value and the Y-axis acceleration value obtained in the first step exceed a first reference value;
A third step of increasing the count value when the yaw rate value and the Y-axis acceleration value exceed a first reference value as a result of the determination in the second step; And
And a fourth step of controlling the vehicle safing device to be activated when the incremented count value exceeds a predetermined reference number in the third step.
상기 제4 단계에서 상기 증가된 카운트 값이 기 설정된 기준횟수를 초과하면 초과된 시점에서 입력받은 상기 요 각속도 값 또는 상기 Y축 가속도 값이 제2 기준값을 초과하는지 판단하는 제5 단계를 더 포함하는 차량 안전제어 방법.
9. The method of claim 8,
And a fifth step of determining whether the yaw angular velocity value or the Y-axis acceleration value input at the time when the incremented count value exceeds the preset reference number exceeds the second reference value in the fourth step A method of controlling a vehicle safety.
상기 제2 기준값은 상기 제1 기준값보다 높은 것을 특징으로 하는 차량 안전 제어 방법.
10. The method of claim 9,
And the second reference value is higher than the first reference value.
상기 제1 단계에서 획득된 상기 요 각속도 값과 상기 Y축 가속도 값이 제1 기준값을 초과하지 않는 경우 상기 카운트 값을 0으로 리셋하고 제1 단계로 피드백하는 것을 특징으로 하는 차량 안전제어 방법.
9. The method of claim 8,
Wherein when the yaw rate and y-axis acceleration values obtained in the first step do not exceed the first reference value, the count value is reset to 0 and the feedback is returned to the first step.
상기 제5 단계에서 상기 안전장치를 활성화 시킨 후 이를 기록하고, 차량 불안정 상태를 나타내는 플래그(Flag)를 설정하고, 차량의 롤 각속도(Roll rate) 값과 차량의 진행방향(X축)의 수직 종측 방향(Z축)의 가속도 값을 획득하여 차량이 전복 상황인지 여부를 판단하는 제6 단계를 더 포함하는 차량 안전제어 방법.
9. The method of claim 8,
The flag is set to indicate a vehicle unstable state, and the value of the roll angular velocity of the vehicle and the vertical oblique direction of the vehicle running direction (X axis) Further comprising: a sixth step of obtaining an acceleration value in a direction (Z-axis) to determine whether the vehicle is in an overturn situation.
상기 제1 단계에서 획득된 상기 요 각속도 값과 Y축 가속도 값을 ESC(Electronic Stability Control)로 송출하는 제7 단계를 더 포함하는 차량 안전제어 방법.
9. The method of claim 8,
And a seventh step of transmitting the yaw angular velocity value and the Y-axis acceleration value obtained in the first step to the ESC (Electronic Stability Control).
상기 차량 안전장치는 프리텐셔너(Pretensioner) 또는 ASB(Active Seat Belt)를 통해 안전벨트의 장력을 증가시키는 것을 특징으로 하는 차량 안전제어 방법.9. The method of claim 8,
Wherein the vehicle safety device increases the tension of the seat belt through a pretensioner or an active seat belt (ASB).
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| KR1020140135280A KR20160041449A (en) | 2014-10-07 | 2014-10-07 | Apparatus and method for safety control of vehicle |
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|---|---|---|---|---|
| KR20190047917A (en) * | 2017-10-30 | 2019-05-09 | 현대자동차주식회사 | Method and Apparatus for Determining Vehicle Overturn Situation |
-
2014
- 2014-10-07 KR KR1020140135280A patent/KR20160041449A/en not_active Application Discontinuation
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20190047917A (en) * | 2017-10-30 | 2019-05-09 | 현대자동차주식회사 | Method and Apparatus for Determining Vehicle Overturn Situation |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| E902 | Notification of reason for refusal | ||
| E601 | Decision to refuse application |