KR20160040911A - Device for recognizing the surrounding environment of vehicle based on V2X communication and method thereof - Google Patents

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KR20160040911A
KR20160040911A KR1020140134431A KR20140134431A KR20160040911A KR 20160040911 A KR20160040911 A KR 20160040911A KR 1020140134431 A KR1020140134431 A KR 1020140134431A KR 20140134431 A KR20140134431 A KR 20140134431A KR 20160040911 A KR20160040911 A KR 20160040911A
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Abstract

Disclosed are a device for recognizing the surrounding environment of a vehicle based on V2X communications and an operation method thereof. According to an embodiment of the present invention, the device for recognizing the surrounding environment of a vehicle based on V2X communications comprises: an acquisition unit acquiring first surrounding environment information detected from the surroundings of a vehicle; a communications unit receiving second surrounding environment information detected from another vehicle through V2X communications; a processing unit processing surrounding information of the vehicle by using the first surrounding environment information and the second surrounding environment information; and a generation unit generating a dynamic map for the vehicle by using the processed surrounding information. The present invention improves the accuracy of vehicle surroundings by using surrounding environment information detected from a sensor mounted in another vehicle which supports V2X communications.

Description

V2X 통신 기반의 차량 주변환경 인식 장치 및 그 동작 방법{Device for recognizing the surrounding environment of vehicle based on V2X communication and method thereof}TECHNICAL FIELD [0001] The present invention relates to a device for recognizing a surrounding environment of a vehicle based on V2X communication and a method of operating the same,

본 발명은 차량의 주변환경 인식 기술에 관한 것으로, 특히 V2X 통신을 기반으로 한 차량의 주변환경 인식 기술에 관한 것이다.
BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0002] The present invention relates to a technology for recognizing a surrounding environment of a vehicle, and more particularly to a technology for recognizing a surrounding environment of a vehicle based on V2X communication.

최근, 주행 차량의 교통사고를 사전에 예방하고 교통 흐름의 효율화를 도모하는 등의 차량 운행 보조 시스템(Advanced Driver Assistance System, ADAS)이 개발되고 있다. 이때, 차량 운행 보조 시스템은 WAVE(Wireless Access in Vehicular Environments) 및 CALM(Continuous Air Interface for Long and Medium Range) 기반의 차량 대 차량(Vehicle to Vehicle, V2V) 통신과, 차량 대 노변 기지국(Vehicle to Infrastructure, V2I) 통신을 이용한다.Recently, an Advanced Driver Assistance System (ADAS) has been developed to prevent traffic accidents in driving vehicles and to improve traffic flow efficiency. At this time, the vehicle assistant system is used for communication between vehicles (V2V) based on WAVE (Wireless Access in Vehicular Environments) and CALM (Continuous Air Interface for Long and Medium Range), Vehicle to Infrastructure , V2I) communication.

V2V 및 V2I(통칭, V2X) 통신을 통해 차량 운행 보조 시스템을 지원하는 차량은 V2X 통신을 지원하는 다른 차량(주변차량) 간에 전방 사고 발생 유무나 충돌 경고를 서로 보내줄 수 있다. 노변 기지국과 같은 노변 기지국은 실시간 교통 상황을 차량에 알려주거나 신호 대기 시간을 제어하여 교통 흐름을 제어할 수 있다. 또한, 차량 운행 보조 시스템은 우회로를 설정하여 차량 운전자에게 우회 도로로 진입하도록 유도함으로써, 차량 집중에 따른 도로 정체 현상을 해소할 수 있다.Vehicles that support vehicle assist systems via V2V and V2I (commonly referred to as V2X) communications can send a forward warning or collision warning to other vehicles (nearby vehicles) that support V2X communication. A roadside base station such as a roadside base station can control the traffic flow by informing a vehicle of a real time traffic situation or controlling a signal wait time. In addition, the vehicle driving assistance system sets a detour and induces the driver to enter the detour road, thereby eliminating the road congestion due to the concentration of the vehicle.

그러나, 종래의 기술은 V2X 통신을 지원하는 차량(V2X 단말이 장착된 차량)만이 파악되고, V2X 통신을 지원하지 않는 차량에 대해서는 파악되지 않아서, 차량 운행 보조 시스템의 정보 정확성이 떨어지게 된다.
However, in the conventional technology, only the vehicle supporting the V2X communication (the vehicle equipped with the V2X terminal) is identified and the vehicle not supporting the V2X communication is not recognized, so that the information accuracy of the vehicle driving assistance system is degraded.

본 발명은 V2X 통신을 지원하는 다른 차량에 장착된 센서에서 감지되는 주변환경 정보를 이용하여 차량 주변환경에 대한 정확성을 향상할 수 있도록 하는 기술적 방안을 제공함을 목적으로 한다.
An object of the present invention is to provide a technical solution that can improve the accuracy of the environment around a vehicle by using surrounding environment information sensed by a sensor mounted on another vehicle that supports V2X communication.

전술한 과제를 달성하기 위한 본 발명의 일 양상에 따른 V2X 통신 기반의 주변환경 인식 장치는 차량 주변에서 감지된 제1 주변환경 정보를 획득하는 획득부, 다른 차량에서 감지된 제2 주변환경 정보를 V2X 통신을 통해 수신하는 통신부, 상기 제1 주변환경 정보와 상기 제2 주변환경 정보를 이용하여 상기 차량에 대한 주변 정보를 가공하는 가공부, 및 가공된 상기 주변 정보를 이용하여 상기 차량에 대한 동적 맵(Dynamic Map)을 생성하는 생성부를 포함한다.According to an aspect of the present invention, there is provided an apparatus for recognizing a surrounding environment based on a V2X communication, the apparatus comprising: an acquiring unit acquiring first environment information detected in the vicinity of the vehicle; A processing unit for processing peripheral information about the vehicle using the first environment information and the second environment information, and a communication unit for receiving dynamic information about the vehicle using the processed peripheral information, And a generation unit for generating a map (Dynamic Map).

한편, 전술한 과제를 달성하기 위한 본 발명의 다른 양상에 따른 V2X 통신 기반의 주변환경 인식 방법은 차량 주변에서 감지된 제1 주변환경 정보를 획득하는 단계, 다른 차량에서 감지된 제2 주변환경 정보를 V2X 통신을 통해 수신하는 단계, 상기 제1 주변환경 정보와 상기 제2 주변환경 정보를 이용하여 상기 차량에 대한 주변 정보를 가공하는 단계, 및 가공된 상기 주변 정보를 이용하여 상기 차량에 대한 동적 맵(Dynamic Map)을 생성하는 단계를 포함한다.
According to another aspect of the present invention, there is provided a method for recognizing a surrounding environment based on a V2X communication, comprising the steps of: acquiring first environment information sensed around the vehicle; Processing the peripheral information about the vehicle using the first environment information and the second environment information, and outputting the dynamic information about the vehicle using the processed peripheral information, And generating a map (Dynamic Map).

본 발명의 실시예에 따르면, 다른 차량의 센서에서 감지되는 주변환경 정보를 V2X 통신을 통해 획득하여 차량의 주변에 위치한 장애물 및 사각지대에 위치한 장애물을 포함한 주변 정보를 가공함으로써, 차량 주변환경에 대한 인지 정확성을 향상시킬 수 있으며, 가공된 주변 정보를 이용하여 동적 맵을 생성할 수 있다.
According to an embodiment of the present invention, peripheral environment information sensed by a sensor of another vehicle is acquired through V2X communication to process peripheral information including an obstacle located in the vicinity of the vehicle and an obstacle located in a blind spot, The recognition accuracy can be improved, and the dynamic map can be generated using the processed peripheral information.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 V2X 통신 기반의 주변환경 인식 장치 블록도.
도 2a, 2b 및 2c는 본 발명의 실시예에 따른 V2X 통신 기반의 주변환경 인식 장치에 의해 차량의 주변 정보를 인식하는 제1 경우를 설명하기 위한 도면.
도 3a 및 3b는 본 발명의 실시예에 따른 V2X 통신 기반의 주변환경 인식 장치에 의해 차량의 주변 정보를 인식하는 제2 경우를 설명하기 위한 도면.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 V2X 통신 기반의 주변환경 인식 방법 흐름도.1 is a block diagram of an apparatus for recognizing a surrounding environment based on a V2X communication according to an embodiment of the present invention;
FIGS. 2A, 2B, and 2C are diagrams for explaining a first case of recognizing peripheral information of a vehicle by a V2X communication-based peripheral recognition device according to an embodiment of the present invention; FIG.
FIGS. 3A and 3B are diagrams for explaining a second case of recognizing peripheral information of a vehicle by a V2X communication-based peripheral recognition device according to an embodiment of the present invention; FIG.
4 is a flowchart illustrating a method of recognizing a peripheral environment based on a V2X communication according to an embodiment of the present invention.

본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 것이며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 기재에 의해 정의된다. 한편, 본 명세서에서 사용된 용어는 실시예들을 설명하기 위한 것이며 본 발명을 제한하고자 하는 것은 아니다. 본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함한다. 명세서에서 사용되는 "포함한다(comprises)" 또는 "포함하는(comprising)"은 언급된 구성요소, 단계, 동작 및/또는 소자 이외의 하나 이상의 다른 구성요소, 단계, 동작 및/또는 소자의 존재 또는 추가를 배제하지 않는다.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS The advantages and features of the present invention, and the manner of achieving them, will be apparent from and elucidated with reference to the embodiments described hereinafter in conjunction with the accompanying drawings. The present invention may, however, be embodied in many different forms and should not be construed as being limited to the embodiments set forth herein. Rather, these embodiments are provided so that this disclosure will be thorough and complete, and will fully convey the scope of the invention to those skilled in the art. And is provided to fully convey the scope of the invention to those skilled in the art, and the present invention is defined by the claims. It is to be understood that the terminology used herein is for the purpose of describing particular embodiments only and is not intended to be limiting of the invention. In the present specification, the singular form includes plural forms unless otherwise specified in the specification. It is noted that " comprises, " or "comprising," as used herein, means the presence or absence of one or more other components, steps, operations, and / Do not exclude the addition.

이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면들을 참조하여 상세히 설명한다. 우선 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가급적 동일한 부호를 부여하고 또한 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.
Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. In the drawings, like reference numerals refer to like elements throughout. In the drawings, like reference numerals are used to denote like elements, and in the description of the present invention, In the following description, a detailed description of the present invention will be omitted.

본 발명의 실시예에 따른 V2X 통신 기반의 차량 주변환경 인식 장치는 차량에서 감지된 주변환경 정보와 다른 차량에서 감지된 주변환경 정보를 이용하여 차량의 주변 및 사각지대에 위치한 장애물을 포함한 주변 환경을 인식 및 가공(오차 보정)할 수 있으며, 차량에 대한 주변환경의 동적 맵(Dynamic Map)을 생성할 수 있다.The V2X communication-based vehicle perimeter recognition apparatus according to an embodiment of the present invention uses peripheral environment information sensed by a vehicle and surrounding environment information sensed by a vehicle to detect a surrounding environment including an obstacle located in a periphery of the vehicle and a blind spot (Error correction), and can generate a dynamic map of the environment surrounding the vehicle.

차량 주변환경 인식 장치는 차량에 구현될 수 있다. 또는, 차량 주변환경 인식 장치는 차량의 일정 반경 이내에 위치한 노변 기지국(Road Side Equipment, RSE) 에 구현될 수 있다. The vehicle perimeter recognition device may be implemented in a vehicle. Alternatively, the vehicle perimeter recognition device may be implemented in a roadside equipment (RSE) located within a certain radius of the vehicle.

이하에서 차량 주변환경 인식 장치는 별도의 언급이 없는 한, 차량에 구현된 것을 예로 들어 설명한다. Hereinafter, the device for recognizing the vehicle surroundings environment will be described as an example implemented in a vehicle unless otherwise noted.

한편, 차량에서 감지되는 주변환경은 차량을 기준으로 주변에 위치한 차량, 건물 등과 같은 구조물, 도로와 차선, 및 교통 사고, 차량 정체와 같이 차량 주행에 영향을 주는 일시적인 환경들이 포함될 수 있다. 이하에서 차량 및 다른 차량에서 감지되는 주변환경(장애물)은 각각의 감지 범위 내에 위치한 주변 차량을 예를 들어 설명한다.On the other hand, the surrounding environment sensed by the vehicle may include a surrounding environment such as a vehicle, a building and the like, a road and a lane, and a temporary environment affecting the driving of the vehicle such as a traffic accident or a vehicle stagnation based on the vehicle. Hereinafter, the surroundings (obstacles) sensed by the vehicle and other vehicles will be described with reference to the surrounding vehicles located within the respective sensing ranges.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 V2X 통신 기반의 차량 주변환경 인식 장치 블록도이다. 도 1에 도시된 바와 같이, V2X 통신 기반의 차량 주변환경 인식 장치(이하, 주변환경 인식 장치)(100)는 획득부(110), 통신부(120), 가공부(130) 및 생성부(140)를 포함한다.FIG. 1 is a block diagram of a device for recognizing a vehicle surroundings environment based on V2X communication according to an embodiment of the present invention. 1, a V2X communication-based vehicle environment recognition apparatus (hereinafter, a peripheral environment recognition apparatus) 100 includes an acquisition unit 110, a communication unit 120, a processing unit 130, and a generation unit 140 ).

획득부(110)는 차량 주변에서 감지된 제1 주변환경 정보를 획득한다. 예컨대, 제1 주변환경 정보는 차량의 위치를 기준으로 소정 반경 이내의 장애물(주변 차량 및 주변 물체)이 위치한 방향 및 거리를 포함한다. The acquiring unit 110 acquires the first environment information sensed in the vicinity of the vehicle. For example, the first surrounding information includes directions and distances in which obstacles (peripheral vehicles and surrounding objects) within a predetermined radius are located based on the position of the vehicle.

이때, 제1 주변환경 정보에는 차량에 장착된 다수의 센서에 의해 감지된 정보이다. 센서는 초음파 센서, 레이더 등과 같이 장애물 감지를 위한 센서일 수 있다. 또는, 센서는 CCD(Charge Coupled Device)나 CMOS(complementary Metal Oxide Semiconductor) 등의 이미지 센서(image sensor)일 수 있다.At this time, the first surrounding information is information sensed by a plurality of sensors mounted on the vehicle. The sensor may be a sensor for obstacle detection such as an ultrasonic sensor, a radar, or the like. Alternatively, the sensor may be an image sensor such as a CCD (Charge Coupled Device) or a CMOS (complementary metal oxide semiconductor).

또한, 획득부(110)는 차량의 주행에 관련된 차량의 운행 정보를 포함한다. 여기서, 차량의 운행 정보는 차량의 ECU(Electronic Control Unit)로부터 획득되는 정보로써, 차량의 속도 정보, 가속도 정보, 요 레이트(yaw rate)정보 및 방향 전환 정보 등이 포함될 수 있다.In addition, the acquiring unit 110 includes driving information of the vehicle related to the running of the vehicle. Here, the driving information of the vehicle is information obtained from an ECU (Electronic Control Unit) of the vehicle, and may include speed information of the vehicle, acceleration information, yaw rate information, and redirection information.

한편, 획득부(110)에서 획득되는 제1 주변환경 정보와 제1 운행 정보는 별도의 처리 모듈 또는, 가공부(130)에서 융합 및 보정될 수 있다. 예컨대, 차량의 주행 제어 및 안전 지원(예컨대, 충돌 방지 서비스, 안전 주행 서비스, 자율 주행 서비스 등)을 위한 정보 처리 알고리즘에 의해, 제1 주변환경 정보와 제1 운행 정보는 차량 정보로 가공될 수 있다.Meanwhile, the first environment information and the first driving information obtained by the obtaining unit 110 may be merged and corrected in a separate processing module or the processing unit 130. For example, the first peripheral information and the first driving information can be processed into vehicle information by an information processing algorithm for the driving control and safety support of the vehicle (e.g., collision avoidance service, safe driving service, autonomous driving service, etc.) have.

통신부(120)는 V2X 통신을 위한 것으로써, 차량 대 차량(Vehicle to Vehicle, V2V)간 통신과 차량 대 노변 기지국 (Vehicle to Infrastructure, V2I) 간의 통신을 위한 것이다.The communication unit 120 is for V2X communication and is intended for communication between a vehicle and a vehicle V2V and communication between a vehicle and an infrastructure V2I.

일 예로서, 통신부(120)는 차량의 주변에 위치하며 V2V 통신을 지원하는 다른 차량으로부터, 다른 차량의 주변환경 정보(제2 주변환경 정보)를 수신할 수 있다. 여기서, 제2 주변환경 정보는 다른 차량의 위치 정보(예컨대, GPS 정보)는 물론, 다른 차량을 기준으로 소정 반경 이내의 장애물(차량 및 물체)이 위치한 방향 및 거리를 포함한다. As an example, the communication unit 120 can receive the surrounding information (the second surrounding information) of another vehicle from another vehicle that is located around the vehicle and supports V2V communication. Here, the second environment information includes the direction and distance in which obstacles (vehicle and object) within a predetermined radius are located based on other vehicle's position information (e.g., GPS information) as well as other vehicle position information.

또한, 통신부(120)는 다른 차량의 운행 정보(제2 운행 정보)를 더 수신할 수 있다. 이때, 제2 운행 정보는 다른 차량의 속도 정보, 가속도 정보, 요레이트 정보 및 방향 전환 정보 등이 포함될 수 있다.Further, the communication unit 120 can further receive the running information (second running information) of another vehicle. At this time, the second driving information may include speed information of other vehicles, acceleration information, yaw rate information, and direction switching information.

예컨대, 통신부(120)는 제2 주변환경 정보와 제2 운행 정보가 가공(융합 및 보정)되어 생성된 다른 차량 정보를 수신할 수 있다. 이때, 다른 차량 정보는 주행 제어 및 안전 지원을 위한 정보 처리 알고리즘에 의해 가공될 수 있다.For example, the communication unit 120 may receive other vehicle information generated by processing (merging and correcting) the second environment information and the second driving information. At this time, other vehicle information can be processed by an information processing algorithm for driving control and safety support.

다른 예로서, 통신부(120)는 V2I 통신을 통해 차량의 주변에 위치한 노변 기지국으로부터 다른 차량 정보를 복수의 다른 차량 각각으로부터 수신한다. 여기서, 다른 차량 정보는 다른 차량의 주변환경 정보 및 운행 정보를 포함한다. 또한, 복수의 다른 차량은 차량의 주변에 위치하고 V2I 통신을 지원하는 차량들일 수 있다.As another example, the communication unit 120 receives different vehicle information from each of the plurality of other vehicles from the roadside base station located around the vehicle through V2I communication. Here, the other vehicle information includes surrounding environment information and driving information of the other vehicle. Further, the plurality of other vehicles may be vehicles that are located in the vicinity of the vehicle and support V2I communication.

이때, 노변 기지국은 복수의 다른 차량 각각으로부터 수신되는 다른 차량 정보를 이용하여 동적 맵 데이터를 구축할 수 있다. 예컨대, 노변 기지국은 주변에 위치한 복수의 다른 차량 각각에서 수신되는 다른 차량의 주변환경 정보 및 운행 정보를 토대로 노변 기지국의 주변 상황을 나타내는 동적 맵을 생성하며, 생성된 동적 맵을 데이터베이스화하여 구축할 수 있다. 노변 기지국은 주기적으로 수신되는 다른 차량 정보를 이용하여 실시간으로 동적 맵을 업데이트할 수 있다. At this time, the roadside base station can construct dynamic map data using different vehicle information received from each of the plurality of different vehicles. For example, the roadside base station generates a dynamic map indicating the surrounding situation of the roadside base station based on the surrounding information and the driving information of the other vehicle received from each of the plurality of other vehicles located in the vicinity, and constructs the generated dynamic map as a database . The roadside base station can update the dynamic map in real time using other vehicle information periodically received.

또한, 노변 기지국은 생성된 동적 맵을 주변에 통신 가능한 차량들에게 V2I전달할 통신을 통해 수 있다. In addition, the roadside base station can communicate the generated dynamic map through V2I communication to vehicles capable of communicating with the surrounding area.

한편, 통신부(120)는 제1 주변환경 정보 및 제1 운행 정보를 포함하는 차량 정보를 송출할 수 있다. 이때 송출되는 차량 정보는 차량과 통신 가능한 다른 차량으로 V2V 통신을 통해 전달되거나, 통신 가능한 노변 기지국으로 V2I 통신을 통해 전달될 수 있다.Meanwhile, the communication unit 120 can transmit the vehicle information including the first environment information and the first driving information. At this time, the transmitted vehicle information may be transmitted via V2V communication to another vehicle capable of communicating with the vehicle, or may be transmitted via V2I communication to a communicable roadside base station.

가공부(130)는 획득부(110)를 통해 획득된 제1 주변환경 정보와 통신부(120)를 통해 수신된 제2 주변환경 정보를 이용하여 차량에 대한 주변 정보를 가공한다. 이때, 가공부(130)는 제1 주변환경 정보가 포함된 차량 정보와 제2 주변환경 정보가 포함된 다른 차량 정보를 이용하여 차량에 대한 주변 정보를 가공할 수 있다. 또한, 가공부(130)는 노변 기지국으로부터 수신되는 복수의 다른 차량의 차량 정보를 더 이용하여 차량에 대한 주변 정보를 가공할 수 있다. The processing unit 130 processes the peripheral information about the vehicle using the first peripheral information obtained through the acquisition unit 110 and the second peripheral information received through the communication unit 120. [ At this time, the processing unit 130 may process the surrounding information about the vehicle using the vehicle information including the first surrounding information and the other vehicle information including the second surrounding information. Further, the processing unit 130 can further process the peripheral information about the vehicle by using the vehicle information of a plurality of other vehicles received from the roadside base station.

일 예로서, 가공부(130)는 도 2a 와 같이 차량(21)과 다른 차량(23) 각각에서 공통적으로 감지된 장애물(25)에 대한 정보를 이용하여 주변 정보를 가공할 수 있다. 도 2b에 예시된 바와 같이, 가공부(130)는 제1 주변환경 정보에서 획득되는 장애물(25)에 대한 감지 정보(22)와 제2 주변환경 정보에서 획득되는 장애물(25)에 대한 감지 정보(24)를 융합한다. 이때, 가공부(130)는 통신부(120)를 통해 수신된 제2 운행 정보를 더 고려하여 융합할 수 있다. 가공부(130)는 융합된 정보를 오차 보정하여 도 2c에 예시된 바와 같이 보정할 수 있다.As an example, the processing unit 130 may process the surrounding information using information on the obstacle 25 commonly detected by the vehicle 21 and the vehicle 23, respectively, as shown in FIG. 2A. 2B, the processing unit 130 may generate detection information 22 for the obstacle 25 obtained from the first surrounding information and detection information 22 for the obstacle 25 obtained from the second surrounding information, (24). At this time, the processing unit 130 may merge the second operation information received through the communication unit 120 into consideration. The processing unit 130 may perform error correction of the fused information and correct it as illustrated in FIG. 2C.

다른 예로서, 가공부(130)는 차량의 사각 지대에 위치하여 차량의 센서에 의해 감지되지 않은 장애물에 대한 정보를 제2 주변환경 정보로부터 획득하여 차량에 대한 주변 정보를 가공할 수 있다. As another example, the processing unit 130 may process the peripheral information about the vehicle by obtaining information on an obstacle which is located in a blind spot of the vehicle and is not detected by the sensor of the vehicle, from the second surrounding information.

예컨대, 도 3a에 예시된 바와 같이, 차량 센서의 장착 위치 및 감지 반경에 따라, 차량(31)의 제1 주변환경 정보에는 차량의 감지 범위 내에 위치한 제1 차량(35)에 대한 감지 정보만이 포함되고 제2 차량(37)에 대한 감지 정보는 포함되지 않을 수 있다. 이때, 도 3b에 예시된 바와 같이 제2 차량(37)의 후방에 위치한 다른 차량(33)의 제2 주변환경 정보에는 제2 차량(37)에 대한 감지 정보가 포함될 수 있다. 여기서, 제1 차량(35) 및 제2 차량(37)은 V2X 통신을 지원하지 않는 것으로 가정한다.For example, as exemplified in Fig. 3A, depending on the mounting position and the detection radius of the vehicle sensor, only the detection information about the first vehicle 35 located within the detection range of the vehicle is included in the first surrounding information of the vehicle 31 And the sensing information for the second vehicle 37 may not be included. 3B, the second ambient environment information of the other vehicle 33 located behind the second vehicle 37 may include detection information on the second vehicle 37. In this case, Here, it is assumed that the first vehicle 35 and the second vehicle 37 do not support V2X communication.

가공부(130)는 제1 주변환경 정보와 다른 차량(33)으로부터 수신된 제2 주변환경 정보를 융합하여 차량에 대한 주변 정보를 가공할 수 있다. 즉, 가공부(130)는 차량(31)의 센서에 의해 감지되지 않는 제2 차량(37)에 대한 위치 정보를 제2 주변환경 정보로부터 획득하며, 획득된 제2 주변환경 정보와 제1 차량(35)에 대한 위치 정보를 포함한 제1 주변환경 정보와 융합한다. 이로써, 가공부(130)는 차량에 의해 직접적으로 감지된 제1 차량(35)은 물론, 사각 지대에 위치하여 감지되지 않는 제2 차량(37)의 위치 정보를 포함하는 주변 정보를 가공할 수 있다.The processing unit 130 may process the peripheral information about the vehicle by fusing the first peripheral information and the second peripheral information received from the different vehicle 33. [ That is, the processing unit 130 obtains the positional information on the second vehicle 37 that is not sensed by the sensor of the vehicle 31 from the second peripheral environment information, And the first peripheral information including the position information on the first peripheral information 35. Thereby, the processing section 130 can process the peripheral information including the position information of the second vehicle 37 that is located in the dead zone and is not detected, as well as the first vehicle 35 directly sensed by the vehicle have.

이와 마찬가지로, 제1 주변환경 정보는 통신부(120)를 통해 다른 차량(33)으로 전달되어 다른 차량(33)에 대한 주변 정보를 가공하는 데에 이용될 수 있다. Likewise, the first environment information may be transmitted to another vehicle 33 via the communication unit 120 and used for processing peripheral information about the other vehicle 33. [

생성부(140)는 가공부(130)에서 가공된 차량에 대한 주변 정보를 이용하여 차량에 대한 동적 맵(Dynamic map)을 생성한다. The generating unit 140 generates a dynamic map for the vehicle using the peripheral information about the processed vehicle in the processing unit 130.

일 예로서, 생성부(140)는 차량의 내비게이션 시스템의 메모리에 저장된 내비게이션 맵 데이터에 가공부(130)에서 가공된 주변 정보를 적용(업데이트)하여 동적 맵을 생성할 수 있다. 이때, 생성부(140)는 소정시간 단위로 가공되는 주변 정보를 실시간으로 적용하여 동적 맵을 생성할 수 있다.As an example, the generation unit 140 may apply (update) the peripheral information processed in the processing unit 130 to the navigation map data stored in the memory of the navigation system of the vehicle to generate the dynamic map. At this time, the generator 140 may generate the dynamic map by applying the peripheral information processed in units of a predetermined time in real time.

다른 예로서, 생성부(140)는 차량의 주변에 위치한 노변 기지국에 구축된 전국 맵 데이터베이스로부터 차량의 위치를 기준으로 소정 반경의 맵 데이터를 수신하며, 수신된 맵 데이터에 가공부(130)에서 가공된 주변 정보를 주기적으로 업데이트하여 동적 맵을 생성할 수 있다.As another example, the generating unit 140 receives map data of a predetermined radius based on the position of the vehicle from the nationwide map database established in the roadside base station located around the vehicle, and transmits the map data to the processing unit 130 The processed peripheral information can be periodically updated to generate a dynamic map.

이와 같이 본 발명의 실시예에 따르면, 다른 차량의 센서에서 감지되는 주변환경 정보를 V2X 통신을 통해 획득하여 차량의 주변에 위치한 장애물 및 사각지대에 위치한 장애물을 포함한 주변 정보를 가공함으로써, 차량 주변환경에 대한 인지 정확성을 향상시킬 수 있으며, 가공된 주변 정보를 이용하여 동적 맵을 생성할 수 있다.
As described above, according to the embodiment of the present invention, the surrounding environment information sensed by the sensor of another vehicle is acquired through the V2X communication to process the surrounding information including the obstacle located in the vicinity of the vehicle and the obstacle located in the blind spot, And the dynamic map can be generated using the processed peripheral information.

도 4는 본 발명의 실시예에 따른 V2X 통신 기반의 주변환경 인식 방법 흐름도이다.4 is a flowchart illustrating a method of recognizing a surrounding environment based on a V2X communication according to an embodiment of the present invention.

단계 S410에서, 주변환경 인식 장치(100)는 차량에서 감지되는 제1 주변환경 정보를 획득한다. 여기서, 주변환경 정보는 차량의 위치를 기준으로 소정 반경 이내의 장애물(주변 차량 및 주변 물체)이 위치한 방향 및 거리를 포함한다. 이때, 주변환경 인식 장치(100)는 차량의 소정 위치에 장착된 다수의 센서로부터 주변환경 정보를 획득할 수 있다.In step S410, the ambient environment recognition apparatus 100 acquires first ambient environment information sensed by the vehicle. Here, the surrounding environment information includes directions and distances in which obstacles (peripheral vehicles and surrounding objects) within a predetermined radius are located based on the position of the vehicle. At this time, the peripheral environment recognition apparatus 100 can acquire the surrounding environment information from a plurality of sensors mounted at predetermined positions of the vehicle.

덧붙여, 주변환경 인식 장치(100)는 차량의 주행에 관련된 차량의 운행 정보를 더 획득할 수 있다. 여기서, 차량의 운행 정보는 차량의 ECU(Electronic Control Unit)로부터 획득되는 정보로써, 차량의 속도 정보, 가속도 정보, 요 레이트(yaw rate)정보 및 방향 전환 정보 등이 포함될 수 있다.In addition, the ambient environment recognition apparatus 100 can further obtain the running information of the vehicle related to the running of the vehicle. Here, the driving information of the vehicle is information obtained from an ECU (Electronic Control Unit) of the vehicle, and may include speed information of the vehicle, acceleration information, yaw rate information, and redirection information.

이렇게 획득된 제1 주변환경 정보와 제1 운행 정보는 주행 제어 및 안전 지원(예컨대, 충돌 방지 서비스, 안전 주행 서비스, 자율 주행 서비스 등)을 위한 정보 처리 알고리즘에 의해 제1 차량 정보로 가공될 수 있다.The first environment information and the first driving information thus obtained can be processed into the first vehicle information by an information processing algorithm for the driving control and the safety support (for example, the collision avoidance service, the safe driving service, the autonomous driving service, etc.) have.

단계 S420에서, 주변환경 인식 장치(100)는 다른 차량에서 감지된 제2 주변환경 정보를 V2X 통신을 통해 수신한다. 이때, 주변환경 인식 장치(100)는 차량과 V2V 통신이 가능한 다른 차량으로부터 주변환경 정보(제2 주변환경 정보)를 수신한다. 또는, 주변환경 인식 장치(100)는 차량과 통신 가능한 노변 기지국으로부터 V2I 통신을 통해 다른 차량의 주변환경 정보를 수신한다. In step S420, the ambient environment recognition apparatus 100 receives the second ambient environment information sensed by the other vehicle through the V2X communication. At this time, the peripheral environment recognition apparatus 100 receives peripheral environment information (second peripheral environment information) from another vehicle capable of V2V communication with the vehicle. Alternatively, the environment recognition apparatus 100 receives the environment information of the other vehicle through the V2I communication from the roadside base station capable of communicating with the vehicle.

여기서, 제2 주변환경 정보는 다른 차량의 위치 정보(예컨대, GPS 정보)는 물론, 다른 차량을 기준으로 소정 반경 이내의 장애물(차량 및 물체)이 위치한 방향 및 거리를 포함한다.Here, the second environment information includes the direction and distance in which obstacles (vehicle and object) within a predetermined radius are located based on other vehicle's position information (e.g., GPS information) as well as other vehicle position information.

또한, 주변환경 인식 장치(100)는 다른 차량의 운행 정보(제2 운행 정보)를 더 수신할 수 있다. 이때, 제2 운행 정보는 다른 차량의 속도 정보, 가속도 정보, 요레이트 정보 및 방향 전환 정보 등이 포함될 수 있다.In addition, the peripheral environment recognition apparatus 100 can further receive the running information (second running information) of another vehicle. At this time, the second driving information may include speed information of other vehicles, acceleration information, yaw rate information, and direction switching information.

이때, 주변환경 인식 장치(100)는 제2 주변환경 정보와 제2 운행 정보가 가공(융합 및 보정)되어 생성된 제2 차량 정보를 수신할 수 있다. 여기서, 제2 차량 정보는 다른 차량에서 주행 제어 및 안전 지원을 위한 정보 처리 알고리즘에 의해 가공될 수 있다.At this time, the peripheral environment recognition apparatus 100 can receive the second vehicle information generated by processing (merging and correcting) the second surrounding information and the second driving information. Here, the second vehicle information may be processed by an information processing algorithm for driving control and safety support in another vehicle.

단계 S430에서, 주변환경 인식 장치(100)는 단계 S410 및 S420에서 획득 및 수신된 제1 주변환경 정보와 제2 주변환경 정보를 이용하여 차량에 대한 주변 정보를 가공한다. 이때, 주변환경 인식 장치(100)는 제1 주변환경 정보가 포함된 제1 차량 정보와 제2 주변환경 정보가 포함된 제2 차량 정보를 이용하여 차량에 대한 주변 정보를 가공할 수 있다. In step S430, the peripheral environment recognition apparatus 100 processes the peripheral information about the vehicle using the first surrounding information and the second surrounding information obtained and received in steps S410 and S420. At this time, the peripheral environment recognition apparatus 100 may process the peripheral information about the vehicle using the second vehicle information including the first vehicle information including the first surrounding information and the second surrounding information.

일 예로서, 주변환경 인식 장치(100)는 차량과 다른 차량 각각에서 공통적으로 감지된 장애물에 대한 정보를 이용하여 주변 정보를 가공할 수 있다.As an example, the environment recognition apparatus 100 may process the surrounding information using information on obstacles commonly detected in the vehicle and the other vehicles.

다른 예로서, 주변환경 인식 장치(100)는 차량의 사각 지대에 위치하여 차량의 센서에 의해 감지되지 않은 장애물에 대한 정보를 제2 주변환경 정보로부터 획득하여 차량에 대한 주변 정보를 가공할 수 있다.As another example, the ambient environment recognition apparatus 100 may acquire information on an obstacle that is located in a blind spot of the vehicle and is not detected by the sensor of the vehicle, from the second environment information to process the surrounding information about the vehicle .

단계 S440에서, 주변환경 인식 장치(100)는 단계 S430에서 가공된 차량에 대한 주변 정보를 이용하여 차량에 대한 동적 맵(Dynamic map)을 생성한다. In step S440, the ambient environment recognition apparatus 100 generates a dynamic map for the vehicle using the peripheral information about the processed vehicle in step S430.

일 예로서, 주변환경 인식 장치(100)는 차량의 내비게이션 시스템의 메모리에 저장된 내비게이션 맵 데이터에 가공된 주변 정보를 적용(업데이트)하여 동적 맵을 생성할 수 있다. 이때, 주변환경 인식 장치(100)는 소정시간 단위로 가공되는 주변 정보를 실시간으로 적용하여 동적 맵을 생성할 수 있다.As an example, the environment recognition apparatus 100 may apply (update) the processed peripheral information to the navigation map data stored in the memory of the navigation system of the vehicle to generate a dynamic map. At this time, the peripheral environment recognition apparatus 100 can generate a dynamic map by applying peripheral information processed in units of a predetermined time in real time.

다른 예로서, 주변환경 인식 장치(100)는 차량의 주변에 위치한 노변 기지국에 구축된 전국 맵 데이터베이스로부터 차량의 위치를 기준으로 소정 반경의 맵 데이터를 수신하며, 수신된 맵 데이터에 가공된 주변 정보를 주기적으로 업데이트하여 동적 맵을 생성할 수 있다.As another example, the ambient environment recognition apparatus 100 receives map data of a predetermined radius based on the position of the vehicle from the nationwide map database established in the roadside base station located around the vehicle, Can be periodically updated to generate a dynamic map.

이와 같이 본 발명의 실시예에 따르면, 다른 차량의 센서에서 감지되는 주변환경 정보를 V2X 통신을 통해 획득하여 차량의 주변에 위치한 장애물 및 사각지대에 위치한 장애물을 포함한 주변 정보를 가공함으로써, 차량 주변환경에 대한 인지 정확성을 향상시킬 수 있으며, 가공된 주변 정보를 이용하여 동적 맵을 생성할 수 있다.
As described above, according to the embodiment of the present invention, the surrounding environment information sensed by the sensor of another vehicle is acquired through the V2X communication to process the surrounding information including the obstacle located in the vicinity of the vehicle and the obstacle located in the blind spot, And the dynamic map can be generated using the processed peripheral information.

이상, 본 발명의 바람직한 실시예를 통하여 본 발명의 구성을 상세히 설명하였으나, 본 발명이 속하는 기술분야의 통상의 지식을 가진 자는 본 발명이 그 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 본 명세서에 개시된 내용과는 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것으로 이해해야만 한다. 본 발명의 보호범위는 상기 상세한 설명보다는 후술하는 특허청구범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구의 범위 그리고 그 균등 개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.
While the present invention has been described in connection with what is presently considered to be practical exemplary embodiments, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed embodiments, but, on the contrary, It is to be understood that the invention may be embodied in other specific forms. It is therefore to be understood that the above-described embodiments are illustrative in all aspects and not restrictive. The scope of the present invention is defined by the appended claims rather than the detailed description, and all changes or modifications derived from the scope of the claims and their equivalents shall be construed as being included within the scope of the present invention.

100 : V2X 통신 기반의 주변환경 인식 장치
110 : 획득부 120 : 통신부
130 : 가공부 140 : 생성부100: Peripheral environment recognition device based on V2X communication
110: Acquiring unit 120:
130: machining unit 140:

Claims (10)

차량 주변에서 감지된 제1 주변환경 정보를 획득하는 획득부;
다른 차량에서 감지된 제2 주변환경 정보를 V2X 통신을 통해 수신하는 통신부;
상기 제1 주변환경 정보와 상기 제2 주변환경 정보를 이용하여 상기 차량에 대한 주변 정보를 가공하는 가공부; 및
가공된 상기 주변 정보를 이용하여 상기 차량에 대한 동적 맵(Dynamic Map)을 생성하는 생성부;
를 포함하는 V2X 통신 기반의 주변환경 인식 장치.
An acquiring unit for acquiring first ambient environment information sensed in the vicinity of the vehicle;
A communication unit for receiving second ambient environment information detected by another vehicle through V2X communication;
A processing unit for processing peripheral information about the vehicle using the first environment information and the second environment information; And
A generating unit for generating a dynamic map for the vehicle using the processed peripheral information;
And a V2X communication-based peripheral recognition device.
제1항에 있어서, 상기 가공부는,
상기 차량과 상기 다른 차량 각각에서 공통적으로 감지된 장애물에 대한 정보를 가공하는 것
인 V2X 통신 기반의 주변환경 인식 장치.
The image forming apparatus according to claim 1,
Processing information on an obstacle commonly detected in each of the vehicle and the other vehicle
V2X communication based environment recognition device.
제1항에 있어서, 상기 가공부는,
상기 차량의 사각 지대의 장애물에 대한 정보를 상기 제2 주변환경 정보를 이용하여 가공하는 것
인 V2X 통신 기반의 주변환경 인식 장치.
The image forming apparatus according to claim 1,
And processing information on an obstacle in a blind spot of the vehicle using the second environment information
V2X communication based environment recognition device.
제1항에 있어서, 상기 통신부는,
상기 제1 주변환경 정보를 상기 차량과 통신 가능한 노변 기지국과 상기 다른 차량 중 적어도 하나로 전송하는 것
인 V2X 통신 기반의 주변환경 인식 장치.
The communication apparatus according to claim 1,
And transmitting the first environment information to at least one of the roadside base station capable of communicating with the vehicle and the other vehicle
V2X communication based environment recognition device.
제1항에 있어서, 상기 생성부는,
노변 기지국으로부터 수신한, 상기 차량의 위치를 기준으로 소정 반경의 맵 데이터에 상기 가공된 주변 정보를 주기적으로 업데이트하는 것
인 V2X 통신 기반의 주변환경 인식 장치.
The apparatus according to claim 1,
Periodically updating the processed peripheral information in map data of a predetermined radius based on the position of the vehicle received from the roadside base station
V2X communication based environment recognition device.
차량 주변에서 감지된 제1 주변환경 정보를 획득하는 단계;
다른 차량에서 감지된 제2 주변환경 정보를 V2X 통신을 통해 수신하는 단계;
상기 제1 주변환경 정보와 상기 제2 주변환경 정보를 이용하여 상기 차량에 대한 주변 정보를 가공하는 단계; 및
가공된 상기 주변 정보를 이용하여 상기 차량에 대한 동적맵(Dynamic Map)을 생성하는 단계;
를 포함하는 V2X 통신 기반의 주변환경 인식 방법.
Acquiring first ambient environment information detected in the vicinity of the vehicle;
Receiving second environment information detected by another vehicle through V2X communication;
Processing peripheral information about the vehicle using the first environment information and the second environment information; And
Generating a dynamic map for the vehicle using the processed peripheral information;
And a V2X communication based environment recognition method.
제6항에 있어서, 상기 가공하는 단계는,
상기 차량과 상기 다른 차량 각각에서 공통적으로 감지된 장애물에 대한 정보를 가공하는 것
인 V2X 통신 기반의 주변환경 인식 방법.
7. The method of claim 6,
Processing information on an obstacle commonly detected in each of the vehicle and the other vehicle
V2X communication based environment recognition method.
제6항에 있어서, 상기 가공하는 단계는,
상기 차량의 사각 지대의 장애물에 대한 정보를 상기 제2 주변환경 정보를 이용하여 가공하는 것
인 V2X 통신 기반의 주변환경 인식 방법.
7. The method of claim 6,
And processing information on an obstacle in a blind spot of the vehicle using the second environment information
V2X communication based environment recognition method.
제6항에 있어서,
상기 제1 주변환경 정보를 상기 차량과 통신 가능한 노변 기지국과 상기 다른 차량 중 적어도 하나로 전송하는 단계
를 더 포함하는 V2X 통신 기반의 주변환경 인식 방법.
The method according to claim 6,
Transmitting the first environment information to at least one of a roadside base station capable of communicating with the vehicle and the other vehicle
Further comprising a V2X communication-based environment recognition method.
제6항에 있어서, 상기 가공하는 단계는,
노변 기지국으로부터 수신한, 상기 차량의 위치를 기준으로 소정 반경의 맵 데이터에 상기 가공된 주변 정보를 주기적으로 업데이트하는 것
인 V2X 통신 기반의 주변환경 인식 방법.

7. The method of claim 6,
Periodically updating the processed peripheral information in map data of a predetermined radius based on the position of the vehicle received from the roadside base station
V2X communication based environment recognition method.

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