KR20160037486A - 내비게이션 시스템의 지도 매칭 장치 및 방법 - Google Patents

내비게이션 시스템의 지도 매칭 장치 및 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 내비게이션 시스템의 지도 매칭 장치 및 방법에 관한 것으로, 차량의 위치정보를 수신하는 위치정보수신부, 상기 차량의 전방영상을 촬영하는 영상촬영부 및 상기 영상촬영부를 통해 촬영된 전방영상에서 상기 차량의 진행방향의 차선을 검출하고, 상기 검출된 차선의 교차점까지의 거리를 산출하며, 상기 산출된 거리 및 상기 위치정보수신부를 통해 수신된 위치정보에 근거하여 고가도로 및 지하도로를 구분하여 지도 매칭을 수행하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다.

Description

내비게이션 시스템의 지도 매칭 장치 및 방법{MAP MATCHING APPARATUS AND METHOD FOR NAVIGATION SYSTEM}
본 발명은 내비게이션 시스템의 지도 매칭 장치 및 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 차량의 전방영상을 이용하여 지도 매칭을 수행하는 내비게이션 시스템의 지도 매칭 장치 및 방법에 관한 것이다.
일반적으로 내비게이션 장치는 사용자가 직접 들고 다니거나 차량 등 이동수단에 설치되어, 현재 위치로부터 목적지까지의 정확한 거리 및 소요시간을 알려주고, 목적지까지의 길을 안내하는 기능을 수행한다.
상술한 기능을 수행하기 위해 내비게이션 장치는 자신의 현재 위치를 파악할 수 있는 기능이 필수적으로 요구되며, 이는 GPS(Global Positioning System) 등의 위성항법시스템을 이용하여 달성된다. 세슘(cesium) 원자시계가 설치된 24개의 GPS 위성들은 동일한 시각마다(초당 50회) 식별신호, 시간신호 및 위치신호를 발신하고 있으며, 내비게이션 장치는 상기 신호를 적어도 4개(위치파악용 3개, 시간오차보정용 1개)의 GPS 위성으로부터 수신하여 2차원 상의 자신의 위치를 파악한다.
하지만 상업용으로 사용되는 GPS 등의 위성항법시스템은 오차가 존재하며, 일반적으로 도로는 서로 얽혀 있는 매우 복잡한 그물망 구조를 가지기 때문에 GPS 정보로 계산된 차량의 위치는 도로를 벗어나는 경우가 대부분이다. 따라서 차량의 위치를 도로상에 표시하기 위해 차량의 위치를 예측하여 도로와 매칭시켜주는 지도 매칭이 필요하다.
그런데 종래 차량의 GPS 정보는 2차원 상의 위치정보만을 포함하고 있기 때문에 내비게이션 시스템이 일반도로(평면도로), 고가도로 및 지하도로를 구분할 수 없다는 문제점이 존재하였다. 즉 차량이 운행 중인 도로의 분기점에 고가도로 또는 지하도로가 존재하는 경우에 내비게이션 시스템이 차량의 GPS 정보만으로 지도 매칭 판단을 할 수 없다는 문제점이 존재하였다.
한편 본 발명의 배경기술은 대한민국 공개특허 10-2011-0043294호(2011.04.27.)에 개시되어 있다.
본 발명은 고가도로 및 지하도로에 대한 지도 매칭 판단을 할 수 있는 내비게이션 시스템의 지도 매칭 장치 및 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.
본 발명에 따른 내비게이션 시스템의 지도 매칭 장치는 차량의 위치정보를 수신하는 위치정보수신부; 상기 차량의 전방영상을 촬영하는 영상촬영부; 및 상기 영상촬영부를 통해 촬영된 전방영상에서 상기 차량의 진행방향의 차선을 검출하고, 상기 검출된 차선의 교차점까지의 거리를 산출하며, 상기 산출된 거리 및 상기 위치정보수신부를 통해 수신된 위치정보에 근거하여 고가도로 및 지하도로를 구분하여 지도 매칭을 수행하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따른 내비게이션 시스템의 지도 매칭 장치는 지도데이터를 저장하고 있는 지도데이터저장부를 더 포함하되, 상기 제어부는 상기 지도데이터저장부에서 읽어 온 지도데이터 및 상기 수신된 위치정보에 근거하여 매칭후보도로를 선정하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에서 상기 제어부는 상기 선정된 매칭후보도로에 고가도로 또는 지하도로가 존재하는 경우에 상기 검출된 차선의 교차점까지의 거리를 산출하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에서 상기 지도 매칭 수행 시, 상기 제어부는, 상기 산출된 거리가 제1기준거리를 초과하면 상기 매칭후보도로 중 고가도로 중에서 지도 매칭을 수행하고, 상기 산출된 거리가 제2기준거리 미만이면 상기 매칭후보도로 중 지하도로 중에서 지도 매칭을 수행하며, 상기 산출된 거리가 제2기준거리 이상이고 제1기준거리 이하이면 상기 매칭후보도로 중 평면도로 중에서 지도 매칭을 수행하되, 상기 제1기준거리는 상기 제2기준거리보다 큰 것을 특징으로 한다.
본 발명에서 상기 지도 매칭 수행 시, 상기 제어부는, 상기 매칭후보도로에 고가도로가 존재하고 상기 산출된 거리가 제1기준거리를 초과하면 상기 고가도로 중에서 지도 매칭을 수행하고, 상기 매칭후보도로에 지하도로가 존재하고 상기 산출된 거리가 제2기준거리 미만이면 상기 지하도로 중에서 지도 매칭을 수행하며, 상기 매칭후보도로에 고가도로 및 지하도로가 존재하지 않으면 상기 매칭후보도로 중에서 지도 매칭을 수행하되, 상기 제1기준거리는 상기 제2기준거리보다 큰 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따른 내비게이션 시스템의 지도 매칭 방법은 제어부가 차량의 위치정보를 수신하는 단계; 상기 제어부가 차량의 전방영상을 촬영하는 단계; 상기 제어부가 상기 촬영된 전방영상에서 상기 차량의 진행방향의 차선을 검출하는 단계; 상기 제어부가 상기 검출된 차선의 교차점까지의 거리를 산출하는 단계; 및 상기 제어부가 상기 수신된 위치정보 및 상기 산출된 거리에 근거하여 고가도로 및 지하도로를 구분하여 지도 매칭을 수행하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따른 내비게이션 시스템의 지도 매칭 방법은 상기 제어부가 상기 차량의 위치정보 및 지도데이터저장부로부터 읽어 온 지도데이터에 근거하여 매칭후보도로를 선정하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에서 상기 차량의 진행방향의 차선을 검출하는 단계에서, 상기 제어부는 상기 선정된 매칭후보도로에 고가도로 또는 지하도로가 존재하는 경우에 상기 차량의 진행방향의 차선을 검출하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에서 상기 지도 매칭을 수행하는 단계는, 상기 산출된 거리가 제1기준거리를 초과하는 경우, 상기 제어부가 상기 선정된 매칭후보도로 중 고가도로 중에서 지도 매칭을 수행하는 단계; 상기 산출된 거리가 제2기준거리 미만인 경우, 상기 제어부가 상기 선정된 매칭후보도로 중 지하도로 중에서 지도 매칭을 수행하는 단계; 및 상기 산출된 거리가 제2기준거리 이상이고 제1기준거리 이하인 경우, 상기 제어부가 상기 선정된 매칭후보도로 중 평면도로 중에서 지도 매칭을 수행하는 단계를 포함하되, 상기 제1기준거리는 상기 제2기준거리보다 큰 것을 특징으로 한다.
본 발명에서 상기 지도 매칭을 수행하는 단계는, 상기 선정된 매칭후보도로에 고가도로가 존재하고 상기 산출된 거리가 제1기준거리를 초과하는 경우, 상기 제어부가 상기 고가도로 중에서 지도 매칭을 수행하는 단계; 상기 선정된 매칭후보도로에 지하도로가 존재하고 상기 산출된 거리가 제2기준거리 미만인 경우, 상기 제어부가 상기 지하도로 중에서 지도 매칭을 수행하는 단계; 및 상기 선정된 매칭후보도로에 고가도로 및 지하도로가 존재하지 않는 경우, 상기 제어부가 상기 매칭후보도로 중에서 지도 매칭을 수행하는 단계를 포함하되, 상기 제1기준거리는 상기 제2기준거리보다 큰 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따른 내비게이션 시스템의 지도 매칭 장치 및 방법은 차량의 전방영상에서 차량의 진행방향 차선을 검출하고 그 교차점까지의 거리를 산출하여 지도 매칭을 수행함으로써 고가도로 및 지하도로를 구분하여 지도 매칭 판단을 할 수 있도록 하는 효과가 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 내비게이션 시스템의 지도 매칭 장치의 구성을 나타낸 블록구성도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 내비게이션 시스템의 지도 매칭 장치에서 차량의 진행방향 차선의 교차점까지의 거리를 산출하는 과정을 설명하기 위한 예시도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 내비게이션 시스템의 지도 매칭 장치에서 지도데이터저장부에 저장된 지도데이터를 설명하기 위한 예시도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 내비게이션 시스템의 지도 매칭 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 내비게이션 시스템의 지도 매칭 장치 및 방법의 일 실시예를 설명한다. 이 과정에서 도면에 도시된 선들의 두께나 구성요소의 크기 등은 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시되어 있을 수 있다. 또한, 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다. 그러므로, 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 내비게이션 시스템의 지도 매칭 장치의 구성을 나타낸 블록구성도이고, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 내비게이션 시스템의 지도 매칭 장치에서 차량의 진행방향 차선의 교차점까지의 거리를 산출하는 과정을 설명하기 위한 예시도이며, 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 내비게이션 시스템의 지도 매칭 장치에서 지도데이터저장부에 저장된 지도데이터를 설명하기 위한 예시도로서, 이를 참조하여 본 실시예에 따른 내비게이션 시스템의 지도 매칭 장치를 설명하면 다음과 같다.
먼저 도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 내비게이션 시스템의 지도 매칭 장치는 제어부(100), 영상촬영부(110), 위치정보수신부(120) 및 지도데이터저장부(130)를 포함한다.
영상촬영부(110)는 차량의 전방영상을 촬영할 수 있다. 예를 들어 영상촬영부(110)는 카메라나 AVM(Around View Mode) 장치를 포함하여 차량의 전방영상을 촬영할 수 있다.
제어부(100)는 영상촬영부(110)를 통해 촬영된 차량의 전방영상에서 차량의 진행방향의 차선을 검출할 수 있다. 예를 들어 제어부(100)는 촬영된 전방영상 이미지를 filtering과 binary 과정을 거쳐 간단한 영상정보로 바꾸고 에지 검출(edge detection) 알고리즘을 거쳐 차량의 진행방향 차선의 윤곽선을 얻을 수 있다. 여기서 에지 검출 알고리즘으로는 빛의 세기(intensity)나 명암(contrast)의 대비를 기반으로 경계를 검출하는 상용 디지털 이미지 프로세싱(Digital Image Processing) 방법 등이 채용될 수 있다. 다만 본 실시예는 이에 한정되는 것은 아니며, 제어부(100)가 차량의 진행방향의 차선을 검출할 수 있는 다양한 이미지 프로세싱 방식이 채용될 수 있다.
또한 제어부(100)는 상술한 바와 같이 검출된 차선의 교차점까지의 거리를 산출할 수 있다. 도 2를 참조하여 검출된 차선의 교차점까지의 거리 산출을 더 자세히 살펴보면, 검출된 차량의 진행방향 차선은 하나의 지점(교차점)에서 교차하게 되며, 제어부(100)는 촬영된 전방영상의 하단으로부터 상기 교차점까지의 거리(d)를 산출한다.
위치정보수신부(120)는 차량의 위치정보를 수신할 수 있다. 위치정보수신부(120)는 GPS, GLONASS(Global Navigation Satellite System) 등의 위성항법시스템을 이용하여 차량의 위치에 대한 정보를 수신할 수 있다.
지도데이터저장부(130)는 지도 매칭을 위한 지도데이터를 저장하고 있다. 도 3을 참조하여 지도데이터의 예시를 살펴보면, 지도 매칭을 위한 지도데이터에는 도로의 링크, 각 링크의 속성, 각 링크별 교차로의 노드 리스트, 각 노드의 좌표 등을 포함하고 있을 수 있으며, 제어부(100)는 이러한 지도데이터를 이용하여 지도 매칭을 수행할 수 있다. 이러한 지도데이터 저장을 위해 지도데이터저장부(130)는 플래시(Flash) 메모리, 하드디스크 드라이브(Hard Disk Drive), 솔리드 스테이트 드라이브(Solid State Drive) 등 정보를 저장할 수 있는 다양한 저장매체를 포함할 수 있다.
제어부(100)는 지도데이터저장부(130)에서 읽어 온 지도데이터 및 위치정보수신부(120)를 통해 수신된 차량의 위치정보에 근거하여 매칭후보도로를 선정할 수 있다. 예를 들어 제어부(100)는 차량의 위치정보에 포함된 위도 및 경도 좌표를 중심으로 일정 반경 내에 존재하는 도로를 매칭후보도로로 선정할 수 있다. 즉 매칭후보도로는 하나일 수도 있으나, 복수개의 매칭후보도로가 선정될 수도 있다.
한편 제어부(100)는 선정된 매칭후보도로에 고가도로 또는 지하도로가 존재하는 경우에 검출된 차선의 교차점까지의 거리를 산출할 수도 있다. 이를 통해 제어부(100)는 교차점까지의 거리의 상시 산출에 따른 시스템의 부하를 줄일 수 있다.
또한 제어부(100)는 산출된 차선의 교차점까지의 거리 및 위치정보수신부(120)를 통해 수신된 차량의 위치정보에 근거하여 고가도로 및 지하도로를 구분하여 지도 매칭을 수행할 수 있다. 즉 제어부(100)는 선정된 매칭후보도로 중에서 산출된 거리 및 수신된 위치정보에 근거하여 지도 매칭을 수행할 수 있다.
예를 들어 제어부(100)는 산출된 거리가 제1기준거리를 초과하면 매칭후보도로 중 고가도로 중에서 지도 매칭을 수행하고, 산출된 거리가 제2기준거리 미만이면 매칭후보도로 중 지하도로 중에서 지도 매칭을 수행하며, 산출된 거리가 제2기준거리 이상이고 제1기준거리 이하이면 매칭후보도로 중 평면도로 중에서 지도 매칭을 수행할 수 있다.
여기서 제1기준거리는 차량의 전방방향 도로가 고가도로라고 볼 수 있는 교차점까지의 거리의 기준이고, 제2기준거리는 차량의 전방방향 도로가 지하도로라고 볼 수 있는 교차점까지의 거리의 기준이다. 또한 제1기준거리 및 제2기준거리는 기본적으로 미리 설정되어 있으나, 도로의 위치에 따라 달라질 수 있다. 즉 제어부(100)는 차량의 위치정보에 근거하여 제1기준거리 및 제2기준거리를 선정할 수 있다. 이를 위해 본 실시예에 따른 내비게이션 시스템의 지도 매칭 장치는 도로의 위치에 따라 달라지는 제1기준거리 및 제2기준거리를 저장하기 위한 다양한 저장수단을 포함할 수 있다. 또한 지도데이터저장부(130)에 상술한 제1기준거리 및 제2기준거리가 저장되어 있을 수도 있다. 이외에도 제어부(100)는 DSRC(Dedicated Short Range communications) 등을 통해 교통정보서버로부터 제1기준거리 및 제2기준거리를 수신 받을 수도 있다. 한편 제1기준거리 및 제2기준거리는 영상촬영부(110)가 차량에 설치된 위치, 영상촬영부(110)에 포함된 카메라 등의 사양, 차량의 사양 등에 따라 다양한 값으로 설계될 수 있다.
도 2에서 볼 수 있듯이, 차량의 진행방향의 도로가 지하도로인 경우에는 교차점까지의 거리가 평면도로인 경우보다 짧고, 고가도로인 경우에는 교차점까지의 거리가 평면도로인 경우보다 길다. 즉 제어부(100)는 차량의 진행방향의 도로가 일반적인 평면도로인 경우의 교차점까지의 거리(d0)를 기준으로 하여 상하한의 임계치를 두어 고가도로 및 지하도로 여부를 판단할 수 있다. 따라서 제1기준거리는 제2기준거리보다 큰 값일 수 있다.
또한 제어부(100)는 매칭후보도로에 고가도로가 존재하고 산출된 거리가 제1기준거리를 초과하면 상기 고가도로 중에서 지도 매칭을 수행하고, 매칭후보도로에 지하도로가 존재하고 산출된 거리가 제2기준거리 미만이면 상기 지하도로 중에서 지도 매칭을 수행하며, 매칭후보도로에 고가도로 및 지하도로가 존재하지 않으면 상기 매칭후보도로 중에서 지도 매칭을 수행할 수도 있다. 즉 제어부(100)는 매칭후보도로에 고가도로 및 지하도로가 존재하는지 여부를 먼저 판단하고 이에 따라 교차점까지의 거리를 제1기준거리 또는 제2기준거리와 비교하여 지도 매칭을 수행할 수도 있다.
한편 제어부(100)는 칼만(Kalman) 필터링을 통해 차량의 위치 좌표를 추정하는 방식으로 지도 매칭을 수행할 수 있다. 여기서 지도 매칭이란 차량의 주행 궤적을 지도상의 도로와 매칭시켜 주는 것을 의미한다. 다만 여기서 제어부(100)가 지도 매칭을 수행하는 방법은 본 발명의 기술분야에서 공지된 기술로서, 본 실시예에서 이에 대한 자세한 설명은 생략한다.
제어부(100)가 상술한 방식으로 고가도로 및 지하도로를 판단하는 것은, 추측 항법(Dead Reckoning)을 사용하는 경우처럼 별도의 자이로센서나 가속도센서를 구비할 필요가 없다는 장점이 있다. 또한 차량이 고가도로나 지하도로에 진입하기 전에 고가도로 또는 지하도로 여부를 판단할 수 있으므로 제어부(100)의 매칭 판단 시점이 빨라질 수 있다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 내비게이션 시스템의 지도 매칭 방법을 설명하기 위한 흐름도로서, 이를 참조하여 본 실시예에 따른 내비게이션 시스템의 지도 매칭 방법을 설명하면 다음과 같다.
먼저 제어부(100)는 차량의 전방영상을 촬영한다(S200). 예를 들어 제어부(100)는 차량에 설치된 카메라나 AVM(Around View Mode) 장치를 통해 차량의 전방영상을 촬영할 수 있다.
이어서 제어부(100)는 상기 단계(S200)에서 촬영된 전방영상에서 차량의 진행방향의 차선을 검출한다(S210). 예를 들어 제어부(100)는 촬영된 전방영상 이미지를 filtering과 binary 과정을 거쳐 간단한 영상정보로 바꾸고 에지 검출(edge detection) 알고리즘을 거쳐 차량의 진행방향 차선의 윤곽선을 얻을 수 있다.
상기 단계(S210) 이후, 제어부(100)는 상기 단계(S210)에서 검출된 차선의 교차점까지의 거리를 산출한다(S220). 도 2를 참조하면 검출된 차량의 진행방향 차선은 하나의 지점(교차점)에서 교차하게 되며, 제어부(100)는 촬영된 전방영상의 하단으로부터 상기 교차점까지의 거리(d)를 산출한다.
한편 제어부(100)는 상기 단계(S200)와 병행하여, 차량의 위치정보를 수신한다(S230). 예를 들어 제어부(100)는 GPS, GLONASS(Global Navigation Satellite System) 등의 위성항법시스템을 이용하여 차량의 위치에 대한 정보를 수신할 수 있다.
상기 단계(S230) 이후, 제어부(100)는 상기 단계(S230)에서 수신된 차량의 위치정보 및 지도데이터에 근거하여 매칭후보도로를 선정한다(S240). 예를 들어 제어부(100)는 차량의 위치정보에 포함된 위도 및 경도 좌표를 중심으로 일정 반경 내에 존재하는 도로를 매칭후보도로로 선정할 수 있다. 즉 매칭후보도로는 하나일 수도 있으나, 복수개의 매칭후보도로가 선정될 수도 있다.
한편 제어부(100)는 상기 단계(S230)에서 선정된 매칭후보도로에 고가도로 또는 지하도로가 존재하는 경우에 상기 단계(S210)를 수행할 수도 있다. 즉 제어부(100)는 매칭후보도로에 고가도로 또는 지하도로가 존재하는 경우에만 차량의 진행방향의 차선을 검출하여, 차량 진행 방향 차선의 상시 검출에 따른 시스템의 부하를 줄일 수 있다.
이어서 제어부(100)는 상기 단계(S220)에서 산출된 거리가 제1기준거리를 초과하는지 확인한다(S250). 여기서 제1기준거리는 차량의 전방방향 도로가 고가도로라고 볼 수 있는 교차점까지의 거리의 기준이다. 제1기준거리는 기본적으로 미리 설정되어 있으며, 카메라나 AVM장치가 차량에 설치된 위치, 카메라나 AVM 장치의 사양, 차량의 사양 등에 따라 다양한 값으로 설계될 수 있다.
상기 단계(S250)의 확인결과, 상기 단계(S220)에서 산출된 거리가 제1기준거리를 초과하였다면, 제어부(100)는 상기 단계(S240)에서 선정된 매칭후보도로 중 고가도로 중에서 지도 매칭을 수행한다(S260). 즉 매칭후보도로에 고가도로가 여러 개 포함되어 있었다면, 제어부(100)는 이러한 복수개의 고가도로 중에서 지도 매칭을 수행할 수 있다.
반면 상기 단계(S250)의 확인결과, 상기 단계(S220)에서 산출된 거리가 제1기준거리를 초과하지 않았다면, 제어부(100)는 상기 단계(S220)에서 산출된 거리가 제2기준거리 미만인지 확인한다(S270). 여기서 제2기준거리는 차량의 전방방향 도로가 지하도로라고 볼 수 있는 교차점까지의 거리의 기준이다. 제1기준거리는 기본적으로 미리 설정되어 있으며, 카메라나 AVM장치가 차량에 설치된 위치, 카메라나 AVM 장치의 사양, 차량의 사양 등에 따라 다양한 값으로 설계될 수 있다.
상기 단계(270)의 확인결과, 상기 단계(S220)에서 산출된 거리가 제2기준거리 미만이었다면, 제어부(100)는 상기 단계(S240)에서 선정된 매칭후보도로 중 지하도로 중에서 지도 매칭을 수행한다(S280). 즉 매칭후보도로에 지하도로가 여러 개 포함되어 있었다면, 제어부(100)는 이러한 복수개의 지하도로 중에서 지도 매칭을 수행할 수 있다.
반면 상기 단계(270)의 확인결과, 상기 단계(S220)에서 산출된 거리가 제2기준거리 미만이 아니었다면, 제어부(100)는 상기 단계(S240)에서 선정된 매칭후보도로 중 평면도로 중에서 지도 매칭을 수행한다(S290). 예를 들어 제어부(100)는 칼만(Kalman) 필터링을 통해 차량의 위치 좌표를 추정하는 방식으로 지도 매칭을 수행할 수 있다.
이와 같이 본 발명의 실시예에 따른 내비게이션 시스템의 지도 매칭 장치 및 방법은 차량의 전방영상에서 차량의 진행방향 차선의 교차점까지의 거리를 산출하여 지도 매칭을 수행함으로써 고가도로 및 지하도로를 구분하여 지도 매칭 판단을 할 수 있도록 한다.
본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 하여 설명되었으나, 이는 예시적인 것에 불과하며, 당해 기술이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서 본 발명의 기술적 보호범위는 아래의 특허청구범위에 의해서 정하여져야 할 것이다.
100: 제어부
110: 영상촬영부
120: 위치정보수신부
130: 지도데이터저장부

Claims (10)

  1. 차량의 위치정보를 수신하는 위치정보수신부;
    상기 차량의 전방영상을 촬영하는 영상촬영부; 및
    상기 영상촬영부를 통해 촬영된 전방영상에서 상기 차량의 진행방향의 차선을 검출하고, 상기 검출된 차선의 교차점까지의 거리를 산출하며, 상기 산출된 거리 및 상기 위치정보수신부를 통해 수신된 위치정보에 근거하여 고가도로 및 지하도로를 구분하여 지도 매칭을 수행하는 제어부를 포함하는 내비게이션 시스템의 지도 매칭 장치.
  2. 제 1항에 있어서,
    지도데이터를 저장하고 있는 지도데이터저장부를 더 포함하되,
    상기 제어부는 상기 지도데이터저장부에서 읽어 온 지도데이터 및 상기 수신된 위치정보에 근거하여 매칭후보도로를 선정하는 것을 특징으로 하는 내비게이션 시스템의 지도 매칭 장치.
  3. 제 2항에 있어서,
    상기 제어부는 상기 선정된 매칭후보도로에 고가도로 또는 지하도로가 존재하는 경우에 상기 검출된 차선의 교차점까지의 거리를 산출하는 것을 특징으로 하는 내비게이션 시스템의 지도 매칭 장치.
  4. 제 2항에 있어서,
    상기 지도 매칭 수행 시, 상기 제어부는, 상기 산출된 거리가 제1기준거리를 초과하면 상기 매칭후보도로 중 고가도로 중에서 지도 매칭을 수행하고, 상기 산출된 거리가 제2기준거리 미만이면 상기 매칭후보도로 중 지하도로 중에서 지도 매칭을 수행하며, 상기 산출된 거리가 제2기준거리 이상이고 제1기준거리 이하이면 상기 매칭후보도로 중 평면도로 중에서 지도 매칭을 수행하되,
    상기 제1기준거리는 상기 제2기준거리보다 큰 것을 특징으로 하는 내비게이션 시스템의 지도 매칭 장치.
  5. 제 2항에 있어서,
    상기 지도 매칭 수행 시, 상기 제어부는, 상기 매칭후보도로에 고가도로가 존재하고 상기 산출된 거리가 제1기준거리를 초과하면 상기 고가도로 중에서 지도 매칭을 수행하고, 상기 매칭후보도로에 지하도로가 존재하고 상기 산출된 거리가 제2기준거리 미만이면 상기 지하도로 중에서 지도 매칭을 수행하며, 상기 매칭후보도로에 고가도로 및 지하도로가 존재하지 않으면 상기 매칭후보도로 중에서 지도 매칭을 수행하되,
    상기 제1기준거리는 상기 제2기준거리보다 큰 것을 특징으로 하는 내비게이션 시스템의 지도 매칭 장치.
  6. 제어부가 차량의 위치정보를 수신하는 단계;
    상기 제어부가 차량의 전방영상을 촬영하는 단계;
    상기 제어부가 상기 촬영된 전방영상에서 상기 차량의 진행방향의 차선을 검출하는 단계;
    상기 제어부가 상기 검출된 차선의 교차점까지의 거리를 산출하는 단계; 및
    상기 제어부가 상기 수신된 위치정보 및 상기 산출된 거리에 근거하여 고가도로 및 지하도로를 구분하여 지도 매칭을 수행하는 단계를 포함하는 내비게이션 시스템의 지도 매칭 방법.
  7. 제 6항에 있어서,
    상기 제어부가 상기 차량의 위치정보 및 지도데이터저장부로부터 읽어 온 지도데이터에 근거하여 매칭후보도로를 선정하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 내비게이션 시스템의 지도 매칭 방법.
  8. 제 7항에 있어서,
    상기 차량의 진행방향의 차선을 검출하는 단계에서, 상기 제어부는 상기 선정된 매칭후보도로에 고가도로 또는 지하도로가 존재하는 경우에 상기 차량의 진행방향의 차선을 검출하는 것을 특징으로 하는 내비게이션 시스템의 지도 매칭 방법.
  9. 제 7항에 있어서,
    상기 지도 매칭을 수행하는 단계는,
    상기 산출된 거리가 제1기준거리를 초과하는 경우, 상기 제어부가 상기 선정된 매칭후보도로 중 고가도로 중에서 지도 매칭을 수행하는 단계;
    상기 산출된 거리가 제2기준거리 미만인 경우, 상기 제어부가 상기 선정된 매칭후보도로 중 지하도로 중에서 지도 매칭을 수행하는 단계; 및
    상기 산출된 거리가 제2기준거리 이상이고 제1기준거리 이하인 경우, 상기 제어부가 상기 선정된 매칭후보도로 중 평면도로 중에서 지도 매칭을 수행하는 단계를 포함하되,
    상기 제1기준거리는 상기 제2기준거리보다 큰 것을 특징으로 하는 내비게이션 시스템의 지도 매칭 방법.
  10. 제 7항에 있어서,
    상기 지도 매칭을 수행하는 단계는,
    상기 선정된 매칭후보도로에 고가도로가 존재하고 상기 산출된 거리가 제1기준거리를 초과하는 경우, 상기 제어부가 상기 고가도로 중에서 지도 매칭을 수행하는 단계;
    상기 선정된 매칭후보도로에 지하도로가 존재하고 상기 산출된 거리가 제2기준거리 미만인 경우, 상기 제어부가 상기 지하도로 중에서 지도 매칭을 수행하는 단계; 및
    상기 선정된 매칭후보도로에 고가도로 및 지하도로가 존재하지 않는 경우, 상기 제어부가 상기 매칭후보도로 중에서 지도 매칭을 수행하는 단계를 포함하되,
    상기 제1기준거리는 상기 제2기준거리보다 큰 것을 특징으로 하는 내비게이션 시스템의 지도 매칭 방법.
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