KR20160022678A - 가상선을 이용한 주차 보조 시스템 - Google Patents
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Abstract
본 발명은 평행 주차 시 자차량의 앞과 뒤의 차량과의 이격거리 뿐만 아니라 자차량의 측면의 장애물과의 이격거리를 확보하는 가상선 또는 자차량의 앞과 뒤의 차량의 측면을 기준으로 하는 가상선을 추가하여 종래의 초음파 센서로 공간 인식 시 오차가 발생하더라도 가상선의 간격을 조정하여 연석 또는 장애물과의 충돌을 방지하는 주차 보조 시스템을 제공한다.
본 발명의 일실시예에 따른 가상선을 이용한 주차 보조 시스템은 평행 주차 시, 자차량과 후방 또는 전방 차량 사이의 목표 주차 영역에 주차하기 위하여 상기 자차량과 가상선과의 간격을 조절하는 주차 보조 제어부를 포함한다.
본 발명의 일실시예에 따른 가상선을 이용한 주차 보조 시스템은 평행 주차 시, 자차량과 후방 또는 전방 차량 사이의 목표 주차 영역에 주차하기 위하여 상기 자차량과 가상선과의 간격을 조절하는 주차 보조 제어부를 포함한다.
Description
본 발명은 주차 보조 시스템에 관한 것으로, 보다 상세하게는 따른 가상선을 이용한 자동 주차 제어 기술에 관한 것이다.
일반적으로, 차량은 직각으로 배열된 주차모드, 평행으로 배열된 주차모드 중 어느 하나의 주차 모드를 선택하여 주차할 수 있다.
직각으로 배열된 주차모드는, 주행하고 있는 주행차량의 진행방향과 주차된 주차차량의 배열방향이 수직인 경우라 할 수 있으며, 평행으로 배열된 주차모드는, 주행하고 있는 주행차량의 진행방향과 주차차량의 배열방향이 동일한 경우라고 할 수 있다.
주행차량은 주차를 위해 주차된 차량이나 차량 주변의 벽면, 인도 등과 같은 장애물을 회피하여 이동해야 하는 경우가 많다. 주행 차량의 좌, 우 측면에 위치한 주차 차량들이 복잡하게 주차되어 있거나, 장애물을 통과하기 위한 통로가 좁으면, 주행차량은 주변 장애물과 일정 간격을 유지하는데 어려움이 따르고, 충돌 위험성도 높아진다. 특히 운전자의 눈높이가 낮은 세단이 여유공간이 좁은 통로를 운행될 경우 운전자의 반대편 공간확보량을 예측하기 어렵기 때문에 차량과 주변 장애물과의 충돌할 가능성이 높게 된다.
이러한 면을 감안하여, 최근에는 운전자를 지원하기 위한 주차 보조 시스템의 개발 또는 적용되고 있으나, 주차 시 차량의 앞과 뒤 그리고 측면까지도 고려한 주차 시스템 개발이 더욱 필요한 시점이다.
본 발명은 평행 주차 시 자차량의 앞과 뒤의 차량과의 이격거리 뿐만 아니라 자차량의 측면의 장애물과의 이격거리를 확보하는 제 1 가상선 또는 자차량의 앞과 뒤의 차량의 측면을 기준으로 하는 제 2 가상선을 추가하여 종래의 초음파 센서로 공간 인식 시 오차가 발생하더라도 가상선의 간격을 조정하여 연석 또는 장애물과의 충돌을 방지하는 주차 보조 시스템을 제공한다.
본 발명의 일실시예에 따른 가상선을 이용한 주차 보조 시스템은 평행 주차 시, 자차량과 후방 또는 전방 차량 사이의 목표 주차 영역에 주차하기 위하여 상기 자차량과 가상선의 간격을 조절하는 주차 보조 제어부를 포함한다.
또한, 상기 가상선은 상기 목표 주차 영역의 측벽에 있는 연석 또는 장애물을 기준으로 하는 제 1 가상선 및 상기 후방 또는 전방 차량의 측면을 기준으로 하는 제 2 가상선을 포함할 수 있다.
또한, 상기 제 1 가상선은 상기 목표 주차 영역의 측벽에 있는 연석 또는 장애물보다 상기 후방 또는 전방 차량과의 간격이 좁게 설정될 수 있다.
또한, 상기 제 2 가상선은 상기 후방 또는 전방 차량 중 일측면을 설정될 수 있다.
또한, 상기 주차 보조 제어부는 상기 자차량과 상기 후방 또는 전방 차량 사이의 이격 거리를 조절할 수 있다.
또한, 상기 주차 보조 제어부는 상기 자차량과 상기 가상선과의 각도를 조절할 수 있다.
또한, 상기 주차 보조 제어부는 상기 목표 주차 영역에 연석 또는 장애물이 있을 경우, 상기 자차량의 기준점을 지나는 상기 자차량의 길이 방향의 X축과 제 1 가상선의 각도를 조절하고, 상기 목표 주차 영역에 연석 도는 장애물이 없을 경우, 상기 자차량의 기준점을 지나는 상기 자차량의 길이 방향의 X축과 제 2 가상선의 각도를 조절할 수 있다.
본 기술은 자차량의 측면의 연석 또는 장애물과의 이격거리를 확보하는 제 1 가상선 또는 자차량의 앞과 뒤의 차량의 측면을 기준으로 하는 제 2 가상선을 추가하여 종래의 초음파 센서로 공간 인식 시 오차가 발생하더라도 가상선의 간격을 조정하여 연석 또는 장애물과의 충돌을 방지할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 제 1 가상선이 포함된 주차 보조 시스템의 제어 방법을 도시한 도면이다.
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 제 2 가상선이 포함된 주차 보조 시스템의 제어 방법을 도시한 도면이다.
도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 제 1 원궤도 및 제 2 원궤도에 따른 주차 보조 시스템의 제어 방법을 도시한 도면이다.
도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 가상선을 이용한 주차 방법을 도시한 순서도이다.
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 제 2 가상선이 포함된 주차 보조 시스템의 제어 방법을 도시한 도면이다.
도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 제 1 원궤도 및 제 2 원궤도에 따른 주차 보조 시스템의 제어 방법을 도시한 도면이다.
도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 가상선을 이용한 주차 방법을 도시한 순서도이다.
상술한 목적, 특징 및 장점은 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 후술되어 있는 상세한 설명을 통하여 보다 명확해 질 것이며, 그에 따라 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 본 발명의 기술적 사상을 용이하게 실시할 수 있을 것이다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어서 본 발명과 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에 그 상세한 설명을 생략하기로 한다. 이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 바람직한 실시예를 상세히 설명하기로 한다.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 제 1 가상선이 포함된 주차 보조 시스템의 제어 방법을 도시한 도면이다.
도 1을 참조하면, 평행 주차 시 목표 주차 영역의 측면에 연석 또는 장애물이 존재하고, 목표 주차 영역의 후방 또는 전방에 차량이 주차되어 있을 경우를 가정한다.
자차량(100)을 평행 주차하고자 할 때, 자차량(100)의 주차 보조 시스템(Parking Assist System, PAS)은 제 1 가상선(120, 연석 가상선)을 설정하고, 제 1 가상선(120)과 자차량(100)의 간격을 조절하여 연석(130) 또는 장애물과의 충돌을 방지한다. 특히, 주차 보조 시스템(PAS)의 주차 보조 제어부는 가상선(가이드라인)의 간격의 설정, 조건 및 계산 등의 제어를 담당한다.
구체적으로, 제 1 가상선(120)은 연석(130) 또는 장애물보다 자차량(100), 후방 차량(110) 또는 전방 차량과 간격이 가깝도록 설정되어 연석(130) 또는 장애물과의 충돌을 방지하도록 방어선 역할을 한다.
여기서, 제 1 가상선(120)과 주차하고자 하는 자차량(100)의 중심점을 기준으로 하는 기준점(차량의 뒷바퀴를 지나는 X축과 X축과 수직인 Y축이 만나는 점)과의 간격 및 각도를 조절하여 연석(130) 또는 장애물과의 충돌을 방지한다.
기준점은 뒷바퀴를 수평으로 지나가는 X축 및 X축의 중심을 지나가고 교차하는 Y축이 서로 만나는 점을 의미한다. 이러한 기준점을 지나며, 제 1 가상선(120)과 수평한 평행선(Z축)의 간격을 제 1 가상선 간격(A)이라고 정의하고, 이러한 제 1 가상선과 자차량(100)의 평행선(Z축)의 간격(A)을 조절하거나 일정 간격을 유지하여 자차량(100)과 연석(130) 또는 장애물과의 충돌을 방지할 수 있다.
또한, 자차량(100)의 평행 주차 시, 기준점을 지나가는 X축과 제 1 가상선(120)의 각도(Heading Angle)를 조절하여 연석(130) 또는 장애물과의 충돌을 방지할 수 있다.
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 제 2 가상선이 포함된 주차 보조 시스템의 제어 방법을 도시한 도면이다.
도 2를 참조하면, 평행 주차 시 목표 주차 영역의 측면에 연석 또는 장애물이 존재하지 않고, 목표 주차 영역의 후방 또는 전방에 차량이 주차되어 있을 경우를 가정한다.
자차량(200)을 평행 주차하고자 할 때, 자차량(200)의 주차 보조 시스템(SPAS)은 제 2 가상선(220, 후방 차량(210) 또는 전방 차량의 측면 가상선)을 설정하고, 제 2 가상선(220)과 자차량(200)의 간격을 조절하여 평행 주차의 효율을 높이고, 목표 주차 영역에 실수 없이 주차할 수 있다.
구체적으로, 제 2 가상선(220)과 주차하고자 하는 자차량(200)의 중심점을 기준으로 하는 기준점(차량의 뒷바퀴를 지나는 X축과 X축과 수직인 Y축이 만나는 점)과의 간격 및 각도를 조절하여 목표 주차 영역에 실수 없이 주차할 수 있다.
기준점은 뒷바퀴를 수평으로 지나가는 X축 및 X축의 중심을 지나가고 교차하는 Y축이 서로 만나는 점을 의미한다. 이러한 기준점을 지나며, 제 2 가상선(220)과 수평한 평행선(Z축)의 간격을 제 2 가상선의 간격(B)이라고 정의하고, 이러한 제 2 가상선과 자차량(200)의 평행선(Z축)의 간격(B)을 조절하거나 일정 간격을 유지하여 목표 주차 영역에 주차할 수 있다.
또한, 자차량(200)의 평행 주차 시, 기준점을 지나가는 X축과 제 2 가상선(220)의 각도(Heading Angle)를 조절하여 목표 주차 영역에 주차할 수 있다.
도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 제 1 원궤도 및 제 2 원궤도에 따른 주차 보조 시스템의 제어 방법을 도시한 도면이다.
도 3을 참조하면, 주차 보조 시스템(SPAS)은 제 1 가상선 또는 제 2 가상선을 설정하고, 제 1 가상선 및 제 2 가상선의 간격을 조절하여 연석 또는 장애물과의 충돌을 방지하거나, 연석 또는 장애물이 존재하지 않는 경우에도 목표 주차 영역에 주차를 쉽게 할 수 있다.
구체적으로, 자차량(300)의 평행 주차 시, 전방 차량(310) 및 후방 차량 사이에 자차량(300)이 후진하여 주차하고자 할 때, 제 1 원궤도(Arc 1)를 따라 전진하거나, 제 2 원궤도(Arc 2)를 따라 후진함으로써, 연석 또는 장애물과의 충돌을 방지하거나, 연석 또는 장애물이 존재하지 않는 경우에도 목표 주차 영역에 주차를 쉽게 할 수 있다. 여기서, 자차량(300)의 제 1 원궤도(Arc 1)는 25도 이상으로 제어될 수 있다.
도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 가상선을 이용한 주차 방법을 도시한 순서도이다.
도 4를 참조하면, 자차량이 주차할 공간 인식을 한다(S400). 즉, 평행 주차 시 목표 주차 영역의 공간이 충분한 지 여부를 확인한다.
다음으로, 자차량이 후진 조향하여 목표 주차 영역에 진입을 시도한다(S410).
다음에는, 자차량과 후방 차량과의 간격(이격 거리)을 설정된 간격과 비교하거나, 자차량과 설정된 제 1 가상선 또는 제 2 가상선의 간격을 비교하여 판단한다(S420). 여기서, 평행 주차 시 연석 또는 장애물이 있는 경우는 제 1 가상선을 이용하고, 연석 또는 장애물이 없는 경우에는 제 2 가상선을 이용할 수 있으며, 차차량과 설정된 제 1 가상선 또는 제 2 가상선과의 간격은 도 1 및 도 2에서 설명한 바 있다.
또한, 목표 주차 영역과의 일치 여부 및 자차량과 제 1 가상선 또는 제 2 가상선과의 각도를 구체적으로 판단할 수 있다(S420').
다음으로, 자차량이 후방 차량과의 간격이 설정된 간격보다 작거나, 자차량이 제 1 가상선 또는 제 2 가상선과의 설정된 간격에 도달하거나, 목표 주차 영역과 일치하지 않으면 전진 조향한다(S430). 여기서, 목표 주차 영역과 완전 일치한다면, 즉시 주차 종료한다.
다음에는, 자차량과 전방 차량과의 간격(이격 거리)을 설정된 간격과 비교하거나, 자차량과 설정된 제 1 가상선 또는 제 2 가상선의 간격을 비교하여 판단한다(S440). 여기서, 평행 주차 시 연석 또는 장애물이 있는 경우는 제 1 가상선을 이용하고, 연석 또는 장애물이 없는 경우에는 제 2 가상선을 이용할 수 있으며, 차차량과 설정된 제 1 가상선 또는 제 2 가상선과의 간격은 도 1 및 도 2에서 설명한 바 있다.
또한, 목표 주차 영역과의 일치 여부 및 자차량과 제 1 가상선 또는 제 2 가상선과의 각도를 구체적으로 판단할 수 있다(S440').
다음으로, 자차량이 전방 차량과의 간격이 설정된 간격보다 작거나, 제 1 가상선 또는 제 2 가상선과의 설정된 간격에 도달하거나, 목표 주차 영역과 일치하지 않으면 다시 후진 조향한다. 여기서, 목표 주차 영역과 완전 일치한다면, 즉시 주차 종료한다(S450).
전술한 바와 같이, 본 기술은 자차량의 측면의 연석 또는 장애물과의 이격거리를 확보하는 제 1 가상선 또는 자차량의 앞과 뒤의 차량의 측면을 기준으로 하는 제 2 가상선을 추가하여 종래의 초음파 센서로 공간 인식 시 오차가 발생하더라도 가상선의 간격을 조정하여 연석 또는 장애물과의 충돌을 방지할 수 있다.
이상, 본 발명은 비록 한정된 구성과 도면에 의해 설명되었으나, 본 발명의 기술적 사상은 이러한 것에 한정되지 않으며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해, 본 발명의 기술적 사상과 하기 기재될 특허청구범위의 균등범위 내에서 다양한 수정 및 변형 실시가 가능할 것이다.
Claims (7)
- 평행 주차 시, 자차량과 후방 또는 전방 차량 사이의 목표 주차 영역에 주차하기 위하여 상기 자차량과 가상선의 간격을 조절하는 주차 보조 제어부
를 포함하는 것을 특징으로 하는 가상선을 이용한 주차 보조 시스템. - 청구항 1에 있어서,
상기 가상선은 상기 목표 주차 영역의 측벽에 있는 연석 또는 장애물을 기준으로 하는 제 1 가상선 및 상기 후방 또는 전방 차량의 측면을 기준으로 하는 제 2 가상선을 포함하는 것을 특징으로 하는 가상선을 이용한 주차 보조 시스템. - 청구항 2에 있어서,
상기 제 1 가상선은 상기 목표 주차 영역의 측벽에 있는 연석 또는 장애물보다 상기 후방 또는 전방 차량과의 간격이 좁게 설정되는 것을 특징으로 하는 가상선을 이용한 주차 보조 시스템. - 청구항 2에 있어서,
상기 제 2 가상선은 상기 후방 또는 전방 차량 중 일측면을 설정되는 것을 특징으로 하는 가상선을 이용한 주차 보조 시스템. - 청구항 1에 있어서,
상기 주차 보조 제어부는 상기 자차량과 상기 후방 또는 전방 차량 사이의 이격 거리를 조절하는 것을 특징으로 하는 가상선을 이용한 주차 보조 시스템. - 청구항 1에 있어서,
상기 주차 보조 제어부는 상기 자차량과 상기 가상선과의 각도를 조절하는 것을 특징으로 하는 가상선을 이용한 주차 보조 시스템. - 청구항 6에 있어서,
상기 주차 보조 제어부는 상기 목표 주차 영역에 연석 또는 장애물이 있을 경우, 상기 자차량의 기준점을 지나는 상기 자차량의 길이 방향의 X축과 제 1 가상선의 각도를 조절하고, 상기 목표 주차 영역에 연석 도는 장애물이 없을 경우, 상기 자차량의 기준점을 지나는 상기 자차량의 길이 방향의 X축과 제 2 가상선의 각도를 조절하는 것을 특징으로 하는 가상선을 이용한 주차 보조 시스템.
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