KR20160011314A - 동적위치유지시스템의 신뢰성평가시스템 및 그 방법 - Google Patents
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Abstract
본 발명은 동적위치유지시스템의 신뢰성평가시스템 및 그 방법에 관한 것으로, 실제선박에 작용하는 외력에 따라 실제선박의 위치고정 및 선수방향고정을 위해 실제선박에 필요한 추력을 계산하여 실제추력장치를 제어하는 컨트롤러와, 상기 실제선박의 위치고정 및 선수방향고정을 위해 상기 실제선박에 설치된 각종 장비 및 상기 실제선박을 모의하고 상기 컨트롤러와 연결되어 상기 컨트롤러의 제어에 따라 가상선박의 운동을 해석하는 시뮬레이터를 포함하고, 상기 시뮬레이터는 상기 가상선박의 변경된 위치정보 및 가상추력장치의 동작정보를 상기 컨트롤러로 전송하고 상기 컨트롤러는 이를 기초로 실제선박에 필요한 추력을 재계산하여 상기 시뮬레이터로 다시 제어신호를 출력하는 과정을 반복적으로 수행함으로써 상기 컨트롤러에 실제 장비들을 연결하지 않아도 상기 컨트롤러의 정상적인 동작여부를 테스트할 수 있고, 동적위치유지시스템의 시운전을 시뮬레이션 할 수 있는 것을 특징으로 하는 동적위치유지시스템의 신뢰성평가시스템 및 그 방법에 관한 것이다.
Description
본 발명은 동적위치유지시스템의 신뢰성평가시스템 및 그 방법에 관한 것으로, 실제선박에 작용하는 외력에 따라 실제선박의 위치고정 및 선수방향고정을 위해 실제선박에 필요한 추력을 계산하여 실제추력장치를 제어하는 컨트롤러와, 상기 실제선박의 위치고정 및 선수방향고정을 위해 상기 실제선박에 설치된 각종 장비 및 상기 실제선박을 모의하고 상기 컨트롤러와 연결되어 상기 컨트롤러의 제어에 따라 가상선박의 운동을 해석하는 시뮬레이터를 포함하고, 상기 시뮬레이터는 상기 가상선박의 변경된 위치정보 및 가상추력장치의 동작정보를 상기 컨트롤러로 전송하고 상기 컨트롤러는 이를 기초로 실제선박에 필요한 추력을 재계산하여 상기 시뮬레이터로 다시 제어신호를 출력하는 과정을 반복적으로 수행함으로써 상기 컨트롤러에 실제 장비들을 연결하지 않아도 상기 컨트롤러의 정상적인 동작여부를 테스트할 수 있고, 동적위치유지시스템의 시운전을 시뮬레이션 할 수 있는 것을 특징으로 하는 동적위치유지시스템의 신뢰성평가시스템 및 그 방법에 관한 것이다.
동적위치유지시스템(Dynamic Positioning System)은 선박의 위치를 원하는 지점에 지속적으로 위치시킬 수 있도록 작동하는 장치를 지칭하며, 외력(바람, 파도, 조류 등)측정장치, 스러스터(Thruster)와 같은 추력장치, 추력장치를 가동하기 위한 전력을 관리하는 전원관리시스템 및 컨트롤러 등으로 구성된다.
동적위치유지시스템은 비교적 간단한 제어시스템이 탑재되는 상선, 화물운반선보다는 주로 시추선(Drill Ship), 원유생산저장하역설비(FPSO), 리그선(Semi-Rig), 셔틀탱커(Shuttle Tanker)와 같은 Mobile Offshore Units(MOUs) 선박에서 중요하게 다루어지는데, 상기와 같은 해양플랜트 선박은 시추, 생산, 운반, 지원 등 다양한 목적을 가지고 있기 때문에, 종래의 앵커링(앵커를 해저면에 고정하는 방식) 또는 잭업시스템(선박의 고정구조물을 해저면에 고정하는 방식)에 비해 간편하고, 기동성이 좋으며, 수심 및 해저지형에 영향을 받지 않는 등의 장점을 가진 동적위치유지시스템을 설치하여 운영하고 있는 것이다.
동적위치유지시스템의 목적은 선박을 원하는 지점에 지속적으로 위치시키는 것이기 때문에 컨트롤러가 동적위치유지시스템의 전반적인 작동을 정상적으로 제어할 수 있는지가 관건이다. 그러나 상기 컨트롤러에 연결되는 외력측정장치, 추력장치, 전원관리시스템 등은 그 제조사별로 특징이 모두 다 다르고, 그 수가 굉장히 많기 때문에, 성능최적화 및 안전성검증은 실제 선박을 축조하기 전에 수행되는 것이 가장 효율적임에도 불구하고, 실제로 선박을 축조하기 전에 상기 장비들을 실제로 조합하여 성능최적화 및 안전성검증을 한다는 것에는 현실적인 어려움이 있었다.
또한 상기 MOUs 선박의 주 작업환경이 먼바다이기 때문에 공장에서 먼바다의 환경요소를 인위적으로 만들어 테스트하기가 불가능하기 때문에, 먼바다에서 태풍이 부는 등의 상황에서 상기 컨트롤러가 제대로 동적위치유지시스템을 제어할 수 있는지 확인할 수 없다는 문제점이 있었다.
(특허문헌) 등록특허 제10-1117008호 (2012.03.16.공고) "동적 위치설정 시스템에 대한 테스트방법 및 시스템"
본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위해 안출된 것으로,
본 발명의 목적은 실제선박에 작용하는 외력에 따라 실제선박의 위치고정 및 선수방향고정을 위해 실제선박에 필요한 추력을 계산하여 실제추력장치를 제어하는 컨트롤러와, 상기 실제선박의 위치고정 및 선수방향고정을 위해 상기 실제선박에 설치된 각종 장비 및 상기 실제선박을 모의하고 상기 컨트롤러와 연결되어 상기 컨트롤러의 제어에 따라 가상선박의 운동을 해석하는 시뮬레이터를 포함하여 상기 컨트롤러에 실제 장비들을 연결하지 않고도 상기 컨트롤러가 정상적으로 동작하는지 검사할 수 있는 동적위치유지시스템의 신뢰성평가시스템 및 그 방법을 제공하는 것이다.
본 발명의 목적은 상기 시뮬레이터는 상기 가상선박의 변경된 위치정보 및 가상추력장치의 동작정보를 상기 컨트롤러로 전송하고 상기 컨트롤러는 이를 기초로 실제선박에 필요한 추력을 재계산하여 상기 시뮬레이터로 다시 제어신호를 출력하는 과정을 반복적으로 수행함으로써 실제 현실에서는 많은 시간과 비용이 드는 동적위치유지시스템의 시운전을 시뮬레이터를 통해 시뮬레이션해 볼 수 있는 동적위치유지시스템의 신뢰성평가시스템 및 그 방법을 제공하는 것이다.
본 발명의 목적은 센서모의부의 상기 가상선박의 변경된 위치정보를 센서신호로 재구성한 출력값 및 추력장치모의모듈의 상기 가상추력장치의 동작정보를 상기 실제선박이 고장상황에 빠졌을 때 발생되는 실패신호 또는 변경신호로 단락 또는 변조하는 신호변조부를 포함하여, 상기 시뮬레이터는 상기 실패신호 또는 변경신호를 상기 컨트롤러로 전송함으로써, 상기 컨트롤러가 상기 고장상황에 정상적으로 대응할 수 있는지를 테스트할 수 있는 동적위치유지시스템의 신뢰성평가시스템 및 그 방법을 제공하는 것이다.
본 발명의 목적은 상기 시뮬레이터에 의해 모의된 가상장비들의 동작을 데이터화하여 기록 및 저장함으로써 시뮬레이션 종료 후 그 시뮬레이션 결과의 정확성과 재현성을 입증할 수 있는 동적위치유지시스템의 신뢰성평가시스템 및 그 방법을 제공하는 것이다.
본 발명의 목적들은 이상에서 언급한 목적으로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 본 발명의 다른 목적들은 하기의 설명에 의해서 이해될 수 있으며, 본 발명의 실시예에 의해 보다 분명하게 알 수 있다. 또한 본 발명의 목적들은 특허청구범위에 나타낸 수단 및 그 조합에 의해 실현될 수 있다.
상술한 본 발명의 목적을 달성하기 위한 동적위치유지시스템의 신뢰성평가시스템 및 그 방법은 다음과 같은 구성을 포함한다.
본 발명의 일실시예에 따른 동적위치유지시스템의 신뢰성평가시스템은 실제선박에 작용하는 외력에 따라 실제선박의 위치고정 및 선수방향고정을 위해 실제선박에 필요한 추력을 계산하고 실제추력장치를 제어하는 컨트롤러와, 상기 실제선박의 위치고정 및 선수방향고정을 위해 상기 실제선박에 설치된 각종 장비 및 상기 실제선박을 모의하고 상기 컨트롤러와 연결되어 상기 컨트롤러의 제어에 따라 가상선박의 운동을 해석하는 시뮬레이터를 포함하여, 상기 컨트롤러에 실제 장비들을 연결하지 않고도 기능테스트, 고장테스트 등의 각종 테스트를 수행하여 상기 컨트롤러가 정상적으로 작동하는지 검사할 수 있는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 일실시예에 따른 동적위치유지시스템의 신뢰성평가시스템에 있어서, 상기 시뮬레이터는 상기 실제선박을 가상선박으로 모의하고 상기 실제선박의 위치고정 및 선수방향고정을 위해 상기 실제선박에 설치된 각종 장비들을 가상장비로 모의하여 상기 가상장비의 작동에 따른 상기 가상선박의 운동을 해석하는 시뮬레이션부를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 일실시예에 따른 동적위치유지시스템의 신뢰성평가시스템에 있어서, 상기 시뮬레이션부는 상기 실제추력장치를 모의하고 상기 컨트롤러의 제어신호에 따른 상기 실제추력장치의 동작을 모의하는 추력장치모의부를 포함하고, 상기 추력장치모의부는 상기 실제추력장치를 모의하여 가상추력장치를 프로그래밍하는 추력장치모의모듈과, 상기 실제추력장치의 동작실험데이터에 기초한 동작로직에 따라 상기 실제추력장치의 동작을 모의하여 상기 가상추력장치를 동작하게 하는 추력장치동작모듈을 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 일실시예에 따른 동적위치유지시스템의 신뢰성평가시스템에 있어서, 상기 시뮬레이션부는 상기 실제선박을 모의하여 가상선박을 프로그래밍하고 상기 가상선박에 작용하는 환경요소와 상기 가상추력장치의 동작에 따른 상기 가상선박의 운동을 해석하는 선박모의부를 포함하고, 상기 선박모의부는 상기 실제선박이 유체와 접하고 있는 선체 최외곽의 외판을 모델링하여 상기 실제선박을 가상선박으로 모의하는 선박모델링모듈과, 상기 가상선박에 작용하는 가상환경요소를 구성하는 외력계산모듈과, 상기 가상선박에 상기 가상환경요소 및 상기 가상추력장치에 의한 추력이 작용할 때 상기 가상선박의 운동을 해석하여 상기 가상선박의 변경된 위치정보를 계산하는 운동해석모듈을 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 일실시예에 따른 동적위치유지시스템의 신뢰성평가시스템에 있어서, 상기 시뮬레이션부는 실제선박에 설치되는 실제센서를 모의하고 상기 운동해석모듈에 의해 계산된 상기 가상선박의 변경된 위치정보를 실제센서의 출력값인 것처럼 재구성하는 센서모의부를 포함하고, 상기 센서모의부는 실제GPS센서를 모의하여 가상GPS센서를 프로그래밍하는 GPS센서모의모듈과, 실제GYRO센서를 모의하여 가상GYRO센서를 프로그래밍하는 GYRO센서모의모듈과. 실제MRU센서를 모의하여 가상MRU센서를 프로그래밍하는 MRU센서모의모듈을 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 일실시예에 따른 동적위치유지시스템의 신뢰성평가시스템에 있어서, 상기 시뮬레이터는 상기 센서모의부의 상기 가상선박의 변경된 위치정보를 센서신호로 재구성한 출력값, 상기 추력장치모의모듈의 상기 가상추력장치의 동작정보 및 상기 외력계산모듈에서 구성된 상기 가상환경요소를 상기 컨트롤러로 전송하고, 상기 컨트롤러는 상기 출력값, 동작정보 및 가상환경요소를 기초로 상기 실제선박의 위치고정 및 선수방향고정을 위해 상기 실제선박에 필요한 추력을 재계산하여 상기 시뮬레이터로 출력하는 과정을 반복적으로 수행함으로써, 상기 컨트롤러의 정상적인 동작여부를 테스트할 수 있고, 동적위치유지시스템의 시운전을 시뮬레이션 할 수 있는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 일실시예에 따른 동적위치유지시스템의 신뢰성평가시스템에 있어서, 상기 시뮬레이터는 상기 센서모의부의 상기 가상선박의 변경된 위치정보를 센서신호로 재구성한 출력값 및 상기 추력장치모의모듈의 상기 가상추력장치의 동작데이터를 상기 실제선박이 고장상황에 빠졌을 때 발생되는 실패신호 또는 변경신호로 단락 또는 변조하는 신호변조부를 포함하고, 상기 시뮬레이터는 상기 실패신호 또는 변경신호를 상기 컨트롤러로 전송함으로써, 상기 컨트롤러가 상기 고장상황에 정상적으로 대응할 수 있는지를 테스트할 수 있는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 일실시예에 따른 동적위치유지시스템의 신뢰성평가시스템에 있어서, 상기 시뮬레이터는 상기 시뮬레이션부에 의해 모의된 상기 가상장비들의 동작을 데이터화하여 기록하여 수집하는 기록부와, 상기 기록부에 의해 수집된 상기 가상장비들의 동작데이터를 저장하는 저장부를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 일실시예에 따른 동적위치유지시스템의 신뢰성평가시스템에 있어서, 상기 시뮬레이터는 상기 저장부에 의해 저장된 상기 가상장비들의 동작데이터를 분석하는 분석부와, 상기 분석부에 의해 분석된 동작데이터를 특정 양식의 파일로 변환하여 출력하는 보고부를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 일실시예에 따른 동적위치유지시스템의 신뢰성평가방법은 실제선박의 위치고정 및 선수방향고정에 대한 명령이 컨트롤러에 입력되는 입력단계와, 상기 컨트롤러에서 상기 입력단계에서 입력된 명령을 수행하기 위해 필요한 추력 및 추력방향을 계산하는 추력계산단계와, 상기 컨트롤러에 연결된 시뮬레이터가 상기 실제선박을 가상선박으로 모의하고 상기 실제선박의 위치고정 및 선수방향고정을 위해 상기 실제선박에 설치된 각종 장비들을 가상장비로 모의하며 상기 가상장비의 작동에 따른 상기 가상선박의 운동을 해석하는 시뮬레이션단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 일실시예에 따른 동적위치유지시스템의 신뢰성평가방법에 있어서, 상기 시뮬레이션단계는 실제추력장치를 모의하여 가상추력장치를 구현하고 상기 가상추력장치가 상기 컨트롤러의 제어에 따른 실제추력장치의 동작을 모의하여 동작하도록 하는 추력장치모의단계와, 상기 실제선박을 모의하여 가상선박을 구현하고 상기 가상선박에 작용하는 가상환경요소를 구성하며 상기 가상선박에 상기 가상환경요소 및 상기 가상추력장치에 의한 추력이 작용할 때 상기 가상선박의 운동을 해석하여 상기 가상선박의 변경된 위치정보를 계산하는 선박모의단계와, 상기 실제선박에 설치되는 실제센서를 모의하여 가상센서를 구현하고 상기 선박모의단계에서 계산된 상기 가상선박의 변경된 위치정보를 상기 가상센서의 출력값으로 재구성하는 센서모의단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 일실시예에 따른 동적위치유지시스템의 신뢰성평가방법은 상기 시뮬레이션단계에서 출력되는 상기 가상센서의 출력값, 상기 가상추력장치의 동작정보 및 상기 가상환경요소를 상기 컨트롤러로 전송하고, 상기 추력계산단계에서 상기 출력값, 동작정보 및 가상환경요소를 기초로 상기 실제선박의 위치고정 및 선수방향고정을 위해 상기 실제선박에 필요한 추력을 재계산하여 상기 시뮬레이터로 출력하는 과정을 반복적으로 수행함으로써, 상기 컨트롤러의 정상적인 동작여부를 테스트할 수 있고, 동적위치유지시스템의 시운전을 시뮬레이션 할 수 있는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 일실시예에 따른 동적위치유지시스템의 신뢰성평가방법은 신호변조부가 상기 시뮬레이터단계에서 출력되는 상기 가상센서의 출력값 및 상기 가상추력장치의 동작데이터를 상기 실제선박이 고장상황에 빠졌을 때 발생되는 실패신호 또는 변경신호로 단락 또는 변조하는 신호변조단계를 포함하여, 상기 시뮬레이터가 상기 실패신호 또는 변경신호를 상기 컨트롤러로 전송함으로써, 상기 컨트롤러가 상기 고장상황에 정상적으로 대응할 수 있는지를 테스트할 수 있는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 일실시예에 따른 동적위치유지시스템의 신뢰성평가방법은 상기 시뮬레이션단계에서 모의된 가상장비들의 동작을 데이터화하여 기록 및 저장하는 기록및저장단계와, 상기 기록및저장단계에서 저장된 상기 가상장비들의 동작데이터를 분석하고 특정 양식의 파일로 변환하여 출력하는 분석및보고단계를 추가로 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명은 앞서 본 실시예와 하기에 설명할 구성과 결합, 사용관계에 의해 다음과 같은 효과를 얻을 수 있다.
본 발명은 실제선박에 작용하는 외력에 따라 실제선박의 위치고정 및 선수방향고정을 위해 실제선박에 필요한 추력을 계산하여 실제추력장치를 제어하는 컨트롤러와, 상기 실제선박의 위치고정 및 선수방향고정을 위해 상기 실제선박에 설치된 각종 장비 및 상기 실제선박을 모의하고 상기 컨트롤러와 연결되어 상기 컨트롤러의 제어에 따라 가상선박의 운동을 해석하는 시뮬레이터를 포함하여 상기 컨트롤러에 실제 장비들을 연결하지 않고도 상기 컨트롤러가 정상적으로 동작하는지 검사할 수 있는 동적위치유지시스템의 신뢰성평가시스템 및 그 방법을 제공하는 효과가 있다.
본 발명은 상기 시뮬레이터는 상기 가상선박의 변경된 위치정보 및 가상추력장치의 동작정보를 상기 컨트롤러로 전송하고 상기 컨트롤러는 이를 기초로 실제선박에 필요한 추력을 재계산하여 상기 시뮬레이터로 다시 제어신호를 출력하는 과정을 반복적으로 수행함으로써 실제 현실에서는 많은 시간과 비용이 드는 동적위치유지시스템의 시운전을 시뮬레이터를 통해 시뮬레이션해 볼 수 있는 동적위치유지시스템의 신뢰성평가시스템 및 그 방법을 제공하는 효과가 있다.
본 발명은 센서모의부의 상기 가상선박의 변경된 위치정보를 센서신호로 재구성한 출력값 및 추력장치모의모듈의 상기 가상추력장치의 동작정보를 상기 실제선박이 고장상황에 빠졌을 때 발생되는 실패신호 또는 변경신호로 단락 또는 변조하는 신호변조부를 포함하여, 상기 시뮬레이터는 상기 실패신호 또는 변경신호를 상기 컨트롤러로 전송함으로써, 상기 컨트롤러가 상기 고장상황에 정상적으로 대응할 수 있는지를 테스트할 수 있는 동적위치유지시스템의 신뢰성평가시스템 및 그 방법을 제공하는 효과가 있다.
본 발명은 상기 시뮬레이터에 의해 모의된 가상장비들의 동작을 데이터화하여 기록 및 저장함으로써 시뮬레이션 종료 후 그 시뮬레이션 결과의 정확성과 재현성을 입증할 수 있는 동적위치유지시스템의 신뢰성평가시스템 및 그 방법을 제공하는 효과가 있다.
도 1은 본 발명인 동적위치유지시스템의 신뢰성평가시스템을 나타내는 구성도
도 2는 도 1의 시뮬레이션부를 나타내는 구성도
도 3는 본 발명인 동적위치유지시스템의 신뢰성평가방법을 나타내는 흐름도
도 4는 도 3의 시뮬레이션단계를 나타내는 흐름도
도 2는 도 1의 시뮬레이션부를 나타내는 구성도
도 3는 본 발명인 동적위치유지시스템의 신뢰성평가방법을 나타내는 흐름도
도 4는 도 3의 시뮬레이션단계를 나타내는 흐름도
이하, 본 발명의 실시 예를 첨부된 도면들을 참조하여 더욱 상세하게 설명한다. 본 발명의 실시 예는 여러 가지 형태로 변형할 수 있으며, 본 발명의 범위가 아래의 실시 예들로 한정되는 것으로 해석되어서는 안 된다. 본 실시 예는 당업계에서 평균적인 지식을 가진 자에게 본 발명을 더욱 완전하게 설명하기 위해 제공되는 것이다.
또한 본 발명의 도면과 명세서에서 특정한 용어들이 사용되었으나, 이는 단지 본 발명을 설명하기 위한 목적에서 사용된 것이지 의미한정이나 특허청구범위에 기재된 본 발명의 범위를 제한하기 위하여 사용된 것은 아니다. 그러므로 본 기술 분야의 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서 본 발명의 진정한 기술적 보호범위는 첨부된 특허청구범위의 기술적 사상에 의해 정해져야 할 것이다.
도 1 및 도2에 도시된 바와 같이 본 발명에 따른 동적위치유지시스템의 신뢰성평가시스템은 실제선박에 작용하는 외력에 따라 실제선박의 위치고정 및 선수방향고정을 위해 실제선박에 필요한 추력을 계산하여 실제추력장치를 제어하는 컨트롤러(10)와, 상기 실제선박의 위치고정 및 선수방향고정을 위해 상기 실제선박에 설치된 각종 장비 및 상기 실제선박을 모의하고 상기 컨트롤러(10)와 연결되어 상기 컨트롤러(10)의 제어에 따라 가상선박의 운동을 해석하는 시뮬레이터(20)를 포함하여, 상기 컨트롤러(10)에 실제 장비들을 연결하지 않고도 기능테스트, 고장테스트 등의 각종 테스트를 수행하여 상기 컨트롤러(10)가 정상적으로 작동하는지 검사할 수 있는 것을 특징으로 한다.
상기 컨트롤러(10)는 실제 동적위치유지시스템의 동력관리시스템, 추력장치 등의 각종 실제장비를 제어하는 구성이지만, 본 발명에서는 상기 시뮬레이터(20)에 연결되어 상기 시뮬레이터(20)가 모의한 가상의 장비들을 제어하게 된다.
상기 컨트롤러(10)는 상기 실제선박의 위치 및 상기 실제선박에 작용하는 바람, 파도, 조류 등의 실제환경요소를 고려하여 상기 실제선박의 위치고정 및 선수방향고정을 위해 필요한 추력장치의 작동출력, 추력장치의 각도, 추력장치의 방향 등을 계산하여 추력장치에 제어신호를 전송한다. 다만 본 발명에서는 상기 시뮬레이터(20)와 연결되어 후술할 바와 같이 운동해석모델(215c)에서 계산된 가상선박의 변경된 위치정보 및 외력계산모듈(215b)에서 구성된 가상환경요소를 기초로 상기 계산을 수행하고 상기 시뮬레이터(20)에 제어신호를 전송하게 된다.
상기 시뮬레이터(20)는 상기 실제선박과 상기 실제선박에 탑재된 추력장치, 센서, 동력관리시스템 등의 각종 장비를 모의하고 상기 컨트롤러(10)와 연결되어 상기 컨트롤러(10)의 제어신호를 수신하여 가상선박의 운동을 모의하고 해석하는 구성으로, 시뮬레이션부(21), 기록부(22), 저장부(23), 분석부(24), 보고부(25), 표시부(26) 및 통신부(27)를 포함한다.
상기 시뮬레이션부(21)는 상기 실제선박을 가상선박으로 모의하고 상기 실제선박의 위치고정 및 선수방향고정을 위해 상기 실제선박에 설치된 각종 장비들을 가상장비로 모의하여 상기 가상장비의 작동에 따른 상기 가상선박의 운동을 해석하는 구성으로, 도 3에 도시된 바와 같이 동력관리시스템모의부(211), 추력장치모의부(213), 선박모의부(215) 및 센서모의부(217)를 포함한다.
상기 동력관리시스템모의부(211)는 추력장치를 가동시키기 위한 전력을 관리하는 동력관리시스템(Power Management System)을 모의하여 가상동력관리시스템을 프로그래밍하고 상기 가상동력관리시스템을 실제 동력관리시스템의 동작실험데이터에 기초한 동작로직에 따라 실제동력관리시스템의 동작을 모의하여 동작하도록 한다. 따라서 후술할 가상추력장치를 가동시키기 위해 전력을 공급하는 동작을 수행하고 그 동작데이터를 분석함으로써 전력을 최적화할 수 있는 동적위치유지시스템의 조합을 구성할 수 있다.
상기 추력장치모의부(213)는 상기 실제추력장치를 모의하고 상기 컨트롤러(10)의 제어신호에 따른 상기 실제추력장치의 동작을 모의하는 구성으로, 추력장치모의모듈(213a)과 추력장치동작모듈(213b)을 포함한다.
상기 추력장치모의모듈(213a)은 선박의 위치고정 및 선수방향고정을 위해 상기 선박이 움직일 수 있도록 동력을 제공하는 프로펠러 등의 실제추력장치의 형상, 출력, 설치위치, 회전방향, 상하이동각도, 타입 등의 속성과 동일한 속성을 가지도록 가상추력장치를 프로그래밍한다.
상기 추력장치동작모듈(213b)은 실제추력장치가 실제 동작하였을때 선박에 작용하는 추력값 또는 추력방향 등의 동작데이터 값을 기초로 하여 상기 가상추력장치의 동작로직을 구성하고 상기 동작로직에 따라 상기 가상추력장치가 동작하도록 하며, 이에 따른 상기 가상추력장치의 추력값, 추력각도, 추력방향 등의 동작데이터를 상기 컨트롤러(10)에 전송한다.
상기 선박모의부(215)는 상기 실제선박을 모의하여 가상선박을 프로그래밍하고 상기 가상선박에 작용하는 환경요소와 상기 가상추력장치의 동작에 따른 상기 가상선박의 운동을 해석하는 구성으로, 선박모델링모듈(215a), 외력계산모듈(215b) 및 운동해석모듈(215c)을 포함한다.
상기 선박모델링모듈(215a)은 상기 실제선박의 일반기기배치도, 선박의 일반기기배치도, 선박의 겉모양 등을 기반으로 상기 실제선박이 유체와 접하고 있는 선체 최외곽의 외판을 모델링하여 상기 실제선박과 동일한 크기, 모양, 내부구성 등의 특성을 갖는 가상선박을 구현한다. 이 때 Autocad, ShipX 등의 소프트웨어가 사용될 수 있다.
상기 외력계산모듈(215b)은 상기 가상선박에 작용하는 바람, 파도, 조류 등의 가상환경요소를 생성하는 구성으로, 상기 가상환경요소를 상기 컨트롤러(10)에 전송한다.
상기 운동해석모듈(215c)은 상기 가상선박에 상기 가상추력장치의 동작에 따른 추력과 상기 외력계산모듈(215b)에서 생성된 상기 가상환경요소가 작용할 때 상기 가상선박의 운동을 해석하여 상기 가상선박의 변경된 위치정보(위치좌표, 선수방향 등)를 계산한다.
상기 센서모의부(217)는 상기 실제선박에 탑재되는 실제센서들을 모의하고 상기 운동해석모듈(215c)에 의해 계산된 상기 가상선박의 변경된 위치정보를 상기 실제센서들의 출력값인 것처럼 재구성하는 구성으로, GPS센서모의모듈(217a), GYRO센서모의모듈(217b) 및 MRU센서모의모듈(217c)을 포함한다.
상기 GPS센서모의모듈(217a)은 선박의 위치를 측정하는 GPS센서와 동일한 속성을 가지도록 가상GPS센서를 프로그래밍하고, 상기 가상GPS센서가 상기 운동해석모듈(215c)에 의해 계산된 상기 가상선박의 변경된 위치정보 중 선박의 좌표값을 출력하여 상기 컨트롤러(10)로 전송한다.
상기 GYRO센서모의모듈(217b)은 선박의 각속도를 측정하는 GYRO센서와 동일한 속성을 가지도록 가상GYRO센서를 프로그래밍하고, 상기 가상GYRO센서가 상기 운동해석모듈(215c)에 의해 계산된 상기 가상선박의 변경된 위치정보 중 선박의 각속도값을 출력하여 상기 컨트롤러(10)로 전송한다.
상기 MRU센서모의모듈(217c)은 선박의 직선 및 회전운동 정보(Surge, Sway, Yaw)를 통해 선박의 자세를 계측하는 MRU센서와 동일한 속성을 가지도록 가상MRU센서를 프로그래밍하고, 상기 가상MRU센서가 상기 운동해석모듈(215c)에 의해 계산된 상기 가상선박의 변경된 위치정보 중 선박의 직선 및 회전운동에 따라 계측된 자세에 대한 값을 출력하여 상기 컨트롤러(10)로 전송한다.
상기 시뮬레이션부(21)는 상기 센서모의부(217)에서 출력값으로 표현되는 상기 가상선박의 변경된 위치정보, 상기 가상환경요소 및 상기 가상추력장치의 동작데이터를 상기 컨트롤러(10)로 전송하고, 상기 컨트롤러(10)는 이를 기초로 실제선박의 위치고정 및 선수방향고정을 위해 필요한 추력 및 추력방향을 재계산하여 다시 상기 시뮬레이터(20)로 제어신호를 출력하는 과정을 반복함으로써, 상기 컨트롤러(10)가 정상적으로 작동하는지 여부를 테스트할 수 있고, 실제장비들을 상기 컨트롤러(10)에 연결하지 않아도 동적위치유지시스템의 시운전을 시뮬레이션할 수 있다.
상기 신호변조부(28)는 상기 시뮬레이터(20)에서 상기 컨트롤러(10)로 전송되는 상기 센서모의부(217)의 출력값 및 상기 추력장치모의모듈(213a)의 상기 가상추력장치의 동작데이터를 상기 실제선박이 고장상황에 빠졌을 때 상기 실제선박에서 발생되는 실패신호/변경신호로 단락/변조한다. 상기 실패신호/변경신호는 일예로 상기 실제추력장치가 동작하지 않는다는 신호 등을 들 수 있다. 상기 시뮬레이터(20)는 상기 실패신호 또는 변경신호를 상기 컨트롤러(10)로 전송함으로써, 상기 컨트롤러(10)가 상기 고장상황에 대해 추력장치에 대한 제어명령 또는 비상동작 등으로 정상적으로 대응할 수 있는지를 테스트할 수 있다.
상기 기록부(22)는 상기 시뮬레이션부(21)에 의해 모의된 상기 가상동력관리시스템, 가상추력장치, 가상선박, 가상GPS센서, 가상GYRO센서, 가상MRU센서의 동작데이터를 기록하여 수집하고, 상기 저장부(23)는 상기 기록부(22)에 의해 수집된 상기 동작데이터를 저장한다.
상기 분석부(24)는 상기 저장부(23)에 저장된 상기 동작데이터를 시뮬레이션 회차별로 구분하거나, 상기 가상선박에 작용하는 가상환경요소를 바람, 조류, 파도별로 나누거나, 상기 가상환경요소에 의한 상기 가상선박의 움직임을 방향, 거리별로 나누는 등의 분석작업을 수행하고, 상기 보고부(25)는 상기 분석부(24)에 의해 분석된 상기 동작데이터를 PDF, EXCELL 파일 등의 특정 양식의 파일로 출력한다.
본 발명은 상기 기록부(22), 저장부(23), 분석부(24) 및 보고부(25)를 통해 시뮬레이션 종료 후 그 시뮬레이션 결과의 정확성과 재현성을 수치적으로 입증하고, 시뮬레이션 방법 등에 개선할 점이 있는지 검토하여 프로세스를 개선해 나갈 수 있게 한다.
상기 표시부(26)는 상기 저장부(23)에 연결되어 상기 저장부(23)가 저장하는 상기 동적데이터를 시각적으로 디스플레이한다. 따라서 작업자는 직관적으로 시뮬레이션이 수행되고 있는 과정을 확인할 수 있다.
상기 통신부(27)는 상기 컨트롤러(10)와 상기 시뮬레이터(20) 간의 각종 신호의 송수신을 담당하는 구성으로, 상기 컨트롤러(10)와 이더넷허브(Ethernet Hub) 등으로 연결될 수 있다.
도 3 및 도 4에 도시된 바와 같이 본 발명에 따른 동적위치유지시스템의 신뢰성평가방법은 입력단계(S1), 추력계산단계(S2), 시뮬레이션단계(S3), 신호변조단계(S4), 기록및저장단계(S5) 및 분석및보고단계(S6)를 포함한다.
상기 입력단계(S1)는 상기 실제선박의 위치고정 및 선수방향고정에 대한 명령이 상기 컨트롤러(10)에 입력되는 단계이다.
상기 추력계산단계(S2)는 상기 컨트롤러(10)에서 상기 입력단계에서 입력된 명령을 수행하기 위해 필요한 추력 및 추력방향을 계산하여 상기 시뮬레이터(20)에 제어신호를 출력하는 단계이다.
상기 시뮬레이션단계(S3)는 상기 컨트롤러(10)에 연결된 시뮬레이터(20)가 상기 실제선박을 가상선박으로 모의하고 상기 실제선박의 위치고정 및 선수방향고정을 위해 상기 실제선박에 설치된 각종 장비들을 가상장비로 모의하며 상기 가상장비의 작동에 따른 상기 가상선박의 운동을 해석하는 단계로, 도 5에 도시된 바와 같이 추력장치모의단계(S31), 선박모의단계(S33) 및 센서모의단계(S35)를 포함한다.
상기 추력장치모의단계(S31)는 상기 추력장치모의모듈(213a)이 선박의 위치고정 및 선수방향고정을 위해 상기 선박이 움직일 수 있도록 동력을 제공하는 프로펠러 등의 실제추력장치의 형상, 출력, 설치위치, 회전방향, 상하이동각도, 타입 등의 속성과 동일한 속성을 가지도록 가상추력장치를 프로그래밍하고, 상기 추력장치동작모듈(213b)이 실제추력장치가 실제 동작하였을때 선박에 작용하는 추력값 또는 추력방향 등의 동작데이터 값을 기초로 하여 상기 가상추력장치의 동작로직을 구성하고 상기 동작로직에 따라 상기 가상추력장치가 동작하도록하는 단계이다.
상기 선박모의단계(S33)는 상기 선박모델링모듈(215a)이 상기 실제선박의 일반기기배치도, 선박의 일반기기배치도, 선박의 겉모양 등을 기반으로 상기 실제선박이 유체와 접하고 있는 선체 최외곽의 외판을 모델링하여 상기 실제선박과 동일한 크기, 모양, 내부구성 등의 특성을 갖는 가상선박을 구현하고, 상기 외력계산모듈(215b)이 상기 가상선박에 작용하는 바람, 파도, 조류 등의 가상환경요소를 생성하여, 상기 운동해석모듈(215c)이 상기 가상선박에 상기 가상추력장치의 동작에 따른 추력과 상기 외력계산모듈(215b)에서 생성된 상기 가상환경요소가 작용할 때 상기 가상선박의 운동을 해석하여 상기 가상선박의 변경된 위치정보를 계산하는 단계이다.
상기 센서모의단계(S35)는 상기 실제선박에 탑재되는 실제센서들을 모의하고 상기 운동해석모듈(215c)에 의해 계산된 상기 가상선박의 변경된 위치정보를 상기 실제센서들의 출력값인 것처럼 재구성하는 단계이다.
상기 시뮬레이션단계(S3)는 상기 센서모의단계(S35)에서 출력되는 출력값으로 표현된 상기 가상선박의 변경된 위치정보, 상기 선박모의단계(S33)에서 구성되는 가상환경요소 및 상기 추력장치모의단계(S31)에서 출력되는 상기 가상추력장치의 동작데이터를 상기 컨트롤러(10)로 전송하고, 상기 추력계산단계(S2)에서 상기 컨트롤러(10)가 상기 출력값, 가상환경요소 및 동작데이터를 기초로 상기 실제선박의 위치고정 및 선수방향고정을 위해 필요한 추력 및 추력방향을 재계산하여 상기 추력계산단계(S2) 및 상기 시뮬레이션단계(S3)를 반복적으로 수행함으로써, 상기 컨트롤러(10)가 정상적으로 작동하는지 여부를 테스트할 수 있고, 실제장비들을 상기 컨트롤러(10)에 연결하지 않아도 동적위치유지시스템의 시운전을 시뮬레이션할 수 있다.
상기 신호변조단계(S4)는 상기 시뮬레이션단계(S3)에서 상기 시뮬레이터(20)로부터 상기 컨트롤러(10)로 전송되는 상기 센서모의단계(S35)에서의 출력값 및 상기 추력장치모의단계(S31)에서의 상기 가상추력장치의 동작데이터를 상기 실제선박이 고장상황에 빠졌을 때 상기 실제선박에서 발생되는 실패신호/변경신호로 단락/변조하는 단계이다. 따라서 상기 컨트롤러(10)가 상기 고장상황에 대해 추력장치에 대한 제어명령 또는 비상동작 등으로 정상적으로 대응할 수 있는지를 테스트할 수 있다.
상기 기록및저장단계(S5)는 상기 시뮬레이션단계(S3)에서 모의된 가상장비들의 동작데이터를 수집 및 저장하는 단계이고, 상기 분석및보고단계(S6)는 상기 기록및저장단계(S5)에서 저장된 상기 동작데이터를 분석하고 특정 양식의 파일로 변환하여 출력하는 단계이다. 따라서 시뮬레이션을 종료한 뒤 그 시뮬레이션 결과의 정확성과 재현성을 수치적으로 입증하고, 시뮬레이션 방법 등에 개선할 점이 있는지 검토하여 프로세스를 개선해 나갈 수 있게 한다.
이상의 상세한 설명은 본 발명을 예시하는 것이다. 또한 전술한 내용은 본 발명의 바람직한 실시 형태를 나타내어 설명하는 것이며, 본 발명은 다양한 다른 조합, 변경 및 환경에서 사용할 수 있다. 즉 본 명세서에 개시된 발명의 개념의 범위, 저술한 개시 내용과 균등한 범위 및/또는 당업계의 기술 또는 지식의 범위내에서 변경 또는 수정이 가능하다. 저술한 실시예는 본 발명의 기술적 사상을 구현하기 위한 최선의 상태를 설명하는 것이며, 본 발명의 구체적인 적용 분야 및 용도에서 요구되는 다양한 변경도 가능하다. 따라서 이상의 발명의 상세한 설명은 개시된 실시 상태로 본 발명을 제한하려는 의도가 아니다. 또한 첨부된 청구범위는 다른 실시 상태도 포함하는 것으로 해석되어야 한다.
10:컨트롤러
20:시뮬레이터
21:시뮬레이션부
211:동력관리시스템모의부
213:추력장치모의부 213a:추력장치모의모듈 213b:추력장치동작모듈
215:선박모의부 215a:선박모델링모듈 215b:외력계산모듈 215c:운동해석모듈
217:센서모의부 217a:GPS센서모의모듈 217b:GYRO센서모의모듈 217c:MRU센서모의모듈
22:기록부
23:저장부
24:분석부
25:보고부
26:표시부
27:통신부
28:신호변조부
S1:입력단계
S2:추력계산단계
S3:시뮬레이션단계 S31:추력장치모의단계 S33:선박모의단계 S35:센서모의단계
S4:신호변조단계
S5:기록및저장단계
S6:분석및보고단계
20:시뮬레이터
21:시뮬레이션부
211:동력관리시스템모의부
213:추력장치모의부 213a:추력장치모의모듈 213b:추력장치동작모듈
215:선박모의부 215a:선박모델링모듈 215b:외력계산모듈 215c:운동해석모듈
217:센서모의부 217a:GPS센서모의모듈 217b:GYRO센서모의모듈 217c:MRU센서모의모듈
22:기록부
23:저장부
24:분석부
25:보고부
26:표시부
27:통신부
28:신호변조부
S1:입력단계
S2:추력계산단계
S3:시뮬레이션단계 S31:추력장치모의단계 S33:선박모의단계 S35:센서모의단계
S4:신호변조단계
S5:기록및저장단계
S6:분석및보고단계
Claims (14)
- 실제선박에 작용하는 외력에 따라 실제선박의 위치고정 및 선수방향고정을 위해 실제선박에 필요한 추력을 계산하고 실제추력장치를 제어하는 컨트롤러와, 상기 실제선박의 위치고정 및 선수방향고정을 위해 상기 실제선박에 설치된 각종 장비 및 상기 실제선박을 모의하고 상기 컨트롤러와 연결되어 상기 컨트롤러의 제어에 따라 가상선박의 운동을 해석하는 시뮬레이터를 포함하여,
상기 컨트롤러에 실제 장비들을 연결하지 않고도 기능테스트, 고장테스트 등의 각종 테스트를 수행하여 상기 컨트롤러가 정상적으로 작동하는지 검사할 수 있는 것을 특징으로 하는 동적위치유지시스템의 신뢰성평가시스템. - 제 1항에 있어서,
상기 시뮬레이터는 상기 실제선박을 가상선박으로 모의하고 상기 실제선박의 위치고정 및 선수방향고정을 위해 상기 실제선박에 설치된 각종 장비들을 가상장비로 모의하여 상기 가상장비의 작동에 따른 상기 가상선박의 운동을 해석하는 시뮬레이션부를 포함하는 것을 특징으로 하는 동적위치유지시스템의 신뢰성평가시스템. - 제 2항에 있어서,
상기 시뮬레이션부는 상기 실제추력장치를 모의하고 상기 컨트롤러의 제어신호에 따른 상기 실제추력장치의 동작을 모의하는 추력장치모의부를 포함하고,
상기 추력장치모의부는 상기 실제추력장치를 모의하여 가상추력장치를 프로그래밍하는 추력장치모의모듈과, 상기 실제추력장치의 동작실험데이터에 기초한 동작로직에 따라 상기 실제추력장치의 동작을 모의하여 상기 가상추력장치를 동작하게 하는 추력장치동작모듈을 포함하는 것을 특징으로 하는 동적위치유지시스템의 신뢰성평가시스템. - 제 3항에 있어서,
상기 시뮬레이션부는 상기 실제선박을 모의하여 가상선박을 프로그래밍하고 상기 가상선박에 작용하는 환경요소와 상기 가상추력장치의 동작에 따른 상기 가상선박의 운동을 해석하는 선박모의부를 포함하고,
상기 선박모의부는 상기 실제선박이 유체와 접하고 있는 선체 최외곽의 외판을 모델링하여 상기 실제선박을 가상선박으로 모의하는 선박모델링모듈과, 상기 가상선박에 작용하는 가상환경요소를 구성하는 외력계산모듈과, 상기 가상선박에 상기 가상환경요소 및 상기 가상추력장치에 의한 추력이 작용할 때 상기 가상선박의 운동을 해석하여 상기 가상선박의 변경된 위치정보를 계산하는 운동해석모듈을 포함하는 것을 특징으로 하는 동적위치유지시스템의 신뢰성평가시스템. - 제 4항에 있어서,
상기 시뮬레이션부는 실제선박에 설치되는 실제센서를 모의하고 상기 운동해석모듈에 의해 계산된 상기 가상선박의 변경된 위치정보를 실제센서의 출력값인 것처럼 재구성하는 센서모의부를 포함하고,
상기 센서모의부는 실제GPS센서를 모의하여 가상GPS센서를 프로그래밍하는 GPS센서모의모듈과, 실제GYRO센서를 모의하여 가상GYRO센서를 프로그래밍하는 GYRO센서모의모듈과. 실제MRU센서를 모의하여 가상MRU센서를 프로그래밍하는 MRU센서모의모듈을 포함하는 것을 특징으로 하는 동적위치유지시스템의 신뢰성평가시스템. - 제 5항에 있어서,
상기 시뮬레이터는 상기 센서모의부의 상기 가상선박의 변경된 위치정보를 센서신호로 재구성한 출력값, 상기 추력장치모의모듈의 상기 가상추력장치의 동작정보 및 상기 외력계산모듈에서 구성된 상기 가상환경요소를 상기 컨트롤러로 전송하고, 상기 컨트롤러는 상기 출력값, 동작정보 및 가상환경요소를 기초로 상기 실제선박의 위치고정 및 선수방향고정을 위해 상기 실제선박에 필요한 추력을 재계산하여 상기 시뮬레이터로 출력하는 과정을 반복적으로 수행함으로써,
상기 컨트롤러의 정상적인 동작여부를 테스트할 수 있고, 동적위치유지시스템의 시운전을 시뮬레이션 할 수 있는 것을 특징으로 하는 동적위치유지시스템의 신뢰성평가시스템. - 제 6항에 있어서,
상기 시뮬레이터는 상기 센서모의부의 상기 가상선박의 변경된 위치정보를 센서신호로 재구성한 출력값 및 상기 추력장치모의모듈의 상기 가상추력장치의 동작데이터를 상기 실제선박이 고장상황에 빠졌을 때 발생되는 실패신호 또는 변경신호로 단락 또는 변조하는 신호변조부를 포함하고,
상기 시뮬레이터는 상기 실패신호 또는 변경신호를 상기 컨트롤러로 전송함으로써, 상기 컨트롤러가 상기 고장상황에 정상적으로 대응할 수 있는지를 테스트할 수 있는 것을 특징으로 하는 동적위치유지시스템의 신뢰성평가시스템. - 제 6항 또는 제 7항에 있어서,
상기 시뮬레이터는 상기 시뮬레이션부에 의해 모의된 상기 가상장비들의 동작을 데이터화하여 기록하여 수집하는 기록부와, 상기 기록부에 의해 수집된 상기 가상장비들의 동작데이터를 저장하는 저장부를 포함하는 것을 특징으로 하는 동적위치유지시스템의 신뢰성평가시스템. - 제 8항에 있어서,
상기 시뮬레이터는 상기 저장부에 의해 저장된 상기 가상장비들의 동작데이터를 분석하는 분석부와, 상기 분석부에 의해 분석된 동작데이터를 특정 양식의 파일로 변환하여 출력하는 보고부를 포함하는 것을 특징으로 하는 동적위치유지시스템의 신뢰성평가시스템. - 실제선박의 위치고정 및 선수방향고정에 대한 명령이 컨트롤러에 입력되는 입력단계와, 상기 컨트롤러에서 상기 입력단계에서 입력된 명령을 수행하기 위해 필요한 추력 및 추력방향을 계산하는 추력계산단계와, 상기 컨트롤러에 연결된 시뮬레이터가 상기 실제선박을 가상선박으로 모의하고 상기 실제선박의 위치고정 및 선수방향고정을 위해 상기 실제선박에 설치된 각종 장비들을 가상장비로 모의하며 상기 가상장비의 작동에 따른 상기 가상선박의 운동을 해석하는 시뮬레이션단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 동적위치유지시스템의 신뢰성평가방법.
- 제 10항에 있어서, 상기 시뮬레이션단계는
실제추력장치를 모의하여 가상추력장치를 구현하고 상기 가상추력장치가 상기 컨트롤러의 제어에 따른 실제추력장치의 동작을 모의하여 동작하도록 하는 추력장치모의단계와, 상기 실제선박을 모의하여 가상선박을 구현하고 상기 가상선박에 작용하는 가상환경요소를 구성하며 상기 가상선박에 상기 가상환경요소 및 상기 가상추력장치에 의한 추력이 작용할 때 상기 가상선박의 운동을 해석하여 상기 가상선박의 변경된 위치정보를 계산하는 선박모의단계와, 상기 실제선박에 설치되는 실제센서를 모의하여 가상센서를 구현하고 상기 선박모의단계에서 계산된 상기 가상선박의 변경된 위치정보를 상기 가상센서의 출력값으로 재구성하는 센서모의단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 동적위치유지시스템의 신뢰성평가방법. - 제 11항에 있어서, 상기 동적위치유지시스템의 신뢰성평가방법은
상기 시뮬레이션단계에서 출력되는 상기 가상센서의 출력값, 상기 가상추력장치의 동작정보 및 상기 가상환경요소를 상기 컨트롤러로 전송하고, 상기 추력계산단계에서 상기 출력값, 동작정보 및 가상환경요소를 기초로 상기 실제선박의 위치고정 및 선수방향고정을 위해 상기 실제선박에 필요한 추력을 재계산하여 상기 시뮬레이터로 출력하는 과정을 반복적으로 수행함으로써,
상기 컨트롤러의 정상적인 동작여부를 테스트할 수 있고, 동적위치유지시스템의 시운전을 시뮬레이션 할 수 있는 것을 특징으로 하는 동적위치유지시스템의 신뢰성평가방법. - 제 12항에 있어서, 상기 동적위치유지시스템의 신뢰성평가방법은
신호변조부가 상기 시뮬레이터단계에서 출력되는 상기 가상센서의 출력값 및 상기 가상추력장치의 동작데이터를 상기 실제선박이 고장상황에 빠졌을 때 발생되는 실패신호 또는 변경신호로 단락 또는 변조하는 신호변조단계를 포함하여,
상기 시뮬레이터가 상기 실패신호 또는 변경신호를 상기 컨트롤러로 전송함으로써, 상기 컨트롤러가 상기 고장상황에 정상적으로 대응할 수 있는지를 테스트할 수 있는 것을 특징으로 하는 동적위치유지시스템의 신뢰성평가방법. - 제 12항 또는 제 13항에 있어서, 상기 동적위치유지시스템의 신뢰성평가방법은
상기 시뮬레이션단계에서 모의된 가상장비들의 동작을 데이터화하여 기록 및 저장하는 기록및저장단계와, 상기 기록및저장단계에서 저장된 상기 가상장비들의 동작데이터를 분석하고 특정 양식의 파일로 변환하여 출력하는 분석및보고단계를 추가로 포함하는 것을 특징으로 하는 동적위치유지시스템의 신뢰성평가방법.
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