KR20160004115A - Smart cruise control system of the vehicle - Google Patents

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Abstract

The present invention provides a smart cruise control system of a vehicle, which comprises: a camera module for shooting a front image of the vehicle when cruise control is conducted; a radar module linked with the camera module to output detection values when a front vehicle, which is driving in front of the vehicle, is detected; a front vehicle recognizing module which recognizes the front vehicle with one or more of the detection values and outputs a symbol or a recognizing sound on a cluster when the front vehicle is recognized; and a control module which controls the steering angle to correspond to the driving direction of the front vehicle to control the vehicle speed to keep the distance between the vehicles, which is calculated based on the detection value, to be a set standard distance between vehicles, when the front vehicle is recognized and a front vehicle following command is entered.

Description

자동차의 스마트 크루즈 컨트롤 시스템{Smart cruise control system of the vehicle}[0001] The present invention relates to a smart cruise control system,

본 발명은 자동차의 스마트 크루즈 컨트롤 시스템에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 크루즈 컨트롤 실행 시, 선행차량의 주행방향에 대응되게 조향각 및 차속을 제어하기 용이한 자동차의 스마트 크루즈 컨트롤 시스템에 관한 것이다.The present invention relates to a smart cruise control system for an automobile, and more particularly, to a smart cruise control system for a car which is easy to control a steering angle and a vehicle speed in correspondence with a running direction of a preceding vehicle when executing a cruise control.

최근 스마트 크루즈 컨트롤(SCC, Smart Cruise Control) 시스템을 적용한 차량이 증가하고 있다.Recently, the number of vehicles using the Smart Cruise Control (SCC) system is increasing.

스마트 크루즈 컨트롤 시스템이란, 레이더를 사용하여 선행차량과의 차간 거리를 측정하여 차간 거리를 유지하도록 차량을 제어하는 시스템이다. The smart cruise control system is a system that controls the vehicle to maintain the inter-vehicle distance by measuring the distance between the vehicle and the preceding vehicle using radar.

즉, 스마트 크루즈 컨트롤 시스템은 운전자 개입 없이 엔진과 브레이크를 제어하여 차량의 속도를 유지하고 선행차량과의 차간 거리를 조절한다.In other words, the Smart Cruise Control System controls the engine and brakes without operator intervention, maintaining the speed of the vehicle and adjusting the distance between the vehicle and the preceding vehicle.

기존의 스마트 크루즈 컨트롤 시스템은 운전자가 차량의 속도를 설정하고 설정된 속도로 차량을 제어하는 과정에서 운전자의 의중과 다른 차량 제어가 발생하거나 또는 불필요한 차량의 엔진 구동이나 브레이크 제동이 발생할 수 있다.The existing smart cruise control system may cause the driver to control the vehicle at the set speed and to set the speed of the vehicle.

최근들어, 운전자가 스마트 크루즈 컨트롤 시스템 실행 시, 특정 선행 차량을 따라가기를 원하는 경우 주변의 위험을 감지하면서 자동으로 조향을 하며 선행차량을 추적하여, 주행하기 위한 연구가 진행 중에 있다.Recently, when a driver wants to follow a specific lead vehicle when running a smart cruise control system, research is underway to automatically steer, track and drive the lead vehicle while sensing the surrounding danger.

본 발명의 목적은, 스마트 크루즈 컨트롤 실행 시, 특정 선행 차량의 주행방향에 대응되게 조향각 및 차속을 제어하기 용이한 자동차의 스마트 크루즈 컨트롤 시스템을 제공함에 있다.It is an object of the present invention to provide a smart cruise control system of a vehicle which is easy to control a steering angle and a vehicle speed in correspondence with a running direction of a specific preceding vehicle when smart cruise control is executed.

본 발명에 따른 자동차의 스마트 크루즈 컨트롤 시스템은, 스마트 크루즈 컨트롤 실행 시, 차량의 전방영상을 촬영하는 카메라모듈, 상기 카메라모듈과 연동하며, 상기 차량의 전방에서 주행하는 선행차량 검출시, 검출값을 출력하는 레이더모듈, 상기 전방영상 및 상기 검출값 중 적어도 하나로 상기 선행차량을 인식하며, 상기 선행차량 인식시 클러스터에 심볼 또는 인식음을 출력하는 선행차량인식모듈 및 상기 선행차량이 인식되고 선행차량 추종명령이 입력되면, 상기 선행차량의 주행 방향에 대응되게 조향각을 제어하며, 상기 검출값을 기반으로 산출된 차간거리가 설정된 기준차간거리로 유지되게 차속을 제어하는 제어모듈을 포함할 수 있다.A smart cruise control system for a vehicle according to the present invention comprises a camera module for photographing a forward image of a vehicle when smart cruise control is executed and a camera module for interlocking with the camera module and detecting a detected value when a preceding vehicle traveling in front of the vehicle is detected A preceding vehicle recognition module for recognizing the preceding vehicle with at least one of the forward image and the detection value and outputting a symbol or a recognition sound to the cluster upon recognition of the preceding vehicle, The control module may control the steering angle so as to correspond to the running direction of the preceding vehicle and control the vehicle speed such that the calculated inter-vehicle distance based on the detected value is maintained at the set reference inter-vehicle distance.

상기 선행차량인식모듈은, 상기 전방영상을 영상처리하여 상기 선행차량 및 주행차선을 인식하거나, 또는 상기 검출값이 설정임계값과 매칭되면 상기 선행차량을 인식할 수 있다.The preceding vehicle recognition module recognizes the preceding vehicle and the driving lane by image processing of the forward image or recognizes the preceding vehicle if the detected value matches the preset threshold value.

상기 선행차량인식모듈은, 상기 전방영상을 영상처리하여 상기 선행차량 및 주행차선을 제1 차 인식하고, 상기 검출값이 설정임계값과 매칭되면 상기 선행차량을 제2 차 인식하여, 상기 제1, 2 차 인식결과를 통하여 상기 선행차량을 최종인식할 수 있다.Wherein the preceding vehicle recognition module first recognizes the preceding vehicle and the driving lane by image processing of the forward image and recognizes the preceding vehicle secondarily when the detected value matches the preset threshold value, , It is possible to finally recognize the preceding vehicle through the secondary recognition result.

상기 제어모듈은, 상기 차량인식모듈이 상기 선행차량을 미인식하면 설정된 정속주행 모드로 동작하여, 설정된 종속차속으로 주행되게 제어할 수 있다.The control module can control the vehicle to run in a constant cruise mode set when the vehicle recognition module does not recognize the preceding vehicle and run at a set dependent vehicle speed.

상기 제어모듈은, 상기 선행차량을 인식하고 상기 선행차량 추종명령이 미입력되면 추종주행 모드로 동작하여, 상기 선행차량과 설정된 추종차간거리로 유지되게 추종차속으로 주행되게 제어할 수 있다.The control module recognizes the preceding vehicle and operates in the following running mode when the preceding vehicle following command is not inputted, so as to be controlled to run at a following vehicle speed so as to be maintained at the set following distance with the preceding vehicle.

상기 제어모듈은, 상기 선행차량을 인식하고 상기 선행차량 추종명령이 입력되면 추종조향주행 모드로 동작하여, 상기 선행차량의 주행방향에 대응하게 상기 조향각 및 상기 기준차간거리로 유지되게 차속을 제어할 수 있다.The control module recognizes the preceding vehicle and operates in the following steering traveling mode when the preceding vehicle following command is input to control the vehicle speed to be maintained at the steering angle and the reference inter-vehicle distance corresponding to the traveling direction of the preceding vehicle .

본 발명에 따른 자동차의 스마트 크루즈 컨트롤 시스템은, 상기 차량의 후방에서 접근하는 추월차량을 감지하는 후방차량인식모듈을 더 포함할 수 있다.The smart cruise control system of a vehicle according to the present invention may further comprise a rear vehicle recognition module for sensing a passing vehicle approaching from the rear of the vehicle.

상기 제어모듈은, 상기 선행차량을 인식하고 상기 선행차량 추종명령이 입력되고 상기 추월차량이 감지되면 추종주행 모드로 동작하여, 상기 선행차량과 설정된 추종차간거리로 유지되게 추종차속으로 주행되게 제어할 수 있다.The control module recognizes the preceding vehicle and operates in the following running mode when the preceding vehicle follow command is input and the overtaking vehicle is detected so as to be controlled to run in the follower vehicle speed so as to maintain the set following distance with the preceding vehicle .

본 발명에 따른 자동차의 스마트 크루즈 컨트롤 시스템은, 스마트 크루즈 컨트롤 실행 시, 인식한 선행차량의 진행 방향에 대응하게 조향각 및 선행차량과의 차간거리를 일정하게 유지하게 차속을 자동 제어할 수 있음으로써, 운전자의 편의성을 향상시킬 수 있는 이점이 있다.The smart cruise control system of the vehicle according to the present invention can automatically control the vehicle speed so as to maintain the steering angle and the inter-vehicle distance with the preceding vehicle constant in correspondence with the recognized traveling direction of the preceding vehicle, There is an advantage that the convenience of the driver can be improved.

도 1은 본 발명에 따른 자동차의 스마트 크루즈 컨트롤 시스템에 대한 제어구성을 나타낸 제어블록도이다.
도 2는 본 발명에 따른 자동차의 크루즈 컨트롤 시스템에서 선행차량 및 추월차량을 인식하는 일 예를 나타낸 도이다.
도 3 내지 도 5는 도 1에 나타낸 제어모듈을 통하여 스마트 크루즈 컨트롤 실행시 선행차량에 대응하게 주행하는 일련의 과정을 나타낸 예시도이다.1 is a control block diagram showing a control configuration for a smart cruise control system of a vehicle according to the present invention.
2 is a diagram illustrating an example of recognizing a preceding vehicle and a passing vehicle in a cruise control system of an automobile according to the present invention.
FIGS. 3 to 5 are diagrams illustrating an example of a series of processes in which a smart cruise control is executed in response to a preceding vehicle through the control module shown in FIG. 1. FIG.

본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하고, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성 요소를 지칭한다.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS The advantages and features of the present invention, and the manner of achieving them, will be apparent from and elucidated with reference to the embodiments described hereinafter in conjunction with the accompanying drawings. The present invention may, however, be embodied in many different forms and should not be construed as limited to the embodiments set forth herein. Rather, these embodiments are provided so that this disclosure will be thorough and complete, and will fully convey the scope of the invention to those skilled in the art. To fully disclose the scope of the invention to those skilled in the art, and the invention is only defined by the scope of the claims. Like reference numerals refer to like elements throughout the specification.

다른 정의가 없다면, 본 명세서에서 사용되는 모든 용어(기술 및 과학적 용어를 포함)는 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 공통적으로 이해될 수 있는 의미로 사용될 수 있을 것이다. 또 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 용어들은 명백하게 특별히 정의되어 있지 않은 한 이상적으로 또는 과도하게 해석되지 않는다.Unless defined otherwise, all terms (including technical and scientific terms) used herein may be used in a sense commonly understood by one of ordinary skill in the art to which this invention belongs. Also, commonly used predefined terms are not ideally or excessively interpreted unless explicitly defined otherwise.

이하에서는 도면을 참조하여 실시예를 보다 상세하게 설명한다.Hereinafter, embodiments will be described in detail with reference to the drawings.

도 1은 본 발명에 따른 자동차의 스마트 크루즈 컨트롤 시스템에 대한 제어구성을 나타낸 제어블록도이다.1 is a control block diagram showing a control configuration for a smart cruise control system of a vehicle according to the present invention.

도 1를 참조하면, 자동차의 스마트 크루즈 컨트롤 시스템은, 카메라모듈(110), 레이더모듈(120), 선행차량인식모듈(130), 후방차량인식모듈(140) 및 제어모듈(150)을 포함할 수 있다.1, a smart cruise control system of a vehicle includes a camera module 110, a radar module 120, a preceding vehicle recognition module 130, a rear vehicle recognition module 140, and a control module 150 .

카메라모듈(110)은 제어모듈(150)의 제어에 따라 동작하며, 차량의 전방영상을 촬영할 수 있다.The camera module 110 operates under the control of the control module 150 and can photograph a forward image of the vehicle.

실시 예에서, 카메라모듈(110)은 상기 차량의 전방영상을 촬영하는 것으로 설명하지만, 상기 차량의 전방 및 측방영상을 촬영할 수 있으며, 이에 한정을 두지 않는다.In the embodiment, the camera module 110 is described as capturing the forward image of the vehicle, but it is not limited thereto.

즉, 카메라모듈(110)은 상기 전방영상을 촬영하는 이미지 센서를 포함할 수 있다.That is, the camera module 110 may include an image sensor that captures the forward image.

레이더모듈(120)은 카메라모듈(120)과 연동하며, 상기 차량의 전방에서 주행하는 선행차량(미도시)을 검출할 수 있다.The radar module 120 interlocks with the camera module 120 and can detect a preceding vehicle (not shown) traveling in front of the vehicle.

즉, 레이더모듈(120)은 상기 차량의 전방으로 설정된 각도로 레이저신호를 송신하고, 상기 선행차량이 주행하는 경우 상기 선행차량에서 반사된 레이저신호를 수신하여, 상기 선행차량을 검출할 수 있다.That is, the radar module 120 transmits a laser signal at an angle set to the front of the vehicle, and when the preceding vehicle is traveling, receives the laser signal reflected from the preceding vehicle, thereby detecting the preceding vehicle.

따라서, 레이더모듈(120)은 상기 선행차량이 검출되는 경우 수신되는 상기 레이저신호에 대응하는 검출값을 출력할 수 있다.Therefore, the radar module 120 can output a detection value corresponding to the received laser signal when the preceding vehicle is detected.

선행차량인식모듈(130)은 카메라모듈(110)에서 촬영한 상기 전방영상 및 레이더모듈(120)에서 출력된 상기 검출값 중 적어도 하나를 기반으로 상기 선행차량을 인식할 수 있다.The preceding vehicle recognition module 130 can recognize the preceding vehicle based on at least one of the forward image captured by the camera module 110 and the detection value output from the radar module 120. [

즉, 선행차량인식모듈(130)은 상기 전방영상에서 상기 선행차량 및 주행차선을 인식할 수 있으며, 상기 검출값이 설정임계값과 매칭되면 상기 선행차량을 인식할 수 있다.That is, the preceding vehicle recognition module 130 can recognize the preceding vehicle and the driving lane in the forward image, and recognize the preceding vehicle if the detected value matches the preset threshold value.

이때, 선행차량인식모듈(130)은 상기 전방영상 및 상기 검출값 중 어느 하나만으로 상기 선행차량을 인식하거나, 또는 상기 전방영상으로 상기 선행차량을 제1차 인식하고, 상기 검출값을 기반으로 상기 선행차량을 제2 차 인식한 후 상기 제1, 2 차 인식결과에 따라 상기 선행차량을 최종인식할 수 있으며, 이에 한정을 두지 않는다.At this time, the preceding vehicle recognition module 130 recognizes the preceding vehicle with only one of the forward image and the detection value, or first recognizes the preceding vehicle with the forward image, It is possible to finally recognize the preceding vehicle according to the first and second recognition results after recognizing the preceding vehicle secondarily, but not limited thereto.

또한, 선행차량인식모듈(130)은 상기 선행차량을 인식하면 클러스터(미도시)에 심볼 또는 운전자가 인식하도록 인식음을 출력할 수 있다.When the preceding vehicle recognition module 130 recognizes the preceding vehicle, the preceding vehicle recognition module 130 may output a symbol or a recognition sound to be recognized by the driver in a cluster (not shown).

후방차량인식모듈(140)은 상기 차량의 후방에서 접근하는 추월차량을 감지할 수 있다.The rear vehicle recognition module 140 may detect an overtaking vehicle approaching from the rear of the vehicle.

즉, 후방차량인식모듈(140)은 상기 차량의 후방 및 상기 차량의 후측방에서 접근하는 상기 추월차량을 감지할 수 있으며, 감지결과를 제어모듈(150)로 출력할 수 있다.That is, the rear vehicle recognition module 140 can sense the passing vehicle that approaches the rear of the vehicle and the rear side of the vehicle, and can output the detection result to the control module 150.

제어모듈(150)은 운전자로부터 스마트 크루즈 컨트롤 실행명령이 입력되면, 스마트 크루즈 컨트롤을 실행시킨다.The control module 150 executes the smart cruise control when the smart cruise control execution command is input from the driver.

이때, 제어모듈(150)은 스마트 크루즈 컨트롤 실행시, 카메라모듈(110), 레이더모듈(120) 및 후방차량인식모듈(140)을 동작시켜, 상기 선행차량 및 상기 추월차량을 인식하도록 제어할 수 있다.At this time, the control module 150 controls the camera module 110, the radar module 120, and the rear vehicle recognition module 140 to recognize the preceding vehicle and the overtaking vehicle when smart cruise control is executed have.

여기서, 제어모듈(150)은 선행차량인식모듈(130)로부터 인식한 결과 상기 선행차량을 미인식하면 설정된 정속주행 모드로 동작하여 상기 차량이 설정된 종속차속으로 주행되게 제어할 수 있다.Here, the control module 150 may operate in a constant cruise mode that is set when the preceding vehicle recognition module 130 recognizes that the preceding vehicle has not been recognized, so that the control module 150 controls the vehicle to travel at the set dependent vehicle speed.

제어모듈(150)은 선행차량인식모듈(130)로부터 인식한 결과 상기 선행차량을 인식하고, 운전자로부터 선행차량 추종명령이 미입력되면 설정된 추종주행 모드로 동작하여, 상기 선행차량과 설정된 추종차간거리로 유지되게 추종차속으로 주행되게 제어할 수 있다.The control module 150 recognizes the preceding vehicle as a result of recognition from the preceding vehicle recognition module 130 and operates in the set following driving mode when the preceding vehicle following command is not input from the driver, So that the vehicle can be controlled to be driven in the follower vehicle speed.

또한, 제어모듈(150)은 선행차량인식모듈(130)로부터 인식한 결과 상기 선행차량을 인식하고 상기 선행차량 추종명령이 입력되면 설정된 추종조향주행 모드로 동작하여, 상기 선행차량의 주행방향에 대응하게 상기 조향각 및 상기 기준차간거리로 유지되게 차속을 제어할 수 있다.The control module 150 recognizes the preceding vehicle as a result of recognizing from the preceding vehicle recognition module 130 and operates in the set following steering traveling mode when the preceding vehicle following command is input, And the vehicle speed can be controlled to be maintained at the steering angle and the reference inter-vehicle distance.

이때, 제어모듈(150)은 상기 추종조향주행 모드로 동작 중 후방차량인식모듈(140)로부터 상기 추월차량을 인식하면, 상기 추종주행 모드로 동작하거나, 또는 상기 정속동작 모드로 동작되게 제어할 수 있으며, 이에 한정을 두지 않는다.At this time, when the control module 150 recognizes the passing vehicle from the rear vehicle recognition module 140 during the operation in the following steering traveling mode, the control module 150 can operate in the following traveling mode or in the constant speed operation mode There is no limitation.

본 발명에 따른 자동차의 스마트 크루즈 컨트롤 시스템은 선행차량의 주행방향에 대응하게 조향각 및 차속을 제어할 수 있음으로써, 운전자가 조향을 지속적으로 변경하거나, 차속을 수동으로 조절하지 않을 수 있도록 함으로써, 편의성을 증대시킬 수 있는 이점이 있다.The smart cruise control system of the automobile according to the present invention can control the steering angle and the vehicle speed in correspondence with the running direction of the preceding vehicle so that the driver can steadily change the steering or can not manually adjust the vehicle speed, There is an advantage that it can be increased.

도 2는 본 발명에 따른 자동차의 크루즈 컨트롤 시스템에서 선행차량 및 추월차량을 인식하는 일 예를 나타낸 도이다.2 is a diagram illustrating an example of recognizing a preceding vehicle and a passing vehicle in a cruise control system of an automobile according to the present invention.

도 2를 참조하면, 자동차의 크루즈 컨트롤 시스템은 도 1에서 상술한 바와 같이 차량의 전방에서 주행하는 선행차량(1)을 카메라모듈(110) 및 레이더모듈(120)에서 검출할 수 있다.Referring to FIG. 2, the cruise control system of an automobile can detect the preceding vehicle 1 traveling in front of the vehicle from the camera module 110 and the radar module 120, as described above with reference to FIG.

즉, 제1 영역(s1)은 선행차량(1)을 검출하기 위한 카메라모듈(110) 및 레이더모듈(120)의 검출 영역일 수 있다.That is, the first area s1 may be a detection area of the camera module 110 and the radar module 120 for detecting the preceding vehicle 1.

또한, 후방차량인식모듈(140)은 카메라모듈(110) 및 레이더모듈(120)이 동작할때, 상기 차량의 후방에서 접근하는 추월차량(3)을 검출인식할 수 있다.The rear vehicle recognition module 140 can detect and recognize the overtaking vehicle 3 approaching from the rear of the vehicle when the camera module 110 and the radar module 120 operate.

여기서, 후방차량인식모듈(140)은 상기 차량의 후측방에서 접근하는 추월차량(3)을 감지하기 위하여, 상기 차량의 후방좌측을 감지하는 제2 영역(s2) 및 상기 차량의 후방우측을 감지하는 제3 영역(s3)을 가진다.Here, the rear vehicle recognition module 140 includes a second area s2 for sensing the rear left side of the vehicle to detect the passing vehicle 3 approaching from the rear side of the vehicle, and a second area s2 for sensing the rear right side of the vehicle And a third region s3.

즉, 후방차량인식모듈(140)은 제2, 3 영역(s2, s3)으로 접근하는 추월차량(3)을 검출인식할 수 있다. That is, the rear vehicle recognition module 140 can detect and recognize the overtaking vehicle 3 approaching the second and third areas s2 and s3.

도 3 내지 도 5는 도 1에 나타낸 제어모듈을 통하여 스마트 크루즈 컨트롤 실행시 선행차량에 대응하게 주행하는 일련의 과정을 나타낸 예시도이다.FIGS. 3 to 5 are diagrams illustrating an example of a series of processes in which a smart cruise control is executed in response to a preceding vehicle through the control module shown in FIG. 1. FIG.

도 3을 참조하면, 제어모듈(150)은 선행차량인식모듈(130)로부터 선행차량(1)을 인식하면, 설정된 추종주행 모드로 동작하여, 선행차량(1)과 차량(2)이 설정된 추종차간거리(d1)로 유지되게 추종차속으로 주행되게 제어한다.3, when the preceding vehicle 1 is recognized from the preceding vehicle recognition module 130, the control module 150 operates in the set following running mode to set the preceding vehicle 1 and the vehicle 2 So as to be driven at the following vehicle speed so as to be maintained at the inter-vehicle distance d1.

이때, 제어모듈(150)은 선행차량인식모듈(130)로부터 선행차량(1)을 미인식하면 설정된 정속주행 모드로 동작하여, 설정된 종속차속으로 주행되게 제어할 수 있으며, 이에 한정을 두지 않는다.At this time, the control module 150 can control the vehicle to run in the constant cruise mode set when the preceding vehicle 1 is not recognized from the preceding vehicle recognition module 130 and to run at the set dependent vehicle speed, but is not limited thereto.

도 4를 참조하면, 제어모듈(150)은 선행차량인식모듈(130)로부터 선행차량(1)을 인식하고 선행차량 추종명령이 입력되면, 추종조향주행 모드로 동작하여 선행차량(1)의 주행 방향에 대응되게 차량(2)의 조향각 및 차속을 제어할 수 있다.4, the control module 150 recognizes the preceding vehicle 1 from the preceding vehicle recognition module 130 and, when the preceding vehicle following command is input, operates in the following steering traveling mode to drive the preceding vehicle 1 It is possible to control the steering angle and the vehicle speed of the vehicle 2 to correspond to the direction.

이때, 제어모듈(150)은 선행차량인식모듈(130)로부터 선행차량(1)이 촬영된 전방영상으로부터 선행차량(1)의 차선을 인식한 결과를 통하여 차량(2)의 조향각을 선행차량(1)의 주행 방향에 대응하게 조절할 수 있다.At this time, the control module 150 transmits the steering angle of the vehicle 2 to the preceding vehicle 1 through the result of recognizing the lane of the preceding vehicle 1 from the preceding image of the preceding vehicle 1 from the preceding vehicle recognition module 130 1).

여기서, 제어모듈(150)은 선행차량(1)의 주행방향(화살표)으로 이동하는 경우, 차량(2)도 선행차량(1)과 동일하게 차간거리(d2)를 유지하면서 화살표 방향으로 이동할 수 있다.Here, when the control module 150 moves in the running direction (arrow) of the preceding vehicle 1, the vehicle 2 can move in the arrow direction while maintaining the inter-vehicle distance d2 in the same manner as the preceding vehicle 1 have.

도 5를 참조하면, 제어모듈(150)은 선행차량인식모듈(130)로부터 선행차량(1)을 인식하고 선행차량 추종명령이 입력되면, 추종조향주행 모드로 동작하여 선행차량(1)의 주행 방향에 대응되게 차량(2)의 조향각 및 차속을 제어할 수 있다.5, the control module 150 recognizes the preceding vehicle 1 from the preceding vehicle recognition module 130 and, when a preceding vehicle follow command is input, operates in the following steering traveling mode to drive the preceding vehicle 1 It is possible to control the steering angle and the vehicle speed of the vehicle 2 to correspond to the direction.

이때, 제어모듈(150)은 선행차량(1)의 주행 방향에 대응되게 차량(2)의 조향각을 제어하기 이전에 후방차량인식모듈(140)로부터 후방에서 접근하는 추월차량(3)의 인식결과를 전달받는다.At this time, the control module 150 determines the recognition result of the passing vehicle 3 approaching from the rear from the rear vehicle recognition module 140 before controlling the steering angle of the vehicle 2 in accordance with the running direction of the preceding vehicle 1 .

여기서, 제어모듈(150)은 추월차량(3)이 인식되면 차량(2)을 선행차량(1)의 주행방향에 대응되게 조향각을 제어하지 않으며, 현재 진행 방향으로 지속운행되게 제어할 수 있다.Here, when the overtaking vehicle 3 is recognized, the control module 150 can control the vehicle 2 so as not to control the steering angle corresponding to the running direction of the preceding vehicle 1, but to be continuously driven in the current running direction.

즉, 제어모듈(150)은 추월차량(3)이 인식되면 상기 추종조향주행 모드를 정속주행 모드 또는 추종주행 모드로 변경하여 동작할 수 있다.That is, when the overtaking vehicle 3 is recognized, the control module 150 can change the follow-up steering running mode to the constant-speed running mode or the following running mode.

이상에서 기재된 "포함하다", "구성하다" 또는 "가지다" 등의 용어는, 특별히 반대되는 기재가 없는 한, 해당 구성 요소가 내재될 수 있음을 의미하는 것이므로, 다른 구성 요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성 요소를 더 포함할 수 있는 것으로 해석되어야 한다.It is to be understood that the terms "comprises", "comprising", or "having" as used in the foregoing description mean that the constituent element can be implanted unless specifically stated to the contrary, But should be construed as further including other elements.

이상에서는 바람직한 실시예에 대하여 도시하고 설명하였지만, 본 발명은 상술한 특정의 실시예에 한정되지 아니하며, 청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진자에 의해 다양한 변형실시가 가능한 것은 물론이고, 이러한 변형실시들은 본 발명의 기술적 사상이나 전망으로부터 개별적으로 이해되어져서는 안될 것이다.While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed exemplary embodiments, but, on the contrary, It should be understood that various modifications may be made by those skilled in the art without departing from the spirit and scope of the present invention.

Claims (8)

크루즈 컨트롤 실행 시, 차량의 전방영상을 촬영하는 카메라모듈;
상기 카메라모듈과 연동하며, 상기 차량의 전방에서 주행하는 선행차량 검출시, 검출값을 출력하는 레이더모듈;
상기 전방영상 및 상기 검출값 중 적어도 하나로 상기 선행차량을 인식하며, 상기 선행차량 인식시 클러스터에 심볼 또는 인식음을 출력하는 선행차량인식모듈; 및
상기 선행차량이 인식되고 선행차량 추종명령이 입력되면, 상기 선행차량의 주행 방향에 대응되게 조향각을 제어하며, 상기 검출값을 기반으로 산출된 차간거리가 설정된 기준차간거리로 유지되게 차속을 제어하는 제어모듈;을 포함하는 자동차의 스마트 크루즈 컨트롤 시스템.A camera module for photographing a forward image of the vehicle when cruise control is executed;
A radar module interlocked with the camera module and outputting a detection value when a preceding vehicle traveling in front of the vehicle is detected;
A preceding vehicle recognition module that recognizes the preceding vehicle with at least one of the forward image and the detection value, and outputs a symbol or a recognition sound to the cluster at the time of recognizing the preceding vehicle; And
The control unit controls the steering angle so as to correspond to the running direction of the preceding vehicle when the preceding vehicle is recognized and the preceding vehicle follow command is input and controls the vehicle speed such that the calculated inter-vehicle distance based on the detected value is maintained at the set reference inter- Control module; Smart cruise control system of the car including. 제 1 항에 있어서,
상기 선행차량인식모듈은,
상기 전방영상을 영상처리하여 상기 선행차량 및 주행차선을 인식하거나, 또는 상기 검출값이 설정임계값과 매칭되면 상기 선행차량을 인식하는 자동차의 스마트 크루즈 컨트롤 시스템.The method according to claim 1,
Wherein the preceding vehicle recognition module comprises:
And recognizes the preceding vehicle and the driving lane by image processing of the forward image or recognizes the preceding vehicle if the detected value matches the preset threshold value. 제 1 항에 있어서,
상기 선행차량인식모듈은,
상기 전방영상을 영상처리하여 상기 선행차량 및 주행차선을 제1 차 인식하고, 상기 검출값이 설정임계값과 매칭되면 상기 선행차량을 제2 차 인식하여, 상기 제1, 2 차 인식결과를 통하여 상기 선행차량을 최종인식하는 자동차의 스마트 크루즈 컨트롤 시스템.The method according to claim 1,
Wherein the preceding vehicle recognition module comprises:
The first vehicle recognizes the preceding vehicle and the driving lane by image processing of the forward image, recognizes the preceding vehicle secondarily when the detected value matches the preset threshold value, A smart cruise control system of a car which finally recognizes the preceding vehicle. 제 1 항에 있어서,
상기 제어모듈은,
상기 차량인식모듈이 상기 선행차량을 미인식하면 설정된 정속주행 모드로 동작하여, 설정된 종속차속으로 주행되게 제어하는 자동차의 스마트 크루즈 컨트롤 시스템.The method according to claim 1,
The control module includes:
Wherein the vehicle recognition module operates in a constant cruise mode that is set when the vehicle recognition module does not recognize the preceding vehicle so as to travel at a set dependent cruise control speed. 제 1 항에 있어서,
상기 제어모듈은,
상기 선행차량을 인식하고 상기 선행차량 추종명령이 미입력되면 추종주행 모드로 동작하여, 상기 선행차량과 설정된 추종차간거리로 유지되게 추종차속으로 주행되게 제어하는 자동차의 스마트 크루즈 컨트롤 시스템.The method according to claim 1,
The control module includes:
Wherein the control unit is configured to recognize the preceding vehicle and to operate in the following cruise control mode when the preceding vehicle following command is not input and to be driven in a following cruise control mode so as to maintain the set following distance with the preceding vehicle. 제 1 항에 있어서,
상기 제어모듈은,
상기 선행차량을 인식하고 상기 선행차량 추종명령이 입력되면 추종조향주행 모드로 동작하여, 상기 선행차량의 주행방향에 대응하게 상기 조향각 및 상기 기준차간거리로 유지되게 차속을 제어하는 자동차의 스마트 크루즈 컨트롤 시스템.The method according to claim 1,
The control module includes:
A smart cruise control system for a vehicle that recognizes the preceding vehicle and operates in a following steering traveling mode when the preceding vehicle following command is input to control the vehicle speed to be maintained at the steering angle and the reference inter-vehicle distance corresponding to the traveling direction of the preceding vehicle system. 제 1 항에 있어서,
상기 차량의 후방에서 접근하는 추월차량을 감지하는 후방차량인식모듈;을 더 포함하는 자동차의 스마트 크루즈 컨트롤 시스템.The method according to claim 1,
And a rear vehicle recognition module for sensing an overtaking vehicle approaching from the rear of the vehicle. 제 7 항에 있어서,
상기 제어모듈은,
상기 선행차량을 인식하고 상기 선행차량 추종명령이 입력되고 상기 추월차량이 감지되면 추종주행 모드로 동작하여, 상기 선행차량과 설정된 추종차간거리로 유지되게 추종차속으로 주행되게 제어하는 자동차의 스마트 크루즈 컨트롤 시스템.8. The method of claim 7,
The control module includes:
A smart cruise control system for a vehicle that recognizes the preceding vehicle and operates in the following cruise control mode when the preceding vehicle following command is input and the overtaking vehicle is sensed and controls the cruising vehicle to travel at a set vehicle distance maintained with the preceding vehicle system.
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