KR20150142123A - Apparatus for steering restoring force compensation control of mdps and method thereof - Google Patents

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Abstract

Disclosed are a device and a method for controlling the compensation of a steering restoring force of motor-driven power steering. The device for controlling the compensation of a steering restoring force of motor-driven power steering according to the present invention comprises: a steering angle sensor for detecting a steering angle; a vehicle speed sensor for detecting vehicle speeds; an angular speed restoring value calculating part for receiving the steering angle and the vehicle speeds, which have been detected by the steering angle sensor and the vehicle speed sensor, generating an angular speed control value depending on the steering angle and the vehicle speeds, and calculating an angular speed restoring value while reflecting the angular speed, which has been measured by the steering angle sensor, on the generated angular speed control value; and an angular speed restoring value compensation part for outputting a steering restoring force by applying a gain value, which depends on the gear state of the vehicle received from a vehicle transmission, to the angular speed restoring value calculated by the angular speed restoring value calculating part.

Description

ＭＤＰＳ의 조향 복원력 보상 제어 장치 및 방법{APPARATUS FOR STEERING RESTORING FORCE COMPENSATION CONTROL OF MDPS AND METHOD THEREOF}TECHNICAL FIELD [0001] The present invention relates to a steering restoring force compensating control apparatus and method for an MDPS,

본 발명은 MDPS의 조향 복원력 보상 제어 장치 및 방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 MDPS의 조향 복원력 산출 시 차량의 전후진 상태를 고려하여 보상이 이루어지도록 함으로써 복원 성능이 향상되도록 하는 MDPS의 조향 복원력 보상 제어 장치 및 방법에 관한 것이다.
The present invention relates to an apparatus and method for compensating steering restoration force of an MDPS, and more particularly, to an apparatus and method for compensating steering restoration force of an MDPS, in which a steering recovery force is calculated in consideration of a forward / To a control apparatus and method.

일반적으로 전동식 동력 조향장치(Motor Driven Power Steering, 이하 'MDPS')는 모터를 이용해 운전자가 조향하는 방향으로 보조토크를 제공하여 핸들링이 가벼워지도록 하는 것이다.Motor Driven Power Steering (MDPS) generally uses a motor to provide auxiliary torque in the direction the driver steers to lighten handling.

이러한 MDPS는 기존의 유압식 동력 조향장치(Hydraulic Power Steering, HPS)와 달리 차량의 주행 조건에 따라 자동으로 모터의 동작을 제어하여 조타성능과 조타감을 향상시킬 수 있다.Unlike the conventional hydraulic power steering (HPS), the MDPS can improve the steering performance and the steering feeling by automatically controlling the operation of the motor according to the driving conditions of the vehicle.

이때, MDPS는 조향휠에 입력되는 운전자의 조향토크를 측정하는 토크센서, 조향휠의 조향각을 측정하는 조향각센서 및 차속을 측정하는 차속센서 등을 구비하여 차량의 주행 조건을 판단하는데, 차량 주행 시 조향각을 참조하여 조향휠이 원위치(On-Center)로 복원될 수 있도록 모터를 회전시키는 것을 조향 복원력이라고 한다.At this time, the MDPS includes a torque sensor for measuring the steering torque of the driver input to the steering wheel, a steering angle sensor for measuring the steering angle of the steering wheel, and a vehicle speed sensor for measuring the vehicle speed to determine the driving condition of the vehicle. Turning the motor so that the steering wheel can be restored to its original position (On-Center) by referring to the steering angle is called a steering restoring force.

이러한 조향 복원력은 조향각센서를 통해 측정되는 조향휠의 조향각과 차속센서를 통해 측정되는 차속 및 차량 주행 시 노면의 마찰에 기인하는 직진성 즉, 셀프 얼라인(self-align) 힘에 의해 산출되는데, 차속센서를 통해서는 전진 차속인지 후진 차속인지 구별되지 않기 때문에 조향휠이 원위치로 복원되는 복원성능이 저하되는 문제점이 있다.This steering restoring force is calculated by the steering angle of the steering wheel measured through the steering angle sensor, the vehicle speed measured through the vehicle speed sensor, and the straightness caused by the friction of the road surface during running of the vehicle, that is, the self- There is a problem in that the restoration performance in which the steering wheel is restored to its original position is deteriorated because it is not distinguished from the forward vehicle speed or the reverse vehicle speed through the sensor.

즉, 차량 자체의 직진성에 기인하는 셀프 얼라인 복원력은 차량이 전진할 때와 후진할 때 각각 상이한데, 이러한 상황을 고려하지 않고 동일한 조향 복원력을 적용한다면 조향휠의 원위치 복원이 제대로 이루어지지 않아 운전자로 하여금 이질감을 느끼는 경우가 발생할 수도 있다.That is, the self-aligning restoration force due to the straightness of the vehicle itself is different when the vehicle is advanced and reversed. If the same restoring force is applied without considering the situation, the restoring of the steering wheel is not performed properly, May experience a sense of heterogeneity.

따라서, 차량의 주행 상태를 판단하여 조향휠의 복원 각속도가 일정해지도록 조향 복원력을 보상해 줄 필요가 있다.
Therefore, it is necessary to determine the traveling state of the vehicle and compensate the steering restoring force so that the restoring angular velocity of the steering wheel becomes constant.

본 발명의 배경기술은 대한민국 공개특허공보 제10-0751684호(2007.08.16. 등록, 발명의 명칭 : 이피에스의 능동 복원 제어방법)에 개시되어 있다.
BACKGROUND ART [0002] The background art of the present invention is disclosed in Korean Patent Laid-Open Publication No. 10-0751684 (Registered on Aug. 16, 2007, entitled "Active restoration control method of EPS").

본 발명은 상기와 같은 문제점을 개선하기 위해 창출된 것으로, 본 발명의 목적은 MDPS의 조향 복원력 산출 시, 차량의 현재 기어단 정보(R단 또는 D단)를 수신하여 수신된 기어단의 상태에 따라 보상이 이루어지도록 함으로써 복원 성능이 향상되도록 하는 MDPS의 조향 복원력 보상 제어 장치 및 방법을 제공하는 것이다.
SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in order to solve the above problems, and it is an object of the present invention to provide a vehicle steering system capable of receiving the current gear position information (R- or D- And to improve the restoration performance by compensating the steering force so that the steering force can be compensated.

본 발명에 따른 MDPS의 조향 복원력 보상 제어 장치는, 조향각을 검출하는 조향각센서; 차속을 검출하는 차속센서; 상기 조향각센서와 상기 차속센서로부터 검출된 조향각과 차속을 입력받아 상기 조향각과 상기 차속에 따른 각속도 제어값을 생성하고, 상기 생성된 각속도 제어값에 상기 조향각센서로부터 계산된 각속도를 반영하여 각속도 복원값을 산출하는 각속도 복원값 산출부; 및 상기 각속도 복원값 산출부로부터 산출된 각속도 복원값에, 차량변속기로부터 수신된 차량의 변속단 상태에 따른 게인값을 적용하여 조향 복원력을 출력하는 각속도 복원값 보상부; 를 포함하는 것을 특징으로 한다.An apparatus for compensating steering restoration force of an MDPS according to the present invention includes: a steering angle sensor for detecting a steering angle; A vehicle speed sensor for detecting a vehicle speed; And an angular velocity control value based on the steering angle and the vehicle speed is received from the steering angle sensor and the vehicle speed sensor and detected by the steering angle sensor and the vehicle speed sensor, An angular velocity restoration value calculation unit for calculating an angular velocity restoration value; And an angular velocity restoration value compensator for applying a gain value according to the gear stage state of the vehicle received from the vehicle transmission to the angular velocity restoration value calculated by the angular velocity restoration value calculation unit to output a steering restoring force; And a control unit.

본 발명에서, 상기 각속도 복원값 보상부는 차량의 변속단 상태가 R단(후진)인 경우의 게인값이, D단(전진)인 경우의 게인값에 비해 큰 값으로 설정되는 것을 특징으로 한다.The present invention is characterized in that the angular velocity restoration value compensator is set to a value larger than a gain value when the gear stage of the vehicle is in the R stage (reverse) and when the vehicle is in the D stage (forward).

본 발명에서, 상기 각속도 복원값 보상부는 상기 차량변속기로부터 수신된 차량의 변속단 상태가 R단(후진)인 경우, 상기 게인값에 설정 게인값이 더 곱해진 게인값을 적용하여 상기 조향 복원력을 출력하는 것을 특징으로 한다.In the present invention, when the gear stage of the vehicle received from the vehicle transmission is in the R-stage (reverse), the angular velocity restoration value compensating unit applies the gain value obtained by multiplying the gain value to the gain value, And outputs the output signal.

본 발명에서, 상기 각속도 복원값 보상부는 상기 차량변속기와 CAN 통신하는 것을 특징으로 한다.In the present invention, the angular velocity restoration value compensator may perform CAN communication with the vehicle transmission.

본 발명에 따른 MDPS의 조향 복원력 보상 제어 방법은, 각속도 복원값 산출부가 조향각센서와 차속센서로부터 검출된 조향각과 차속을 입력받아 상기 조향각과 상기 차속에 따른 각속도 제어값을 생성하는 단계; 상기 각속도 복원값 산출부가 상기 각속도 제어값에 상기 조향각센서로부터 계산된 각속도를 반영하여 각속도 복원값을 산출하는 단계; 및 각속도 복원값 보상부가 상기 산출된 각속도 복원값에, 차량변속기로부터 수신된 차량의 변속단 상태에 따른 게인값을 적용하여 조향 복원력을 출력하는 단계; 를 포함하는 것을 특징으로 한다.The steering restoration force compensation control method of an MDPS according to the present invention includes the steps of generating an angular velocity control value according to the steering angle and the vehicle speed by receiving a steering angle and a vehicle speed detected from a steering angle sensor and a vehicle speed sensor, Calculating the angular velocity restoration value by reflecting the angular velocity calculated from the steering angle sensor to the angular velocity control value; And the angular velocity restoration value compensating unit applies the gain value according to the gear range state of the vehicle received from the vehicle transmission to the calculated angular velocity restoration value to output the steering restoring force; And a control unit.

본 발명에서, 상기 조향 복원력을 출력하는 단계는 상기 차량변속기로부터 수신된 차량의 변속단 상태가 R단(후진)인 경우, 상기 게인값에 설정 게인값이 더 곱해진 게인값을 적용하여 상기 조향 복원력을 출력하는 것을 특징으로 한다.In the present invention, the step of outputting the steering restoring force may include: applying a gain value obtained by multiplying the gain value to the gain value when the gear stage status of the vehicle received from the vehicle transmission is R stage (reverse) And outputs a restoring force.

본 발명에서 상기 게인값은, 차량의 변속단 상태가 R단(후진)인 경우의 게인값이, D단(전진)인 경우의 게인값에 비해 큰 값으로 설정되는 것을 특징으로 한다.In the present invention, the gain value is set to a value larger than a gain value when the gear stage of the vehicle is in the R stage (reverse) and when the vehicle is in the D stage (forward).

본 발명에서 상기 각속도 복원값 보상부는, 상기 차량변속기와 CAN 통신을 통해 상기 차량의 변속단 상태를 수신하는 것을 특징으로 한다.
The present invention is characterized in that the angular velocity restoration value compensator receives the gear stage status of the vehicle through CAN communication with the vehicle transmission.

본 발명에 따른 MDPS의 조향 복원력 보상 제어 장치 및 방법은 MDPS의 조향 복원력 산출 시, 차량의 현재 기어단 정보(R단 또는 D단)를 수신하여 수신된 기어단의 상태에 따라 보상이 이루어지도록 함으로써 조향휠의 복원 각속도가 일정하게 유지되어 복원 성능을 향상시킬 수 있다.An apparatus and method for compensating steering restitution force of an MDPS according to the present invention includes receiving current gear position information (R-stage or D-stage) of a vehicle at the time of calculating steering restoration force of an MDPS and compensating according to the state of a received gear stage The restoring angular velocity of the steering wheel can be kept constant and the restoration performance can be improved.

또한, 본 발명은 차량 전진 및 후진에 관계없이 일정한 조향휠 복원이 이루어지도록 함으로써 조향휠이 원위치로 복원될 때 운전자가 느끼는 이질감을 최소화 시킬 수 있다.
In addition, according to the present invention, it is possible to restore a steerable steering wheel regardless of whether the vehicle is moving forward or backward, thereby minimizing the sense of heterogeneity felt by the driver when the steering wheel is restored to its original position.

도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 MDPS의 조향 복원력 보상 제어 장치를 나타낸 블록구성도이다.
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 MDPS의 조향 복원력 보상 제어 장치를 설명하기 위한 것으로써, 차량 전진 시 조향휠의 복원과정을 나타낸 그래프이다.
도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 MDPS의 조향 복원력 보상 제어 장치를 설명하기 위한 것으로써, 차량 후진 시 조향휠의 복원과정을 나타낸 그래프이다.
도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 MDPS의 조향 복원력 보상 제어 방법의 동작 흐름을 도시한 순서도이다.FIG. 1 is a block diagram illustrating an apparatus for compensating a steering force restoring force of an MDPS according to an embodiment of the present invention. Referring to FIG.
FIG. 2 is a graph illustrating a process of restoring a steering wheel when the vehicle is moving forward, in order to explain an apparatus for compensating steering restoration force of an MDPS according to an embodiment of the present invention.
FIG. 3 is a graph illustrating a steering wheel restoring process when the vehicle is moving backward to illustrate an apparatus for compensating a steering force restoring force of an MDPS according to an embodiment of the present invention. Referring to FIG.
FIG. 4 is a flowchart illustrating an operational flow of a method for controlling a steering force restoring force of an MDPS according to an embodiment of the present invention.

이하 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 일실시예에 따른 MDPS의 조향 복원력 보상 제어 장치 및 방법을 설명한다. 이 과정에서 도면에 도시된 선들의 두께나 구성요소의 크기 등은 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시되어 있을 수 있다. DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Hereinafter, an apparatus and method for compensating steering restoration force of an MDPS according to an embodiment of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings. In this process, the thicknesses of the lines and the sizes of the components shown in the drawings may be exaggerated for clarity and convenience of explanation.

또한 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서, 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.Further, the terms described below are defined in consideration of the functions of the present invention, which may vary depending on the intention or custom of the user, the operator. Therefore, definitions of these terms should be made based on the contents throughout this specification.

도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 MDPS의 조향 복원력 보상 제어 장치를 나타낸 블록구성도이다.FIG. 1 is a block diagram illustrating an apparatus for compensating a steering force restoring force of an MDPS according to an embodiment of the present invention. Referring to FIG.

도 1에서와 같이 본 발명의 일실시예에 따른 MDPS의 조향 복원력 보상 제어 장치는, 조향각센서(10), 차속센서(20), 각속도 복원값 산출부(30) 및 각속도 복원값 보상부(40)를 포함한다.1, the MDPS steering stabilization compensation control apparatus includes a steering angle sensor 10, a vehicle speed sensor 20, an angular velocity restoration value calculating unit 30, and an angular velocity restoration value compensating unit 40 ).

조향각센서(10)는 운전자가 조향휠(미도시)을 조향한 조향방향과 조향각 및 각속도를 검출한다.The steering angle sensor 10 detects the steering direction, the steering angle, and the angular velocity at which the driver steers the steering wheel (not shown).

차속센서(20)는 차량(미도시)의 차속을 검출한다.The vehicle speed sensor 20 detects the vehicle speed of the vehicle (not shown).

각속도 복원값 산출부(30)는 조향각센서(10)와 차속센서(20)로부터 검출된 조향각과 차속을 입력받아, 조향각과 차속에 따른 각속도 제어값을 생성하고, 생성된 각속도 제어값에 조향각센서(10)로부터 계산된 각속도를 반영하여 각속도 복원값을 산출한다.The angular velocity restoration value calculation unit 30 receives the steering angle and the vehicle speed detected from the steering angle sensor 10 and the vehicle speed sensor 20 to generate an angular velocity control value according to the steering angle and the vehicle speed, The angular velocity restoration value is calculated by reflecting the angular velocity calculated from the angular velocity estimation unit 10.

각속도 복원값 보상부(40)는 각속도 복원값 산출부(30)로부터 산출된 각속도 복원값에, 차량변속기(50)로부터 수신된 차량의 변속단 상태에 따른 게인값을 적용하여 조향 복원력을 출력한다.The angular velocity restoration value compensating unit 40 applies the gain value according to the gear stage state of the vehicle received from the vehicle transmission 50 to the angular velocity restoration value calculated by the angular velocity restoration value calculating unit 30 to output the steering restoring force .

이때, 각속도 복원값 보상부(40)는 차량변속기(50)와 CAN 통신하여 차량의 현재 변속단 상태를 수신하는데, 바람직하게는 차량의 변속단 상태가 R단(후진)인지 D단(전진)인지를 수신한다.At this time, the angular velocity restoration value compensating unit 40 receives the current speed change state of the vehicle by CAN communication with the vehicle transmission 50. Preferably, the angular speed restore value compensating unit 40 compensates the angular speed restoration value compensating unit 40, ≪ / RTI >

또한, 차량의 변속단 상태에 따라 적용되는 게인값은, 차량의 변속단 상태가 R단(후진)인 경우의 게인값이, D단(전진)인 경우의 게인값에 비해 큰 값으로 설정될 수도 있고, 동일한 게인값이 적용되되, 차량변속기(50)로부터 수신된 차량의 변속단 상태가 R단(후진)인 경우, 게인값을 추가로 더 곱하여 조향 복원력을 출력할 수도 있다.Further, the gain value applied in accordance with the vehicle speed change stage state is set to be larger than the gain value in the case where the vehicle speed change stage state is the R-stage (reverse) and the D-stage (forward) gain value When the gear stage of the vehicle received from the vehicle transmission 50 is the R stage (reverse), the gain value may be further multiplied to output the steering restoring force.

도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 MDPS의 조향 복원력 보상 제어 장치를 설명하기 위한 것으로써, 차량 전진 시 조향휠의 복원과정을 나타낸 그래프이고, 도 3은본 발명의 일실시예에 따른 MDPS의 조향 복원력 보상 제어 장치를 설명하기 위한 것으로써, 차량 후진 시 조향휠의 복원과정을 나타낸 그래프이다.FIG. 2 is a graph illustrating a steering wheel restoring process when the vehicle is moving forward in order to explain an apparatus for compensating a steering force restoring force of an MDPS according to an embodiment of the present invention. FIG. FIG. 3 is a graph illustrating a steering wheel restoring process when the vehicle is moving backward, in order to explain a steering restoring force compensation control device. FIG.

차량변속기(50)로부터 수신된 차량의 변속단 상태가 R단(후진)인 경우의 게인값을 더 크게하는 이유는 도 2와 도 3을 비교하면 알 수 있듯이, 도 2에 도시된 바와 같이 차량 전진 시에는 차량속도가 일정할 때 조향각 또한 일정하여 조향휠이 자연스럽게 복원되는 것을 확인 할 수 있는 반면, 도 3에 도시된 바와 같이 차량 후진 시에는 차량속도가 일정함에도 불구하고 조향각이 일정하지 않아 조향휠이 부자연스럽게 복원되기 때문에 현재 차량의 변속단 상태가 R단(후진)인 경우에는 게인값을 더 크게하여 조향 복원력 출력값을 키워주는 것이다.The reason why the gain value in the case where the state of the gear stage of the vehicle received from the vehicle transmission 50 is the R stage (reverse) is larger than that in the case of FIG. 2, 3, the steering angle is not constant even though the vehicle speed is constant at the time of vehicle backward as shown in FIG. 3, The steering wheel restraining force output value is increased by increasing the gain value when the current gear position of the current vehicle is R-stage (reverse) because the wheel is restored unnaturally.

따라서, 차량 전진 및 후진에 관계없이 일정한 조향휠 복원이 이루어지도록 함으로써 조향휠이 원위치로 복원될 때 운전자가 느끼는 이질감을 최소화 시킬 수 있다.Therefore, it is possible to restore the steered steering wheel regardless of the forward and backward movement of the vehicle, thereby minimizing the sense of heterogeneity felt by the driver when the steering wheel is restored to its original position.

상술한 바와 같이, 본 발명의 일실시예에 따른 MDPS의 조향 복원력 보상 제어 장치는 MDPS의 조향 복원력 산출 시, 차량의 현재 기어단 정보(R단 또는 D단)를 수신하여 수신된 기어단의 상태에 따라 보상이 이루어지도록 함으로써 조향휠의 복원 각속도가 일정하게 유지되어 복원 성능을 향상시킬 수 있다.
As described above, the steering restitution force compensation control apparatus of the MDPS according to the embodiment of the present invention receives the current gear position information (R-stage or D-stage) of the vehicle at the time of calculating the steering restoration force of the MDPS, So that the restoring angular velocity of the steering wheel is kept constant and the restoration performance can be improved.

도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 MDPS의 조향 복원력 보상 제어 방법의 동작 흐름을 도시한 순서도로써, 이를 참조하여 본 발명의 구체적인 동작을 설명한다.FIG. 4 is a flowchart illustrating an operational flow of a method for controlling a steering stability compensation of an MDPS according to an embodiment of the present invention. Referring to FIG. 4, a specific operation of the present invention will be described.

MDPS의 조향 복원력을 출력하기 위해서는 먼저, 각속도 복원값 산출부(30)가, 운전자가 조향휠(미도시)을 조향한 조향방향과 조향각 및 각속도를 검출하는 조향각센서(10)와 차량(미도시)의 차속을 검출하는 차속센서(20)로부터 검출된 조향각과 차속을 입력받아 조향각과 차속에 따른 각속도 제어값을 생성한다(S10).In order to output the steering restoring force of the MDPS, the angular velocity restoration value calculating unit 30 calculates an angular velocity restoring force based on a steering angle sensor 10 for detecting a steering direction, a steering angle and an angular velocity of a driver steering a steering wheel (not shown) The steering angle and the vehicle speed detected from the vehicle speed sensor 20 for detecting the vehicle speed, and generates an angular velocity control value according to the steering angle and the vehicle speed (S10).

그리고, S10 단계에서 생성된 각속도 제어값에, 조향각센서(10)로부터 계산된 각속도를 반영하여 각속도 복원값을 산출한다(S20).Then, the angular velocity restoration value is calculated by reflecting the angular velocity calculated from the steering angle sensor 10 to the angular velocity control value generated in step S10 (S20).

그 다음, 각속도 복원값 보상부(40)가 차량변속기(50)로부터 차량의 변속단 상태를 수신한다(S30).Then, the angular velocity restoration value compensator 40 receives the vehicle speed change stage state from the vehicle transmission 50 (S30).

이때, 각속도 복원값 보상부(40)는 차량변속기(50)와 CAN 통신하여 차량의 현재 변속단 상태를 수신하는데, 바람직하게는 차량의 변속단 상태가 R단(후진)인지 D단(전진)인지를 수신한다.At this time, the angular velocity restoration value compensating unit 40 receives the current speed change state of the vehicle by CAN communication with the vehicle transmission 50. Preferably, the angular speed restore value compensating unit 40 compensates the angular speed restoration value compensating unit 40, ≪ / RTI >

그리고, S20 단계에서 산출된 각속도 복원값에, S30단계에서 수신된 차량의 변속단 상태에 따른 게인값을 적용하여(S40), 조향 복원력을 출력한다(S50).Then, in step S40, a gain corresponding to the gear stage of the vehicle received in step S30 is applied to the angular velocity restoration value calculated in step S20, and the steering restoration force is output in step S50.

S40 단계에서의 차량의 변속단 상태에 따라 적용되는 게인값은, 차량의 변속단 상태가 R단(후진)인 경우의 게인값이, D단(전진)인 경우의 게인값에 비해 큰 값으로 설정될 수도 있고, 동일한 게인값이 적용되되, 차량변속기(50)로부터 수신된 차량의 변속단 상태가 R단(후진)인 경우, 게인값을 추가로 더 곱하여 조향 복원력을 출력할 수도 있다.The gain value applied in accordance with the vehicle speed change stage state in step S40 is a value that is larger than the gain value in the case where the vehicle speed change stage state is the R stage (reverse) and the gain value when the vehicle is in the D stage (forward) And the same gain value is applied. When the gear stage of the vehicle received from the vehicle transmission 50 is in the R stage (reverse), the gain value may be further multiplied to output the steering restoring force.

따라서, 차량 전진 및 후진에 관계없이 일정한 조향휠 복원이 이루어지도록 함으로써 조향휠이 원위치로 복원될 때 운전자가 느끼는 이질감을 최소화 시킬 수 있다.Therefore, it is possible to restore the steered steering wheel regardless of the forward and backward movement of the vehicle, thereby minimizing the sense of heterogeneity felt by the driver when the steering wheel is restored to its original position.

상술한 바와 같이, 본 발명의 일실시예에 따른 MDPS의 조향 복원력 보상 제어 방법은 MDPS의 조향 복원력 산출 시, 차량의 현재 기어단 정보(R단 또는 D단)를 수신하여 수신된 기어단의 상태에 따라 보상이 이루어지도록 함으로써 조향휠의 복원 각속도가 일정하게 유지되어 복원 성능을 향상시킬 수 있다.
As described above, the steering restoring force compensation control method of the MDPS according to the embodiment of the present invention receives the current gear position information (R-stage or D-stage) of the vehicle at the time of calculating the steering restoration force of the MDPS, So that the restoring angular velocity of the steering wheel is kept constant and the restoration performance can be improved.

본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 하여 설명되었으나 이는 예시적인 것에 불과하며, 당해 기술이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서 본 발명의 진정한 기술적 보호범위는 아래의 특허청구범위에 의해서 정하여져야 할 것이다.
While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it will be understood by those skilled in the art that various changes and modifications may be made without departing from the scope of the invention as defined by the appended claims. will be. Accordingly, the true scope of the present invention should be determined by the following claims.

10 : 조향각센서 20 : 차속센서
30 : 각속도 복원값 산출부 40 : 각속도 복원값 보상부
50 : 차량변속기10: steering angle sensor 20: vehicle speed sensor
30: angular velocity restoration value calculating unit 40: angular velocity restoration value compensating unit
50: vehicle transmission

Claims (8)

조향각을 검출하는 조향각센서;
차속을 검출하는 차속센서;
상기 조향각센서와 상기 차속센서로부터 검출된 조향각과 차속을 입력받아 상기 조향각과 상기 차속에 따른 각속도 제어값을 생성하고, 상기 생성된 각속도 제어값에 상기 조향각센서로부터 계산된 각속도를 반영하여 각속도 복원값을 산출하는 각속도 복원값 산출부; 및
상기 각속도 복원값 산출부로부터 산출된 각속도 복원값에, 차량변속기로부터 수신된 차량의 변속단 상태에 따른 게인값을 적용하여 조향 복원력을 출력하는 각속도 복원값 보상부; 를 포함하는 MDPS의 조향 복원력 보상 제어 장치.
A steering angle sensor for detecting a steering angle;
A vehicle speed sensor for detecting a vehicle speed;
And an angular velocity control value based on the steering angle and the vehicle speed is received from the steering angle sensor and the vehicle speed sensor and detected by the steering angle sensor and the vehicle speed sensor, An angular velocity restoration value calculation unit for calculating an angular velocity restoration value; And
An angular velocity restoration value compensator for applying a gain value according to a gear stage state of the vehicle received from the vehicle transmission to the angular velocity restoration value calculated by the angular velocity restoration value calculation unit to output a steering restoring force; Wherein the steering restitution force compensation control device comprises:
제 1항에 있어서, 상기 각속도 복원값 보상부는
차량의 변속단 상태가 R단(후진)인 경우의 게인값이, D단(전진)인 경우의 게인값에 비해 큰 값으로 설정되는 것을 특징으로 하는 MDPS의 조향 복원력 보상 제어 장치.
The apparatus of claim 1, wherein the angular velocity restoration value compensator
Is set to a value larger than a gain value in the case of a D-stage (forward) gain state when the vehicle is in the R-stage (reverse) state.
제 1항에 있어서, 상기 각속도 복원값 보상부는
상기 차량변속기로부터 수신된 차량의 변속단 상태가 R단(후진)인 경우, 상기 게인값에 설정 게인값이 더 곱해진 게인값을 적용하여 상기 조향 복원력을 출력하는 것을 특징으로 하는 MDPS의 조향 복원력 보상 제어 장치.
The apparatus of claim 1, wherein the angular velocity restoration value compensator
And the steering restoring force is outputted by applying a gain value obtained by multiplying the gain value by a set gain value when the gear stage of the vehicle received from the vehicle transmission is in the R stage (reverse) Compensation control device.
제 1항에 있어서, 상기 각속도 복원값 보상부는
상기 차량변속기와 CAN 통신하는 것을 특징으로 하는 MDPS의 조향 복원력 보상 제어 장치.
The apparatus of claim 1, wherein the angular velocity restoration value compensator
Wherein the CAN communication is performed with the vehicle transmission.
각속도 복원값 산출부가 조향각센서와 차속센서로부터 검출된 조향각과 차속을 입력받아 상기 조향각과 상기 차속에 따른 각속도 제어값을 생성하는 단계;
상기 각속도 복원값 산출부가 상기 각속도 제어값에 상기 조향각센서로부터 계산된 각속도를 반영하여 각속도 복원값을 산출하는 단계; 및
각속도 복원값 보상부가 상기 산출된 각속도 복원값에, 차량변속기로부터 수신된 차량의 변속단 상태에 따른 게인값을 적용하여 조향 복원력을 출력하는 단계; 를 포함하는 MDPS의 조향 복원력 보상 제어 방법.
Generating an angular velocity control value based on the steering angle and the vehicle speed by receiving a steering angle and a vehicle speed detected from a steering angle sensor and a vehicle speed sensor;
Calculating the angular velocity restoration value by reflecting the angular velocity calculated from the steering angle sensor to the angular velocity control value; And
The angular velocity restoration value compensating unit may output the steering restoring force to the calculated angular velocity restoration value by applying a gain value according to the gear range state of the vehicle received from the vehicle transmission; Wherein the steering force restoring force control method comprises:
제 5항에 있어서, 상기 조향 복원력을 출력하는 단계는
상기 차량변속기로부터 수신된 차량의 변속단 상태가 R단(후진)인 경우, 상기 게인값에 설정 게인값이 더 곱해진 게인값을 적용하여 상기 조향 복원력을 출력하는 것을 특징으로 하는 MDPS의 조향 복원력 보상 제어 방법.
6. The method of claim 5, wherein the step of outputting the steering-
And the steering restoring force is outputted by applying a gain value obtained by multiplying the gain value by a set gain value when the gear stage of the vehicle received from the vehicle transmission is in the R stage (reverse) Compensation control method.
제 5항에 있어서,
상기 게인값은, 차량의 변속단 상태가 R단(후진)인 경우의 게인값이, D단(전진)인 경우의 게인값에 비해 큰 값으로 설정되는 것을 특징으로 하는 MDPS의 조향 복원력 보상 제어 방법.
6. The method of claim 5,
Wherein the gain value is set to a value larger than a gain value when the gear stage of the vehicle is at the R stage (reverse) and when the vehicle is in the D stage (forward). Way.
제 5항에 있어서,
상기 각속도 복원값 보상부는, 상기 차량변속기와 CAN 통신을 통해 상기 차량의 변속단 상태를 수신하는 것을 특징으로 하는 MDPS의 조향 복원력 보상 제어 방법.6. The method of claim 5,
Wherein the angular velocity restoration value compensator receives the gear stage status of the vehicle through CAN communication with the vehicle transmission.
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