KR20150134532A - Control method of regenerative brake system for vehicle - Google Patents

Control method of regenerative brake system for vehicle Download PDF

Info

Publication number
KR20150134532A
KR20150134532A KR1020140061313A KR20140061313A KR20150134532A KR 20150134532 A KR20150134532 A KR 20150134532A KR 1020140061313 A KR1020140061313 A KR 1020140061313A KR 20140061313 A KR20140061313 A KR 20140061313A KR 20150134532 A KR20150134532 A KR 20150134532A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
braking
vehicle
regenerative braking
temperature
control unit
Prior art date
Application number
KR1020140061313A
Other languages
Korean (ko)
Other versions
KR102162648B1 (en
Inventor
박인혜
Original Assignee
주식회사 만도
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 주식회사 만도 filed Critical 주식회사 만도
Priority to KR1020140061313A priority Critical patent/KR102162648B1/en
Publication of KR20150134532A publication Critical patent/KR20150134532A/en
Application granted granted Critical
Publication of KR102162648B1 publication Critical patent/KR102162648B1/en

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/18—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L7/00—Electrodynamic brake systems for vehicles in general
    • B60L7/10—Dynamic electric regenerative braking
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W20/00—Control systems specially adapted for hybrid vehicles
    • B60W20/10—Controlling the power contribution of each of the prime movers to meet required power demand
    • B60W20/13—Controlling the power contribution of each of the prime movers to meet required power demand in order to stay within battery power input or output limits; in order to prevent overcharging or battery depletion
    • B60W20/14—Controlling the power contribution of each of the prime movers to meet required power demand in order to stay within battery power input or output limits; in order to prevent overcharging or battery depletion in conjunction with braking regeneration
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/18—Propelling the vehicle
    • B60W30/18009—Propelling the vehicle related to particular drive situations
    • B60W30/18109—Braking
    • B60W30/18127—Regenerative braking

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
  • Regulating Braking Force (AREA)

Abstract

A method for controlling regenerative braking improving braking performance of a vehicle is disclosed. According to one embodiment of the present invention, the method for controlling regenerative braking controls regenerative braking with an electronic control unit receiving a signal of each vehicle sensing unit. An electronic control unit measures the external temperature and the vehicle temperature to calculate a temperature difference between the external temperature and the vehicle temperature and compares the calculated temperature difference with a preset threshold value to determine whether or not regenerative braking is inhibited.

Description

회생 제동 제어 방법{Control method of regenerative brake system for vehicle}[0001] The present invention relates to a regenerative braking system,

본 발명은 차량의 회생 제동 제어 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 차량의 제동 성능을 개선시키는 회생 제동 제어 방법에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a regenerative brake control method for a vehicle, and more particularly to a regenerative braking control method for improving a braking performance of a vehicle.

회생 제동 시스템은 차량의 구동축에 장착된 구동 모터를 이용하여 제동 시 열 에너지로 발산되는 휠의 운동 에너지 중 일부를 전기 에너지로 환원하여 이를 재구동 시 다시 사용함으로써 에너지의 효율성을 높이도록 한다. 따라서 회생 제동 시스템은 차량의 제동 안정성을 확보하면서 회생 제동 에너지의 회수율을 극대화시킬 수 있어야 한다.The regenerative braking system uses a driving motor mounted on the driving shaft of the vehicle to reduce some of the kinetic energy of the wheel, which is dissipated as thermal energy during braking, to electric energy and reuse the electric energy to improve energy efficiency. Therefore, the regenerative braking system should be able to maximize the recovery rate of the regenerative braking energy while ensuring the braking stability of the vehicle.

현재 회생 제동 시스템으로는 EHB(Electro-Hydraulic Brake) 또는 Hydraulic Booster System, 전자 제어식 브레이크 시스템 등이 양산 또는 개발 진행 중에 있다.Currently, EHB (Electro-Hydraulic Brake), Hydraulic Booster System and Electronically Controlled Brake System are being mass-produced or under development as regenerative braking systems.

EHB(Electro-Hydraulic Brake)에서는 페달 스트로크 센서(Pedal Stroke Sensor)를 이용하여 운전자의 요구 제동량을 판별하고 운전자 요구 제동량에서 회생 제동량을 제외한 유압 제동 요구량에 대하여 전ㆍ후륜 압력 배분을 통하여 유압 제동력을 형성시키고 있으며, 2륜(2WD) 구동 차량의 경우 제동 초기, 차량의 구동 모터의 최대 용량보다 운전자 요구 제동량이 적은 상황에서는 비구동륜(FWD 후륜, RWD 전륜)의 압력을 최소 압력(약 5bar 내외)으로 유지하고 구동륜(FWD 전륜, RWD 후륜)의 압력을 이용하여 유압 제동력을 형성시키며, 운전자 요구 제동량이 구동 모터의 최대 용량 이상으로 증가 시, 구동륜(FWD 전륜, RWD 후륜)의 압력을 유지 또는 감압하며, 비구동륜(FWD 후륜, RWD 전륜)의 압력을 상승시킴으로써 차량에서 요구되는 유압 제동력을 형성시키고 있다.In EHB (Electro-Hydraulic Brake), pedal stroke sensor (Pedal Stroke Sensor) is used to determine the driver's requested braking amount, and the hydraulic braking demand excluding the regenerative braking amount from the driver's requested braking amount, (FWD rear wheel, RWD front wheel) under the condition that the braking force is formed and the driver's braking amount is smaller than the maximum capacity of the driving motor of the vehicle at the initial braking in the case of a 2WD driven vehicle, And the pressure of the drive wheels (FWD front wheel, RWD rear wheel) is maintained when the driver's requested braking amount exceeds the maximum capacity of the driving motor. And the pressure of the non-drive wheels (FWD rear wheel, RWD front wheel) is raised to form the hydraulic braking force required in the vehicle.

이러한 EHB를 이용한 회생 제동 제어 방법은, 제동 초기 비구동륜의 압력을 제어함으로써 구동륜의 회생 제동력을 추가 발생시킬 수 있다는 장점이 존재하나, 구동륜 측에 비구동륜 측에 작동되어야 할 유압 제동력을 회생 제동력으로 추가 작동시킴으로 인해 제동 초기 고속의 상황에서 차량의 구동륜 측이 Over-Braking되어 차량의 제동 슬립(Slip)을 발생시켜 제동 안정성을 해치거나, ABS 등의 안전 제어 기능의 동작을 유발함으로써 회생 제동을 제한하게 되어 회생 에너지 회수율이 오히려 제한될 수 있다.Although the regenerative braking control method using the EHB has the advantage that the regenerative braking force of the drive wheel can be additionally generated by controlling the pressure of the non-drive wheel at the initial braking, the hydraulic braking force to be operated on the non- Due to the additional operation, over-braking of the vehicle's driving wheel occurs in the high-speed braking initial condition, causing braking slip of the vehicle to cause braking stability deterioration or operation of safety control function of ABS etc. So that the recovery rate of the regenerative energy can be rather limited.

또한, Hydraulic Booster System에서는 페달 스트로크 센서(Pedal Stroke Sensor)를 이용하여 운전자의 요구 제동량을 판별하고 운전자 요구 제동량에서 회생 제동량을 제외한 유압제동 요구량에 대하여 구동륜(FWD 전륜, RWD 후륜)ㆍ비구동륜(FWD 후륜, RWD 전륜)의 동시 압력 제어를 통하여 유압 제동력을 형성시키고 있다.In addition, in the Hydraulic Booster System, the pedal stroke sensor (Pedal Stroke Sensor) is used to determine the amount of braking required by the driver, and the braking demand for hydraulic braking excluding the regenerative braking amount in the driver's braking amount is calculated using the driving wheel (FWD front wheel, RWD rear wheel) And the hydraulic braking force is formed through simultaneous pressure control of the drive wheels (FWD rear wheel, RWD front wheel).

이러한 Hydraulic Booster System를 이용한 회생 제동 제어 방법은, 제동 전 구간에서 구동축과 비구동축의 압력을 동시 제어함으로써 운전자의 요구 제동량을 확보하기 위해서는 구동축에 비구동축의 압력 제어량에 해당하는 회생 제동량을 추가 발생시켜야 한다. 이 경우 구동축에는 항상 비구동축의 압력 제어량에 해당하는 회생 제동량이 Over-Braking 되어 고속의 제동상황에서 차량의 제동 슬립(Slip)을 발생시켜 제동 안정성을 해치거나, ABS 등의 안전 제어 기능의 동작을 유발함으로써 회생 제동을 제한하게 되어 회생 에너지 회수율이 EHB를 이용한 회생 제동 제어 방법과 마찬가지로 제한될 수 있다.In this regenerative braking control method using the hydraulic booster system, the regenerative braking amount corresponding to the pressure control amount of the non-drive shaft is added to the drive shaft in order to simultaneously control the pressure of the drive shaft and the non- . In this case, the regenerative braking amount corresponding to the pressure control amount of the non-drive shaft is always over-braked in the drive shaft, thereby causing a braking slip of the vehicle in the high-speed braking situation, thereby impairing braking stability, The regenerative energy recovery rate can be limited similarly to the regenerative braking control method using the EHB.

또한, 전자 제어 브레이크 시스템에서는 회생 제동 작동 시, 회생 제동력을 발생시키는 구동축의 제동 압력만을 제어함으로써 CBS(Conventional Brake System) 수준의 전ㆍ후륜 제동력 배분을 가능하게 하고 있다. 이 경우 운전자 요구 제동량이 차량의 구동 모터 최대 용량 이하일 경우(저압 제동 중 회생 제동 작동) 구동축의 제동 압력만을 제어할 수 있으므로, 특히 중ㆍ저속구간에서 차량의 최대 회생 제동 가능량은 구동륜의 입력 제동량 수준으로 제한되어 회생 제동 에너지 회수율이 제한될 수 있다.In addition, in the electronically controlled brake system, only the braking pressure of the drive shaft which generates the regenerative braking force is controlled, thereby enabling the distribution of the front and rear wheel braking force at the level of CBS (Conventional Brake System). In this case, since only the braking pressure of the drive shaft can be controlled when the driver's requested braking amount is equal to or less than the maximum driving motor drive capacity (regenerative braking operation during low-pressure braking), the maximum regenerative braking allowable amount of the vehicle, Level, which may limit the recovery rate of regenerative braking energy.

이와 같이, 회생 제동 에너지를 이용하는 전기 차량 및 하이브리드 차량에서 대부분의 제동 상황 시, 제동량이 차량 구동 모터의 최대 용량보다 작음에 따라 회생 에너지 회수율이 제한된다.Thus, in most braking situations in electric vehicles and hybrid vehicles using regenerative braking energy, the regenerative energy recovery rate is limited as the braking amount is smaller than the maximum capacity of the vehicle drive motor.

등록특허공보 제10-2013-0061582호 (2014. 01. 02)Patent Registration No. 10-2013-0061582 (Apr. 201, 02)

본 발명의 실시예는 차량의 제동 시 제동감을 향상시키고 회생 제동 에너지 회수율을 증대 시킬 수 있는 회생 제동 제어 방법을 제공하고자 한다.An embodiment of the present invention is to provide a regenerative braking control method capable of improving the feeling of braking in braking of a vehicle and increasing the recovery rate of regenerative braking energy.

본 발명의 일 측면에 따르면, 각각의 차량 감지부의 신호를 수신하는 전자제어유닛에 의해 회생 제동을 제어하는 회생 제동 제어 방법에 있어서, 상기 전자제어유닛은 외부 온도와 차량의 온도를 측정하여 상기 외부 온도와 상기 차량 온도의 온도차를 산출하고, 상기 전자제어유닛은 산출된 상기 온도차를 미리 설정된 임계값과 비교하여 회생 제동 금지 여부를 판단하는 회생 제동 제어 방법이 제공될 수 있다.According to an aspect of the present invention, there is provided a regenerative braking control method for controlling regenerative braking by an electronic control unit that receives a signal of each vehicle sensing unit, wherein the electronic control unit measures an external temperature and a temperature of the vehicle, The electronic control unit may calculate a temperature difference between the temperature and the vehicle temperature, and the electronic control unit may compare the calculated temperature difference with a preset threshold value to determine whether to prohibit the regenerative braking.

또한, 상기 외부 온도는 외부 온도 감지부에 의해 측정되어 상기 전자제어유닛으로 송신하고, 상기 차량의 온도는 냉각수 온도 감지부에 의해 냉각수의 온도가 측정되어 상기 전자제어유닛으로 송신하는 회생 제동 제어 방법이 제공될 수 있다.The external temperature is measured by an external temperature sensing unit and transmitted to the electronic control unit. The temperature of the vehicle is measured by a cooling water temperature sensing unit, and the temperature of the cooling water is measured and transmitted to the electronic control unit. Can be provided.

또한, 상기 전자에어유닛은 시동 직후 미리 설정된 시간 내에 외부 온도와 차량의 온도를 측정하여 온도차를 산출하여 회생 제동 금지 여부를 판단하는 회생 제동 제어 방법이 제공될 수 있다.Further, the electronic air unit may be provided with a regenerative braking control method for determining whether to prohibit regenerative braking by calculating the temperature difference by measuring an external temperature and a temperature of the vehicle within a predetermined time immediately after startup.

또한, 상기 전자제어유닛은 상기 온도차의 크기가 미리 설정된 임계값의 크기보다 작거나 같을 때 회생 제동을 금지시키는 회생 제동 제어 방법이 제공될 수 있다.The electronic control unit may be provided with a regenerative braking control method for prohibiting regenerative braking when the magnitude of the temperature difference is less than or equal to a preset threshold value.

또한, 상기 전자제어유닛은 회생 제동이 금지된 경우에 시동 후 경과시간이 미리 설정된 임계 경과시간보다 더 경과되거나, 시동 후 유효제동 횟수가 미리 설정된 임계 횟수 이상 작동되면 회생 제동 금지를 해제하도록 판단하는 회생 제동 제어 방법이 제공될 수 있다.The electronic control unit determines that the regenerative braking prohibition should be canceled when the elapsed time since startup exceeds the preset threshold elapsed time when the regenerative braking is prohibited or when the effective braking frequency after startup is equal to or greater than a preset threshold number A regenerative braking control method may be provided.

또한, 상기 유효제동은 차량의 속도가 미리 설정된 임계 속도 이상이면서 제동 시 제동되는 시간이 미리 지정된 시간보다 이상일 경우의 제동으로 정의되는 회생 제동 제어 방법이 제공될 수 있다.Also, the effective braking may be defined as braking when the vehicle speed is equal to or greater than a predetermined threshold speed and the braking time is longer than a predetermined time.

또한, 상기 차량의 속도는 차량 속도 감지부에 의해서 측정되고, 상기 제동이 작동되는 시간은 제동 감지부에 의해서 측정되어 상기 전자제어유닛으로 송신하는 회생 제동 제어 방법이 제공될 수 있다.Also, the speed of the vehicle may be measured by the vehicle speed sensing unit, and the time during which the braking operation is performed may be measured by the braking sensing unit and transmitted to the electronic control unit.

본 발명의 실시예에 따른 회생 제동 제어 방법은 외부온도와 차량의 온도를 측정하여 회생 제동 금지 여부를 판단 할 수 있다.The regenerative braking control method according to the embodiment of the present invention can determine whether to prohibit the regenerative braking by measuring the external temperature and the temperature of the vehicle.

또한, 본 발명의 실시예에 따른 회생 제동 제어 방법은 회생 제동 금지 여부를 적절하게 판단함으로써, 제동감 및 제동성능을 향상시킬 수 있다.Further, the regenerative braking control method according to the embodiment of the present invention can improve the damping and braking performance by appropriately determining whether or not to prohibit the regenerative braking.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 회생 제동 제어 방법의 개략적인 구성을 도시한 도면이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 회생 제동 제어 방법의 제어절차를 개략적으로 도시한 흐름도이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 회생 제동 제어 방법의 유효제동을 판단하는 제어절차를 개략적으로 도시한 흐름도이다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 회생 제동 제어 방법에서 외부온도와 냉각수 온도의 온도차와 회생 제동 금지의 관계에 대해 나타내는 그래프이다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 회생 제동 제어 방법에서 시동 후 경과시간 또는 유효동과 회생 제동 금지 해제의 관계에 대해 나타내는 그래프이다.
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 회생 제동 제어 방법에서 차랴 속도와 제동에 따라 유효제동을 판단하는 것에 대해 나타내는 그래프이다.1 is a diagram showing a schematic configuration of a regenerative braking control method according to an embodiment of the present invention.
2 is a flowchart schematically showing a control procedure of the regenerative braking control method according to the embodiment of the present invention.
3 is a flowchart schematically showing a control procedure for determining effective braking of the regenerative braking control method according to the embodiment of the present invention.
4 is a graph showing the relationship between the temperature difference between the external temperature and the cooling water temperature and the regenerative braking prohibition in the regenerative braking control method according to the embodiment of the present invention.
FIG. 5 is a graph showing the relationship between the elapsed time after starting in the regenerative braking control method according to the embodiment of the present invention or the effective operation and the regenerative braking prohibition canceling.
FIG. 6 is a graph showing the determination of effective braking in accordance with the braking speed and braking in the regenerative braking control method according to the embodiment of the present invention.

이하에서는 본 발명의 실시예들을 첨부 도면을 참조하여 상세히 설명한다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

이하에 소개되는 실시예들은 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 본 발명의 사상이 충분히 전달될 수 있도록 하기 위해 예로서 제공되는 것이다. 본 발명은 이하 설명되는 실시예들에 한정되지 않고 다른 형태로 구체화될 수도 있다. 본 발명을 명확하게 설명하기 위하여 설명과 관계없는 부분은 도면에서 생략하였으며 도면들에 있어서, 구성요소의 폭, 길이, 두께 등은 편의를 위하여 과장되어 표현될 수 있다. 명세서 전체에 걸쳐서 동일한 참조번호들은 동일한 구성요소들을 나타낸다.The embodiments described below are provided by way of example so that those skilled in the art will be able to fully understand the spirit of the present invention. The present invention is not limited to the embodiments described below and may be embodied in other forms. In order to clearly explain the present invention, parts not related to the description are omitted from the drawings, and the width, length, thickness, etc. of the components may be exaggerated for convenience. Like reference numerals designate like elements throughout the specification.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 회생 제동 제어 방법의 개략적인 구성을 도시한 도면이다.1 is a diagram showing a schematic configuration of a regenerative braking control method according to an embodiment of the present invention.

도 1을 참조하면, 본 발명은 차량 정보를 감지하는 감지부(10, 20, 30, 40)와, 감지부(10, 20, 30, 40)로부터 정보를 받아들여 정보값에 따라 상황에 맞는 판단값을 산출하는 전자제어유닛(50)과, 전자제어유닛(50)에 의하여 차량의 제동을 제어하는 제동부(60, 70)를 포함한다.1 is a block diagram of a vehicle control system according to a first embodiment of the present invention. Referring to FIG. 1, the present invention is a vehicle control system including sensing units 10, 20, 30 and 40 for sensing vehicle information, An electronic control unit 50 for calculating a determination value, and a braking unit 60, 70 for controlling the braking of the vehicle by the electronic control unit 50. [

감지부는 차량 내에 마련되는 다양한 감지부를 포함하나, 이하 설명에서는 본 발명의 실시예에 따른 회생 제동 제어 방법에 영향을 미치는 외부 온도 감지부(10), 냉각수 온도 감지부(20), 차량 속도 감지부(30), 및 제동 감지부(40)에 대해서만 기술하여 설명하도록 하겠다.The sensing unit includes various sensing units provided in the vehicle. In the following description, the external temperature sensing unit 10, the cooling water temperature sensing unit 20, the vehicle speed sensing unit 20, The control unit 30, and the braking sensing unit 40 will be described below.

전제제어유닛(50)은 차량의 시동 상태를 판단(S10)한 후 시동이 되었다면 각 감지부는 계속적으로 정보를 읽어 전자제어유닛(50)으로 그 정보를 송신하는 역할을 한다. 외부 온도 감지부(10)는 차량의 외부 온도를 감지(S11)하여 외부 온도 정보를 전자제어유닛(50)으로 송신한다. 냉각수 온도 감지부(20)는 냉각수의 온도를 감지(S12)하여 냉각수 온도 정보를 전자제어유닛(50)으로 송신한다. 제동 감지부(40)는 운전자가 브레이크 페달을 밟아 제동이 작동되는 것과 운전자가 브레이크 페달을 밟지 않아 제동 작동이 해제되는 것을 감지(S210)하여 제동 작동 여부를 전자제어유닛(50)으로 송신한다. 차량 속도 감지부(30)는 차량의 주행 속도를 감지(S100)하여 속도 정보를 전자제어유닛(50)으로 송신한다.When the start-up state of the vehicle is determined after the start-up state of the vehicle is determined (S10), each sensing unit continuously reads information and transmits the information to the electronic control unit 50. [ The external temperature sensing unit 10 senses the external temperature of the vehicle (S11) and transmits the external temperature information to the electronic control unit 50. [ The cooling water temperature sensing unit 20 senses the temperature of the cooling water (S12) and transmits the cooling water temperature information to the electronic control unit 50. [ The braking sensing unit 40 senses that the braking operation is performed by the driver pressing the brake pedal and the braking operation is released when the driver does not press the brake pedal (S210), thereby transmitting the braking operation to the electronic control unit 50. The vehicle speed sensing unit 30 senses the running speed of the vehicle (S100) and transmits the speed information to the electronic control unit 50. [

제동부는 유압에 의해 차량의 제동을 제어하는 유압 제동부(60)와, 차량의 제동 시 회생 제동을 제어하는 회생 제동부(70)를 포함한다.The braking section includes a hydraulic braking section (60) for controlling braking of the vehicle by hydraulic pressure, and a regenerative braking section (70) for controlling regenerative braking when the vehicle is braking.

전자제어유닛(50)은 각 감지부에서 받아들인 정보를 이용하여 결과값을 산출하며, 산출된 값을 통하여 차량의 상황을 판단한다. 또한, 전자제어유닛(50)은 차량의 상황을 판단하여 유압 제동부(60) 또는 회생 제동부(70)에 적절한 제어를 할 수 있도록 명령을 내리는 역할을 한다.The electronic control unit 50 calculates a result value using the information received from each sensing unit, and determines the state of the vehicle based on the calculated value. In addition, the electronic control unit 50 determines the state of the vehicle and commands the hydraulic braking unit 60 or the regenerative braking unit 70 to perform appropriate control.

차량이 장기 방치 되거나 계절이 겨울인 경우 외부온도가 낮은 상황에서 차량의 브레이크 패드의 점성이 변화하게 된다. 패드 점성의 변화는 차량의 제동감을 변화시키는데, 특히 회생 제동 작동 시 제동감을 저하시키게 된다. 따라서, 본 발명에서는 각 감지부를 통하여 차량의 정보를 전자제어유닛(50)으로 송신하고, 전자제어유닛(50)은 이러한 정보를 토대로 차량의 방치 기간 또는 패드의 상태를 산출하고 판단하여 회생 제동의 금지 여부에 대하여 제동부(60, 70)로 명령 할 수 있다.If the vehicle is left unattended for long periods or the season is winter, the viscosity of the brake pads of the vehicle will change when the outside temperature is low. A change in the pad viscosity changes the dynamism of the vehicle, especially in regenerative braking operation. Therefore, in the present invention, the information of the vehicle is transmitted to the electronic control unit 50 through each sensing unit, and the electronic control unit 50 calculates and determines the state of the vehicle or the state of the pad based on this information, It is possible to instruct the braking sections 60 and 70 as to whether or not the braking force is prohibited.

도 2는 본 발명의 실시예에 따른 회생 제동 제어 방법의 제어절차를 개략적으로 도시한 흐름도이다.2 is a flowchart schematically showing a control procedure of the regenerative braking control method according to the embodiment of the present invention.

도 2를 참조하면, 우선 차량이 시동되었는지 판단(S10)을 하며 차량이 시동되었다면 외부 온도 감지부(10)에 의해 측정되는 외부 온도(S11)와 냉각수 온도 감지부(20)에 의해 측정되는 냉각수 온도(S12)가 전자제어유닛(50)으로 송신된다. 전자제어유닛(50)은 시동(I) 후 초기 일정 시간 내의 외부 온도와 냉각수 온도의 온도차(ΔT)를 산출(S13)하여 미리 설정된 임계값과 비교하여 조건을 판단(S20)하게 된다.Referring to FIG. 2, first, it is determined whether the vehicle is started (S10). If the vehicle is started, the external temperature S11 measured by the external temperature sensing unit 10 and the cooling water temperature measured by the cooling water temperature sensing unit 20 The temperature S12 is transmitted to the electronic control unit 50. [ The electronic control unit 50 calculates the temperature difference? T between the external temperature and the cooling water temperature within the initial predetermined time after the start (I) (S13) and compares it with a predetermined threshold value to determine the condition (S20).

전자제어유닛(50)에 의해 산출된 온도차(ΔT)가 미리 설정된 임계값보다 작거나 같다면, 차량이 장기 방치되어 패드의 점성이 변화된 것으로 판단하게 된다. 차량이 장기 방치되면 상술한 바와 같이 회생 제동 시 제동감이 저감되므로 전자제어유닛(50)은 회생 제동부(70)에 신호를 보내어 회생 제동을 금지시키도록 한다(S21).If the temperature difference? T calculated by the electronic control unit 50 is smaller than or equal to a preset threshold value, it is determined that the vehicle has been left for a long time and the viscosity of the pad has been changed. When the vehicle is left for a long period of time, as described above, the damping sensation at the time of regenerative braking is reduced, so that the electronic control unit 50 sends a signal to the regenerative braking unit 70 to prohibit regenerative braking (S21).

전자제어유닛(50)에 의해 산출된 온도차(ΔT)가 미리 설정된 임계값보다 크다면 차량이 장기 방치되지 않아 패드의 점성에 이상이 없는 것으로 판단하게 된다. 따라서, 전자제어유닛(50)은 회생 제동부(70)에 신호를 보내어 일반적인 회생 제동을 유지하여 차량의 제동을 유지하도록 한다(S22).If the temperature difference? T calculated by the electronic control unit 50 is larger than the predetermined threshold value, the vehicle is not left for a long time and it is judged that there is no abnormality in the viscosity of the pad. Therefore, the electronic control unit 50 sends a signal to the regenerative braking unit 70 to maintain general regenerative braking to maintain the braking of the vehicle (S22).

전자제어유닛(50)의 판단에 의하여 차량이 회생 제동이 금지(S21)되었다면 전자제어유닛(50)은 차량 속도 감지부(30)와 제동 감지부(40)의 정보를 계속해서 받아들여 회생 제동 금지를 해제(S31) 할 수 있는지에 대하여 계속적으로 차량의 상황을 판단한다.The electronic control unit 50 continuously receives the information of the vehicle speed sensing unit 30 and the braking sensing unit 40 and determines that the regenerative braking is not performed It is judged whether or not the prohibition is released (S31).

본 발명에서는 차량의 회생 제동 금지 해제(S31) 여부를 두 가지 조건으로 판단하고 있다. 첫 번째는 시동 후 일정한 시간이 경과하여 차량이 충분히 가열되어 패드가 회생 제동 시 제동감에 저감되지 않는 점성 상태를 가지는지에 대한 조건(S30)이다.In the present invention, whether or not the regenerative braking prohibition of the vehicle is released (S31) is judged under two conditions. The first is a condition (S30) that a certain time has elapsed after the start of the vehicle so that the vehicle is sufficiently heated to have a viscous state in which the pad is not reduced by damping during regenerative braking.

그리고, 두 번째 조건은 패드가 유효제동에 의한 마찰열로 회생 제동 시에도 제동감이 저감되지 않는 상태를 충분히 가지는지에 대한 조건(S40)이다. 이 때, 유효제동은 주행 중 패드와 디스크 또는 드럼간의 충분한 마찰을 가지도록 하는 제동을 말하며 유효제동 판단(S32)에 대한 자세한 조건은 아래에서 후술하도록 하겠다.The second condition is a condition (S40) as to whether the pad has a sufficient state in which the damping sensation is not reduced even when regenerative braking is performed by frictional heat due to effective braking. At this time, the effective braking means braking to have sufficient friction between the pad and the disc or the drum during traveling, and detailed conditions for the effective braking determination (S32) will be described below.

회생 제동이 금지가 되어 있는 상태에서 전자제어유닛(50)은 시동 후 경과시간에 따라 미리 설정된 임계 경과시간 이상으로 경과되면 회생 제동 금지를 해제(S31)하도록 회생 제동 제어부(70)에 신호를 보낸다. 또한 미리 설정된 임계 경과시간이 경과되지 않았더라도, 운전자가 유효제동을 미리 정해진 임계 횟수 이상인 조건으로 판단(S40) 되면 전자제어유닛(50)은 회생 제동 금지를 해제(S31)하도록 판단하고 회생 제동 제어부(70)에 신호를 보낸다.In a state where the regenerative braking is prohibited, the electronic control unit 50 sends a signal to the regenerative braking control unit 70 to release the regenerative braking prohibition (S31) when the elapsed time exceeds a predetermined threshold elapsed time in accordance with the elapsed time after the start . Even if the predetermined threshold elapsed time has not elapsed, the electronic control unit 50 judges that the regenerative braking prohibition is canceled (S31) when the driver judges that the effective braking is not less than the predetermined threshold number of times (S40) (70).

상술한 유효제동을 판단(S32)하기 위해, 전자제어유닛(50)은 임계 속도 이상에서 일정한 시간 동안 제동이 이루어 졌을 때만 유효제동이라고 판단(S310)하게 된다.In order to determine the above-described effective braking (S32), the electronic control unit 50 determines that the braking is effective (S310) only when braking has been performed for a predetermined time period exceeding the critical speed.

도 3은 본 발명의 실시예에 따른 회생 제동 제어 방법의 유효제동을 판단(S32)하는 제어절차를 개략적으로 도시한 흐름도이다.3 is a flowchart schematically showing a control procedure for judging the effective braking of the regenerative braking control method (S32) according to the embodiment of the present invention.

도 3을 참조하면, 전자제어유닛(50)은 차량 속도 감지부(30)에 의하여 측정된 차량의 속도(S100)를 통해 차량이 미리 설정된 임계 속도 이상으로 주행하는지에 대한 여부를 지속적으로 판단(S200)하게 된다. 차량이 임계 속도 이상으로 주행 시, 전자제어유닛(50)은 제동 감지부(40)에 의해 측정되는 제동 여부(S210, S220)를 지속적으로 수신하여 제동하는 시간이 일정한 시간 이상 동안 유지되는지 판단(S300)하게 된다. 만약, 임계 속도 이상에서 주행 시 일정 시간 이상 제동이 유지된다면 전자제어유닛(50)은 이를 유효제동으로 판단(S310)하게 된다.3, the electronic control unit 50 continuously determines whether the vehicle travels at a predetermined threshold speed or more through the speed S100 of the vehicle measured by the vehicle speed sensing unit 30 S200). When the vehicle travels at a critical speed or more, the electronic control unit 50 continuously receives the braking state (S210, S220) measured by the braking sensing unit 40 and determines whether the braking time is maintained for a predetermined time or longer S300). If the braking operation is continued for a predetermined time or longer at the critical speed or higher, the electronic control unit 50 determines that the braking is effective (S310).

도 4는 본 발명의 실시예에 따른 회생 제동 제어 방법에서 외부 온도(S11)와 냉각수 온도(S12)의 온도차(ΔT)와 회생 제동 금지(S21)의 관계에 대해 나타내는 그래프이다.4 is a graph showing the relationship between the temperature difference DELTA T between the external temperature S11 and the cooling water temperature S12 and the regenerative braking inhibition S21 in the regenerative braking control method according to the embodiment of the present invention.

도 4를 참조하면, 상술한 바와 같이 시동 후 초기에 일정한 시간 내에 외부 온도와 냉각수 온도의 온도차(ΔT)를 산출(S13)하여 그 값이 미리 설정된 임계값보다 작거나 같게 되면(S20) 회생 제동 금지(S21)가 이루어지는 것을 그래프로 나타낸 것이다.Referring to FIG. 4, when the temperature difference ΔT between the external temperature and the cooling water temperature is calculated within a predetermined time (S13) in the initial stage after starting as described above (S20) (S21) is performed.

여기서, 시동 후 초기 설정된 시간은 0.05초(50msec)로 설정하였으나 이는 일례로서 다양한 초기 설정 시간을 지정할 수 있다.Here, the initial set time after the start is set to 0.05 second (50 msec), but it is possible to designate various initial set times as an example.

도 4의 그래프에서 가로축은 시간을 나타내며 세로축은 신호의 변위 값을 나타낸다. 따라서, 전자제어유닛(50)은 시간이 경과됨에 따라 신호의 변위 값을 판단하여 회생 제동 금지)(S21) 여부를 결정하게 된다.In the graph of FIG. 4, the horizontal axis represents time and the vertical axis represents the displacement value of the signal. Therefore, the electronic control unit 50 determines whether or not the regenerative braking is inhibited (S21) by judging the displacement value of the signal as time elapses.

도 5는 본 발명의 실시예에 따른 회생 제동 제어 방법에서 시동 후 경과시간 또는 유효제동과 회생 제동 금지 해제(S31)의 관계에 대해 나타내는 그래프이다.5 is a graph showing the relationship between the elapsed time after starting in the regenerative braking control method according to the embodiment of the present invention or the effective braking and regenerative braking prohibition releasing (S31).

도 5를 참조하면, 시동 후 도 2 및 도 4에서 도시하는 바와 같이 회생 제동 금지 판단(S21)을 하게 된 후, 시동 후 미리 설정한 임계 경과시간 이상으로 경과시간이 지나거나(S30) 또는 유효제동 횟수가 미리 정회선 임계 횟수 이상이 되면(S40) 회생 제동 금지를 해제(S31)하게 된다.Referring to FIG. 5, after the start of the regenerative braking prohibition judgment (S21) as shown in FIG. 2 and FIG. 4 after starting, if the elapsed time exceeds the preset threshold elapsed time after the start (S30) When the number of times of braking is equal to or greater than the threshold number of times of normal line (S40), the regenerative braking prohibition is canceled (S31).

도 5의 그래프에서 가로축은 시간을 나타내며 세로축은 신호의 변위 값을 나타낸다. 따라서, 전자제어유닛(50)은 시간이 경과됨에 따라 신호의 변위 값을 판단하여 회생 제동 금지 해제(S31) 여부를 결정하게 된다.In the graph of FIG. 5, the horizontal axis represents time and the vertical axis represents the displacement value of the signal. Accordingly, the electronic control unit 50 determines the displacement value of the signal as time elapses, and determines whether or not the regenerative braking prohibition release is performed (S31).

도 6은 본 발명의 실시예에 따른 회생 제동 제어 방법에서 차량 속도(S200)와 제동에 따라(S300) 유효제동을 판단(S310)하는 것에 대해 나타내는 그래프이다.6 is a graph showing the determination of effective braking (S310) in accordance with the vehicle speed (S200) and braking (S300) in the regenerative braking control method according to the embodiment of the present invention.

도 6을 참조하면, 유효제동은 감지된 차량 속도(S100)와 감지된 제동 시간(S220)으로 미리 설정된 기준과 비교하여 판단(S300)된다. Referring to FIG. 6, the effective braking is determined by comparing the sensed vehicle speed S100 and the sensed braking time S220 with a predetermined reference (S300).

도 2, 도 3, 및 도 5에서 도시하는 바와 같이 회생 제동이 금지(S21) 되고 회생 제동 금지를 해제(S31)하는 조건 중 하나는 임계 횟수 이상으로 발생되는 유효제동(S40)이다. 이 유효제동은 차량 속도가 미리 설정된 임계 속도 이상(S200)에서 제동되는 시간이 미리 설정된 시간 이상(S300)으로 이루어질 때 유효제동으로 판단(S310)된다.One of the conditions for prohibiting regenerative braking (S21) and releasing regenerative braking prohibition (S31) as shown in Figs. 2, 3, and 5 is effective braking S40 generated at a threshold number of times or more. This effective braking is determined to be effective braking (S310) when the time for which the vehicle is braked at a predetermined threshold speed or more (S200) is longer than a predetermined time (S300).

도 6에서는 제동되는 시간을 판단하기 위한 기준으로 미리 설정된 시간을 1초(1sec)로 설정하였으나 이는 일례로서 다양한 설정 시간으로 적용할 수 있다.In FIG. 6, the predetermined time is set to 1 second (1 sec) as a criterion for determining the braking time, but this can be applied to various setting times as an example.

차량의 속도가 임계 속도 이상에서 1초 이상 제동이 된 경우만 유효제동으로 판단(S310)하며 둘 중 어느 하나의 조건이 맞지 않는다면 유효제동으로 판단하지 않는다.It is judged that the braking is effective (step S310) only when the speed of the vehicle is equal to or greater than the critical speed for one second or more. If any of the conditions is not met, it is determined that the braking is not effective.

도 6의 그래프에서 가로축은 시간을 나타내며 세로축은 신호의 변위 값 또는 속도 변위 값을 나타낸다. 따라서, 전자제어유닛(50)은 시간이 경과됨에 따라 신호의 변위 값 또는 속도 변화 값을 판단하여 유효제동의 판단(S310) 여부를 결정하게 된다.In the graph of FIG. 6, the horizontal axis represents time and the vertical axis represents a displacement value or a velocity displacement value of the signal. Accordingly, the electronic control unit 50 determines the valid braking determination (S310) by determining the displacement value or the speed change value of the signal as the time elapses.

상술한 바와 같이, 본 발명은 차량의 상태 정보를 파악하여 그에 적절한 차량 성능을 구현하기 위한 전자 제어 방법에 관한 것이다.As described above, the present invention relates to an electronic control method for grasping state information of a vehicle and realizing an appropriate vehicle performance.

본 발명은 첨부된 도면에 도시된 일 실시예를 참고로 설명되었으나, 이는 예시적인 것에 불과하며, 당해 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 수 있을 것이다. 따라서 본 발명의 진정한 범위는 첨부된 청구 범위에 의해서만 정해져야 할 것이다.While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is clearly understood that the same is by way of illustration and example only and is not to be taken by way of limitation, You will understand. Accordingly, the true scope of the invention should be determined only by the appended claims.

10 : 외부 온도 감지부
20 : 냉각수 온도 감지부
30 : 차량 속도 감지부
40 : 제동 감지부
50 : 전자제어유닛
60 : 유압 제동부
70 : 회생 제동부10: External temperature sensing unit
20: cooling water temperature sensing unit
30: vehicle speed sensing unit
40:
50: Electronic control unit
60: Hydraulic dynamo
70: regenerative braking

Claims (7)

각각의 차량 감지부의 신호를 수신하는 전자제어유닛에 의해 회생 제동을 제어하는 회생 제동 제어 방법에 있어서,
상기 전자제어유닛은 외부 온도와 차량의 온도를 측정하여 상기 외부 온도와 상기 차량 온도의 온도차를 산출하고,
상기 전자제어유닛은 산출된 상기 온도차를 미리 설정된 임계값과 비교하여 회생 제동 금지 여부를 판단하는 회생 제동 제어 방법.A regenerative braking control method for controlling a regenerative braking by an electronic control unit that receives signals of respective vehicle sensing units,
Wherein the electronic control unit measures an external temperature and a temperature of the vehicle to calculate a temperature difference between the external temperature and the vehicle temperature,
And the electronic control unit compares the calculated temperature difference with a preset threshold value to determine whether to prohibit the regenerative braking. 제1항에 있어서,
상기 외부 온도는 외부 온도 감지부에 의해 측정되어 상기 전자제어유닛으로 송신하고, 상기 차량의 온도는 냉각수 온도 감지부에 의해 냉각수의 온도가 측정되어 상기 전자제어유닛으로 송신하는 회생 제동 제어 방법.The method according to claim 1,
Wherein the external temperature is measured by an external temperature sensing unit and transmitted to the electronic control unit, and the temperature of the vehicle is measured by the cooling water temperature sensing unit and the temperature of the cooling water is measured and transmitted to the electronic control unit. 제1항에 있어서,
상기 전자에어유닛은 시동 직후 미리 설정된 시간 내에 외부 온도와 차량의 온도를 측정하여 온도차를 산출하여 회생 제동 금지 여부를 판단하는 회생 제동 제어 방법.The method according to claim 1,
Wherein the electronic air unit measures an external temperature and a temperature of the vehicle within a predetermined time immediately after startup to determine a prohibition of regenerative braking by calculating a temperature difference. 제3항에 있어서,
상기 전자제어유닛은 상기 온도차의 크기가 미리 설정된 임계값의 크기보다 작거나 같을 때 회생 제동을 금지시키는 회생 제동 제어 방법.The method of claim 3,
Wherein the electronic control unit prohibits regenerative braking when the magnitude of the temperature difference is less than or equal to a preset threshold value. 제4항에 있어서,
상기 전자제어유닛은 회생 제동이 금지된 경우에 시동 후 경과시간이 미리 설정된 임계 경과시간보다 더 경과되거나, 시동 후 유효제동 횟수가 미리 설정된 임계 횟수 이상 작동되면 회생 제동 금지를 해제하도록 판단하는 회생 제동 제어 방법.5. The method of claim 4,
The electronic control unit determines that the regenerative braking is to be canceled when the elapsed time after startup exceeds the predetermined threshold elapsed time when the regenerative braking is prohibited, or when the number of valid braking operations after startup is greater than or equal to a preset threshold number of times, Control method. 제5항에 있어서,
상기 유효제동은 차량의 속도가 미리 설정된 임계 속도 이상이면서 제동 시 제동되는 시간이 미리 지정된 시간보다 이상일 경우의 제동으로 정의되는 회생 제동 제어 방법.6. The method of claim 5,
Wherein the effective braking is defined as braking when the vehicle speed is equal to or greater than a predetermined threshold speed and the braking time is longer than a predetermined time. 제6항에 있어서,
상기 차량의 속도는 차량 속도 감지부에 의해서 측정되고, 상기 제동이 작동되는 시간은 제동 감지부에 의해서 측정되어 상기 전자제어유닛으로 송신하는 회생 제동 제어 방법.The method according to claim 6,
Wherein the speed of the vehicle is measured by a vehicle speed sensing unit, and the time during which the braking operation is performed is measured by the braking sensing unit and transmitted to the electronic control unit.
KR1020140061313A 2014-05-22 2014-05-22 Control method of regenerative brake system for vehicle KR102162648B1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020140061313A KR102162648B1 (en) 2014-05-22 2014-05-22 Control method of regenerative brake system for vehicle

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020140061313A KR102162648B1 (en) 2014-05-22 2014-05-22 Control method of regenerative brake system for vehicle

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20150134532A true KR20150134532A (en) 2015-12-02
KR102162648B1 KR102162648B1 (en) 2020-10-07

Family

ID=54882963

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020140061313A KR102162648B1 (en) 2014-05-22 2014-05-22 Control method of regenerative brake system for vehicle

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR102162648B1 (en)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20200055325A (en) * 2018-11-13 2020-05-21 현대자동차주식회사 Braking system of eco-friendly vehicle that prevents occring creep groan noise, grinding noise and braking method of eco-friendly vehicle which prevnets occring creep groan noise, grinding noise

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH11141365A (en) * 1997-11-10 1999-05-25 Nissan Motor Co Ltd Hybrid vehicle
JP2005137091A (en) * 2003-10-29 2005-05-26 Toyota Motor Corp Control unit and control method for secondary battery
JP2007137106A (en) * 2005-11-15 2007-06-07 Toyota Motor Corp Vehicle for separately grasping brake pad temperature
JP2011098577A (en) * 2009-11-03 2011-05-19 Toyota Motor Corp Vehicle
KR20120024001A (en) * 2010-09-03 2012-03-14 현대자동차주식회사 Braking control method of electric vehicle
KR20130061582A (en) 2011-12-01 2013-06-11 현대자동차주식회사 Active brake force assist control systen and control method thereof

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH11141365A (en) * 1997-11-10 1999-05-25 Nissan Motor Co Ltd Hybrid vehicle
JP2005137091A (en) * 2003-10-29 2005-05-26 Toyota Motor Corp Control unit and control method for secondary battery
JP2007137106A (en) * 2005-11-15 2007-06-07 Toyota Motor Corp Vehicle for separately grasping brake pad temperature
JP2011098577A (en) * 2009-11-03 2011-05-19 Toyota Motor Corp Vehicle
KR20120024001A (en) * 2010-09-03 2012-03-14 현대자동차주식회사 Braking control method of electric vehicle
KR20130061582A (en) 2011-12-01 2013-06-11 현대자동차주식회사 Active brake force assist control systen and control method thereof

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20200055325A (en) * 2018-11-13 2020-05-21 현대자동차주식회사 Braking system of eco-friendly vehicle that prevents occring creep groan noise, grinding noise and braking method of eco-friendly vehicle which prevnets occring creep groan noise, grinding noise

Also Published As

Publication number Publication date
KR102162648B1 (en) 2020-10-07

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP5302749B2 (en) Electric vehicle control device
JP5583323B2 (en) Brake device operating method for vehicle with prime mover
CN101896384A (en) System and method for controlling a foundation brake
KR20110125127A (en) Control method of regenerative brake system for vehicle
JP5104961B2 (en) Vehicle travel control device
KR20110026928A (en) Method for determining road surface
JP4983270B2 (en) Brake device
WO2017179212A1 (en) Braking force control method and braking force control device
KR101888454B1 (en) Apparatus and method for controlling fail-safe of intergrated electronic unit
US9162657B2 (en) Automotive braking system
JP2016111759A (en) Braking force control device and braking force control method
KR101583942B1 (en) Method and apparatus for controlling drive motor
US20150360657A1 (en) Brake traction control system and control method thereof
KR101890440B1 (en) Braking pressure maximum limitation method of brake traction control system
JP6134385B2 (en) Brake control device for vehicle and method for operating at least one electric drive motor for vehicle
JP6586158B2 (en) Railway vehicle brake control system
KR20150134532A (en) Control method of regenerative brake system for vehicle
US20070080583A1 (en) Vehicle and control method for changing control mode of driving and braking force based on change rate of wheel vertical load
CN108138665B (en) Vehicular information providing method and vehicle information providing device
KR101327206B1 (en) Control method of brake in a vehicle
KR101260283B1 (en) Control Method for Anti-lock Brake System
KR20190063932A (en) Method for changing the abs control mode using analysis of driving pattern
KR20190048206A (en) Method for controlling driving vehicle and apparatus thereof
KR101302613B1 (en) Brake method of electronic stability control in a vehicle
KR20180133134A (en) Method for detecting a error of caliper by using abs

Legal Events

Date Code Title Description
N231 Notification of change of applicant
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant